JP2022039614A - Information display device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、車両を自動走行させる自動運転制御装置を備えた車両において、自動運転制御装置による自動運転の安全性を表示する情報表示装置に関する。 The present disclosure relates to an information display device for displaying the safety of automatic driving by the automatic driving control device in a vehicle provided with an automatic driving control device for automatically driving the vehicle.
特許文献1に記載のように、自動運転車両においては、表示装置に、自動運転による車両の進路、走行制御の内容、周囲に存在する障害物や移動体、などの情報を表示することが提案されている。
As described in
この提案の情報表示装置によれば、乗員は、表示装置の表示画像から、自動運転による自動車の動きを把握し、その理由を理解することができる。 According to the information display device of this proposal, the occupant can grasp the movement of the vehicle by automatic driving from the display image of the display device and understand the reason.
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上記提案の情報表示装置では、車両の走行予定となる走行空間内での路面の異常や、走行空間上方に架け渡された高架物などに関する情報を表示することができない、という課題が見出された。 However, as a result of detailed examination by the inventor, the information display device of the above proposal displays information on an abnormality in the road surface in the traveling space where the vehicle is scheduled to travel, an elevated object over the traveling space, and the like. The problem was found that it could not be done.
つまり、上記提案の情報提示装置では、車両の進行方向前方にて路面が陥没しているときや、高架物があるときに、乗員は、自動運転を行う制御装置側でこれらを把握できているのかを確認することができず、不安になることが考えられる。 That is, in the information presenting device proposed above, when the road surface is depressed in front of the vehicle in the traveling direction or when there is an elevated object, the occupant can grasp these on the control device side that performs automatic driving. It may be uneasy because it cannot be confirmed.
本開示の一つの局面は、自動運転車両において、車両の走行予定となる走行空間を表示し、乗員が、その走行空間内で車両が安全に走行されることを把握できるようにすることが望ましい。 One aspect of the present disclosure is that in an autonomous vehicle, it is desirable to display the traveling space in which the vehicle is to be traveled so that the occupant can understand that the vehicle is safely driven in the traveling space. ..
本開示の一つの態様による情報表示装置は、車両の周辺状況に応じて進路を設定して車両を自動走行させる自動運転制御装置(5)を備えた車両に設けられ、自動運転制御装置により車両の走行の安全が担保された、車両の走行空間を表示するよう構成される。 The information display device according to one aspect of the present disclosure is provided in a vehicle provided with an automatic driving control device (5) that sets a course according to the surrounding conditions of the vehicle and automatically drives the vehicle, and the vehicle is provided by the automatic driving control device. It is configured to display the driving space of the vehicle, which guarantees the driving safety of the vehicle.
すなわち、本開示の情報表示装置は、走行空間設定ユニット(35)と、障害物情報取得ユニット(36)と、表示制御ユニット(38)と、を備える。
走行空間設定ユニットは、自動運転制御装置から車両の進路を取得し、その進路に沿って車両が走行するときの走行空間を設定する。
That is, the information display device of the present disclosure includes a traveling space setting unit (35), an obstacle information acquisition unit (36), and a display control unit (38).
The traveling space setting unit acquires the course of the vehicle from the automatic driving control device, and sets the traveling space when the vehicle travels along the course.
障害物情報取得ユニットは、自動運転制御装置から、走行空間内で車両の走行の妨げとなる障害物の有無、及び、障害物が存在する場合の危険回避情報を取得する。
そして、表示制御ユニットは、車両に搭載された表示装置(15)に、走行空間設定ユニットにて設定された走行空間を、車両から離れるほど空間内部が小さくなるように表示する。
The obstacle information acquisition unit acquires information on the presence or absence of obstacles that hinder the running of the vehicle in the traveling space and danger avoidance information when the obstacles are present from the automatic driving control device.
Then, the display control unit displays the traveling space set by the traveling space setting unit on the display device (15) mounted on the vehicle so that the inside of the space becomes smaller as the distance from the vehicle increases.
また、表示制御ユニットは、表示装置に表示された走行空間内に、障害物情報取得ユニットにて取得された障害物、及び、危険回避情報を表示する。
このため、表示装置には、車両の走行空間と、その走行空間内で自動運転制御装置が認識している障害物が表示されることになり、自動運転制御装置にて、路面の陥没や道路上の高架物が認識されているときには、これらも障害物として表示されるようになる。
Further, the display control unit displays the obstacles acquired by the obstacle information acquisition unit and the danger avoidance information in the traveling space displayed on the display device.
Therefore, the display device displays the traveling space of the vehicle and the obstacles recognized by the automatic driving control device in the traveling space, and the automatic driving control device displays the depression of the road surface and the road. When the above elevated objects are recognized, they will also be displayed as obstacles.
従って、乗員は、自動運転制御装置による車両の自動運転中に、車両の進行方向前方に存在する障害物を見つけたときには、表示装置の表示を見ることにより、自動運転制御装置がその障害物を認識しているか否かを確認することができるようになる。 Therefore, when the occupant finds an obstacle existing in front of the traveling direction of the vehicle during the automatic driving of the vehicle by the automatic driving control device, the automatic driving control device can detect the obstacle by looking at the display of the display device. You will be able to confirm whether or not you are aware of it.
また、自動運転制御装置が、認識した障害物を避けるように車両を運転する際には、その旨を表す情報が、危険回避情報として、表示装置に表示される。このため、乗員は、車両の進行方向前方に障害物がある場合に、表示装置に表示された危険回避情報を見ることで、その障害物を避けるように車両が自動運転されることを確認することができる。 Further, when the automatic driving control device drives the vehicle so as to avoid the recognized obstacle, the information indicating that fact is displayed on the display device as the danger avoidance information. Therefore, when there is an obstacle in front of the vehicle in the traveling direction, the occupant confirms that the vehicle is automatically driven so as to avoid the obstacle by looking at the danger avoidance information displayed on the display device. be able to.
このように、本開示の情報表示装置によれば、表示装置に、車両の走行空間として、自動運転制御装置により車両の走行の安全が担保された空間を表示することができる。このため、乗員に対し、自動運転制御装置による運転制御が適正に実施されていることを通知し、安心感を与えることができる。 As described above, according to the information display device of the present disclosure, the display device can display a space in which the running safety of the vehicle is guaranteed by the automatic driving control device as the running space of the vehicle. Therefore, it is possible to notify the occupants that the operation control by the automatic operation control device is properly performed and give a sense of security.
また、万一、自動運転制御装置が走行空間内の障害物を認識できていないときには、乗員は、表示装置の表示画像からその旨を検知して、ブレーキ操作、ステアリング操作を行うことができる。従って、本開示の情報表示装置によれば、乗員の手動操作による危険回避を促すこともでき、車両の走行安全性を高めることができる。 Further, in the unlikely event that the automatic driving control device cannot recognize an obstacle in the traveling space, the occupant can detect that fact from the display image of the display device and perform the braking operation and the steering operation. Therefore, according to the information display device of the present disclosure, it is possible to promote danger avoidance by manual operation of the occupant, and it is possible to improve the running safety of the vehicle.
本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
[構成]
まず、本実施形態の車載システム1の構成を説明する。なお、車載システム1は、車両に搭載される。
An exemplary embodiment of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
[Constitution]
First, the configuration of the in-
図1に示すように、車載システム1は、情報表示装置3と、自動運転制御装置5と、ロケータECU7と、走行制御ECU9と、周辺監視センサ11と、通信モジュール21と、を備える。そして、これら各構成は、通信バス29により、互いに通信可能に接続されている。
As shown in FIG. 1, the in-
ここで、情報表示装置3は、CPU31と、例えば、RAM又はROM等の半導体メモリ(以下、メモリ33とする)と、を含むマイクロコンピュータを備える。
そして、情報表示装置3には、表示装置として、メータディスプレイ15、CID(Center Information Display)17、及び、HUD(Head-Up Display)19が接続されている。
Here, the
A meter display 15, a CID (Center Information Display) 17, and a HUD (Head-Up Display) 19 are connected to the
情報表示装置3の各機能は、CPU31が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ33が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、情報表示装置3は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
Each function of the
情報表示装置3は、図2に示すように、本開示の走行空間設定ユニット35、障害物情報取得ユニット36、外部物体情報取得ユニット37、及び、表示制御ユニット38、としての機能を備える。なお、これら各ユニットの機能については、図3~図5に示すフローチャートに沿って、後で詳しく説明する。
As shown in FIG. 2, the
次に、自動運転制御装置5は、自動運転ECU41と、運転支援ECU43と、を備える。自動運転ECU41は、自動運転機能を実現させる車載ECUである。自動運転とは、車両の乗員に代わり運転操作を自動で行う機能である。自動運転ECU41は、例えば、レベル3以上の自動運転を可能にする。自動運転のレベルとは、米国自動車技術会が規定する自動運転レベルである。
Next, the automatic
自動運転ECU41は、ロケータECU7からロケータ情報及び地図情報を取得する。ロケータ情報及び地図情報については後述する。また、自動運転ECU41は、周辺監視センサ11から検出情報を取得する。検出情報については後述する。
The
自動運転ECU41は、ロケータ情報、地図情報、及び検出情報に基づき、車両の走行環境を認識する。走行環境としては、例えば、車両の周辺に存在する物標の位置や速度、車両の走行や形状、等が挙げられる。また、物標としては、例えば、自車両の周辺に存在する他車両、歩行者、自転車、動物、固定物、道路標識、路面の陥没、等が挙げられる。
The
自動運転ECU41は、認識した走行環境に基づき、車両の進路、つまり走行予定経路、を生成する。自動運転ECU41は、走行制御ECU9と連携しながら、生成した走行予定経路に沿って車両が走行するように、車両の加減速制御及び操舵制御等を実行する。
The
運転支援ECU43は、車両の乗員の運転操作を支援する運転支援操作を実現させる車載ECUである。運転支援ECU43は、例えば、レベル2程度の高度運転支援又は部分的な自動走行制御を可能にする。
The driving
ロケータECU7は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信器及び慣性センサ等を含む。ロケータECU7は、GNSS受信器で受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バス29に出力された車速情報等を組み合わせ、車両の位置及び進行方向等を逐次測定する。ロケータECU7は、ロケータ情報を通信バス29に逐次出力する。ロケータ情報は、車両の位置及び進行方向等を表す情報である。
The locator ECU 7 includes a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, an inertial sensor, and the like. The locator ECU 7 combines the positioning signal received by the GNSS receiver, the measurement result of the inertial sensor, the vehicle speed information output to the
ロケータECU7は、地図データベース51をさらに備える。地図データベース51は、大容量の記憶媒体を主体とする構成である。記憶媒体には、多数の地図データが格納されている。地図データとして、3次元地図データ及び2次元地図データがある。3次元地図データは、いわゆる高精度地図データである。3次元地図データは、高度運転支援及び自動運転に必要な情報を含んでいる。3次元地図データは、道路の3次元形状情報、各車線の詳細情報等を含んでいる。
The locator ECU 7 further includes a
ロケータECU7は、車両の現在位置周辺の地図データを地図データベース51から読み出す。ロケータECU7は、運転支援ECU43及び自動運転ECU41等に、ロケータ情報とともに地図情報を提供する。地図情報は、地図データベース51から読み出した地図データを含む情報である。
The locator ECU 7 reads the map data around the current position of the vehicle from the
なお、車載システム1は、ロケータECU7に替えて、スマートフォン等のユーザ端末又はナビゲーション装置等からロケータ情報及び地図情報を取得し、取得したロケータ情報及び地図情報を運転支援ECU43及び自動運転ECU41等に提供してもよい。
The in-
走行制御ECU9は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ECU9は、車輪速センサの検出信号に基づき、車速情報を生成する。車輪速センサは、車両の各輪のハブ部分に設けられている。車速情報は、車両の現在の走行速度を示す情報である。走行制御ECU9は、車速情報を通信バス29に逐次出力する。
The
走行制御ECU9は、ブレーキ制御ECU及び駆動制御ECUの機能を少なくとも有する。走行制御ECU9は、車両の乗員の運転操作に基づく操作指令、運転支援ECU43からの制御指令、及び自動運転ECU41からの制御指令のいずれか一つに基づき、車両の各輪に発生させるブレーキ力の制御と、車両の動力源の出力制御とを継続的に実施する。
The
周辺監視センサ11は、車両の周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ11は、車両の周辺に存在する物標を検出可能である。周辺監視センサ11は、検出情報を、通信バス29を介して、運転支援ECU43及び自動運転ECU41等に提供する。検出情報は、検出した物標の位置及び速度等を表す情報である。
The
周辺監視センサ11は、例えば、カメラユニット53及びミリ波レーダ55等を含む。 カメラユニット53は、単眼カメラを含む構成であってもよいし、複眼カメラを含む構成であってもよい。カメラユニット53は、例えば、車両の前方範囲、側方範囲、及び後方範囲等を撮影可能である。検出情報は、例えば、カメラユニット53が車両の周囲を撮影して生じた撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を含む。
The
ミリ波レーダ55は、ミリ波又は準ミリ波を車両の周囲へ向けて照射する。ミリ波レーダ55は、物標で反射した反射波を受信する。検出情報は、例えば、ミリ波レーダ55の検出結果を含む。周辺監視センサ11は、ライダ及びソナー等をさらに備えていてもよい。
The
メータディスプレイ15及びCID17は、それぞれ、例えば、液晶ディスプレイ又はOLED(Organic Light Emitting Diode)ディスプレイ等を主体とする構成である。メータディスプレイ15及びCID17は、情報表示装置3から取得する制御信号及び映像データに基づき、種々の画像を表示画面に表示させる。
Each of the meter display 15 and the
メータディスプレイ15は、例えば、車両の運転席の正面に設置されている。CID17は、例えば、車両のセンタクラスタの上方に設置されている。CID17は、タッチパネルの機能を有している。CID17は、例えば、車両の乗員等による表示画面へのタッチ操作及びスワイプ操作等を検出する。
The meter display 15 is installed, for example, in front of the driver's seat of the vehicle. The
HUD19は、情報表示装置3から取得する制御信号及び映像データに基づき、車両の乗員の前方に結像される画像の光を、ウィンドシールドに投影する。ウィンドシールドにて車両の車室内側に反射された画像の光は、車両の乗員によって知覚される。こうしてHUD19は、ウィンドシールドよりも前方の空間中に虚像を表示する。車両の乗員は、HUD19によって表示される虚像を、車両の前景と重ねて視認する。
The
通信モジュール21は、車両の外部に位置する通信対象との間で無線通信を行うことができる。通信対象としては、他車両、管理センタ、等が挙げられる。
[制御処理]
次に、情報表示装置3において、走行空間設定ユニット35、障害物情報取得ユニット36、外部物体情報取得ユニット37、及び、表示制御ユニット38としての機能を実現するために実行される制御処理について説明する。
The
[Control processing]
Next, in the
この制御処理は、自動運転ECU41により車両が自動運転されているときに、CPU31にて繰り返し実行される処理であり、図3に示す走行空間設定処理、図4に示す走行空間表示処理、及び、図5に示す外部物体表示処理が含まれる。
This control process is a process that is repeatedly executed by the
図3に示すように、走行空間設定処理において、CPU31は、まずS100にて、車両の自動運転中に、表示装置としてのメータディスプレイ15へ表示する表示画像として、走行空間が選択されているか否かを判断する。なお、Sはステップを表す。
As shown in FIG. 3, in the traveling space setting process, the
そして、S100にて、自動運転中の表示画像として走行空間が選択されていないと判断されると、CPU31は、走行空間設定処理を終了し、走行空間が選択されていると判断されると、S110に移行する。
Then, when it is determined in S100 that the traveling space is not selected as the display image during automatic driving, the
S110では、自動運転ECU41から、車両の走行状況として、車両の位置、速度、操舵量、走行路及び周囲の車線状況、交差点の有無、といった、車両及び進路に関する情報を取得する。
In S110, information on the vehicle and the course, such as the position, speed, steering amount, driving path and surrounding lane conditions, and the presence / absence of an intersection, is acquired from the automatic driving
そして、続くS120では、S110にて取得した走行状況に基づき、車両は、交差点に進入するか否かを判断する。なお、交差点は、十字路、T字路等の三叉路、五本以上の道路が交わる多叉路等、複数の道路が接続される接続点のことである。 Then, in the following S120, the vehicle determines whether or not to enter the intersection based on the traveling condition acquired in S110. An intersection is a connection point where a plurality of roads are connected, such as a crossroad, a three-way junction such as a T-junction, and a multi-junction where five or more roads intersect.
S120においては、例えば、車両が交差点に接近中で、且つ、車両と交差点との間の距離が所定距離以下であるときに、車両が交差点に進入すると判断される。なお、所定距離は、車速に応じて、車速が高いほど距離が長くなるように設定されてもよい。 In S120, for example, when the vehicle is approaching the intersection and the distance between the vehicle and the intersection is not more than a predetermined distance, it is determined that the vehicle enters the intersection. The predetermined distance may be set so that the higher the vehicle speed, the longer the distance, depending on the vehicle speed.
S120にて、車両が交差点に進入すると判断されると、CPU31は、S130に移行する。S130では、車両の位置、速度、及び操舵量に基づき、車両が進路に沿って自動運転されるときに進行方向前方に広がる基本走行空間を求め、その基本走行空間に、交差点に接続された交差路の走行空間を加えることで、交差点用の走行空間を設定する。
When it is determined in S120 that the vehicle enters the intersection, the
この交差点用の走行空間は、図6Cに示すように、車両のフロントガラスから見える進行方向前方の基本走行空間60の左右に、車両の左右の窓から見える交差路の走行空間60L,60Rを配置することにより設定される。
As shown in FIG. 6C, as shown in FIG. 6C, the traveling
次に、S120にて、車両は交差点に進入しないと判断されると、CPU31は、S140に移行し、S110にて取得した車線状況から、車両が多車線の道路を走行しており、車両の走行路である走行車線の隣は、対向車線であるか否かを判断する。
Next, when it is determined in S120 that the vehicle does not enter the intersection, the
そして、S140にて、車両の走行車線の隣は対向車線であると判断されると、CPU31は、S150に移行して、車両の進行方向前方の基本走行空間60を対向車線側に広げた多車線用の走行空間60Wを設定する。
Then, when it is determined in S140 that the lane next to the traveling lane of the vehicle is the oncoming lane, the
また、S140にて、走行車線の隣は対向車線ではないと判断されると、CPU31は、S160に移行して、S110にて取得した車線状況から、車両の走行路である走行車線の隣は、走行車線と進行方向が同じ同方向車線であるか否かを判断する。
Further, when it is determined in S140 that the lane next to the traveling lane is not the oncoming lane, the
そして、S160にて、車両の走行車線の隣は同方向車線であると判断されると、CPU31は、S170に移行して、車両の進行方向前方の基本走行空間60を同方向車線側に広げた多車線用の走行空間60Wを設定する。
Then, when it is determined in S160 that the lane next to the traveling lane of the vehicle is the same direction lane, the
なお、S150,S170にて設定される多車線用の走行空間60Wは、図6Bに示すように、基本走行空間を、車両の走行車線に対する隣接道路となる対向車線若しくは同一方向車線側に広げ、両車線の境界を示す境界線62を入れることにより設定される。
As shown in FIG. 6B, the traveling
次に、S160にて、車両の走行車線の隣は同方向車線ではないと判断された場合、つまり、車両はセンターライン等がない道路を走行している場合には、CPU31は、S180に移行し、車両の進行方向前方の基本走行空間60を走行空間として設定する。
Next, in S160, when it is determined that the vehicle is not in the same direction next to the driving lane, that is, when the vehicle is traveling on a road without a center line or the like, the
この基本走行空間60は、図6Aに示すように、車両の現在位置から、所定距離離れた位置までの空間を表しており、車両から離れるほど空間内部が小さくなるように設定される。
As shown in FIG. 6A, the
また、走行空間の先端までの距離は、車速が高いほど距離が長くなるように設定され、走行空間内には、所定距離毎に枠線61が設定される。なお、枠線61は、図6Cに示した交差路用の左右の走行空間60L,60R、及び、図6Bに示した多車線用の走行空間60Wにおいても、同様に設定される。
Further, the distance to the tip of the traveling space is set so that the distance becomes longer as the vehicle speed increases, and a
このため、乗員は、メータディスプレイ15に表示された走行空間60,60L,60R,60Wの枠線61を見ることで、走行空間の先端までの距離を把握できる。
そして、上記のようにS130,S150,S170,又はS180にて、走行空間が設定されると、CPU31は、走行空間設定処理を一旦終了し、図4に示す走行空間表示処理を実行する。
Therefore, the occupant can grasp the distance to the tip of the traveling space by looking at the
Then, when the traveling space is set in S130, S150, S170, or S180 as described above, the
図4に示すように、走行空間表示処理において、CPU31は、まずS200にて、走行空間設定処理にて設定された走行空間を、表示装置としてのメータディスプレイ15に表示する。
As shown in FIG. 4, in the traveling space display processing, the
S200では、自動運転ECU41から車両の操舵方向及び操舵量を取得し、その操舵方向及び操舵量に応じて、走行空間において空間内部が小さくなる遠方領域が走行空間の表示領域の中心位置から離れるように、走行空間を表示させる。
In S200, the steering direction and steering amount of the vehicle are acquired from the
つまり、S200では、車両が左方向に操舵されているときには、図7A~図7Cに示すように、走行空間の遠方領域が表示領域の中心位置から左方向にずれ、そのずれ量が、操舵量が大きい程大きくなるように、走行空間が表示される。 That is, in S200, when the vehicle is steered to the left, as shown in FIGS. 7A to 7C, the distant region of the traveling space shifts to the left from the center position of the display region, and the shift amount is the steering amount. The traveling space is displayed so that the larger the value is, the larger the space is.
また、S200では、車両が右方向に操舵されているときには、図7D~図7Fに示すように、走行空間の遠方領域が表示領域の中心位置から右方向にずれ、そのずれ量が、操舵量が大きい程大きくなるように、走行空間が表示される。 Further, in S200, when the vehicle is steered to the right, as shown in FIGS. 7D to 7F, the distant region of the traveling space shifts to the right from the center position of the display region, and the shift amount is the steering amount. The traveling space is displayed so that the larger the value is, the larger the space is.
また、S200にて、走行空間を表示する際には、図8A~図8Cに示すように、車両の現在の走行車線の左右の境界を表す境界線62L,62Rも表示される。
このため、乗員は、メータディスプレイ15の表示画面から、自動運転ECU41による車両の進路変更を確認できる。
Further, when displaying the traveling space in S200, as shown in FIGS. 8A to 8C,
Therefore, the occupant can confirm the change of course of the vehicle by the automatic driving
また、走行空間内に障害物があるときには、S210以降の処理にて走行空間内に障害物が表示されることから、乗員は、図8A~図8Cに示す表示画面から、自動運転ECU41は障害物がないことを確認して進路変更している、ということも確認できる。
Further, when there is an obstacle in the traveling space, the obstacle is displayed in the traveling space in the processing after S210. Therefore, the occupant can see the obstacles in the automatic driving
このようにS200にて、メータディスプレイ15に車両の走行空間を表示すると、CPU31は、S210に移行し、その表示した走行空間内で車両の走行の妨げとなる障害物を自動運転ECU41から取得する。
When the traveling space of the vehicle is displayed on the meter display 15 in S200 in this way, the
S210では、自動運転ECU41にて認識されている全ての障害物を取得するようにされている。この障害物としては、先行車や対向車等の他車両、歩行者、自転車、動物等の移動物体、路面上に設置された構造物や高架物等の固定物体、路面に記載された標識や路面の陥没、等が挙げられる。
In S210, all obstacles recognized by the
また、S210では、自動運転ECU41が、取得した障害物を避けるために進路変更、減速、車両停止、等の危険回避運転を行う際には、その情報を危険回避情報として、自動運転ECU41から取得する。
Further, in S210, when the automatic driving
そして、CPU31は、続くS220にて、S210で取得した情報に基づき、現在表示中の走行空間内に障害物があるか否かを判断し、表示中の走行空間内に障害物はないと判断すると、走行空間表示処理を終了する。
Then, in the following S220, the
また、S220にて、表示中の走行空間内に障害物があると判断されると、CPU31は、S230に移行して、現在表示中の走行空間内に、自動運転ECU41にて認識されている全ての障害物を表示させる。なお、この場合、障害物が移動物体で移動しているときには、その移動方向を識別可能に表示する。
Further, when it is determined in S220 that there is an obstacle in the traveling space being displayed, the
そして、CPU31は、続くS240にて、S230で表示させた障害物に対する危険回避情報があるか否かを判断し、危険回避情報はないと判断すると、走行空間表示処理を終了する。
Then, in the following S240, the
また、S240にて、S230で表示させた障害物に対する危険回避情報があると判断されると、S250に移行する。そして、S250では、その危険回避情報に基づき、自動運転ECU41の制御の下に実施される危険回避動作を、表示中の走行空間内若しくはその周囲に識別可能に表示し、走行空間表示処理を終了する。
Further, when it is determined in S240 that there is danger avoidance information for the obstacle displayed in S230, the process proceeds to S250. Then, in S250, the danger avoidance operation performed under the control of the automatic driving
この結果、S200にて、メータディスプレイ15に表示された走行空間内には、車両の走行の妨げとなる各種障害物が表示され、自動運転ECU41がその障害物に対する危険回避運転を行う際には、その運転動作が識別可能に表示されることになる。
As a result, in S200, various obstacles that hinder the running of the vehicle are displayed in the traveling space displayed on the meter display 15, and when the automatic driving
例えば、走行空間として、図6Aに示す基本走行空間60が設定されている場合、図9A~図9Cに例示するように、その基本走行空間60内には、他車両64、道路の陥没65、横断歩道67、道路の上方に設置された高架物等の物体68、等が表示される。また、自動運転ECU41が道路の陥没65を避けるように進路変更する際には、図6Aに示すように、その進路変更を表す矢印66が表示される。
For example, when the
なお、高架物等の物体68が存在する場合、その物体68を走行空間60内に表示しただけでは、使用者は、その物体68の位置を正確に把握することはできない。このため、S230において、走行空間60内に高架物等の物体68を表示する際には、図9Cに示すように、走行空間の枠線61とは別に、物体68までの距離を表す枠線61Aを、識別可能に表示する。
When an
つまり、図9Cに例示するように、枠線61Aや枠線61Aにて囲まれる平面を、他の枠線61とは色や形状が異なる、所定の表示形態で表示することで、使用者が、表示画面上で、物体68の位置を容易に把握できるようにする。
That is, as illustrated in FIG. 9C, the user can display the
また、走行空間として、図6Bに示す多車線用の走行空間60Wが設定されている場合には、図10A~図10Bに例示するように、図9に例示した障害物や危険回避動作に加えて、対向車線若しくは同方向車線を走行する他車両64も障害物として表示される。なお、この場合、他車両64は、移動方向を識別できるように、前向き若しくは後ろ向きに表示される。
Further, when the traveling
そして、図10B,図10Cに示すように、対向車線若しくは同方向車線に歩行者70等の障害物が存在する場合には、その障害物も、走行空間60W内に表示される。
また、歩行者70が車両の走行車線に向かって移動しており、自動運転ECU41が、歩行者70に対する減速、車両停止等の危険回避動作を行う際には、「減速!」、「ブレーキ!」等、その動作を表すメッセージ72も表示される。
Then, as shown in FIGS. 10B and 10C, when an obstacle such as a
Further, when the
また、このように危険回避動作のメッセージ72を表示した際には、危険回避動作の対象となる歩行者70を、通常表示とは異なる表示形態にて識別可能に表示する。なお、通常表示とは異なる表示形態としては、例えば、表示対象に識別用の色ラベルを添付したり、表示対象の表示色を替えたり、表示対象を点滅表示したりすることで、設定される。
Further, when the
一方、走行空間として、図6Cに示す交差点用の走行空間が設定されている場合には、図11A~図11Cに例示するように、左右の交差路の走行空間60L,60Rにも障害物が表示される。なお、この場合、障害物は、交差点に接近しているのか、交差点から遠ざかっているのかを識別可能に表示される。
On the other hand, when the traveling space for the intersection shown in FIG. 6C is set as the traveling space, there are obstacles in the traveling
そして、その障害物が、交差点に接近中の他車両64であり、自動運転ECU41が、他車両64との衝突を避けるために、交差点の手前で減速、車両停止等の危険回避動作を行う際には、その動作を表すメッセージ72も表示される。
When the obstacle is another
また、このように、危険回避動作を表すメッセージ72を表示した際には、CPU31は、危険回避動作の対象となる他車両64についても、通常表示とは異なる表示形態にて識別可能に表示する。
Further, when the
次に、CPU31は、上記のように走行空間表示処理を実行して、メータディスプレイ15に走行空間及び走行空間内の障害物を表示すると、図5に示す外部物体表示処理を実行する。
Next, the
図5に示すように、外部物体表示処理において、CPU31は、まずS310にて、表示中の走行空間の周囲に存在する外部物体の位置、挙動、及び、警戒情報を、自動運転ECU41から取得する。なお、警戒情報は、自動運転ECU41側で、車両の走行の妨げになるかもしれないとして監視されている外部物体に関する情報である。
As shown in FIG. 5, in the external object display processing, the
そして、続くS320では、S310にて取得した外部物体の位置及び挙動から、外部物体は、車両の走行の障害となり得るか否かを判断する。
つまり、S320では、外部物体が、他車両、歩行者、自転車、動物、等の移動物体であり、車両の走行空間から所定距離範囲内に位置する場合に、外部物体は、車両の走行の障害となり得ると判断する。
Then, in the subsequent S320, it is determined from the position and behavior of the external object acquired in S310 whether or not the external object can hinder the running of the vehicle.
That is, in S320, when the external object is a moving object such as another vehicle, a pedestrian, a bicycle, an animal, etc. and is located within a predetermined distance range from the traveling space of the vehicle, the external object is an obstacle to the traveling of the vehicle. Judge that it can be.
そして、続くS330では、車両の走行の障害となり得ると判断された全ての外部物体、及び、外部物体の挙動を、現在表示中の走行空間の周囲に表示させる。
例えば、S320において、車両の走行の障害となり得る外部物体として歩行者が検知された場合、S330では、図9A,図9に示すように、その検知された全ての歩行者70を、走行空間の周囲に表示する。
Then, in the following S330, all the external objects determined to be an obstacle to the traveling of the vehicle and the behavior of the external objects are displayed around the traveling space currently being displayed.
For example, in S320, when a pedestrian is detected as an external object that may hinder the running of the vehicle, in S330, as shown in FIGS. 9A and 9, all the detected
また、S330では、S310にて取得された外部物体の挙動から、表示した歩行者70の移動方向及び移動速度を検知し、歩行者70毎に移動方向及び移動速度を表示する。
なお、本実施形態では、歩行者70の移動方向及び移動速度は、矢印の向きと矢印の数で表示され、移動速度が高いほど、矢印の数が多くなる。また、停止中の歩行者70に対しては、矢印は表示されない。
Further, in S330, the moving direction and moving speed of the displayed
In the present embodiment, the moving direction and the moving speed of the
次に、S340では、S310にて取得した監視情報に基づき、S330にて表示した外部物体の中に、自動運転ECU41が警戒中の外部物体があるか否かを判断する。そして、S340にて、自動運転ECU41が警戒中の外部物体があると判断されると、S350に移行し、その警戒中の外部物体に対し、警戒情報を表示する。
Next, in S340, based on the monitoring information acquired in S310, it is determined whether or not there is an external object that the automatic driving
例えば、図9A,図9Bにおいて、歩行者70A,70B,70Cが、走行空間内に進入する可能性があるとして、自動運転ECU41にて監視されている場合、これら歩行者70A,70B,70Cを、他の歩行者70とは異なる表示形態にて表示する。つまり、表示対象に識別用の色ラベルを添付したり、表示対象の表示色を替えたり、表示対象を点滅表示したりすることで、他の外部物体とは異なる表示形態にて表示する。
For example, in FIGS. 9A and 9B, when the
また、S340において、外部物体の警戒情報を表示する際には、自動運転ECU41側での警戒レベルに応じて、表示形態を変更する。例えば、図9Aに示す歩行者70Bのように、移動速度が高く、警戒レベルが高レベルとなる外部物体は、表示色を赤色に設定する。また、図9Aに示す歩行者70Aのように、移動速度が低く、警戒レベルが中レベルとなる外部物体は、表示色を黄色に設定する。また、図9Bに示す歩行者70Cのように、横断歩道67の手前で停止していて、警戒レベルが低レベルとなる外部物体は、青色で表示する。
Further, in S340, when displaying the warning information of an external object, the display form is changed according to the warning level on the
従って、乗員は、メータディスプレイ15の表示画面で、車両の走行空間の周囲に表示された外部物体の表示形態から、自動運転ECU41が認識し、警戒している外部物体を確認することができる。
Therefore, the occupant can confirm the external object that the automatic driving
そして、CPU31は、S350にて警戒情報を表示すると、外部物体表示処理を終了する。また、CPU31は、S320又はS340にて否定判断した場合にも、外部物体表示処理を終了する。
Then, when the warning information is displayed in S350, the
なお、図3に示した走行空間設定処理は、本開示の走行空間設定ユニット35として機能する。また、図4,図5に示した走行空間表示処理及び外部物体表示処理は、本開示の表示制御ユニット38として機能する。また、走行空間表示処理及び外部物体表示処理において、自動運転ECU41から各種情報を取得するS210及びS310の処理は、それぞれ、障害物情報取得ユニット36及び外部物体情報取得ユニット37として機能する。
[効果]
以上説明したように、本実施形態の情報表示装置3は、車両の自動運転時に、車両の進行方向前方の走行空間を、メータディスプレイ15に表示する。
The traveling space setting process shown in FIG. 3 functions as the traveling
[effect]
As described above, the
また、情報表示装置3は、自動運転ECU41から、その走行空間内に存在する障害物、及び、走行空間周囲に存在して車両の走行に影響を与える外部物体の位置や挙動を取得し、表示中の走行空間内若しくは走行空間周囲に表示する。
Further, the
そして、自動運転ECU41が、その障害物や外部物体との衝突を避けるための車両制御を実施する際には、その制御情報も取得し、メータディスプレイ15に表示する。
従って、本実施形態の情報表示装置3によれば、車両の自動運転時に、自動運転ECU41によって車両の走行の安全が担保されている走行空間を、メータディスプレイ15に表示できることになる。
Then, when the automatic driving
Therefore, according to the
このため、乗員は、その表示内容から、自動運転ECU41が正常に機能していることを確認することができる。よって、本実施形態の情報表示装置3によれば、メータディスプレイ15に走行空間を表示することで、乗員に安心感を与えることができる。
Therefore, the occupant can confirm from the display contents that the automatic driving
また、万一、自動運転ECU41が走行空間内の障害物や車両の走行に影響を与える外部物体を認識できていないときには、乗員は、メータディスプレイ15の表示画像からその旨を検知して、ブレーキ操作、ステアリング操作を行うことができる。
Further, in the unlikely event that the
従って、本実施形態の情報表示装置3によれば、乗員の手動操作による危険回避を実現することもでき、車両の走行安全性を高めることができる。
[変形例]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Therefore, according to the
[Modification example]
Although the embodiments of the present disclosure have been described above, the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and can be variously modified and implemented.
例えば、上記実施形態では、車両の走行空間内に、自動運転ECU41が認識している障害物や障害物に対する危険回避情報を表示するのに加えて、走行空間外部に存在し車両の走行に影響を与える外部物体に関する情報を表示するものとして説明した。
For example, in the above embodiment, in addition to displaying the obstacles recognized by the
しかし、走行空間内に障害物や障害物に対する危険回避情報を表示するだけでもよい。つまり、このようにすれば、自動運転ECU41が障害物を認識して、障害物に対する危険回避動作を実施することを乗員に通知することができるので、本開示の所期の目的は達成できる。
However, it is only necessary to display obstacles and danger avoidance information for obstacles in the traveling space. That is, in this way, the
また、上記実施形態において、車両が交差点を通過する際、車両の進行方向前方の基本走行空間60の左右に表示される交差路の走行空間60L,60Rは、図12A~図12Cに示すように、基本走行空間60に対し上下方向に広がるように設定されてもよい。
Further, in the above embodiment, when the vehicle passes through the intersection, the traveling
次に、上記実施形態では、図7に示すように、車両の操舵方向及び操舵量に応じて、遠方領域が表示領域の中心位置から左又は右方向に離れるように走行空間を表示させるが、この表示に用いられる操舵情報は、車両が実際に操舵される前に取得されてもよい。 Next, in the above embodiment, as shown in FIG. 7, the traveling space is displayed so that the distant region is separated from the center position of the display region to the left or right according to the steering direction and steering amount of the vehicle. The steering information used for this display may be acquired before the vehicle is actually steered.
つまり、自動運転制御装置5は、走行制御ECU9に車両の操舵方向及び操舵量を表す操舵情報を出力することで、走行制御ECU9に車両を操舵させる。そこで、情報表示装置3側では、走行制御ECU9が車両を操舵する前に、操舵情報を取得して、走行空間を表示するようにするのである。
That is, the automatic
このようにすれば、乗員は、車両が実際に操舵される前に、車両の操舵が開始されること、及び、自動運転制御装置5において、操舵後の走行路の安全確認が行われていること、を認識することができるようになる。
In this way, the occupant starts steering the vehicle before the vehicle is actually steered, and the automatic
また、上記実施形態では、多車線用の走行空間を表示する際には、基本走行空間を、隣接道路となる対向車線若しくは同一方向車線側に広げるものとして説明したが、自車両の走行路周囲の車線状況に応じて、走行空間の表示範囲を変化させるようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, when displaying the traveling space for multiple lanes, it has been described that the basic traveling space is expanded to the oncoming lane or the same direction lane side which is an adjacent road. The display range of the traveling space may be changed according to the lane condition of the vehicle.
つまり、例えば、自車両の走行路が多車線である場合には、基本走行空間を上下左右に広げて表示する、というように、車線状況に応じて、走行空間の範囲を変化させるようにしてもよい。 That is, for example, when the driving path of the own vehicle has multiple lanes, the basic traveling space is expanded vertically and horizontally and displayed, so that the range of the traveling space is changed according to the lane condition. May be good.
また、上記実施形態では、図8~図11に示した走行空間等の画像は、メータディスプレイ15に表示するものとして説明したが、メータディスプレイ15以外の表示装置、つまり、CID17やHUD19等にて表示するようにしてもよい。また、図8~図11に示した表示画像は一例であり、走行空間、障害物、危険回避動作、外部物体、外部物体の挙動、警戒情報、等の表示形態は、適宜変更できる。
Further, in the above embodiment, the images of the traveling space and the like shown in FIGS. 8 to 11 have been described as being displayed on the meter display 15, but a display device other than the meter display 15, that is, a
また、上記実施形態の情報表示装置3及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、情報表示装置3及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、情報表示装置3及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。また、情報表示装置3及びその手法は、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
Further, the
また、上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。 Further, a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
また、上述した情報表示装置3の他、当該情報表示装置3を構成要素とするシステム、当該情報表示装置3としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、表示制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
Further, in addition to the above-mentioned
3…情報表示装置、5…自動運転制御装置、15…メータディスプレイ、35…走行空間設定ユニット、36…障害物情報取得ユニット、37…外部物体情報取得ユニット、38…表示制御ユニット 3 ... Information display device, 5 ... Automatic operation control device, 15 ... Meter display, 35 ... Travel space setting unit, 36 ... Obstacle information acquisition unit, 37 ... External object information acquisition unit, 38 ... Display control unit
Claims (8)
前記自動運転制御装置から、前記進路を取得し、該進路に沿って前記車両が走行するときの走行空間を設定するよう構成された走行空間設定ユニット(35)と、
前記自動運転制御装置から、前記走行空間内で前記車両の走行の妨げとなる障害物の有無、及び、該障害物が存在する場合の危険回避情報を取得するよう構成された障害物情報取得ユニット(36)と、
車両に搭載された表示装置(15)に、前記走行空間設定ユニットにて設定された走行空間を、前記車両から離れるほど空間内部が小さくなるよう表示すると共に、該表示された前記走行空間内に、前記障害物情報取得ユニットにて取得された前記障害物、及び、前記危険回避情報を表示するよう構成された表示制御ユニット(38)と、
を備えた、車両の情報表示装置。 The vehicle is provided with an automatic driving control device (5) that sets the course of the vehicle according to the surrounding conditions of the vehicle and automatically drives the vehicle. Is a vehicle information display device that displays the traveling space of the vehicle, which is guaranteed by
A traveling space setting unit (35) configured to acquire the course from the automatic driving control device and set a traveling space when the vehicle travels along the course.
An obstacle information acquisition unit configured to acquire information on the presence or absence of obstacles that hinder the traveling of the vehicle in the traveling space and danger avoidance information when the obstacles are present from the automatic driving control device. (36) and
On the display device (15) mounted on the vehicle, the traveling space set by the traveling space setting unit is displayed so that the inside of the space becomes smaller as the distance from the vehicle increases, and the traveling space is displayed in the displayed traveling space. , The obstacle acquired by the obstacle information acquisition unit, and a display control unit (38) configured to display the danger avoidance information.
A vehicle information display device equipped with.
前記走行空間設定ユニットは、前記自動運転制御装置から、前記進路に加えて、該進路となる自車両の走行路周囲の車線状況を取得し、該取得した車線状況に応じて、前記走行空間の範囲を変化させるよう構成されている、車両の情報表示装置。 The vehicle information display device according to claim 1.
The traveling space setting unit acquires, in addition to the route, the lane condition around the traveling lane of the own vehicle, which is the route, from the automatic driving control device, and according to the acquired lane condition, the traveling space of the traveling space. A vehicle information display that is configured to vary range.
前記走行空間設定ユニットは、前記車線状況から、自車両の走行路に隣接する隣接道路が存在するか否かを判断し、該隣接道路が存在する場合には、該隣接道路の一部を含む走行空間を設定するよう構成されており、
前記表示制御ユニットは、前記隣接道路の一部を含む前記走行空間を表示する際には、前記隣接道路を走行する他車両を表示するよう構成されている、車両の情報表示装置。 The vehicle information display device according to claim 2.
The traveling space setting unit determines whether or not there is an adjacent road adjacent to the traveling road of the own vehicle from the lane condition, and if the adjacent road exists, includes a part of the adjacent road. It is configured to set the driving space and
The display control unit is a vehicle information display device configured to display another vehicle traveling on the adjacent road when displaying the traveling space including a part of the adjacent road.
前記自動運転制御装置から、前記走行空間の外部に存在する物体及び該物体の移動状態を取得するよう構成された外部物体情報取得ユニット(37)、を備え、
前記表示制御ユニットは、前記表示装置に表示された前記走行空間の周囲に、前記外部物体情報取得ユニットにて取得された前記物体及び該物体の移動状態を表示するよう構成されている、車両の情報表示装置。 The vehicle information display device according to any one of claims 1 to 3.
An external object information acquisition unit (37) configured to acquire an object existing outside the traveling space and a moving state of the object from the automatic driving control device is provided.
The display control unit is configured to display the object acquired by the external object information acquisition unit and the moving state of the object around the traveling space displayed on the display device. Information display device.
前記外部物体情報取得ユニットは、前記自動運転制御装置から、前記走行空間の外部に存在する物体に対する警戒情報を取得するよう構成され、
前記表示制御ユニットは、前記外部物体情報取得ユニットにて前記物体に対する警戒情報が取得されると、該警戒情報を前記表示装置に表示するよう構成されている、車両の情報表示装置。 The vehicle information display device according to claim 4.
The external object information acquisition unit is configured to acquire warning information for an object existing outside the traveling space from the automatic driving control device.
The display control unit is a vehicle information display device configured to display the warning information on the display device when the warning information for the object is acquired by the external object information acquisition unit.
前記走行空間設定ユニットは、前記車両が、現在走行中の道路と他の道路との交差点に接近しているときには、前記進路に沿った走行空間に加えて、前記交差点から前記進路とは異なる方向に延びる他の道路の走行空間を設定するよう構成され、
前記外部物体情報取得ユニットは、前記自動運転制御装置から、前記他の道路を走行中の他車両及び該他車両の移動状態を、前記物体及び前記物体の移動状態として取得するよう構成され、
前記表示制御ユニットは、前記表示装置に、前記走行空間設定ユニットにて設定された、前記進路に沿った走行空間に加えて、前記他の道路の走行空間を表示し、前記他の道路の走行空間には、前記外部物体情報取得ユニットにて取得された、前記他の道路を走行中の他車両を、該他車両の移動方向が識別可能となるよう表示する、ように構成されている、車両の情報表示装置。 The vehicle information display device according to claim 4 or 5.
When the vehicle is approaching an intersection of a road currently being traveled and another road, the traveling space setting unit is provided with a traveling space along the course and a direction different from the course from the intersection. It is configured to set the driving space of other roads that extend to
The external object information acquisition unit is configured to acquire the moving state of the other vehicle traveling on the other road and the other vehicle as the moving state of the object and the object from the automatic driving control device.
The display control unit displays the traveling space of the other road in addition to the traveling space along the course set by the traveling space setting unit on the display device, and travels on the other road. The space is configured to display another vehicle traveling on the other road acquired by the external object information acquisition unit so that the moving direction of the other vehicle can be identified. Vehicle information display device.
前記走行空間設定ユニットは、前記車両の走行速度に応じて、該走行速度が高くなる程、前記走行空間の先端までの距離が長くなるよう、前記走行空間を設定するよう構成されている、情報表示装置。 The vehicle information display device according to any one of claims 1 to 6.
The traveling space setting unit is configured to set the traveling space so that the distance to the tip of the traveling space becomes longer as the traveling speed increases according to the traveling speed of the vehicle. Display device.
前記表示制御ユニットは、前記車両の操舵方向に応じて、前記走行空間において前記空間内部が小さくなる遠方領域が前記走行空間の表示領域の中心位置から離れるように、前記走行空間を前記表示装置に表示するよう構成されている、車両の情報表示装置。 The vehicle information display device according to any one of claims 1 to 7.
The display control unit uses the traveling space as the display device so that a distant region in the traveling space where the inside of the space becomes smaller is separated from the center position of the display region of the traveling space according to the steering direction of the vehicle. A vehicle information display device that is configured to display.
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