JP2022016021A

JP2022016021A - Fruit vegetable holding method, fruit vegetable packaging method, fruit vegetable holding device, and fruit vegetable packaging device

Info

Publication number: JP2022016021A
Application number: JP2020119270A
Authority: JP
Inventors: 和男宮田; Kazuo Miyata; 徳雄太田; Norio Ota
Original assignee: Nippon Kyodo Kikaku KK
Current assignee: Nippon Kyodo Kikaku KK
Priority date: 2020-07-10
Filing date: 2020-07-10
Publication date: 2022-01-21

Abstract

To provide a fruit vegetable holding method and a fruit vegetable packaging method, and a fruit vegetable holding device and a fruit vegetable packaging device, which prevent the fruit vegetable from falling and can reliably pack.SOLUTION: A fruit vegetable holding method of the present invention is the method of sucking up a fruit vegetable with sucking up means 10 and holding the fruit vegetables with gripping means 20. A fruit vegetable packaging method of the present invention is the method of storing fruit vegetable held by the fruit vegetable holding method in the pack P by releasing the sucking of the fruit vegetables and the holding of fruit vegetables above the pack P. A fruit vegetable holding device of the present invention includes sucking up means 10 for sucking up fruit vegetables and gripping means 20 for gripping the fruit vegetables sucked up by sucking means 10. The fruit vegetable packing device of the present invention includes a fruit vegetable carrier 40, a photographing means 50, a robot arm 60, and the fruit vegetable holding device 1.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、果菜を一つずつ保持する果菜保持方法及び保持した果菜をパックに詰める果菜パック詰め方法、並びにこれら方法に用いる果菜保持装置及び果菜パック詰め装置に関する。 The present invention relates to a fruit vegetable holding method for holding fruit vegetables one by one, a fruit vegetable packing method for packing the held fruit vegetables into a pack, and a fruit vegetable holding device and a fruit vegetable packing device used for these methods.

本件出願人は、吸上げ手段を用いて搬送路上の果菜（イチゴ）を吸い上げ、吸い上げたイチゴをパック詰めする方法及び装置を開発した（特許文献１）。 The applicant has developed a method and an apparatus for sucking up fruit vegetables (strawberry) on a transport path by using a sucking means and packing the sucked strawberries (Patent Document 1).

特開２０２０－００１７８８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2020-001788

前記特許文献１記載の装置では、吸い上げたイチゴを搬送路上からパックまで移動する際に、振動によってイチゴが落下し、イチゴを正確にパック詰めできないことがあった。 In the apparatus described in Patent Document 1, when the sucked strawberries are moved from the transport path to the pack, the strawberries may fall due to vibration and the strawberries may not be packed accurately.

本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その解決課題は、イチゴなどの果菜が落下しにくく、パック詰めを確実に行うことができる果菜保持方法及び果菜パック詰め方法、並びに果菜保持装置及び果菜パック詰め装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and the problem to be solved thereof is a fruit vegetable holding method and a fruit vegetable packing method capable of reliably packing fruit vegetables such as strawberries, and a fruit vegetable holding device. And to provide a strawberry packing device.

［果菜保持方法］
本発明の果菜保持方法は、吸上げ手段を果菜に接近させて果菜を吸い上げ、吸い上げられた果菜を把持手段で把持することによって果菜を保持する方法である。 [Fruit vegetable holding method]
The fruit vegetable holding method of the present invention is a method of holding a fruit vegetable by bringing the sucking means close to the fruit vegetable to suck up the fruit vegetable and grasping the sucked fruit vegetable with a gripping means.

［果菜パック詰め方法］
本発明の果菜パック詰め方法は、前記果菜保持方法によって保持した果菜をパックの上方へ移動し、当該パックの上方で果菜の吸上げ及び把持手段での果菜の把持を解除することによって当該果菜をパックに収容する方法である。 [How to pack fruit vegetables]
In the fruit vegetable pack packing method of the present invention, the fruit vegetables held by the fruit vegetable holding method are moved to the upper part of the pack, and the fruit vegetables are sucked up and the fruit vegetables are released from being gripped by the gripping means above the pack. It is a method of storing in a pack.

［果菜保持装置］
本発明の果菜保持装置は、果菜を吸い上げる吸上げ手段と、吸上げ手段で吸い上げられた果菜を把持する把持手段を備えている。吸上げ手段は、吸上げグリッパと吸上げグリッパに圧縮空気を供給する圧縮空気供給手段を備え、把持手段は、果菜を把持する把持アームと、当該把持アームを把持方向と解除方向に開閉させる開閉手段を備えている。圧縮空気供給手段によって吸上げグリッパに圧縮空気が供給されると当該吸上げグリッパによって果菜が吸い上げられ、開閉手段によって把持アームが把持方向に閉じられると吸上げ手段で吸い上げられた果菜が当該把持アームで把持されるように構成されている。 [Fruit vegetable holding device]
The fruit vegetable holding device of the present invention includes a sucking means for sucking up the fruit vegetables and a gripping means for gripping the fruit vegetables sucked up by the sucking means. The suction means includes a suction gripper and a compressed air supply means for supplying compressed air to the suction gripper, and the grip means opens and closes a grip arm for gripping fruit vegetables and the grip arm in the grip direction and the release direction. It has the means. When compressed air is supplied to the suction gripper by the compressed air supply means, the fruit vegetables are sucked up by the suction gripper, and when the gripping arm is closed in the gripping direction by the opening / closing means, the fruit vegetables sucked up by the suction means are sucked up by the gripping arm. It is configured to be gripped by.

［果菜パック詰め装置］
本発明の果菜パック詰め装置は、果菜を搬送する果菜搬送体と、果菜搬送体で搬送される果菜を撮影して当該果菜搬送体上における果菜の位置情報を取得する撮影手段と、撮影手段によって取得された位置情報に基づいて動作するロボットアームと、ロボットアームに設けられ、果菜搬送体上の果菜を保持してパック内に収容する前記果菜保持装置を備えたものである。 [Fruit vegetable packing device]
The fruit vegetable packing device of the present invention comprises a fruit vegetable carrier for transporting fruit vegetables, a photographing means for photographing the fruit vegetables conveyed by the fruit vegetable carrier and acquiring position information of the fruit vegetables on the fruit vegetable carrier, and an photographing means. It is provided with a robot arm that operates based on the acquired position information, and the fruit vegetable holding device that is provided on the robot arm and holds the fruit vegetables on the fruit vegetable carrier and stores them in the pack.

本発明では、吸上げ手段と把持手段という二つの手段によって果菜を保持できるため、吸上げ手段のみで果菜を保持する場合よりも果菜が落下しにくく、果菜のパック詰めを確実に行うことができる。 In the present invention, since the fruit vegetables can be held by two means, a sucking means and a gripping means, the fruit vegetables are less likely to fall than when the fruit vegetables are held only by the sucking means, and the fruit vegetables can be reliably packed. ..

（ａ）は果菜保持装置の一例を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）に示す果菜保持装置の内部構造の説明図。(A) is a perspective view showing an example of a fruit vegetable holding device, and (b) is an explanatory view of an internal structure of the fruit vegetable holding device shown in (a). 果菜保持装置の吸上げ手段の一例を示す説明図。Explanatory drawing which shows an example of the sucking means of a fruit vegetable holding device. （ａ）は吸上げ手段の吸収手段の説明図、（ｂ）は（ａ）のIIIｂ－IIIｂ断面図。(A) is an explanatory view of the absorption means of the suction means, and (b) is a sectional view taken along the line IIIb-IIIb of (a). （ａ）は吸収手段が上昇位置にある状態の正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図、（ｃ）は吸収手段が降下位置にある状態の正面図、（ｄ）は（ｃ）の側面図。(A) is a front view of the absorbing means in the ascending position, (b) is a side view of (a), (c) is a front view of the absorbing means in the descending position, and (d) is (c). Side view of. 果菜保持装置の把持手段の一例を示す説明図。The explanatory view which shows an example of the gripping means of a fruit vegetable holding device. （ａ）は把持アームが開いた状態の正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図、（ｃ）は把持アームが閉じた状態の正面図、（ｄ）は（ｃ）の側面図。(A) is a front view with the gripping arm open, (b) is a side view of (a), (c) is a front view with the gripping arm closed, and (d) is a side view of (c). 果菜保持装置の吸上げ手段の他例を示す説明図。Explanatory drawing which shows other example of the sucking means of a fruit vegetable holding device. 果菜パック詰め装置の一例を示す説明図。An explanatory diagram showing an example of a fruit vegetable packing device.

（果菜保持方法及び果菜保持装置の実施形態）
本発明の果菜保持方法及び果菜保持装置１の実施形態の一例を、図面を参照して説明する。本発明の果菜保持方法及び果菜保持装置１はイチゴＳやビワなどの各種果菜の保持に用いることができるが、ここでは、果菜がイチゴＳの場合を一例として説明する。 (Embodiment of Fruit Vegetable Holding Method and Fruit Vegetable Holding Device)
An example of the fruit vegetable holding method and the embodiment of the fruit vegetable holding device 1 of the present invention will be described with reference to the drawings. The fruit vegetable holding method and the fruit vegetable holding device 1 of the present invention can be used for holding various fruit vegetables such as strawberry S and loquat, but here, the case where the fruit vegetable is strawberry S will be described as an example.

一例として図１（ａ）（ｂ）に示す果菜保持装置１は、イチゴＳを吸い上げる吸上げ手段１０と、吸上げ手段１０で吸い上げられたイチゴＳを把持する把持手段２０を備えている。吸上げ手段１０や把持手段２０は下面開口のケース３０内に収容されている。 As an example, the fruit vegetable holding device 1 shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b) includes a sucking means 10 for sucking up the strawberry S and a gripping means 20 for gripping the strawberry S sucked up by the sucking means 10. The sucking means 10 and the gripping means 20 are housed in a case 30 having a lower surface opening.

前記吸上げ手段１０は、イチゴＳを吸い上げて保持するための手段である。この実施形態の吸上げ手段１０は、図２に示すように、吸上げグリッパ１１と、吸上げグリッパ１１に接続された吸収手段１２と、吸上げグリッパ１１に圧縮空気を供給する圧縮空気供給手段（コンプレッサ）１３を備えている。 The sucking means 10 is a means for sucking up and holding the strawberry S. As shown in FIG. 2, the suction means 10 of this embodiment includes a suction gripper 11, an absorption means 12 connected to the suction gripper 11, and a compressed air supply means for supplying compressed air to the suction gripper 11. (Compressor) 13 is provided.

前記吸上げグリッパ１１はイチゴＳを吸い上げるための空気の流れを形成する装置である。この実施形態では、吸上げグリッパ１１として、シュマルツ株式会社製のコンポジットグリッパーを用いている。このコンポジットグリッパーは真空発生器が内蔵されたものであり、エア供給口と吸気口と排気口を備えている。コンプレッサ１３からエア供給口に圧縮空気が供給されると、吸気口から吸気され、排気口から排気されるように構成されている。吸上げグリッパ１１には、これ以外のものを用いることもできる。 The suction gripper 11 is a device for forming an air flow for sucking strawberry S. In this embodiment, a composite gripper manufactured by Schmaltz Co., Ltd. is used as the suction gripper 11. This composite gripper has a built-in vacuum generator and is equipped with an air supply port, an intake port, and an exhaust port. When compressed air is supplied from the compressor 13 to the air supply port, it is configured to be taken in from the intake port and exhausted from the exhaust port. Any other material may be used for the suction gripper 11.

図３（ｂ）に示すように、前記吸収手段１２は、軸材１２ａと、軸材１２ａの外周に装着された摺動体１２ｂと、摺動体１２ｂの下端側に設けられた吸着パッド１２ｃと、摺動体１２ｂの上端側に設けられた吸収ばね１２ｄを備えている。 As shown in FIG. 3B, the absorbing means 12 includes a shaft member 12a, a sliding body 12b mounted on the outer periphery of the shaft member 12a, and a suction pad 12c provided on the lower end side of the sliding body 12b. It is provided with an absorption spring 12d provided on the upper end side of the sliding body 12b.

前記軸材１２ａは吸上げグリッパ１１に接続される部材である。一例として図３（ａ）（ｂ）に示す軸材１２ａは、細長の円筒状の胴体部１２ｅと、胴体部１２ｅの上側に設けられた上嵌合部１２ｆと、上嵌合部１２ｆの上側に設けられた大径部１２ｇを備えている。胴体部１２ｅは摺動体１２ｂが装着される部分、上嵌合部１２ｆは吸収ばね１２ｄの上端側が嵌合する部分、大径部１２ｇは吸上げグリッパ１１に接続される部分である。大径部１２ｇの内面には吸収手段１２との接続に用いられる接続部１２ｈが設けられている。 The shaft member 12a is a member connected to the suction gripper 11. As an example, the shaft member 12a shown in FIGS. 3A and 3B has an elongated cylindrical body portion 12e, an upper fitting portion 12f provided on the upper side of the body portion 12e, and an upper side of the upper fitting portion 12f. It is provided with a large diameter portion of 12 g provided in. The body portion 12e is a portion where the sliding body 12b is mounted, the upper fitting portion 12f is a portion where the upper end side of the absorption spring 12d is fitted, and the large diameter portion 12g is a portion connected to the suction gripper 11. A connecting portion 12h used for connecting to the absorbing means 12 is provided on the inner surface of the large diameter portion 12g.

前記軸材１２ａの外周には円筒状の摺動体１２ｂが被せられている。摺動体１２ｂは摺動（上下動）可能に軸材１２ａにねじ止めされている。摺動体１２ｂの上端側には吸収ばね１２ｄの下端側が嵌合する下嵌合部１２ｉが設けられている。摺動体１２ｂの下端側には嵌合凹部１２ｊが摺動体１２ｂの外周に沿って形成され、その嵌合凹部１２ｊに吸着パッド１２ｃが装着されている。 A cylindrical sliding body 12b is covered on the outer periphery of the shaft member 12a. The sliding body 12b is screwed to the shaft member 12a so as to be slidable (up and down). A lower fitting portion 12i into which the lower end side of the absorption spring 12d is fitted is provided on the upper end side of the sliding body 12b. A fitting recess 12j is formed on the lower end side of the sliding body 12b along the outer periphery of the sliding body 12b, and a suction pad 12c is mounted on the fitting recess 12j.

前記吸収ばね１２ｄはイチゴＳの個体差を吸収するための部材である。工業製品と異なり、イチゴＳなどの果菜は二つとして同じ形状のものは存在しない。本実施形態のように吸収ばね１２ｄを設けることで、イチゴＳの大きさや形状に応じて吸収ばね１２ｄが弾性変形し、個体差が吸収されてイチゴＳが潰れたり傷ついたりするのを防止することができる。吸収ばね１２ｄは上嵌合部１２ｆと下嵌合部１２ｉの間に配置され、通常時は下向きに付勢されている。 The absorption spring 12d is a member for absorbing individual differences of the strawberry S. Unlike industrial products, no two fruit vegetables such as strawberry S have the same shape. By providing the absorbing spring 12d as in the present embodiment, the absorbing spring 12d is elastically deformed according to the size and shape of the strawberry S, and individual differences are absorbed to prevent the strawberry S from being crushed or damaged. Can be done. The absorption spring 12d is arranged between the upper fitting portion 12f and the lower fitting portion 12i, and is normally urged downward.

前記吸着パッド１２ｃはイチゴＳを吸着するためのパッドである。一例として図３（ａ）（ｂ）に示す吸着パッド１２ｃは円筒状である。吸着パッド１２ｃの上端側の内面には、嵌合凹部１２ｊに嵌合する嵌合部１２ｋが設けられている。吸着パッド１２ｃにはくびれ部１２ｍとその下側に連続する広がり部１２ｎを備えている。吸着パッド１２ｃにはシリコン製のものなど、可撓性を有し、且つイチゴＳを傷つけにくい材質のものを用いるのが好ましい。 The suction pad 12c is a pad for sucking strawberry S. As an example, the suction pad 12c shown in FIGS. 3 (a) and 3 (b) has a cylindrical shape. A fitting portion 12k that fits into the fitting recess 12j is provided on the inner surface of the suction pad 12c on the upper end side. The suction pad 12c is provided with a constricted portion 12 m and a continuous spreading portion 12n below the constricted portion 12m. It is preferable to use a material such as silicon for the suction pad 12c, which is flexible and does not easily damage the strawberry S.

吸収手段１２の内部には空気通路１２ｐが形成されている。吸上げグリッパ１１から空気通路１２ｐ内に圧縮空気が供給されると、吸着パッド１２ｃ側から空気が吸引され、この吸引力によってイチゴＳが吸着パッド１２ｃ側に吸い上げられる。なお、吸収手段１２は省略することもできる。この場合、吸上げグリッパ１１に吸着パッド１２ｃを直接取り付ければよい。 An air passage 12p is formed inside the absorbing means 12. When compressed air is supplied from the suction gripper 11 into the air passage 12p, air is sucked from the suction pad 12c side, and the strawberry S is sucked up to the suction pad 12c side by this suction force. The absorbing means 12 may be omitted. In this case, the suction pad 12c may be directly attached to the suction gripper 11.

前記吸上げ手段１０は昇降手段１４によって上下動するように構成されている。この実施形態では、昇降手段１４としてエアシリンダを用いている。図２に示すように、エアシリンダのロッドの先端には、吸上げ手段１０が取り付けられた取付け座１５に固定されている。 The suction means 10 is configured to move up and down by the elevating means 14. In this embodiment, an air cylinder is used as the elevating means 14. As shown in FIG. 2, the tip of the rod of the air cylinder is fixed to the mounting seat 15 to which the suction means 10 is mounted.

この実施形態では、収縮状態のエアシリンダ（図４（ａ）（ｂ））が伸長する（図４（ｃ）（ｄ））と、取付け座１５が降下して吸収手段１２が降下し、伸長状態のエアシリンダ（図４（ｃ）（ｄ））が収縮する（図４（ａ）（ｂ））と、取付け座１５が上昇して吸収手段１２が上昇する。 In this embodiment, when the contracted air cylinder (FIGS. 4A and 4B) is extended (FIGS. 4C and 4d), the mounting seat 15 is lowered and the absorbing means 12 is lowered and extended. When the air cylinder in the state (FIGS. 4 (c) and 4 (d)) contracts (FIGS. 4 (a) and 4 (b)), the mounting seat 15 rises and the absorbing means 12 rises.

前記把持手段２０は、吸上げ手段１０で吸い上げられたイチゴＳを把持する手段である。この実施形態の把持手段２０は、図５に示すように、イチゴＳを把持する把持アーム２１と、把持アーム２１を把持する方向（以下「把持方向」という）と把持を解除する方向（以下「解除方向」という）に開閉させる開閉手段２２を備えている。 The gripping means 20 is a means for gripping the strawberry S sucked up by the sucking means 10. As shown in FIG. 5, the gripping means 20 of this embodiment includes a gripping arm 21 for gripping the strawberry S, a direction for gripping the gripping arm 21 (hereinafter referred to as “grasping direction”), and a direction for releasing the gripping (hereinafter referred to as “grip direction”). It is provided with an opening / closing means 22 that opens / closes in the "release direction").

この実施形態の把持アーム２１は、アーム部２１ａとアーム部２１ａの先端に設けられた把持パッド２１ｂを備えている。この実施形態のアーム部２１ａは縦長の板ばねで構成されている。アーム部２１ａは、上端がシリンダに固定された固定プレート２３に取り付けられている。アーム部２１ａの先端は内向きに屈曲しており、当該屈曲部分に把持パッド２１ｂとしてシリコンパッドが取り付けられている。 The gripping arm 21 of this embodiment includes an arm portion 21a and a gripping pad 21b provided at the tip of the arm portion 21a. The arm portion 21a of this embodiment is composed of a vertically long leaf spring. The arm portion 21a is attached to a fixing plate 23 whose upper end is fixed to a cylinder. The tip of the arm portion 21a is bent inward, and a silicon pad is attached to the bent portion as a gripping pad 21b.

この実施形態では、摺動体１２ｂの周方向に沿って四本の把持アーム２１が間隔をあけて設けられている。各把持アーム２１は下端側に向けて外広がりとなるようにしてある。把持アーム２１は前記開閉手段２２によって、把持方向と解除方向に弾性変形するように構成されている。 In this embodiment, four gripping arms 21 are provided at intervals along the circumferential direction of the sliding body 12b. Each gripping arm 21 is designed to spread outward toward the lower end side. The gripping arm 21 is configured to be elastically deformed in the gripping direction and the releasing direction by the opening / closing means 22.

この実施形態では、把持アーム２１が四本の場合を一例としているが、把持アーム２１は四本より多くても少なくてもよい。把持アーム２１を構成するアーム部２１ａは、開閉手段２２によって動作する程度の弾性を有するものであれば板ばね以外であってもよい。また、把持アーム２１を構成する把持パッド２１ｂはイチゴＳなどの果菜を傷つけない程度の弾性を有するものであればシリコンパッド以外であってもよい。 In this embodiment, the case where the number of gripping arms 21 is four is taken as an example, but the number of gripping arms 21 may be more or less than four. The arm portion 21a constituting the gripping arm 21 may be other than a leaf spring as long as it has elasticity enough to be operated by the opening / closing means 22. Further, the gripping pad 21b constituting the gripping arm 21 may be other than the silicon pad as long as it has elasticity enough not to damage fruit vegetables such as strawberry S.

前記開閉手段２２は、把持アーム２１を把持方向と解錠方向に動かすための手段である。一例として図１（ａ）（ｂ）及び図５に示す開閉手段２２は、エアシリンダ２２ａとエアシリンダ２２ａのロッド２２ｂの先端に設けられた調整プレート２２ｃを備えている。 The opening / closing means 22 is a means for moving the gripping arm 21 in the gripping direction and the unlocking direction. As an example, the opening / closing means 22 shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b) includes an air cylinder 22a and an adjustment plate 22c provided at the tip of a rod 22b of the air cylinder 22a.

図１（ｂ）に示すように、この実施形態の調整プレート２２ｃは一部が切り欠かれたリング状（Ｃ字状）の板材である。調整プレート２２ｃは、すべての把持アーム２１が調整プレート２２ｃの内側に収まるように、把持アーム２１の外側に配置されている。調整プレート２２ｃの内側の広さは、調整プレート２２ｃを最上位に位置したときには把持アーム２１に接触せず、最下位に位置したときには把持アーム２１に接触して把持方向に弾性変形させられるような広さとしてある。 As shown in FIG. 1 (b), the adjustment plate 22c of this embodiment is a ring-shaped (C-shaped) plate material in which a part is cut out. The adjusting plate 22c is arranged on the outside of the gripping arm 21 so that all the gripping arms 21 fit inside the adjusting plate 22c. The width of the inside of the adjusting plate 22c is such that when the adjusting plate 22c is positioned at the highest position, it does not contact the gripping arm 21, and when it is positioned at the lowest position, it contacts the gripping arm 21 and is elastically deformed in the gripping direction. It is as large as it is.

この実施形態では、収縮状態のエアシリンダ（図６（ａ）（ｂ））が伸長する（図６（ｃ）（ｄ））と、調整プレート２２ｃが降下して把持アーム２１が把持方向に弾性変形してイチゴＳが把持され、伸長状態のエアシリンダ（図６（ｃ）（ｄ））が収縮する（図６（ａ）（ｂ））と、調整プレート２２ｃが上昇して把持アーム２１が解除方向に復帰してイチゴＳの把持が解除される。 In this embodiment, when the contracted air cylinder (FIGS. 6 (a) and 6 (b)) is extended (FIGS. 6 (c) and 6 (d)), the adjusting plate 22c is lowered and the gripping arm 21 is elastic in the gripping direction. When the strawberry S is deformed and the strawberry S is gripped and the extended air cylinder (FIGS. 6 (c) (d)) contracts (FIGS. 6 (a) and 6 (b)), the adjusting plate 22c rises and the gripping arm 21 moves. The grip of the strawberry S is released by returning to the release direction.

本実施形態の果菜保持装置１でのイチゴＳの保持は、次のように行う。
（１）吸上げ手段１０をイチゴＳに接近させる。
（２）吸上げグリッパ１１を動作させ、吸上げ手段１０でイチゴＳを保持する。
（３）調整プレート２２ｃを降下させて把持アーム２１を把持方向に弾性変形させ、吸上げ手段１０で保持されたイチゴＳを把持アーム２１で把持する。 The holding of the strawberry S in the fruit vegetable holding device 1 of the present embodiment is performed as follows.
(1) Bring the sucking means 10 closer to the strawberry S.
(2) The suction gripper 11 is operated, and the strawberry S is held by the suction means 10.
(3) The adjusting plate 22c is lowered to elastically deform the gripping arm 21 in the gripping direction, and the strawberry S held by the suction means 10 is gripped by the gripping arm 21.

本実施形態の果菜保持装置１で保持されたイチゴＳの解放は、次のように行う。
（１）昇降手段１４によって吸上げ手段１０を降下させる。
（２）調整プレート２２ｃを上昇させ、把持アーム２１でのイチゴＳの把持を解除する。
（３）吸上げグリッパ１１の動作を停止し、吸上げ手段１０によるイチゴＳの保持を解除する。 The release of the strawberry S held by the fruit vegetable holding device 1 of the present embodiment is performed as follows.
(1) The suction means 10 is lowered by the elevating means 14.
(2) The adjustment plate 22c is raised to release the gripping of the strawberry S by the gripping arm 21.
(3) The operation of the suction gripper 11 is stopped, and the holding of the strawberry S by the suction means 10 is released.

（果菜保持方法及び果菜保持装置のその他の実施形態）
前記実施形態では、圧縮空気を吸上げグリッパ１１のエア供給口（図示しない）内に供給することによって、イチゴＳを吸着パッド１２ｃ側に吸い上げる果菜保持装置１を一例としているが、吸上げ手段１０は、図７に示すように、負圧を利用してイチゴＳを吸い上げるような構成とすることもできる。 (Fruit vegetable holding method and other embodiments of the fruit vegetable holding device)
In the above embodiment, the fruit vegetable holding device 1 that sucks the strawberry S to the suction pad 12c side by sucking the compressed air into the air supply port (not shown) of the gripper 11 is taken as an example, but the sucking means 10 Can also be configured to suck up the strawberry S by using a negative pressure as shown in FIG. 7.

一例として図７に示す吸上げ手段１０は、本体部３１、外カバー３２、エア供給ホース３３及び緩衝部材３４を備えている。 As an example, the suction means 10 shown in FIG. 7 includes a main body portion 31, an outer cover 32, an air supply hose 33, and a cushioning member 34.

この実施形態の本体部３１は円柱状の胴体部３１ａと、胴体部３１ａの下端側に設けられたエア拡散部３１ｂを備えている。胴体部３１ａには上下方向に貫通するエア通路３１ｃが設けられている。エア通路３１ｃはエア拡散部３１ｂの内部に設けられた拡散空間３１ｄと連通している。 The main body portion 31 of this embodiment includes a cylindrical body portion 31a and an air diffusion portion 31b provided on the lower end side of the body portion 31a. The body portion 31a is provided with an air passage 31c that penetrates in the vertical direction. The air passage 31c communicates with the diffusion space 31d provided inside the air diffusion portion 31b.

前記拡散空間３１ｄのうち、エア通路３１ｃの出口（ノズル）近傍には、円盤状の拡散板３１ｅが設けられている。拡散板３１ｅはエア通路３１ｃに対して垂直になるように設けてある。エア通路３１ｃの出口と拡散板３１ｅの間には隙間が設けてあり、エア通路３１ｃの出口から排出されるエアが拡散板３１ｅにぶつかり、当該拡散板３１ｅの周方向に拡散されながら排出されるようにしてある。 In the diffusion space 31d, a disk-shaped diffusion plate 31e is provided in the vicinity of the outlet (nozzle) of the air passage 31c. The diffuser plate 31e is provided so as to be perpendicular to the air passage 31c. A gap is provided between the outlet of the air passage 31c and the diffusion plate 31e, and the air discharged from the outlet of the air passage 31c collides with the diffusion plate 31e and is discharged while being diffused in the circumferential direction of the diffusion plate 31e. It is done like this.

前記本体部３１の外側には外カバー３２が設けられている。この実施形態の外カバー３２は筒状部材であり、その下端側にはイチゴＳの吸上口となる開口部３２ａが設けられている。開口部３２ａの外側（下側）には、イチゴＳの吸い上げ時に当該イチゴＳに押し跡がつくのを防止するリング状の緩衝部材３４が設けられている。この実施形態の緩衝部材３４は開口部３２ａの周縁３２ｂと同形状又は略同形状のものである。緩衝部材３４はスポンジ等のクッション性を有する材料で構成することができる。 An outer cover 32 is provided on the outside of the main body 31. The outer cover 32 of this embodiment is a tubular member, and an opening 32a serving as a suction port for the strawberry S is provided on the lower end side thereof. On the outside (lower side) of the opening 32a, a ring-shaped cushioning member 34 is provided to prevent the strawberry S from being imprinted when the strawberry S is sucked up. The cushioning member 34 of this embodiment has the same shape as or substantially the same shape as the peripheral edge 32b of the opening 32a. The cushioning member 34 can be made of a cushioning material such as a sponge.

外カバー３２は中実部３２ｃと中空部３２ｄを備え、中実部３２ｃには肉厚方向に貫通する第１の貫通孔３２ｅが設けられている。第１の貫通孔３２ｅは平面から見たときに外カバー３２の上面の中心付近に設けられている。第１の貫通孔３２ｅは本体部３１の胴体部３１ａが通過可能な広さ、且つエア拡散部３１ｂが通過不可能な広さとしてある。第１の貫通孔３２ｅには本体部３１の胴体部３１ａが上下動自在に挿通されている。 The outer cover 32 includes a solid portion 32c and a hollow portion 32d, and the solid portion 32c is provided with a first through hole 32e that penetrates in the wall thickness direction. The first through hole 32e is provided near the center of the upper surface of the outer cover 32 when viewed from a plane. The first through hole 32e has a size that allows the body portion 31a of the main body portion 31 to pass through and a size that the air diffusion portion 31b cannot pass through. The body portion 31a of the main body portion 31 is inserted through the first through hole 32e so as to be vertically movable.

第１の貫通孔３２ｅの周面と胴体部３１ａの間にはクリアランスが確保してあり、胴体部３１ａをスムーズに上下動させられるようにしてある。この実施形態では、本体部３１を上方に上げることによって、胴体部３１ａの底面位置が緩衝部材３４の底面位置よりも奥側に位置するようにし、吸い上げたイチゴＳが胴体部３１ａの底面に接触することによるイチゴＳの傷つきを防止できるようにしてある。 A clearance is secured between the peripheral surface of the first through hole 32e and the body portion 31a so that the body portion 31a can be smoothly moved up and down. In this embodiment, the main body portion 31 is raised upward so that the bottom surface position of the body portion 31a is located behind the bottom surface position of the cushioning member 34, and the sucked strawberry S comes into contact with the bottom surface of the body portion 31a. It is possible to prevent the strawberry S from being damaged by doing so.

胴体部３１ａのうち外カバー３２の上面よりも上方に突出した部分の外周に、本体部３１（胴体部３１ａ）が外カバー３２（第１の貫通孔３２ｅ）から抜けるのを防止する抜け止めリング３１ｆが設けられている。抜け止めリング３１ｆは図示しない止めピンによって胴体部３１ａに固定されている。 A retaining ring that prevents the main body 31 (body 31a) from coming out of the outer cover 32 (first through hole 32e) on the outer periphery of the body portion 31a that protrudes upward from the upper surface of the outer cover 32. 31f is provided. The retaining ring 31f is fixed to the body portion 31a by a retaining pin (not shown).

本体部３１を下方向に移動させた際には、抜け止めリング３１ｆの底面が外カバー３２の上面に当接して胴体部３１ａの第１の貫通孔３２ｅからの抜けが防止され、本体部３１を上方向に移動させた際には、エア拡散部３１ｂの上面が外カバー３２の中実部３２ｃの底面に当接して胴体部３１ａの第１の貫通孔３２ｅからの抜けが防止されるようにしてある。 When the main body 31 is moved downward, the bottom surface of the retaining ring 31f abuts on the upper surface of the outer cover 32 to prevent the body 31a from coming out of the first through hole 32e, and the main body 31 is prevented from coming off. When the air diffuser 31b is moved upward, the upper surface of the air diffusion portion 31b abuts on the bottom surface of the solid portion 32c of the outer cover 32 to prevent the fuselage portion 31a from coming off from the first through hole 32e. It is set to.

外カバー３２の中実部３２ｃには、図示しない光電センサを取り付けるための第２の貫通孔３２ｆが設けられている。光電センサは、イチゴＳが緩衝部材３４の外側にイチゴＳを吸い上げたことを検知するものである。イチゴＳを吸い上げたか否かは圧力センサなどの他の手段で検知するようにしてもよい。 The solid portion 32c of the outer cover 32 is provided with a second through hole 32f for attaching a photoelectric sensor (not shown). The photoelectric sensor detects that the strawberry S sucks the strawberry S to the outside of the cushioning member 34. Whether or not the strawberry S has been sucked up may be detected by another means such as a pressure sensor.

前記エア供給ホース３３は、エア通路３１ｃ内に圧縮空気を送り込むためのホースである。エア供給ホース３３の一端側には図示しない圧縮空気供給手段（コンプレッサ）３５が接続され、他端側には胴体部３１ａに接続するネジ部３６ａを備えた接続具３６が設けられている。エア供給ホース３３は、接続具３６のネジ部３６ａが胴体部３１ａの頂部に設けられた凹部（図示しない）の雌ネジに螺合されることによって胴体部３１ａに接続されている。 The air supply hose 33 is a hose for sending compressed air into the air passage 31c. A compressed air supply means (compressor) 35 (not shown) is connected to one end side of the air supply hose 33, and a connector 36 having a screw portion 36a connected to the body portion 31a is provided on the other end side. The air supply hose 33 is connected to the body portion 31a by screwing the screw portion 36a of the connector 36 into a female screw of a recess (not shown) provided at the top of the body portion 31a.

コンプレッサ３５から供給されるエアは、当該エア供給ホース３３を通じて胴体部３１ａのエア通路３１ｃに供給される。エア供給ホース３３には図示しない電磁弁が設けられ、電磁的にエア供給ホース３３が開閉されるようにしてある。 The air supplied from the compressor 35 is supplied to the air passage 31c of the body portion 31a through the air supply hose 33. The air supply hose 33 is provided with a solenoid valve (not shown) so that the air supply hose 33 can be opened and closed electromagnetically.

図７の吸上げ手段１０では、次のようにしてイチゴＳを吸い上げることができる。
（１）吸上げ手段１０をイチゴＳの上方に移動し、開口部３２ａ側（緩衝部材３４側）をイチゴＳの腹部付近に接近させる。
（２）前記（１）の状態でコンプレッサ３５からエア供給ホース３３を介してエア通路３１ｃにエアを供給する。
（３）エア通路３１ｃに供給されたエアはエア通路３１ｃを通過してその出口から排出され、拡散板３１ｅに沿ってその周方向に拡散される。
（４）拡散されたエアは開口部３２ａとイチゴＳの間から抜け、これによって外カバー３２の中空部３２ｄ内が負圧となり、開口部３２ａにイチゴＳが吸い上げられる。
（５）なお、イチゴＳの吸上げは電磁弁を閉めてエアの供給を停止することで解除することができる。 In the sucking means 10 of FIG. 7, the strawberry S can be sucked up as follows.
(1) The sucking means 10 is moved above the strawberry S, and the opening 32a side (buffer member 34 side) is brought closer to the vicinity of the abdomen of the strawberry S.
(2) In the state of (1) above, air is supplied from the compressor 35 to the air passage 31c via the air supply hose 33.
(3) The air supplied to the air passage 31c passes through the air passage 31c, is discharged from the outlet thereof, and is diffused in the circumferential direction along the diffusion plate 31e.
(4) The diffused air escapes from between the opening 32a and the strawberry S, whereby the inside of the hollow portion 32d of the outer cover 32 becomes a negative pressure, and the strawberry S is sucked up by the opening 32a.
(5) The suction of strawberry S can be canceled by closing the solenoid valve and stopping the supply of air.

（果菜パック詰め方法及び果菜パック詰め装置の実施形態）
次に、本発明の果菜パック詰め方法及び果菜パック詰め装置の実施形態の一例を、図面を参照して説明する。なお、果菜保持方法及び果菜保持装置１の実施形態と同様、本発明の果菜パック詰め方法及び果菜パック詰め装置も、イチゴＳやビワなどの各種果菜の保持に用いることができるが、ここでは、果菜がイチゴＳの場合を一例として説明する。 (Fruit vegetable packing method and embodiment of fruit vegetable packing device)
Next, an example of the fruit vegetable packing method and the embodiment of the fruit vegetable packing device of the present invention will be described with reference to the drawings. Similar to the fruit vegetable holding method and the embodiment of the fruit vegetable holding device 1, the fruit vegetable packing method and the fruit vegetable packing device of the present invention can also be used for holding various fruit vegetables such as strawberry S and loquat. The case where the fruit vegetable is strawberry S will be described as an example.

図８は、本発明の果菜パック詰め装置の一例を示すものである。図８において、１は果菜保持装置、４０は果菜搬送体、５０は撮影手段、６０はロボットアーム、７０はパック搬送体、８０は果菜自動選別装置の果菜搬送体である。 FIG. 8 shows an example of the fruit vegetable packing device of the present invention. In FIG. 8, 1 is a fruit vegetable holding device, 40 is a fruit vegetable carrier, 50 is a photographing means, 60 is a robot arm, 70 is a pack carrier, and 80 is a fruit vegetable carrier of an automatic fruit sorting device.

前記果菜保持装置１は、イチゴＳを保持する手段である。果菜保持装置１には、前記果菜保持方法及び果菜保持装置の実施形態で説明したものを用いることができる。果菜保持装置１については既に説明済みであるため、ここではその説明を省略する。なお、果菜保持装置１には前記実施形態で説明したもの以外のものを用いることもできる。 The fruit vegetable holding device 1 is a means for holding the strawberry S. As the fruit vegetable holding device 1, the one described in the above-mentioned fruit vegetable holding method and the embodiment of the fruit vegetable holding device can be used. Since the fruit vegetable holding device 1 has already been described, the description thereof will be omitted here. It should be noted that a fruit vegetable holding device 1 other than those described in the above embodiment can also be used.

前記果菜搬送体４０は、イチゴＳを搬送するための手段である。果菜搬送体４０にはベルトコンベア等を用いることができる。果菜搬送体４０には、例えば、既存の果菜自動選別装置８０のプールコンベア等を用いることができる。 The fruit vegetable carrier 40 is a means for transporting the strawberry S. A belt conveyor or the like can be used for the fruit vegetable carrier 40. For the fruit vegetable carrier 40, for example, a pool conveyor of an existing automatic fruit vegetable sorting device 80 can be used.

前記撮影手段５０は、果菜搬送体４０上のイチゴＳを撮影し、当該イチゴＳの位置情報を取得するための手段である。撮影手段５０には、例えば、位置情報検出機能付デジタルカメラを用いることができる。撮影手段５０は果菜搬送体４０の上方に固定してある。撮影手段５０によって得られた位置情報はロボットアーム６０の制御装置に送信され、当該位置情報に基づいてロボットアーム６０が動作するようにしてある。 The photographing means 50 is a means for photographing the strawberry S on the fruit vegetable carrier 40 and acquiring the position information of the strawberry S. As the photographing means 50, for example, a digital camera with a position information detecting function can be used. The photographing means 50 is fixed above the fruit vegetable carrier 40. The position information obtained by the photographing means 50 is transmitted to the control device of the robot arm 60, and the robot arm 60 operates based on the position information.

前記ロボットアーム６０は、果菜保持装置１を動作させるための手段である。この実施形態では、ロボットアーム６０として既存の多関節ロボットを用いている。ロボットアーム６０の先端には、ハンドルとして果菜保持装置１が実装されている。この実施形態では、ロボットアーム６０によって、当該果菜保持装置１を、少なくとも、果菜搬送体４０上のイチゴＳを保持可能な位置と保持したイチゴＳをパック搬送体７０上のパックＰ内に移載可能な位置に移動させられるようにしてある。この実施形態のロボットアーム６０は、イチゴＳの向きに合わせて果菜保持装置１の向きや角度を調整できるようにしてある。 The robot arm 60 is a means for operating the fruit vegetable holding device 1. In this embodiment, an existing articulated robot is used as the robot arm 60. A fruit vegetable holding device 1 is mounted as a handle on the tip of the robot arm 60. In this embodiment, the robot arm 60 transfers the fruit vegetable holding device 1 to at least a position where the strawberry S on the fruit vegetable carrier 40 can be held and the strawberry S holding the strawberry S in the pack P on the pack carrier 70. It is designed to be moved to a possible position. The robot arm 60 of this embodiment is capable of adjusting the orientation and angle of the fruit vegetable holding device 1 according to the orientation of the strawberry S.

前記パック搬送体７０は、イチゴＳを収容するパックＰを搬送するための装置である。パック搬送体７０には、既存のベルトコンベアやローラーコンベアなどを用いることができる。パック搬送体７０に代えて、固定式のパック載置台を用いることもできる。なお、図示は省略しているが、パック搬送体７０の近傍にはパックＰを収容しておくためのストッカーが設けられている。ここで用いるパックＰはイチゴＳを詰める既存のプラスチックパックである。 The pack carrier 70 is a device for transporting the pack P containing the strawberry S. An existing belt conveyor, roller conveyor, or the like can be used for the pack carrier 70. Instead of the pack carrier 70, a fixed pack mounting table can also be used. Although not shown, a stocker for accommodating the pack P is provided in the vicinity of the pack carrier 70. The pack P used here is an existing plastic pack for packing the strawberry S.

前記果菜自動選別装置８０は、果菜をその搬送中に等階級別に選別する装置である。図８に示す果菜自動選別装置８０は、等階級選別済みの果菜を等階級ごとにプールするプールコンベアが設けられている。この実施形態では、プールコンベアを果菜搬送体４０として利用している。なお、果菜自動選別装置８０には、本件出願人が開発した各種果菜自動選別装置を用いることができる。 The fruit vegetable automatic sorting device 80 is a device that sorts fruit vegetables by class during their transportation. The fruit vegetable automatic sorting device 80 shown in FIG. 8 is provided with a pool conveyor for pooling fruits and vegetables that have been sorted by equal class for each class. In this embodiment, the pool conveyor is used as the fruit vegetable carrier 40. As the fruit vegetable automatic sorting device 80, various fruit vegetable automatic sorting devices developed by the applicant can be used.

本実施形態の果菜パック詰め装置でのイチゴＳのパック詰めは、次のように行う。
（１）撮影手段５０によって果菜搬送体４０で搬送中のイチゴＳを撮影し、イチゴＳの位置情報を取得する。
（２）取得した位置情報に基づきロボットアーム６０を動作させ、保持対象であるイチゴＳの上方に果菜保持装置１を移動させる。
（３）果菜保持装置１の吸上げグリッパ１１を動作させ、吸上げ手段１０でイチゴＳを保持する。
（４）調整プレート２２ｃを降下させて把持アーム２１を把持方向に弾性変形させ、吸上げ手段１０で保持されたイチゴＳを把持アーム２１で把持する。
（５）ロボットアーム６０を動作させ、イチゴＳを保持した果菜保持装置１をパック搬送体７０上のパックＰの上方に移動させる。
（６）昇降手段１４によって吸上げ手段１０を降下させる。
（７）調整プレート２２ｃを上昇させ、把持アーム２１でのイチゴＳの把持を解除する。
（８）吸上げグリッパ１１の動作を停止し、吸上げ手段１０によるイチゴＳの保持を解除し、パックＰの所定箇所にイチゴＳを収容する。
（９）以降、前記工程を所定回数繰り返し、パックＰ内に所定数のイチゴＳを収容する。 Strawberry S is packed in the fruit vegetable packing device of the present embodiment as follows.
(1) The strawberry S being transported by the fruit vegetable carrier 40 is photographed by the photographing means 50, and the position information of the strawberry S is acquired.
(2) The robot arm 60 is operated based on the acquired position information, and the fruit vegetable holding device 1 is moved above the strawberry S to be held.
(3) The sucking gripper 11 of the fruit vegetable holding device 1 is operated, and the strawberry S is held by the sucking means 10.
(4) The adjusting plate 22c is lowered to elastically deform the gripping arm 21 in the gripping direction, and the strawberry S held by the suction means 10 is gripped by the gripping arm 21.
(5) The robot arm 60 is operated to move the fruit vegetable holding device 1 holding the strawberry S above the pack P on the pack carrier 70.
(6) The suction means 10 is lowered by the elevating means 14.
(7) The adjustment plate 22c is raised to release the gripping of the strawberry S by the gripping arm 21.
(8) The operation of the suction gripper 11 is stopped, the holding of the strawberry S by the suction means 10 is released, and the strawberry S is accommodated in a predetermined position of the pack P.
After (9), the above steps are repeated a predetermined number of times, and a predetermined number of strawberries S are stored in the pack P.

以上、各実施形態で説明した構成は一例であり、本発明の果菜保持方法、果菜保持装置、果菜パック詰め方法及び果菜パック詰め装置は、各発明の要旨を超えない範囲で他の構成に変更することができる。 As described above, the configuration described in each embodiment is an example, and the fruit vegetable holding method, the fruit vegetable holding device, the fruit vegetable packing method, and the fruit vegetable packing device of the present invention are changed to other configurations within the range not exceeding the gist of each invention. can do.

本発明のイチゴＳの保持やパック詰めのほか、ビワなどの保持やパック詰めに用いることもできる。 In addition to holding and packing the strawberry S of the present invention, it can also be used for holding and packing loquats and the like.

１果菜保持装置
１０吸上げ手段
１１吸上げグリッパ
１２吸収手段
１２ａ軸材
１２ｂ摺動体
１２ｃ吸着パッド
１２ｄ吸収ばね
１２ｅ胴体部
１２ｆ上嵌合部
１２ｇ大径部
１２ｈ接続部
１２ｉ下嵌合部
１２ｊ嵌合凹部
１２ｋ嵌合部
１２ｍくびれ部
１２ｎ広がり部
１２ｐ空気通路
１３圧縮空気供給手段（コンプレッサ）
１４昇降手段
１５取付け座
２０把持手段
２１把持アーム
２１ａアーム部
２１ｂ把持パッド
２２開閉手段
２２ａエアシリンダ
２２ｂロッド
２２ｃ調整プレート
２３固定プレート
３０ケース
３１本体部
３１ａ胴体部
３１ｂエア拡散部
３１ｃエア通路
３１ｄ拡散空間
３１ｅ拡散板
３１ｆ抜け止めリング
３２外カバー
３２ａ開口部
３２ｂ周縁
３２ｃ中実部
３２ｄ中空部
３２ｅ第１の貫通孔
３２ｆ第２の貫通孔
３３エア供給ホース
３４緩衝部材
３５圧縮空気供給手段（コンプレッサ）
３６接続具
３６ａネジ部
４０果菜搬送体
５０撮影手段
６０ロボットアーム
７０パック搬送体
８０果菜自動選別装置
Ｐパック
Ｓイチゴ（果菜）
1 Fruit vegetable holding device 10 Sucking means 11 Sucking gripper 12 Sucking means 12a Shaft material 12b Sliding body 12c Suction pad 12d Absorption spring 12e Body part 12f Upper fitting part 12g Large diameter part 12h Connection part 12i Lower fitting part 12j Fitting Recessed part 12k Fitting part 12m Constricted part 12n Widened part 12p Air passage 13 Compressed air supply means (compressor)
14 Lifting means 15 Mounting seat 20 Gripping means 21 Gripping arm 21a Arm part 21b Gripping pad 22 Opening and closing means 22a Air cylinder 22b Rod 22c Adjustment plate 23 Fixed plate 30 Case 31 Main body part 31a Body part 31b Air diffusion part 31c Air passage 31d 31e Diffusion plate 31f Retaining ring 32 Outer cover 32a Opening 32b Peripheral 32c Solid part 32d Hollow part 32e First through hole 32f Second through hole 33 Air supply hose 34 Cushioning member 35 Compressed air supply means (compressor)
36 Connection tool 36a Screw part 40 Fruit vegetable carrier 50 Photographing means 60 Robot arm 70 Pack carrier 80 Fruit vegetable automatic sorting device P pack S Strawberry (fruit vegetable)

Claims

In the fruit vegetable holding method for holding fruit vegetables,
Bring the sucking means closer to the fruit vegetables and suck up the fruit vegetables,
The fruit vegetables sucked up by the sucking means are held by the gripping means.
A fruit vegetable holding method characterized by that.

In the fruit vegetable packing method of packing a predetermined number of fruit vegetables,
The fruit vegetables held by the fruit vegetable holding method according to claim 1 are moved to the upper part of the pack.
By releasing the sucking of the fruit vegetables by the sucking means and the gripping of the fruit vegetables by the gripping means above the pack, the fruit vegetables are contained in the pack.
A method of packing fruit vegetables, which is characterized by this.

In the method for packing fruit vegetables according to claim 2,
After releasing the gripping of the fruit vegetables by the gripping means, the sucking of the fruit vegetables by the sucking means is released.
A method of packing fruit vegetables, which is characterized by this.

In the method for packing fruit vegetables according to claim 2,
After releasing the gripping of the fruit vegetables by the gripping means, the sucking means is lowered in the direction approaching the pack, and the sucking of the fruit vegetables by the sucking means is released at the lowered position.
A method of packing fruit vegetables, which is characterized by this.

In the fruit vegetable holding device that holds the fruit vegetables
It is provided with a sucking means for sucking up fruit vegetables and a gripping means for gripping the fruit vegetables sucked up by the sucking means.
The suction means includes a suction gripper and a compressed air supply means for supplying compressed air to the suction gripper.
The gripping means includes a gripping arm for gripping fruit vegetables and an opening / closing means for opening and closing the gripping arm in the gripping direction and the releasing direction.
When compressed air is supplied to the suction gripper by the compressed air supply means, the fruit vegetables are sucked up by the suction gripper.
When the gripping arm is closed in the gripping direction by the opening / closing means, the fruit vegetables sucked up by the sucking means are held by the gripping arm.
A fruit vegetable holding device characterized by this.

In the fruit vegetable holding device according to claim 5,
The suction means can move up and down,
A fruit vegetable holding device characterized by this.

In a fruit vegetable packing device that packs a predetermined number of fruit vegetables
A fruit vegetable carrier that transports fruit vegetables,
Photographing means for photographing the fruit vegetables transported by the fruit vegetable carrier and acquiring the position information of the fruit vegetables on the fruit vegetable carrier, and
A robot arm that operates based on the position information acquired by the photographing means, and
The fruit vegetable holding device according to claim 5 or 6, which is provided on the robot arm and holds the fruit vegetables on the fruit vegetable carrier and stores them in the pack.
A fruit vegetable packing device that features this.