JP2022014872A - 歩行支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を引きつけて、継続して歩行支援ロボットを使用した歩行を続けることができる歩行支援システムを提供する。【解決手段】ユーザに対して歩行を支援する歩行支援ロボットと、歩行支援ロボットを用いて歩行を行っているユーザの歩行状態を取得する歩行状態取得部と、歩行支援ロボットを用いて歩行を行う際に、音と光と振動と音楽のうちの少なくとも１つを含む知覚可能な刺激情報をユーザに対して出力する知覚情報出力部と、歩行状態取得部を介して取得した歩行状態に基づいて知覚情報出力部による前記刺激情報の出力を調整する知覚出力調整部と、を備えるように構成する。【選択図】図１

Description

本開示は、歩行支援システムに関する。

高齢者等の歩行を支援する技術が種々提案されている。例えば、下記特許文献１に記載された歩行補助車は、基体とグリップを握る使用者との使用距離を検出する距離検出手段を備えている。また、歩行補助車は、使用者がグリップを押す力とグリップを引く力とを検出する作用力検出部を備えている。そして、歩行補助車は、基体と使用者との使用距離が距離閾値よりも小さい場合は、使用者の歩行に合わせて前進させて、使用者がグリップに引かれるようにして歩行をアシストするように構成されている。

一方、歩行補助車は、基体と使用者との使用距離が距離閾値より大きい場合は、使用者の転倒防止のためにブレーキを掛けて減速するように構成されている。また、歩行補助車は、使用者がグリップを押す力が支持力閾値よりも大きい状態が一定時間を超えて継続している場合には、歩行者が前傾した状態でグリップに体重を預け、転倒の危険が継続していると判断する。そして、歩行補助車は、ゆっくり後進して使用者に近づき、使用者を前傾状態から正立状態に立ち直らせて転倒を防止するように構成されている。

特開２０１６－６３９８０号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載された歩行補助車では、高齢者等は、歩行補助車を使うことによって楽に歩行をすることができるが、身体的な歩行能力を改善させる機能を備えていない。つまり、歩行補助車では、楽に歩けるが、歩行補助車を使って歩行することによって歩行能力を向上させる機能を備えていないため、歩行補助車を使用する高齢者等は、徐々に歩行能力が低下していくという課題がある。

そこで、ユーザが使用することによって歩行能力を向上させることが可能となる歩行支援ロボットが考えられる（例えば、特開２０１９－１４６９５１号公報参照）。しかし、このような歩行支援ロボットを使用して歩行することにユーザの興味を引きつけて、継続的に行うことは、難しいという問題がある。更に、ユーザは、歩行支援ロボットを使用して、効果的な歩行を行えているか否かを容易に判断することが難しいという問題がある。

そこで、本開示は、このような点に鑑みてなされたものであり、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を引きつけて、継続して歩行支援ロボットを使用した歩行を続けることができる歩行支援システムを提供することを目的とする。

本開示の第１の形態は、ユーザに対して歩行を支援する歩行支援ロボットと、前記歩行支援ロボットを用いて歩行を行っている前記ユーザの歩行状態を取得する歩行状態取得部と、前記歩行支援ロボットを用いて歩行を行う際に、音と光と振動と音楽のうちの少なくとも１つを含む知覚可能な刺激情報を前記ユーザに対して出力する知覚情報出力部と、前記歩行状態取得部を介して取得した前記歩行状態に基づいて前記知覚情報出力部による前記刺激情報の出力を調整する知覚出力調整部と、を備えた、歩行支援システムである。

第１の形態によれば、ユーザが歩行支援ロボットを用いて歩行を行う際に、音と光と振動と音楽のうちの少なくとも１つを含む知覚可能な刺激情報が出力される。そして、歩行支援ロボットを用いて歩行を行っているユーザの歩行状態に基づいて知覚可能な刺激情報の出力が調整される。これにより、ユーザは、知覚可能な刺激情報の出力状態によってユーザの歩行状態を知ることができ、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を引きつけて、継続して歩行支援ロボットを使用した歩行を続けることができる。また、ユーザは知覚可能な刺激情報を認識しながら歩行支援ロボットを使用した歩行を行うことができ、認知機能にプラスの影響が期待できる。

本開示の第２の形態は、上記第１の形態に係る歩行支援システムにおいて、前記歩行支援ロボットは、前記ユーザが腕振り歩行を行う際に操作可能な左右一対の腕振り機構部を有し、前記歩行状態は、歩行速度又は一対の前記腕振り機構部を操作して歩行する腕振り歩行状態における腕振りに関する腕振り関連速度を含み、前記知覚情報出力部による前記刺激情報の出力は、前記音楽を再生する音量を含み、前記知覚出力調整部は、前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度に関する基準規定速度を予め格納する第１格納部と、前記音楽を再生する基準音量を予め格納する第２格納部と、を有し、前記知覚出力調整部は、前記歩行状態取得部を介して取得した前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度よりも遅い場合には、前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度に応じて前記音楽の音量を前記基準音量よりも小さい音量に設定する、歩行支援システムである。

第２の形態によれば、ユーザの歩行速度又は一対の腕振り機構部を操作して歩行する腕振り歩行状態における腕振りに関する腕振り関連速度が基準規定速度よりも遅い場合には、ユーザの腕振り関連速度又は歩行速度に応じて音楽の音量が基準音量よりも小さい音量に設定される。従って、歩行支援ロボットを使用して歩行トレーニングを行っているユーザは、自身の腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度よりも遅いか否かを音楽の音量によって迅速に確認することができる。

これにより、ユーザは、音楽の音量が基準音量よりも小さくならないように頑張って腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度以上で歩行するように継続して歩行を続けることができる。つまり、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を引きつけることができ、歩行支援ロボットを使用した歩行が長続きして歩行能力を向上させることが可能となる。

本開示の第３の形態は、上記第２の形態に係る歩行支援システムにおいて、前記知覚出力調整部は、前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度よりも遅くなってからの経過時間を計測する経過時間測定部と、前記経過時間測定部を介して計測した前記経過時間が所定の規定時間以上であるか否かを判定する経過時間判定部と、を有し、前記知覚出力調整部は、前記経過時間判定部を介して前記経過時間が所定の前記規定時間未満であると判定した場合には、前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度よりも遅くなったときの前記音楽の音量を維持するように設定し、前記経過時間判定部を介して前記経過時間が所定の前記規定時間以上であると判定した場合には、前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度に応じて前記音楽の音量を前記基準音量よりも小さい音量に設定する、歩行支援システムである。

第３の形態によれば、ユーザの腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度よりも遅くなってからの経過時間が所定の規定時間未満であると判定された場合には、音楽の音量が、ユーザの腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度よりも遅くなったときの音量に設定される。一方、ユーザの腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度よりも遅くなってからの経過時間が所定の規定時間以上であると判定された場合には、音楽の音量が、ユーザの腕振り関連速度又は歩行速度に応じて基準音量よりも小さい音量に設定される。これにより、ユーザの歩行速度のバラツキを吸収することができ、ユーザは腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度以上で歩行しようとするモチベーションを効果的に高めることが可能となる。引いては、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を効果的に引きつけることができる。

本開示の第４の形態は、上記第２の形態又は第３の形態に係る歩行支援システムにおいて、前記知覚出力調整部は、前記歩行状態取得部を介して取得した前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度以上の場合には、前記音楽の音量を前記基準音量に設定する、歩行支援システムである。

第４の形態によれば、ユーザの腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度以上の場合には、音楽の音量が基準音量に設定されるため、ユーザは、歩行支援ロボットを使用して、腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度以上の歩行状態で歩行していることを容易に認識できる。従って、ユーザは、音楽を聴きながら、腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度以上の歩行状態で楽しく歩行を行うことができ、歩行支援ロボットを使用した歩行が長続きして歩行能力を向上させることが可能となる。

本開示の第５の形態は、上記第２の形態から第４の形態のいずれか１つに係る歩行支援システムにおいて、前記知覚出力調整部は、前記ユーザの前記歩行支援ロボットを用いた歩行の開始時には、前記歩行状態取得部を介して取得した前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度以上になった場合に、前記音楽の再生を前記基準音量で開始する、歩行支援システムである。

第５の形態によれば、歩行支援ロボットを使用して歩行を開始したときは、ユーザの腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度以上になった場合に、音楽の再生が基準音量で開始される。これにより、ユーザは、歩行支援ロボットを使用した歩行の腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度に達したことを確認でき、腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度以上で歩行しようとするモチベーションを効果的に高めることが可能となる。引いては、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を効果的に引きつけることができる。

本開示の第６の形態は、上記第１の形態に係る歩行支援システムにおいて、前記歩行支援ロボットは、前記ユーザが腕振り歩行を行う際に操作可能な左右一対の腕振り機構部を有し、前記歩行状態は、歩行速度又は一対の前記腕振り機構部を操作して歩行する腕振り歩行状態における腕振りに関する腕振り関連速度を含み、前記知覚情報出力部による前記刺激情報の出力は、前記音楽を再生する再生速度を含み、前記知覚出力調整部は、前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度に関する基準規定速度を予め格納する第１格納部と、前記音楽を再生する基準再生速度を予め格納する第３格納部と、を有し、前記知覚出力調整部は、前記歩行状態取得部を介して取得した前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度よりも遅い場合には、前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度に応じて前記音楽の再生速度を前記基準再生速度よりも遅い再生速度に設定する、歩行支援システムである。

第６の形態によれば、ユーザの歩行速度又は一対の腕振り機構部を操作して歩行する腕振り歩行状態における腕振りに関する腕振り関連速度が基準規定速度よりも遅い場合には、ユーザの腕振り関連速度又は歩行速度に応じて音楽の再生速度が基準再生速度よりも遅い再生速度に設定される。従って、歩行支援ロボットを使用して歩行を行っているユーザは、自身の腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度よりも遅いか否かを音楽の再生速度によって迅速に確認することができる。

これにより、ユーザは、音楽の再生速度が基準再生速度よりも遅くならないように頑張って腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度以上で歩行するように継続して歩行を続けることができる。つまり、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を引きつけることができ、歩行支援ロボットを使用した歩行が長続きして歩行能力を向上させることが可能となる。

本開示の第７の形態は、上記第６の形態に係る歩行支援システムにおいて、前記知覚出力調整部は、前記歩行状態取得部を介して取得した前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度以上の場合には、前記音楽の再生速度を前記基準再生速度に設定する、歩行支援システムである。

第７の形態によれば、ユーザの腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度以上の場合には、音楽の再生速度が基準再生速度に設定されるため、ユーザは、歩行支援ロボットを使用して、腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度以上の歩行状態で歩行している場合には、確実に音楽を聴きながら歩行を行うことができる。従って、ユーザは、音楽を聴きながら、腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度以上の歩行状態で楽しく歩行を行うことができ、歩行支援ロボットを使用した歩行が長続きして歩行能力を向上させることが可能となる。

本開示の第８の形態は、上記第６の形態又は第７の形態に係る歩行支援システムにおいて、前記知覚出力調整部は、前記ユーザの前記歩行支援ロボットを用いた歩行の開始時には、前記歩行状態取得部を介して取得した前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度以上になった場合に、前記音楽の再生を前記基準再生速度で開始する、歩行支援システムである。

第８の形態によれば、歩行支援ロボットを使用して歩行を開始したときは、ユーザの腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度以上になった場合に、音楽の再生が基準再生速度で開始される。これにより、ユーザは、歩行支援ロボットを使用した歩行の腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度に達したことを確認でき、腕振り関連速度又は歩行速度が基準規定速度以上で歩行しようとするモチベーションを効果的に高めることが可能となる。引いては、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を効果的に引きつけることができる。

本開示の第９の形態は、上記第２の形態から第８の形態のいずれか１つに係る歩行支援システムにおいて、前記歩行支援ロボットは、フレームと、前記フレームに設けられた駆動輪を含む複数の車輪と、前記駆動輪を駆動する駆動装置と、前記駆動装置を駆動制御する走行制御装置と、走行速度を検出する走行速度検出装置と、を有し、左右一対の前記腕振り機構部は、前記フレームに対して前後方向に延びる左右一対のシャフトのそれぞれの後端部に取り付けられた左右一対のグリップハンドルと、一対の前記シャフトのそれぞれの前後方向の移動量を検出する一対の移動量検出装置と、を有し、前記歩行状態取得部は、一対の前記移動量検出装置を介して検出した一対の前記シャフトのそれぞれの前後方向の移動量に基づいて前記腕振り関連速度を取得し、または、前記走行速度検出装置を介して検出した前記走行速度に基づいて前記歩行速度を取得する、歩行支援システムである。

第９の形態によれば、ユーザが左右一対のグリップハンドルを把持して、グリップハンドルと共に腕を振りながら歩行する腕振り歩行を行った場合には、歩行支援ロボットは、一対の移動量検出装置を介して検出した一対のシャフトのそれぞれの前後方向の移動量に基づいて腕振り関連速度を取得することができる。また、歩行支援ロボットは、走行速度検出装置を介して検出した走行速度に基づいて歩行速度を取得することができる。

これにより、歩行支援ロボットは、ユーザの腕振り関連速度又は歩行速度に応じて知覚可能な刺激情報の出力状態を調整することができる。その結果、ユーザは、知覚可能な刺激情報の出力状態によってユーザの歩行状態を知ることができ、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を引きつけて、継続して歩行支援ロボットを使用した歩行を続けることができる。つまり、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を引きつけることができ、歩行支援ロボットを使用した歩行が長続きして歩行能力を向上させることが可能となる。

本開示の第１０の形態は、上記第２の形態から第９の形態のいずれか１つに係る歩行支援システムにおいて、前記知覚出力調整部は、前記基準規定速度に基づいて目標歩行周期を設定する目標歩行周期設定部と、前記目標歩行周期に基づいて知覚可能な周期刺激情報を設定する周期刺激情報設定部と、前記音楽が出力される際に、前記知覚情報出力部を介して前記周期刺激情報を出力して歩行のタイミングを前記ユーザに教示する歩行タイミング教示部と、を有する、歩行支援システムである。

第１０の形態によれば、ユーザの基準規定速度に基づいて目標歩行周期が設定される。そして、この目標歩行周期に基づいて設定された知覚可能な周期刺激情報（例えば、一定周期のメトロノームのテンポ音、楽器のリズム音、掛け声等）が、音楽が出力される際に、知覚情報出力部を介して出力されて、ユーザの歩行タイミングが教示される。これにより、歩行支援ロボットを用いた歩行を行う際に、ユーザは、教示される歩行タイミングに従って歩行することによって、歩行速度が改善される歩行を行うことができ、歩行能力を改善することができる。また、ユーザは、教示される歩行のタイミングに従って歩行することによって、歩行のタイミングを取り易くなり、歩行速度が改善される歩行を容易に実行することができる。

本開示の第１１の形態は、上記第１の形態から第１０の形態のいずれか１つに係る歩行支援システムにおいて、前記歩行支援ロボットは、装置用通信装置を有し、前記装置用通信装置と通信可能な端末用通信装置を有する携帯端末を備え、前記携帯端末は、前記歩行状態取得部と前記知覚情報出力部と前記知覚出力調整部とを有する、歩行支援システムである。

第１１の形態によれば、携帯端末（例えば、スマーフォン又はタブレットＰＣである。）は、ユーザが歩行支援ロボットを用いて歩行を行う際に、知覚可能な刺激情報を出力することができる。そして、携帯端末は、歩行支援ロボットを用いて歩行を行っているユーザの歩行状態に基づいて知覚可能な刺激情報の出力を調整する。従って、簡易な構成で、ユーザは歩行支援ロボットを用いて歩行を行いつつ、携帯端末による知覚可能な刺激情報の出力状態によってユーザの歩行状態を知ることができる。これにより、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を更に効果的に引きつけて、歩行支援ロボットを使用した歩行を継続することができる。

本開示の第１２の形態は、上記第２の形態から第１０の形態のいずれか１つに係る歩行支援システムにおいて、前記歩行支援ロボットは、装置用通信装置を有し、前記装置用通信装置と通信可能な端末用通信装置を有する携帯端末と、前記端末用通信装置と通信可能なサーバ用通信装置を有するサーバと、を備え、前記携帯端末は、前記歩行状態取得部と前記知覚情報出力部と前記知覚出力調整部とを有して、前記歩行状態取得部によって取得された前記ユーザの前記歩行速度又は前記腕振り歩行状態における前記腕振り関連速度を、前記端末用通信装置を介して前記サーバへ送信する端末送信部と、前記音楽に関する楽曲情報と、前記ユーザの前記基準規定速度とを受信する端末受信部と、を有し、前記サーバは、前記ユーザの前記歩行速度又は前記腕振り歩行状態における前記腕振り関連速度を、前記サーバ用通信装置を介して受信するサーバ受信部と、前記サーバ受信部によって受信した前記ユーザの前記歩行速度又は前記腕振り歩行状態における前記腕振り関連速度に基づいて前記ユーザの前記基準規定速度を設定する基準規定速度設定部と、前記音楽に関する複数の楽曲情報を格納する楽曲情報格納部と、前記楽曲情報格納部に格納された複数の前記楽曲情報から前記ユーザに応じた楽曲情報を選択する楽曲情報選択部と、前記基準規定速度設定部を介して設定した前記ユーザの前記基準規定速度と、前記楽曲情報選択部を介して選択した前記ユーザに応じた楽曲情報とを、前記サーバ用通信装置を介して前記携帯端末に送信するサーバ送信部と、を有する、歩行支援システムである。

第１２の形態によれば、携帯端末は、歩行状態取得部によって取得されたユーザの腕振り関連速度又は歩行速度をサーバに送信する。一方、サーバは、受信したユーザの腕振り関連速度又は歩行速度に基づいてユーザの基準規定速度を設定する。また、サーバは、ユーザに応じた楽曲情報を選択する。そして、サーバは、ユーザの基準規定速度と、ユーザに応じた楽曲情報とを携帯端末に送信する。その後、携帯端末は、サーバから受信した基準規定速度を第１格納部に格納して、サーバから受信した楽曲情報を出力する。

これにより、歩行状態取得部によって取得されたユーザの腕振り関連速度又は歩行速度に基づいてユーザの基準規定速度を設定する処理をサーバが実行するため、携帯端末の処理負荷を削減することができる。また、サーバから携帯端末だけでなく、他の処理装置にもユーザの基準規定速度を送信することが可能となる。また、ユーザは歩行支援ロボットを用いて歩行を行いつつ、携帯端末による楽曲情報の出力状態によってユーザの腕振り関連速度又は歩行速度の状態を知ることができる。これにより、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を更に効果的に引きつけて、歩行支援ロボットを使用した歩行を継続することができる。

本開示の第１３の形態は、上記第１２の形態に係る歩行支援システムにおいて、前記楽曲情報選択部は、前記楽曲情報格納部に格納された複数の前記楽曲情報から前記ユーザに応じた所定個数の楽曲情報を選択し、前記サーバ送信部は、前記基準規定速度と、前記ユーザに応じた所定個数の前記楽曲情報とを、前記サーバ用通信装置を介して前記携帯端末に送信し、前記携帯端末は、前記端末受信部を介して受信した所定個数の前記楽曲情報を格納する第１楽曲格納部と、前記第１楽曲格納部に格納した所定個数の前記楽曲情報から１の楽曲情報の選択を受け付ける第１選択受付部と、を有し、前記知覚情報出力部は、前記第１選択受付部を介して選択された前記楽曲情報を出力する、歩行支援システムである。

第１３の形態によれば、ユーザは、第１選択受付部を介して、携帯端末の第１音楽格納部に格納された所定個数の楽曲情報から１の楽曲情報を選択して、歩行支援ロボットを用いて歩行を行う際に、この選択した１の楽曲情報を再生することができる。従って、ユーザは歩行支援ロボットを用いて歩行を行いつつ、選択した１の楽曲情報の出力状態によってユーザの腕振り関連速度又は歩行速度の状態を知ることができる。これにより、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を更に効果的に引きつけて、継続して歩行支援ロボットを使用した歩行を続けることができる。

本開示の第１４の形態は、上記第１１の形態から第１３の形態のいずれか１つに係る歩行支援システムにおいて、前記歩行支援ロボットは、前記携帯端末が着脱可能に取り付けられる取付部材を有する、歩行支援システムである。

第１４の形態によれば、携帯端末は、歩行支援ロボットに設けられた取付部材に着脱可能に取り付けられる。その結果、歩行支援ロボットの装置用通信装置と、携帯端末の端末用通信装置との通信距離を短くすることができ、確実に通信することができる。また、ユーザは、歩行支援ロボットを用いて歩行を行いながら、携帯端末を容易に操作することが可能となる。また、ユーザは、歩行支援ロボットを用いた歩行が終了すれば、携帯端末を取付部材から取り外して、持ち運ぶことができる。

本開示の第１５の形態は、上記第２の形態から第１０の形態のいずれか１つに係る歩行支援システムにおいて、前記歩行支援ロボットは、装置用通信装置を有し、前記装置用通信装置と通信可能なサーバ用通信装置を有するサーバを備え、前記歩行支援ロボットは、前記歩行状態取得部と前記知覚情報出力部と前記知覚出力調整部とを有して、前記歩行状態取得部によって取得された前記ユーザの前記歩行速度又は前記腕振り歩行状態における前記腕振り関連速度を、前記装置用通信装置を介して前記サーバに送信する装置送信部と、前記音楽に関する楽曲情報と、前記ユーザに関する前記基準規定速度とを受信する装置受信部と、を有し、前記サーバは、前記ユーザの前記歩行速度又は前記腕振り歩行状態における前記腕振り関連速度を、前記サーバ用通信装置を介して受信するサーバ受信部と、前記サーバ受信部によって受信した前記ユーザの前記歩行速度又は前記腕振り歩行状態における前記腕振り関連速度に基づいて前記ユーザの前記基準規定速度を設定する基準規定速度設定部と、前記音楽に関する複数の楽曲情報を格納する楽曲情報格納部と、前記楽曲情報格納部に格納された複数の前記楽曲情報から前記ユーザに応じた楽曲情報を選択する楽曲情報選択部と、前記基準規定速度設定部を介して設定した前記ユーザの前記基準規定速度と、前記楽曲情報選択部を介して選択した前記ユーザに応じた楽曲情報とを、前記サーバ用通信装置を介して前記歩行支援ロボットに送信するサーバ送信部と、を有する、歩行支援システムである。

第１５の形態によれば、歩行支援ロボットは、歩行状態取得部によって取得されたユーザの歩行速度又は腕振り歩行状態における腕振り関連速度をサーバに送信する。一方、サーバは、受信したユーザの歩行速度又は腕振り関連速度に基づいてユーザの基準規定速度を設定する。また、サーバは、ユーザに応じた楽曲情報を選択する。そして、サーバは、ユーザの基準規定速度と、ユーザに応じた楽曲情報とを歩行支援ロボットに送信する。その後、歩行支援ロボットは、サーバから受信した基準規定速度を第１格納部に格納して、サーバから受信した楽曲情報を出力する。

これにより、歩行状態取得部によって取得されたユーザの腕振り関連速度又は歩行速度に基づいてユーザの基準規定速度を設定する処理をサーバが実行するため、歩行支援ロボットの処理負荷を削減することができる。また、サーバから歩行支援ロボットだけでなく、他の処理装置にもユーザの基準規定速度を送信することが可能となる。また、ユーザは歩行支援ロボットを用いて歩行を行いつつ、歩行支援ロボットによる楽曲情報の出力状態によってユーザの腕振り関連速度又は歩行速度の状態を知ることができる。これにより、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を更に効果的に引きつけて、継続して歩行支援ロボットを使用した歩行を続けることができる。

本開示の第１６の形態は、上記第１５の形態に係る歩行支援システムにおいて、前記楽曲情報選択部は、前記楽曲情報格納部に格納された複数の前記楽曲情報から前記ユーザに応じた所定個数の楽曲情報を選択し、前記サーバ送信部は、前記基準規定速度と、前記ユーザに応じた所定個数の前記楽曲情報とを、前記サーバ用通信装置を介して前記歩行支援ロボットに送信し、前記歩行支援ロボットは、前記装置受信部を介して受信した所定個数の前記楽曲情報を格納する第２楽曲格納部と、前記第２楽曲格納部に格納した所定個数の前記楽曲情報から１の楽曲情報の選択を受け付ける第２選択受付部と、を有し、前記知覚情報出力部は、前記第２選択受付部を介して選択された前記楽曲情報を出力する、歩行支援システムである。

第１６の形態によれば、ユーザは、第２選択受付部を介して、歩行支援ロボットの第２楽曲情報格納部に格納された所定個数の楽曲情報から１の楽曲情報を選択して、歩行支援ロボットを用いて歩行を行う際に、この選択した１の楽曲情報を再生することができる。従って、ユーザは歩行支援ロボットを用いて歩行を行いつつ、選択した１の楽曲情報の出力状態によってユーザの腕振り関連速度又は歩行速度の状態を知ることができる。これにより、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を更に効果的に引きつけて、継続して歩行支援ロボットを使用した歩行を続けることができる。

本開示の第１７の形態は、上記第１の形態から第５の形態のいずれか１つに係る歩行支援システムにおいて、前記知覚情報出力部は、前記刺激情報を周期的に出力し、前記知覚出力調整部は、前記ユーザの歩行の開始された場合に、前記刺激情報が出力される周期を、予め定められた目標歩行周期よりも長い周期から前記目標歩行周期に徐々に近づける、歩行支援システムである。

第１７の形態によれば、ユーザの歩行の開始時において刺激情報の出力される周期が、ユーザの歩行の周期から予め設定された目標歩行周期に近づけられる。これにより、ユーザは、歩行のペースを徐々に上げることができる。そのため、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を引きつけることができ、歩行支援ロボットを使用した歩行が長続きして歩行能力を向上させることが可能となる。

本開示の第１８の形態は、上記第１７の形態に係る歩行支援システムにおいて、前記歩行支援ロボットは、前記ユーザが腕振り歩行を行う際に操作可能な左右一対の腕振り機構部を有し、前記歩行状態は、一対の前記腕振り機構部を操作して歩行する腕振り歩行状態における歩行の周期を含み、前記知覚出力調整部は、前記歩行状態取得部によって取得された前記ユーザの歩行の周期が、前記目標歩行周期を含む予め定められた範囲内の場合に、前記刺激情報が出力される周期を前記ユーザの歩行の周期に合わせる、歩行支援システムである。

第１８の形態によれば、ユーザの歩行の周期が予め定められた範囲に収まる場合には、刺激情報が出力される周期が歩行の周期に合わせられる。これにより、ユーザは、自身のペースで歩行を行うことができる。

本開示の第１９の形態は、上記第１８の形態に係る歩行支援システムにおいて、前記知覚出力調整部は、前記歩行状態取得部によって取得された前記ユーザの歩行の周期が、前記範囲の最も長い周期よりも長くなる場合に、前記刺激情報が出力される周期を、前記目標歩行周期よりも長い周期から前記目標歩行周期に徐々に近づける、歩行支援システムである。

第１９の形態によれば、ユーザの歩行の周期が、予め定めた範囲の最も長い周期よりも長くなる場合に、刺激情報が出力される周期が、目標歩行周期よりも長い周期から目標歩行周期に徐々に近づけられる。これにより、ユーザは、歩行の周期が遅れた場合であっても、歩行のペースを徐々に上げることができる。

本開示の第２０の形態は、上記第１８の形態または第１９の形態に係る歩行支援システムにおいて、前記歩行状態取得部は、前記歩行の周期として、前記ユーザの踵が地面に接するヒールコンタクトの周期に相当する周期を取得する、歩行支援システムである。

第２０の形態によれば、ヒールコンタクトの周期に相当する周期に応じて刺激情報が出力されるので、ユーザは、タイミング良く歩行を行うことができる。

本開示の第２１の形態は、上記第１７の形態から第２０の形態のいずれか１つに係る歩行支援システムにおいて、前記知覚情報出力部は、前記刺激情報を１回出力する毎に前記刺激情報の出力態様を切り換える、歩行支援システムである。

第２１の形態によれば、刺激情報が１回出力される毎にその出力態様が切り換えられる。これにより、ユーザは、左右どちらの腕または足を動作させるべきかを容易に判別できる。

本開示の第２２の形態は、上記第１７の形態から第２１の形態のいずれか１つに係る歩行支援システムにおいて、前記知覚情報出力部は、前記刺激情報の出力態様を、前記目標歩行周期と、前記歩行状態取得部によって取得された前記ユーザの歩行の周期との差に応じて変化させる、歩行支援システムである。

第２２の形態によれば、刺激情報の出力態様が、予め設定された目標歩行周期と実際の歩行周期との差に応じて変化するので、歩行の周期が、目標歩行周期から外れたことや、近づいていることを認識しやすくなる。

第１実施形態に係る歩行支援システムの概略構成を説明する斜視図である。 シャフト保持部、シャフト、グリップハンドルの構成を説明する図である。 歩行支援ロボットの制御構成を示すブロック図である。 左右のグリップハンドルの状態と歩行支援ロボットの動作モードの対応を説明する図である。 左右のグリップハンドルを固定状態にした際の、各グリップハンドルの操作力方向と走行モードの対応を記憶するロック時駆動テーブルの一例を示す図である。 左右のグリップハンドルを解除状態にした際の、腕振り振幅と走行モードの対応を記憶する解除時駆動テーブルの一例を示す図である。 スマートフォンの制御構成を示すブロック図である。 スマートフォンの表示画面の一例を示す図である。 スマートフォンの表示画面の一例を示す図である。 サーバの制御構成を示すブロック図である。 歩行支援ロボットの制御装置が実行する「歩行トレーニング支援処理」の一例を示すメインフローチャートである。 図１１の「走行開始判定処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図１１の「走行制御処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図１１の「バッテリ処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 スマートフォンの制御装置が実行する「第１音楽出力処理」の一例を示すメインフローチャートである。 図１５の「モード選択処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図１５の「スタート・停止処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図１５の「情報取得処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 腕振り歩行時の腕振り速度の一例を示す説明図である。 図１５の「音楽選択処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図１５の「音楽再生処理」のサブ処理の一例を示す第１サブフローチャートである。 図１５の「音楽再生処理」のサブ処理の一例を示す第２サブフローチャートである。 図２１の「音量低下処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図２２の「トレーニング情報送信処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 ユーザの腕振り平均速度に対する音楽を再生する音量の変化の一例を示したタイムチャートである。 サーバの制御装置が実行する「トレーニング情報作成処理」の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る歩行支援システムのスマートフォンの制御装置が実行する「第２音楽出力処理」の一例を示すメインフローチャートである。 図２７の「第２音楽再生処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図２８の「再生速度減速処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 スマートフォンの制御装置が再生速度の減速量を算出する際に用いる再生減速量マップの一例を示す図である。 ユーザの腕振り平均速度に対する音楽を再生する再生速度の変化の一例を示したタイムチャートである。 第３実施形態に係る歩行支援システムの概略構成を説明する斜視図である。 表示装置の表示画面の一例を示す図である。 図３２の歩行支援ロボットの制御構成を示すブロック図である。 歩行支援ロボットの制御装置が実行する「第２歩行トレーニング支援処理」の一例を示すメインフローチャートである。 図３５の「第２スタート・停止処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図３５の「第２バッテリ処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図３５の「第２走行制御処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図３５の「第２情報取得処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図３５の「第３音楽再生処理」のサブ処理の一例を示す第１サブフローチャートである。 図３５の「第３音楽再生処理」のサブ処理の一例を示す第２サブフローチャートである。 第４実施形態に係る歩行支援システムの歩行支援ロボットの制御装置が実行する「第３歩行トレーニング支援処理」の一例を示すメインフローチャートである。 図４２の「第４音楽再生処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 他の第９実施形態に係る歩行支援システムのユーザの歩行速度に対する音楽を再生する音量の変化の一例を示したタイムチャートである。 他の第９実施形態に係る歩行支援システムのユーザの歩行速度に対する音楽を再生する再生速度の変化の一例を示したタイムチャートである。 第５実施形態に係る歩行支援システムのスマートフォンの制御装置が実行する「周期音出力処理」の一例を示すフローチャートである。 経過時間と周期音のテンポとの関係を示す図である。 人間の歩行周期を表す図である。 テンポ調整処理の説明図である。 復調処理の説明図である。 復調処理が失敗した状態を示す説明図である。

以下、本開示に係る歩行支援システムを具体化した第１実施形態から第４実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、第１実施形態に係る歩行支援システム１について図１～図２６に基づいて説明する。尚、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そしてＸ軸方向は、歩行支援ロボット３から見て前方に向かう方向を示し、Ｙ軸方向は、歩行支援ロボット３から見て左に向かう方向を示し、Ｚ軸方向は、歩行支援ロボット３から見て上方に向かう方向を示している。

［第１実施形態］
図１に示すように、歩行支援システム１は、歩行支援ロボット３と、スマートフォン５（携帯端末）と、サーバ９と、から構成されている。歩行支援ロボット３とスマートフォン５は、ブルートゥース（Bluetooth（登録商標））又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等により相互に無線通信による情報データの送受信が可能に構成されている。また、スマートフォン５とサーバ９は、インターネット等のネットワーク７を介してＷｉ－Ｆｉ等により相互に無線通信による情報データの送受信が可能に構成されている。尚、スマートフォン５に替えて、タブレットＰＣ等を用いてもよい。

次に、歩行支援ロボット３の概略構成について図１及び図２に基づいて説明する。図１に示すように、歩行支援ロボット３は、旋回自在なキャスタ輪３１Ｌ、３１Ｒと、駆動輪３２Ｌ、３２Ｒと、フレーム１３Ｌ、１３Ｒと、電動モータ３３Ｌ、３３Ｒと、バッテリＢと、制御装置４０と、操作部２４Ｌ、２４Ｒと、ブレーキレバーＢＫＬと、シャフト保持部２２Ｌ、２２Ｒと、収容ボックス１４、バッグ１６等を有している。

駆動輪３２Ｌ、３２Ｒ（後輪）は、電動モータ３３Ｌ、３３Ｒにて回転駆動される。電動モータ３３Ｌ、３３Ｒには、進行速度検出装置３３ＬＥ、３３ＲＥ（走行速度検出装置）が設けられている。進行速度検出装置３３ＬＥ、３３ＲＥは、例えば、エンコーダであり、電動モータ３３Ｌ、３３Ｒの回転に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、進行速度検出装置３３ＬＥ、３３ＲＥからの検出信号に基づいて、地面に対する歩行支援ロボット３の進行速度（駆動輪３２Ｌ、３２Ｒによる進行速度）を検出することができる。そして、制御装置４０は、進行速度検出装置３３ＬＥ、３３ＲＥからの制御信号に基づいて電動モータ３３Ｌ、３３Ｒを制御する。

キャスタ輪３１Ｌと駆動輪３２Ｌは、前後方向に延びるフレーム１３Ｌに支持されており、キャスタ輪３１Ｒと駆動輪３２Ｒは、前後方向に延びるフレーム１３Ｒに支持されている。そして、フレーム１３Ｌとフレーム１３Ｒは、連結部材１７によって連結されている。また、連結部材１７の前方側には、バッグ１６が設けられている。また、連結部材１７には、３軸加速度・角速度センサ１５Ｓが設けられている。

３軸加速度・角速度センサ１５Ｓは、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度を計測するとともに、３方向のそれぞれの軸を中心とした回転の角速度を計測し、計測結果に基づいた検出信号を制御装置４０に出力する。例えば、３軸加速度・角速度センサ１５Ｓは、歩行支援ロボット３が傾斜面を進行している場合、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸のそれぞれに対する歩行支援ロボット３の傾斜角度に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。

フレーム１３Ｌには、上下方向に高さ調節可能なスライド体１２Ｌが設けられており、フレーム１３Ｒには、上下方向に高さ調整可能なスライド体１２Ｒが設けられている。スライド体１２Ｌ、１２Ｒの上端には、シャフト保持部２２Ｌ、２２Ｒが設けられている。シャフト保持部２２Ｌは、前後方向に摺動可能となるようにシャフト２１Ｌを保持しており、シャフト保持部２２Ｒは、前後方向に摺動可能となるようにシャフト２１Ｒを保持している。また、シャフト保持部２２Ｌ、２２Ｒの相対向する各側壁面には、前方側に突出する弾性変形可能な連結体１１の両端部がそれぞれに取り付けられている。

シャフト２１Ｌ、２１Ｒのそれぞれの後端には、利用者が把持するための（把持可能な）グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒがそれぞれ設けられている。また、グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒには、前後方向に延びるグリップと上方に延びるグリップとの双方が設けられており、ユーザは、把持しやすい方のグリップを選択して歩行トレーニングを行うことができる。また、グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒには、ブレーキレバーＢＫＬが設けられている。

そして、ユーザが左手で把持するグリップハンドル２０Ｌとシャフト２１Ｌにて、ユーザの操作によって往復移動可能な操作部２４Ｌが構成されている。また、ユーザが右手で把持するグリップハンドル２０Ｒとシャフト２１Ｒにて、ユーザの操作によって往復移動可能な操作部２４Ｒが構成されている。このように、グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒとシャフト２１Ｌ、２１Ｒから構成される操作部２４Ｌ、２４Ｒが左右一対で設けられている。

シャフト保持部２２Ｌ、２２Ｒは、図１及び図２に示すように、シャフト２１Ｌ、２１Ｒの前後方向の摺動に応じた検出信号を制御装置４０に出力する移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳ（例えば、エンコーダ）を収容している。移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳがエンコーダの場合、当該エンコーダは、シャフト２１Ｌ、２１Ｒ（操作部２４Ｌ、２４Ｒ）の前後方向の移動に伴って回転し、回転に応じた検出信号（パルス信号等）を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳからの検出信号に基づいて、シャフト２１Ｌ、２１Ｒが、それぞれどれくらい押し込まれているか、または引張られているか（すなわち、腕振り状態や、手押し状態）、を検出することができる。

シャフト保持部２２Ｌ、２２Ｒは、図１に示すように、シャフト２１Ｌ、２１Ｒが前後方向に摺動可能な「解除状態」と、シャフト２１Ｌ、２１Ｒの前後方向の摺動が禁止された「ロック状態」と、を切替え可能なロック切替レバー２３Ｌ、２３Ｒを有している。尚、シャフト２１Ｌ、２１Ｒは、図２に示すように、バネ等の弾性体の付勢部材２５Ａ、２５Ｂにて、シャフト保持部２２Ｌ、２２Ｒに対して予め設定されたシャフト基準位置Ｍｚとなるように付勢されている。また、図２に示すように、シャフト２１Ｌ、２１Ｒは、左右一対で設けられており、各ローラ２５Ｒと移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳにて前後方向に摺動可能となるように保持されている。

図１に示すように、ロック切替レバー２３Ｌ、２３Ｒは、前後方向にスライド可能に設けられている。シャフト保持部２２Ｌ、２２Ｒは、ロック切替レバー２３Ｌ、２３Ｒの前後方向のスライドに応じた検出信号を制御装置４０に出力するスライド検出スイッチ２３ＬＳ、２３ＲＳ（例えば、押圧スイッチ等）を有している。制御装置４０は、スライド検出スイッチ２３ＬＳ、２３ＲＳからの検出信号に基づいてロック切替レバー２３Ｌ、２３Ｒの前後方向へのスライド状態を検出することができる。

また、図２に示すように、シャフト２１Ｌ、２１Ｒの前後方向の摺動を規制するロック機構２７は、シャフト２１Ｌ、２１Ｒのそれぞれに形成されたロック孔２７Ａと、ロックピン２７Ｂと、ロックバネ２７Ｃ等から構成されている。各ロックピン２７Ｂは、シャフト基準位置Ｍｚにシャフト２１Ｌ、２１Ｒが位置する際に、各ロック孔２７Ａの略中心に対向する位置に配置され、それぞれロックバネ２７Ｃによって上方へ移動するように付勢されている。

そして、ロック切替レバー２３Ｌ、２３Ｒが、例えば、後方側（Ｘ軸方向と反対側）へスライドされると、図２の上段に示すように、各ロックピン２７Ｂがロックバネ２７Ｃによって上方へ移動されて、ロック孔２７Ａ内に挿入された「ロック状態」となる。ロック孔２７Ａの内径は、ロックピン２７Ｂの外径よりも所定寸法（例えば、約２ｍｍ～４ｍｍ）だけ大きい径に形成されている。その結果、「ロック状態」では、シャフト２１Ｌ、２１Ｒの前後方向の移動範囲は、シャフト基準位置Ｍｚを挟んだ前後規制範囲内に規制され、制御装置４０は、移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳによって各移動量を検出できる。

一方、ロック切替レバー２３Ｌ、２３Ｒが、例えば、前方側（Ｘ軸方向側）へスライドされると、図２の中段及び下段に示すように、各ロックピン２７Ｂがロックバネ２７Ｃの付勢力に抗して下方へ移動されて、ロック孔２７Ａの外側に位置した「解除状態」となる。その結果、図２の中段に示すように、「解除状態」では、シャフト２１Ｌ、２１Ｒは、各ローラ２５Ｒと移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳにて、シャフト基準位置Ｍｚから前方側の前方側限界位置Ｍａまでの最大移動距離Ｌ１を摺動可能となる。

また、図２の下段に示すように、「解除状態」では、シャフト２１Ｌ、２１Ｒは、各ローラ２５Ｒと移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳにて、シャフト基準位置Ｍｚから後方側の後方側限界位置Ｍｂまでの最大移動距離Ｌ２を摺動可能となる。そして、制御装置４０は、移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳによって、シャフト２１Ｌ、２１Ｒのシャフト基準位置Ｍｚから前後方向への各移動量を検出できる。

また、図１に示すように、シャフト保持部２２Ｒの上端面の後端部側には、メインスイッチ２９が設けられている。メインスイッチ２９は、歩行支援ロボット３の起動を指示するスイッチであり、ユーザがＯＮにするとバッテリＢから制御装置４０と電動モータ３３Ｌ、３３Ｒへ電力を供給し、歩行支援ロボット３の操作及び駆動走行を可能にする。

また、シャフト保持部２２Ｒの上端面の前端部側には、スマートフォン５が着脱可能に取り付けられる取付部材１８が設けられている。取付部材１８は、シャフト保持部２２Ｒの上端面から、前方斜め上側へ延出されて、スマートフォン５の左右方向の幅とほぼ同じ幅を有する左右方向の断面が浅い略溝状に形成されている。スマートフォン５は、取付部材１８に上方から嵌入されて、ネジ止め等によって着脱可能に固定されている。また、フレーム１３Ｒ（または、フレーム１３Ｌ）には、収容ボックス１４が取り付けられている。収容ボックス１４には、バッテリＢ（電源）と制御装置４０が収容されている。

［歩行支援ロボット３の制御構成］
次に、歩行支援ロボット３の制御構成について図３に基づいて説明する。図３に示すように、制御装置４０は、ＣＰＵ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマ等を備えた公知のものである。ＣＰＵは、ＥＥＰＲＯＭに記憶された各種プログラムや各種パラメータに基づいて、種々の演算処理を実行する。また、ＲＡＭは、ＣＰＵでの演算結果や各検出装置から入力されたデータ等を一時的に記憶する。

制御装置４０には、進行速度検出装置３３ＬＥ、３３ＲＥからの検出信号、移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳからの検出信号、スライド検出スイッチ２３ＬＳ、２３ＲＳからの検出信号、３軸加速度・角速度センサ１５Ｓからの検出信号が入力されている。また、制御装置４０には、バッテリＢに設けられた不図示のバッテリ残量検出装置からのバッテリ残量（ＳＯＣ）検出信号が入力される。また、制御装置４０は、電動モータ３３Ｌ、３３Ｒに制御信号を出力する。

また、制御装置４０には、通信装置３５（図１参照）が電気的に接続されている。制御装置４０は、通信装置３５を介して、ブルートゥース（Bluetooth（登録商標））又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等によりスマートフォン５と無線通信による情報データの送受信が可能に構成されている。

ここで、図４に示すように、歩行支援ロボット３の動作モードには、「腕振りトレーニングモード」と、「制動トレーニングモード」と、「アシストモード」とが設定されている。「腕振りトレーニングモード」では、ユーザは、ロック切替レバー２３Ｌ、２３Ｒを前方側（Ｘ軸方向側）へスライドして、グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒ及びシャフト２１Ｌ、２１Ｒを前後可動に、つまり、「解除状態」に設定する。そして、制御装置４０は、ユーザのグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを把持した腕振り歩行に合わせて電動モータ３３Ｌ、３３Ｒにより左右の駆動輪３２Ｌ、３２Ｒを駆動し、自走するモードである。

「制動トレーニングモード」と「アシストモード」では、ユーザは、ロック切替レバー２３Ｌ、２３Ｒを後方側（Ｘ軸方向に対して反対側）へスライドして、グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒ及びシャフト２１Ｌ、２１Ｒの移動範囲を前後規制範囲内に規制する、つまり、「ロック状態」に設定する。そして、「制動トレーニングモード」では、制御装置４０は、ユーザのグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを把持した状態で押して歩行する「手押し歩行」に対して、電動モータ３３Ｌ、３３Ｒに回生制動等によって負荷を掛けつつ、自走するモードである。従って、ユーザの「手押し歩行」に対して歩行負荷を掛けることができる。

一方、「アシストモード」では、制御装置４０は、ユーザのグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを把持した状態で押して歩行する「手押し歩行」に合わせて電動モータ３３Ｌ、３３Ｒにより左右の駆動輪３２Ｌ、３２Ｒを駆動し、自走するモードである。従って、ユーザの「手押し歩行」に合わせて歩行支援ロボット３が進行するため、ユーザの「手押し歩行」に対して歩行負荷を掛けないで、歩行を支援することができる。

また、制御装置４０のＥＥＰＲＯＭには、例えば、図５に示すロック時駆動テーブル４２が予め記憶されている。ロック時駆動テーブル４２は、後述の「走行制御処理」（図１３参照）にて、ロック切替レバー２３Ｌ、２３Ｒが後方側（Ｘ軸方向に対して反対側）へスライドされた場合に、つまり、シャフト２１Ｌ、２１Ｒが「ロック状態」に設定された場合に、制御装置４０が、進行・旋回モードを決定する際に用いる。

ロック時駆動テーブル４２には、移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳから入力された検出信号に対応する「左グリップハンドルの操作方向」と「右グリップハンドルの操作方向」のそれぞれの「前方向」、「中立」、「後ろ方向」の組み合わせに応じて、「前進」、「停止」、「右旋回」、又は「左旋回」のうちの１つの進行・旋回モードが記憶されている。

例えば、ロック時駆動テーブル４２には、「左グリップハンドルの操作方向」と「右グリップハンドルの操作方向」が共に「前方向」である場合は、「前進」の進行・旋回モードが記憶されている。また、ロック時駆動テーブル４２には、「左グリップハンドルの操作方向」が「前方向」であり、「右グリップハンドルの操作方向」が「後ろ方向」である場合は、「右旋回」の進行・旋回モードが記憶されている。

また、制御装置４０のＥＥＰＲＯＭには、例えば、図６に示す解除時駆動テーブル４３が予め記憶されている。解除時駆動テーブル４３は、後述の「走行制御処理」（図１３参照）にて、ロック切替レバー２３Ｌ、２３Ｒが前方側（Ｘ軸方向側）へスライドされた場合に、つまり、シャフト２１Ｌ、２１Ｒが「解除状態」に設定された場合に、制御装置４０が、進行・旋回モードを決定する際に用いる。

解除時駆動テーブル４３には、移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳによって検出されたグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒ及びシャフト２１Ｌ、２１Ｒの前後振幅、つまり、ユーザの左右の腕振り振幅に応じて、「前進」、「右旋回」、「左旋回」の走行モードが記憶されている。例えば、解除時駆動テーブル４３には、左右の腕振りの前後振幅が、左右で同等の振幅である場合は、「前進」の走行モードが記憶されている。また、解除時駆動テーブル４３には、左の腕振りの前後振幅が、右の腕振りの前後振幅よりも大きい場合には、「右旋回」の走行モードが記憶されている。また、解除時駆動テーブル４３には、右の腕振りの前後振幅が、左の腕振りの前後振幅よりも大きい場合には、「左旋回」の走行モードが記憶されている。

［スマートフォン５の概略構成］
次に、スマートフォン５の概略構成について図７から図９に基づいて説明する。図７及び図８に示すように、スマートフォン５は、公知のものであり、制御装置８０と、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ８１と、スピーカ８２と、マイク８３と、ディスプレイ８１の背面側に配置されるメインカメラ８４Ａと、ディスプレイ８１の画面側に配置されるサブカメラ８４Ｂと、操作ボタン又はディスプレイ８１の画面を覆うタッチパネル等からなる操作部８５と、ＧＰＳセンサ等からなるセンサ部８６と、無線により通信可能な通信装置８７と、バッテリ８８等を備えている。

制御装置８０は、ＣＰＵ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマ等を備えた公知のものである。ＣＰＵは、ＥＥＰＲＯＭに記憶された各種プログラムや各種パラメータに基づいて、種々の演算処理を実行する。また、ＲＡＭは、ＣＰＵでの演算結果や通信装置８７を介して受信したデータ等を一時的に記憶する。

制御装置８０には、マイク８３からの音声検出信号、各カメラ８４Ａ、８４Ｂからの撮影した画像信号、操作部８５からのユーザによる操作ボタン又はタッチパネルの操作に対応する操作信号、センサ部８６からのＧＰＳセンサによる現在位置検出信号等が入力される。また、制御装置８０には、バッテリ８８に設けられた不図示のバッテリ残量検出装置からのバッテリ残量（ＳＯＣ）検出信号が入力される。

また、制御装置８０には、通信装置８７が電気的に接続されている。制御装置８０は、通信装置８７を介してブルートゥース（Bluetooth）（登録商標）又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等により歩行支援ロボット３の制御装置４０やインターネット等のネットワーク７に接続されたサーバ９等と、無線通信による情報データの送受信が可能に構成されている。また、制御装置８０は、ディスプレイ８１に各種アイコンや種々の入力ボタン等の画像を表示させる画像表示信号を出力し、スピーカ８２に音声や楽曲や音を出力させる駆動信号を出力する。

ここで、制御装置８０がディスプレイ８１に表示する表示画面の一例について図８に基づいて説明する。図８に示すように、スマートフォン５は、ディスプレイ８１の上端縁部の上側にスピーカ８２とサブカメラ８４Ｂが配置され、ディスプレイ８１の下端縁部の下側にマイク８３が配置されている。また、ディスプレイ８１の表示画面の全体を覆うようにタッチパネルから構成される操作部８５が設けられている。

そして、制御装置８０は、ディスプレイ８１の上端縁部に、通信装置８７の受信状態を表すアンテナ表示部や、時刻、バッテリ８８のバッテリ残量（ＳＯＣ）表示部等を表示する。また、図８の左側に示すように、制御装置８０は、ディスプレイ８１の初期画面に、電話アイコン８１Ａ、メールアイコン８１Ｂ、カメラアイコン８１Ｃ、歩行トレーニングアイコン８１Ｄ等を表示する。

そして、ユーザが指８９で電話アイコン８１Ａを押下すると、制御装置８０は、スマートフォン５を電話として機能させる電話アプリケーションプログラムを起動して実行する。ユーザが指８９でメールアイコン８１Ｂを押下すると、制御装置８０は、Ｅメールを送受信できるように機能させるメールアプリケーションプログラムを起動して実行する。ユーザが指８９でカメラアイコン８１Ｃを押下すると、制御装置８０は、スマートフォン５をカメラとして機能させるカメラアプリケーションプログラムを起動して実行する。

また、図８の左側に示すように、ユーザが指８９で歩行トレーニングアイコン８１Ｄを押下すると、制御装置８０は、歩行支援ロボット３を使用するユーザの名前又はユーザＩＤを登録するユーザ登録アプリケーションプログラムを起動して実行する。具体的には、図８の右側に示すように、制御装置８０は、ディスプレイ８１の中央部に文字ボタン８１Ｇを表示すると共に、文字ボタン８１Ｇを押下して入力した名前またはユーザＩＤを表示する表示欄８１Ｆを文字ボタン８１Ｇの上側に表示する。また、制御装置８０は、表示欄８１Ｆに表示した名前又はユーザＩＤを登録するように指示する登録ボタン８１Ｈを文字ボタン８１Ｇの右下側に表示する。

そして、図９の左側に示すように、ユーザは、文字ボタン８１Ｇを押下して歩行支援ロボット３を使用するユーザの名前又はユーザＩＤを表示欄８１Ｆに表示する。その後、ユーザが指８９で登録ボタン８１Ｈを押下すると、制御装置８０は、ユーザ名又はユーザＩＤをＥＥＰＲＯＭに記憶した後、例えば、図９の右側に示すように、スマートフォン５を歩行支援ロボット３の操作パネルとして機能させると共に、後述の第１音楽出力処理（図１６参照）のプログラムを含む歩行トレーニング用アプリケーションプログラムを起動して実行する。

具体的には、図９の右側に示すように、制御装置８０は、スタートボタン９０Ａ、終了ボタン９０Ｂ、アシスト開始ボタン９０Ｃ、トレーニング開始ボタン９０Ｄ、バッテリ残量表示部９０Ｅ、リズム開始ボタン９０Ｆ、音楽選択部９０Ｇ等が表示された操作パネル画面９０をディスプレイ８１に表示する。また、制御装置８０は、タッチパネル等で構成された操作部８５を介して、各ボタン９０Ａ～９０Ｄ、９０Ｆ等が指８９で押下されたことを検出する。

例えば、ディスプレイ８１に表示されたスタートボタン９０Ａが押下されると歩行支援ロボット３の走行制御が開始される。終了ボタン９０Ｂが押下されると歩行支援ロボット３の走行制御が停止される。アシスト開始ボタン９０Ｃが押下されると歩行支援ロボット３の動作モードがアシストモードに設定される。トレーニング開始ボタン９０Ｄが押下されると歩行支援ロボット３の動作モードが腕振りトレーニングモード、又は、制動トレーニングモードに設定される。リズム開始ボタン９０Ｆが押下されると目標歩行周期に合わせたリズム音が出力される。

バッテリ残量表示部９０Ｅには、歩行支援ロボット３のバッテリＢのバッテリ残量が表示される。音楽選択部９０Ｇは、歩行トレーニング時に出力する楽曲をユーザが選択するための入力部である。例えば、ユーザは、各曲名選択ボタン９０ＧＡを押下して、好みの楽曲の曲名を一番上の曲名表示欄９０ＧＢに移動させて表示する。その結果、歩行支援ロボット３を用いた腕振りトレーニングモードの歩行トレーニング時に、一番上の曲名表示欄９０ＧＢに表示された曲名の楽曲がスピーカ８２を介して出力（再生）される。

次に、サーバ９の概略構成について図１０に基づいて説明する。図１０に示すように、サーバ９は、公知のものであり、制御装置９３と、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ９４と、キーボード及びマウス等からなる操作部９５と、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等からなる記憶装置９６と、Ｗｉ－Ｆｉ等による無線により通信可能な通信装置９７等を備えている。

制御装置９３は、ＣＰＵ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマ等を備えた公知のものである。ＣＰＵは、ＥＥＰＲＯＭに記憶された各種プログラムや各種パラメータに基づいて、種々の演算処理を実行する。また、ＲＡＭは、ＣＰＵでの演算結果や通信装置９７を介して受信したデータ等を一時的に記憶する。

制御装置９３には、操作部９５からのユーザによるキーボード又はマウス等の操作に対応する操作信号が入力される。また、制御装置９３は、通信装置９７が電気的に接続されている。制御装置９３は、通信装置９７を介してＷｉ－Ｆｉ等によりネットワーク７に接続されたスマートフォン５等と無線通信による情報データの送受信が可能に構成されている。また、制御装置９３は、ディスプレイ９４にキーボードから入力されたメッセージや、通信装置９７を介して受信した各種画像データを表示させる画像表示信号を出力する。また、制御装置９３は、通信装置９７を介して受信した各種情報データや、演算した各種計算結果を記憶装置９６に記憶する。

また、記憶装置９６には、音楽情報データベース（音楽情報ＤＢ）９６Ａと、ユーザ別音楽情報記憶部９６Ｂと、ユーザ別腕振り速度記憶部９６Ｃと、ユーザ別腕振り速度規定値記憶部９６Ｄ等が設けられている。例えば、音楽情報データベース（音楽情報ＤＢ）９６Ａには、複数のジャンル別に音楽に関する複数の楽曲情報が格納される。この音楽に関する楽曲情報には、歌や楽器演奏等から構成される音楽、曲名、この音楽を再生する再生速度規定値（基準再生速度）等が含まれる。ユーザ別音楽情報記憶部９６Ｂには、ユーザの好む複数（例えば、５個）の楽曲情報がユーザＩＤ及びユーザの名前に対応づけて格納されている。

ユーザ別腕振り速度記憶部９６Ｃには、過去１ヶ月～過去３ヶ月の各グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを把持した腕振り歩行時の腕振り平均速度（腕振り関連速度）等がユーザＩＤ及びユーザの名前に対応づけて時系列的に格納されている。ユーザ別腕振り速度規定値記憶部９６Ｄには、過去１ヶ月内～過去３ヶ月内に算出された腕振り速度規定値（基準規定速度）がユーザＩＤ及びユーザの名前に対応づけて時系列的に格納されている。

［歩行トレーニング制御の詳細］
次に、ユーザが上記のように構成された歩行支援システム１の歩行支援ロボット３を用いて歩行トレーニングを行う際に、各制御装置４０、８０、９３が行う処理手順について図１１から図２６に基づいて説明する。

具体的には、先ず、ユーザは、上記のように構成された歩行支援ロボット３のメインスイッチ２９（図１参照）をＯＮにする。また、ユーザは、歩行支援ロボット３の取付部材１８（図１参照）に着脱可能に取り付けたスマートフォン５を起動して、ディスプレイ８１の初期画面に表示された歩行トレーニングアイコン８１Ｄを指８９で押下して、表示欄８１Ｆ、文字ボタン８１Ｇ、登録ボタン８１Ｈをディスプレイ８１に表示する（図８参照）。そして、ユーザは、文字ボタン８１Ｇを押下して名前又はユーザＩＤを表示欄８１Ｆに入力した後、登録ボタン８１Ｈを指８９で押下する（図９参照）。

ユーザが歩行支援ロボット３のメインスイッチ２９をＯＮにすると、制御装置４０は起動されて、所定時間間隔（例えば、数［ｍｓ］間隔）で、図１１に示す「歩行トレーニング支援処理」を実行して、ステップＳ１１へと処理を進める。また、ユーザが登録ボタン８１Ｈを指８９で押下すると、スマートフォン５の制御装置８０は、ユーザの名前又はユーザＩＤをＲＡＭに記憶した後、操作パネル画面９０をディスプレイ８１に表示する（図９参照）。

その後、制御装置８０は、所定時間間隔（例えば、数［ｍｓ］間隔）で、図１６に示す「第１音楽出力処理」を実行して、ステップＳ２１へと処理を進める。また、サーバ９の制御装置９３は、所定時間間隔（例えば、数［ｍｓ］間隔）で、図２６に示す「トレーニング情報作成処理」を実行して、ステップＳ４１１へ処理を進める。

［歩行トレーニング支援処理］
歩行支援ロボット３の制御装置４０が実行する「歩行トレーニング支援処理」について図１１から図１５に基づいて説明する。尚、図１１から図１５にフローチャートで示されるプログラムは、制御装置４０のＥＥＰＲＯＭに予め記憶されている。

図１１に示すように、先ず、ステップＳ１１において、制御装置４０は、後述の「走行開始判定処理」のサブ処理（図１３参照）を実行した後、ステップＳ１２の処理に進む。ステップＳ１２において、制御装置４０は、「走行制御処理」のサブ処理（図１４参照）を実行した後、ステップＳ１３の処理に進む。ステップＳ１３において、制御装置４０は、「バッテリ処理」のサブ処理（図１５参照）を実行した後、当該歩行トレーニング支援処理を終了する。

［走行開始判定処理］
次に、上記「走行開始判定処理」のサブ処理について図１２に基づいて説明する。図１２に示すように、先ず、ステップＳ１１１において、制御装置４０は、通信装置３５を介して、「トレーニングスタート指示コマンド」をスマートフォン５から受信したか否かを判定する。この「トレーニングスタート指示コマンド」は、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードで歩行支援ロボット３の走行を開始するように指示するコマンドである。

そして、通信装置３５を介して、「トレーニングスタート指示コマンド」をスマートフォン５から受信したと判定した場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳ１１２の処理に進む。ステップＳ１１２において、制御装置４０は、トレーニングスタートフラグをＲＡＭから読み出し、このトレーニングスタートフラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ１２の「走行制御処理」のサブ処理に進む。尚、トレーニングスタートフラグは、制御装置４０の起動時に、ＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。

一方、通信装置３５を介して、「トレーニングスタート指示コマンド」をスマートフォン５から受信していないと判定した場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳ１１３の処理に進む。ステップＳ１１３において、制御装置４０は、通信装置３５を介して、「アシストスタート指示コマンド」をスマートフォン５から受信したか否かを判定する。この「アシストスタート指示コマンド」は、アシストモードで歩行支援ロボット３の走行を開始するように指示するコマンドである。

そして、通信装置３５を介して、「アシストスタート指示コマンド」をスマートフォン５から受信したと判定した場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳ１１４の処理に進む。ステップＳ１１４において、制御装置４０は、アシストスタートフラグをＲＡＭから読み出し、このアシストスタートフラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ１２の「走行制御処理」のサブ処理に進む。尚、アシストスタートフラグは、制御装置４０の起動時に、ＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。

一方、通信装置３５を介して、「アシストスタート指示コマンド」をスマートフォン５から受信していないと判定した場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳ１１５の処理に進む。ステップＳ１１５において、制御装置４０は、通信装置３５を介して、「終了指示コマンド」をスマートフォン５から受信したか否かを判定する。この「終了指示コマンド」は、電動モータ３３Ｌ、３３Ｒの駆動を停止して、左右の駆動輪３２Ｌ、３２Ｒを停止させ、ユーザの歩行に合わせた走行を終了（停止）するように指示するコマンドである。

そして、通信装置３５を介して、「終了指示コマンド」をスマートフォン５から受信したと判定した場合には（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳ１１６の処理に進む。ステップＳ１１６において、制御装置４０は、トレーニングスタートフラグとアシストスタートフラグをＲＡＭから読み出し、トレーニングスタートフラグとアシストスタートフラグの両方をＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ１２の「走行制御処理」のサブ処理に進む。

一方、通信装置３５を介して、「終了指示コマンド」をスマートフォン５から受信していないと判定した場合には（Ｓ１１５：ＮＯ）、制御装置４０は、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ１２の「走行制御処理」のサブ処理に進む。つまり、制御装置４０は、トレーニングスタートフラグとアシストスタートフラグを変更しないで、上記ステップＳ１２の「走行制御処理」のサブ処理に進む。

［走行制御処理］
次に、上記「走行制御処理」のサブ処理について図１３に基づいて説明する。図１３に示すように、先ず、ステップＳ１２１において、制御装置４０は、トレーニングスタートフラグをＲＡＭから読み出し、トレーニングスタートフラグがＯＮに設定されているか否か、つまり、スマートフォン５からトレーニングスタート指示コマンドを受信しているか否かを判定する。

そして、ＲＡＭから読み出したトレーニングスタートフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、制御装置４０は、スマートフォン５からトレーニングスタート指示コマンドを受信したと判断して、ステップＳ１２２の処理に進む。ステップＳ１２２において、制御装置４０は、各スライド検出スイッチ２３ＬＳ、２３ＲＳからの検出信号に基づいて、各シャフト２１Ｌ、２１Ｒの前後方向の移動範囲が前後規制範囲内に規制されているか否かを判定する。つまり、各ロック切替レバー２３Ｌ、２３Ｒが、例えば、後方側（Ｘ軸方向と反対側）へスライドされて、各ロックピン２７Ｂが各シャフト２１Ｌ、２１Ｒのロック孔２７Ａに挿入されたロック状態か否かを判定する（図２の上段参照）。

そして、各スライド検出スイッチ２３ＬＳ、２３ＲＳからの検出信号に基づいて、各シャフト２１Ｌ、２１Ｒの前後方向の移動範囲が前後規制範囲内に規制されていないと判定した場合、つまり、各ロックピン２７Ｂが各シャフト２１Ｌ、２１Ｒのロック孔２７Ａの外側に位置した解除状態であると判定した場合には（Ｓ１２２：ＮＯ）、制御装置４０は、腕振りトレーニングモードであると判断して、ステップＳ１２３の処理に進む。

ステップＳ１２３において、制御装置４０は、各移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳによって、シャフト２１Ｌ、２１Ｒのシャフト基準位置Ｍｚから前後方向への各移動量、つまり、左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒのシャフト基準位置Ｍｚから前後方向への移動量（図２の中段、下段参照）を検出してＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１２４の処理に進む。

ステップＳ１２４において、制御装置４０は、左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒのシャフト基準位置Ｍｚから前後方向への移動量から、ユーザの左右の腕振り振幅を検出する。そして、制御装置４０は、解除時駆動テーブル４３（図６参照）からユーザの左右の腕振り振幅に対応する走行モードを決定する。そして、制御装置４０は、この決定した走行モードで、ユーザの左右の腕振りの速度に合わせて走行するように左右の電動モータ３３Ｌ、３３Ｒにより左右の駆動輪３２Ｌ、３２Ｒを駆動して、ステップＳ１２５の処理に進む。

つまり、制御装置４０は、ユーザの各グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを把持した腕振り歩行に合わせて歩行支援ロボット３が移動するように左右の電動モータ３３Ｌ、３３Ｒにより左右の駆動輪３２Ｌ、３２Ｒを駆動して走行する。即ち、歩行支援ロボット３は、腕振りの速度やシャフト２１Ｌ、２１Ｒのストロークに応じて走行し、腕振りの速度と歩行支援ロボット３の走行速度とは、対応している。従って、ユーザの腕振りの速度が遅くなると歩行支援ロボット３の走行速度も遅くなり、ユーザの歩行速度に合わせた速度で走行する。これにより、ユーザは、各グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを把持して、左右の腕を振って歩行する腕振り歩行トレーニングを行うことができる。

ステップＳ１２５において、制御装置４０は、上記ステップＳ１２３で検出した左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒのシャフト基準位置Ｍｚから前後方向への移動量をＲＡＭから読み出し、シャフト２１Ｌ、２１Ｒの移動時間から各シャフト２１Ｌ、２１Ｒの移動速度、つまり、左右の腕振り速度を算出してＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１２６の処理に進む。

ステップＳ１２６において、制御装置４０は、各シャフト２１Ｌ、２１Ｒの移動速度、つまり、左右の腕振り速度をＲＡＭから読み出し、この左右の腕振り速度を含む「腕振り速度情報」の通信データを作成して、通信装置３５を介してスマートフォン５へ送信した後、後述のステップＳ１３２の処理に進む。

一方、上記ステップＳ１２２で、各スライド検出スイッチ２３ＬＳ、２３ＲＳからの検出信号に基づいて、各シャフト２１Ｌ、２１Ｒの前後方向の移動範囲が前後規制範囲内に規制されていると判定した場合、つまり、各ロックピン２７Ｂが各シャフト２１Ｌ、２１Ｒのロック孔２７Ａに挿入されたロック状態であると判定した場合には（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、制御装置４０は、制動トレーニングモードであると判断して、ステップＳ１２７の処理に進む。

ステップＳ１２７において、制御装置４０は、各移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳによって、シャフト２１Ｌ、２１Ｒのシャフト基準位置Ｍｚから前後方向への各移動量、つまり、左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒのシャフト基準位置Ｍｚから前後方向への移動量（図２の上段参照）を検出して、ユーザが左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを前方向へ押しているか、離して中立位置か、後方向へ引いているか、を検出して、ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１２８の処理に進む。つまり、制御装置４０は、左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒのそれぞれの操作方向を検出して、ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１２８の処理に進む。

ステップＳ１２８において、制御装置４０は、左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒのそれぞれの操作方向をＲＡＭから読み出し、ロック時駆動テーブル４２（図５参照）の「左グリップハンドルの操作方向」と「右グリップハンドルの操作方向」とする。そして、制御装置４０は、それぞれの「前方向」、「中立」、「後ろ方向」の操作方向の組み合わせに応じて、「前進」、「停止」、「右旋回」、又は「左旋回」のうちの１つの進行・旋回モードをロック時駆動テーブル４２から読み出し、走行モードとして決定する。

そして、制御装置４０は、この決定した走行モードで、ユーザの手押し状態に合わせて制動負荷を掛けつつ走行するように、左右の電動モータ３３Ｌ、３３Ｒに回生制動等の制動力が発生するように駆動して、後述のステップＳ１３２の処理に進む。つまり、制御装置４０は、ユーザが各グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを把持して歩行支援ロボット３を所定負荷状態で押して歩行するように左右の電動モータ３３Ｌ、３３Ｒにより左右の駆動輪３２Ｌ、３２Ｒを駆動して走行する。これにより、ユーザは、各グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを把持した手押し状態で歩行する制動トレーニング（手押し歩行トレーニング）を行うことができる。

他方、上記ステップＳ１２１でＲＡＭから読み出したトレーニングスタートフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ１２１：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳ１２９の処理に進む。ステップＳ１２９において、制御装置４０は、アシストスタートフラグをＲＡＭから読み出し、アシストスタートフラグがＯＮに設定されているか否か、つまり、スマートフォン５からアシストスタート指示コマンドを受信しているか否かを判定する。

そして、ＲＡＭから読み出したアシストスタートフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ１２９：ＹＥＳ）、制御装置４０は、スマートフォン５からアシストスタート指示コマンドを受信したと判断して、ステップＳ１３０の処理に進む。ステップＳ１３０において、制御装置４０は、上記ステップＳ１２７の処理を実行した後、ステップＳ１３１の処理に進む。つまり、制御装置４０は、左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒのそれぞれの操作方向を検出して、ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１３１の処理に進む。

ステップＳ１３１において、制御装置４０は、左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒのそれぞれの操作方向をＲＡＭから読み出し、ロック時駆動テーブル４２（図５参照）の「左グリップハンドルの操作方向」と「右グリップハンドルの操作方向」とする。そして、制御装置４０は、それぞれの「前方向」、「中立」、「後ろ方向」の操作方向の組み合わせに応じて、「前進」、「停止」、「右旋回」、又は「左旋回」のうちの１つの進行・旋回モードをロック時駆動テーブル４２から読み出し、走行モードとして決定する。尚、アシストスタートフラグがＯＮの場合には、各ロック切替レバー２３Ｌ、２３Ｒは、各ロックピン２７Ｂが各シャフト２１Ｌ、２１Ｒのロック孔２７Ａに挿入されたロック状態になるようにスライドされている。

そして、制御装置４０は、この決定した走行モードに従って、各グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒがシャフト基準位置に位置するように、左右の電動モータ３３Ｌ、３３Ｒにより左右の駆動輪３２Ｌ、３２Ｒを所定時間（例えば、数ｍｓｅｃである。）駆動した後、ステップＳ１３２の処理に進む。これにより、左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを手押し状態のユーザの歩行に合わせて、歩行支援ロボット３が追従して走行することができ、歩行支援ロボット３はユーザの歩行を支援するアシストモードで走行することができる。

続いて、ステップＳ１３２において、制御装置４０は、左右の電動モータ３３Ｌ、３３Ｒに設けられた進行速度検出装置３３ＬＥ、３３ＲＥからの検出信号に基づいて、地面に対する歩行支援ロボット３の進行速度（駆動輪３２Ｌ、３２Ｒによる進行速度）を検出して、ユーザの歩行速度としてＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１３３の処理に進む。ステップＳ１３３において、制御装置４０は、ユーザの歩行速度、つまり、歩行支援ロボット３の進行速度をＲＡＭから読み出し、このユーザの歩行速度を含む歩行速度情報をユーザの歩行状態として通信装置３５を介してスマートフォン５へ送信した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ１３の「バッテリ処理」のサブ処理に進む。

他方、上記ステップＳ１２９で、ＲＡＭから読み出したアシストスタートフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ１２９：ＮＯ）、制御装置４０は、スマートフォン５からアシストスタート指示コマンドを受信していないと判断して、ステップＳ１３４の処理に進む。ステップＳ１３４において、制御装置４０は、左右の電動モータ３３Ｌ、３３Ｒの駆動を停止して、左右の駆動輪３２Ｌ、３２Ｒを停止させた後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ１３の「バッテリ処理」のサブ処理に進む。

［バッテリ処理］
次に、上記「バッテリ処理」のサブ処理について図１４に基づいて説明する。図１４に示すように、先ず、ステップＳ１４１において、制御装置４０は、バッテリＢに設けられた不図示のバッテリ残量検出装置から入力されたバッテリ残量（ＳＯＣ）検出信号からバッテリＢのバッテリ残量を検出してＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１４２の処理に進む。ステップＳ１４２において、制御装置４０は、バッテリＢのバッテリ残量をＲＡＭから読み出し、このバッテリ残量のデータを含むバッテリ残量情報を通信装置３５を介してスマートフォン５へ送信した後、当該サブ処理を終了して、歩行トレーニング支援処理を終了する。

［第１音楽出力処理］
次に、スマートフォン５の制御装置８０が実行する「第１音楽出力処理」について図１５から図２５に基づいて説明する。尚、図１５から図１８と、図２０から図２４とにフローチャートで示されるプログラムは、制御装置８０のＥＥＰＲＯＭに予め記憶されている。

図１５に示すように、先ず、ステップＳ２１において、制御装置８０は、後述の「モード選択処理」のサブ処理（図１６参照）を実行した後、ステップＳ２２の処理に進む。ステップＳ２２において、制御装置８０は、後述の「スタート・停止処理」のサブ処理（図１７参照）を実行した後、ステップＳ２３の処理に進む。ステップＳ２３において、制御装置８０は、後述の「情報取得処理」のサブ処理（図１８参照）を実行した後、ステップＳ２４の処理に進む。ステップＳ２４において、制御装置８０は、後述の「音楽選択処理」のサブ処理（図２０参照）を実行した後、ステップＳ２５の処理に進む。ステップＳ２５において、制御装置８０は、後述の「音楽再生処理」のサブ処理（図２１から図２４参照）を実行した後、当該第１音楽出力処理を終了する。

［モード選択処理］
次に、歩行支援ロボット３の動作モードを決定する上記「モード選択処理」のサブ処理について図１６に基づいて説明する。図１６に示すように、先ず、ステップＳ２１１において、制御装置８０は、ディスプレイ８１に表示している操作パネル画面９０（図９参照）のトレーニング開始ボタン９０Ｄ（図９参照）が指８９（図９参照）で押下されたか否かを判定する。

尚、ユーザは、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードの歩行トレーニングを選択する場合には、トレーニング開始ボタン９０Ｄを指８９で押下する。一方、ユーザは、左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを手押し状態のユーザの歩行に合わせて、歩行支援ロボット３が追従して走行してユーザの歩行を支援するアシストモードを選択する場合には、アシスト開始ボタン９０Ｃ（図９参照）を指８９で押下する。

そして、トレーニング開始ボタン９０Ｄが指８９で押下されたと判定した場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２１２の処理に進む。ステップＳ２１２において、制御装置８０は、トレーニングフラグをＲＡＭから読み出し、このトレーニングフラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２１３の処理に進む。ステップＳ２１３において、制御装置８０は、アシストフラグをＲＡＭから読み出し、このアシストフラグをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２１４の処理に進む。尚、トレーニングフラグとアシストフラグは、制御装置８０の起動時に、ＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。

ステップＳ２１４において、制御装置８０は、トレーニング開始ボタン９０Ｄの白丸印のボタンマーク９０ＤＡ（図９参照）をＯＮ表示（例えば、赤色点滅表示等）にした後、ステップＳ２１５の処理に進む。ステップＳ２１５において、制御装置８０は、アシスト開始ボタン９０Ｃのボタンマーク９０ＣＡ（図９参照）をＯＦＦ表示（例えば、白丸印等）にした後、後述のステップＳ２２１の処理に進む。これにより、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードの歩行トレーニングが選択されている旨が表示される。

一方、上記ステップＳ２１１でトレーニング開始ボタン９０Ｄが指８９で押下されていないと判定した場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、制御装置８０は、ステップＳ２１６の処理に進む。ステップＳ２１６において、制御装置８０は、ディスプレイ８１に表示している操作パネル画面９０のアシスト開始ボタン９０Ｃが指８９で押下されたか否かを判定する。そして、アシスト開始ボタン９０Ｃが指８９で押下されていないと判定した場合には（Ｓ２１６：ＮＯ）、制御装置８０は、後述のステップＳ２２１の処理に進む。

一方、上記ステップＳ２１６でアシスト開始ボタン９０Ｃが指８９で押下されたと判定した場合には（Ｓ２１６：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２１７の処理に進む。ステップＳ２１７において、制御装置８０は、アシストフラグをＲＡＭから読み出し、このアシストフラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２１８の処理に進む。ステップＳ２１８において、制御装置８０は、トレーニングフラグをＲＡＭから読み出し、このトレーニングフラグをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２１９の処理に進む。

ステップＳ２１９において、制御装置８０は、アシスト開始ボタン９０Ｃの白丸印のボタンマーク９０ＣＡをＯＮ表示（例えば、赤色点滅表示等）にした後、ステップＳ２２０の処理に進む。ステップＳ２２０において、制御装置８０は、トレーニング開始ボタン９０Ｄのボタンマーク９０ＤＡをＯＦＦ表示（例えば、白丸印等）にした後、ステップＳ２２１の処理に進む。これにより、手押し状態のユーザの歩行に合わせて、歩行支援ロボット３が追従して走行してユーザの歩行を支援するアシストモードが選択されている旨が表示される。

ステップＳ２２１において、制御装置８０は、ディスプレイ８１に表示している操作パネル画面９０のリズム開始ボタン９０Ｆ（図９参照）が指８９（図９参照）で押下されたか否かを判定する。尚、ユーザは、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードの歩行トレーニングを行う際に、歩行のタイミング、つまり、踵が地面や床面に着くタイミングを教示する周期音（例えば、一定周期のメトロノームのテンポ音、楽器のリズム音、掛け声等）（周期刺激情報）の出力（再生）を選択する場合に、リズム開始ボタン９０Ｆを指８９で押下する。また、ユーザは、周期音の出力（再生）を停止する場合には、リズム開始ボタン９０Ｆを再度、指８９で押下することによって停止できる。

そして、リズム開始ボタン９０Ｆが指８９で押下されていないと判定した場合には（Ｓ２２１：ＮＯ）、制御装置８０は、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２２の「スタート・停止処理」のサブ処理に進む。一方、リズム開始ボタン９０Ｆが指８９で押下されたと判定した場合には（Ｓ２２１：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２２２の処理に進む。ステップＳ２２２において、制御装置８０は、リズムフラグをＲＡＭから読み出し、このリズムフラグがＯＦＦに設定されているか否か、つまり、周期音を出力（再生）しないように設定されているか否かを判定する。尚、リズムフラグは、制御装置８０の起動時に、ＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。

そして、リズムフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合、つまり、周期音を出力（再生）しないように設定されていると判定した場合には（Ｓ２２２：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２２３の処理に進む。ステップＳ２２３において、制御装置８０は、リズムフラグをＲＡＭから読み出し、このリズムフラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２２４の処理に進む。

ステップＳ２２４において、制御装置８０は、リズム開始ボタン９０Ｆの白丸印のボタンマーク９０ＦＡ（図９参照）をＯＮ表示（例えば、赤色点滅表示等）にした後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２２の「スタート・停止処理」のサブ処理に進む。これにより、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードの歩行トレーニング時に、歩行タイミングを教示する周期音を出力するように設定されている旨が表示される。

一方、上記Ｓ２２２でリズムフラグがＯＮに設定されていると判定した場合、つまり、周期音を出力（再生）するように設定されていると判定した場合には（Ｓ２２２：ＮＯ）、制御装置８０は、ステップＳ２２５の処理に進む。ステップＳ２２５において、制御装置８０は、リズムフラグをＲＡＭから読み出し、このリズムフラグをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２２６の処理に進む。

ステップＳ２２６において、制御装置８０は、リズム開始ボタン９０Ｆのボタンマーク９０ＦＡをＯＦＦ表示（例えば、白丸印等）にした後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２２の「スタート・停止処理」のサブ処理に進む。これにより、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードの歩行トレーニング時に、歩行タイミングを教示する周期音を出力しないように設定されている旨が表示される。

［スタート・停止処理］
次に、上記「スタート・停止処理」のサブ処理について図１７に基づいて説明する。図１７に示すように、先ず、ステップＳ２３１において、制御装置８０は、ディスプレイ８１に表示している操作パネル画面９０（図９参照）のスタートボタン９０Ａ（図９参照）が指８９（図９参照）で押下されたか否かを判定する。尚、ユーザは、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードの歩行トレーニング、若しくは、アシストモードの歩行支援で歩行を開始する場合に、スタートボタン９０Ａを指８９で押下する。

そして、スタートボタン９０Ａが指８９で押下されたと判定した場合には（Ｓ２３１：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２３２の処理に進む。ステップＳ２３２において、制御装置８０は、スマートフォン・スタートフラグをＲＡＭから読み出し、このスマートフォン・スタートフラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２３３の処理に進む。尚、スマートフォン・スタートフラグは、制御装置８０の起動時に、ＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。

ステップＳ２３３において、制御装置８０は、トレーニングフラグをＲＡＭから読み出し、このトレーニングフラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、トレーニングフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２３３：ＮＯ）、制御装置８０は、後述のステップＳ２３５の処理に進む。一方、トレーニングフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２３３：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２３４の処理に進む。

ステップＳ２３４において、制御装置８０は、通信装置８７を介して、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードでの走行を開始するように指示する「トレーニングスタート指示コマンド」を歩行支援ロボット３に送信した後、ステップＳ２３５の処理に進む。ステップＳ２３５において、制御装置８０は、アシストフラグをＲＡＭから読み出し、このアシストフラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、アシストフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２３５：ＮＯ）、制御装置８０は、後述のステップＳ２４１の処理に進む。

一方、アシストフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２３５：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２３６の処理に進む。ステップＳ２３６において、制御装置８０は、通信装置８７を介して、手押し状態のユーザの歩行に合わせて、歩行支援ロボット３が追従して走行するアシストモードでの走行を開始するように指示する「アシストスタート指示コマンド」を歩行支援ロボット３に送信した後、後述のステップＳ２４１の処理に進む。

他方、上記Ｓ２３１でスタートボタン９０Ａが指８９で押下されていないと判定した場合には（Ｓ２３１：ＮＯ）、制御装置８０は、ステップＳ２３７の処理に進む。ステップＳ２３７において、制御装置８０は、ディスプレイ８１に表示している操作パネル画面９０（図１０参照）の終了ボタン９０Ｂ（図１０参照）が指８９（図１０参照）で押下されたか否かを判定する。尚、ユーザは、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードの歩行トレーニング、若しくは、アシストモードの歩行支援で歩行をしている状態を終了する場合に、終了ボタン９０Ｂを指８９で押下する。

そして、終了ボタン９０Ｂが指８９で押下されていないと判定した場合には（Ｓ２３７：ＮＯ）、制御装置８０は、後述のステップＳ２４１の処理に進む。これにより、ユーザが、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードの歩行トレーニング、若しくは、アシストモードの歩行支援で歩行している場合は、その状態で歩行が継続される。

一方、終了ボタン９０Ｂが指８９で押下されたと判定した場合には（Ｓ２３７：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２３８の処理に進む。ステップＳ２３８において、制御装置８０は、スマートフォン・スタートフラグをＲＡＭから読み出し、このスマートフォン・スタートフラグをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２３９の処理に進む。

ステップＳ２３９において、制御装置８０は、トレーニングフラグと、アシストフラグと、リズムフラグと、音楽情報取得フラグと、腕振りフラグとをＲＡＭから読み出し、それぞれをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２４０の処理に進む。尚、音楽情報取得フラグと腕振りフラグは、制御装置８０の起動時に、ＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。この音楽情報取得フラグは、後述のように、サーバ９から音楽情報を受信した場合にＯＮに設定される（図１８参照）。腕振りフラグは、後述のように、歩行支援ロボット３から腕振り速度情報を受信した場合にＯＮに設定される（図１８参照）。

ステップＳ２４０において、制御装置８０は、通信装置８７を介して、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードでの走行、及び、手押し状態のユーザの歩行に合わせて、ユーザの歩行を支援するアシストモードでの走行を終了（停止）するように指示する「終了指示コマンド」を歩行支援ロボット３に送信した後、ステップＳ２４１の処理に進む。これにより、歩行支援ロボット３は、停止した状態となる（図１２及び図１３参照）。

ステップＳ２４１において、制御装置８０は、通信装置８７を介して、歩行支援ロボット３からバッテリＢのバッテリ残量のデータを含むバッテリ残量情報を受信したか否かを判定する。そして、歩行支援ロボット３からバッテリ残量情報を受信していないと判定した場合には（Ｓ２４１：ＮＯ）、制御装置８０は、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２３の「情報取得処理」のサブ処理に進む。

一方、歩行支援ロボット３からバッテリ残量情報を受信していると判定した場合には（Ｓ２４１：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２４２の処理に進む。ステップＳ２４２において、制御装置８０は、バッテリ残量情報に含まれているバッテリＢのバッテリ残量を、ディスプレイ８１に表示している操作パネル画面９０（図９参照）のバッテリ残量表示部９０Ｅ（図９参照）に表示した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２３の「情報取得処理」のサブ処理に進む。例えば、図９の右側に示すように、制御装置８０は、バッテリ残量情報に含まれているバッテリＢのバッテリ残量が「８０％」である場合には、操作パネル画面９０のバッテリ残量表示部９０Ｅに、「パワー８０％」と表示する。

［情報取得処理］
次に、上記「情報取得処理」のサブ処理について図１８及び図１９に基づいて説明する。図１８に示すように、先ず、ステップＳ２５１において、制御装置８０は、通信装置８７を介して、歩行支援ロボット３からユーザの左右の腕振り速度を含む「腕振り速度情報」を受信したか否かを判定する。そして、通信装置８７を介して、歩行支援ロボット３からユーザの左右の腕振り速度を含む「腕振り速度情報」を受信していないと判定した場合には（Ｓ２５１：ＮＯ）、制御装置８０は、後述のステップＳ２５５の処理に進む。

一方、通信装置８７を介して、歩行支援ロボット３からユーザの左右の腕振り速度を含む「腕振り速度情報」を受信したと判定した場合には（Ｓ２５１：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２５２の処理に進む。ステップＳ２５２において、制御装置８０は、歩行支援ロボット３から受信したユーザの左右の腕振り速度を含む「腕振り速度情報」と、タイマから取得した時刻情報とから構成されるデータを、ユーザを識別するユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに時系列的に記憶した後、ステップＳ２５３の処理に進む。

ステップＳ２５３において、制御装置８０は、ユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶されている最新の「腕振り速度情報」から所定時間（例えば、約１秒～２秒である。）遡った時間までの複数の「腕振り速度情報」を順次読み出し、「腕振り平均速度」を算出してＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２５４の処理に進む。

例えば、図１９に示すように、ユーザの腕振りが速いときには、実線の腕振り速度曲線５５で示すように、グリップハンドル２０Ｌ又はグリップハンドル２０Ｒの腕振り速度は、短い周期で変化する。また、ユーザの腕振りが遅いときには、破線の腕振り速度曲線５６で示すように、グリップハンドル２０Ｌ又はグリップハンドル２０Ｒの腕振り速度は、比較的長い周期で変化する。また、グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒが、前方側限界位置Ｍａ（前端）に位置したとき、又は、後方側限界位置Ｍｂ（後端）に位置したときに、腕振り速度がほぼ０になる。

従って、制御装置８０は、グリップハンドル２０Ｌ又はグリップハンドル２０Ｒの最新の「腕振り速度情報」から所定時間（例えば、約１秒～２秒である。）遡った時間までの複数の「腕振り速度情報」をＥＥＰＲＯＭから順次読み出す。そして、制御装置８０は、各「腕振り速度情報」に含まれる腕振り速度の変化から、最新の腕振り速度から過去約１周期分の複数の腕振り速度を抽出する。続いて、制御装置８０は、抽出した約１周期分の複数の腕振り速度の平均速度Ｖ１、Ｖ２を算出して、「腕振り平均速度」としてＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２５４の処理に進む。

図１８に示すように、ステップＳ２５４において、制御装置８０は、腕振り速度情報を受信した旨を表す腕振りフラグをＲＡＭから読み出し、ＯＮに設定して再度、ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２５５の処理に進む。尚、腕振りフラグは、制御装置８０の起動時に、ＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。

ステップＳ２５５において、制御装置８０は、音楽情報取得フラグをＲＡＭから読み出し、ＯＦＦに設定されているか否か、つまり、サーバ９から音楽情報を未だ受信していないか否かを判定する。そして、ＲＡＭから読み出した音楽情報取得フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２５５：ＮＯ）、制御装置８０は、サーバ９から音楽情報を既に受信していると判定して、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２４の「音楽選択処理」のサブ処理に進む。

一方、ＲＡＭから読み出した音楽情報取得フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合、つまり、サーバ９から音楽情報を未だ受信していないと判定した場合には（Ｓ２５５：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２５６の処理に進む。ステップＳ２５６において、制御装置８０は、トレーニングフラグをＲＡＭから読み出し、このトレーニングフラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、トレーニングフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２５６：ＮＯ）、制御装置８０は、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードでの歩行トレーニングでないと判定して、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２４の「音楽選択処理」のサブ処理に進む。

一方、トレーニングフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２５６：ＹＥＳ）、制御装置８０は、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードでの歩行トレーニングであると判定して、ステップＳ２５７の処理に進む。ステップＳ２５７において、制御装置８０は、腕振りフラグをＲＡＭから読み出し、この腕振りフラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、腕振りフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２５７：ＮＯ）、制御装置８０は、腕振りトレーニングモードでの歩行トレーニングでないと判定して、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２４の「音楽選択処理」のサブ処理に進む。

一方、腕振りフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２５７：ＹＥＳ）、制御装置８０は、腕振りトレーニングモードでの歩行トレーニングであると判定して、ステップＳ２５８の処理に進む。ステップＳ２５８において、制御装置８０は、スマートフォン５を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、音楽情報要求コマンドと、腕振り速度規定値要求コマンドと、を通信装置８７を介してサーバ９へ送信した後、ステップＳ２５９の処理に進む。

ここで、音楽情報要求コマンドは、腕振りトレーニングモードでの歩行トレーニング時にスピーカ８２を介して出力（再生）可能な複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報の送信を要求するコマンドである。腕振り速度規定値要求コマンドは、腕振りトレーニングモードでの歩行トレーニング時に、ユーザの基準とする腕振り速度規定値（基準規定速度）を要求するコマンドである。

ステップＳ２５９において、制御装置８０は、通信装置８７を介して、スマートフォン５を識別する識別ＩＤと、ユーザＩＤと、複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報と、腕振り速度規定値（基準規定速度）とから構成された通信データをサーバ９から受信するのを待つ（Ｓ２５９：ＮＯ）。そして、制御装置８０は、通信装置８７を介して、スマートフォン５を識別する識別ＩＤと、ユーザＩＤと、複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報と、腕振り速度規定値（基準規定速度）とから構成された通信データをサーバ９から受信した場合には（Ｓ２５９：ＹＥＳ）、ステップＳ２６０の処理に進む。

ステップＳ２６０において、制御装置８０は、通信装置８７を介してサーバ９から受信した複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報と腕振り速度規定値（基準規定速度）をユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶した後、ステップＳ２６１の処理に進む。

ステップＳ２６１において、制御装置８０は、通信装置８７を介してサーバ９から受信した複数（例えば、５個）の楽曲情報のそれぞれに含まれる曲名を抽出する。そして、制御装置８０は、複数の楽曲情報から抽出した各曲名を、ディスプレイ８１に表示している音楽選択部９０Ｇの各曲名表示欄９０ＧＢ（図９参照）に、受信順に上から順番に表示して、曲名を更新した後、ステップＳ２６２の処理に進む。尚、受信した楽曲情報の個数が曲名表示欄９０ＧＢの数よりも多い場合には、制御装置８０は、受信した楽曲情報の曲名を曲名表示欄９０ＧＢの数だけ受信順に上から順番に表示する。

ステップＳ２６２において、制御装置８０は、音楽選択部９０Ｇの各曲名表示欄９０ＧＢのうちの一番上側の曲名表示欄９０ＧＢに表示された曲名を含む楽曲情報を腕振りトレーニングモードの歩行トレーニング時に、スピーカ８２を介して出力（再生）する再生音楽として設定して、ＥＥＰＲＯＭに記憶した後、ステップＳ２６３の処理に進む。

ステップＳ２６３において、制御装置８０は、複数（例えば、５個）の楽曲情報と腕振り速度規定値（基準規定速度）とをサーバ９から受信した旨を表す音楽情報取得フラグをＲＡＭから読み出し、ＯＮに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２４の「音楽選択処理」のサブ処理に進む。

［音楽選択処理］
次に、上記「音楽選択処理」のサブ処理について図２０に基づいて説明する。図２０に示すように、先ず、ステップＳ２６５において、制御装置８０は、ディスプレイ８１に表示している操作パネル画面９０（図９参照）の音楽選択部９０Ｇに表示した曲名選択ボタン９０ＧＡ（図９参照）が指８９（図９参照）で押下されたか否かを判定する。そして、操作パネル画面９０の音楽選択部９０Ｇに表示した曲名選択ボタン９０ＧＡが指８９で押下されていないと判定した場合には（Ｓ２６５：ＮＯ）、制御装置８０は、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２５の「音楽再生処理」のサブ処理に進む。

一方、操作パネル画面９０の音楽選択部９０Ｇに表示した曲名選択ボタン９０ＧＡが指８９で押下されたと判定した場合には（Ｓ２６５：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２６６の処理に進む。ステップＳ２６６において、制御装置８０は、上下一対の曲名選択ボタン９０ＧＡのうちのいずれが押下されたかを判定する。

そして、上側に配置された曲名選択ボタン９０ＧＡが押下されたと判定した場合には、制御装置８０は、各曲名表示欄９０ＧＢに表示される曲名を、上記ステップＳ２６０で記憶した楽曲情報の曲名を受信順に順次上側へソートして、更新表示し、一番上側の曲名表示欄９０ＧＢに表示されていた曲名の表示順位を最下位に設定する。また、下側に配置された曲名選択ボタン９０ＧＡが押下されたと判定した場合には、制御装置８０は、各曲名表示欄９０ＧＢに表示される曲名を、上記ステップＳ２６０で記憶した楽曲情報の曲名を受信順に順次下側へソートして、更新表示し、表示順位が再下位の曲名を一番上側の曲名表示欄９０ＧＢに表示した後、ステップＳ２６７の処理に進む。

ステップＳ２６７において、制御装置８０は、音楽選択部９０Ｇの各曲名表示欄９０ＧＢのうちの一番上側の曲名表示欄９０ＧＢに表示された曲名を含む楽曲情報を、腕振りトレーニングモードの歩行トレーニング時に、スピーカ８２を介して出力（再生）する再生音楽として再設定して、ＥＥＰＲＯＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２５の「音楽再生処理」のサブ処理に進む。

［音楽再生処理］
次に、上記「音楽再生処理」のサブ処理について図２１から図２５に基づいて説明する。図２１に示すように、先ず、ステップＳ２７１において、制御装置８０は、スマートフォン・スタートフラグをＲＡＭから読み出し、このスマートフォン・スタートフラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、スマートフォン・スタートフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２７１：ＮＯ）、制御装置８０は、当該サブ処理を終了して、第１音楽出力処理を終了する。

一方、スマートフォン・スタートフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２７１：ＹＥＳ）、制御装置８０は、操作パネル画面９０のスタートボタン９０Ａ（図９参照）が押下されたと判定して、ステップＳ２７２の処理に進む。ステップＳ２７２において、制御装置８０は、トレーニングフラグをＲＡＭから読み出し、このトレーニングフラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、トレーニングフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２７２：ＮＯ）、制御装置８０は、当該サブ処理を終了して、第１音楽出力処理を終了する。

一方、トレーニングフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２７２：ＹＥＳ）、制御装置８０は、操作パネル画面９０のトレーニング開始ボタン９０Ｄが押下されたと判定して、ステップＳ２７３の処理に進む。ステップＳ２７３において、制御装置８０は、腕振りフラグをＲＡＭから読み出し、この腕振りフラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、腕振りフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２７３：ＮＯ）、制御装置８０は、当該サブ処理を終了して、第１音楽出力処理を終了する。

一方、腕振りフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２７３：ＹＥＳ）、制御装置８０は、腕振りトレーニングモードであると判定して、ステップＳ２７４の処理に進む。ステップＳ２７４において、制御装置８０は、音楽再生フラグをＲＡＭから読み出し、この音楽再生フラグがＯＦＦに設定されているか否かを判定する。そして、この音楽再生フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２７４：ＮＯ）、制御装置８０は、後述のステップＳ２７７の処理に進む。尚、制御装置８０の起動時に、音楽再生フラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。

一方、音楽再生フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２７４：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２７５の処理に進む。ステップＳ２７５において、制御装置８０は、上記ステップＳ２５３でＲＡＭに記憶した「腕振り平均速度」を読み出す。また、制御装置８０は、上記ステップＳ２６０でユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶した腕振り速度規定値（基準規定速度）を読み出す。続いて、制御装置８０は、ユーザの「腕振り平均速度」が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上であるか否かを判定する。

そして、ユーザの「腕振り平均速度」が腕振り速度規定値（基準規定速度）未満である、つまり、腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅いと判定した場合には（Ｓ２７５：ＮＯ）、制御装置８０は、当該サブ処理を終了して、第１音楽出力処理を終了する。

一方、ユーザの「腕振り平均速度」が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上であると判定した場合には（Ｓ２７５：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２７６の処理に進む。ステップＳ２７６において、制御装置８０は、音楽再生フラグをＲＡＭから読み出し、この音楽再生フラグをＯＮに設定して再度、ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２７７に進む。

ステップＳ２７７において、制御装置８０は、上記ステップＳ２５３でＲＡＭに記憶した「腕振り平均速度」を読み出す。また、制御装置８０は、上記ステップＳ２６０でユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶した腕振り速度規定値（基準規定速度）を読み出す。続いて、制御装置８０は、ユーザの「腕振り平均速度」が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上であるか否かを判定する。

そして、ユーザの「腕振り平均速度」が腕振り速度規定値（基準規定速度）未満である、つまり、腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅いと判定した場合には（Ｓ２７７：ＮＯ）、制御装置８０は、ステップＳ２７８の処理に進む。ステップＳ２７８において、制御装置８０は、後述の再生音楽の音量を低下させる「音量低下処理」のサブ処理（図２３参照）を実行した後、ステップＳ２８３の処理に進む。

［音量低下処理］
ここで、ステップＳ２７８において、制御装置８０が実行する「音量低下処理」のサブ処理について図２３に基づいて説明する。図２３に示すように、先ず、ステップＳ３１１において、制御装置８０は、腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上になった後に、最初に腕振り速度規定値（基準規定速度）未満になったとき、つまり、腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなったときからの経過時間をＲＡＭから読み出す。続いて、制御装置８０は、この経過時間が規定時間Ｔ１以上になったか、つまり、経過時間が規定時間Ｔ１に達したか否かを判定する。尚、規定時間Ｔ１は、予めＥＥＰＲＯＭに記憶されている。

そして、この経過時間が規定時間Ｔ１未満である、つまり、経過時間が規定時間Ｔ１に達していないと判定した場合には（Ｓ３１１：ＮＯ）、制御装置８０は、ステップＳ３１２の処理に進む。ステップＳ３１２において、制御装置８０は、この経過時間のカウント値に「１」加算した後、当該サブ処理を終了して、後述のステップＳ２８３の処理（図２１参照）に進む。尚、制御装置８０の起動時に、経過時間のカウント値は、「０」が代入されてＲＡＭに記憶される。

一方、経過時間が規定時間Ｔ１以上になった、つまり、経過時間が規定時間Ｔ１に達したと判定した場合には（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ３１３の処理に進む。ステップＳ３１３において、制御装置８０は、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）する設定音量をＲＡＭから読み出し、設定音量が「０」であるか否かを判定する。尚、制御装置８０の起動時に、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）する設定音量は、「０」が代入されてＲＡＭに記憶される。

そして、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）する設定音量が「０」であると判定した場合には（Ｓ３１３：ＹＥＳ）、制御装置８０は、当該サブ処理を終了して、後述のステップＳ２８３の処理（図２１参照）に進む。一方、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）する設定音量が「０」でないと判定した場合には（Ｓ３１３：ＮＯ）、制御装置８０は、ステップＳ３１４の処理に進む。

ステップＳ３１４において、制御装置８０は、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）する設定音量をＲＡＭから読み出し、この設定音量をΔＶ２レベルだけ下げて、再度ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、ステップＳ２８３の処理（図２１参照）に進む。尚、ΔＶ２レベルは、予めＥＥＰＲＯＭに記憶されている。図２１に示すように、ステップＳ２８３において、制御装置８０は、再生音楽の設定音量をＲＡＭから読み出し、この設定音量で再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）した後、ステップＳ２８４の処理（図２２参照）に進む。

ここで、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）未満になった場合、つまり、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった場合に（Ｓ２７７：ＮＯ）、制御装置８０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ２７８～Ｓ２８３）の一例について、図２５に基づいて説明する。図２５に示すように、制御装置８０は、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった時間Ｔ１２及び時間Ｔ１６からの経過時間が、それぞれ、規定時間Ｔ１（例えば、５秒）に達するまで、音量規定値（基準音量）に設定された設定音量で再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）している。尚、音量規定値（基準音量）は、予めユーザＩＤに紐付けられてＥＥＰＲＯＭに記憶されている。

その後、制御装置８０は、再生音楽の設定音量をΔＶ２レベルずつ低下させて、スピーカ８２を介して出力（再生）している。これにより、ユーザは、再生音楽の音量が低下していくことによって、腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなっていることを認識することができる。その結果、ユーザは、腕振り平均速度を再度、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上で腕振り歩行しようとして、つまり、腕振りをもっと速くしようとして腕振り歩行トレーニングへの興味を引きつけて、継続して腕振り歩行トレーニングを続けることができる。

また、制御装置８０は、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった時間Ｔ１４からの経過時間が、規定時間Ｔ１に達する前に、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上になったため、再生音楽の音量を時間Ｔ１４で設定された音量規定値（基準音量）の設定音量から低下させないで、スピーカ８２を介して出力（再生）している。これにより、ユーザは、再生音楽を聴きながら、安定して腕振り歩行トレーニングを行うことができる。

また、制御装置８０は、ユーザの腕振り平均速度が、時間Ｔ１７で腕振り速度規定値（基準規定速度）以上になった後、短時間の経過後（例えば、１秒経過後）、腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった時間Ｔ１８からの経過時間が、規定時間Ｔ１（例えば、５秒）に達するまで、時間Ｔ１８で設定された設定音量で、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）している。その後、制御装置８０は、再生音楽の設定音量をΔＶ２レベルずつ低下させて、スピーカ８２を介して出力（再生）している。これにより、ユーザは、音量が徐々に低下する再生音楽を聴きながら、腕振り歩行トレーニングを終了することができる。

次に、図２１に示すように、上記ステップＳ２７７で、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上であると判定した場合には（Ｓ２７７：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２７９に進む。ステップＳ２７９において、制御装置８０は、腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上になった後に、最初に腕振り速度規定値（基準規定速度）未満になったときからの経過時間をＲＡＭから読み出す。そして、制御装置８０は、この経過時間のカウント値に「０」を代入して初期化して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２８０の処理に進む。

ステップＳ２８０において、制御装置８０は、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）する設定音量をＲＡＭから読み出し、この設定音量をΔＶ１レベルだけ上げて、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２８１の処理に進む。尚、ΔＶ１レベルは、上記ステップＳ３１４で設定音量を低下させるΔＶ２レベルよりも大きいレベルで、短時間（例えば、０．５秒～１秒）で設定音量を「０」から音量規定値（基準音量）まで上げるように設定されている。尚、ΔＶ１レベルは、予めＥＥＰＲＯＭに記憶されている。

ステップＳ２８１において、制御装置８０は、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）する設定音量をＲＡＭから読み出し、この設定音量が音量規定値（基準音量）以上であるか否かを判定する。そして、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）する設定音量が音量規定値（基準音量）よりも小さい音量であると判定した場合には（Ｓ２８１：ＮＯ）、制御装置８０は、後述のステップＳ２８３の処理に進む。

一方、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）する設定音量が音量規定値（基準音量）以上である判定した場合には（Ｓ２８１：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２８２の処理に進む。ステップＳ２８２において、制御装置８０は、音量規定値（基準音量）をＥＥＰＲＯＭから読み出して、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）する設定音量を音量規定値（基準音量）に設定して、ＲＡＭに再度記憶した後、ステップＳ２８３の処理に進む。ステップＳ２８３において、制御装置８０は、再生音楽の設定音量をＲＡＭから読み出し、この設定音量で再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）した後、ステップＳ２８４の処理に進む。

ここで、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上になった場合に（Ｓ２７７：ＹＥＳ）、制御装置８０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ２８０～Ｓ２８３）の一例について、図２５に基づいて説明する。図２５に示すように、制御装置８０は、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上になった各時間Ｔ１１、Ｔ１３、Ｔ１５、Ｔ１７から、腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上であれば、再生音楽の設定音量をΔＶ１レベルずつ上げて、スピーカ８２を介して出力（再生）する。

そして、制御装置８０は、再生音楽の設定音量が音量規定値（基準音量）に達すると、腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上であっても、再生音楽の設定音量を音量規定値（基準音量）の一定音量に設定する。これにより、ユーザは、再生音楽が音量規定値（基準音量）で再生されることによって、歩行支援ロボット３を使用して、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上の腕振り平均速度で腕振り歩行していることを容易に認識できる。

また、ユーザは、音楽を聴きながら、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上の腕振り平均速度で楽しく腕振り歩行トレーニングを行うことができ、腕振り歩行トレーニングが長続きしてトレーニング効果を上げることが可能となる。また、ユーザは、再生音楽を聴きながら、腕振り歩行トレーニングを行うことができ、認知機能にプラスの影響が期待できる。

次に、図２２に示すように、ステップＳ２８４において、制御装置８０は、リズムフラグをＲＡＭから読み出し、このリズムフラグがＯＮに設定されているか否か、つまり、リズム開始ボタン９０Ｆ（図１０参照）が押下された否かを判定する。そして、リズムフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２８４：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２８５の処理に進む。

ステップＳ２８５において、制御装置８０は、予めＥＥＰＲＯＭに記憶するユーザの年齢や身長に対応する基準歩幅を、予めＥＥＰＲＯＭに記憶する歩幅マップ（不図示）から取得する。そして、制御装置８０は、この基準歩幅と、上記ステップＳ２６０でＥＥＰＲＯＭに記憶したユーザの腕振り速度規定値（基準規定速度）と、から歩行周期を算出して目標歩行周期としてＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２８６の処理に進む。例えば、制御装置８０は、腕振り速度規定値（基準規定速度）に対応する歩行支援ロボット３の走行速度をユーザの歩行速度とする。そして、制御装置８０は、この歩行速度をユーザの基準歩幅で除算して歩行周期を算出し、目標歩行周期としてＲＡＭに記憶するようにしてもよい。

尚、制御装置８０は、上記ステップＳ２５９でサーバ９からユーザの腕振り速度規定値と共に目標歩行周期を受信して、ＥＥＰＲＯＭに記憶するようにしてもよい。この場合には、サーバ９の制御装置９３が、予めＥＥＰＲＯＭに記憶するユーザの年齢や身長に対応する基準歩幅を、予めＥＥＰＲＯＭに記憶する歩幅マップ（不図示）から取得する。そして、制御装置９３は、ユーザの基準歩幅と腕振り速度規定値（基準規定速度）と、からユーザの目標歩行周期を算出する。

ステップＳ２８６において、制御装置８０は、この目標歩行周期に等しい周期に設定した周期音（例えば、一定周期のメトロノームのテンポ音、楽器のリズム音、掛け声等）（周期刺激情報）をスピーカ８２を介して出力（再生）して、後述のステップＳ２８８の処理に進む。これにより、制御装置８０は、ユーザに対して腕振り速度規定値（基準規定速度）で腕振り歩行する歩行タイミングを教示することができる。

従って、ユーザは、教示される歩行タイミングに従って腕振り歩行することによって、腕振り平均速度が改善される腕振り歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を改善することができる。また、ユーザは、教示される歩行のタイミングに従って腕振り歩行することによって、腕振り歩行のタイミングを取り易くなり、腕振り平均速度が改善される腕振り歩行トレーニングを容易に実行することができる。

一方、上記ステップＳ２８４で、リズムフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２８４：ＮＯ）、制御装置８０は、ステップＳ２８７の処理に進む。ステップＳ２８７において、制御装置８０は、目標歩行周期に等しい周期に設定した周期音（例えば、一定周期のメトロノームのテンポ音、楽器のリズム音、掛け声等）（周期刺激情報）のスピーカ８２を介した出力（再生）を停止した後、ステップＳ２８８の処理に進む。

ステップＳ２８８において、制御装置８０は、トレーニングフラグをＲＡＭから読み出し、このトレーニングフラグがＯＦＦに設定されているか否か、つまり、終了ボタン９０Ｂが押下されたか否かを判定する。そして、トレーニングフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２８８：ＮＯ）、制御装置８０は、当該サブ処理を終了して、第１音楽出力処理を終了する。

一方、トレーニングフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２８８：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２８９の処理に進む。ステップＳ２８９において、制御装置８０は、周期音（例えば、一定周期のメトロノームのテンポ音、楽器のリズム音、掛け声等）と、再生音楽のスピーカ８２を介した出力（再生）を停止した後、ステップＳ２９０の処理に進む。ステップＳ２９０において、制御装置８０は、リズムフラグと音楽再生フラグをＲＡＭから読み出し、各フラグをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２９１の処理に進む。ステップＳ２９１において、制御装置８０は、後述の「トレーニング情報送信処理」のサブ処理を実行した後、当該サブ処理を終了して、第１音楽出力処理を終了する。

ここで、制御装置８０が実行する「トレーニング情報送信処理」のサブ処理について図２４に基づいて説明する。図２４に示すように、先ず、ステップＳ３２１において、制御装置８０は、スタートボタン９０Ａ（図１０参照）が押下されてから、終了ボタン９０Ｂ（図９参照）が押下されるまでにＥＥＰＲＯＭに記憶した腕振り速度情報から、今回の腕振り歩行トレーニングにおける、ユーザの腕振り平均速度を抽出して、この抽出した複数の腕振り平均速度の平均速度、最大速度、及び、最小速度をそれぞれ算出する。例えば、図２５の上段に示す、時間Ｔ１１～時間Ｔ１８までのＥＥＰＲＯＭに記憶した複数の腕振り平均速度から、制御装置８０は、複数の腕振り平均速度の平均速度、最大速度、及び、最小速度をそれぞれ算出する。

そして、制御装置８０は、複数の腕振り平均速度から算出した平均速度と、最大速度と、最小速度とを含む腕振り情報を作成してＲＡＭに記憶した後、ステップＳ３２２の処理に進む。ステップＳ３２２において、制御装置８０は、操作パネル画面９０に表示された音楽選択部９０Ｇ（図９参照）の各曲名表示欄９０ＧＢ（図９参照）に表示された楽曲の曲名を一番上の欄から順番に並べた再生音楽情報を作成してＲＡＭに記憶した後、ステップＳ３２３の処理に進む。

ステップＳ３２３において、制御装置８０は、腕振り情報と再生音楽情報とをＲＡＭから読み出す。そして、制御装置８０は、ＥＥＰＲＯＭからユーザＩＤを読み出し、この腕振り情報と再生音楽情報にユーザＩＤを付加したトレーニング結果情報を作成して、通信装置８７を介してサーバ９へ送信した後、当該サブ処理を終了して、音楽再生処理のサブ処理に戻り、第１音楽出力処理を終了する。

［トレーニング情報作成処理］
次に、サーバ９の制御装置９３が実行する「トレーニング情報作成処理」について図２６に基づいて説明する。尚、図２６にフローチャートで示されるプログラムは、制御装置９３のＥＥＰＲＯＭに予め記憶されている。

図２６に示すように、先ず、ステップＳ４１１において、制御装置９３は、通信装置９７を介して、腕振り情報と再生音楽情報にユーザＩＤを付加したトレーニング結果情報を受信したか否かを判定する。そして、腕振り情報と再生音楽情報にユーザＩＤを付加したトレーニング結果情報を受信していないと判定した場合には（Ｓ４１１：ＮＯ）、制御装置９３は、後述のステップＳ４１３の処理に進む。

一方、腕振り情報と再生音楽情報にユーザＩＤを付加したトレーニング結果情報を受信したと判定した場合には（Ｓ４１１：ＹＥＳ）、制御装置９３は、ステップＳ４１２の処理に進む。ステップＳ４１２において、制御装置９３は、このトレーニング結果情報からユーザＩＤと、腕振り平均速度の平均速度と、最大速度と、最小速度とを含む腕振り情報と、を抽出する。そして、制御装置９３は、この腕振り情報とユーザＩＤを対応づけて、記憶装置９６のユーザ別腕振り速度記憶部９６Ｃ（図１０参照）に、腕振り歩行トレーニングを実施した日時情報等を付加して時系列的に記憶する。

続いて、制御装置９３は、このトレーニング結果情報からユーザＩＤと、各曲名表示欄９０ＧＢ（図９参照）に表示された楽曲の曲名を一番上の欄から順番に並べた再生音楽情報と、を抽出する。そして、制御装置９３は、この再生音楽情報に対応する楽曲情報を音楽情報データベース９６Ａから読み出し、各楽曲情報とユーザＩＤを対応づけて、記憶装置９６のユーザ別音楽情報記憶部９６Ｂ（図１０参照）に、腕振り歩行トレーニングを実施した日時情報等を付加して時系列的に記憶した後、ステップＳ４１３の処理に進む。これにより、ユーザの好む複数（例えば、５個）の楽曲情報がユーザＩＤ及びユーザの名前に対応づけて格納される。

ステップＳ４１３において、制御装置９３は、スマートフォン５を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、音楽情報要求コマンドと、腕振り速度規定値要求コマンドと、から構成された通信データを通信装置９７を介して受信したか否かを判定する。そして、スマートフォン５を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、音楽情報要求コマンドと、腕振り速度規定値要求コマンドと、から構成された通信データを通信装置９７を介して受信していないと判定した場合には（Ｓ４１３：ＮＯ）、制御装置９３は、当該処理を終了する。

一方、スマートフォン５を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、音楽情報要求コマンドと、腕振り速度規定値要求コマンドと、から構成された通信データを通信装置９７を介して受信していると判定した場合には（Ｓ４１３：ＹＥＳ）、制御装置９３は、スマートフォン５を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、をＲＡＭに記憶した後、ステップＳ４１４の処理に進む。ステップＳ４１４において、制御装置９３は、記憶装置９６のユーザ別音楽情報記憶部９６Ｂ（図１０参照）からユーザＩＤに対応する最新の複数（例えば、５個）の楽曲情報を読み出す。そして、制御装置９３は、この最新の複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報を作成してＲＡＭに記憶した後、ステップＳ４１５の処理に進む。

ステップＳ４１５において、制御装置９３は、記憶装置９６のユーザ別腕振り速度記憶部９６ＣからユーザＩＤに対応する過去１ヶ月分の腕振り情報を読み出し、これらの腕振り情報から腕振り速度規定値（基準規定速度）を作成する。そして、制御装置９３は、この作成した腕振り速度規定値（基準規定速度）とユーザＩＤを対応づけて、記憶装置９６のユーザ別腕振り速度規定値記憶部９６Ｄ（図１０参照）に、腕振り歩行トレーニングを実施した日時情報等を付加して時系列的に記憶した後、ステップＳ４１６の処理に進む。

例えば、制御装置９３は、ユーザ別腕振り速度記憶部９６ＣからユーザＩＤに対応する過去１ヶ月分の腕振り平均速度の平均速度を時系列順に読み出し、これらの平均値を算出する。そして、制御装置９３は、この平均値を腕振り速度規定値（基準規定速度）として、ユーザＩＤを対応づけて、記憶装置９６のユーザ別腕振り速度規定値記憶部９６Ｄ（図１０参照）に、腕振り歩行トレーニングを実施した日時情報等を付加して時系列的に記憶した後、ステップＳ４１６の処理に進む。

尚、ユーザの１０ｍ快適歩行速度（所謂、１０ｍ通常歩行速度）を測定するときに、ユーザの腕振り平均速度も測定するようにしてもよい。そして、この腕振り平均速度を腕振り速度規定値（基準規定速度）として、ユーザＩＤを対応づけて、記憶装置９６のユーザ別腕振り速度規定値記憶部９６Ｄ（図１０参照）に予め記憶するようにしてもよい。

ステップＳ４１６において、制御装置９３は、上記ステップＳ４１４で作成した複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報をＲＡＭから読み出す。また、制御装置９３は、ユーザＩＤに対応する最新の腕振り速度規定値（基準規定速度）をユーザ別腕振り速度規定値記憶部９６Ｄから読み出す。そして、制御装置９３は、この音楽情報と、最新の腕振り速度規定値（基準規定速度）と、から構成された通信データを作成する。そして、制御装置９３は、この音楽情報と腕振り速度規定値（基準規定速度）と、から構成された通信データに、上記ステップＳ４１３で受信したスマートフォン５の「識別ＩＤ」と「ユーザＩＤ」を付加して、通信装置９７を介してスマートフォン５に送信した後、当該処理を終了する。

ここで、通信装置３５は、装置用通信装置の一例として機能する。通信装置８７は、端末用通信装置の一例として機能する。スマートフォン５は、携帯端末の一例として機能する。スマートフォン５の操作部８５は、第１選択受付部の一例として機能する。通信装置９７は、サーバ用通信装置の一例として機能する。スマートフォン５の制御装置８０は、歩行状態取得部、知覚情報出力部、知覚出力調整部、経過時間測定部、経過時間判定部、端末送信部、端末受信部、目標歩行周期設定部、周期刺激情報設定部、及び、歩行タイミング教示部の一例として機能する。

歩行支援ロボット３の制御装置４０は、走行制御装置の一例として機能する。進行速度検出装置３３ＬＥ、３３ＲＥは、走行速度検出装置の一例として機能する。サーバ９の制御装置９３は、サーバ受信部、基準規定速度設定部、楽曲情報選択部、及び、サーバ送信部の一例として機能する。音楽情報データベース（音楽情報ＤＢ）９６Ａは、楽曲情報格納部の一例として機能する。操作部２４Ｌ、２４Ｒと、付勢部材２５Ａ、２５Ｂと、移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳは、腕振り機構部の一例を構成する。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る歩行支援システム９９について図２７から図３１に基づいて説明する。尚、上記第１実施形態に係る歩行支援システム１と同一符号は、上記第１実施形態に係る歩行支援システム１と同一あるいは相当部分を示すものである。

第２実施形態に係る歩行支援システム９９は、図１に示すように、第１実施形態に係る歩行支援システム１とほぼ同じ構成である。但し、第２実施形態に係る歩行支援システム９９を構成するスマートフォン５の制御装置８０は、操作パネル画面９０（図９参照）をディスプレイ８１に表示する。その後、スマートフォン５の制御装置８０は、所定時間間隔（例えば、数［ｍｓ］間隔）で、上記「第１音楽出力処理」（図１５参照）に替えて、後述の「第２音楽出力処理」（図２７参照）を実行する点で異なっている。

［第２音楽出力処理］
スマートフォン５の制御装置８０が実行する「第２音楽出力処理」について図２７から図３１に基づいて説明する。尚、図２７から図２９にフローチャートで示されるプログラムは、制御装置８０のＥＥＰＲＯＭに予め記憶されている。

図２７に示すように、ステップＳ３１において、制御装置８０は、上述した「第１音楽出力処理」（図１５参照）の上記ステップＳ２１で実行した「モード選択処理」のサブ処理を実行した後、ステップＳ３２の処理に進む。ステップＳ３２において、制御装置８０は、上記ステップＳ２２で実行した「スタート・停止処理」のサブ処理を実行した後、ステップＳ３３の処理に進む。

ステップＳ３３において、制御装置８０は、上記ステップＳ２３で実行した「情報取得処理」のサブ処理を実行した後、ステップＳ３４の処理に進む。ステップＳ３４において、制御装置８０は、上記ステップＳ２４で実行した「音楽選択処理」のサブ処理を実行した後、ステップＳ３５の処理に進む。ステップＳ３５において、制御装置８０は、上記「音楽再生処理」のサブ処理（図２１及び図２２参照）に替えて「第２音楽再生処理」のサブ処理（図２８参照）を実行した後、当該第２音楽出力処理を終了する。

［第２音楽再生処理］
次に、上記「第２音楽再生処理」のサブ処理について図２８に基づいて説明する。図２８に示すように、制御装置８０は、先ず、上記ステップＳ２７１～ステップＳ２７７の処理（図２１参照）を実行する。そして、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上であると判定した場合には（Ｓ２７７：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ５０１の処理に進む。

ステップＳ５０１において、制御装置８０は、上記ステップＳ２６０でＥＥＰＲＯＭに記憶した音楽情報から再生音楽に設定されている楽曲情報を読み出し、当該楽曲情報に含まれている再生速度規定値（基準再生速度）を抽出してＲＡＭに記憶する。そして、制御装置８０は、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）する際の再生速度をＲＡＭから読み出し、再生速度を再生速度規定値（基準再生速度）に設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ５０２の処理に進む。ステップＳ５０２において、制御装置８０は、再生音楽の再生速度をＲＡＭから読み出し、この再生速度で再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）した後、上記ステップＳ２８４（図２２参照）の処理に進む。

ここで、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上になった場合に（Ｓ２７７：ＹＥＳ）、制御装置８０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ５０１～Ｓ５０２）の一例について、図３１に基づいて説明する。図３１に示すように、制御装置８０は、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上になった各時間Ｔ２１～Ｔ２２，Ｔ２３～Ｔ２４、Ｔ２５～Ｔ２６の間は、再生速度を再生速度規定値（基準再生速度）に設定して、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）する。

これにより、ユーザは、再生音楽が再生速度規定値（基準再生速度）で再生されることによって、歩行支援ロボット３を使用して、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上の腕振り平均速度で腕振り歩行していることを容易に認識できる。また、ユーザは、音楽を聴きながら、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上の腕振り平均速度で楽しく腕振り歩行トレーニングを行うことができ、腕振り歩行トレーニングが長続きしてトレーニング効果を上げることが可能となる。また、ユーザは、再生音楽を聴きながら、腕振り歩行トレーニングを行うことができ、認知機能にプラスの影響が期待できる。

一方、上記ステップＳ２７７でユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）未満である、つまり、腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅いと判定した場合には（Ｓ２７７：ＮＯ）、制御装置８０は、ステップＳ５０３の処理に進む。ステップＳ５０３において、制御装置８０は、後述の再生音楽の再生速度を減速させる「再生速度減速処理」のサブ処理（図２９参照）を実行した後、上記ステップＳ５０２の処理に進む。

［再生速度減速処理］
ここで、ステップＳ５０３において、制御装置８０が実行する「再生速度減速処理」のサブ処理について図２９及び図３０に基づいて説明する。図２９に示すように、先ず、ステップＳ５１１において、制御装置８０は、上記ステップＳ２６０でＥＥＰＲＯＭに記憶した腕振り速度規定値（基準規定速度）を読み出すと共に、上記ステップＳ２５３でＲＡＭに記憶した腕振り平均速度を読み出す。そして、制御装置８０は、腕振り速度規定値（基準規定速度）に対する腕振り平均速度の速度差を算出して、つまり、腕振り速度規定値（基準規定速度）から腕振り平均速度を減算して速度差を算出し、ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ５１２の処理に進む。

ステップＳ５１２において、制御装置８０は、再生音楽の再生速度の減速量を、例えば、図３０に示す速度差と再生速度の減速量との関係を対応づけた再生減速量マップＭ１を用いて取得して、ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ５１３の処理に進む。図３０には、腕振り速度規定値（基準規定速度）に対する腕振り平均速度の速度差と再生速度の減速量との関係を対応づけた再生減速量マップＭ１の一例が示されている。この再生減速量マップＭ１は、予めＥＥＰＲＯＭに記憶されている。

ステップＳ５１３において、制御装置８０は、上記ステップＳ２６０でＥＥＰＲＯＭに記憶した音楽情報から再生音楽に設定されている楽曲情報を読み出し、当該楽曲情報に含まれている再生速度規定値（基準再生速度）を抽出してＲＡＭに記憶する。そして、制御装置８０は、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）する際の再生速度をＲＡＭから読み出し、再生速度規定値（基準再生速度）から上記ステップＳ５１２で取得した再生速度の減速量だけ減速した再生速度に設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ５０２の処理に進む。

図２８に示すように、ステップＳ５０２において、制御装置８０は、再生音楽の再生速度をＲＡＭから読み出し、この再生速度で再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）した後、上記ステップＳ２８４の処理に進む。そして、制御装置８０は、上記ステップＳ２８４～ステップＳ２９１の処理（図２２参照）を実行した後、当該サブ処理を終了して、第２音楽出力処理を終了する。

ここで、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）未満になった場合、つまり、腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅い腕振り平均速度になった場合に（Ｓ２７７：ＮＯ）、制御装置８０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ５０３～Ｓ５０２）の一例について、図３１に基づいて説明する。図３１に示すように、制御装置８０は、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった各時間Ｔ２２～Ｔ２３、Ｔ２４～Ｔ２５、Ｔ２６～において、腕振り速度規定値（基準規定速度）からの減速量が大きくなるに従って、再生音楽の再生速度を再生速度規定値（基準再生速度）から順次遅くなるように減速して、スピーカ８２を介して再生音楽を出力（再生）している。

そして、制御装置８０は、ユーザの腕振り平均速度が、再度、腕振り速度規定値（基準規定速度）に順次近づくように速くなるに従って、再生音楽の再生速度を再生速度規定値（基準再生速度）に順次近づくように増速して、スピーカ８２を介して再生音楽を出力（再生）している。これにより、ユーザは、再生音楽の再生速度が順次遅くなるように減速していくことによって、腕振り平均速度が低下しているのを認識することができる。その結果、ユーザは、腕振り平均速度を再度、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上で腕振り歩行しようとして、つまり、腕振りをもっと速くしようとして腕振り歩行トレーニングへの興味を引きつけて、継続して腕振り歩行トレーニングを続けることができる。

ここで、通信装置３５は、装置用通信装置の一例として機能する。通信装置８７は、端末用通信装置の一例として機能する。スマートフォン５は、携帯端末の一例として機能する。スマートフォン５の操作部８５は、第１選択受付部の一例として機能する。通信装置９７は、サーバ用通信装置の一例として機能する。スマートフォン５の制御装置８０は、歩行状態取得部、知覚情報出力部、知覚出力調整部、端末送信部、端末受信部、目標歩行周期設定部、周期刺激情報設定部、及び、歩行タイミング教示部の一例として機能する。

歩行支援ロボット３の制御装置４０は、走行制御装置の一例として機能する。進行速度検出装置３３ＬＥ、３３ＲＥは、走行速度検出装置の一例として機能する。サーバ９の制御装置９３は、サーバ受信部、基準規定速度設定部、楽曲情報選択部、及び、サーバ送信部の一例として機能する。音楽情報データベース（音楽情報ＤＢ）９６Ａは、楽曲情報格納部の一例として機能する。操作部２４Ｌ、２４Ｒと、付勢部材２５Ａ、２５Ｂと、移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳは、腕振り機構部の一例を構成する。

［第３実施形態］
次に、第３実施形態に係る歩行支援システム１０１について図３２から図４１に基づいて説明する。尚、上記第１実施形態に係る歩行支援システム１と同一符号は、上記第１実施形態に係る歩行支援システム１と同一あるいは相当部分を示すものである。

第３実施形態に係る歩行支援システム１０１は、第１実施形態に係る歩行支援システム１とほぼ同じ構成である。但し、図３２に示すように、歩行支援システム１０１は、歩行支援ロボット１０２と、サーバ９と、から構成されている。歩行支援ロボット１０２とサーバ９は、インターネット等のネットワーク７を介してＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等により相互に無線通信による情報データの送受信が可能に構成されている。

図３２に示すように、第３実施形態に係る歩行支援ロボット１０２は、歩行支援ロボット３とほぼ同じ構成である。但し、歩行支援ロボット１０２は、スマートフォン５及び取付部材１８に替えて、表示装置１０３が、シャフト保持部２２Ｒの上端面のメインスイッチ２９よりも前側部分に設けられている。尚、表示装置１０３は、シャフト保持部２２Ｌの上端面に設けられてもよい。また、制御装置４０には、通信装置３５に替えて、通信装置３７が電気的に接続されている。制御装置４０は、通信装置３７を介して、インターネット等のネットワーク７を介してＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等によりサーバ９と無線通信による情報データの送受信が可能に構成されている。

図３３に示すように、表示装置１０３は、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ１０４と、ディスプレイ１０４の上端縁部の上側に配置されるスピーカ１０５と、ディスプレイ１０４の下端縁部の下側に配置されるマイク１０６と、ディスプレイ１０４の表示画面の全体を覆うタッチパネル等からなる操作部１０７等を備えている。

［歩行支援ロボット１０２の制御構成］
図３４に示すように、歩行支援ロボット１０２の制御構成は、第１実施形態に係る歩行支援ロボット３とほぼ同じ制御構成である。従って、収容ボックス１４内に収容された制御装置４０が、歩行支援ロボット１０２の全体を駆動制御している。

但し、図３４に示すように、通信装置３５（図１参照）に替えて、通信装置３７が電気的に接続されている。制御装置４０は、通信装置３７を介してＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等によりインターネット等のネットワーク７（図３２参照）に接続可能に構成されている。また、制御装置４０には、表示装置１０３を構成するディスプレイ１０４、スピーカ１０５、マイク１０６、操作部１０７等が電気的に接続されている。

そして、制御装置４０は、マイク１０６からの音声検出信号、操作部１０７からのユーザによるタッチパネル等の操作に対応する操作信号等が入力される。また、制御装置４０は、ディスプレイ１０４に各種アイコンや種々の入力ボタン等の画像を表示させる画像表示信号を出力し、スピーカ１０５に音声や音楽や周期音等を出力させる駆動信号を出力する。

［歩行トレーニング制御の詳細］
次に、ユーザが上記のように構成された歩行支援システム１０１の歩行支援ロボット１０２を用いて歩行トレーニングを行う際に、歩行支援ロボット１０２の制御装置４０と、サーバ９の制御装置９３が行う処理手順について図３５から図４１に基づいて説明する。

＜サーバ９の制御装置９３が行う処理手順＞
サーバ９の制御装置９３は、第１実施形態に係る歩行支援システム１と同様に、所定時間間隔（例えば、数［ｍｓ］間隔）で、図２６に示す「トレーニング情報作成処理」を実行して、ステップＳ４１１へ処理を進め、ステップＳ４１１以降の処理を実行する。尚、上記ステップＳ４１６において、サーバ９の制御装置９３は、上記ステップＳ４１４で作成した音楽情報と、上記ステップＳ４１５でユーザ別腕振り速度規定値記憶部９６Ｄに記憶した最新の腕振り速度規定値（基準規定速度）と、から構成された通信データを作成する。

そして、制御装置９３は、この音楽情報と腕振り速度規定値（基準規定速度）と、から構成された通信データに、上記ステップＳ４１３で受信した歩行支援ロボット１０２の「識別ＩＤ」とユーザＩＤとを付加して、通信装置９７を介して歩行支援ロボット１０２に送信した後、当該処理を終了する。

＜歩行支援ロボット１０２の制御装置４０が行う処理手順＞
また、ユーザが歩行支援ロボット１０２のメインスイッチ２９をＯＮにすると、歩行支援ロボット１０２の制御装置４０は起動されて、図３３の左側に示すように、表示装置１０３のディスプレイ１０４に、歩行支援ロボット１０２を使用するユーザの名前又はユーザＩＤを登録するユーザ登録画面１０９を表示して、表示装置１０３をユーザ登録用操作パネルとして機能させる。

具体的には、図３３の左側に示すように、制御装置４０は、ディスプレイ１０４の中央部に文字ボタン８１Ｇを表示すると共に、文字ボタン８１Ｇを押下して入力した名前またはユーザＩＤを表示する表示欄８１Ｆを文字ボタン８１Ｇの上側に表示する。また、制御装置４０は、表示欄８１Ｆに表示した名前又はユーザＩＤを登録するように指示する登録ボタン８１Ｈを文字ボタン８１Ｇの右下側に表示する。

そして、図３３の左側に示すように、ユーザは、文字ボタン８１Ｇを押下して歩行支援ロボット１０２を使用するユーザの名前又はユーザＩＤを表示欄８１Ｆに表示する。その後、ユーザが指８９で登録ボタン８１Ｈを押下すると、制御装置４０は、ユーザ名又はユーザＩＤをＥＥＰＲＯＭに記憶した後、例えば、図３３の右側に示すように、表示装置１０３を歩行支援ロボット１０２の操作パネルとして機能させると共に、後述の第２歩行トレーニング支援処理（図３５参照）のプログラムを含む歩行トレーニング用プログラムを起動して実行する。

具体的には、図３３の右側に示すように、制御装置４０は、スタートボタン９０Ａ、終了ボタン９０Ｂ、アシスト開始ボタン９０Ｃ、トレーニング開始ボタン９０Ｄ、バッテリ残量表示部９０Ｅ、リズム開始ボタン９０Ｆ、音楽選択部９０Ｇ等が表示された操作パネル画面９０をディスプレイ１０４に表示する。また、制御装置４０は、タッチパネル等で構成された操作部１０７を介して、各ボタン９０Ａ～９０Ｄ、９０Ｆ等が指８９で押下されたことを検出する。

例えば、ディスプレイ１０４に表示されたスタートボタン９０Ａが押下されると歩行支援ロボット１０２の走行制御が開始される。終了ボタン９０Ｂが押下されると歩行支援ロボット１０２の走行制御が停止される。アシスト開始ボタン９０Ｃが押下されると歩行支援ロボット１０２の動作モードがアシストモードに設定される。トレーニング開始ボタン９０Ｄが押下されると歩行支援ロボット１０２の動作モードが腕振りトレーニングモード、又は、制動トレーニングモードに設定される。リズム開始ボタン９０Ｆが押下されると目標歩行周期に合わせたリズム音が出力される。

バッテリ残量表示部９０Ｅには、歩行支援ロボット１０２のバッテリＢのバッテリ残量が表示される。音楽選択部９０Ｇは、歩行トレーニング時に出力する楽曲をユーザが選択するための入力部である。例えば、ユーザは、各曲名選択ボタン９０ＧＡを押下して、好みの楽曲の曲名を一番上の曲名表示欄９０ＧＢに移動させて表示する。その結果、歩行支援ロボット１０２を用いた腕振りトレーニングモードの歩行トレーニング時に、一番上の曲名表示欄９０ＧＢに表示された曲名の楽曲がスピーカ１０５を介して出力（再生）される。

［第２歩行トレーニング支援処理］
次に、歩行支援ロボット１０２の制御装置４０が実行する「第２歩行トレーニング支援処理」について図３５から図４１に基づいて説明する。尚、図３５から図４１にフローチャートで示されるプログラムは、制御装置４０のＥＥＰＲＯＭに予め記憶されている。

図３５に示すように、先ず、ステップＳ４１において、制御装置４０は、スマートフォン５の制御装置８０が実行した上述の「第１音楽出力処理」（図１５参照）のステップＳ２１の「モード選択処理」のサブ処理（図１６参照）を実行した後、ステップＳ４２の処理に進む。ステップＳ４２において、制御装置４０は、「第２スタート・停止処理」のサブ処理（図３６参照）を実行した後、ステップＳ４３の処理に進む。ステップＳ４３において、制御装置４０は、「第２バッテリ処理」（図３７参照）を実行した後、ステップＳ４４の処理に進む。ステップＳ４４において、制御装置４０は、「第２走行制御処理」（図３８参照）を実行した後、ステップＳ４５の処理に進む。

ステップＳ４５において、制御装置４０は、「第２情報取得処理」（図３９参照）を実行した後、ステップＳ４６の処理に進む。ステップＳ４６において、制御装置４０は、スマートフォン５の制御装置８０が実行した上述の「第１音楽出力処理」（図１６参照）のステップＳ２４の「音楽選択処理」のサブ処理（図２０参照）を実行した後、ステップＳ４７の処理に進む。ステップＳ４７において、制御装置４０は、「第３音楽再生処理」（図４０及び図４１参照）を実行した後、当該第２歩行トレーニング支援処理を終了する。

［第２スタート・停止処理］
次に、上記ステップＳ４２の「第２スタート・停止処理」のサブ処理について図３６に基づいて説明する。図３６に示すように、先ず、ステップＳ６０１において、制御装置４０は、ディスプレイ１０４に表示している操作パネル画面９０（図３３参照）のスタートボタン９０Ａ（図３３参照）が指８９（図３３参照）で押下されたか否かを判定する。尚、ユーザは、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードの歩行トレーニング、若しくは、アシストモードの歩行支援で歩行を開始する場合に、スタートボタン９０Ａを指８９で押下する。

そして、スタートボタン９０Ａが指８９で押下されたと判定した場合には（Ｓ６０１：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳ６０２の処理に進む。ステップＳ６０２において、制御装置４０は、トレーニングフラグをＲＡＭから読み出し、このトレーニングフラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、トレーニングフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ６０２：ＮＯ）、制御装置４０は、後述のステップＳ６０４の処理に進む。一方、トレーニングフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ６０２：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳ６０３の処理に進む。

ステップＳ６０３において、制御装置４０は、トレーニングスタートフラグをＲＡＭから読み出し、このトレーニングスタートフラグをＯＮに設定して再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ６０４の処理に進む。ステップＳ６０４において、制御装置４０は、アシストフラグをＲＡＭから読み出し、このアシストフラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、アシストフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ６０４：ＮＯ）、制御装置４０は、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４３の「第２バッテリ処理」のサブ処理に進む。尚、制御装置４０の起動時に、トレーニングスタートフラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。

一方、アシストフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ６０４：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳ６０５の処理に進む。ステップＳ６０５において、制御装置４０は、アシストスタートフラグをＲＡＭから読み出し、このアシストスタートフラグをＯＮに設定して再度ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４３の「第２バッテリ処理」のサブ処理に進む。尚、制御装置４０の起動時に、アシストスタートフラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。

他方、上記ステップＳ６０１でスタートボタン９０Ａが指８９で押下されていないと判定した場合には（Ｓ６０１：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳ６０６の処理に進む。ステップＳ６０６において、制御装置４０は、ディスプレイ１０４に表示している操作パネル画面９０（図３３参照）の終了ボタン９０Ｂ（図３３参照）が指８９（図３３参照）で押下されたか否かを判定する。尚、ユーザは、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードの歩行トレーニング、若しくは、アシストモードの歩行支援で歩行をしている状態を終了する場合に、終了ボタン９０Ｂを指８９で押下する。

そして、終了ボタン９０Ｂが指８９で押下されていないと判定した場合には（Ｓ６０６：ＮＯ）、制御装置４０は、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４３の「第２バッテリ処理」のサブ処理に進む。これにより、ユーザが、腕振りトレーニングモード又は制動トレーニングモードの歩行トレーニング、若しくは、アシストモードの歩行支援で歩行している場合は、その状態で歩行が継続される。

一方、終了ボタン９０Ｂが指８９で押下されたと判定した場合には（Ｓ６０６：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳ６０７の処理に進む。ステップＳ６０７において、制御装置４０は、トレーニングフラグと、アシストフラグと、リズムフラグと、音楽情報取得フラグと、第２腕振りフラグとをＲＡＭから読み出し、それぞれをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ６０８の処理に進む。

尚、トレーニングフラグと、アシストフラグと、リズムフラグと、音楽情報取得フラグと、第２腕振りフラグは、制御装置４０の起動時に、ＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。この音楽情報取得フラグは、後述のように、サーバ９から音楽情報を受信した場合にＯＮに設定される（図３９参照）。第２腕振りフラグは、後述のように、腕振り速度情報をＥＥＰＲＯＭに時系列的に記憶した場合にＯＮに設定される（図３８参照）。

ステップＳ６０８において、制御装置４０は、トレーニングスタートフラグと、アシストスタートフラグとをＲＡＭから読み出し、それぞれをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４３の「第２バッテリ処理」のサブ処理に進む。これにより、歩行支援ロボット１０２は、停止した状態となる（図３８参照）。

［第２バッテリ処理］
次に、上記ステップＳ４３の「第２バッテリ処理」のサブ処理について図３７に基づいて説明する。図３７に示すように、ステップＳ６１１において、制御装置４０は、バッテリＢに設けられた不図示のバッテリ残量検出装置から入力されたバッテリ残量（ＳＯＣ）検出信号からバッテリＢのバッテリ残量を検出した後、ステップＳ６１２の処理に進む。ステップＳ６１２において、制御装置４０は、このバッテリ残量（ＳＯＣ）をバッテリ残量表示部９０Ｅ（図３３参照）に表示した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４４の「第２走行制御処理」のサブ処理に進む。

［第２走行制御処理］
次に、上記ステップＳ４４の「第２走行制御処理」のサブ処理について図３８に基づいて説明する。図３８に示すように、第２走行制御処理のサブ処理は、第１実施形態に係る歩行支援ロボット３の制御装置４０が上述の「歩行トレーニング処理」（図１１参照）のステップＳ１２で実行した「走行制御処理」のサブ処理（図１３参照）とほぼ同じ処理である。

但し、図３８に示すように、「第２走行制御処理」のサブ処理では、制御装置４０は、上記ステップＳ１２６の処理に替えて、ステップＳ６２１～ステップＳ６２３の処理を実行した後、ステップＳ１３２の処理に進む点で異なっている。また、制御装置４０は、上記ステップＳ１３３の処理に替えて、ステップＳ６２４の処理を実行する点で異なっている。

具体的には、ステップＳ６２１において、制御装置４０は、各シャフト２１Ｌ、２１Ｒの移動速度、つまり、ユーザの左右の腕振り速度をＲＡＭから読み出し、この左右の腕振り速度を含む「腕振り速度情報」を作成する。そして、制御装置４０は、ユーザの左右の腕振り速度を含む「腕振り速度情報」と、タイマから取得した時刻情報とから構成されるデータを、ユーザを識別するユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに時系列的に記憶した後、ステップＳ６２２の処理に進む。

ステップＳ６２２において、制御装置４０は、ユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶されている最新の「腕振り速度情報」から所定時間（例えば、約１秒～２秒である。）遡った時間までの複数の「腕振り速度情報」を順次読み出し、「腕振り平均速度」を算出してＲＡＭに記憶した後、ステップＳ６２３の処理に進む。

例えば、図１９に示すように、ユーザの腕振りが速いときには、実線の腕振り速度曲線５５で示すように、グリップハンドル２０Ｌ又はグリップハンドル２０Ｒの腕振り速度は、短い周期で変化する。また、ユーザの腕振りが遅いときには、破線の腕振り速度曲線５６で示すように、グリップハンドル２０Ｌ又はグリップハンドル２０Ｒの腕振り速度は、比較的長い周期で変化する。また、グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒが、前方側限界位置Ｍａ（前端）に位置したとき、又は、後方側限界位置Ｍｂ（後端）に位置したときに、腕振り速度がほぼ０になる。

従って、制御装置４０は、グリップハンドル２０Ｌ又はグリップハンドル２０Ｒの最新の「腕振り速度情報」から所定時間（例えば、約１秒～２秒である。）遡った時間までの複数の「腕振り速度情報」をＥＥＰＲＯＭから順次読み出す。そして、制御装置４０は、各「腕振り速度情報」に含まれる腕振り速度の変化から、最新の腕振り速度から過去約１周期分の複数の腕振り速度を抽出する。続いて、制御装置４０は、抽出した約１周期分の複数の腕振り速度の平均速度Ｖ１、Ｖ２を算出して、「腕振り平均速度」としてＲＡＭに記憶した後、ステップＳ６２３の処理に進む。

図３８に示すように、ステップＳ６２３において、制御装置４０は、腕振り速度情報をＥＥＰＲＯＭに時系列的に記憶した旨を表す第２腕振りフラグをＲＡＭから読み出し、ＯＮに設定して再度、ＲＡＭに記憶した後、上記ステップＳ１３２の処理に進む。尚、第２腕振りフラグは、制御装置４０の起動時に、ＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。

また、制御装置４０は、ステップＳ１３２の処理を実行した後、ステップＳ６２４の処理に進む。ステップＳ６２４において、制御装置４０は、ユーザの歩行速度、つまり、歩行支援ロボット３の進行速度をＲＡＭから読み出す。そして、制御装置４０は、このユーザの歩行速度を含む歩行速度情報にタイマから取得した時刻情報を付加して、ユーザを識別するユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに時系列的に記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４５の「第２情報取得処理」のサブ処理に進む。

また、図３８に示すように、「第２走行制御処理」のサブ処理では、ステップＳ１３４において、制御装置４０は、左右の電動モータ３３Ｌ、３３Ｒの駆動を停止して、左右の駆動輪３２Ｌ、３２Ｒ（左右の後輪）を停止させた後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４５の「第２情報取得処理」のサブ処理に進む。

［第２情報取得処理］
次に、上記ステップＳ４５の「第２情報取得処理」のサブ処理について図３９に基づいて説明する。図３９に示すように、制御装置４０は、先ず、第１実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０が実行した上述の「情報取得処理」のサブ処理（図１８参照）のうちのステップＳ２５５～ステップＳ２５６の処理を実行する。

そして、ＲＡＭから読み出した音楽情報取得フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２５５：ＮＯ）、制御装置４０は、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４６の「音楽選択処理」のサブ処理に進む。また、ＲＡＭから読み出したトレーニングフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２５６：ＮＯ）、制御装置４０は、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４６の「音楽選択処理」のサブ処理に進む。

一方、ＲＡＭから読み出した音楽情報取得フラグがＯＦＦに設定されており、且つ、ＲＡＭから読み出したトレーニングフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２５５：ＹＥＳ、且つ、Ｓ２５６：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳ６４１の処理に進む。ステップＳ６４１において、制御装置４０は、第２腕振りフラグをＲＡＭから読み出し、この第２腕振りフラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、第２腕振りフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ６４１：ＮＯ）、制御装置４０は、腕振りトレーニングモードでの歩行トレーニングでないと判定して、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４６の「音楽選択処理」のサブ処理に進む。

一方、第２腕振りフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ６４１：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳ６４２の処理に進む。ステップＳ６４２において、制御装置４０は、歩行支援ロボット１０２を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、音楽情報要求コマンドと、腕振り速度規定値要求コマンドと、を通信装置３７を介してサーバ９へ送信した後、ステップＳ６４３の処理に進む。

ここで、音楽情報要求コマンドは、腕振りトレーニングモードでの歩行トレーニング時にスピーカ１０５を介して出力（再生）可能な複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報の送信を要求するコマンドである。腕振り速度規定値要求コマンドは、腕振りトレーニングモードでの歩行トレーニング時に、ユーザの基準とする腕振り速度規定値（基準規定速度）を要求するコマンドである。

ステップＳ６４３において、制御装置４０は、通信装置３７を介して、歩行支援ロボット１０２を識別する識別ＩＤと、ユーザＩＤと、複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報と、腕振り速度規定値（基準規定速度）とから構成された通信データをサーバ９から受信するのを待つ（Ｓ６４３：ＮＯ）。そして、制御装置４０は、通信装置３７を介して、歩行支援ロボット１０２を識別する識別ＩＤと、ユーザＩＤと、複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報と、腕振り速度規定値（基準規定速度）とから構成された通信データをサーバ９から受信した場合には（Ｓ６４３：ＹＥＳ）、ステップＳ６４４の処理に進む。

ステップＳ６４４において、制御装置４０は、通信装置３７を介してサーバ９から受信した複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報と、腕振り速度規定値（基準規定速度）をユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶する。続いて、制御装置４０は、第１実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０が実行した上述の「情報取得処理」のサブ処理（図１８参照）のうちのステップＳ２６１～ステップＳ２６３の処理を実行した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４６の「音楽選択処理」のサブ処理に進む。

［音楽選択処理］
次に、ステップＳ４６において、制御装置４０は、第１実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０が実行した上述の「音楽選択処理」のサブ処理（図２０参照）を実行した後、上記ステップＳ４７の「第３音楽再生処理」のサブ処理に進む。具体的には、表示装置１０３のディスプレイ１０４に表示された操作パネル画面９０の曲名選択ボタン９０ＧＡ（図３３参照）が指８９で押下されていないと判定した場合には（Ｓ２６５：ＮＯ）、制御装置４０は、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４７の「第３音楽再生処理」のサブ処理に進む。

また、ステップＳ２６７において、制御装置４０は、表示装置１０３のディスプレイ１０４に表示された音楽選択部９０Ｇの各曲名表示欄９０ＧＢのうちの一番上側の曲名表示欄９０ＧＢ（図３３参照）に表示された曲名を含む楽曲情報を、腕振りトレーニングモードの歩行トレーニング時に、スピーカ１０５（図３３参照）を介して出力（再生）する再生音楽として再設定して、ＥＥＰＲＯＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４７の「第３音楽再生処理」のサブ処理に進む。

［第３音楽再生処理］
次に、上記ステップＳ４７の「第３音楽再生処理」のサブ処理について図４０及び図４１に基づいて説明する。図４０に示すように、制御装置４０は、先ず、第１実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０が実行した上述の「音楽再生処理」のサブ処理（図２１参照）のうちのステップＳ２７２の処理を実行した後、ステップＳ６５１の処理に進む。

ステップＳ６５１において、制御装置４０は、第２腕振りフラグをＲＡＭから読み出し、この第２腕振りフラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、第２腕振りフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ６５１：ＮＯ）、制御装置４０は、腕振りトレーニングモードでの歩行トレーニングでないと判定して、当該サブ処理を終了して、第２歩行トレーニング支援処理を終了する。

一方、第２腕振りフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ６５１：ＹＥＳ）、制御装置４０は、第１実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０が実行した上述の「音楽再生処理」のサブ処理（図２１参照）のうちのステップＳ２７４～ステップＳ２８２の処理を実行した後、ステップＳ６５２の処理に進む。尚、ステップＳ２７８において、制御装置４０は、図２３に示す「音量低下処理」のサブ処理（ステップＳ３１１～ステップＳ３１４）を実行した後、ステップＳ６５２の処理に進む。

ステップＳ６５２において、制御装置４０は、再生音楽の設定音量をＲＡＭから読み出し、この設定音量で再生音楽をスピーカ１０５を介して出力（再生）した後、上述の「音楽再生処理」のサブ処理（図２２参照）のうちのステップＳ２８４の処理を実行する。

ここで、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）未満になった場合、つまり、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった場合に（Ｓ２７７：ＮＯ）、制御装置４０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ２７７～Ｓ６５２）の一例について、図２５に基づいて説明する。図２５に示すように、制御装置４０は、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった時間Ｔ１２及び時間Ｔ１６からの経過時間が、それぞれ、規定時間Ｔ１（例えば、５秒）に達するまで、音量規定値（基準音量）に設定された設定音量で再生音楽をスピーカ１０５を介して出力（再生）する。尚、音量規定値（基準音量）は、予めユーザＩＤに紐付けられてＥＥＰＲＯＭに記憶されている。

その後、制御装置４０は、再生音楽の設定音量をΔＶ２レベルずつ低下させて、スピーカ１０５を介して出力（再生）する。これにより、ユーザは、再生音楽の音量が低下していくことによって、腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなっていることを認識することができる。その結果、ユーザは、腕振り平均速度を再度、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上で腕振り歩行しようとして、つまり、腕振りをもっと速くしようとして腕振り歩行トレーニングへの興味を引きつけて、歩行支援ロボット１０２を用いた腕振り歩行トレーニングを継続して続けることができる。

また、制御装置４０は、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった時間Ｔ１４からの経過時間が、規定時間Ｔ１に達する前に、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上になったため、再生音楽の音量を時間Ｔ１４で設定された音量規定値（基準音量）の設定音量から低下させないで、スピーカ１０５を介して出力（再生）する。これにより、ユーザは、再生音楽を聴きながら、安定して腕振り歩行トレーニングを行うことができる。

また、制御装置４０は、ユーザの腕振り平均速度が、時間Ｔ１７で腕振り速度規定値（基準規定速度）以上になった後、短時間の経過後（例えば、１秒経過後）、腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった時間Ｔ１８からの経過時間が、規定時間Ｔ１（例えば、５秒）に達するまで、時間Ｔ１８で設定された設定音量で、再生音楽をスピーカ１０５を介して出力（再生）する。その後、制御装置４０は、再生音楽の設定音量をΔＶ２レベルずつ低下させて、スピーカ８２を介して出力（再生）している。これにより、ユーザは、音量が徐々に低下する再生音楽を聴きながら、腕振り歩行トレーニングを終了することができる。

次に、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上になった場合に（Ｓ２７７：ＹＥＳ）、制御装置４０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ２８０～Ｓ６５２）の一例について、図２５に基づいて説明する。図２５に示すように、制御装置４０は、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上になった各時間Ｔ１１、Ｔ１３、Ｔ１５、Ｔ１７から、腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上であれば、再生音楽の設定音量をΔＶ１レベルずつ上げて、スピーカ１０５を介して出力（再生）する。

そして、制御装置４０は、再生音楽の設定音量が音量規定値（基準音量）に達すると、腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上であっても、再生音楽の設定音量を音量規定値（基準音量）の一定音量に設定する。これにより、ユーザは、再生音楽が音量規定値（基準音量）で再生されることによって、歩行支援ロボット１０２を使用して、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上の腕振り平均速度で腕振り歩行していることを容易に認識できる。

また、ユーザは、音楽を聴きながら、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上の腕振り平均速度で楽しく腕振り歩行トレーニングを行うことができ、歩行支援ロボット１０２を用いた腕振り歩行トレーニングが長続きしてトレーニング効果を上げることが可能となる。また、ユーザは、再生音楽を聴きながら、腕振り歩行トレーニングを行うことができ、認知機能にプラスの影響が期待できる。

次に、図４１に示すように、ステップＳ２８４で、リズムフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２８４：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳ２８５の処理に進む。ステップＳ２８５において、制御装置４０は、予めＥＥＰＲＯＭに記憶するユーザの年齢や身長に対応する基準歩幅を、予めＥＥＰＲＯＭに記憶する歩幅マップ（不図示）から取得する。

そして、制御装置４０は、この基準歩幅と、上記ステップＳ６４４でＥＥＰＲＯＭに記憶したユーザの腕振り速度規定値（基準規定速度）と、から歩行周期を算出して目標歩行周期としてＲＡＭに記憶した後、ステップＳ６５３の処理に進む。例えば、制御装置４０は、腕振り速度規定値（基準規定速度）に対応する歩行支援ロボット１０２の走行速度をユーザの歩行速度とする。そして、制御装置４０は、この歩行速度をユーザの基準歩幅で除算して歩行周期を算出し、目標歩行周期としてＲＡＭに記憶するようにしてもよい。

尚、制御装置４０は、上記ステップＳ６４３でサーバ９からユーザの腕振り速度規定値と共に目標歩行周期を受信して、ＥＥＰＲＯＭに記憶するようにしてもよい。この場合には、サーバ９の制御装置９３が、予めＥＥＰＲＯＭに記憶するユーザの年齢や身長に対応する基準歩幅を、予めＥＥＰＲＯＭに記憶する歩幅マップ（不図示）から取得する。そして、制御装置９３は、ユーザの基準歩幅と腕振り速度規定値（基準規定速度）と、からユーザの目標歩行周期を算出する。

ステップＳ６５３において、制御装置４０は、この目標歩行周期に等しい周期に設定した周期音（例えば、一定周期のメトロノームのテンポ音、楽器のリズム音、掛け声等）（周期刺激情報）をスピーカ１０５を介して出力（再生）して、ステップＳ２８８の処理に進む。これにより、制御装置４０は、ユーザに対して腕振り速度規定値（基準規定速度）で腕振り歩行する歩行タイミングを教示することができる。

従って、ユーザは、教示される歩行タイミングに従って腕振り歩行することによって、腕振り平均速度が改善される腕振り歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を改善することができる。また、ユーザは、教示される歩行のタイミングに従って腕振り歩行することによって、腕振り歩行のタイミングを取り易くなり、腕振り平均速度が改善される腕振り歩行トレーニングを容易に実行することができる。

一方、上記ステップＳ２８４で、リズムフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２８４：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳ６５４の処理に進む。ステップＳ６５４において、制御装置４０は、目標歩行周期に等しい周期に設定した周期音（例えば、一定周期のメトロノームのテンポ音、楽器のリズム音、掛け声等）（周期刺激情報）のスピーカ１０５を介した出力（再生）を停止した後、ステップＳ２８８の処理に進む。

そして、ステップＳ２８８において、トレーニングフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２８８：ＮＯ）、制御装置４０は、当該サブ処理を終了して、第２歩行トレーニング支援処理を終了する。一方、トレーニングフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２８８：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳ６５５の処理に進む。ステップＳ６５５において、制御装置４０は、周期音（例えば、一定周期のメトロノームのテンポ音、楽器のリズム音、掛け声等）と、再生音楽のスピーカ１０５を介した出力（再生）を停止した後、上記ステップＳ２９０～ステップＳ２９１の処理（図２２参照）を実行した後、当該サブ処理を終了して、第２歩行トレーニング支援処理を終了する。

尚、ステップＳ２９０において、制御装置４０は、第１実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０が実行した上述の「トレーニング情報送信処理」のサブ処理（図２４参照）のステップＳ３２１～ステップＳ３２３の処理を実行する。ここで、ステップＳ３２３において、制御装置４０は、腕振り情報と再生音楽情報とをＲＡＭから読み出す。そして、制御装置４０は、ＥＥＰＲＯＭからユーザＩＤを読み出し、この腕振り情報と再生音楽情報にユーザＩＤを付加したトレーニング結果情報を作成して、通信装置３７を介してサーバ９へ送信する。その後、制御装置４０は、「トレーニング情報送信処理」のサブ処理を終了して、第３音楽再生処理のサブ処理に戻り、第２歩行トレーニング支援処理を終了する。

ここで、通信装置３７は、装置用通信装置の一例として機能する。通信装置９７は、サーバ用通信装置の一例として機能する。歩行支援ロボット１０２の制御装置４０は、歩行状態取得部、知覚情報出力部、知覚出力調整部、装置送信部、装置受信部、走行制御装置、目標歩行周期設定部、周期刺激情報設定部、及び、歩行タイミング教示部の一例として機能する。

進行速度検出装置３３ＬＥ、３３ＲＥは、走行速度検出装置の一例として機能する。表示装置１０３の操作部１０７は、第２選択受付部の一例として機能する。サーバ９の制御装置９３は、サーバ受信部、基準規定速度設定部、楽曲情報選択部、及び、サーバ送信部の一例として機能する。音楽情報データベース（音楽情報ＤＢ）９６Ａは、楽曲情報格納部の一例として機能する。操作部２４Ｌ、２４Ｒと、付勢部材２５Ａ、２５Ｂと、移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳは、腕振り機構部の一例を構成する。

［第４実施形態］
次に、第４実施形態に係る歩行支援システム１２１について図４２及び図４３に基づいて説明する。尚、上記第３実施形態に係る歩行支援システム１０１と同一符号は、上記第３実施形態に係る歩行支援システム１０１と同一あるいは相当部分を示すものである。

第４実施形態に係る歩行支援システム１２１は、図３２に示すように、第３実施形態に係る歩行支援システム１０１とほぼ同じ構成である。但し、第４実施形態に係る歩行支援システム１２１を構成する歩行支援ロボット１０２の制御装置４０は、操作パネル画面９０を表示装置１０３のディスプレイ１０４に表示する（図３３参照）。その後、制御装置４０は、所定時間間隔（例えば、数［ｍｓ］間隔）で、上記「第２歩行トレーニング支援処理」（図３５参照）に替えて、後述の「第３歩行トレーニング支援処理」（図４２参照）を実行する点で異なっている。

［第３歩行トレーニング支援処理］
歩行支援ロボット１０２の制御装置４０が実行する「第３歩行トレーニング支援処理」について図４２及び図４３に基づいて説明する。尚、図４２及び図４３にフローチャートで示されるプログラムは、制御装置４０のＥＥＰＲＯＭに予め記憶されている。

図４２に示すように、ステップＳ５１において、制御装置４０は、上述した「第２歩行トレーニング支援処理」の上記ステップＳ４１で実行した「モード選択処理」のサブ処理（図３５参照）を実行した後、ステップＳ５２の処理に進む。ステップＳ５２において、制御装置４０は、上記ステップＳ４２で実行した「第２スタート・停止処理」のサブ処理（図３５参照）を実行した後、ステップＳ５３の処理に進む。

ステップＳ５３において、制御装置４０は、上記ステップＳ４３で実行した「第２走行制御処理」のサブ処理（図３５参照）を実行した後、ステップＳ５４の処理に進む。ステップＳ５４において、制御装置４０は、上記ステップＳ４４で実行した「第２バッテリ処理」のサブ処理（図３５参照）を実行した後、ステップＳ５５の処理に進む。ステップＳ５５において、制御装置４０は、上記ステップＳ４５で実行した「第２情報取得処理」のサブ処理（図３５参照）を実行した後、ステップＳ５６の処理に進む。

ステップＳ５６において、制御装置４０は、上記ステップＳ４６で実行した「音楽選択処理」のサブ処理（図３５参照）を実行した後、ステップＳ５７の処理に進む。ステップＳ５７において、制御装置４０は、上記「第３音楽再生処理」のサブ処理（図３５参照）に替えて、「第４音楽再生処理」のサブ処理（図４３参照）を実行した後、当該第３歩行トレーニング支援処理を終了する。

［第４音楽再生処理］
次に、上記ステップＳ５７の「第４音楽再生処理」のサブ処理について図４３に基づいて説明する。図４３に示すように、制御装置４０は、先ず、第３実施形態に係る歩行支援ロボット１０２の制御装置４０が実行した上述の「第３音楽再生処理」のサブ処理（図４０及び図４１参照）のうちのステップＳ２７２～ステップＳ２７７の処理を実行する。そして、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上であると判定した場合には（Ｓ２７７：ＹＥＳ）、制御装置４０は、第２実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０が実行した「第２音楽再生処理」のサブ処理（図２８参照）の上記ステップＳ５０１の処理（図２８参照）を実行した後、後述のステップＳ６６１の処理に進む。

一方、上記ステップＳ２７７でユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）未満である、つまり、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅いと判定した場合には（Ｓ２７７：ＮＯ）、制御装置４０は、第２実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０が実行した「第２音楽再生処理」のサブ処理（図２８参照）の上記ステップＳ５０３の「再生速度減速処理」のサブ処理（ステップＳ５１１～ステップＳ５１３）（図２９参照）を実行した後、ステップＳ６６１の処理に進む。尚、図３０に示す速度差と再生速度の減速量との関係を対応づけた再生減速量マップＭ１は、予め制御装置４０のＥＥＰＲＯＭに記憶されている。

ステップＳ６６１において、制御装置４０は、再生音楽の再生速度をＲＡＭから読み出し、この再生速度で再生音楽をスピーカ１０５を介して出力（再生）した後、ステップＳ２８４の処理に進む。そして、制御装置４０は、第３実施形態に係る歩行支援ロボット１０２の制御装置４０が実行した上述の「第３音楽再生処理」のサブ処理（図４０及び図４１参照）のうちの上記ステップＳ２８４～ステップＳ２９１の処理（図４１参照）を実行した後、当該サブ処理を終了して、第４音楽出力処理を終了する。

ここで、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上になった場合に（Ｓ２７７：ＹＥＳ）、制御装置４０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ５０１～Ｓ６６１）の一例について、図３１に基づいて説明する。図３１に示すように、制御装置４０は、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）以上になった各時間Ｔ２１～Ｔ２２，Ｔ２３～Ｔ２４、Ｔ２５～Ｔ２６の間は、再生音楽の再生速度を再生速度規定値（基準再生速度）に設定して、再生音楽を表示装置１０３のスピーカ１０５を介して出力（再生）する。

これにより、ユーザは、再生音楽が再生速度規定値（基準再生速度）で再生されることによって、歩行支援ロボット１０２を使用して、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上の腕振り平均速度で腕振り歩行していることを容易に認識できる。また、ユーザは、音楽を聴きながら、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上の腕振り平均速度で楽しく腕振り歩行トレーニングを行うことができ、腕振り歩行トレーニングが長続きしてトレーニング効果を上げることが可能となる。また、ユーザは、再生音楽を聴きながら、腕振り歩行トレーニングを行うことができ、認知機能にプラスの影響が期待できる。

また、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）未満になった場合、つまり、腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅い腕振り平均速度になった場合に（Ｓ２７７：ＮＯ）、制御装置４０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ５０３～Ｓ６６１）の一例について、図３１に基づいて説明する。図３１に示すように、制御装置４０は、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった各時間Ｔ２２～Ｔ２３、Ｔ２４～Ｔ２５、Ｔ２６～において、腕振り速度規定値（基準規定速度）からの減速量が大きくなるに従って、再生音楽の再生速度を再生速度規定値（基準再生速度）から順次遅くなるように減速して、表示装置１０３のスピーカ１０５を介して再生音楽を出力（再生）している。

そして、制御装置４０は、ユーザの腕振り平均速度が、再度、腕振り速度規定値（基準規定速度）に順次近づくように速くなるに従って、再生音楽の再生速度を再生速度規定値（基準再生速度）に順次近づくように増速して、スピーカ１０５を介して再生音楽を出力（再生）している。これにより、ユーザは、再生音楽の再生速度が順次遅くなるように減速していくことによって、腕振り平均速度が低下しているのを認識することができる。その結果、ユーザは、腕振り平均速度を再度、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上で腕振り歩行しようとして、つまり、腕振りをもっと速くしようとして腕振り歩行トレーニングへの興味を引きつけて、継続して腕振り歩行トレーニングを続けることができる。

ここで、通信装置３７は、装置用通信装置の一例として機能する。通信装置９７は、サーバ用通信装置の一例として機能する。歩行支援ロボット１０２の制御装置４０は、歩行状態取得部、知覚情報出力部、知覚出力調整部、装置送信部、装置受信部、走行制御装置、目標歩行周期設定部、周期刺激情報設定部、及び、歩行タイミング教示部の一例として機能する。

進行速度検出装置３３ＬＥ、３３ＲＥは、走行速度検出装置の一例として機能する。表示装置１０３の操作部１０７は、第２選択受付部の一例として機能する。サーバ９の制御装置９３は、サーバ受信部、基準規定速度設定部、楽曲情報選択部、及び、サーバ送信部の一例として機能する。音楽情報データベース（音楽情報ＤＢ）９６Ａは、楽曲情報格納部の一例として機能する。操作部２４Ｌ、２４Ｒと、付勢部材２５Ａ、２５Ｂと、移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳは、腕振り機構部の一例を構成する。

尚、本開示は前記第１実施形態から第４実施形態に限定されることはなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形、追加、削除が可能であることは勿論である。尚、以下の説明において上記図１から図４３の前記第１実施形態から第４実施形態に係る各歩行支援ロボット３、１０２とスマートフォン５とサーバ９の構成等と同一符号は、前記第１実施形態から第４実施形態に係る各歩行支援ロボット３、１０２とスマートフォン５とサーバ９の構成等と同一あるいは相当部分を示すものである。

［他の第１実施形態］
（Ａ）例えば、第１実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０と、第３実施形態に係る歩行支援ロボット１０２の制御装置４０とが実行する上記ステップＳ２７８の「音量低下処理」のサブ処理（図２３参照）において、再生音楽を各スピーカ８２、１０５を介して出力（再生）する設定音量が「０」でないと判定した場合には（Ｓ３１３：ＮＯ）、制御装置８０又は制御装置４０は、ステップＳ３１４の処理に進む。

そして、上記ステップＳ３１４において、制御装置８０又は制御装置４０は、再生音楽を各スピーカ８２、１０５を介して出力（再生）する設定音量をＲＡＭから読み出し、この設定音量を「０」に設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２８３又は上記ステップＳ６５２の処理（図２１、図４０参照）に進むようにしてもよい。

これにより、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）未満になったとき、つまり、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなったときからの経過時間が、規定時間Ｔ１（例えば、５秒）に達するまで、音量規定値（基準音量）に設定された設定音量で再生音楽がスピーカ８２又はスピーカ１０５を介して出力（再生）される。そして、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）未満になったとき、つまり、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなったときからの経過時間が、規定時間Ｔ１（例えば、５秒）に達した場合には、再生音楽のスピーカ８２又はスピーカ１０５を介した出力（再生）が中止される。

その結果、ユーザは、再生音楽の出力（再生）が中止されることによって、腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも低下しているのを認識することができ、再度、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上の腕振り平均速度で腕振り歩行しようとして、腕振り歩行トレーニングへの興味を引きつけて、継続して腕振り歩行トレーニングを続けることができる。従って、ユーザの腕振り歩行トレーニングが長続きし、トレーニング効果を上げることができる。

［他の第２実施形態］
（Ｂ）また、例えば、第２実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０と、第４実施形態に係る歩行支援ロボット１０２の制御装置４０とが実行する上記ステップＳ５０３の「再生速度減速処理」のサブ処理（図２９参照）において、上記ステップＳ５１２で、腕振り速度規定値（基準規定速度）に対する腕振り平均速度の速度差が腕振り速度規定値（基準規定速度）になったとき、つまり、ユーザの腕振り平均速度が「０」になって腕振り歩行が停止したときには、制御装置８０又は制御装置４０は、再生音楽の再生速度の減速量を「再生速度規定値（基準再生速度）」に設定するようにしてもよい。

そして、上記ステップＳ５１３において、制御装置８０又は制御装置４０は、再生音楽をスピーカ８２又はスピーカ１０５を介して出力（再生）する際の再生速度をＲＡＭから読み出し、再生速度規定値（基準再生速度）から再生速度規定値（基準再生速度）を減算した値「０」を再生速度に設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ５０２（図２８参照）又は上記ステップＳ６６１（図４３参照）の処理に進むようにしてもよい。

これにより、ユーザが腕振り歩行トレーニングを行っている際に、ユーザの腕振りが止まって、各歩行支援ロボット３、１０２が止まると、再生音楽のスピーカ８２又はスピーカ１０５を介した出力（再生）が中止される。その結果、ユーザは、再生音楽の出力（再生）が中止されることによって、腕振り歩行が止まったことを認識することができ、再度、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上の腕振り平均速度で腕振り歩行しようとして、腕振り歩行トレーニングへの興味を引きつけて、継続して腕振り歩行トレーニングを続けることができる。従って、ユーザの腕振り歩行トレーニングが長続きし、トレーニング効果を上げることができる。

［他の第３実施形態］
（Ｃ）また、例えば、第１実施形態又は第２実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０と、第３実施形態又は第４実施形態に係る歩行支援ロボット１０２の制御装置４０は、上記ステップＳ２８６又は上記ステップＳ６５３において、再生音楽にあった周期音を選択して、スピーカ８２又はスピーカ１０５を介して出力（再生）するようにしてもよい。

［他の第４実施形態］
（Ｄ）また、例えば、サーバ９の制御装置９３は、上記ステップＳ４１４の処理（図２６参照）において、ユーザの歩行リズムにあった複数（例えば、５個）の楽曲情報を音楽情報データベース９６Ａ（図１０参照）から選択して、この複数の楽曲情報から構成された音楽情報を作成してＲＡＭに記憶した後、上記ステップＳ４１５の処理（図２６参照）に進むようにしてもよい。

これにより、ユーザが腕振り歩行トレーニングを行っている際に、歩行リズムにあった楽曲を聴きながら、腕振り歩行トレーニングを行うことができ、腕振り歩行トレーニングへの興味を引きつけて、継続して腕振り歩行トレーニングを続けることができる。従って、ユーザの腕振り歩行トレーニングが長続きし、トレーニング効果を上げることができる。

［他の第５実施形態］
（Ｅ）また、例えば、第２実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０と、第４実施形態に係る歩行支援ロボット１０２の制御装置４０とが実行する上記ステップＳ５０３（図２８、図４３参照）の「再生速度減速処理」のサブ処理（図２９参照）において、上記ステップＳ５１２から上記ステップＳ５１３の処理に替えて、後述の処理を実行するようにしてもよい。

例えば、制御装置８０又は制御装置４０は、再生音楽をスピーカ８２又はスピーカ１０５を介して出力（再生）する際の再生速度を、上記ステップＳ５１１で算出した腕振り速度規定値（基準規定速度）に対する腕振り平均速度の速度差に応じて再生速度規定値（基準再生速度）よりも速くするように設定して、ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ５０２（図２８参照）又は上記ステップＳ６６１（図４３参照）の処理に進むようにしてもよい。

これにより、ユーザが腕振り歩行トレーニングを行っている際に、再生音楽の再生速度が再生速度規定値（基準再生速度）よりも速くなっていくことによって、腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも低下しているのを認識することができ、再度、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上の腕振り平均速度で腕振り歩行しようとして腕振り歩行トレーニングへの興味を引きつけて、継続して腕振り歩行トレーニングを続けることができる。その結果、ユーザの腕振り歩行トレーニングが長続きし、トレーニング効果を上げることができる。

［他の第６実施形態］
（Ｆ）また、例えば、第１実施形態又は第２実施形態に係る歩行支援ロボット３の制御装置４０が上記ステップＳ１２で実行する「走行制御処理」のサブ処理（図１３参照）と、第３実施形態又は第４実施形態に係る歩行支援ロボット１０２の制御装置４０が上記ステップＳ４３で実行する「第２走行制御処理」のサブ処理（図３８参照）と、のそれぞれにおける上記ステップＳ１２４の処理で、後述の処理も実行するようにしてもよい。

例えば、制御装置４０は、左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒのうち、一方のシャフト基準位置Ｍｚから前後方向への移動量が検出されて、他方のシャフト基準位置Ｍｚから前後方向への移動量が検出されていない場合には、走行モードを「前進」に決定するようにしてもよい。そして、制御装置４０は、各歩行支援ロボット３、１０２が「前進」の走行モードで、ユーザの一方の腕の腕振りの速度に合わせて走行するように左右の電動モータ３３Ｌ、３３Ｒにより左右の駆動輪３２Ｌ、３２Ｒを駆動して、上記ステップＳ１２５の処理に進むようにしてもよい。

これにより、ユーザが片腕で腕振り歩行の歩行トレーニングを行っている際にも、腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも低下した場合には、再生音楽の音量が音量規定値（基準音量）よりも低下したり、再生音楽の再生速度が再生速度規定値（基準再生速度）よりも遅くなる。その結果、ユーザは、腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも低下しているのを容易に認識することができ、再度、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上の腕振り平均速度で腕振り歩行しようとして、腕振り歩行トレーニングへの興味を引きつけて、継続して腕振り歩行トレーニングを続けることができる。その結果、ユーザの腕振り歩行トレーニングが長続きし、トレーニング効果を上げることができる。

［他の第７実施形態］
（Ｇ）また、例えば、第１実施形態又は第２実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０は、ユーザが歩行支援ロボット３を用いて腕振り歩行トレーニングを行っている際に、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった場合には、ディスプレイ８１の表示色を変化させて（刺激情報）、この表示色の変化速度を調整するようにしてもよい。

また、制御装置８０は、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった場合に、ディスプレイ８１を点滅表示させて（刺激情報）、この点滅表示の変化速度を調整するようにしてもよい。また、制御装置８０は、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった場合に、不図示の振動機構を介してスマートフォン５を振動させて（刺激情報）、この振動の振動数の変化や振動強度の変化を調整するようにしてもよい。

これにより、ユーザは、腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなったことを容易に認識することができ、再度、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上の腕振り平均速度で腕振り歩行しようとして腕振り歩行トレーニングへの興味を引きつけて、継続して歩行トレーニングを続けることができる。その結果、ユーザの腕振り歩行トレーニングが長続きし、トレーニング効果を上げることができる。

［他の第８実施形態］
（Ｈ）また、例えば、第３実施形態又は第４実施形態に係る歩行支援ロボット１０２の制御装置４０は、ユーザが歩行支援ロボット１０２を用いて腕振り歩行トレーニングを行っている際に、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった場合には、表示装置１０３のディスプレイ１０４の表示色を変化させて（刺激情報）、この表示色の変化速度を調整するようにしてもよい。

また、制御装置４０は、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった場合に、表示装置１０３のディスプレイ１０４を点滅表示させて（刺激情報）、この点滅表示の変化速度を調整するようにしてもよい。また、制御装置４０は、ユーザの腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった場合に、不図示の振動機構を介して表示装置１０３又は各グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを振動させて（刺激情報）、この振動の振動数の変化や振動強度の変化を調整するようにしてもよい。

これにより、ユーザは、腕振り平均速度が腕振り速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなったことを容易に認識することができ、再度、腕振り速度規定値（基準規定速度）以上の腕振り平均速度で腕振り歩行しようとして腕振り歩行トレーニングへの興味を引きつけて、継続して腕振り歩行トレーニングを続けることができる。その結果、ユーザの腕振り歩行トレーニングが長続きし、トレーニング効果を上げることができる。

［他の第９実施形態］
＜情報取得処理＞
（Ｉ）また、例えば、第１実施形態又は第２実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０は、上記ステップＳ２３又はステップＳ３３で実行する「情報取得処理」のサブ処理（図１８参照）における上記ステップＳ２５１において、通信装置８７を介して、歩行支援ロボット３からユーザの歩行速度を含む歩行速度情報を受信したか否かを判定するようにしてもよい。そして、通信装置８７を介して、歩行支援ロボット３からユーザの歩行速度を含む歩行速度情報を受信していないと判定した場合には（Ｓ２５１：ＮＯ）、制御装置８０は、上記ステップＳ２５５の処理に進むようにしてもよい。

一方、通信装置８７を介して、歩行支援ロボット３からユーザの歩行速度を含む歩行速度情報を受信したと判定した場合には（Ｓ２５１：ＹＥＳ）、制御装置８０は、上記ステップＳ２５２の処理に進むようにしてもよい。上記ステップＳ２５２において、制御装置８０は、歩行支援ロボット３から受信したユーザの歩行速度を含む歩行速度情報と、タイマから取得した時刻情報とから構成されるデータを、ユーザを識別するユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに時系列的に記憶した後、上記ステップＳ２５４の処理に進むようにしてもよい。従って、制御装置８０は、上記ステップＳ２５３の処理を実行しないようにしてもよい。

そして、制御装置８０は、上記ステップＳ２５４～上記ステップＳ２５７の処理を実行するようにしてもよい。そして、制御装置８０は、上記ステップＳ２５７において、腕振りフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２５７：ＹＥＳ）、上記ステップＳ２５８の処理に進むようにしてもよい。上記ステップＳ２５８において、制御装置８０は、スマートフォン５を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、音楽情報要求コマンドと、歩行速度規定値要求コマンドと、を通信装置８７を介してサーバ９へ送信した後、上記ステップＳ２５９の処理に進むようにしてもよい。

ここで、音楽情報要求コマンドは、腕振りトレーニングモードでの腕振り歩行トレーニング時にスピーカ８２を介して出力（再生）可能な複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報の送信を要求するコマンドである。歩行速度規定値要求コマンドは、腕振りトレーニングモードでの腕振り歩行トレーニング時に、ユーザの基準とする歩行速度規定値（基準規定速度）を要求するコマンドである。

上記ステップＳ２５９において、制御装置８０は、通信装置８７を介して、スマートフォン５を識別する識別ＩＤと、ユーザＩＤと、複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報と歩行速度規定値（基準規定速度）をサーバ９から受信するのを待つようにしてもよい（Ｓ２５９：ＮＯ）。そして、制御装置８０は、通信装置８７を介して、スマートフォン５を識別する識別ＩＤと、ユーザＩＤと、複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報と歩行速度規定値（基準規定速度）をサーバ９から受信した場合には（Ｓ２５９：ＹＥＳ）、上記ステップＳ２６０の処理に進むようにしてもよい。

上記ステップＳ２６０において、制御装置８０は、通信装置８７を介してサーバ９から受信した複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報と歩行速度規定値（基準規定速度）をユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶した後、上記ステップＳ２６１～上記ステップＳ２６３の処理を実行した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２４の「音楽選択処理」のサブ処理に進むようにしてもよい。

＜音楽再生処理、第２音楽再生処理＞
更に、第１実施形態又は第２実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０は、上記ステップＳ２５で実行する「音楽再生処理」のサブ処理（図２１及び図２２参照）、又は、上記ステップＳ３５で実行する「第２音楽再生処理」のサブ処理（図２８参照）のそれぞれにおける上記ステップＳ２７５において、以下のようにしてもよい。上記ステップＳ２７５において、制御装置８０は、上記ステップＳ２５２でユーザを識別するユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶した最新の歩行情報からユーザの歩行速度を読み出す。また、制御装置８０は、上記ステップＳ２６０でユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶した歩行速度規定値（基準規定速度）をＲＡＭから読み出す。続いて、制御装置８０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上か否かを判定するようにしてもよい。

そして、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）未満である、つまり、歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅いと判定した場合には（Ｓ２７５：ＮＯ）、制御装置８０は、当該サブ処理を終了して、第１音楽出力処理又は第２音楽出力処理を終了するようにしてもよい。

一方、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上であると判定した場合には（Ｓ２７５：ＹＥＳ）、制御装置８０は、上記ステップＳ２７６の処理に進むようにしてもよい。そして、制御装置８０は、上記ステップＳ２７６の処理を実行した後、上記ステップＳ２７７の処理に進むようにしてもよい。

上記ステップＳ２７７において、制御装置８０は、上記ステップＳ２５２でユーザを識別するユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶した最新の歩行情報からユーザの歩行速度を読み出す。また、制御装置８０は、上記ステップＳ２６０でユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶した歩行速度規定値（基準規定速度）を読み出す。続いて、制御装置８０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上か否かを判定するようにしてもよい。

そして、第１実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）未満である、つまり、歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅いと判定した場合には（Ｓ２７７：ＮＯ）、上記ステップＳ２７８～ステップＳ２８３の処理を実行した後、上記ステップＳ２８４の処理に進むようにしてもよい（図２１参照）。

ここで、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）未満になった場合、つまり、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった場合に（Ｓ２７７：ＮＯ）、制御装置８０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ２７８～Ｓ２８３）の一例について、図４４に基づいて説明する。図４４に示すように、制御装置８０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった時間Ｔ３２及び時間Ｔ３６からの経過時間が、それぞれ、規定時間Ｔ１（例えば、５秒）に達するまで、音量規定値（基準音量）に設定された設定音量で再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）している。尚、音量規定値（基準音量）は、予めユーザＩＤに紐付けられてＥＥＰＲＯＭに記憶されている。

その後、制御装置８０は、再生音楽の設定音量をΔＶ２レベルずつ低下させて、スピーカ８２を介して出力（再生）している。これにより、ユーザは、再生音楽の音量が低下していくことによって、歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなっていることを認識することができ、歩行速度を再度、歩行速度規定値（基準規定速度）以上で歩行しようとして腕振り歩行トレーニングへの興味を引きつけて、継続して腕振り歩行トレーニングを続けることができる。

また、制御装置８０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった時間Ｔ３４からの経過時間が、規定時間Ｔ１に達する前に、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上になったため、再生音楽の音量を時間Ｔ３４で設定された音量規定値（基準音量）の設定音量から低下させないで、スピーカ８２を介して出力（再生）している。これにより、ユーザは、再生音楽を聴きながら、安定して歩行トレーニングを行うことができる。

また、制御装置８０は、ユーザの歩行速度が、時間Ｔ３７で歩行速度規定値（基準規定速度）以上になった後、短時間の経過後（例えば、１秒経過後）、歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった時間Ｔ３８からの経過時間が、規定時間Ｔ１（例えば、５秒）に達するまで、時間Ｔ３８で設定された設定音量で、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）している。その後、制御装置８０は、再生音楽の設定音量をΔＶ２レベルずつ低下させて、スピーカ８２を介して出力（再生）している。これにより、ユーザは、音量が徐々に低下する再生音楽を聴きながら、歩行トレーニングを終了することができる。

一方、上記ステップＳ２７７で、第１実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上であると判定した場合には（Ｓ２７７：ＹＥＳ）、上記ステップＳ２７９～ステップＳ２８３の処理を実行した後、上記ステップＳ２８４の処理に進むようにしてもよい（図２１参照）。

ここで、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上になった場合に（Ｓ２７７：ＹＥＳ）、制御装置８０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ２７９～Ｓ２８３）の一例について、図４４に基づいて説明する。図４４に示すように、制御装置８０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上になった各時間Ｔ３１、Ｔ３３、Ｔ３５、Ｔ３７から、歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上であれば、再生音楽の設定音量をΔＶ１レベルずつ上げて、スピーカ８２を介して出力（再生）する。

そして、制御装置８０は、再生音楽の設定音量が音量規定値（基準音量）に達すると、歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上であっても、再生音楽の設定音量を音量規定値（基準音量）の一定音量に設定する。これにより、ユーザは、再生音楽が音量規定値（基準音量）で再生されることによって、歩行支援ロボット３を使用して、歩行速度規定値（基準規定速度）以上の歩行速度で歩行していることを容易に認識できる。

また、ユーザは、音楽を聴きながら、基準規定速度以上の歩行速度で楽しく腕振り歩行トレーニングを行うことができ、腕振り歩行トレーニングが長続きしてトレーニング効果を上げることが可能となる。また、ユーザは、再生音楽を聴きながら、腕振り歩行トレーニング又は手押し歩行トレーニングを行うことができ、認知機能にプラスの影響が期待できる。

他方、第２実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）未満である、つまり、歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅いと判定した場合には（Ｓ２７７：ＮＯ）、上記ステップＳ５０３～ステップＳ５０２の処理を実行した後、上記ステップＳ２８４の処理に進むようにしてもよい（図２８参照）。

ここで、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）未満になった場合、つまり、歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅い歩行速度になった場合に（Ｓ２７７：ＮＯ）、制御装置８０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ５０３～Ｓ５０２）の一例について、図４５に基づいて説明する。図４５に示すように、制御装置８０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅い歩行速度になった各時間Ｔ４２～Ｔ４３、Ｔ４４～Ｔ４５、Ｔ４６～において、歩行速度規定値（基準規定速度）からの減速量が大きくなるに従って、再生音楽の再生速度を再生速度規定値（基準再生速度）から順次減速して、スピーカ８２を介して再生音楽を出力（再生）している。

そして、制御装置８０は、ユーザの歩行速度が、再度、歩行速度規定値（基準規定速度）に順次近づくように速くなるに従って、再生音楽の再生速度を再生速度規定値（基準再生速度）に近づくように順次増速して、スピーカ８２を介して再生音楽を出力（再生）している。これにより、ユーザは、再生音楽の再生速度が減速していくことによって、歩行速度が低下しているのを認識することができ、歩行速度を再度、歩行速度規定値（基準規定速度）以上で歩行しようとして腕振り歩行トレーニングへの興味を引きつけて、継続して腕振り歩行トレーニングを続けることができる。

一方、上記ステップＳ２７７で、第２実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上であると判定した場合には（Ｓ２７７：ＹＥＳ）、上記ステップＳ５０１～ステップＳ５０２の処理を実行した後、上記ステップＳ２８４の処理に進むようにしてもよい（図２８参照）。

ここで、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上になった場合に（Ｓ２７７：ＹＥＳ）、制御装置８０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ５０１～Ｓ５０２）の一例について、図４５に基づいて説明する。図４５に示すように、制御装置８０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上になった各時間Ｔ４１～Ｔ４２、Ｔ４３～Ｔ４４、Ｔ４５～Ｔ４６の間は、再生速度を再生速度規定値（基準再生速度）に設定して、再生音楽をスピーカ８２を介して出力（再生）する。

これにより、ユーザは、再生音楽が再生速度規定値（基準再生速度）で再生されることによって、歩行支援ロボット３を使用して、歩行速度規定値（基準規定速度）以上の歩行速度で歩行していることを容易に認識できる。また、ユーザは、音楽を聴きながら、基準規定速度以上の歩行速度で楽しく腕振り歩行トレーニングを行うことができ、腕振り歩行トレーニングが長続きしてトレーニング効果を上げることが可能となる。また、ユーザは、再生音楽を聴きながら、腕振り歩行トレーニングを行うことができ、認知機能にプラスの影響が期待できる。

更に、第１実施形態又は第２実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０は、「音楽再生処理」のサブ処理（図２１及び図２２参照）、又は、「第２音楽再生処理」のサブ処理（図２８参照）における上記ステップＳ２９１で実行する「トレーニング情報送信処理」のサブ処理（図２４参照）において、以下のようにしてもよい。

先ず、ステップＳ３２１において、制御装置８０は、スタートボタン９０Ａ（図９参照）が押下されてから、終了ボタン９０Ｂ（図９参照）が押下されるまでにＥＥＰＲＯＭに記憶した歩行速度情報から、今回の腕振り歩行トレーニングにおける、ユーザの平均歩行速度、最大歩行速度、最小歩行速度を算出するようにしてもよい。例えば、図４４の上段に示す、時間Ｔ３１～時間Ｔ３８までのＥＥＰＲＯＭに記憶した歩行速度から、制御装置８０は、ユーザの平均歩行速度、最大歩行速度、最小歩行速度を算出する。

そして、制御装置８０は、ユーザの平均歩行速度と、最大歩行速度と、最小歩行速度とを含む歩行情報を作成してＲＡＭに記憶した後、ステップＳ３２２の処理に進むようにしてもよい。ステップＳ３２２において、制御装置８０は、操作パネル画面９０に表示された音楽選択部９０Ｇ（図９参照）の各曲名表示欄９０ＧＢ（図９参照）に表示された楽曲の曲名を一番上の欄から順番に並べた再生音楽情報を作成してＲＡＭに記憶した後、ステップＳ３２３の処理に進むようにしてもよい。

ステップＳ３２３において、制御装置８０は、歩行情報と再生音楽情報とをＲＡＭから読み出す。そして、制御装置８０は、ＥＥＰＲＯＭからユーザＩＤを読み出し、この歩行情報と再生音楽情報にユーザＩＤを付加したトレーニング結果情報を作成して、通信装置８７を介してサーバ９へ送信した後、当該サブ処理を終了して、音楽再生処理又は第２音楽再生処理のサブ処理に戻り、第１音楽出力処理又は第２音楽出力処理を終了するようにしてもよい。

＜トレーニング情報作成処理＞
次に、サーバ９の制御装置９３が実行する「トレーニング情報作成処理」（図２６参照）において、以下のようにしてもよい。例えば、上記ステップＳ４１１において、制御装置９３は、通信装置９７を介して、歩行情報と再生音楽情報にユーザＩＤを付加したトレーニング結果情報を受信したか否かを判定するようにしてもよい。そして、歩行情報と再生音楽情報にユーザＩＤを付加したトレーニング結果情報を受信していないと判定した場合には（Ｓ４１１：ＮＯ）、制御装置９３は、上記ステップＳ４１３の処理に進むようにしてもよい。

一方、歩行情報と再生音楽情報にユーザＩＤを付加したトレーニング結果情報を受信したと判定した場合には（Ｓ４１１：ＹＥＳ）、制御装置９３は、上記ステップＳ４１２の処理に進むようにしてもよい。上記ステップＳ４１２において、制御装置９３は、このトレーニング結果情報からユーザＩＤと、ユーザの平均歩行速度と、最大歩行速度と、最小歩行速度とを含む歩行情報と、を抽出する。そして、制御装置９３は、この歩行情報とユーザＩＤを対応づけて、記憶装置９６（図１０参照）に、歩行トレーニングを実施した日時情報等を付加して時系列的に記憶するようにしてもよい。

続いて、制御装置９３は、このトレーニング結果情報からユーザＩＤと、各曲名表示欄９０ＧＢ（図９参照）に表示された楽曲の曲名を一番上の欄から順番に並べた再生音楽情報と、を抽出する。そして、制御装置９３は、この再生音楽情報に対応する楽曲情報を音楽情報データベース９６Ａ（図１０参照）から読み出し、各楽曲情報とユーザＩＤを対応づけて、記憶装置９６のユーザ別音楽情報記憶部９６Ｂ（図１０参照）に、歩行トレーニングを実施した日時情報等を付加して時系列的に記憶した後、上記ステップＳ４１３の処理に進むようにしてもよい。これにより、ユーザの好む複数（例えば、５個）の楽曲情報がユーザＩＤ及びユーザの名前に対応づけて格納される。

上記ステップＳ４１３において、制御装置９３は、スマートフォン５を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、音楽情報要求コマンドと、歩行速度規定値要求コマンドと、から構成された通信データを通信装置９７を介して受信したか否かを判定する。そして、スマートフォン５を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、音楽情報要求コマンドと、歩行速度規定値要求コマンドと、から構成された通信データを通信装置９７を介して受信していないと判定した場合には（Ｓ４１３：ＮＯ）、制御装置９３は、当該処理を終了するようにしてもよい。

一方、スマートフォン５を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、音楽情報要求コマンドと、歩行速度規定値要求コマンドと、から構成された通信データを通信装置９７を介して受信していると判定した場合には（Ｓ４１３：ＹＥＳ）、制御装置９３は、スマートフォン５を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、をＲＡＭに記憶した後、上記ステップＳ４１４の処理を実行した後、上記ステップＳ４１５の処理に進むようにしてもよい。

上記ステップＳ４１５において、制御装置９３は、記憶装置９６からユーザＩＤに対応する過去１ヶ月分の歩行情報を読み出し、これらの歩行情報から歩行速度規定値（基準規定速度）を作成してＲＡＭに記憶した後、上記ステップＳ４１６の処理に進むようにしてもよい。例えば、制御装置９３は、記憶装置９６からユーザＩＤに対応する過去１ヶ月分の平均歩行速度を時系列順に読み出し、これらの平均値を算出して、歩行速度規定値（基準規定速度）としてＲＡＭに記憶した後、上記ステップＳ４１６の処理に進むようにしてもよい。

尚、制御装置９３は、記憶装置９６にユーザＩＤに対応づけて記憶されている最新の１０ｍ通常歩行速度を読み出し、この１０ｍ通常歩行速度を歩行速度規定値（基準規定速度）として歩行速度規定値（基準規定速度）としてＲＡＭに記憶した後、上記ステップＳ４１６の処理に進むようにしてもよい。

上記ステップＳ４１６において、制御装置９３は、上記ステップＳ４１４で作成した複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報と、上記ステップＳ４１５で作成した歩行速度規定値（基準規定速度）と、から構成された通信データを作成する。そして、制御装置９３は、この音楽情報と歩行速度規定値（基準規定速度）と、から構成された通信データに、上記ステップＳ４１３で受信したスマートフォン５の「識別ＩＤ」を付加して、通信装置９７を介してスマートフォン５に送信した後、当該処理を終了するようにしてもよい。

ここで、通信装置３５は、装置用通信装置の一例として機能する。通信装置８７は、端末用通信装置の一例として機能する。スマートフォン５は、携帯端末の一例として機能する。スマートフォン５の操作部８５は、第１選択受付部の一例として機能する。通信装置９７は、サーバ用通信装置の一例として機能する。スマートフォン５の制御装置８０は、歩行状態取得部、知覚情報出力部、知覚出力調整部、端末送信部、端末受信部、目標歩行周期設定部、周期刺激情報設定部、及び、歩行タイミング教示部の一例として機能する。歩行支援ロボット３の制御装置４０は、走行制御装置の一例として機能する。サーバ９の制御装置９３は、サーバ受信部、基準規定速度設定部、楽曲情報選択部、及び、サーバ送信部の一例として機能する。音楽情報データベース（音楽情報ＤＢ）９６Ａは、楽曲情報格納部の一例として機能する。

［他の第１０実施形態］
＜第２情報取得処理＞
（Ｊ）また、例えば、第３実施形態又は第４実施形態に係る歩行支援ロボット１０２の制御装置４０は、上記ステップＳ４５又はステップＳ５５で実行する「第２情報取得処理」のサブ処理（図３９参照）における上記ステップＳ６４２において、歩行支援ロボット１０２を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、音楽情報要求コマンドと、歩行速度規定値要求コマンドと、を通信装置３７を介してサーバ９へ送信した後、ステップＳ６４３の処理に進むようにしてもよい。

ここで、音楽情報要求コマンドは、腕振りトレーニングモードでの腕振り歩行トレーニング時にスピーカ１０５を介して出力（再生）可能な複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報の送信を要求するコマンドである。歩行速度規定値要求コマンドは、腕振りトレーニングモードでの腕振り歩行トレーニング時に、ユーザの基準とする歩行速度規定値（基準規定速度）を要求するコマンドである。

ステップＳ６４３において、制御装置４０は、通信装置３７を介して、歩行支援ロボット１０２を識別する識別ＩＤと、ユーザＩＤと、複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報と歩行速度規定値（基準規定速度）から構成された通信データをサーバ９から受信するのを待つようにしてもよい（Ｓ６４３：ＮＯ）。そして、制御装置４０は、通信装置３７を介して、歩行支援ロボット１０２を識別する識別ＩＤと、ユーザＩＤと、複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報と歩行速度規定値（基準規定速度）をサーバ９から受信した場合には（Ｓ６４３：ＹＥＳ）、ステップＳ６４４の処理に進むようにしてもよい。

ステップＳ６４４において、制御装置４０は、通信装置３７を介してサーバ９から受信した複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報と歩行速度規定値（基準規定速度）をユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶するようにしてもよい。続いて、制御装置４０は、第１実施形態に係るスマートフォン５の制御装置８０が実行した上述の「情報取得処理」のサブ処理（図１８）のうちのステップＳ２６１～ステップＳ２６３の処理を実行した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４６の「音楽選択処理」のサブ処理に進むようにしてもよい。

＜第３音楽再生処理、第４音楽再生処理＞
更に、第３実施形態又は第４実施形態に係る歩行支援ロボット１０２の制御装置４０は、上記ステップＳ４７で実行する「第３音楽再生処理」のサブ処理（図４０及び図４１参照）、又は、上記ステップＳ５７で実行する「第４音楽再生処理」のサブ処理（図４３参照）のそれぞれにおける上記ステップＳ２７５において、以下のようにしてもよい。

上記ステップＳ２７５において、制御装置４０は、上記ステップＳ６４２でユーザを識別するユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶した最新の歩行情報からユーザの歩行速度を読み出す。また、制御装置４０は、上記ステップＳ６４４でユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶した歩行速度規定値（基準規定速度）をＲＡＭから読み出す。続いて、制御装置４０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上か否かを判定するようにしてもよい。

そして、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）未満である、つまり、歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅いと判定した場合には（Ｓ２７５：ＮＯ）、制御装置４０は、当該サブ処理を終了して、第２歩行トレーニング支援処理または第３歩行トレーニング支援処理を終了するようにしてもよい。

一方、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上であると判定した場合には（Ｓ２７５：ＹＥＳ）、制御装置４０は、上記ステップＳ２７６の処理に進むようにしてもよい。そして、制御装置４０は、上記ステップＳ２７６の処理を実行した後、上記ステップＳ２７７の処理に進むようにしてもよい。

上記ステップＳ２７７において、制御装置４０は、上記ステップＳ６４２でユーザを識別するユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶した最新の歩行情報からユーザの歩行速度を読み出す。また、制御装置４０は、上記ステップＳ６４４でユーザＩＤに紐付けてＥＥＰＲＯＭに記憶した歩行速度規定値（基準規定速度）をＲＡＭから読み出す。続いて、制御装置４０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上であるか否かを判定するようにしてもよい。

そして、第３実施形態に係る歩行支援ロボット１０２の制御装置４０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）未満である、つまり、歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅いと判定した場合には（Ｓ２７７：ＮＯ）、上記ステップＳ２７８～ステップＳ６５２の処理を実行した後、上記ステップＳ２８４の処理に進むようにしてもよい（図４０参照）。

ここで、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）未満になった場合に（Ｓ２７７：ＮＯ）、制御装置４０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ２７８～Ｓ６５２）の一例について、図４４に基づいて説明する。図４４に示すように、制御装置４０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった時間Ｔ３２及び時間Ｔ３６からの経過時間が、それぞれ、規定時間Ｔ１（例えば、５秒）に達するまで、音量規定値（基準音量）に設定された設定音量で再生音楽をスピーカ１０５を介して出力（再生）する。尚、音量規定値（基準音量）は、予めユーザＩＤに紐付けられてＥＥＰＲＯＭに記憶されている。

その後、制御装置４０は、再生音楽の設定音量をΔＶ２レベルずつ低下させて、スピーカ１０５を介して出力（再生）する。これにより、ユーザは、再生音楽の音量が低下していくことによって、歩行速度が低下しているのを認識することができ、歩行速度を再度、歩行速度規定値（基準規定速度）以上で歩行しようとして腕振り歩行トレーニングへの興味を引きつけて、歩行支援ロボット１０２を用いた腕振り歩行トレーニングを継続して続けることができる。

また、制御装置４０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった時間Ｔ３４からの経過時間が、規定時間Ｔ１に達する前に、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上になったため、再生音楽の音量を時間Ｔ３４で設定された音量規定値（基準音量）の設定音量から低下させないで、スピーカ１０５を介して出力（再生）する。これにより、ユーザは、再生音楽を聴きながら、安定して歩行トレーニングを行うことができる。

また、制御装置４０は、ユーザの歩行速度が、時間Ｔ３７で歩行速度規定値（基準規定速度）以上になった後、短時間の経過後（例えば、１秒経過後）、歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなった時間Ｔ３８からの経過時間が、規定時間Ｔ１（例えば、５秒）に達するまで、時間Ｔ３８で設定された設定音量で、再生音楽をスピーカ１０５を介して出力（再生）している。その後、制御装置４０は、再生音楽の設定音量をΔＶ２レベルずつ低下させて、スピーカ１０５を介して出力（再生）している。これにより、ユーザは、音量が徐々に低下する再生音楽を聴きながら、腕振り歩行トレーニングを終了することができる。

一方、上記ステップＳ２７７で、第３実施形態に係る歩行支援ロボット１０２の制御装置４０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上であると判定した場合には（Ｓ２７７：ＹＥＳ）、上記ステップＳ２７９～ステップＳ６５２の処理を実行した後、上記ステップＳ２８４の処理に進むようにしてもよい（図４０参照）。

ここで、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上になった場合に（Ｓ２７７：ＹＥＳ）、制御装置４０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ２７９～Ｓ６５２）の一例について、図４４に基づいて説明する。図４４に示すように、制御装置４０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上になった各時間Ｔ３１、Ｔ３３、Ｔ３５、Ｔ３７から、歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上であれば、再生音楽の設定音量をΔＶ１レベルずつ上げて、スピーカ１０５を介して出力（再生）する。

そして、制御装置４０は、再生音楽の設定音量が音量規定値（基準音量）に達すると、歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上であっても、再生音楽の設定音量を音量規定値（基準音量）の一定音量に設定する。これにより、ユーザは、再生音楽が音量規定値（基準音量）で再生されることによって、歩行支援ロボット１０２を使用して、歩行速度規定値（基準規定速度）以上の歩行速度で歩行していることを容易に認識できる。

また、ユーザは、音楽を聴きながら、基準規定速度以上の歩行速度で楽しく腕振り歩行トレーニングを行うことができ、歩行支援ロボット１０２を用いた腕振り歩行トレーニングが長続きしてトレーニング効果を上げることが可能となる。また、ユーザは、再生音楽を聴きながら、腕振り歩行トレーニングを行うことができ、認知機能にプラスの影響が期待できる。

他方、第４実施形態に係る歩行支援ロボット１０２の制御装置４０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）未満である、つまり、歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅いと判定した場合には（Ｓ２７７：ＮＯ）、上記ステップＳ５０３～ステップＳ６６１の処理を実行した後、上記ステップＳ２８４の処理に進むようにしてもよい（図４３参照）。

ここで、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）未満になった場合、つまり、歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅い歩行速度になった場合に（Ｓ２７７：ＮＯ）、制御装置４０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ５０３～Ｓ６６１）の一例について、図４５に基づいて説明する。図４５に示すように、制御装置４０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅い歩行速度になった各時間Ｔ４２～Ｔ４３、Ｔ４４～Ｔ４５、Ｔ４６～において、歩行速度規定値（基準規定速度）からの減速量が大きくなるに従って、再生音楽の再生速度を再生速度規定値（基準再生速度）から順次減速（順次遅く）して、表示装置１０３のスピーカ１０５を介して再生音楽を出力（再生）している。

そして、制御装置４０は、ユーザの歩行速度が、再度、歩行速度規定値（基準規定速度）に順次近づくように速くなるに従って、再生音楽の再生速度を再生速度規定値（基準再生速度）に近づくように順次増速（順次速く）して、スピーカ１０５を介して再生音楽を出力（再生）している。これにより、ユーザは、再生音楽の再生速度が減速していくことによって、歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）よりも遅くなっているのを認識することができ、歩行速度を再度、歩行速度規定値（基準規定速度）以上で歩行しようとして腕振り歩行トレーニングへの興味を引きつけて、継続して腕振り歩行トレーニングを続けることができる。

一方、上記ステップＳ２７７で、第４実施形態に係る歩行支援ロボット１０２の制御装置４０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上であると判定した場合には（Ｓ２７７：ＹＥＳ）、上記ステップＳ５０１～ステップＳ６６１の処理を実行した後、上記ステップＳ２８４の処理に進むようにしてもよい（図４３参照）。

ここで、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上になった場合に（Ｓ２７７：ＹＥＳ）、制御装置４０が実行する再生音楽の出力（再生）（Ｓ５０１～Ｓ６６１）の一例について、図４５に基づいて説明する。図４５に示すように、制御装置４０は、ユーザの歩行速度が歩行速度規定値（基準規定速度）以上になった各時間Ｔ４１～Ｔ４２、Ｔ４３～Ｔ４４、Ｔ４５～Ｔ４６の間は、再生音楽の再生速度を再生速度規定値（基準再生速度）に設定して、再生音楽を表示装置１０３のスピーカ１０５を介して出力（再生）する。

これにより、ユーザは、再生音楽が再生速度規定値（基準再生速度）で再生されることによって、歩行支援ロボット１０２を使用して、歩行速度規定値（基準規定速度）以上の歩行速度で歩行していることを容易に認識できる。また、ユーザは、音楽を聴きながら、基準規定速度以上の歩行速度で楽しく腕振り歩行トレーニングを行うことができ、腕振り歩行トレーニングが長続きしてトレーニング効果を上げることが可能となる。また、ユーザは、再生音楽を聴きながら、腕振り歩行トレーニングを行うことができ、認知機能にプラスの影響が期待できる。

更に、第３実施形態又は第４実施形態に係る歩行支援ロボット１０２の制御装置４０は、「第３音楽再生処理」のサブ処理（図４０及び図４１参照）、又は、「第４音楽再生処理」のサブ処理（図４３参照）のそれぞれにおける上記ステップＳ２９１で実行する「トレーニング情報送信処理」のサブ処理（図２４参照）において、以下のようにしてもよい。

先ず、ステップＳ３２１において、制御装置４０は、スタートボタン９０Ａ（図３３参照）が押下されてから、終了ボタン９０Ｂ（図３３参照）が押下されるまでにＥＥＰＲＯＭに記憶した歩行速度情報から、今回の腕振り歩行トレーニングにおける、ユーザの平均歩行速度、最大歩行速度、最小歩行速度を算出するようにしてもよい。例えば、図４４の上段に示す、時間Ｔ３１～時間Ｔ３８までのＥＥＰＲＯＭに記憶した歩行速度から、制御装置４０は、ユーザの平均歩行速度、最大歩行速度、最小歩行速度を算出する。

そして、制御装置４０は、ユーザの平均歩行速度と、最大歩行速度と、最小歩行速度とを含む歩行情報を作成してＲＡＭに記憶した後、ステップＳ３２２の処理に進むようにしてもよい。ステップＳ３２２において、制御装置４０は、操作パネル画面９０に表示された音楽選択部９０Ｇ（図３３参照）の各曲名表示欄９０ＧＢ（図３３参照）に表示された楽曲の曲名を一番上の欄から順番に並べた再生音楽情報を作成してＲＡＭに記憶した後、ステップＳ３２３の処理に進むようにしてもよい。

ステップＳ３２３において、制御装置４０は、歩行情報と再生音楽情報とをＲＡＭから読み出す。そして、制御装置４０は、ＥＥＰＲＯＭからユーザＩＤを読み出し、この歩行情報と再生音楽情報にユーザＩＤを付加したトレーニング結果情報を作成して、通信装置３７を介してサーバ９へ送信した後、当該サブ処理を終了して、第３音楽再生処理又は第４音楽再生処理のサブ処理に戻り、第２歩行トレーニング支援処理又は第３歩行トレーニング支援処理を終了するようにしてもよい。

＜トレーニング情報作成処理＞
次に、サーバ９の制御装置９３が実行する「トレーニング情報作成処理」（図２６参照）において、以下のようにしてもよい。例えば、上記ステップＳ４１１において、制御装置９３は、通信装置９７を介して、歩行情報と再生音楽情報にユーザＩＤを付加したトレーニング結果情報を受信したか否かを判定するようにしてもよい。そして、歩行情報と再生音楽情報にユーザＩＤを付加したトレーニング結果情報を受信していないと判定した場合には（Ｓ４１１：ＮＯ）、制御装置９３は、上記ステップＳ４１３の処理に進むようにしてもよい。

一方、歩行情報と再生音楽情報にユーザＩＤを付加したトレーニング結果情報を受信したと判定した場合には（Ｓ４１１：ＹＥＳ）、制御装置９３は、上記ステップＳ４１２の処理に進むようにしてもよい。上記ステップＳ４１２において、制御装置９３は、このトレーニング結果情報からユーザＩＤと、ユーザの平均歩行速度と、最大歩行速度と、最小歩行速度とを含む歩行情報と、を抽出する。そして、制御装置９３は、この歩行情報とユーザＩＤを対応づけて、記憶装置９６（図１０参照）に、歩行トレーニングを実施した日時情報等を付加して時系列的に記憶するようにしてもよい。

続いて、制御装置９３は、このトレーニング結果情報からユーザＩＤと、各曲名表示欄９０ＧＢ（図３３参照）に表示された楽曲の曲名を一番上の欄から順番に並べた再生音楽情報と、を抽出する。そして、制御装置９３は、この再生音楽情報に対応する楽曲情報を音楽情報データベース９６Ａ（図１０参照）から読み出し、各楽曲情報とユーザＩＤを対応づけて、記憶装置９６のユーザ別音楽情報記憶部９６Ｂ（図１０参照）に、歩行トレーニングを実施した日時情報等を付加して時系列的に記憶した後、上記ステップＳ４１３の処理に進むようにしてもよい。これにより、ユーザの好む複数（例えば、５個）の楽曲情報がユーザＩＤ及びユーザの名前に対応づけて格納される。

上記ステップＳ４１３において、制御装置９３は、歩行支援ロボット１０２を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、音楽情報要求コマンドと、歩行速度規定値要求コマンドと、から構成された通信データを通信装置９７を介して受信したか否かを判定する。そして、歩行支援ロボット１０２を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、音楽情報要求コマンドと、歩行速度規定値要求コマンドと、から構成された通信データを通信装置９７を介して受信していないと判定した場合には（Ｓ４１３：ＮＯ）、制御装置９３は、当該処理を終了するようにしてもよい。

一方、歩行支援ロボット１０２を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、音楽情報要求コマンドと、歩行速度規定値要求コマンドと、から構成された通信データを通信装置９７を介して受信していると判定した場合には（Ｓ４１３：ＹＥＳ）、制御装置９３は、歩行支援ロボット１０２を識別する識別ＩＤと、ユーザのユーザＩＤと、をＲＡＭに記憶した後、上記ステップＳ４１４の処理を実行した後、上記ステップＳ４１５の処理に進むようにしてもよい。

上記ステップＳ４１５において、制御装置９３は、記憶装置９６からユーザＩＤに対応する過去１ヶ月分の歩行情報を読み出し、これらの歩行情報から歩行速度規定値（基準規定速度）を作成してＲＡＭに記憶した後、上記ステップＳ４１６の処理に進むようにしてもよい。例えば、制御装置９３は、記憶装置９６からユーザＩＤに対応する過去１ヶ月分の平均歩行速度を時系列順に読み出し、これらの平均値を算出して、歩行速度規定値（基準規定速度）としてＲＡＭに記憶した後、上記ステップＳ４１６の処理に進むようにしてもよい。

尚、制御装置９３は、記憶装置９６にユーザＩＤに対応づけて記憶されている最新の１０ｍ通常歩行速度を読み出し、この１０ｍ通常歩行速度を歩行速度規定値（基準規定速度）として歩行速度規定値（基準規定速度）としてＲＡＭに記憶した後、上記ステップＳ４１６の処理に進むようにしてもよい。

上記ステップＳ４１６において、制御装置９３は、上記ステップＳ４１４で作成した複数（例えば、５個）の楽曲情報から構成された音楽情報と、上記ステップＳ４１５で作成した歩行速度規定値（基準規定速度）と、から構成された通信データを作成する。そして、制御装置９３は、この音楽情報と歩行速度規定値（基準規定速度）と、から構成された通信データに、上記ステップＳ４１３で受信した歩行支援ロボット１０２の「識別ＩＤ」を付加して、通信装置９７を介して歩行支援ロボット１０２に送信した後、当該処理を終了するようにしてもよい。

ここで、通信装置３７は、装置用通信装置の一例として機能する。通信装置９７は、サーバ用通信装置の一例として機能する。歩行支援ロボット１０２の制御装置４０は、歩行状態取得部、知覚情報出力部、知覚出力調整部、装置送信部、装置受信部、走行制御装置、目標歩行周期設定部、周期刺激情報設定部、及び、歩行タイミング教示部の一例として機能する。表示装置１０３の操作部１０７は、第２選択受付部の一例として機能する。サーバ９の制御装置９３は、サーバ受信部、基準規定速度設定部、楽曲情報選択部、及び、サーバ送信部の一例として機能する。音楽情報データベース（音楽情報ＤＢ）９６Ａは、楽曲情報格納部の一例として機能する。

［第５実施形態］
以上、第１～４実施形態、および、他の第１～１０実施形態について説明した。以下では、第５実施形態に係る歩行支援システム１４１について、図４６から図５１に基づいて説明する。第５実施形態に係る歩行支援システム１４１は、図１に示す第１実施形態に係る歩行支援システム１と同じ構成である。尚、上記第１実施形態に係る歩行支援システム１と同一符号は、上記第１実施形態に係る歩行支援システム１と同一あるいは相当部分を示すものである。

図４６から図５１に基づいて、歩行支援システム１４１に備えられたスマートフォン５の制御装置８０が実行する「周期音出力処理」について説明する。図４６にフローチャートで示されるプログラムは、制御装置８０のＥＥＰＲＯＭに予め記憶されている。本実施形態における周期音出力処理は、歩行支援ロボット３の動作モードが腕振りトレーニングモードに設定され、トレーニング開始ボタン９０Ｄの押下によって歩行トレーニングの開始が制御装置８０によって検出された場合に実行される。

図４６に示すように、周期音出力処理が開始されると、ステップＳ９１０において、制御装置８０は、スピーカ８２を介して、目標歩行周期に等しい周期に設定した周期音（例えば、一定周期のメトロノームのテンポ音、楽器のリズム音、掛け声等）（周期刺激情報）の出力（再生）を開始する。目標歩行周期は、周期音出力処理の実行前に予め設定され、ＲＡＭやＥＥＰＲＯＭに格納されている。目標歩行周期は、第１実施形態と同様に、ユーザの基準歩幅とユーザの腕ふり速度規定値とに基づき制御装置８０が算出してもよいし、ユーザがスマートフォン５を用いて任意に設定してもよい。

図４７は、経過時間と周期音のテンポとの関係を示す図である。図４７に示した横軸は、周期音出力処理が開始されてからの経過時間を示しており、縦軸は、歩行あるいは周期音の周期（テンポ）を示している。黒丸は、周期音のテンポを表しており、白抜きの三角は、ユーザの歩行周期を表している。ユーザの歩行が開始されるまでは、制御装置８０は、目標歩行周期に等しい周期に設定された一定テンポ（図４７では、１２０拍／分）の周期音を出力する。

本実施形態において、制御装置８０は、周期音を１回鳴らす毎に周期音の出力態様を切り換える。つまり、制御装置８０は、腕または足の動作の左右毎に周期音の出力態様を変える。出力態様とは、例えば、音色や音量、音階、音の長さ、周波数であり、本実施形態では音色である。こうすることにより、ユーザは、左右どちらの腕または足を動作させるべきかを容易に判別できる。なお、他の実施形態では、周期音の出力態様は動作の左右毎に変更されなくてもよい。

図４６に説明を戻す。ステップＳ９２０において、制御装置８０は、ユーザの歩行周期を目標歩行周期に近づけるための同期引入れ処理を実行する。同期引入れ処理は、周期音の出力開始後に、ユーザの歩行の開始が検出された場合に実行される。制御装置８０は、移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳからの検出信号を制御装置４０を通じて受信し、シャフト２１Ｌ、２１Ｒの移動が開始されたことを検出した場合に、ユーザの歩行が開始されたと判定できる。第１実施形態で説明したように、シャフト２１Ｌ、２１Ｒの移動が開始されると、制御装置４０は、ユーザの各グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを把持した腕振り歩行に合わせて歩行支援ロボット３が移動するように左右の電動モータ３３Ｌ、３３Ｒにより左右の駆動輪３２Ｌ、３２Ｒを駆動して走行する。

図４７を参照して同期引入れ処理について説明する。まず、制御装置８０は、ユーザの歩行開始後に、一定テンポによる周期音の出力を停止させ、目標歩行周期よりも長い周期によって周期音を出力する。具体的には、まず、制御装置８０は、移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳからの検出信号を制御装置４０を通じて受信し、シャフト２１Ｌおよびシャフト２１Ｒの位置がそれぞれ前方側限界位置Ｍａの直前となるタイミングＡ１、および、タイミングＡ１に続くタイミングＡ２で周期音を鳴らす。そして、制御装置８０は、シャフト２１Ｌ、２１Ｒの移動量に基づき、ユーザの現在の歩行周期、より具体的には、ユーザの歩行周期におけるヒールコンタクトの周期を推定する。

図４８は、人間の歩行周期を表す図である。人間の歩行周期には、踵が地面や床面に接するヒールコンタクト（ＨＣ）のタイミングを境に、足が地面に接地している立脚期と、地面から足が離れている遊脚期とが含まれる。制御装置８０は、同期引入れ処理において、シャフト２１Ｌ、２１Ｒの位置が前方側限界位置Ｍａに到達する周期を、ヒールコンタクトの周期に相当する周期として取得（推定）する。本実施形態において、ヒールコンタクトの周期は、右足のヒールコンタクトと左足のヒールコンタクトの両方を含む周期である。

制御装置８０は、図４７に示すように、タイミングＡ１およびそれに続くタイミングＡ２の間隔から、その次のヒールコンタクトのタイミングＢ１を推定し、推定したそのタイミングＢ１において、周期音を出力する。そして、その後のタイミングＢ２以降、制御装置８０は、周期音の周期が、目標歩行周期に近づくように、周期音の周期を徐々に短くする。こうすることにより、周期音が出力される間隔ｔ１、ｔ２、ｔ３、・・・は、歩行開始から時間が経過するほど、目標歩行周期ｔ０に近づく（ｔ１＞ｔ２＞ｔ３＞ｔ４＞ｔ５・・・＞ｔｎ≒ｔ０）。周期音の周期を目標歩行周期に徐々に近づけるには、周期音の周期を目標歩行周期に一致させるまでに、周期音の周期を２回以上変更することが好ましい。尚、徐々に周期音の周期を短くする間に、ユーザの歩行周期が周期音から遅れた場合には、制御装置８０は、周期音の周期を再び長くし、ユーザの歩行周期が目標歩行周期に到達するまで、上述した処理内容を繰り返してもよい。

図４６に示すように、制御装置８０は、同期引入れ処理後、ステップＳ９３０において、テンポ調整処理を実行する。

図４９は、テンポ調整処理の説明図である。図４９では、目標歩行周期を、白抜きの丸印で示しており、ユーザの実際の歩行周期を白抜きの三角で示している。また、周期音が出力される周期を黒丸で示している。ユーザは、歩行トレーニングにおいて、自身の歩行周期を、目標歩行周期に完全に一致させることは困難である。そのため、図４９に白抜きの三角で示すように、目標歩行周期から外れた周期で歩行を行う場合がある。本実施形態では、テンポ調整処理を実行することにより、制御装置８０は、ユーザの歩行周期が予め定めた許容範囲（ゆらぎ範囲）に収まる場合に、図４９に黒丸で示すように、周期音が出力される周期を、ゆらぎ範囲内でユーザの実際の歩行の周期に合わせるように（一致するように）調整する。こうすることにより、ユーザは、歩行の周期を再び目標歩行周期に合わせやすくなる。本実施形態では、ゆらぎ範囲は、目標歩行周期を含んでおり、図４９に示すように、目標歩行周期から下限までの範囲が、目標歩行周期から上限までの範囲よりも広くなっている。そのため、ユーザは、目標歩行周期から自身の歩行周期が遅くなったとしても、自身のペースで歩行しやすくなる。なお、ゆらぎ範囲はこのような範囲に限らず、目標歩行周期から下限までの範囲と、目標歩行周期から上限までの範囲とが一致していてもよい。また、本実施形態とは逆に、目標歩行周期から下限までの範囲が、目標歩行周期から上限までの範囲よりも狭くなっていてもよい。

本実施形態では、制御装置８０は、目標歩行周期と、ユーザの実際の歩行の周期との差に応じて、周期音の出力態様を変化させる。具体的には、本実施形態では、目標歩行周期よりもユーザの歩行周期が遅れた場合に、周波数の低い周期音を出力し、目標歩行周期よりもユーザの歩行周期が速い場合に、周波数の高い周期音を出力する。こうすることにより、歩行の周期が、目標歩行周期から外れたことや、近づいていることを認識しやすくなる。尚、目標歩行周期とユーザの歩行周期との差に応じて周期音の出力態様を変化させることは必須ではなく、例えば、ユーザが任意に、目標歩行周期とユーザの歩行周期との差に応じて周期音の出力態様を変化させるか否かを設定可能であってもよい。

図４６に説明を戻す。ステップＳ９４０において、制御装置８０は、ユーザの歩行周期が脱調したか否かを判定する。本実施形態において、脱調とは、ユーザの歩行周期が図４９に示したゆらぎ範囲の下限を下回ること、すなわち、ゆらぎ範囲の最も長い周期よりも長くなることを意味する。ユーザの歩行周期が脱調する場合、制御装置８０はステップＳ９５０において復調処理を実行する。脱調しない場合、制御装置８０は復調処理をスキップする。制御装置８０は、ユーザの歩行周期が実際に脱調した場合に限らず、例えば、歩行周期がゆらぎ範囲の下限に近づいた場合に、脱調すると推測し、復調処理を実行してもよい。歩行周期がゆらぎ範囲の下限に近づくとは、例えば、ゆらぎ範囲の下限から、ゆらぎ範囲の２０％の幅内に歩行周期が入ることをいう。

図５０は、復調処理の説明図である。制御装置８０は、復調処理として、上述した同期引入れ処理とほぼ同じ処理を実行する。つまり、制御装置８０は、周期音が出力される周期を、目標歩行周期よいも長い周期から目標歩行周期に徐々に近づける。具体的には、ユーザの歩行周期がゆらぎ範囲の下限を下回ることを検出すると、制御装置８０は、シャフト２１Ｌおよびシャフト２１Ｒの位置がそれぞれ前方側限界位置Ｍａの直前となるタイミングＣ１と、それに続くタイミングＣ２において周期音を鳴らす。制御装置８０は、図５０に示すように、周期音を鳴らすタイミングＣ１からタイミングＣ２までの間隔ｔ２２が、その直前に周期音を鳴らした間隔ｔ２１よりも短い場合、タイミングＣ１、および、それに続くタイミングＣ２の間隔から、その次のヒールコンタクトのタイミングＤ１を推定し、推定したそのタイミングＤ１において、周期音を出力する。その後、制御装置８０は、周期音の周期が、目標歩行周期に近づくように、周期音の周期を徐々に短くする。こうすることにより、周期音が出力される間隔ｔ２２、ｔ２３、ｔ２４・・・は、脱調が発生してからの時間が経過するほど、目標歩行周期ｔ０に近づく（ｔ２１＞ｔ２２＞ｔ２３＞ｔ２４・・・＞ｔｎ≒ｔ０）。

図４６に説明を戻す。ステップＳ９６０において、制御装置８０は、復調処理が成功したか否かを判断する。

図５１は、復調処理が失敗した状態を示す説明図である。制御装置８０は、上述した復調処理において、シャフト２１Ｌおよびシャフト２１Ｒの位置がそれぞれ前方側限界位置ＭａとなるタイミングＥ１と、それに続くタイミングＥ２において周期音を鳴らす。このタイミングＥ２のテンポが、タイミングＥ１のテンポよりも遅い場合、すなわち、タイミングＥ１からタイミングＥ２までの間隔ｔ３２が、その直前に周期音を鳴らした間隔ｔ３１よりも長い場合、制御装置８０は、再び、シャフト２１Ｌまたはシャフト２１Ｒの位置が前方側限界位置ＭａとなるタイミングＥ３において、周期音を鳴らす。このようにして周期音を所定回以上（本実施形態では３回）鳴らしても、周期音の周期がゆらぎ範囲に入らなかった場合、制御装置８０は、復調処理が失敗したと判断し、タイミングＦ１以降、目標歩行周期による周期音の出力を再開させる。そして、図４６で示すように、処理をステップＳ９２０に戻して、再び、同期引入れ処理を実行する。

復調処理が成功した場合、または、ステップＳ９４０において脱調が検出されなかった場合、制御装置８０は、ステップＳ９７０において、終了ボタン９０Ｂが押下されたか否かに基づき、腕振りトレーニングモードによる歩行トレーニングが終了したか否かを判定する。歩行トレーニングが終了してない場合、制御装置８０は、処理をステップＳ９３０に戻してテンポ調整処理や脱調の判定を繰り返し実行する。歩行トレーニングが終了した場合、制御装置８０は、ステップＳ９８０において、周期音の出力を停止させ、周期音出力処理を終了させる。

以上で説明した第５実施形態では、腕振りトレーニングモードによる歩行トレーニング時に、スピーカ８２から出力される周期音の周期が、ユーザの歩行周期に応じて調整される。これにより、ユーザは、自身の歩行の周期に応じて周期（テンポ）の調整された周期音に合わせて歩行を続けることができる。そのため、上肢および下肢が協調した運動がしやすくなる。この結果、歩行支援ロボットを使用した歩行にユーザの興味を引きつけることができ、歩行支援ロボットを使用した歩行が長続きして歩行能力を向上させることが可能となる。

また、第５実施形態では、ユーザの歩行の開始時においてスピーカ８２から出力される周期音の周期が、目標歩行周期よりも長い周期から、徐々に目標歩行周期に近づけられる。これにより、ユーザは、腕振りや蹴り出しのタイミングを掴みやすくなり、歩行のペースを徐々に上げることができる。そのため、歩行支援ロボット３を使用した歩行にユーザの興味を引きつけることができ、歩行支援ロボット３を使用した歩行が長続きして歩行能力を向上させることが可能となる。

また、第５実施形態では、ユーザの歩行の周期が予め定められたゆらぎ範囲内に収まる場合に、周期音が出力される周期が、ユーザの実際の歩行周期に合わせられる。これにより、ユーザは、自身のペースで歩行を行うことができる。

また、第５実施形態では、ユーザの歩行周期が予め定めたゆらぎ範囲の下限を下回る場合に、周期音が出力される周期が、目標歩行周期よりも長い周期から、予め定められた目標歩行周期に近づけられる。これにより、ユーザは、歩行の周期が遅れた場合であっても、その後に歩行のペースを徐々に上げることができる。

また、第５実施形態では、ユーザの踵が地面に接するヒールコンタクトの周期に応じて周期音が出力されるので、ユーザは、タイミング良く歩行を行うことができる。

尚、上述した第５実施形態では、刺激情報として周期音が出力される例を説明したが、刺激情報は、周期音に限らず、周期的に発せられる画像や色、光、振動などであってもよい。また、周期性を有する音が含まれていれば、刺激情報は音楽であってもよい。

また、上述した第５実施形態において、図４６に示したテンポ調整処理（Ｓ９３０）と、脱調および復調に関する処理（Ｓ９４０～Ｓ９６０）とは、いずれか一方、もしくは、両方を省略することが可能である。

また、上述した第５実施形態のテンポ調整処理において、制御装置８０は、ユーザの歩行の周期が、ゆらぎ範囲の上限を超える場合には、周期音の周期を、目標歩行周期に設定してもよいし、ゆらぎ範囲の上限に対応した周期に設定してもよい。

上述した第５実施形態では、図４６に示した周期音出力処理が、第１実施形態に係る歩行支援システム１と同じ構成の歩行支援システム１４１において実行されるものとして説明した。これに対して、周期音出力処理は、第２～４実施形態に係る歩行支援システムと同じ構成の歩行支援システムにおいて実行されてもよい。また、上述した周期音出力処理は、スマートフォン５に備えられた制御装置８０ではなく、歩行支援ロボット３に備えられた制御装置４０によって実行されてもよい。また、第５実施形態における歩行支援システム１４１は、ネットワーク７に接続する機能を備えていなくてもよい。なお、第５実施形態における周期音出力処理は、上述した第１実施形態や第３実施形態等において、ユーザの腕振り関連速度又は歩行速度に応じて音楽の音量を調整するのと同時に実行されてもよい。つまり、音楽の音量とテンポとが同時に調整されてもよい。

ここで、スマートフォン５の制御装置８０は、歩行状態取得部、知覚情報出力部、及び、知覚出力調整部の一例として機能する。操作部２４Ｌ、２４Ｒと、付勢部材２５Ａ、２５Ｂと、移動量検出装置２１ＬＳ、２１ＲＳは、腕振り機構部の一例を構成する。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１、９９、１０１、１２１、１４１…歩行支援システム
３、１０２…歩行支援ロボット
５…スマートフォン
７…ネットワーク
９…サーバ
１８…取付部材
２０Ｌ、２０Ｒ…グリップハンドル
２１Ｌ、２１Ｒ…シャフト
２１ＬＳ、２１ＲＳ…移動量検出装置
２４Ｌ、２４Ｒ…操作部
２５Ａ、２５Ｂ…付勢部材
３５、３７、８７、９７…通信装置
４０、８０、９３…制御装置
８１、１０４…ディスプレイ
８２、１０５…スピーカ
８５、１０７…操作部
９６…記憶装置
１０３…表示装置

Claims (22)

1. ユーザに対して歩行を支援する歩行支援ロボットと、
   前記歩行支援ロボットを用いて歩行を行っている前記ユーザの歩行状態を取得する歩行状態取得部と、
   前記歩行支援ロボットを用いて歩行を行う際に、音と光と振動と音楽のうちの少なくとも１つを含む知覚可能な刺激情報を前記ユーザに対して出力する知覚情報出力部と、
   前記歩行状態取得部を介して取得した前記歩行状態に基づいて前記知覚情報出力部による前記刺激情報の出力を調整する知覚出力調整部と、
   を備えた、
   歩行支援システム。
2. 請求項１に記載の歩行支援システムにおいて、
   前記歩行支援ロボットは、前記ユーザが腕振り歩行を行う際に操作可能な左右一対の腕振り機構部を有し、
   前記歩行状態は、歩行速度又は一対の前記腕振り機構部を操作して歩行する腕振り歩行状態における腕振りに関する腕振り関連速度を含み、
   前記知覚情報出力部による前記刺激情報の出力は、前記音楽を再生する音量を含み、
   前記知覚出力調整部は、
   前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度に関する基準規定速度を予め格納する第１格納部と、
   前記音楽を再生する基準音量を予め格納する第２格納部と、
   を有し、
   前記知覚出力調整部は、
   前記歩行状態取得部を介して取得した前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度よりも遅い場合には、前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度に応じて前記音楽の音量を前記基準音量よりも小さい音量に設定する、
   歩行支援システム。
3. 請求項２に記載の歩行支援システムにおいて、
   前記知覚出力調整部は、
   前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度よりも遅くなってからの経過時間を計測する経過時間測定部と、
   前記経過時間測定部を介して計測した前記経過時間が所定の規定時間以上であるか否かを判定する経過時間判定部と、
   を有し、
   前記知覚出力調整部は、
   前記経過時間判定部を介して前記経過時間が所定の前記規定時間未満であると判定した場合には、前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度よりも遅くなったときの前記音楽の音量を維持するように設定し、
   前記経過時間判定部を介して前記経過時間が所定の前記規定時間以上であると判定した場合には、前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度に応じて前記音楽の音量を前記基準音量よりも小さい音量に設定する、
   歩行支援システム。
4. 請求項２又は請求項３に記載の歩行支援システムにおいて、
   前記知覚出力調整部は、
   前記歩行状態取得部を介して取得した前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度以上の場合には、前記音楽の音量を前記基準音量に設定する、
   歩行支援システム。
5. 請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の歩行支援システムにおいて、
   前記知覚出力調整部は、
   前記ユーザの前記歩行支援ロボットを用いた歩行の開始時には、前記歩行状態取得部を介して取得した前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度以上になった場合に、前記音楽の再生を前記基準音量で開始する、
   歩行支援システム。
6. 請求項１に記載の歩行支援システムにおいて、
   前記歩行支援ロボットは、前記ユーザが腕振り歩行を行う際に操作可能な左右一対の腕振り機構部を有し、
   前記歩行状態は、歩行速度又は一対の前記腕振り機構部を操作して歩行する腕振り歩行状態における腕振りに関する腕振り関連速度を含み、
   前記知覚情報出力部による前記刺激情報の出力は、前記音楽を再生する再生速度を含み、
   前記知覚出力調整部は、
   前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度に関する基準規定速度を予め格納する第１格納部と、
   前記音楽を再生する基準再生速度を予め格納する第３格納部と、
   を有し、
   前記知覚出力調整部は、
   前記歩行状態取得部を介して取得した前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度よりも遅い場合には、前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度に応じて前記音楽の再生速度を前記基準再生速度よりも遅い再生速度に設定する、
   歩行支援システム。
7. 請求項６に記載の歩行支援システム、
   前記知覚出力調整部は、
   前記歩行状態取得部を介して取得した前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度以上の場合には、前記音楽の再生速度を前記基準再生速度に設定する、
   歩行支援システム。
8. 請求項６又は請求項７に記載の歩行支援システムにおいて、
   前記知覚出力調整部は、
   前記ユーザの前記歩行支援ロボットを用いた歩行の開始時には、前記歩行状態取得部を介して取得した前記ユーザの前記腕振り関連速度又は前記歩行速度が前記基準規定速度以上になった場合に、前記音楽の再生を前記基準再生速度で開始する、
   歩行支援システム。
9. 請求項２から請求項８のいずれか１項に記載の歩行支援システムにおいて、
   前記歩行支援ロボットは、
   フレームと、
   前記フレームに設けられた駆動輪を含む複数の車輪と、
   前記駆動輪を駆動する駆動装置と、
   前記駆動装置を駆動制御する走行制御装置と、
   走行速度を検出する走行速度検出装置と、
   を有し、
   左右一対の前記腕振り機構部は、
   前記フレームに対して前後方向に延びる左右一対のシャフトのそれぞれの後端部に取り付けられた左右一対のグリップハンドルと、
   一対の前記シャフトのそれぞれの前後方向の移動量を検出する一対の移動量検出装置と、
   を有し、
   前記歩行状態取得部は、一対の前記移動量検出装置を介して検出した一対の前記シャフトのそれぞれの前後方向の移動量に基づいて前記腕振り関連速度を取得し、または、前記走行速度検出装置を介して検出した前記走行速度に基づいて前記歩行速度を取得する、
   歩行支援システム。
10. 請求項２から請求項９のいずれか１項に記載の歩行支援システムにおいて、
    前記知覚出力調整部は、
    前記基準規定速度に基づいて目標歩行周期を設定する目標歩行周期設定部と、
    前記目標歩行周期に基づいて知覚可能な周期刺激情報を設定する周期刺激情報設定部と、
    前記音楽が出力される際に、前記知覚情報出力部を介して前記周期刺激情報を出力して歩行のタイミングを前記ユーザに教示する歩行タイミング教示部と、
    を有する、
    歩行支援システム。
11. 請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の歩行支援システムにおいて、
    前記歩行支援ロボットは、装置用通信装置を有し、
    前記装置用通信装置と通信可能な端末用通信装置を有する携帯端末を備え、
    前記携帯端末は、前記歩行状態取得部と前記知覚情報出力部と前記知覚出力調整部とを有する、
    歩行支援システム。
12. 請求項２から請求項１０のいずれか１項に記載の歩行支援システムにおいて、
    前記歩行支援ロボットは、装置用通信装置を有し、
    前記装置用通信装置と通信可能な端末用通信装置を有する携帯端末と、
    前記端末用通信装置と通信可能なサーバ用通信装置を有するサーバと、
    を備え、
    前記携帯端末は、
    前記歩行状態取得部と前記知覚情報出力部と前記知覚出力調整部とを有して、
    前記歩行状態取得部によって取得された前記ユーザの前記歩行速度又は前記腕振り歩行状態における前記腕振り関連速度を、前記端末用通信装置を介して前記サーバへ送信する端末送信部と、
    前記音楽に関する楽曲情報と、前記ユーザの前記基準規定速度とを受信する端末受信部
    と、
    を有し、
    前記サーバは、
    前記ユーザの前記歩行速度又は前記腕振り歩行状態における前記腕振り関連速度を、前記サーバ用通信装置を介して受信するサーバ受信部と、
    前記サーバ受信部によって受信した前記ユーザの前記歩行速度又は前記腕振り歩行状態における前記腕振り関連速度に基づいて前記ユーザの前記基準規定速度を設定する基準規定速度設定部と、
    前記音楽に関する複数の楽曲情報を格納する楽曲情報格納部と、
    前記楽曲情報格納部に格納された複数の前記楽曲情報から前記ユーザに応じた楽曲情報を選択する楽曲情報選択部と、
    前記基準規定速度設定部を介して設定した前記ユーザの前記基準規定速度と、前記楽曲情報選択部を介して選択した前記ユーザに応じた楽曲情報とを、前記サーバ用通信装置を介して前記携帯端末に送信するサーバ送信部と、
    を有する、
    歩行支援システム。
13. 請求項１２に記載の歩行支援システムにおいて、
    前記楽曲情報選択部は、前記楽曲情報格納部に格納された複数の前記楽曲情報から前記ユーザに応じた所定個数の楽曲情報を選択し、
    前記サーバ送信部は、前記基準規定速度と、前記ユーザに応じた所定個数の前記楽曲情報とを、前記サーバ用通信装置を介して前記携帯端末に送信し、
    前記携帯端末は、
    前記端末受信部を介して受信した所定個数の前記楽曲情報を格納する第１楽曲格納部と、
    前記第１楽曲格納部に格納した所定個数の前記楽曲情報から１の楽曲情報の選択を受け付ける第１選択受付部と、
    を有し、
    前記知覚情報出力部は、前記第１選択受付部を介して選択された前記楽曲情報を出力する、
    歩行支援システム。
14. 請求項１１から請求項１３のいずれか１項に記載の歩行支援システムにおいて、
    前記歩行支援ロボットは、
    前記携帯端末が着脱可能に取り付けられる取付部材を有する、
    歩行支援システム。
15. 請求項２から請求項１０のいずれか１項に記載の歩行支援システムにおいて、
    前記歩行支援ロボットは、装置用通信装置を有し、
    前記装置用通信装置と通信可能なサーバ用通信装置を有するサーバを備え、
    前記歩行支援ロボットは、前記歩行状態取得部と前記知覚情報出力部と前記知覚出力調整部とを有して、
    前記歩行状態取得部によって取得された前記ユーザの前記歩行速度又は前記腕振り歩行状態における前記腕振り関連速度を、前記装置用通信装置を介して前記サーバに送信する装置送信部と、
    前記音楽に関する楽曲情報と、前記ユーザに関する前記基準規定速度とを受信する装置受信部と、
    を有し、
    前記サーバは、
    前記ユーザの前記歩行速度又は前記腕振り歩行状態における前記腕振り関連速度を、前記サーバ用通信装置を介して受信するサーバ受信部と、
    前記サーバ受信部によって受信した前記ユーザの前記歩行速度又は前記腕振り歩行状態における前記腕振り関連速度に基づいて前記ユーザの前記基準規定速度を設定する基準規定速度設定部と、
    前記音楽に関する複数の楽曲情報を格納する楽曲情報格納部と、
    前記楽曲情報格納部に格納された複数の前記楽曲情報から前記ユーザに応じた楽曲情報を選択する楽曲情報選択部と、
    前記基準規定速度設定部を介して設定した前記ユーザの前記基準規定速度と、前記楽曲情報選択部を介して選択した前記ユーザに応じた楽曲情報とを、前記サーバ用通信装置を介して前記歩行支援ロボットに送信するサーバ送信部と、
    を有する、
    歩行支援システム。
16. 請求項１５に記載の歩行支援システムにおいて、
    前記楽曲情報選択部は、前記楽曲情報格納部に格納された複数の前記楽曲情報から前記ユーザに応じた所定個数の楽曲情報を選択し、
    前記サーバ送信部は、前記基準規定速度と、前記ユーザに応じた所定個数の前記楽曲情報とを、前記サーバ用通信装置を介して前記歩行支援ロボットに送信し、
    前記歩行支援ロボットは、
    前記装置受信部を介して受信した所定個数の前記楽曲情報を格納する第２楽曲格納部と、
    前記第２楽曲格納部に格納した所定個数の前記楽曲情報から１の楽曲情報の選択を受け付ける第２選択受付部と、
    を有し、
    前記知覚情報出力部は、前記第２選択受付部を介して選択された前記楽曲情報を出力する、
    歩行支援システム。
17. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の歩行支援システムにおいて、
    前記知覚情報出力部は、前記刺激情報を周期的に出力し、
    前記知覚出力調整部は、前記ユーザの歩行の開始された場合に、前記刺激情報が出力される周期を、予め定められた目標歩行周期よりも長い周期から前記目標歩行周期に徐々に近づける、
    歩行支援システム。
18. 請求項１７に記載の歩行支援システムにおいて、
    前記歩行支援ロボットは、前記ユーザが腕振り歩行を行う際に操作可能な左右一対の腕振り機構部を有し、
    前記歩行状態は、一対の前記腕振り機構部を操作して歩行する腕振り歩行状態における歩行の周期を含み、
    前記知覚出力調整部は、前記歩行状態取得部によって取得された前記ユーザの歩行の周期が、前記目標歩行周期を含む予め定められた範囲内の場合に、前記刺激情報が出力される周期を前記ユーザの歩行の周期に合わせる、
    歩行支援システム。
19. 請求項１８に記載の歩行支援システムにおいて、
    前記知覚出力調整部は、前記歩行状態取得部によって取得された前記ユーザの歩行の周期が、前記範囲の最も長い周期よりも長くなる場合に、前記刺激情報が出力される周期を、前記目標歩行周期よりも長い周期から前記目標歩行周期に徐々に近づける、
    歩行支援システム。
20. 請求項１８又は請求項１９に記載の歩行支援システムにおいて、
    前記歩行状態取得部は、前記歩行の周期として、前記ユーザの踵が地面に接するヒールコンタクトの周期に相当する周期を取得する、
    歩行支援システム。
21. 請求項１７から請求項２０のいずれか１項に記載の歩行支援システムにおいて、
    前記知覚情報出力部は、前記刺激情報を１回出力する毎に前記刺激情報の出力態様を切り換える、
    歩行支援システム。
22. 請求項１７から請求項２１のいずれか１項に記載の歩行支援システムにおいて、
    前記知覚情報出力部は、前記刺激情報の出力態様を、前記目標歩行周期と、前記歩行状態取得部によって取得された前記ユーザの歩行の周期との差に応じて変化させる、
    歩行支援システム。

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