JP2022024601A - カメラキャリブレーション方法、装置およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
第1条件:最長線分とのラジアンの差の絶対値が第1閾値未満であること
第2条件:選択済みの各線分との距離が第2閾値未満であること
第3条件:最長線分との傾きの差の絶対値が第3閾値以上であること
<条件1>:PLのラジアンがπ/4未満の場合にx座標で各交点を昇順ソート。
<条件2>:PLのラジアンがπ/4以上の場合にy座標で各交点を昇順ソート。
<条件3>:PLのラジアンがπ/4未満かつ傾きが負の場合にx座標で各交点を昇順ソート。ただし、x座標が同じ場合はy座標で昇順ソート。
<条件4>:PLのラジアンがπ/4未満かつ傾きが正の場合にx座標で各交点を昇順ソート。ただし、x座標が同じ場合はy座標で降順ソート。
<条件5>:PLのラジアンがπ/4以上かつ傾きが負の場合にy座標で各交点を昇順ソート。ただし、y座標が同じ場合はx座標で昇順ソート。
<条件6>:PLのラジアンがπ/4以上かつ傾きが正の場合にy座標で各交点を昇順ソート。ただし、y座標が同じ場合はx座標で交点を降順ソート。
Claims (15)
- フィールドのカメラ画像に基づいてカメラキャリブレーションを行うカメラキャリブレーション装置において、
カメラ画像から線分を検出する手段と、
検出した線分から交点計算に用いるL本の線分を選択する手段と、
選択した各線分が交差するカメラ交点を出力する手段と、
フィールドモデルの各線分が交差するモデル交点を記憶する手段と、
前記複数のカメラ交点および複数のモデル交点からM点の交点をそれぞれ選択する手段と、
相互に対応するM点のカメラ交点およびモデル交点に基づいてカメラキャリブレーションを行う手段とを具備し、
前記線分を選択する手段は、
検出した線分から最長線分PLを選択済とし、
検出した残りの線分から線分長の長い順に第1および第2条件を充足する線分以外を選択し、
所定数の線分が選択された以降は、更に第3条件を充足する線分を選択し、これをL本の線分が選択されるまで繰り返すことを特徴とするカメラキャリブレーション装置。
第1条件:最長線分とのラジアンの差の絶対値が第1閾値未満であること
第2条件:選択済みの各線分との距離が第2閾値未満であること
第3条件:最長線分との傾きの差の絶対値が第3閾値以上であること - 前記第1閾値は、最長線分と略平行とみなせる線分の選択を第1条件により排除できる値であることを特徴とする請求項1に記載のカメラキャリブレーション装置。
- 前記第2閾値は、選択済みの各線分との間隔が所定の距離以上離れている線分の選択を第2条件により許容できる値であることを特徴とする請求項1または2に記載のカメラキャリブレーション装置。
- 前記第3閾値は、最長線分と略平行とみなせる線分の選択を第3条件により排除できる値であることを特徴とする請求項1に記載のカメラキャリブレーション装置。
- 前記M点のカメラ交点をソートする手段と、
前記M点のモデル交点をソートする手段とを具備し、
前記カメラキャリブレーションを行う手段は、各カメラ交点および各モデル交点をソート順で対応付けることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載のカメラキャリブレーション装置。 - 前記カメラ交点をソートする手段は、
前記最長線分のラジアンが第4閾値未満であると各カメラ交点をx座標の昇順でソートし、
前記最長線分のラジアンが第4閾値以上であると各カメラ交点をy座標の昇順でソートすることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載のカメラキャリブレーション装置。 - 前記モデル交点をソートする手段は、
前記最長線分のラジアンが第4閾値未満かつ傾きが負であると、各モデル交点をx座標の昇順でソートし、x座標が同一であるとy座標で昇順ソートし、
前記最長線分のラジアンが第4閾値未満かつ傾きが正であると、各モデル交点をx座標の昇順でソートし、x座標が同一であるとy座標で降順ソートし、
前記最長線分のラジアンが第4閾値以上かつ傾きが負であると、各モデル交点をy座標の昇順でソートし、y座標が同一であるとx座標で昇順ソートし、
前記最長線分のラジアンが第4閾値以上かつ傾きが正であると、各モデル交点をy座標の昇順でソートし、y座標が同一であるとx座標で降順ソートすることを特徴とする請求項6に記載のカメラキャリブレーション装置。 - コンピュータが、フィールドのカメラ画像に基づいてカメラキャリブレーションを行うカメラキャリブレーション方法において、
カメラ画像から線分を検出し、
検出した線分から交点計算に用いるL本の線分を選択し、
選択した各線分が交差するカメラ交点を出力し、
前記複数のカメラ交点およびフィールドモデルの各線分が交差する複数のモデル交点からM点の交点をそれぞれ選択し、
相互に対応するM点のカメラ交点およびモデル交点に基づいてカメラキャリブレーションを行い、
前記線分を選択する際に、
検出した線分から最長線分PLを選択済とし、
検出した残りの線分から線分長の長い順に第1および第2条件を充足する線分以外を選択し、
所定数の線分が選択された以降は、更に第3条件を充足する線分を選択し、これをL本の線分が選択されるまで繰り返すことを特徴とするカメラキャリブレーション方法。
第1条件:最長線分とのラジアンの差の絶対値が第1閾値未満であること
第2条件:選択済みの各線分との距離が第2閾値未満であること
第3条件:最長線分との傾きの差の絶対値が第3閾値以上であること - 前記M点のカメラ交点をソートし、
前記M点のモデル交点をソートし、
前記カメラキャリブレーションを行う際に、各カメラ交点および各モデル交点をソート順で対応付けることを特徴とする請求項8に記載のカメラキャリブレーション方法。 - 前記カメラ交点のソートでは、
前記最長線分のラジアンが第4閾値未満であると各カメラ交点をx座標の昇順でソートし、
前記最長線分のラジアンが第4閾値以上であると各カメラ交点をy座標の昇順でソートすることを特徴とする請求項9に記載のカメラキャリブレーション方法。 - 前記モデル交点のソートでは、
前記最長線分のラジアンが第4閾値未満かつ傾きが負であると、各モデル交点をx座標の昇順でソートし、x座標が同一であるとy座標で昇順ソートし、
前記最長線分のラジアンが第4閾値未満かつ傾きが正であると、各モデル交点をx座標の昇順でソートし、x座標が同一であるとy座標で降順ソートし、
前記最長線分のラジアンが第4閾値以上かつ傾きが負であると、各モデル交点をy座標の昇順でソートし、y座標が同一であるとx座標で昇順ソートし、
前記最長線分のラジアンが第4閾値以上かつ傾きが正であると、各モデル交点をy座標の昇順でソートし、y座標が同一であるとx座標で降順ソートすることを特徴とする請求項10に記載のカメラキャリブレーション方法。 - フィールドのカメラ画像に基づいてカメラキャリブレーションを行うカメラキャリブレーションプログラムにおいて、
カメラ画像から線分を検出する手順と、
検出した線分から交点計算に用いるL本の線分を選択する手順と、
選択した各線分が交差するカメラ交点を出力する手順と、
フィールドモデルの各線分が交差するモデル交点を記憶する手順と、
前記複数のカメラ交点および複数のモデル交点からM点の交点をそれぞれ選択する手順と、
相互に対応するM点のカメラ交点およびモデル交点に基づいてカメラキャリブレーションを行う手順と、をコンピュータに実行させ、
前記線分を選択する手順では、
検出した線分から最長線分PLを選択済とし、
検出した残りの線分から線分長の長い順に第1および第2条件を充足する線分以外を選択し、
所定数の線分が選択された以降は、更に第3条件を充足する線分を選択し、これをL本の線分が選択されるまで繰り返すことを特徴とするカメラキャリブレーションプログラム。
第1条件:最長線分とのラジアンの差の絶対値が第1閾値未満であること
第2条件:選択済みの各線分との距離が第2閾値未満であること
第3条件:最長線分との傾きの差の絶対値が第3閾値以上であること - 前記M点のカメラ交点をソートする手順と、
前記M点のモデル交点をソートする手順とを含み、
前記カメラキャリブレーションを行う手順では、各カメラ交点および各モデル交点をソート順で対応付けることを特徴とする請求項12に記載のカメラキャリブレーションプログラム。 - 前記カメラ交点をソートする手順では、
前記最長線分のラジアンが第4閾値未満であると各カメラ交点をx座標の昇順でソートし、
前記最長線分のラジアンが第4閾値以上であると各カメラ交点をy座標の昇順でソートすることを特徴とする請求項13記載のカメラキャリブレーションプログラム。 - 前記モデル交点をソートする手順では、
前記最長線分のラジアンが第4閾値未満かつ傾きが負であると、各モデル交点をx座標の昇順でソートし、x座標が同一であるとy座標で昇順ソートし、
前記最長線分のラジアンが第4閾値未満かつ傾きが正であると、各モデル交点をx座標の昇順でソートし、x座標が同一であるとy座標で降順ソートし、
前記最長線分のラジアンが第4閾値以上かつ傾きが負であると、各モデル交点をy座標の昇順でソートし、y座標が同一であるとx座標で昇順ソートし、
前記最長線分のラジアンが第4閾値以上かつ傾きが正であると、各モデル交点をy座標の昇順でソートし、y座標が同一であるとx座標で降順ソートすることを特徴とする請求項14に記載のカメラキャリブレーションプログラム。
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