JP2022020920A - 自律走行式作業装置及び自律走行作業システム - Google Patents
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Abstract
Description
また、特許文献2には、位置検出手段を含む各種センサを有し、無線通信により演算ユニット及び走行制御ユニットを介して走行車両を遠隔操作するための無線通信手段を備えた芝刈り状況監視機能を有する自動芝刈り機が開示されている。
この課題に対し、転倒防止機構を備えた自律制御型作業装置も開発されている。例えば、特許文献3には、当該草刈機は、転倒の危険性が増加する斜面での走行において、傾斜角センサの検知情報に基づき、斜面を登っているときにトラバース走行に移行した場合は、走行方向を斜面上側へ変更して転倒を回避し、斜面を下っているときにトラバース走行に移行した場合は、走行方向を斜面下側へ変更して転倒を回避するように操舵を実施するように構成された自律制御型草刈機が報告されている。また、特許文献4には少なくとも位置検出手段を含む各種センサとモータ制御の駆動輪とを有し、学習機能を担う制御ユニットを備え、制御ユニットは、センサの情報を基に駆動輪を制御して目標地点に移動させるためのドラム制御部と、走行路面の傾斜に応じて車軸を動かし車体の平衡を保つ車体平衡部と、走行路面に沿ってカッティングユニットを追従させて芝刈りを行うカッティング部と、センサの情報を基に各ユニットを制御するための各種演算及び該演算に対応する処理を行う演算処理部と、を有する自律走行型の自動芝刈り機が開示されている。
<1> 自律走行可能な二台以上の作業車両と、前記二台以上の作業車両を連結する連結部材と、を備える自律走行式作業装置。
<2> 前記連結部材が緩衝手段を有する<1>に記載の自律走行式作業装置。
<3> 前記連結部材が、前記二台以上の作業車両に着脱自在に係合可能である<1>または<2>に記載の自律走行式作業装置。
<4> 並列に連結された二台の作業車両からなる<1>から<3>のいずれかに記載の自律走行式作業装置。
<5> 作業車両が三台以上であり、並列に連結された二台以上の作業車両を含む<1>から<3>のいずれかに記載の自律走行式作業装置。
<6> 前記作業車両が、走行機体と草刈装置とを備える作業車両である<1>から<5>のいずれかに記載の自律走行式作業装置。
<7> 前記作業車両の少なくとも一台が、外部機器と無線通信しながら自律走行する作業車両である<1>から<6>のいずれかに記載の自律走行式作業装置。
<8> 前記外部機器と無線通信しながら自律走行する作業車両が、衛星測位システムを利用して自律走行する作業車両である<7>に記載の自律走行式作業装置。
<9> 前記外部機器と無線通信しながら自律走行する作業車両が、RTK-GPS機能に基づいて現在位置を検出するGPS装置を備え、RTK測位をしながら自律走行する作業車両である<8>に記載の自律走行式作業装置。
このような構成であれば、二台以上の作業車両が連結部材によって連結されるため、作業車両が一台である場合と比較して、作業場の形状に由来して発生する車両揺れを吸収することができ、起伏、傾斜、段差等を有し平坦でない作業場であっても作業車両が安定して走行でき、転倒が生じづらくなる。
「衛星測位システム」とは、人工衛星から発射される信号を用いて位置測定・航法・時刻配信を行うシステムをいう。衛星測位システムは、全地球航法衛星システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)の一例である周知のGPS(Global Positioning System)の他、GLONASS、北斗、ガリレオ、みちびき等であってもよい。
<1A> <7>から<9>のいずれかに記載の自律走行式作業装置と、前記自律走行式作業装置を制御する制御手段とを備える自律走行作業システム。
<2A> <1A>に記載の自律走行作業システムを使用した作業方法であって、
前記自律走行式作業装置における作業車両が、指定された作業対象範囲を塗りつぶす方法で自律走行することで目的とする作業を行う作業方法。
<3A> 目的とする作業が草刈である<2A>に記載の作業方法。
図1は本発明の実施形態に係る自律走行作業システム1の概念説明図である。
自律走行作業システム1は、GPS衛星10と、GPS衛星10からのGPS電波をGPSアンテナを介し受信する固定局20と、GPS衛星10からのGPS電波信号をGPS受信機にて受信し、自律走行する自律走行式作業装置30と、を主要部として構成される。なお、図1におけるGPS衛星10、固定局20及び自律走行式作業装置30の数は例示であり、図示した数に限定されない。
また、本実施形態では草刈車両31aからの無線信号によって草刈車両31aに追従・並走させる構成であるが、草刈車両31bは草刈車両31aから有線信号で動作する機能を有する構成にしてもよいし、草刈車両31b(スレーブ機)に通信機能を設けず、連結部材32のみによって草刈車両31aに追従・並走させる構成とすることもできる。
このように着脱自在に係合可能な取付具を使用することによって、草刈車両31aと草刈車両31bの間隔は、異なる長さの連結部材32を使用することで任意の間隔とすることができる。草刈車両31a及び草刈車両31bの間隔は、作業場(地面)の形状等の諸条件を考慮して、自律走行時に車両の転倒が生じない範囲で設定される。
例えば、草刈車両31a及び草刈車両31bの間隔を、自律走行して草刈作業を行った際に走行路に草の刈り残しが生じづらいような狭めた間隔に設定してもよいし、より刈り残しが生じないように、往復走行を前提として、往路で草刈車両31a及び草刈車両31bの間の走行路に草の刈り残しが生じても、復路で草刈車両31a又は草刈車両31bのいずれかが刈り残しの上を走行するようにして動作させてもよい。
自律走行式作業装置30Aにおいて、草刈車両31c,31d,33eは少なくとも一台が上述した草刈車両31aと同様にGPS装置を有し、自律走行式作業装置30と同様にRTK-GPS方式による位置情報に基づいて、自律走行式作業装置30Aを自律走行させることができる。
自律走行式作業装置30B,30Cでは、前方に配置された草刈車両33eによって自律走行式作業装置の走行がより安定するため、特に作業場(地面)が起伏や傾斜を有する場合(特に傾斜)においても自律走行することが可能となる。
また、衛星測位システム自体を使用せずに、物理的な接触センサや光学センサなどセンサ類のみで自律走行するタイプの自律走行式作業装置を使用してもよい。
10 GPS衛星
20 固定局
30,30A,30B,30C 自律走行式作業装置
31a 草刈車両(GPS装置搭載)
31b 草刈車両
31c,31d,31e 草刈車両
32 連結部材
33 関節部
40 自律走行式作業装置
41a,41b,41c,41d 作業車両
42 連結部材(板状)
43 散布機構
44 タンク
A1 GPSアンテナ
A2 無線通信アンテナ
B1 無線通信アンテナ
B2 GPSアンテナ
G 地面
Claims (10)
- 自律走行可能な二台以上の作業車両と、前記二台以上の作業車両を連結する連結部材と、を備えることを特徴とする自律走行式作業装置。
- 前記連結部材が緩衝手段を有する請求項1に記載の自律走行式作業装置。
- 前記連結部材が、前記二台以上の作業車両に着脱自在に係合可能である請求項1または2に記載の自律走行式作業装置。
- 並列に連結された二台の作業車両からなる請求項1から3のいずれかに記載の自律走行式作業装置。
- 作業車両が三台以上であり、並列に連結された二台以上の作業車両を含む請求項1から3のいずれかに記載の自律走行式作業装置。
- 前記作業車両が、走行機体と草刈装置とを備える作業車両である請求項1から5のいずれかに記載の自律走行式作業装置。
- 前記作業車両の少なくとも一台が、外部機器と無線通信しながら自律走行する作業車両である請求項1から6のいずれかに記載の自律走行式作業装置。
- 前記外部機器と無線通信しながら自律走行する作業車両が、衛星測位システムを利用して自律走行する作業車両である請求項7に記載の自律走行式作業装置。
- 前記衛星測位システムを利用して自律走行する作業車両が、RTK-GPS機能に基づいて現在位置を検出するGPS装置を備え、RTK測位をしながら自律走行する作業車両である請求項8に記載の自律走行式作業装置。
- 請求項7から9のいずれかに記載の自律走行式作業装置と、前記自律走行式作業装置を制御する制御手段とを備える自律走行作業システム。
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