JP2022019551A

JP2022019551A - Self-traveling bridge-type crane

Info

Publication number: JP2022019551A
Application number: JP2021080059A
Authority: JP
Inventors: 政一関口; Masaichi Sekiguchi; 博志小幡; Hiroshi Obata; 秀敏森本; Hidetoshi Morimoto; 司馬場; Tsukasa Baba
Original assignee: JDC Corp
Current assignee: JDC Corp
Priority date: 2020-07-15
Filing date: 2021-05-10
Publication date: 2022-01-27

Abstract

To realize a self-traveling bridge-type crane that is easy to use.SOLUTION: There is provided a self-traveling bridge-type crane comprising a first hanging part (4) that can be raised and lowered, a second hanging part (5) that can be raised and lowered and has a different rated load from the first hanging part (4), a front wheel (13) provided on a base (10), and a rear wheel (14) provided on the base (10). The crane suspends an object (60) by means of the first hanging part (4) and the second hanging part (5).SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は自走式の橋形クレーンに関する。
本願は、２０２０年７月１５日に米国に出願された米国特許仮出願第６３０５１９２６号に基づいて優先権を主張し、その内容をここに援用する。 The present invention relates to a self-propelled bridge crane.
This application claims priority based on US Patent Provisional Application No. 63051926 filed in the United States on July 15, 2020, the contents of which are incorporated herein by reference.

ストラドルキャリア（Straddle carrier）は、橋形（門形）構造であり、橋形構造の内側の支持アームにより対象物を懸架して、橋形構造の下部に備えたゴムタイヤにより自走して移動できるようになっている。
また、シリンダ（例えば空気圧シリンダ）により、ストラドルキャリアの高さ方向および幅方向の寸法を調節することが特許文献１に記載されている。 A straddle carrier is a bridge-shaped (gate-shaped) structure in which an object is suspended by a support arm inside the bridge-shaped structure, and can move by itself with rubber tires provided at the bottom of the bridge-shaped structure. It has become like.
Further, it is described in Patent Document 1 that the dimensions of the straddle carrier in the height direction and the width direction are adjusted by a cylinder (for example, a pneumatic cylinder).

特開２００７－１６９０６２号公報JP-A-2007-169062

しかしながら、ストラドルキャリアは、港湾においてコンテナを移動させる用途に用いられており、高さ、幅、長さがそれぞれ１０ｍを超える大型の装置であった。このため、ストラドルキャリアは、港湾以外の用途の提案が少なく、また、小型化（汎用化）のストラドルキャリアの提案もほとんどなかった。また、ストラドルキャリアは、不整地や傾斜路を走行することを想定されていなかった。 However, the straddle carrier is used for moving containers in a port, and is a large device having a height, a width, and a length of more than 10 m. For this reason, there were few proposals for straddle carriers other than ports, and there were few proposals for downsizing (generalization) straddle carriers. Also, the straddle carrier was not supposed to run on rough terrain or ramps.

そこで、本第１発明では、使い勝手のよい自走式の橋形クレーンを実現することを目的とする。
本第２発明では、安全性の高い自走式の橋形クレーンを実現することを目的とする。
本第３発明では、汎用化された自走式の橋形クレーンを実現することを目的とする。 Therefore, it is an object of the first invention to realize a self-propelled bridge crane that is easy to use.
An object of the second invention is to realize a self-propelled bridge crane with high safety.
It is an object of the third invention to realize a general-purpose self-propelled bridge crane.

本第１発明に係る自走式の橋形クレーンは、昇降可能な第１吊り部と、昇降可能であり、前記第１吊り部とは定格荷重が異なる第２吊り部と、基台に設けられた前輪と、前記基台に設けられた後輪と、を備え、前記第１吊り部と前記第２吊り部とにより対象物を懸架している。
本第２発明に係る自走式の橋形クレーンは、昇降可能であり、対象物を第１ワイヤにより吊り上げ可能な第１吊り部と、前記対象物を支持する運搬架台と、を備え、前記第１吊り部は、前記第１ワイヤを繰り出して前記対象物を前記運搬架台に保持させて、走行時には前記対象物に前記第１ワイヤのテンションを与えない。
本第３発明に係る自走式の橋形クレーンは、幅方向が２ｍ～５ｍであり、長さ方向が３ｍ～５ｍであり、高さ方向が４．５ｍ～６ｍである本体部と、重量が４トンから２０トンのプレキャストコンクリートを吊り上げ可能であり、前記本体部を構成する吊り部と、前記本体部を構成する前輪と、前記本体部を構成する後輪と、前記前記本体部を駆動する駆動部と、を備えている。 The self-propelled bridge crane according to the first invention is provided on a base with a first suspension portion that can be raised and lowered, and a second suspension portion that can be raised and lowered and has a rated load different from that of the first suspension portion. The front wheel provided and the rear wheel provided on the base are provided, and the object is suspended by the first suspension portion and the second suspension portion.
The self-propelled bridge crane according to the second invention includes a first suspension portion that can be raised and lowered and can lift an object by a first wire, and a transport platform that supports the object. The first suspension portion pays out the first wire to hold the object on the transport pedestal, and does not give tension to the object to the object during traveling.
The self-propelled bridge crane according to the third invention has a main body having a width direction of 2 m to 5 m, a length direction of 3 m to 5 m, and a height direction of 4.5 m to 6 m, and a weight. Can lift 4 to 20 tons of precast concrete, and drives the suspension portion constituting the main body portion, the front wheels constituting the main body portion, the rear wheels constituting the main body portion, and the main body portion. It is equipped with a drive unit and a drive unit.

本第１発明によれば、定格荷重が異なる第１吊り部と第２吊り部とにより、対象物を懸架するので、使い勝手のよい自走式の橋形クレーンを実現することができる。
本第２発明によれば、第１吊り部は、第１ワイヤを繰り出して対象物を運搬架台に保持させて、走行時には前記対象物に前記第１ワイヤのテンションを与えないので安全性の高い自走式の橋形クレーンを実現することができる。
本第３発明によれば、幅方向が２ｍ～５ｍであり、長さ方向が３ｍ～５ｍであり、高さ方向が４．５ｍ～６ｍである本体部により、重量が４トンから２０トンのプレキャストコンクリートを吊り上げるので汎用化された自走式の橋形クレーンを実現することができる。 According to the first invention, since the object is suspended by the first suspension portion and the second suspension portion having different rated loads, it is possible to realize a convenient self-propelled bridge crane.
According to the second aspect of the present invention, the first suspension portion pays out the first wire to hold the object on the transport pedestal, and does not give the object the tension of the first wire during traveling, so that the safety is high. A self-propelled bridge crane can be realized.
According to the third invention, the weight is 4 to 20 tons due to the main body having a width direction of 2 m to 5 m, a length direction of 3 m to 5 m, and a height direction of 4.5 m to 6 m. Since precast concrete is lifted, a general-purpose self-propelled bridge-shaped crane can be realized.

本第１実施形態の自走式の橋形クレーンの概要図を示すものであり、図１（ａ）は自走式の橋形クレーンの上面図、図１（ｂ）は自走式の橋形クレーン１の側面図、図１（ｃ）は自走式の橋形クレーンの正面図である。The schematic diagram of the self-propelled bridge crane of the first embodiment is shown, FIG. 1 (a) is a top view of a self-propelled bridge crane, and FIG. 1 (b) is a self-propelled bridge. A side view of the shaped crane 1, FIG. 1 (c) is a front view of a self-propelled bridge crane. 本第１実施形態の主要部のブロック図である。It is a block diagram of the main part of this 1st Embodiment. 一対の運搬架台が退避位置に位置するときを示す図である。It is a figure which shows the time when a pair of transport stands is located in the evacuation position. 本第１実施形態の建設現場を上から見た図である。It is the figure which looked at the construction site of this 1st Embodiment from the top. 本第１実施形態の建設現場を側面から見た断面図である。It is sectional drawing which looked at the construction site of this 1st Embodiment from the side. 本第１実施形態の制御装置により実行される搬送に関するフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart about the transfer executed by the control apparatus of this 1st Embodiment. 本第１実施形態の制御装置により実行されるプレキャストコンクリートの起立に関するフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart about the erection of the precast concrete executed by the control device of this 1st Embodiment. 本第１実施形態の自走式の橋形クレーンの動作の様子を示す概要図である。It is a schematic diagram which shows the state of operation of the self-propelled bridge crane of this 1st Embodiment. 本第２実施形態の自走式の橋形クレーンの概要図を示すものであり、図９（ａ）は自走式の橋形クレーンの側面図、図９（ｂ）は自走式の橋形クレーンの正面図である。A schematic diagram of the self-propelled bridge crane of the second embodiment is shown. FIG. 9 (a) is a side view of the self-propelled bridge crane, and FIG. 9 (b) is a self-propelled bridge. It is a front view of a shaped crane. 変形例を示す自走式の橋形クレーン１の側面図である。It is a side view of the self-propelled bridge crane 1 which shows the modification.

以下に、本発明の第１の実施形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施形態により、本発明が限定されるものではない。なお、説明の便宜上、鉛直方向をＺ方向、水平面内において直交する二軸方向をＸ方向及びＹ方向とする。なお、本明細書ではストラドルキャリアを含む概念として自走式の橋形クレーンとして説明を行う。 Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments described below. For convenience of explanation, the vertical direction is the Z direction, and the biaxial directions orthogonal to each other in the horizontal plane are the X direction and the Y direction. In this specification, a self-propelled bridge crane will be described as a concept including a straddle carrier.

（第１実施形態）
自走式の橋形クレーン１は、本実施形態において、建設現場（例えば、物流倉庫）のプレキャストコンクリート６０を搬送するものであり、不整地や、ランプウエイなどの傾斜地を走行するものである。 (First Embodiment)
In the present embodiment, the self-propelled bridge crane 1 transports precast concrete 60 at a construction site (for example, a distribution warehouse), and travels on rough terrain or slopes such as rampways.

図１は、本第１実施形態の自走式の橋形クレーン１の概要図を示すものであり、図１（ａ）は自走式の橋形クレーン１の上面図、図１（ｂ）は自走式の橋形クレーン１の側面図、図１（ｃ）は自走式の橋形クレーン１の正面図である。 FIG. 1 shows a schematic view of the self-propelled bridge crane 1 of the first embodiment, FIG. 1 (a) is a top view of the self-propelled bridge crane 1, and FIG. 1 (b). Is a side view of the self-propelled bridge crane 1, and FIG. 1 (c) is a front view of the self-propelled bridge crane 1.

自走式の橋形クレーン１は、一対の走行レール２と、この一対の走行レール２の間に掛け渡されたガーダ３と、第１吊り部４と、第２吊り部５と、一対の走行レール２上をＹ方向に沿って移動する一対のサドル６と、ストッパ７と、を有している。 The self-propelled bridge crane 1 includes a pair of traveling rails 2, a girder 3 hung between the pair of traveling rails 2, a first suspension portion 4, and a pair of second suspension portions 5. It has a pair of saddles 6 that move on the traveling rail 2 along the Y direction, and a stopper 7.

また、自走式の橋形クレーン１は、一対の走行レール２を保持する上部側基部８と、昇降部９と、一対の下部側基部１０と、一対の運搬架台１１と、発電機１２と、前輪１３と、後輪１４と、サスペンション１５と、を有している。また、自走式の橋形クレーン１は、レベルセンサ１６や、第１吊り部４にかかる荷重を検出する第１荷重センサ１７や、第２吊り部５にかかる荷重を検出する第２荷重センサ１８などの各種センサを有している。 Further, the self-propelled bridge crane 1 includes an upper base portion 8 for holding a pair of traveling rails 2, an elevating portion 9, a pair of lower side base portions 10, a pair of transport pedestals 11, and a generator 12. It has a front wheel 13, a rear wheel 14, and a suspension 15. Further, the self-propelled bridge crane 1 includes a level sensor 16, a first load sensor 17 that detects a load applied to a first suspension portion 4, and a second load sensor that detects a load applied to a second suspension portion 5. It has various sensors such as 18.

一対の走行レール２は、Ｘ方向に離間するとともに、Ｙ方向に沿って設けられている。
ガーダ３は、一対のサドル６を介して一対の走行レール２に支持されており、この一対の走行レール２に沿ってＹ方向に移動可能である、また、ガーダ３は、第１吊り部４と第２吊り部５とのＸ方向の移動をガイドしている。 The pair of traveling rails 2 are separated in the X direction and are provided along the Y direction.
The girder 3 is supported by a pair of traveling rails 2 via a pair of saddles 6, and can move in the Y direction along the pair of traveling rails 2. The girder 3 is a first suspension portion 4. And the second suspension portion 5 are guided to move in the X direction.

第１吊り部４は、第２吊り部５と協働してプレキャストコンクリート６０を懸架するものである。なお、吊り部の数は、第２吊り部５を省略して１つとしてもよく、３つ以上でもよい。 The first suspension portion 4 suspends the precast concrete 60 in cooperation with the second suspension portion 5. The number of hanging portions may be one by omitting the second hanging portion 5, or may be three or more.

第１吊り部４は、本実施形態において、モータや電磁ブレーキやワイヤなどを備えた電動ホイストであり、フック４１と吊り具４２とを有しており、定格荷重が２０トンとしている。なお、本実施形態において、吊り具４２は玉外し機能付きの吊り具を用いている。第１吊り部４は、電動ホイストによりガーダ３上をＸ方向に移動することができる。また、第１吊り部４は、Ｚ方向にワイヤを繰り出すことができる。なお、第１吊り部４は、本実施形態において、前輪１３側である前輪１３の上方に設けられている。 In the present embodiment, the first suspension portion 4 is an electric hoist provided with a motor, an electromagnetic brake, a wire, and the like, has a hook 41 and a suspension tool 42, and has a rated load of 20 tons. In this embodiment, the hanger 42 uses a hanger with a ball removing function. The first suspension portion 4 can be moved in the X direction on the girder 3 by the electric hoist. Further, the first suspension portion 4 can feed the wire in the Z direction. The first suspension portion 4 is provided above the front wheel 13 on the front wheel 13 side in the present embodiment.

第２吊り部５は、本実施形態において、モータや電磁ブレーキやワイヤなどを備えた電動ホイストであり、フック５１と吊り具５２とを有しており、定格荷重が１５トンとしている。なお、本実施形態において、吊り具５２は玉外し機能付きの吊り具を用いている。本実施形態において、第１吊り部４の定格荷重は、第２吊り部５の定格荷重よりも大きいものとしている。詳細は後述するものの、これは、第１吊り部４単体にてプレキャストコンクリート６０を吊れるようにするためである。なお、第２吊り部５は、電動ホイストによりガーダ３上をＸ方向に移動することができる。また、第２吊り部５は、Ｚ方向にワイヤを繰り出すことができる。なお、第２吊り部５は、本実施形態において、後輪１４側である後輪１４の上方に設けられている。 In the present embodiment, the second suspension portion 5 is an electric hoist provided with a motor, an electromagnetic brake, a wire, and the like, has a hook 51 and a suspension tool 52, and has a rated load of 15 tons. In this embodiment, the hanger 52 uses a hanger with a ball removing function. In the present embodiment, the rated load of the first suspension portion 4 is larger than the rated load of the second suspension portion 5. Although the details will be described later, this is to allow the precast concrete 60 to be hung by the first hanging portion 4 alone. The second suspension portion 5 can be moved in the X direction on the girder 3 by the electric hoist. Further, the second suspension portion 5 can feed the wire in the Z direction. The second suspension portion 5 is provided above the rear wheel 14 on the rear wheel 14 side in the present embodiment.

一対のサドル６は、Ｘ方向に離間して設けられており、ガーダ３を支持して不図示のモータにより一対の走行レール２上をＹ方向に移動するものである。
ストッパ７は、一対の走行レール２のそれぞれのＹ方向の端部側に設けられており、一対のサドル６のＹ方向の移動を機械的に規制するものである。 The pair of saddles 6 are provided apart from each other in the X direction, and support the girder 3 and move in the Y direction on the pair of traveling rails 2 by a motor (not shown).
The stopper 7 is provided on the end side of each of the pair of traveling rails 2 in the Y direction, and mechanically restricts the movement of the pair of saddles 6 in the Y direction.

上部側基部８は、中空の矩形状をしており、一対の走行レール２およびストッパ７を保持するものである。
昇降部９は、一端側が一対の下部側基部１０に支持され、他端側に油圧ユニット１９（図２参照）からの油圧によりＺ方向に昇降する昇降機構を有している。昇降部９は、この昇降機構が上部側基部８に接続されている。本実施形態においては、昇降部９が６つ設けられているが、昇降部９は４つでもよい。昇降部９を上昇させるとともに、第１吊り部４と第２吊り部５とを駆動することにより、プレキャストコンクリート６０を起立させることができる（詳細は後述）。このため、昇降部９のストロークは、図１（ｂ）に示されているプレキャストコンクリート６０のＸ方向の長さ分は少なくとも必要となる。なお、図１（ａ）の前輪１３付近の２つの昇降部９は、図１（ｂ）においてほぼ重なって見えるため、１つの昇降部９の図示を省略している。 The upper base portion 8 has a hollow rectangular shape and holds a pair of traveling rails 2 and a stopper 7.
The elevating portion 9 is supported by a pair of lower side bases 10 on one end side, and has an elevating mechanism on the other end side that moves up and down in the Z direction by hydraulic pressure from the hydraulic unit 19 (see FIG. 2). In the elevating portion 9, this elevating mechanism is connected to the upper base portion 8. In the present embodiment, six elevating portions 9 are provided, but four elevating portions 9 may be provided. The precast concrete 60 can be erected by raising the elevating part 9 and driving the first hanging part 4 and the second hanging part 5 (details will be described later). Therefore, the stroke of the elevating portion 9 needs to be at least the length in the X direction of the precast concrete 60 shown in FIG. 1 (b). Since the two elevating portions 9 near the front wheel 13 in FIG. 1 (a) appear to be substantially overlapped in FIG. 1 (b), the illustration of one elevating portion 9 is omitted.

一対の下部側基部１０は、Ｙ方向に離間して設けられており、それぞれが矩形状の部材であり、Ｘ方向に沿って設けられている。一対の下部側基部１０は、昇降部９や、一対の運搬架台１１や、発電機１２や、前輪１３や、後輪１４や、サスペンション１５などを保持している。 The pair of lower side bases 10 are provided apart in the Y direction, each of which is a rectangular member, and is provided along the X direction. The pair of lower side bases 10 holds the elevating portion 9, the pair of transport stands 11, the generator 12, the front wheels 13, the rear wheels 14, the suspension 15, and the like.

一対の運搬架台１１は、プレキャストコンクリート６０を支持するための架台である。一対の運搬架台１１は、プレキャストコンクリート６０を支持する際は、Ｘ方向に離間し、Ｙ方向に延びた矩形状の部材である。第１吊り部４と第２吊り部５とが、玉掛けされたプレキャストコンクリート６０を吊り上げる際には、一対の運搬架台１１とプレキャストコンクリート６０とが干渉してしまう。 The pair of transport pedestals 11 are pedestals for supporting the precast concrete 60. When supporting the precast concrete 60, the pair of transport stands 11 are rectangular members separated in the X direction and extended in the Y direction. When the first suspension portion 4 and the second suspension portion 5 lift the slung precast concrete 60, the pair of transport stands 11 and the precast concrete 60 interfere with each other.

そこで、本実施形態では、玉掛けされたプレキャストコンクリート６０を吊り上げる際に、一対の運搬架台１１は不図示のモータにより、プレキャストコンクリート６０と干渉しない退避位置へ退避している。図３は、一対の運搬架台１１が退避位置に位置するときを示す図であり、一対の運搬架台１１を点線で示している。なお、一対の運搬架台１１は、プレキャストコンクリート６０を所定位置に設置する場合にも退避位置へと退避する。
また、プレキャストコンクリート６０に衝撃が加わらないように、一対の運搬架台１１のプレキャストコンクリート６０と接触する部分を木材や樹脂などの緩衝材料とすることが好ましい。
なお、自走式の橋形クレーン１は、第１吊り部４と第２吊り部５とが吊り上げたプレキャストコンクリート６０が一対の運搬架台１１に支持された状態で、自走する。自走式の橋形クレーン１が第１のランプウエィ５６や第２のランプウエィ５７の傾斜路を走行する場合は、第１吊り部４と第２吊り部５とのそれぞれのワイヤを下方に繰り出して、それぞれのワイヤのテンションがプレキャストコンクリート６０に作用しないようにすることが安全上好ましい。 Therefore, in the present embodiment, when the slinged precast concrete 60 is lifted, the pair of transport stands 11 are retracted to a retracted position that does not interfere with the precast concrete 60 by a motor (not shown). FIG. 3 is a diagram showing when the pair of transport pedestals 11 are located at the retracted position, and the pair of transport pedestals 11 are shown by dotted lines. The pair of transport stands 11 are retracted to the retracted position even when the precast concrete 60 is installed at a predetermined position.
Further, it is preferable that the portion of the pair of transport stands 11 in contact with the precast concrete 60 is used as a cushioning material such as wood or resin so that the precast concrete 60 is not impacted.
The self-propelled bridge crane 1 self-propells in a state where the precast concrete 60 lifted by the first suspension portion 4 and the second suspension portion 5 is supported by the pair of transport stands 11. When the self-propelled bridge crane 1 travels on the ramp of the first rampway 56 or the second rampway 57, the wires of the first suspension portion 4 and the second suspension portion 5 are drawn downward. It is preferable for safety that the tension of each wire does not act on the precast concrete 60.

発電機１２は、自走式の橋形クレーン１や、第１吊り部４や、第２吊り部５や、一対のサドル６や、一対の運搬架台１１を駆動させたりするための発電機（駆動部）である。本実施形態において、発電機１２は、２つ設けてあり、それぞれの出力が３７ｋＶＡ～１００ｋＶＡ、好ましくは、７５ｋＶＡ～９０ｋＶＡとしている。なお、発電機１２を１つとして、その出力を７５ｋＶＡ～２００ｋＶＡ、好ましくは、１５０ｋＶＡ～１８０ｋＶＡとしてもよい。 The generator 12 is a generator for driving a self-propelled bridge crane 1, a first suspension portion 4, a second suspension portion 5, a pair of saddles 6, and a pair of transport mounts 11. Drive unit). In the present embodiment, two generators 12 are provided, and the output of each is 37 kVA to 100 kVA, preferably 75 kVA to 90 kVA. It should be noted that the generator 12 may be used as one, and the output thereof may be 75 kVA to 200 kVA, preferably 150 kVA to 180 kVA.

前輪１３は、取付け部材を介して一対の下部側基部１０に取り付けられている。本実施形態において、前輪１３の数は２つであり、前輪１３の直径は１．３ｍ～１．７ｍであるがこれに限定されるものではない。それぞれの前輪１３には、車輪用シリンダ２０（図２参照）が接続されており、Ｘ―Ｙ平面の向きが調整されるようになっている。 The front wheel 13 is attached to the pair of lower side bases 10 via the attachment member. In the present embodiment, the number of front wheels 13 is two, and the diameter of the front wheels 13 is 1.3 m to 1.7 m, but is not limited thereto. A wheel cylinder 20 (see FIG. 2) is connected to each of the front wheels 13, so that the orientation of the XY plane can be adjusted.

後輪１４は、サスペンション１５を介して一対の下部側基部１０に取り付けられている。本実施形態において、後輪１４の数は２つであり、後輪１４の直径は０．８ｍ～１．２ｍであるがこれに限定されるものではない。本実施形態では、自走式の橋形クレーン１が不整地や、ランプウエイなどの傾斜地を自走するため、前輪１３の大きさが後輪の大きさよりも大きくなっている。しかしながら、前輪１３の大きさと、後輪の大きさとを同じにしてもよく、前輪１３の大きさよりも後輪１４の大きさを大きくしてもよい。なお、それぞれの後輪１４には、車輪用シリンダ２０（図２参照）が接続されており、Ｘ―Ｙ平面の向きが調整されるようになっている。本実施形態において、前輪１３と後輪１４とのそれぞれにはブレーキ２１（図２参照）が設けられている。 The rear wheels 14 are attached to the pair of lower side bases 10 via the suspension 15. In the present embodiment, the number of rear wheels 14 is two, and the diameter of the rear wheels 14 is 0.8 m to 1.2 m, but the present invention is not limited thereto. In the present embodiment, the size of the front wheels 13 is larger than the size of the rear wheels because the self-propelled bridge crane 1 self-propells on rough terrain or slopes such as rampways. However, the size of the front wheel 13 may be the same as the size of the rear wheel, and the size of the rear wheel 14 may be larger than the size of the front wheel 13. A wheel cylinder 20 (see FIG. 2) is connected to each of the rear wheels 14, so that the orientation of the XY plane can be adjusted. In this embodiment, brakes 21 (see FIG. 2) are provided on each of the front wheels 13 and the rear wheels 14.

サスペンション１５は、ばねとダンパとを備えており、路面の凹凸を緩衝している。サスペンション１５による緩衝や、一対の運搬架台１１のプレキャストコンクリート６０と接触する部分を緩衝材料とすることなどによりプレキャストコンクリート６０に衝撃が加わるのを防止している。なお、サスペンション１５は、前輪１３にも設けることが好ましい。 The suspension 15 includes a spring and a damper to cushion the unevenness of the road surface. Impact is prevented from being applied to the precast concrete 60 by cushioning by the suspension 15 and using a portion of the pair of transport stands 11 in contact with the precast concrete 60 as a cushioning material. The suspension 15 is also preferably provided on the front wheels 13.

レベルセンサ１６は、ガーダ３に設けられ、ガーダ３のＸ―Ｙ平面の水平度ひいては第１吊り部４および第２吊り部５のＸ―Ｙ平面の水平度を検出するものである（詳細後述）。なお、レベルセンサ１６は、一対のサドル６に設けるようにしてもよい。また、レベルセンサ１６は省略することも可能である。 The level sensor 16 is provided on the girder 3 and detects the levelness of the XY planes of the girder 3 and thus the horizontality of the XY planes of the first suspension portion 4 and the second suspension portion 5 (details will be described later). ). The level sensor 16 may be provided on the pair of saddles 6. Further, the level sensor 16 can be omitted.

第１荷重センサ１７は、第１吊り部４にかかる荷重を検出するものであり、本実施形態においてロードセルを用いているがこれに限定されるものではない。
第２荷重センサ１８は、第２吊り部５にかかる荷重を検出するものであり、本実施形態においてロードセルを用いているがこれに限定されるものではない。
なお、本実施形態において、第１荷重センサ１７は、第１吊り部４にプレキャストコンクリート６０の荷重がかかっていないことを検出するためにも用いられる。同様に、第２荷重センサ１８は、第２吊り部５にプレキャストコンクリート６０の荷重がかかっていないことを検出するためにも用いられる。 The first load sensor 17 detects the load applied to the first suspension portion 4, and the load cell is used in the present embodiment, but the first load sensor 17 is not limited to this.
The second load sensor 18 detects the load applied to the second suspension portion 5, and the load cell is used in the present embodiment, but the present invention is not limited to this.
In the present embodiment, the first load sensor 17 is also used to detect that the load of the precast concrete 60 is not applied to the first suspension portion 4. Similarly, the second load sensor 18 is also used to detect that the load of the precast concrete 60 is not applied to the second suspension portion 5.

図２は本第１実施形態の主要部のブロック図であり、以下図２を用いて自走式の橋形クレーン１の構成の説明を続ける。
油圧ユニット１９は、昇降部９と、車輪用シリンダ２０と、ブレーキ２１とに油圧を供給し、昇降部９と、車輪用シリンダ２０と、ブレーキ２１とを駆動させる。 FIG. 2 is a block diagram of the main part of the first embodiment, and the configuration of the self-propelled bridge crane 1 will be described below with reference to FIG.
The hydraulic unit 19 supplies hydraulic pressure to the elevating part 9, the wheel cylinder 20, and the brake 21 to drive the elevating part 9, the wheel cylinder 20, and the brake 21.

ブレーキ２１は、前輪１３と後輪１４とのそれぞれに設けられ、自走式の橋形クレーン１を制動するものである。本実施形態において、自走式の橋形クレーン１は、物流倉庫のランプウエイなどの傾斜地を自走するため、ブレーキ２１が前輪１３と後輪１４とのそれぞれに設けられているが、前輪１３もしくは後輪１４のいずれか一方にブレーキ２１を設けるようにしてもよい。 The brake 21 is provided on each of the front wheel 13 and the rear wheel 14, and brakes the self-propelled bridge crane 1. In the present embodiment, since the self-propelled bridge crane 1 self-propells on a slope such as a ramp way of a distribution warehouse, brakes 21 are provided on each of the front wheels 13 and the rear wheels 14, but the front wheels 13 are provided. Alternatively, the brake 21 may be provided on either one of the rear wheels 14.

ロータリーエンコーダ２２は、第１吊り部４のワイヤの繰り出し量と、第２吊り部５のワイヤの繰り出し量とを検出するものであり、後述の制御装置２５に検出結果を出力する。 The rotary encoder 22 detects the wire feeding amount of the first hanging portion 4 and the wire feeding amount of the second hanging portion 5, and outputs the detection result to the control device 25 described later.

人感センサ２３は、自走式の橋形クレーン１の近傍に人がいるかどうかを検出するセンサであり、本実施形態では赤外線センサを採用している。
メモリ２４は、不揮発性のメモリ（例えばフラッシュメモリ）であり、自走式の橋形クレーン１を制御する各種プログラムや各種データが記憶されている。 The motion sensor 23 is a sensor that detects whether or not there is a person in the vicinity of the self-propelled bridge crane 1, and an infrared sensor is adopted in this embodiment.
The memory 24 is a non-volatile memory (for example, a flash memory), and stores various programs and various data for controlling the self-propelled bridge crane 1.

制御装置２５は、ＣＰＵを備え、自走式の橋形クレーン１を制御しているものであり、本実施形態において、第１吊り部４と第２吊り部５とによるプレキャストコンクリート６０の吊り上げ・吊り下げ動作や、第１吊り部４によるプレキャストコンクリート６０の鉛直方向に沿った吊り上げ・吊り下げ動作などの制御を行う。なお、少なくとも、第１吊り部４と、上部側基部８と、昇降部９と、一対の下部側基部１０と、前輪１３と、後輪１４とを含めて本体部を形成している。なお、この本体部に上述で説明した各構成要素を加えてもいい。 The control device 25 includes a CPU and controls a self-propelled bridge crane 1. In the present embodiment, the precast concrete 60 is lifted by the first suspension portion 4 and the second suspension portion 5. It controls the hanging operation and the lifting / hanging operation of the precast concrete 60 along the vertical direction by the first hanging portion 4. It should be noted that at least the first suspension portion 4, the upper side base portion 8, the elevating portion 9, the pair of lower side base portions 10, the front wheel 13, and the rear wheel 14 form a main body portion. In addition, each component described above may be added to this main body.

（建設現場の説明）
ここで、本実施形態の建設現場５０について、図４及び図５を用いて説明する。なお、本実施形態の建設現場５０は物流倉庫の建設現場とするが、これに限定されるものではない。
図４は本第１実施形態の建設現場５０を上から見た図であり、図５は本第１実施形態の建設現場を側面から見た断面図である。なお、図面が煩雑になるのを避けるためプレキャストコンクリート６０は全部に符号を付さず、代表的なプレキャストコンクリート６０に符号を付している。また、プレキャストコンクリート６０の数も一例に過ぎない。 (Explanation of construction site)
Here, the construction site 50 of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 4 and 5. The construction site 50 of the present embodiment is a construction site of a distribution warehouse, but the construction site 50 is not limited thereto.
FIG. 4 is a top view of the construction site 50 of the first embodiment, and FIG. 5 is a cross-sectional view of the construction site of the first embodiment as viewed from the side. In addition, in order to avoid complicated drawings, the precast concrete 60 is not entirely coded, but a typical precast concrete 60 is coded. Moreover, the number of precast concrete 60 is only an example.

建設現場５０は、制作サイト５４と、ストックヤード５５と、第１のランプウエィ５６と、第２のランプウエィ５７と、１階フロア５８と、２階フロア５９と、を備えている。 The construction site 50 includes a production site 54, a stockyard 55, a first rampway 56, a second rampway 57, a first floor 58, and a second floor 59.

制作サイト５４はプレキャストコンクリート６０を制作する現場であり、本実施形態では、第１のランプウエィ５６と第２のランプウエィ５７と間の付近に設けられている。
ストックヤード５５は、制作サイト５４で制作されたプレキャストコンクリート６０の一部を保管するヤードであり、本実施形態では２つのストックヤード５５を設けておるが、ストックヤード５５の数は任意に設定することができる。なお、ストックヤード５５へのプレキャストコンクリート６０の搬送は、自走式の橋形クレーン１により行われている。また、ストックヤード５５から１階フロア５８や２階フロア５９へのプレキャストコンクリート６０の搬送も自走式の橋形クレーン１により行われている。 The production site 54 is a site for producing the precast concrete 60, and in the present embodiment, the production site 54 is provided in the vicinity between the first lampway 56 and the second lampway 57.
The stockyard 55 is a yard for storing a part of the precast concrete 60 produced at the production site 54, and two stockyards 55 are provided in the present embodiment, but the number of stockyards 55 is arbitrarily set. be able to. The precast concrete 60 is transported to the stockyard 55 by a self-propelled bridge crane 1. Further, the precast concrete 60 is also transported from the stockyard 55 to the first floor floor 58 and the second floor floor 59 by the self-propelled bridge crane 1.

第１のランプウエィ５６は、物流倉庫が完成後はトラックなどが走行する上り用の傾斜路である。本実施形態において、第１のランプウエィ５６は、上階の建設に応じて建設されており、図４は２階フロア５９までが建設されているため、２階フロアへと続く走行路が建設されておる。なお、本実施形態において、物流倉庫は建設中であるので、自走式の橋形クレーン１は、第１のランプウエィ５６を上りと下りとの両方で利用している。 The first rampway 56 is an ascending ramp on which trucks and the like travel after the distribution warehouse is completed. In the present embodiment, the first rampway 56 is constructed according to the construction of the upper floor, and in FIG. 4, since the second floor up to the floor 59 is constructed, a running path leading to the second floor is constructed. I'm here. Since the distribution warehouse is under construction in the present embodiment, the self-propelled bridge crane 1 uses the first rampway 56 both up and down.

第２のランプウエィ５７は、物流倉庫が完成後はトラックなどが走行する下り用の傾斜路である。本実施形態において、第１のランプウエィ５６は、上階の建設に応じて建設されており、図４は２階フロア５９までが建設されているため、２階フロアへと続く走行路が建設されている。なお、本実施形態において、物流倉庫は建設中であるので、自走式の橋形クレーン１は、第２のランプウエィ５７を上りと下りとの両方で利用している。 The second rampway 57 is a downhill ramp on which trucks and the like travel after the distribution warehouse is completed. In the present embodiment, the first rampway 56 is constructed according to the construction of the upper floor, and in FIG. 4, since the second floor up to the floor 59 is constructed, a running path leading to the second floor is constructed. ing. Since the distribution warehouse is under construction in the present embodiment, the self-propelled bridge crane 1 uses the second rampway 57 both up and down.

１階フロア５８および２階フロア５９には、複数のプレキャストコンクリート６０が立設されている。本実施形態において、プレキャストコンクリート６０はＸ方向とＹ方向とにそれぞれ１０ｍ間隔で立設されているものとする。なお、実際に１階フロア５８および２階フロア５９に立設されるプレキャストコンクリート６０の数は、その面積にもよるが一例を挙げると８０～１２０本である。 A plurality of precast concrete 60s are erected on the first floor 58 and the second floor 59. In the present embodiment, it is assumed that the precast concrete 60 is erected in the X direction and the Y direction at intervals of 10 m, respectively. The number of precast concrete 60s actually erected on the first floor 58 and the second floor 59 is 80 to 120, for example, depending on the area.

（自走式の橋形クレーンの寸法）
ここで、自走式の橋形クレーン１の寸法について説明を行う。プレキャストコンクリート６０は、物流倉庫などの建設現場においては、図１に示すａの寸法（便宜上、長さともいう）が１ｍ、ｂの寸法（便宜上、幅ともいう）が１ｍ、ａとｂとに直交する部分の寸法（以下、直交寸法といい、便宜上、高さともいう）が５ｍ～５．５ｍのものが多く使用されており、その重量は１５トン前後である。なお、プレキャストコンクリート６０には鉄筋が含まれている場合もある。 (Dimensions of self-propelled bridge crane)
Here, the dimensions of the self-propelled bridge crane 1 will be described. In the precast concrete 60, at a construction site such as a distribution warehouse, the dimension of a (also referred to as length for convenience) shown in FIG. 1 is 1 m, and the dimension of b (also referred to as width for convenience) is 1 m, a and b. The dimensions of the orthogonal portions (hereinafter referred to as orthogonal dimensions, also referred to as height for convenience) are often 5 m to 5.5 m, and the weight is about 15 tons. The precast concrete 60 may contain reinforcing bars.

ａの寸法が１ｍ、ｂの寸法が１ｍ、直交寸法が５ｍ～６ｍのプレキャストコンクリート６０を搬送する場合、自走式の橋形クレーン１のＸ方向の寸法は、４ｍ～１０ｍ、好ましくは６ｍ～８ｍｍとなる。これは、Ｘ方向の寸法が４ｍ未満だとプレキャストコンクリート６０が自走式の橋形クレーン１からはみ出す部分が多くなるからである。一方、Ｘ方向の寸法が１０ｍを超えると自走式の橋形クレーン１が大型化し、その重量が重くなるからである。 When transporting precast concrete 60 having a dimension of 1 m, a dimension of b of 1 m, and an orthogonal dimension of 5 m to 6 m, the dimension of the self-propelled bridge crane 1 in the X direction is 4 m to 10 m, preferably 6 m to 6 m. It becomes 8 mm. This is because if the dimension in the X direction is less than 4 m, the precast concrete 60 has a large portion protruding from the self-propelled bridge crane 1. On the other hand, if the dimension in the X direction exceeds 10 m, the self-propelled bridge crane 1 becomes large and heavy.

ａの寸法が１ｍ、ｂの寸法が１ｍ、直交寸法が５ｍ～６ｍのプレキャストコンクリート６０を搬送する場合、自走式の橋形クレーン１のＹ方向の寸法は２ｍ～５ｍ、好ましくは、２．５ｍ～３．５ｍとなる。これは、Ｙ方向の寸法が２．５ｍ未満だと、昇降部９と干渉する虞があったり、昇降部９の寸法を十分に取れなかったりするからである。一方、第１のランプウエィ５６や第２のランプウエィ５７の道幅が１０ｍを少し超える程度なので、Ｙ方向の寸法が５ｍを超えると２台の自走式の橋形クレーン１がすれ違うことができないからである。 When transporting precast concrete 60 having a dimension of 1 m, a dimension of b of 1 m, and an orthogonal dimension of 5 m to 6 m, the dimension of the self-propelled bridge crane 1 in the Y direction is 2 m to 5 m, preferably 2. It will be 5m to 3.5m. This is because if the dimension in the Y direction is less than 2.5 m, there is a risk of interference with the elevating portion 9 or the elevating portion 9 may not be sufficiently dimensioned. On the other hand, since the road width of the first rampway 56 and the second rampway 57 slightly exceeds 10 m, if the dimension in the Y direction exceeds 5 m, the two self-propelled bridge cranes 1 cannot pass each other. be.

ａの寸法が１ｍ、ｂの寸法が１ｍ、直交寸法が５ｍ～６ｍのプレキャストコンクリート６０を搬送する場合、自走式の橋形クレーン１のＺ方向の寸法（昇降部９が降下状態のとき）は４．５ｍ～６ｍ、好ましくは、４．５ｍ～５．５ｍとなる。前輪１３の直径が１．３ｍ～１．７ｍであり、ａの寸法が１ｍであり、第１吊り部４と、第２吊り部５と、一対のサドル６と、上部側基部８と、昇降部９と、などを配置するとＺ方向の寸法が４．５ｍ未満だと、成り立たないからである。一方、第１のランプウエィ５６や第２のランプウエィ５７の天井までの高さが６ｍを少し超える程度なので、Ｚ方向の寸法（昇降部９が降下状態のとき）が６ｍを超えるとランプウエィ５７の天井と干渉してしまうからである。 When transporting precast concrete 60 with a dimension of 1 m, a dimension of b of 1 m, and an orthogonal dimension of 5 m to 6 m, the dimensions of the self-propelled bridge crane 1 in the Z direction (when the elevating part 9 is in the descending state). Is 4.5 m to 6 m, preferably 4.5 m to 5.5 m. The diameter of the front wheel 13 is 1.3 m to 1.7 m, the dimension of a is 1 m, and the first suspension portion 4, the second suspension portion 5, the pair of saddles 6, and the upper base portion 8 are lifted and lowered. This is because it does not hold if the dimension in the Z direction is less than 4.5 m when the portion 9 and the like are arranged. On the other hand, since the height to the ceiling of the first lampway 56 and the second lampway 57 slightly exceeds 6 m, if the dimension in the Z direction (when the elevating part 9 is in the descending state) exceeds 6 m, the ceiling of the lampway 57 This is because it interferes with.

なお、１５トン前後のプレキャストコンクリート６０を時速３～５ｋｍ／ｈで移動するためには、それぞれの発電機１２の出力は、７５ｋＶＡ～９０ｋＶＡあればよい。 In order to move the precast concrete 60 of about 15 tons at a speed of 3 to 5 km / h, the output of each generator 12 may be 75 kVA to 90 kVA.

なお、プレキャストコンクリート６０には、ａの寸法と、ｂの寸法とは同じものの直交寸法が６．５ｍと長めのものもあり、鉄筋が含まれている場合にはその重量は２０トンとなる。この場合、自走式の橋形クレーン１のＹ方向とＺ方向との寸法は前述の寸法となるものの、Ｘ方向の寸法が５ｍから１２ｍ、好ましくは６ｍ～８ｍｍとなる。これは、Ｘ方向の寸法が５ｍ未満だとプレキャストコンクリート６０が自走式の橋形クレーン１からはみ出す部分が多くなるからである。一方、Ｘ方向の寸法が１２ｍを超えると自走式の橋形クレーン１が大型化し、その重量が重くなるからである。また、トラック（３０トン）のＸ方向の寸法が１２ｍであり、第１のランプウエィ５６や第２のランプウエィ５７の曲率を考えると、Ｘ方向の寸法が１２ｍを超えないことが安全走行上好ましい。 Some precast concrete 60s have the same dimensions as a and b but have a long orthogonal dimension of 6.5 m, and when reinforcing bars are included, the weight is 20 tons. In this case, the dimensions of the self-propelled bridge crane 1 in the Y direction and the Z direction are the above-mentioned dimensions, but the dimensions in the X direction are 5 m to 12 m, preferably 6 m to 8 mm. This is because if the dimension in the X direction is less than 5 m, the precast concrete 60 has a large portion protruding from the self-propelled bridge crane 1. On the other hand, if the dimension in the X direction exceeds 12 m, the self-propelled bridge crane 1 becomes large and heavy. Further, the dimension of the truck (30 tons) in the X direction is 12 m, and considering the curvature of the first rampway 56 and the second rampway 57, it is preferable that the dimension in the X direction does not exceed 12 m for safe driving.

なお、自走式の橋形クレーン１が２０トンのプレキャストコンクリート６０を３～５ｋｍ／ｈで移動するためには、それぞれの発電機１２の出力は、９０ｋＶＡ～１００ｋＶＡあればよい。自走式の橋形クレーン１の速度が３～５ｋｍ／ｈであれば、８０～１２０本のプレキャストコンクリート６０を数日で搬送することができる。 In order for the self-propelled bridge crane 1 to move 20 tons of precast concrete 60 at 3 to 5 km / h, the output of each generator 12 may be 90 kVA to 100 kVA. If the speed of the self-propelled bridge crane 1 is 3 to 5 km / h, 80 to 120 precast concrete 60s can be transported in a few days.

以上のことから、自走式の橋形クレーン１のＸ方向の寸法を４ｍから６ｍ、Ｙ方向の寸法を２ｍ～５ｍ、好ましくは２．５ｍ～３．５ｍ、Ｚ方向の寸法を４．５ｍ～６ｍ、好ましくは４．５ｍ～５．５ｍとすることにより、建設現場において汎用性の高い自走式の橋形クレーン１を実現することができる。 From the above, the dimension of the self-propelled bridge crane 1 in the X direction is 4 m to 6 m, the dimension in the Y direction is 2 m to 5 m, preferably 2.5 m to 3.5 m, and the dimension in the Z direction is 4.5 m. By setting the length to 6 m, preferably 4.5 m to 5.5 m, it is possible to realize a self-propelled bridge crane 1 having high versatility at a construction site.

なお、プレキャストコンクリート６０には、ａの寸法と、ｂの寸法とは同じものの直交寸法が１．５ｍと短めのものもあり、鉄筋が含まれている場合にはその重量は４トン前後となる。この場合、プレキャストコンクリート６０を制作サイト５４や、ストックヤード５５において起立した状態で自走式の橋形クレーン１に取り付けてもよい。この場合、第１吊り部４と第２吊り部５との一方を省略することができるので、自走式の橋形クレーン１のＸ方向の寸法を２ｍ～９ｍ、好ましくは３ｍ～５ｍと小さくすることができる。 Some precast concrete 60 has the same dimensions as a and b, but the orthogonal dimension is as short as 1.5 m, and when reinforcing bars are included, the weight is about 4 tons. .. In this case, the precast concrete 60 may be attached to the self-propelled bridge crane 1 in an upright state at the production site 54 or the stockyard 55. In this case, since one of the first suspension portion 4 and the second suspension portion 5 can be omitted, the dimension of the self-propelled bridge crane 1 in the X direction is as small as 2 m to 9 m, preferably 3 m to 5 m. can do.

なお、この場合でも自走式の橋形クレーン１のＹ方向の寸法は２ｍから５ｍ、好ましくは、２．５ｍ～３．５ｍとなり、Ｚ方向の寸法は４．５ｍ～６ｍ、好ましくは、４．５ｍ～５．５ｍとなる。
この場合でも、前述した汎用性の高い寸法を適用することも可能である。
なお、４トン程度のプレキャストコンクリート６０を時速３～５ｋｍ／ｈで移動するためには、それぞれの発電機１２の出力は、３７ｋＶＡ～７５ｋＶＡあればよい。 Even in this case, the dimension of the self-propelled bridge crane 1 in the Y direction is 2 m to 5 m, preferably 2.5 m to 3.5 m, and the dimension in the Z direction is 4.5 m to 6 m, preferably 4. It will be 5.5m to 5.5m.
Even in this case, it is possible to apply the above-mentioned highly versatile dimensions.
In order to move the precast concrete 60 of about 4 tons at a speed of 3 to 5 km / h, the output of each generator 12 may be 37 kVA to 75 kVA.

（搬送に関するフローチャートの説明）
図６は、本第１実施形態の制御装置２５により実行される自走式の橋形クレーン１の搬送に関するフローチャートを示す。
以下、図６を用いて制御装置２５により実行されるフローチャートの説明を行う。なお、本実施形態において、本フローチャートは、制作サイト５４にてプレキャストコンクリート６０が第１吊り部４と第２吊り部５とに玉掛けされた際に実行される。なお、このとき、一対の運搬架台１１は退避位置にある。 (Explanation of flowchart regarding transportation)
FIG. 6 shows a flowchart relating to the transfer of the self-propelled bridge crane 1 executed by the control device 25 of the first embodiment.
Hereinafter, a flowchart executed by the control device 25 will be described with reference to FIG. In this embodiment, this flowchart is executed when the precast concrete 60 is slung on the first hanging portion 4 and the second hanging portion 5 at the production site 54. At this time, the pair of transport stands 11 are in the retracted position.

制御装置２５は、第１吊り部４と第２吊り部５とのそれぞれのワイヤによりプレキャストコンクリート６０を吊り上げる（ステップＳ１）。制御装置２５は、プレキャストコンクリート６０が一対の運搬架台１１のＺ方向の位置より高くなるまでプレキャストコンクリート６０を吊り上げる。 The control device 25 lifts the precast concrete 60 by the wires of the first hanging portion 4 and the second hanging portion 5 (step S1). The control device 25 lifts the precast concrete 60 until the precast concrete 60 is higher than the position in the Z direction of the pair of transport stands 11.

制御装置２５は、一対の運搬架台１１を図３の点線で示す退避位置から図１に示す設置位置への移動する（ステップＳ２）。
次いで、制御装置２５は、第１吊り部４と第２吊り部５とのそれぞれのワイヤによりプレキャストコンクリート６０を吊り下げて、プレキャストコンクリート６０を一対の運搬架台１１に設置する（ステップＳ３）。なお、制御装置２５は、ロータリーエンコーダ２２の検出結果に基づき、１吊り部４と第２吊り部５とのそれぞれのワイヤのテンションがプレキャストコンクリート６０に作用しないようにする。 The control device 25 moves the pair of transport stands 11 from the retracted position shown by the dotted line in FIG. 3 to the installation position shown in FIG. 1 (step S2).
Next, the control device 25 suspends the precast concrete 60 by the respective wires of the first suspension portion 4 and the second suspension portion 5, and installs the precast concrete 60 on the pair of transport stands 11 (step S3). The control device 25 prevents the tension of the wires of the 1st suspension 4 and the 2nd suspension 5 from acting on the precast concrete 60 based on the detection result of the rotary encoder 22.

制御装置２５は、自走式の橋形クレーン１の移動先を認識する（ステップＳ４）。ここでは、自走式の橋形クレーン１の移動先は、２階フロア５９の第１のランプウエィ５６側とする。制御装置２５は、ＧＮＳＳによる誘導や、電磁誘導などの公知の手法により自走式の橋形クレーン１を移動先まで移動させる。 The control device 25 recognizes the destination of the self-propelled bridge crane 1 (step S4). Here, the destination of the self-propelled bridge crane 1 is the first rampway 56 side of the second floor 59. The control device 25 moves the self-propelled bridge crane 1 to the destination by a known method such as guidance by GNSS or electromagnetic induction.

制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出しているかどうか判断する（ステップＳ５）。制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出していなければ移動先へ向け移動を開始する（ステップＳ６）。一方、制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出していれば、人感センサ２３が人を検出しなくなるまでステップＳ５を繰り返す。 The control device 25 determines whether or not the motion sensor 23 has detected a person (step S5). If the motion sensor 23 does not detect a person, the control device 25 starts moving toward the moving destination (step S6). On the other hand, if the motion sensor 23 detects a person, the control device 25 repeats step S5 until the motion sensor 23 no longer detects a person.

制御装置２５は、所定のタイミング毎に移動先に到着したかどうかを判断する（ステップＳ７）。制御装置２５は、移動先に到着してしれば本フローチャートを終了する。一方、制御装置２５は、移動先に到着していなければ、移動先に到着するまでステップＳ５からステップＳ７を繰り返す。 The control device 25 determines whether or not the vehicle has arrived at the destination at predetermined timings (step S7). The control device 25 ends this flowchart when it arrives at the destination. On the other hand, if the control device 25 has not arrived at the destination, the control device 25 repeats steps S5 to S7 until it arrives at the destination.

（プレキャストコンクリートの起立に関するフローチャートの説明）
図７は、本第１実施形態の制御装置２５により実行されるプレキャストコンクリートの起立に関するフローチャートを示す図である。図８は、本第１実施形態の自走式の橋形クレーンの動作の様子を示す概要図である。以下、図７および図８を用いて説明を続ける。なお、図８では図面を見やすくするため、主要部の符号のみを図示している。 (Explanation of the flowchart regarding the standing of precast concrete)
FIG. 7 is a diagram showing a flowchart regarding standing up of precast concrete executed by the control device 25 of the first embodiment. FIG. 8 is a schematic view showing the operation of the self-propelled bridge crane of the first embodiment. Hereinafter, the description will be continued with reference to FIGS. 7 and 8. In FIG. 8, only the reference numerals of the main parts are shown in order to make the drawings easier to see.

本実施形態において、本フローチャートは、自走式の橋形クレーン１が２階フロア５９の所定の位置に到着した際に実行される。プレキャストコンクリート６０は、２階フロア５９の所定の位置に到着した際には、図８（ａ）に示すように、一対の運搬架台１１に設置されており、第１吊り部４と第２吊り部５とによるテンションがかかっていない状態である。 In the present embodiment, this flowchart is executed when the self-propelled bridge crane 1 arrives at a predetermined position on the second floor floor 59. When the precast concrete 60 arrives at a predetermined position on the second floor 59, it is installed on a pair of transport stands 11 as shown in FIG. 8A, and the first suspension portion 4 and the second suspension portion 4 are suspended. It is in a state where the tension by the part 5 is not applied.

制御装置２５は、第１吊り部４と第２吊り部５とによりプレキャストコンクリート６０を吊り上げるとともに、昇降部９を上方（＋Ｚ方向）に向けて駆動する（ステップＳ１１）。第１吊り部４と第２吊り部５とは、図８（ｂ）に示すようにプレキャストコンクリート６０が一対の運搬架台１１から離れるように吊り上げを開始する。制御装置２５は、プレキャストコンクリート６０の吊り上げが終了するタイミングで昇降部９を上方（＋Ｚ方向）に向けて駆動し、図８（ｃ）に示すようにプレキャストコンクリート６０が起立可能となる高さまで昇降部９の駆動を続ける。 The control device 25 lifts the precast concrete 60 by the first suspension portion 4 and the second suspension portion 5, and drives the elevating portion 9 upward (+ Z direction) (step S11). As shown in FIG. 8B, the first suspension portion 4 and the second suspension portion 5 start to be lifted so that the precast concrete 60 is separated from the pair of transport stands 11. The control device 25 drives the elevating portion 9 upward (+ Z direction) at the timing when the lifting of the precast concrete 60 is completed, and elevates and elevates to a height at which the precast concrete 60 can stand up as shown in FIG. 8 (c). Continue driving the unit 9.

制御装置２５は、不図示のモータにより一対の運搬架台１１を退避位置へと移動させる（ステップＳ１２）。これは、プレキャストコンクリート６０を起立させる際に、プレキャストコンクリート６０と一対の運搬架台１１とを干渉させないためである。なお、一対の運搬架台１１の退避は、図８（ｂ）に示すようにプレキャストコンクリート６０が一対の運搬架台１１から離れたタイミングで行うことにより、ステップＳ１の吊り上げ作業が終了してから一対の運搬架台１１を退避するのに比べて一連の作業時間を短縮することができる。 The control device 25 moves the pair of transport stands 11 to the retracted position by a motor (not shown) (step S12). This is because the precast concrete 60 and the pair of transport stands 11 do not interfere with each other when the precast concrete 60 is erected. As shown in FIG. 8B, the pair of transport pedestals 11 are retracted at the timing when the precast concrete 60 is separated from the pair of transport pedestals 11, so that the pair of transport pedestals 11 are evacuated after the lifting work in step S1 is completed. A series of work time can be shortened as compared with retracting the transport stand 11.

制御装置２５は、第２吊り部５を制御してプレキャストコンクリート６０を起立させる（ステップＳ１３）。制御装置２５は、図８（ｄ）に示すように第２吊り部５のワイヤを下方に繰り出す。次いで、第２吊り部５を図８（ｅ）に示すように第１吊り部４側に向けて移動させる。制御装置２５は、第２荷重センサ１８の検出結果が所定値以下となり、第２吊り部５にプレキャストコンクリート６０の荷重がかかっていないことを検出すると、図８（ｆ）に示すように吊り具５２は玉外し機能により玉外しされる。 The control device 25 controls the second suspension portion 5 to erect the precast concrete 60 (step S13). As shown in FIG. 8D, the control device 25 pays out the wire of the second suspension portion 5 downward. Next, the second suspension portion 5 is moved toward the first suspension portion 4 side as shown in FIG. 8 (e). When the control device 25 detects that the detection result of the second load sensor 18 is equal to or less than a predetermined value and the load of the precast concrete 60 is not applied to the second suspension portion 5, the hanger is as shown in FIG. 8 (f). 52 is removed by the ball removing function.

図８（ｆ）に示す状態では、第１吊り部４がプレキャストコンクリート６０の全荷重を受けるため、第１吊り部４の定格荷重が第２吊り部５の定格荷重よりも大きくなっている。 In the state shown in FIG. 8 (f), since the first suspension portion 4 receives the full load of the precast concrete 60, the rated load of the first suspension portion 4 is larger than the rated load of the second suspension portion 5.

制御装置２５は、第１吊り部４をＸ方向（第２吊り部５から遠ざかる方向）に駆動するとともに、図８（ｇ）に示すように第２吊り部５のワイヤを下方に繰り出す。そして、制御装置２５は、第１荷重センサ１７の検出結果が所定値以下となり、第１吊り部４にプレキャストコンクリート６０の荷重がかかっていないことを検出すると、吊り具４２は玉外し機能により玉外しされる。 The control device 25 drives the first suspension portion 4 in the X direction (direction away from the second suspension portion 5), and at the same time, draws out the wire of the second suspension portion 5 downward as shown in FIG. 8 (g). Then, when the control device 25 detects that the detection result of the first load sensor 17 is equal to or less than a predetermined value and the load of the precast concrete 60 is not applied to the first suspension portion 4, the suspension tool 42 has a ball removal function. It will be removed.

制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出しているかどうか判断する（ステップＳ１４）。制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出していなければ制作サイト５４へ向け移動を開始する（ステップＳ１５）。一方、制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出していれば、人感センサ２３が人を検出しなくなるまでステップＳ１４を繰り返す。 The control device 25 determines whether or not the motion sensor 23 has detected a person (step S14). If the motion sensor 23 does not detect a person, the control device 25 starts moving toward the production site 54 (step S15). On the other hand, if the motion sensor 23 detects a person, the control device 25 repeats step S14 until the motion sensor 23 no longer detects a person.

制御装置２５は、所定のタイミング毎に制作サイト５４に到着したかどうかを判断する（ステップＳ１６）。制御装置２５は、制作サイト５４に到着してしれば本フローチャートを終了する。一方、制御装置２５は、制作サイト５４に到着していなければ、制作サイト５４に到着するまでステップＳ１４からステップＳ１６を繰り返す。
本実施形態によれば、不整地や傾斜路を安全に走行することができる自走式の橋形クレーン１を実現することができる。また、本実施形態によれば、タワークレーンのような大型重機を用いることなく、プレキャストコンクリート６０を搬送することができるので、敷地面積が限られた建設現場にも対応することができる。また、本実施形態によれば、自走式の橋形クレーン１の走行中は、一対の運搬架台１１が、プレキャストコンクリート６０を支持しているので安全な走行を実現することができる。 The control device 25 determines whether or not the production site 54 has arrived at a predetermined timing (step S16). The control device 25 ends this flowchart when it arrives at the production site 54. On the other hand, if the control device 25 has not arrived at the production site 54, the control device 25 repeats steps S14 to S16 until it arrives at the production site 54.
According to this embodiment, it is possible to realize a self-propelled bridge crane 1 capable of safely traveling on rough terrain or a ramp. Further, according to the present embodiment, since the precast concrete 60 can be transported without using a large heavy machine such as a tower crane, it is possible to cope with a construction site where the site area is limited. Further, according to the present embodiment, while the self-propelled bridge crane 1 is traveling, the pair of transport pedestals 11 support the precast concrete 60, so that safe traveling can be realized.

（第２実施形態）
以下、図９を用いて第２実施形態につき説明するが、第１実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を割愛もしくは簡略化する。
図９は、本第２実施形態の自走式の橋形クレーン１の概要図を示すものであり、図９（ａ）は自走式の橋形クレーン１の側面図、図９（ｂ）は自走式の橋形クレーン１の正面図である。 (Second Embodiment)
Hereinafter, the second embodiment will be described with reference to FIG. 9, but the same components as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted or simplified.
9A and 9B show a schematic view of the self-propelled bridge crane 1 of the second embodiment, FIG. 9A is a side view of the self-propelled bridge crane 1, and FIG. 9B is shown. Is a front view of the self-propelled bridge crane 1.

本実施形態では、第１実施形態では図２のブロック図にのみ示した人感センサ２３を図示している。人感センサ２３は、接触防止部２６を介して、前輪１３と後輪１４とのそれぞれの近傍に配置されている。人感センサ２３は、図９にて扇形状に示すように赤外線を照射して、人が自走式の橋形クレーン１の近傍にいるかどうかを検出している。 In the present embodiment, in the first embodiment, the motion sensor 23 shown only in the block diagram of FIG. 2 is illustrated. The motion sensor 23 is arranged in the vicinity of each of the front wheel 13 and the rear wheel 14 via the contact prevention unit 26. The motion sensor 23 irradiates infrared rays as shown in the fan shape in FIG. 9 to detect whether or not a person is in the vicinity of the self-propelled bridge crane 1.

接触防止部２６は、人の接触を防止する部材であり、人が前輪１３および後輪１４に巻き込まれないように、前輪１３および後輪１４の一部を囲うように設けられている。 The contact prevention portion 26 is a member for preventing human contact, and is provided so as to surround a part of the front wheel 13 and the rear wheel 14 so that the person is not caught in the front wheel 13 and the rear wheel 14.

前照灯・指示器２７は、前方を照明する前照灯と、左折や右折を示す指示器と、をユニット化したものである。前照灯・指示器２７は、一対の下部側基部１０のそれぞれの前輪１３側に設けられている。 The headlight / indicator 27 is a unitization of a headlight that illuminates the front and an indicator that indicates a left turn or a right turn. The headlight / indicator 27 is provided on each front wheel 13 side of the pair of lower side bases 10.

制動灯・指示器２８は、後方に対してブレーキ２１を操作したことを示す制動灯と、左折や右折を示す指示器と、をユニット化したものである。制動灯・指示器２８は、一対の下部側基部１０のそれぞれの後輪１４側に設けられている。 The brake light / indicator 28 is a unitization of a brake light indicating that the brake 21 has been operated with respect to the rear and an indicator indicating a left turn or a right turn. The brake light / indicator 28 is provided on the rear wheel 14 side of each of the pair of lower side bases 10.

屋根２９は、プレキャストコンクリート６０が雨や雪により濡れるのを避けるものであり、上部側基部８に立設された支持部により支持されている。本実施形態では、屋根２９を三角形状としているが、矩形状でもよく、円筒状でもよい。
本実施形態によれば、接触事故等を防止できる自走式の橋形クレーン１を実現することができる。 The roof 29 prevents the precast concrete 60 from getting wet due to rain or snow, and is supported by a support portion erected on the upper base portion 8. In the present embodiment, the roof 29 has a triangular shape, but it may be rectangular or cylindrical.
According to this embodiment, it is possible to realize a self-propelled bridge crane 1 capable of preventing contact accidents and the like.

（変形例）
図１０は自走式の橋形クレーン１の変形例を示す側面図であり、以下、図１０を用いて変形例につき説明を行う。なお、第１実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を割愛もしくは簡略化する。 (Modification example)
FIG. 10 is a side view showing a modified example of the self-propelled bridge crane 1, and the modified example will be described below with reference to FIG. 10. The same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted or simplified.

第１吊り部４と第２吊り部５とは、前述したようにガーダ３上をＸ方向に移動し、電磁ブレーキによりその移動を制限している。しかしながら、自走式の橋形クレーン１が急な傾斜路を走行する場合には、ガーダ３も傾斜してしまい、電磁ブレーキをかけたとしても第１吊り部４と第２吊り部５とがガーダ３上を滑ってしまう虞がある。 The first suspension portion 4 and the second suspension portion 5 move in the X direction on the girder 3 as described above, and the movement is restricted by the electromagnetic brake. However, when the self-propelled bridge crane 1 travels on a steep slope, the girder 3 also tilts, and even if the electromagnetic brake is applied, the first suspension 4 and the second suspension 5 are still in contact with each other. There is a risk of slipping on the girder 3.

そこで、本変形例では、図１０に示してあるように、ガーダ３の水平状態を保つようにしている。具体的には、制御装置２５が、レベルセンサ１６の検出結果に基づき３つの昇降部９を調節してガーダ３を水平状態にしている。これにより、自走式の橋形クレーン１が急な傾斜路を走行する場合でも、第１吊り部４と第２吊り部５とがガーダ３上を滑ることを防止することができる。 Therefore, in this modification, as shown in FIG. 10, the horizontal state of the girder 3 is maintained. Specifically, the control device 25 adjusts the three elevating portions 9 based on the detection result of the level sensor 16 to bring the girder 3 into a horizontal state. As a result, even when the self-propelled bridge crane 1 travels on a steep slope, it is possible to prevent the first suspension portion 4 and the second suspension portion 5 from slipping on the girder 3.

なお、一対の運搬架台１１を省略した場合には、自走式の橋形クレーン１の走行中に第１吊り部４と第２吊り部５とがプレキャストコンクリート６０を懸架することになる。自走式の橋形クレーン１が、第１のランプウエィ５６などの傾斜路などを走行する際に、プレキャストコンクリート６０を水平状態で走行することが望ましい。 When the pair of transport pedestals 11 is omitted, the first suspension portion 4 and the second suspension portion 5 suspend the precast concrete 60 while the self-propelled bridge crane 1 is traveling. When the self-propelled bridge crane 1 travels on a ramp such as the first rampway 56, it is desirable that the precast concrete 60 travels in a horizontal state.

そこで、本変形例では、自走式の橋形クレーン１が傾斜路ではない場所（例えば、制作サイト５４）にいる際に、制御装置２５が、レベルセンサ１６の検出結果に基づき３つの昇降部９を調節してガーダ３を水平状態にする。第１のランプウエィ５６や第２のランプウエィ５７の傾斜角度は設計値や実測により知ることができる。そして、自走式の橋形クレーン１が、例えば第１のランプウエィ５６に到達した際に、制御装置２５は、第１のランプウエィ５６の傾斜角度（例えば４度）に基づいて、第１吊り部４のワイヤおよび第２吊り部５のワイヤとの少なくとも一方のワイヤの繰り出し量を調節することによりプレキャストコンクリート６０を水平状態としている。
本変形例によれば、プレキャストコンクリート６０を安全に搬送する自走式の橋形クレーン１を実現することができる。 Therefore, in this modification, when the self-propelled bridge crane 1 is in a place other than the ramp (for example, the production site 54), the control device 25 has three elevating parts based on the detection result of the level sensor 16. Adjust 9 to make the girder 3 horizontal. The inclination angle of the first ramp way 56 and the second ramp way 57 can be known from the design value and the actual measurement. Then, when the self-propelled bridge crane 1 reaches, for example, the first rampway 56, the control device 25 receives the first suspension portion based on the inclination angle (for example, 4 degrees) of the first rampway 56. The precast concrete 60 is in a horizontal state by adjusting the feeding amount of at least one of the wire of the wire 4 and the wire of the second suspension portion 5.
According to this modification, it is possible to realize a self-propelled bridge crane 1 that safely conveys the precast concrete 60.

以上で説明した実施形態は、本発明を説明するための例示に過ぎず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加えることは可能である。例えば、第１実施形態と、第２実施形態と、変形例とを適宜組み合わせてもよい。また、一対の運搬架台１１のそれぞれを１つの柱部材ではなく、２つの柱部材から構成してもよい。この場合、一方の柱部材に凹部を設け、他方の柱部材に凸部材を設けて凹部と凸部とが係合するようにすればよい。更に一対の運搬架台１１を一対ではなく単一の部材から構成してもよい。また、自走式の橋形クレーン１は、プレキャストコンクリート６０以外の対象物を搬送してもよい。 The embodiments described above are merely examples for explaining the present invention, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention. For example, the first embodiment, the second embodiment, and the modified example may be appropriately combined. Further, each of the pair of transport stands 11 may be composed of two pillar members instead of one pillar member. In this case, one pillar member may be provided with a concave portion, and the other pillar member may be provided with a convex member so that the concave portion and the convex portion engage with each other. Further, the pair of transport stands 11 may be composed of a single member instead of a pair. Further, the self-propelled bridge crane 1 may transport an object other than the precast concrete 60.

人感センサ２３として用いた赤外線センサは、人以外の岩なども障害物も検出することができる。このため、制御装置２５は、赤外線センサにより障害物の有無を検出して、障害物がある場合は障害物を避けるようにして自走式の橋形クレーン１を走行させるようにしてもよい。 The infrared sensor used as the motion sensor 23 can detect rocks and obstacles other than humans. Therefore, the control device 25 may detect the presence or absence of an obstacle by an infrared sensor, and if there is an obstacle, the self-propelled bridge crane 1 may be driven so as to avoid the obstacle.

１自走式の橋形クレーン２一対の走行レール３ガーダ
４第１吊り部５第２吊り部９昇降部
１１一対の運搬架台１２発電機１６レベルセンサ
１７第１荷重センサ１８第２荷重センサ２３人感センサ
２５制御装置６０プレキャストコンクリート 1 Self-propelled bridge crane 2 Pair of traveling rails 3 Girder 4 1st suspension 5 2nd suspension 9 Elevating part 11 Pair of transport mounts 12 Generator 16 Level sensor 17 1st load sensor 18 2nd load sensor 23 Motion sensor 25 Controller 60 Precast concrete

Claims

The first hanging part that can be raised and lowered,
A second suspension that can be raised and lowered and has a different rated load from the first suspension,
The front wheels on the base and
With a rear wheel provided on the base,
A self-propelled bridge crane that suspends an object by the first suspension portion and the second suspension portion.

The rated load of the first suspension portion is larger than the rated load of the second suspension portion.
The self-propelled bridge crane according to claim 1, wherein the size of the front wheels is larger than the size of the rear wheels.

The first suspension portion is provided on the front wheel side and is provided.
The self-propelled bridge crane according to claim 2, wherein the second suspension portion is provided on the rear wheel side.

The first suspension portion and the second suspension portion horizontally support an object and support the object horizontally.
The self-propelled bridge crane according to any one of claims 1 to 3, wherein the first suspension portion supports the object along the vertical direction.

The object is suspended from the first suspension portion and the second suspension portion during traveling.
A level sensor provided on a member that guides the first suspension portion and the second suspension portion, and
The self-propelled bridge crane according to claim 4, further comprising an adjusting unit for adjusting the posture of the object based on the detection result of the level sensor.

The first hanging part, which can be raised and lowered and the object can be lifted by the first wire,
A transport pedestal for supporting the object is provided, and the first suspension portion pays out the first wire to hold the object on the transport pedestal, and the object is tensioned by the first wire during traveling. Self-propelled bridge crane that does not give.

It has a second hanging portion that can be raised and lowered and the object can be lifted by a second wire.
The self-propelled type according to claim 6, wherein the second suspension portion pays out the second wire to hold the object on the transport pedestal, and does not give tension to the object to the object during traveling. Bridge crane.

The self-propelled bridge crane according to claim 7, wherein the rated load of the first suspension portion is larger than the rated load of the second suspension portion.

The self-propelled bridge crane according to any one of claims 6 to 8, further comprising a moving portion for moving the transport pedestal when the transport pedestal does not support the object.

The main body is 2 m to 5 m in the width direction, 3 m to 5 m in the length direction, and 4.5 m to 6 m in the height direction.
Precast concrete with a weight of 4 to 20 tons can be lifted, and the hanging part constituting the main body and the hanging part
The front wheels that make up the main body and
The rear wheels that make up the main body and
A self-propelled bridge crane provided with a drive unit for driving the main body portion.

A claim that includes a transport pedestal that supports the precast concrete, the suspension portion has a wire, and the wire is unwound to hold the object on the transport pedestal so that the object is not tensioned by the wire during traveling. 10. Self-propelled bridge crane according to 10.

The self-propelled bridge crane according to claim 11, wherein the suspension portion includes a first suspension portion provided with a first wire and a second suspension portion provided with a second wire.

The self-propelled bridge crane according to claim 12, wherein the rated load of the first suspension portion is larger than the rated load of the second suspension portion.

The self-propelled bridge crane according to any one of claims 10 to 13, wherein the size of the front wheel is larger than the size of the rear wheel.