JP2021137375A - 複合トレーニング用歩行支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが、歩行補助装置を用いて歩行する際に、デュアルタスクトレーニングを行って、より効果的な歩行トレーニングを実施することが可能となる複合トレーニング用歩行支援システムを提供する。【解決手段】ユーザの操作に伴って移動して、ユーザの歩行を補助する歩行補助装置と、音声を出力する音声出力部と、ユーザが歩行補助装置を用いて歩行する際に、音声出力部を介してユーザに対して音声で回答できる課題を音声出力するタスク負荷部と、を備えるように構成する。【選択図】図１

Description

本発明は、複合トレーニング用歩行支援システムに関する。

高齢者等の歩行を支援する技術が種々提案されている。例えば、下記特許文献１に記載された歩行補助装置では、ハンドルの外側に装着されているグリップ内に、グリップに作用する操作力を検出する操作力検出装置が設けられている。操作力検出装置は、把持に応じて軸方向に摺動可能な摺動パイプと、摺動パイプの内部に配置された固定パイプと、を有している。固定パイプは、一端が歩行補助装置のメインフレームに固定されている。

固定パイプは、摺動パイプの軸方向に作用する操作力を検出するように、固定パイプに対して軸方向に相対向して固定され、所定距離だけ離間して配置された一対の感圧抵抗センサを有している。摺動パイプは、摺動パイプに固定されて、一対の感圧抵抗センサの間に配置され、摺動パイプの軸方向に作用する力を一対の感圧抵抗センサに伝達する押圧部材を有している。押圧部材は、軸方向両端面から突出する一対のセンサ当接部を有している。

そして、ユーザの操作力がグリップから摺動パイプに作用すると、摺動パイプに結合している押圧部材の軸方向両端部から突出する一対のセンサ当接部のいずれかが、対向する感圧抵抗センサを押す。センサ当接部によって押された感圧抵抗センサは、検出信号を歩行補助装置の制御部に出力する。制御部は、入力された検出信号に基づいて、ハンドルに作用している操作力を検出して、歩行補助装置を駆動制御するように構成されている。

特開２０１６−１５４７１８号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載された歩行補助装置では、高齢者等は、歩行補助装置を使うことによって楽に歩行をすることができるが、歩行能力は徐々に低下していく。そのため、歩行補助装置を使用しない歩行中に、転倒してしまう可能性が高くなるという課題がある。一方、転倒予防の方法として、デュアルタスク（二重課題）トレーニングを行う方法が知られている。デュアルタスクトレーニングとは、例えば、計算や想起する必要のある言葉を話す等の課題を行いながら、歩行等の運動を同時に行い、脳の前頭葉（運動と思考を司る。）の血流量を増加させ、脳を活性化させるトレーニングをいう。

そこで、本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、ユーザが、歩行補助装置を用いて歩行する際に、デュアルタスクトレーニングを行って、より効果的な歩行トレーニングを実施することが可能となる複合トレーニング用歩行支援システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、ユーザの操作に伴って移動して、前記ユーザの歩行を補助する歩行補助装置と、音声を出力する音声出力部と、前記ユーザが前記歩行補助装置を用いて歩行する際に、前記音声出力部を介して前記ユーザに対して音声で回答できる課題を音声出力するタスク負荷部と、を備えた、複合トレーニング用歩行支援システムである。

次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係る複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、前記ユーザからの前記課題に対する音声による回答を受け付ける音声入力部と、前記音声入力部を介して受け付けた音声による前記回答を解析する回答解析部と、前記回答解析部による前記回答の解析情報を報知する報知部と、を備えた、複合トレーニング用歩行支援システムである。

次に、本発明の第３の発明は、上記第２の発明に係る複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、前記回答解析部による前記回答の解析情報を収集する解析情報収集部と、前記解析情報収集部によって収集された前記解析情報に基づいて、前記課題の実行度合いを評価する回答評価部と、前記回答評価部によって評価された前記課題の実行度合いに関する評価情報を教示する教示部と、を備えた、複合トレーニング用歩行支援システムである。

次に、本発明の第４の発明は、上記第３の発明に係る複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、前記回答評価部によって評価された前記課題の実行度合いに応じて前記ユーザへの報酬を決定して付与する報酬付与部を備えた、複合トレーニング用歩行支援システムである。

次に、本発明の第５の発明は、上記第１の発明乃至第４の発明のいずれか１つに係る複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、前記歩行補助装置は、装置用通信装置を有し、前記装置用通信装置と通信可能な端末用通信装置を有する携帯端末を備え、前記携帯端末は、前記音声出力部と前記タスク負荷部とを有する、複合トレーニング用歩行支援システムである。

次に、本発明の第６の発明は、上記第５の発明に係る複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、前記歩行補助装置は、前記携帯端末が着脱可能に取り付けられる取付部材を有する、複合トレーニング用歩行支援システムである。

次に、本発明の第７の発明は、上記第２の発明乃至第６の発明のいずれか１つに係る複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、前記タスク負荷部を介して前記課題が音声出力されてから経過する経過時間を計測する経過時間計測部と、前記音声入力部を介して前記課題に対する音声による前記回答を受け付けていない状態で、前記経過時間が所定の第１経過時間に達したか否かを判定する時間判定部と、を備え、前記時間判定部を介して前記経過時間が所定の前記第１経過時間に達したと判定された場合には、前記タスク負荷部は、前記音声出力部を介して前記課題を再度音声出力する、複合トレーニング用歩行支援システムである。

次に、本発明の第８の発明は、上記第２の発明乃至第６の発明のいずれか１つに係る複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、前記タスク負荷部を介して前記課題が音声出力されてから経過する経過時間を計測する経過時間計測部と、前記音声入力部を介して前記課題に対する音声による前記回答を受け付けていない状態で、前記経過時間が所定の第１経過時間に達したか否かを判定する時間判定部と、を備え、前記時間判定部を介して前記経過時間が所定の前記第１経過時間に達したと判定された場合には、前記タスク負荷部は、前記課題を変更して前記音声出力部を介して音声出力する、複合トレーニング用歩行支援システムである。

次に、本発明の第９の発明は、上記第３の発明に係る複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、前記歩行補助装置は、装置用通信装置を有し、前記装置用通信装置と通信可能な端末用通信装置を有する携帯端末と、前記端末用通信装置と通信可能なサーバ用通信装置を有するサーバと、を備え、前記携帯端末は、前記音声出力部と前記タスク負荷部と前記音声入力部と前記回答解析部と前記報知部と前記解析情報収集部と前記教示部とを有して、前記解析情報収集部によって収集された前記解析情報を、前記端末用通信装置を介して前記サーバに送信する端末送信部と、前記課題の実行度合いに関する評価情報を、前記端末用通信装置を介して前記サーバから受信する端末受信部と、を有し、前記サーバは、前記解析情報収集部によって収集された前記解析情報を、前記サーバ用通信装置を介して受信するサーバ受信部と、前記サーバ受信部によって受信した前記解析情報収集部によって収集された前記解析情報に基づいて、前記課題の実行度合いを評価する回答評価部と、前記回答評価部によって評価された前記課題の実行度合いに関する評価情報を、前記サーバ用通信装置を介して前記携帯端末に送信するサーバ送信部と、を有する、複合トレーニング用歩行支援システムである。

次に、本発明の第１０の発明は、上記第３の発明に係る複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、前記歩行補助装置は、装置用通信装置を有し、前記装置用通信装置と通信可能なサーバ用通信装置を有するサーバを備え、前記歩行補助装置は、前記音声出力部と前記タスク負荷部と前記音声入力部と前記回答解析部と前記報知部と前記解析情報収集部と前記教示部とを有して、前記解析情報収集部によって収集された前記解析情報を、前記装置用通信装置を介して前記サーバに送信する装置送信部と、前記課題の実行度合いに関する評価情報を、前記装置用通信装置を介して前記サーバから受信する装置受信部と、を有し、前記サーバは、前記解析情報収集部によって収集された前記解析情報を、前記サーバ用通信装置を介して受信するサーバ受信部と、前記サーバ受信部によって受信した前記解析情報収集部によって収集された前記解析情報に基づいて、前記課題の実行度合いを評価する回答評価部と、前記回答評価部によって評価された前記課題の実行度合いに関する評価情報を、前記サーバ用通信装置を介して前記歩行補助装置に送信するサーバ送信部と、を有する、複合トレーニング用歩行支援システムである。

次に、本発明の第１１の発明は、上記第１の発明乃至第１０の発明のいずれか１つに係る複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、前記課題は、計算問題の質問、又は、四則演算の質問、又は、クイズの質問、又は、前記ユーザが食した食事メニューの質問のうちの少なくとも１つを含む、複合トレーニング用歩行支援システムである。

第１の発明によれば、ユーザが歩行補助装置を操作して歩行する際に、ユーザに対して音声で回答できる課題が音声出力される。従って、ユーザは、歩行補助装置を用いて歩行トレーニングを行いつつ、課題が音声出力される毎に、課題に対する回答を考えて、音声で回答することができる。これにより、ユーザは、課題に対する回答を考えて音声で回答しながら、歩行トレーニングを同時に行うデュアルタスクトレーニングを行って、より効果的な歩行トレーニングを実施することが可能となる。

第２の発明によれば、ユーザからの課題に対する音声による回答の解析情報を報知することができる。例えば、ユーザからの音声による回答が、正解か否かの解析情報を報知することができる。これにより、歩行トレーニング中に、課題に対する音声回答を行うことへのユーザの興味を引きつけ、デュアルタスクトレーニングを効果的に行うことができる。

第３の発明によれば、ユーザからの課題に対する音声による回答の解析情報が収集される。そして、この収集された解析情報に基づいて、ユーザによる課題の実行度合いが評価され、ユーザ等に対して課題の実行度合いに関する評価情報（例えば、日毎の正解率、正解数、回答時間等の変化など）が教示される。これにより、教示された評価情報によって、歩行トレーニング中に、課題に対する音声回答を行うことへのユーザの興味を効果的に引きつけ、ユーザがデュアルタスクトレーニングを継続して行うモチベーションを高めることができる。

第４の発明によれば、課題の実行度合いに応じた報酬がユーザに付与されるため、課題に対する音声回答を行うことへのユーザの興味を更に効果的に引きつけ、ユーザがデュアルタスクトレーニングを継続して行うモチベーションを高めることができる。

第５の発明によれば、携帯端末（例えば、スマーフォン又はタブレットである。）は、ユーザに対して音声で回答できる課題を音声出力することができる。従って、簡易な構成で、ユーザは、歩行補助装置を用いて歩行トレーニングを行いつつ、課題が携帯端末から音声出力される毎に、課題に対する回答を考えて、音声で回答することができる。これにより、ユーザは、課題に対する回答を考えて音声で回答しながら、歩行トレーニングを同時に行うデュアルタスクトレーニングを行って、より効果的な歩行トレーニングを実施することが可能となる。

第６の発明によれば、携帯端末は、歩行補助装置に設けられた取付部材に着脱可能に取り付けられる。その結果、歩行補助装置の装置用通信装置と、携帯端末の端末用通信装置との通信距離を短くすることができ、確実に通信することができる。また、ユーザは、歩行補助装置を用いて歩行トレーニングを行いながら、携帯端末を容易に操作することが可能となる。また、ユーザは、歩行トレーニングが終了すれば、携帯端末を取付部材から取り外して、持ち運ぶことができる。

第７の発明によれば、課題が音声出力されてから経過する経過時間が所定の第１経過時間に達するまで、ユーザから課題に対する音声による回答を受け付けていない場合には、課題が再度音声出力される。これにより、ユーザが歩行トレーニングを行っている際に、課題を聞き逃した場合も、再度、課題を聞くことができ、課題に対する回答を考えて、音声で回答することができる。この結果、ユーザは、課題に対する回答を考えて音声で回答しながら、歩行トレーニングを同時に行うデュアルタスクトレーニングを行って、より効果的な歩行トレーニングを実施することが可能となる。

第８の発明によれば、課題が音声出力されてから経過する経過時間が所定の第１経過時間に達するまで、ユーザから課題に対する音声による回答を受け付けていない場合には、課題が変更されて、音声出力される。これにより、ユーザが歩行トレーニングを行っている際に、課題に対する回答が分からない場合でも、再度、変更された課題を聞くことができ、課題に対する回答を考えて、音声で回答することができる。その結果、歩行トレーニング中に、課題に対する音声回答を行うことへのユーザの興味を引きつけ、デュアルタスクトレーニングを効果的に行うことができる。

第９の発明によれば、携帯端末装置は、解析情報収集部によって収集された解析情報をサーバに送信する。一方、サーバは、受信した解析情報収集部によって収集された解析情報に基づいて、ユーザによる課題の実行度合いを評価する。そして、サーバは、課題の実行度合いに関する評価情報を携帯端末に送信する。その後、携帯端末は、サーバから送信された課題の実行度合いに関する評価情報を受信して、この評価情報をユーザに教示する。

これにより、解析情報収集部によって収集された解析情報に基づいて、ユーザによる課題の実行度合いを評価する回答評価部の処理をサーバが実行するため、携帯端末の処理負荷を削減することができる。また、サーバから携帯端末だけでなく、他の処理装置にも課題の実行度合いに関する評価情報を送信することが可能となる。

第１０の発明によれば、歩行補助装置は、解析情報収集部によって収集された解析情報をサーバに送信する。一方、サーバは、受信した解析情報収集部によって収集された解析情報に基づいて、ユーザによる課題の実行度合いを評価する。そして、サーバは、課題の実行度合いに関する評価情報を歩行補助装置に送信する。その後、歩行補助装置は、サーバから送信された課題の実行度合いに関する評価情報を受信して、この評価情報をユーザに教示する。

これにより、解析情報収集部によって収集された解析情報に基づいて、ユーザによる課題の実行度合いを評価する回答評価部の処理をサーバが実行するため、歩行補助装置の処理負荷を削減することができる。また、サーバから歩行補助装置だけでなく、他の処理装置にも課題の実行度合いに関する評価情報を送信することが可能となる。

第１１の発明によれば、音声出力される課題には、計算問題の質問、又は、四則演算の質問、又は、クイズの質問、又は、前記ユーザが食した食事メニューの質問のうちの少なくとも１つが含まれる。これにより、ユーザが考えたり、想起する必要のある質問を課題とすることができる。その結果、ユーザは、課題に対する回答を考えて音声で回答しながら、歩行トレーニングを同時に行うデュアルタスクトレーニングを効果的に行うことができ、より効果的な歩行トレーニングを実施することが可能となる。

第１実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システムの概略構成を説明する斜視図である。 左側のハンドルフレームに配置されたグリップハンドルと操作力方向検出装置の構造の一例を説明する図１のＩＩ−ＩＩ矢視断面図である。 歩行補助装置の制御構成を示すブロック図である。 左右グリップハンドルの操作力方向と進行・旋回モードの対応を記憶する駆動テーブルの一例を示す図である。 スマートフォンの概略構成を示すブロック図である。 図５の制御装置の構成を示すブロック図である。 スマートフォンの表示画面の一例を示す図である。 歩行補助装置の制御装置が実行する「歩行支援処理」の一例を示すメインフローチャートである。 図８の「走行開始判定処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図８の「走行制御処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図８の「バッテリ処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 スマートフォンの制御装置が実行する「第１歩行トレーニング処理」の一例を示すメインフローチャートである。 図１２の「モード選択処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図１２の「スタート・停止処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図１２の「デュアルタスク処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図１２の「評価・教示処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 スマートフォンの評価結果を表示した画面の一例を示す図である。 第２実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システムの概略構成を示すブロック図である。 サーバの制御構成を示すブロック図である。 図１８のスマートフォンの制御装置が実行する「第２歩行トレーニング処理」の一例を示すメインフローチャートである。 図２０の「第２評価・教示処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図１８のサーバの制御装置が実行する「評価結果作成処理」の一例を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システムの概略構成を説明する斜視図である。 表示装置の表示画面の一例を示す図である。 図２３の歩行補助装置の制御構成を示すブロック図である。 図２５の制御装置の構成を示すブロック図である。 図２３の歩行補助装置の制御装置が実行する「第３歩行トレーニング処理」の一例を示すメインフローチャートである。 図２７の「第２スタート・停止処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図２７の「第２バッテリ処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図２７の「第２デュアルタスク処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図２７の「第３評価・教示処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 表示装置の評価結果を表示した画面の一例を示す図である。 第４実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システムの概略構成を示すブロック図である。 図３３の歩行補助装置の制御装置が実行する「第４歩行トレーニング処理」の一例を示すメインフローチャートである。 図３４の「第４評価・教示処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 図３３のサーバの制御装置が実行する「第２評価結果作成処理」の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る複合トレーニング用歩行支援システムを具体化した第１実施形態乃至第４実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、第１実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１について図１〜図１７に基づいて説明する。尚、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そしてＸ軸方向は、歩行補助装置３から見て前方に向かう方向を示し、Ｙ軸方向は、歩行補助装置３から見て左に向かう方向を示し、Ｚ軸方向は、歩行補助装置３から見て上方に向かう方向を示している。

［第１実施形態］
図１に示すように、複合トレーニング用歩行支援システム１は、歩行補助装置３と、スマートフォン５（携帯端末）とから構成されている。尚、スマートフォン５に替えて、タブレットＰＣ等を用いてもよい。

次に、歩行補助装置３の概略構成について図１及び図２に基づいて説明する。図１に示すように、歩行補助装置３は、メインフレーム５０と、前輪６０ＦＬ、６０ＦＲと、後輪６０ＲＬ、６０ＲＲと、走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒと、バッテリＢと、制御装置４０と、グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒと、ブレーキレバーＢＫＬ、ＢＫＲと、ハンドルカバー３０Ｌ、３０Ｒと、バッグ５０Ｋ等を有している。

メインフレーム５０は、上下方向に延びてグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを支持するハンドルフレーム５１Ｌ、５１Ｒと、メインフレーム５０に対する前後方向であるメインフレーム前後方向に延びて車輪を支持する車輪フレーム５２Ｌ、５２Ｒ等を有している。車輪フレーム５２Ｌはハンドルフレーム５１Ｌの下方に固定され、車輪フレーム５２Ｒはハンドルフレーム５１Ｒの下方に固定されている。

ハンドルフレーム５１Ｌとハンドルフレーム５１Ｒの上方の側には、弾性変形可能な連結体５３が設けられている。ユーザは、メインフレーム５０の開放されている側（後方）から車輪フレーム５２Ｌと車輪フレーム５２Ｒの間に入り、左右の手でグリップハンドル２０Ｌとグリップハンドル２０Ｒを把持して、歩行補助装置３を操作する。従って、グリップハンドル２０Ｌとグリップハンドル２０Ｒは、左右一対で設けられている。尚、グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒの詳細については後述する（図２参照）。

ハンドルフレーム５１Ｌの上端にはグリップハンドル２０Ｌが前後方向に沿って、後方に延びるように保持され、ハンドルフレーム５１Ｌの下方の側には、車輪フレーム５２Ｌが固定されている。尚、ハンドルフレーム５１Ｌは上下方向に伸縮可能とされており、ユーザの手の高さに応じて、グリップハンドル２０Ｌの高さを調整可能とされている。また、車輪フレーム５２Ｌの前方の側には、旋回自在なキャスタ輪である前輪６０ＦＬが設けられており、車輪フレーム５２Ｌの後方の側には、走行用駆動装置６４Ｌにて駆動される後輪６０ＲＬが設けられている。尚、ハンドルフレーム５１Ｒ、グリップハンドル２０Ｒ、車輪フレーム５２Ｒ、前輪６０ＦＲ、走行用駆動装置６４Ｒ、後輪６０ＲＲも同様に構成されている。

走行用駆動装置６４Ｌは、例えば、電動モータであり、バッテリＢから供給される電力に基づいた制御装置４０からの制御信号に基づいて、後輪６０ＲＬを回転駆動する。同様に、走行用駆動装置６４Ｒは、例えば、電動モータであり、バッテリＢから供給される電力に基づいた制御装置４０からの制御信号に基づいて、後輪６０ＲＲを回転駆動する。制御装置４０は、メインフレーム５０に設けられている。

また、走行用駆動装置６４Ｌには、エンコーダ等の進行速度検出装置６４ＬＥが設けられており、走行用駆動装置６４Ｌの回転に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、進行速度検出装置６４ＬＥからの検出信号に基づいて、地面に対する歩行補助装置３の進行速度（後輪６０ＲＬによる進行速度）を検出することができる。同様に、走行用駆動装置６４Ｒには、エンコーダ等の進行速度検出装置６４ＲＥが設けられており、走行用駆動装置６４Ｒの回転に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、進行速度検出装置６４ＲＥからの検出信号に基づいて、地面に対する歩行補助装置３の進行速度（後輪６０ＲＲによる進行速度）を検出することができる。

ハンドルカバー３０Ｌは、ハンドルフレーム５１Ｌの上端部分と、ハンドルフレーム５１Ｌのハンドルフレーム５１Ｒに対向する側の右側壁部５１ＬＲの上端部に取り付けられた操作力方向検出装置７１Ｌと、を覆うように略箱体状に形成されている。また、ハンドルカバー３０Ｒは、ハンドルフレーム５１Ｒの上端部分と、ハンドルフレーム５１Ｒのハンドルフレーム５１Ｌに対向する側の左側壁部５１ＲＬの上端部に取り付けられた操作力方向検出装置７１Ｒと、を覆うように略箱体状に形成されている。尚、操作力方向検出装置７１Ｌ、７１Ｒの詳細については後述する（図２参照）。

また、ハンドルカバー３０Ｒの上端面の後端部には、メインスイッチ１２が設けられている。メインスイッチ１２は、歩行補助装置３の起動を指示するスイッチであり、ユーザがＯＮにするとバッテリＢから制御装置４０と走行用駆動装置６４Ｒ、６４Ｌへ電力を供給し、歩行補助装置３の操作及び駆動走行を可能にする。

また、ハンドルカバー３０Ｒの上端面の前側端縁部には、スマートフォン５が着脱可能に取り付けられる取付部材１５が設けられている。取付部材１５は、ハンドルカバー３０Ｒの上端面の前側端縁部から、前方斜め上側へ延出されて、スマートフォン５の左右方向の幅とほぼ同じ幅を有する左右方向の断面が浅い略溝状に形成されている。スマートフォン５は、取付部材１５に上方から嵌入されて、ネジ止め等によって着脱可能に固定されている。

グリップハンドル２０Ｌは、ユーザが左手で把持する個所であり、ハンドルフレーム５１Ｌの上端部から後方に突出するように設けられている。グリップハンドル２０Ｌは、後述のように、ハンドルフレーム５１Ｌに対して（即ち、メインフレーム５０に対して）、ユーザが操作していない際の中立位置から中立位置の近傍位置まで（例えば、約１ｍｍである。）操作力の方向へ、即ち、メインフレーム前後方向へ移動可能とされている（図２参照）。

同様に、グリップハンドル２０Ｒは、ユーザが右手で把持する個所であり、ハンドルフレーム５１Ｒの上端部から後方に突出するように設けられている。グリップハンドル２０Ｒは、ハンドルフレーム５１Ｒに対して（即ち、メインフレーム５０に対して）、ユーザが操作していない際の中立位置から中立位置の近傍位置まで（例えば、約１ｍｍである。）操作力の方向へ、即ち、メインフレーム前後方向へ移動可能とされている。

操作力方向検出装置７１Ｌは、ユーザがグリップハンドル２０Ｌを操作していない際のグリップハンドル２０Ｌの中立位置から、ユーザの操作力によって前後方向に移動した動きに応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、操作力方向検出装置７１Ｌからの検出信号に基づいて、ハンドルフレーム５１Ｌに対する（即ち、メインフレーム５０に対する）グリップハンドル２０Ｌに作用する操作力の方向を検出することができる。つまり、制御装置４０は、操作力方向検出装置７１Ｌからの検出信号に基づいて、ユーザがグリップハンドル２０Ｌを前方向へ押しているか、離して中立位置か、後方向へ引いているか、を検出することができる。

同様に、操作力方向検出装置７１Ｒは、ユーザがグリップハンドル２０Ｒを操作していない際のグリップハンドル２０Ｒの中立位置から、ユーザの操作力によって前後方向に移動した動きに応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、操作力方向検出装置７１Ｒからの検出信号に基づいて、ハンドルフレーム５１Ｒに対する（即ち、メインフレーム５０に対する）グリップハンドル２０Ｒに作用する操作力の方向を検出することができる。つまり、制御装置４０は、操作力方向検出装置７１Ｒからの検出信号に基づいて、ユーザがグリップハンドル２０Ｒを前方向へ押しているか、離して中立位置か、後方向へ引いているか、を検出することができる。

３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、メインフレーム５０に設けられており、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度を計測するとともに、３方向のそれぞれの軸を中心とした回転の角速度を計測し、計測結果に基づいた検出信号を制御装置４０に出力する。例えば、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、歩行補助装置３が傾斜面を進行している場合、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸のそれぞれに対する歩行補助装置３の傾斜角度に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。

［グリップハンドル２０Ｌと操作力方向検出装置７１Ｌの詳細構造］
次に、グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒと操作力方向検出装置７１Ｌ、７１Ｒの詳細構造について図２に基づいて説明する。尚、グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒと操作力方向検出装置７１Ｌ、７１Ｒは、図１に示すように、左右一対で、且つ、左右対称に配置されているため、左側のグリップハンドル２０Ｌと操作力方向検出装置７１Ｌを例として説明し、右側のグリップハンドル２０Ｒと操作力方向検出装置７１Ｒについては説明を省略する。

図２に示すように、グリップハンドル２０Ｌは、シャフト部材２２Ｌと、スライド部材２３Ｌと、グリップ部材２５Ｌ等から構成されている。シャフト部材２２Ｌの基端部側には、ブレーキレバーＢＫＬの円筒状の取付用筒部ＢＫＬ１が、ハンドルフレーム５１Ｌに当接された状態で取り付けられている。また、ハンドルフレーム５１Ｌの上端部の左右方向の両側壁部には、正面視矩形状に窪む左右一対のフレーム側案内溝２８が設けられている。

また、左右一対のフレーム側案内溝２８には、ハンドルフレーム５１Ｌの前後方向中央位置に左右に貫通する断面矩形状の貫通孔（挿通孔）３２が形成されている。貫通孔３２の断面の上下方向の高さは、断面円形の支持軸（軸部材）３３の直径にほぼ等しい寸法に形成されている。貫通孔３２の前後方向の幅は、支持軸３３の直径よりも大きい寸法に形成され、支持軸３３が貫通孔３２の中心軸３２Ｂに対して前後方向にそれぞれ所定寸法（例えば、約２ｍｍ〜３ｍｍである。）だけ移動可能に嵌挿される。

また、シャフト部材２２Ｌの外側に、略円筒状に形成されたスライド部材２３Ｌを挿入して配置した場合には、スライド部材２３Ｌが摺動可能に支持される。スライド部材２３Ｌは、円筒状に形成された円筒部２３１と、円筒部２３１の前側先端部から互いに径方向に対向し、且つ、軸方向外側に延出される細長板状に形成された左右一対の挟持部２３２と、から構成されている。

また、スライド部材２３Ｌの円筒部２３１の外側には、後方側が閉塞された有底円筒状に形成されたゴム製のグリップ部材２５Ｌが、後端側から嵌入されて装着される。

また、左右一対の挟持部２３２の先端部には、それぞれ、支持軸３３の外径にほぼ等しい内径に形成された左右一対の貫通孔２３２Ａが、互いに対向して同軸に設けられている。また、左右一対の挟持部２３２の上下方向の幅は、ハンドルフレーム５１Ｌの上端部に形成された左右一対のフレーム側案内溝２８の上下方向の幅と、ほぼ同じ幅寸法に形成されている。

そして、円筒部２３１をシャフト部材２２Ｌの外側に配置した際には、左右一対の挟持部２３２は、それぞれ、シャフト部材２２ＬとブレーキレバーＢＫＬの取付用筒部ＢＫＬ１の内周面とで形成される隙間に前後方向摺動可能に挿入され、更に、ハンドルフレーム５１Ｌの上端部に形成された左右一対のフレーム側案内溝２８に前後方向摺動可能に挿入される。

左右一対の挟持部２３２の先端部に形成された左右一対の貫通孔２３２Ａは、左右一対のフレーム側案内溝２８を左右に貫通する断面矩形状の貫通孔３２を間に挟んで互いに対向する。そして、断面円形の支持軸（軸部材）３３が、一方の貫通孔２３２Ａから、貫通孔３２を経て、他方の貫通孔２３２Ａへと左右方向に嵌挿される。

また、図２に示すように、ハンドルフレーム５１Ｌの上端面の左右方向中央置には、ほぼ同じ矩形状の断面に形成されて上方に開口する前後一対のバネ用凹部３８が、上下方向に沿って窪むように形成されている。一対のバネ用凹部３８は、貫通孔３２の中心軸３２Ｂを前後方向中心に挟んで、支持軸３３の直径にほぼ等しい間隔、又は、支持軸３３の直径よりも僅かに小さい（例えば、０．３ｍｍ〜１．０ｍｍ小さい）間隔で前後方向に沿って配置されている。一対のバネ用凹部３８のそれぞれの底面部は、断面矩形状の貫通孔３２の底面よりも所定高さ（例えば、支持軸３３の半径にほぼ等しい高さ）下側に位置するように形成されている。

各バネ用凹部３８の矩形状断面の左右方向の幅は、各バネ用凹部３８に上方から押し込まれる一対の圧縮コイルバネ３９の外径よりも僅かに大きい（例えば、約０．３ｍｍ〜０．６ｍｍ大きい）寸法に形成されている。一対の圧縮コイルバネ３９の外径は、支持軸３３の直径よりも大きい、例えば、支持軸３３の直径の約２倍〜３倍の外形寸法に形成されている。また、各バネ用凹部３８の矩形状断面の前後方向の幅は、圧縮コイルバネ３９の全長よりも少し短い寸法（例えば、約０．５ｍｍ〜２ｍｍ短い寸法）に形成されている。一対の圧縮コイルバネ３９は、同じ形状で、且つ、同じバネ定数に設定されている。

従って、一対の圧縮コイルバネ３９は、それぞれ、圧縮された状態で各バネ用凹部３８に上方から押し込まれて、各バネ用凹部３８の底面部に当接される。その結果、一対のバネ用凹部３８の奥側まで押し込まれた各圧縮コイルバネ３９は、貫通孔３２に嵌挿される支持軸（軸部材）３３の外周面に当接して、この支持軸３３を一対のバネ用凹部３８間の中心位置、つまり、貫通孔３２の中心軸３２Ｂ上に位置するように前後方向の両側から付勢する。

また、スライド部材２３Ｌの各挟持部２３２の先端部と、各フレーム側案内溝２８の前側内壁面との間に、それぞれ隙間４３が形成されている。隙間４３の前後方向における距離は、支持軸３３が貫通孔３２の中心軸３２Ｂに位置する状態から前後方向に移動可能な距離よりも大きい距離（例えば、約１ｍｍ〜２ｍｍ大きい距離）に設定されている。

これにより、ユーザがグリップ部材２５Ｌを把持して、前側に押した場合には、圧縮コイルバネ３９の付勢力に抗して、支持軸３３を貫通孔３２の中心軸３２Ｂに位置する状態から前側方向へ移動可能な距離まで移動させることができる。また、ユーザがグリップ部材２５Ｌを把持して、後側に引いた場合には、圧縮コイルバネ３９の付勢力に抗して、支持軸３３を貫通孔３２の中心軸３２Ｂに位置する状態から後側方向へ移動可能な距離まで移動させることができる。

次に、操作力方向検出装置７１Ｌの概略構成について図２に基づいて説明する。図２に示すように、操作力方向検出装置７１Ｌは、ベース部材７２と、移動部材７３と、一対の感圧センサ（移動方向検出部材）７５等から構成されている。ベース部材７２は、ハンドルフレーム５１Ｌの左右方向内側の右側壁部５１ＬＲ（図１参照）の上端部に形成されたフレーム側案内溝２８を覆うように取り付けられる正面視矩形状の平板部７２Ａと、平板部７２Ａの前後方向の両側縁部から全長に渡って略直角右側方向、つまり、略直角内側方向へ延出された略矩形状の一対のフランジ部７２Ｂと、から形成されている。

また、平板部７２Ａは、フレーム側案内溝２８に形成された貫通孔３２に対向する位置に、貫通孔３２の中心軸３２Ｂと同軸に貫通する断面矩形状のストッパー用貫通孔７２Ｃが形成されている。従って、ストッパー用貫通孔７２Ｃに嵌挿された支持軸３３は、貫通孔３２の中心軸３２Ｂ上に位置した際の中立位置から、前後方向に移動可能に構成されている。

移動部材７３は、ベース部材７２の平板部７２Ａに摺動可能に当接する略直方体状に形成されると共に、前後方向両端部に左側方向へ、つまり、平板部７２Ａ側へ窪む一対の段差部７３Ａが形成されている。また、移動部材７３の前後方向両端部には、例えば、シリコンゴム等の弾性体で略円柱状に形成された一対のセンサ当接部７３Ｂが、移動部材７３よりも前後方向外側に突出して同軸に取り付けられている。また、移動部材７３は、ストッパー用貫通孔７２Ｃから突出する支持軸３３の右側端部にＥリング７８で固定される。また一方、支持軸３３の左側端部にＥリング７８が固定される。尚、支持軸３３は、ステンレス鋼等の金属製であり、Ｅリング７８は、金属製の板状の部材である。

一対の感圧センサ７５は、ベース部材７２の各フランジ部７２Ｂの前後方向内側面に、移動部材７３の一対のセンサ当接部７３Ｂに対して前後方向に相対向するように、接着等によって取り付けられている。感圧センサ７５は、圧力を電気的に検出する素子である。例えば、感圧センサ７５は、電極層と感圧抵抗層からなる感圧抵抗フィルムによって構成される。

操作力が検出されていないとき、つまり、支持軸３３及び移動部材７３が中立位置に位置して、感圧センサ７５がセンサ当接部７３Ｂによって押圧されていないときは、電極層と感圧抵抗層とは接触していないので、絶縁状態となり、感圧センサ７５の抵抗値が大きくなる（例えば、数ＭΩ以上）。一方、操作力を検出したとき、つまり、支持軸３３及び移動部材７３が移動方向に移動して、感圧センサ７５がセンサ当接部７３Ｂによって押圧されたときは、電極層と感圧抵抗層とは接触状態になって、圧力に応じた感圧センサ７５の電気抵抗が検出される。圧力が大きいほど感圧センサ７５の抵抗値は小さくなる（〜数ｋΩ程度）。

これにより、操作力方向検出装置７１Ｌは、ユーザがグリップハンドル２０Ｌを操作していない際の支持軸３３及び移動部材７３の中立位置から、ユーザの操作力によって支持軸３３及び移動部材７３が前後方向に移動した動きに応じた各感圧センサ７５の検出信号を制御装置４０に出力する。

つまり、制御装置４０は、操作力方向検出装置７１Ｌからの各感圧センサ７５の検出信号に基づいて、ユーザがグリップハンドル２０Ｌを前方向へ押しているか、離しているか（中立）、後方向へ引いているか、を検出することができる。また、同様に、制御装置４０は、操作力方向検出装置７１Ｒからの各感圧センサ７５の検出信号に基づいて、ユーザがグリップハンドル２０Ｒを前方向へ押しているか、離しているか（中立）、後方向へ引いているか、を検出することができる。

［歩行補助装置３の制御構成］
次に、歩行補助装置３の制御構成について図３に基づいて説明する。図３に示すように、制御装置４０は、ＣＰＵ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマ等を備えた公知のものである。ＣＰＵは、ＥＥＰＲＯＭに記憶された各種プログラムや各種パラメータに基づいて、種々の演算処理を実行する。また、ＲＡＭは、ＣＰＵでの演算結果や各検出装置から入力されたデータ等を一時的に記憶する。

制御装置４０には、進行速度検出装置６４ＬＥ、６４ＲＥからの検出信号、操作力方向検出装置７１Ｌ、７１Ｒからの検出信号、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓからの検出信号が入力されている。また、制御装置４０には、バッテリＢに設けられた不図示のバッテリ残量検出装置からのバッテリ残量（ＳＯＣ）検出信号が入力される。また、制御装置４０は、走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒに制御信号を出力する。

また、制御装置４０には、通信装置１３（図１参照）が電気的に接続されている。制御装置４０は、通信装置１３を介して、ブルートゥース（Bluetooth（登録商標））又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等によりスマートフォン５と無線通信による情報データの送受信が可能に構成されている。

ここで、制御装置４０のＥＥＰＲＯＭには、例えば、図４に示す駆動テーブル４２が予め記憶されている。駆動テーブル４２は、後述の「走行制御処理」（図８参照）にて、制御装置４０が進行・旋回モードを決定する際に用いる。図４に示すように、駆動テーブル４２には、操作力方向検出装置７１Ｌ、７１Ｒから入力された検出信号に対応する「左グリップハンドルの操作力方向」と「右グリップハンドルの操作力方向」のそれぞれの「前方向」、「中立」、「後ろ方向」の組み合わせに応じて、「前進」、「停止」、「右旋回」、又は「左旋回」のうちの１つの進行・旋回モードが記憶されている。

例えば、駆動テーブル４２には、「左グリップハンドルの操作力方向」と「右グリップハンドルの操作力方向」が共に「前方向」である場合は、「前進」の進行・旋回モードが記憶されている。また、駆動テーブル４２には、「左グリップハンドルの操作力方向」が「前方向」であり、「右グリップハンドルの操作力方向」が「後ろ方向」である場合は、「右旋回」の進行・旋回モードが記憶されている。

［スマートフォン５の概略構成］
次に、スマートフォン５の概略構成について図５乃至図７に基づいて説明する。図５に示すように、スマートフォン５は、公知のものであり、制御装置８０と、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ８１と、スピーカ８２と、マイク８３と、ディスプレイ８１の背面側に配置されるメインカメラ８４Ａと、ディスプレイ８１の画面側に配置されるサブカメラ８４Ｂと、操作ボタン又はディスプレイ８１の画面を覆うタッチパネル等からなる操作部８５と、ＧＰＳセンサ等からなるセンサ部８６と、無線により通信可能な通信装置８７と、バッテリ８８等を備えている。

制御装置８０は、ＣＰＵ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマ等を備えた公知のものである。ＣＰＵは、ＥＥＰＲＯＭに記憶された各種プログラムや各種パラメータに基づいて、種々の演算処理を実行する。また、ＲＡＭは、ＣＰＵでの演算結果や通信装置８７を介して受信したデータ等を一時的に記憶する。

制御装置８０には、マイク８３からの音声検出信号、各カメラ８４Ａ、８４Ｂからの撮影した画像信号、操作部８５からのユーザによる操作ボタン又はタッチパネルの操作に対応する操作信号、センサ部８６からのＧＰＳセンサによる現在位置検出信号等が入力される。また、制御装置８０には、バッテリ８８に設けられた不図示のバッテリ残量検出装置からのバッテリ残量（ＳＯＣ）検出信号が入力される。

また、制御装置８０には、通信装置８７が電気的に接続されている。制御装置８０は、通信装置８７を介してブルートゥース（Bluetooth）（登録商標）又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等により歩行補助装置３の制御装置４０やインターネット等に接続されたサーバ等と、無線通信による情報データの送受信が可能に構成されている。また、制御装置８０は、ディスプレイ８１に各種アイコンや種々の入力ボタン等の画像を表示させる画像表示信号を出力し、スピーカ８２に音声や音を出力させる駆動信号を出力する。

また、図６に示すように、制御装置８０は、音声認識部８０Ａ、課題作成部８０Ｂ、課題出力部８０Ｃ（タスク負荷部）、判定部８０Ｄ（回答解析部）、情報収集・評価部８０Ｅ、情報提供部８０Ｆ、教示部８０Ｇ等を有しているが、これらについては後述する。

ここで、制御装置８０がディスプレイ８１に表示する表示画面の一例について図７に基づいて説明する。図７に示すように、スマートフォン５は、ディスプレイ８１の上端縁部の上側にスピーカ８２とサブカメラ８４Ｂが配置され、ディスプレイ８１の下端縁部の下側にマイク８３が配置されている。また、ディスプレイ８１の表示画面の全体を覆うようにタッチパネルから構成される操作部８５が設けられている。

そして、制御装置８０は、ディスプレイ８１の上端縁部に、通信装置８７の受信状態を表すアンテナ表示部や、時刻、バッテリ８８のバッテリ残量（ＳＯＣ）表示部等を表示する。また、図７の左側に示すように、制御装置８０は、ディスプレイ８１の初期画面に、電話アイコン８１Ａ、メールアイコン８１Ｂ、カメラアイコン８１Ｃ、歩行トレーニングアイコン８１Ｄ等を表示する。

そして、ユーザが指８９で電話アイコン８１Ａを押下すると、制御装置８０は、スマートフォン５を電話として機能させる電話アプリケーションプログラムを起動して実行する。ユーザが指８９でメールアイコン８１Ｂを押下すると、制御装置８０は、Ｅメールを送受信できるように機能させるメールアプリケーションプログラムを起動して実行する。ユーザが指８９でカメラアイコン８１Ｃを押下すると、制御装置８０は、スマートフォン５をカメラとして機能させるカメラアプリケーションプログラムを起動して実行する。

また、図７の左側に示すように、ユーザが指８９で歩行トレーニングアイコン８１Ｄを押下すると、制御装置８０は、例えば、図７の右側に示すように、スマートフォン５を歩行補助装置３の操作パネルとして機能させると共に、後述の第１歩行トレーニング処理（図１２参照）のプログラムを含む歩行支援アプリケーションプログラムを起動して実行する。具体的には、図７の右側に示すように、制御装置８０は、スタートボタン９０Ａ、終了ボタン９０Ｂ、通常モードボタン９０Ｃ、デュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄ、バッテリ残量表示部９０Ｅ、駆動トルク調整部９０Ｆ等が表示される操作パネル画面９０をディスプレイ８１に表示する。また、制御装置８０は、タッチパネル等で構成された操作部８５を介して、各ボタン９０Ａ〜９０Ｄが指８９で押下されたことを検出する。

例えば、ディスプレイ８１に表示されたスタートボタン９０Ａが押下されると歩行補助装置３の走行制御が開始される。終了ボタン９０Ｂが押下されると歩行補助装置３の走行制御が停止される。通常モードボタン９０Ｃが押下されると通常モードの歩行支援、つまり、左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒの操作力方向に従って歩行補助装置３が走行する歩行支援にセットされる。デュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄが押下されるとデュアルタスクトレーニングモードの歩行支援、つまり、左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒの操作力方向に従って歩行補助装置３が走行する共に、計算や想起する必要のある言葉を話す等のデュアルタスク（二重課題）を同時に行う歩行支援にセットされる。

バッテリ残量表示部９０Ｅには、歩行補助装置３のバッテリＢのバッテリ残量が表示される。駆動トルク調整部９０Ｆは、歩行補助装置３が進行する際の走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒの駆動トルクの強弱を、ユーザが調整するための入力部である。例えば、上り傾斜面で歩行補助装置３を使用する場合、ユーザは、駆動トルク調整部９０Ｆから駆動トルクを増量する指示を入力する。

［歩行トレーニング制御の詳細］
次に、ユーザが上記のように構成された複合トレーニング用歩行支援システム１を用いて、通常の歩行トレーニング又はデュアルタスク（二重課題）トレーニングのいずれか一方を選択して行う際に、各制御装置４０、８０が行う処理手順について図８乃至図１７に基づいて説明する。

具体的には、先ず、ユーザは、上記のように構成された歩行補助装置３のメインスイッチ１２（図１参照）をＯＮにする。また、ユーザは、歩行補助装置３の取付部材１５（図１参照）に着脱可能に取り付けたスマートフォン５を起動して、ディスプレイ８１の初期画面に表示された歩行トレーニングアイコン８１Ｄを指８９で押下する（図７参照）。

ユーザがメインスイッチ１２をＯＮにすると、歩行補助装置３の制御装置４０は起動されて、所定時間間隔（例えば、数［ｍｓ］間隔）で、図８に示す「歩行支援処理」を実行して、ステップＳ１１へと処理を進める。また、ユーザが歩行トレーニングアイコン８１Ｄを指８９で押下すると、スマートフォン５の制御装置８０は、操作パネル画面９０（図７参照）をディスプレイ８１に表示する。その後、制御装置８０は、所定時間間隔（例えば、数［ｍｓ］間隔）で、図１２に示す「第１歩行トレーニング処理」を実行して、ステップＳ２１へと処理を進める。これにより、ユーザは、複合トレーニング用歩行支援システム１を用いて、通常の歩行トレーニング又はデュアルタスク（二重課題）トレーニングのいずれか一方を開始できる。

［歩行支援処理］
歩行補助装置３の制御装置４０が実行する「歩行支援処理」について図８乃至図１１に基づいて説明する。尚、図８乃至図１１にフローチャートで示されるプログラムは、制御装置４０のＥＥＰＲＯＭに予め記憶されている。

図８に示すように、先ず、ステップＳ１１において、制御装置４０は、後述の「走行開始判定処理」のサブ処理（図９参照）を実行した後、ステップＳ１２の処理に進む。ステップＳ１２において、制御装置４０は、「走行制御処理」のサブ処理（図１０参照）を実行した後、ステップＳ１３の処理に進む。ステップＳ１３において、制御装置４０は、「バッテリ処理」のサブ処理（図１１参照）を実行した後、当該歩行支援処理を終了する。

［走行開始判定処理］
次に、上記「走行開始判定処理」のサブ処理について図９に基づいて説明する。図９に示すように、先ず、ステップＳ１１１において、制御装置４０は、通信装置１３を介して、「スタート指示コマンド」をスマートフォン５から受信したか否かを判定する。この「スタート指示コマンド」は、ユーザによる左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒの操作力方向の組み合わせに従って、走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒを駆動して、ユーザの歩行に合わせた走行を開始するように指示するコマンドである。

そして、通信装置１３を介して、「スタート指示コマンド」をスマートフォン５から受信したと判定した場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳ１１２の処理に進む。ステップＳ１１２において、制御装置４０は、スタートフラグをＲＡＭから読み出し、このスタートフラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ１２の「走行制御処理」のサブ処理に進む。尚、スタートフラグは、制御装置４０の起動時に、ＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。

一方、通信装置１３を介して、「スタート指示コマンド」をスマートフォン５から受信していないと判定した場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳ１１３の処理に進む。ステップＳ１１３において、制御装置４０は、通信装置１３を介して、「終了指示コマンド」をスマートフォン５から受信したか否かを判定する。この「終了指示コマンド」は、走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒの駆動を停止して、ユーザの歩行に合わせた走行を終了（停止）するように指示するコマンドである。

そして、通信装置１３を介して、「終了指示コマンド」をスマートフォン５から受信したと判定した場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳ１１４の処理に進む。ステップＳ１１４において、制御装置４０は、スタートフラグをＲＡＭから読み出し、このスタートフラグをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ１２の「走行制御処理」のサブ処理に進む。

一方、通信装置１３を介して、「終了指示コマンド」をスマートフォン５から受信していないと判定した場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、制御装置４０は、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ１２の「走行制御処理」のサブ処理に進む。つまり、制御装置４０は、スタートフラグを変更しないで、上記ステップＳ１２の「走行制御処理」のサブ処理に進む。

［走行制御処理］
次に、上記「走行制御処理」のサブ処理について図１０に基づいて説明する。図１０に示すように、先ず、ステップＳ１２１において、制御装置４０は、スタートフラグをＲＡＭから読み出し、スタートフラグがＯＮに設定されているか否か、つまり、スマートフォン５からスタート指示コマンドを受信しているか否かを判定する。

そして、ＲＡＭから読み出したスタートフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ１２１：ＮＯ）、制御装置４０は、スマートフォン５からスタート指示コマンドを受信していない、若しくは、スマートフォン５から終了指示コマンドを受信したと判断して、ステップＳ１２２の処理に進む。ステップＳ１２２において、制御装置４０は、走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒの駆動を停止して、左右の後輪６０ＲＬ、６０ＲＲを停止させた後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ１３の「バッテリ処理」のサブ処理に進む。

一方、ＲＡＭから読み出したスタートフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、制御装置４０は、スマートフォン５からスタート指示コマンドを受信したと判断して、ステップＳ１２３の処理に進む。ステップＳ１２３において、制御装置４０は、各操作力方向検出装置７１Ｌ、７１Ｒからの各感圧センサ７５（図２参照）の検出信号に基づいて、ユーザが左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを前方向へ押しているか、離して中立位置か、後方向へ引いているか、を検出して、ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１２４の処理に進む。つまり、制御装置４０は、左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒのそれぞれの操作力方向を検出して、ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１２４の処理に進む。

ステップＳ１２４において、制御装置４０は、左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒのそれぞれの操作力方向をＲＡＭから読み出し、駆動テーブル４２（図４参照）の「左グリップハンドルの操作力方向」と「右グリップハンドルの操作力方向」とする。そして、制御装置４０は、それぞれの「前方向」、「中立」、「後ろ方向」の操作力方向の組み合わせに応じて、「前進」、「停止」、「右旋回」、又は「左旋回」のうちの１つの進行・旋回モードを駆動テーブル４２から読み出し、ＲＡＭに記憶する。

そして、制御装置４０は、駆動テーブル４２から読み出した進行・旋回モードに従って各走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒに制御信号を出力して、左右の後輪６０ＲＬ、６０ＲＲを所定時間（例えば、数ｍｓｅｃである。）駆動した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ１３の「バッテリ処理」のサブ処理に進む。例えば、進行・旋回モードが「前進」の場合には、制御装置４０は、各走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒに「前進」の制御信号を出力して、左右の後輪６０ＲＬ、６０ＲＬを所定時間（例えば、数ｍｓｅｃである。）前進方向へ回転駆動した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ１３の「バッテリ処理」のサブ処理に進む。

また、例えば、進行・旋回モードが「右旋回」の場合には、左側の走行用駆動装置６４Ｌに「前進」の制御信号を出力して、右側の走行用駆動装置６４Ｒに「停止」の制御信号を出力し、右の後輪６０ＲＲを停止して、左の後輪６０ＲＬだけを所定時間（例えば、数ｍｓｅｃである。）駆動した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ１３の「バッテリ処理」のサブ処理に進む。また、例えば、進行・旋回モードが「停止」の場合には、制御装置４０は、各走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒに「停止」の制御信号を出力して、左右の後輪６０ＲＬ、６０ＲＲを所定時間（例えば、数ｍｓｅｃである。）停止した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ１３の「バッテリ処理」のサブ処理に進む。

［バッテリ処理］
次に、上記「バッテリ処理」のサブ処理について図１１に基づいて説明する。図１１に示すように、先ず、ステップＳ１３１において、制御装置４０は、バッテリＢに設けられた不図示のバッテリ残量検出装置から入力されたバッテリ残量（ＳＯＣ）検出信号からバッテリＢのバッテリ残量を検出してＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１３２の処理に進む。ステップＳ１３２において、制御装置４０は、バッテリＢのバッテリ残量をＲＡＭから読み出し、このバッテリ残量のデータを含むバッテリ残量情報を通信装置１３を介してスマートフォン５に送信した後、当該サブ処理を終了して、歩行支援処理を終了する。

［第１歩行トレーニング処理］
次に、スマートフォン５の制御装置８０が実行する「第１歩行トレーニング処理」について図１２乃至図１７に基づいて説明する。尚、図１２乃至図１６にフローチャートで示されるプログラムは、制御装置８０のＥＥＰＲＯＭに予め記憶されている。

図１２に示すように、先ず、ステップＳ２１において、制御装置８０は、後述の「モード選択処理」のサブ処理（図１３参照）を実行した後、ステップＳ２２の処理に進む。ステップＳ２２において、制御装置８０は、「スタート・停止処理」のサブ処理（図１４参照）を実行した後、ステップＳ２３の処理に進む。ステップＳ２３において、制御装置８０は、「デュアルタスク処理」のサブ処理（図１５参照）を実行した後、ステップＳ２４の処理に進む。ステップＳ２４において、制御装置８０は、「評価・教示処理」のサブ処理（図１６参照）を実行した後、当該第１歩行トレーニング処理を終了する。

［モード選択処理］
次に、上記「モード選択処理」のサブ処理について図１３に基づいて説明する。図１３に示すように、先ず、ステップＳ２１１において、制御装置８０は、ディスプレイ８１に表示している操作パネル画面９０（図７参照）のデュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄ（図７参照）が指８９（図７参照）で押下されたか否かを判定する。尚、ユーザは、デュアルタスクトレーニングモードの歩行支援を選択する場合には、デュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄ（図７参照）を押下する。一方、ユーザは、通常モードの歩行支援を選択する場合には、通常モードボタン９０Ｃ（図７参照）を押下する。

そして、デュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄが指８９で押下されたと判定した場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２１２の処理に進む。ステップＳ２１２において、制御装置８０は、デュアルタスクフラグをＲＡＭから読み出し、このデュアルタスクフラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２１３の処理に進む。尚、デュアルタスクフラグは、制御装置８０の起動時に、ＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。

ステップＳ２１３において、制御装置８０は、デュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄの白丸印のボタンマーク９０ＤＡ（図７参照）をＯＮ表示（例えば、赤色点滅表示等）にした後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２２の「スタート・停止処理」のサブ処理に進む。これにより、デュアルトレーニングモードの歩行支援が選択されている旨が表示される。尚、制御装置８０は、デュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄの白丸印のボタンマーク９０ＤＡをＯＮ表示にした場合には、通常モードボタン９０Ｃのボタンマーク９０ＣＡ（図７参照）をＯＦＦ表示（例えば、白丸印等）にする。

他方、上記Ｓ２１１でデュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄが指８９で押下されていないと判定した場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、制御装置８０は、ステップＳ２１４の処理に進む。ステップＳ２１４において、制御装置８０は、ディスプレイ８１に表示している操作パネル画面９０の通常モードボタン９０Ｃが指８９で押下されたか否かを判定する。そして、通常モードボタン９０Ｃが指８９で押下されていないと判定した場合には（Ｓ２１４：ＮＯ）、制御装置８０は、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２２の「スタート・停止処理」のサブ処理に進む。

一方、ディスプレイ８１に表示している操作パネル画面９０の通常モードボタン９０Ｃが指８９で押下されたと判定した場合には（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２１５の処理に進む。ステップＳ２１５において、制御装置８０は、デュアルタスクフラグをＲＡＭから読み出し、このデュアルタスクフラグをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２１６の処理に進む。

ステップＳ２１６において、制御装置８０は、通常モードボタン９０Ｃの白丸印のボタンマーク９０ＣＡをＯＮ表示（例えば、赤色点滅表示等）にした後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２２の「スタート・停止処理」のサブ処理に進む。これにより、通常モードの歩行支援が選択されている旨が表示される。尚、制御装置８０は、通常モードボタン９０Ｃの白丸印のボタンマーク９０ＣＡをＯＮ表示にした場合には、デュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄのボタンマーク９０ＤＡをＯＦＦ表示（例えば、白丸印等）にする。

［スタート・停止処理］
次に、上記「スタート・停止処理」のサブ処理について図１４に基づいて説明する。図１４に示すように、先ず、ステップＳ２２１において、制御装置８０は、ディスプレイ８１に表示している操作パネル画面９０（図７参照）のスタートボタン９０Ａ（図７参照）が指８９（図７参照）で押下されたか否かを判定する。尚、ユーザは、通常モードの歩行支援又はデュアルタスクトレーニングモードの歩行支援で歩行を開始する場合に、スタートボタン９０Ａを指８９で押下する。

そして、スタートボタン９０Ａが指８９で押下されたと判定した場合には（Ｓ２２１：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２２２の処理に進む。ステップＳ２２２において、制御装置８０は、スマートフォン・スタートフラグをＲＡＭから読み出し、このスマートフォン・スタートフラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２２３の処理に進む。尚、スマートフォン・スタートフラグは、制御装置８０の起動時に、ＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。

ステップＳ２２３において、制御装置８０は、通信装置８７を介して、ユーザの歩行に合わせた走行を開始するように指示する「スタート指示コマンド」を歩行補助装置３に送信した後、後述のステップＳ２２８の処理に進む。

一方、上記ステップＳ２２１でスタートボタン９０Ａが指８９で押下されていないと判定した場合には（Ｓ２２１：ＮＯ）、制御装置８０は、ステップＳ２２４の処理に進む。ステップＳ２２４において、制御装置８０は、ディスプレイ８１に表示している操作パネル画面９０（図７参照）の終了ボタン９０Ｂ（図７参照）が指８９（図７参照）で押下されたか否かを判定する。尚、ユーザは、通常モードの歩行支援又はデュアルタスクトレーニングモードの歩行支援で歩行をしている状態を終了する場合に、終了ボタン９０Ｂを指８９で押下する。

そして、終了ボタン９０Ｂが指８９で押下されていないと判定した場合には（Ｓ２２４：ＮＯ）、制御装置８０は、後述のステップＳ２２８の処理に進む。これにより、ユーザが、通常モードの歩行支援又はデュアルタスクトレーニングモードの歩行支援で歩行している場合は、その状態で歩行が継続される。

一方、終了ボタン９０Ｂが指８９で押下されたと判定した場合には（Ｓ２２４：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２２５の処理に進む。ステップＳ２２５において、制御装置８０は、スマートフォン・スタートフラグをＲＡＭから読み出し、このスマートフォン・スタートフラグをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２２６の処理に進む。ステップＳ２２６において、制御装置８０は、デュアルタスクフラグをＲＡＭから読み出し、このデュアルタスクフラグをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２２７の処理に進む。

ステップＳ２２７において、制御装置８０は、通信装置８７を介して、ユーザの歩行に合わせた走行を終了（停止）するように指示する「終了指示コマンド」を歩行補助装置３に送信した後、ステップＳ２２８の処理に進む。これにより、歩行補助装置３は、停止した状態となる（図１０参照）。

ステップＳ２２８において、制御装置８０は、通信装置８７を介して、歩行補助装置３からバッテリＢのバッテリ残量のデータを含むバッテリ残量情報を受信したか否かを判定する。そして、歩行補助装置３からバッテリ残量情報を受信していないと判定した場合には（Ｓ２２８：ＮＯ）、制御装置８０は、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２３の「デュアルタスク処理」のサブ処理に進む。

一方、歩行補助装置３からバッテリ残量情報を受信していると判定した場合には（Ｓ２２８：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２２９の処理に進む。ステップＳ２２９において、制御装置８０は、バッテリ残量情報に含まれているバッテリＢのバッテリ残量を、ディスプレイ８１に表示している操作パネル画面９０（図７参照）のバッテリ残量表示部９０Ｅに表示した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２３の「デュアルタスク処理」のサブ処理に進む。例えば、図７に示すように、制御装置８０は、バッテリ残量情報に含まれているバッテリＢのバッテリ残量が「８０％」である場合には、操作パネル画面９０のバッテリ残量表示部９０Ｅに、「パワー８０％」と表示する。

［デュアルタスク処理］
次に、上記「デュアルタスク処理」のサブ処理について図１５に基づいて説明する。図１５に示すように、先ず、ステップＳ２３１において、制御装置８０は、スマートフォン・スタートフラグをＲＡＭから読み出し、このスマートフォン・スタートフラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、スマートフォン・スタートフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２３１：ＮＯ）、制御装置８０は、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２４の「評価・教示処理」のサブ処理に進む。

一方、スマートフォン・スタートフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２３１：ＹＥＳ）、制御装置８０は、操作パネル画面９０のスタートボタン９０Ａ（図７参照）が押下されたと判定して、ステップＳ２３２の処理に進む。ステップＳ２３２において、制御装置８０は、デュアルタスクフラグをＲＡＭから読み出し、このデュアルタスクフラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、デュアルタスクフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２３２：ＮＯ）、制御装置８０は、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２４の「評価・教示処理」のサブ処理に進む。

一方、デュアルタスクフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２３１：ＹＥＳ）、制御装置８０は、操作パネル画面９０のデュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄが押下されたと判定して、ステップＳ２３３の処理に進む。ステップＳ２３３において、制御装置８０は、歩行補助装置３を用いて歩行しているユーザに対して、スピーカ８２を介して話す課題を作成、又は、選択して、ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２３４の処理に進む。従って、制御装置８０が実行するステップＳ２３３の処理は、課題作成部８０Ｂに相当する。

ユーザに対して話す課題は、ユーザが計算を暗算で行って回答する計算問題の質問（例えば、３羽の鳥と１匹の猫の合計の足の数は何本ですか？）、又は、四則計算を暗算で行って回答する四則演算の質問（例えば、「１００」引く「７」は、いくつですか？、また、それから「７」引くといくつですか？）、又は、クイズの質問（例えば、今日は何月何日ですか？）、又は、ユーザが食した食事メニューの質問（例えば、昨日の夕食は何を食べましたか？）等のユーザが想起する必要のある質問、のうちの少なくとも１つを含んでいる。

例えば、計算問題の質問と、四則計算の質問と、クイズの質問と、食事メニューの質問とは、それぞれ複数個ずつ予めＥＥＰＲＯＭに記憶されており、制御装置８０は、これらの複数の質問から１つの質問をランダムに選択するようにしてもよい。尚、計算問題の質問と、四則計算の質問と、クイズの質問に対するそれぞれの解答も予めＥＥＰＲＯＭに記憶されている。

また、ユーザは、食事をする毎に、料理の写真をメインカメラ８４Ａで撮影しておき、制御装置８０は、メインカメラ８４Ａで撮影された料理写真の画像データを日付や時刻と共にＥＥＰＲＯＭに記憶するようにしてもよい。そして、制御装置８０は、記憶している複数の料理写真の画像データから最近の料理写真に対する食事メニューの質問を作成、又は、選択するようにしてもよい。また、制御装置８０は、食事メニューの質問に対する解答を最近の料理写真の画像データを解析して作成し、ＲＡＭに記憶するようにしてもよい。

次に、ステップＳ２３４において、制御装置８０は、上記ステップＳ２３３でＲＡＭに記憶した課題を読み出して、この課題をスピーカ８２を介して音声出力して、歩行しているユーザに対して質問した後、ステップ２３５の処理に進む。ステップＳ２３５において、制御装置８０は、上記ステップＳ２３４で音声出力した課題に対するユーザの回答音声をマイク８３を介して受け付けたか否かを判定する。従って、制御装置８０が実行するステップＳ２３４の処理は、課題出力部８０Ｃに相当する。

そして、課題に対する回答音声をマイク８３を介して受け付けていないと判定した場合には（Ｓ２３５：ＮＯ）、制御装置８０は、ステップＳ２３６の処理に進む。ステップＳ２３６において、制御装置８０は、ユーザからの回答待ち時間をカウントして、ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２３７の処理に進む。ステップＳ２３７において、制御装置８０は、回答待ち時間をＲＡＭから読み出し、この回答待ち時間が所定時間Ｔ１（例えば、Ｔ１＝２０秒等）（第１経過時間）に達したか否か、つまり、所定時間Ｔ１経過したか否かを判定する。

そして、回答待ち時間が所定時間Ｔ１（例えば、Ｔ１＝２０秒等）に達していない、つまり、所定時間Ｔ１経過していないと判定した場合には（Ｓ２３７：ＮＯ）、制御装置８０は、ステップＳ２３８の処理に進む。ステップＳ２３８において、制御装置８０は、デュアルタスクフラグをＲＡＭから読み出し、このデュアルタスクフラグがＯＦＦに設定されているか否か、つまり、操作パネル画面９０の終了ボタン９０Ｂ（図７参照）が押下されたか否かを判定する。

そして、デュアルタスクフラグはＯＮに設定されている、つまり、操作パネル画面９０の終了ボタン９０Ｂは押下されていないと判定した場合には（Ｓ２３８：ＮＯ）、制御装置８０は、ステップＳ２３５以降の処理を再度実行する。一方、デュアルタスクフラグがＯＦＦに設定されている、つまり、操作パネル画面９０の終了ボタン９０Ｂが押下されたと判定した場合には（Ｓ２３８：ＹＥＳ）、制御装置８０は、後述のステップＳ２４８の処理に進む。

他方、上記ステップＳ２３７で回答待ち時間が所定時間Ｔ１（例えば、Ｔ１＝２０秒等）に達した、つまり、所定時間Ｔ１経過したと判定した場合には（Ｓ２３７：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２３９の処理に進む。ステップＳ２３９において、制御装置８０は、上記ステップＳ２３３でＲＡＭに記憶した課題を読み出して、この課題をスピーカ８２を介して音声出力して、歩行しているユーザに対して再度、質問した後、ステップＳ２４０の処理に進む。ステップＳ２４０において、制御装置８０は、回答待ち時間をＲＡＭから読み出し、この回答待ち時間をリセットして再度ＲＡＭに記憶した後、再度、上記ステップＳ２３８以降の処理を実行する。

これにより、上記ステップＳ２３４で、ユーザがスピーカ８２を介して音声出力された課題を聞き逃しても、課題を再度聞くことができる。尚、ステップＳ２３９において、制御装置８０は、上記ステップＳ２３３及びステップＳ２３４の処理を実行して、スピーカ８２を介して話す課題を変更して、歩行補助装置３を用いて歩行しているユーザに対して音声出力して質問するようにしてもよい。これにより、ユーザは、課題に対する答えが分からなくて回答できなくても、再度質問された課題に対して回答することが可能となる。

他方、上記ステップＳ２３５で課題に対するユーザの回答音声をマイク８３を介して受け付けたと判定した場合には（Ｓ２３５：ＹＥＳ）、制御装置８０は、この回答音声を音声認識処理をして、解答内容を解析し、ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２４１の処理に進む。従って、制御装置８０が実行するステップＳ２３５の処理は、音声認識部８０Ａに相当する。

ステップＳ２４１において、制御装置８０は、上記ステップＳ２３３で作成した課題に対する解答をＥＥＰＲＯＭ又はＲＡＭから読み出し、上記ステップＳ２３５でマイク８３を介して受け付けたユーザの解答内容が正解か否かを判定する。そして、マイク８３を介して受け付けたユーザの解答内容が正解であると判定した場合には（Ｓ２４１：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２４２の処理に進む。従って、制御装置８０が実行するステップＳ２４１の処理は、判定部８０Ｄに相当する。

ステップＳ２４２において、制御装置８０は、ユーザに対して回答が正解である旨（解析情報）を報知した後、ステップＳ２４３の処理に進む。例えば、制御装置８０は、スピーカ８２を介して「ピンポーン」等の正解音を出力して、回答が正解である旨を報知する。また、制御装置８０は、ディスプレイ８１に大きな白丸印を表示して、回答が正解である旨を報知するようにしてもよい。

ステップＳ２４３において、制御装置８０は、正解の回答数をカウントする正解数カウンタのカウント値をＲＡＭから読み出し、「１」加算して再度ＲＡＭに記憶した後、後述のステップＳ２４６の処理に進む。尚、正解数カウンタのカウント値は、制御装置８０の起動時にリセットされてＲＡＭに記憶される。

一方、上記ステップＳ２４１でマイク８３を介して受け付けたユーザの解答内容が不正解であると判定した場合には（Ｓ２４１：ＮＯ）、制御装置８０は、ステップＳ２４４の処理に進む。ステップＳ２４４において、制御装置８０は、ユーザに対して回答が不正解である旨（解析情報）を報知した後、ステップＳ２４５の処理に進む。例えば、制御装置８０は、スピーカ８２を介して「ブブー」等の不正解音を出力して、回答が不正解である旨を報知する。また、制御装置８０は、ディスプレイ８１に大きなＸ印を表示して、回答が不正解である旨を報知するようにしてもよい。

ステップＳ２４５において、制御装置８０は、不正解の回答数をカウントする不正解数カウンタのカウント値をＲＡＭから読み出し、「１」加算して再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２４６の処理に進む。尚、不正解数カウンタのカウント値は、制御装置８０の起動時にリセットされてＲＡＭに記憶される。

ステップＳ２４６において、制御装置８０は、回答待ち時間をＲＡＭから読み出し、この回答待ち時間を今回の課題に対する「回答時間」としてＲＡＭに時系列的に記憶した後、ステップＳ２４７の処理に進む。ステップＳ２４７において、制御装置８０は、回答フラグをＲＡＭから読み出し、この回答フラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２４８の処理に進む。尚、回答フラグは、制御装置８０の起動時に、ＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。

ステップＳ２４８において、制御装置８０は、回答待ち時間をＲＡＭから読み出し、この回答待ち時間をリセットして再度ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ２４の「評価・教示処理」のサブ処理に進む。

［評価・教示処理］
次に、上記「評価・教示処理」のサブ処理について図１６及び図１７に基づいて説明する。図１６に示すように、先ず、ステップＳ２６１において、制御装置８０は、スマートフォン・スタートフラグをＲＡＭから読み出し、このスマートフォン・スタートフラグがＯＦＦに設定されているか否かを判定する。そして、スマートフォン・スタートフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２６１：ＮＯ）、制御装置８０は、操作パネル画面９０の終了ボタン９０Ｂ（図７参照）が、未だ押下されていないと判断して、当該サブ処理を終了して、第１歩行トレーニング処理を終了する。

一方、スマートフォン・スタートフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２６１：ＹＥＳ）、制御装置８０は、操作パネル画面９０の終了ボタン９０Ｂが押下されて、歩行補助装置３が停止したと判断して、ステップＳ２６２の処理に進む。ステップＳ２６２において、制御装置８０は、回答フラグをＲＡＭから読み出し、この回答フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、回答フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２６２：ＮＯ）、制御装置８０は、ユーザからの回答音声をマイク８３を介して受け付けていないと判断して、当該サブ処理を終了して、第１歩行トレーニング処理を終了する。

一方、回答フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２６２：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ユーザからの回答音声をマイク８３を介して受け付けていると判断して、ステップＳ２６３の処理に進む。ステップＳ２６３において、制御装置８０は、スピーカ８２を介して音声出力した課題に対してユーザが回答した解答の正解数や、正解率や、目標正解率に対する達成度合いや、平均解答時間等を算出した後、ステップＳ２６４の処理に進む。

具体的には、制御装置８０は、ＲＡＭから正解数カウンタのカウント値を読み出し、このカウント値を今回の正解数として算出する。また、制御装置８０は、ＲＡＭから不正解数カウンタと正解数カウンタのカウント値を読み出し、正解数カウンタのカウント値を不正解数カウンタと正解数カウンタの合計カウント値で割り算して、正解率を算出する。また、制御装置８０は、ＥＥＰＲＯＭから予め記憶する目標正解率を読み出し、この算出した正解率を目標正解率で割り算して、目標正解率に対する達成度合いを算出する。

ステップＳ２６４において、制御装置８０は、この算出したユーザが回答した解答の正解数や、正解率や、目標正解率に対する達成度合いや、平均解答時間等を、日付や時刻の情報と共に、ＥＥＰＲＯＭに時系列的に記憶した後、ステップＳ２６５の処理に進む。ステップＳ２６５において、制御装置８０は、過去数日分の課題に対してユーザが回答した解答の正解数や、正解率や、目標正解率に対する達成度合い等をＥＥＰＲＯＭから読み出し、グラフ化や図案化等して評価結果や報酬としてディスプレイ８１に表示した後、ステップＳ２６６の処理に進む。従って、制御装置８０が実行するステップＳ２６３〜ステップＳ２６５の処理は、情報収集・評価部８０Ｅ、情報提供部８０Ｆ、教示部８０Ｇに相当する。

例えば、図１７に示すように、制御装置８０は、過去５日分の正解率をＥＥＰＲＯＭから読み出し、正解率推移マップＭ１を作成して、ディスプレイ８１に評価結果として表示する。また、制御装置８０は、今回の目標正解率に対する達成度合いをＥＥＰＲＯＭから読み出し、山頂のゴールに向かって登るユーザの位置を目標正解率に対する達成度合いとする達成度合いマップＭ２を作成して、ディスプレイ８１にユーザに対する報酬として表示する。また、制御装置８０は、表示終了ボタン８１Ｆをディスプレイ８１に表示する。尚、表示終了ボタン８１Ｆが押下されると、制御装置８０は、正解率推移マップＭ１や達成度合いマップＭ２等の表示を終了して、ディスプレイ８１の初期画面（図７の左側参照）を表示する。

ステップＳ２６６において、制御装置８０は、ディスプレイ８１に表示した表示終了ボタン８１Ｆが押下されるのを待つ（Ｓ２６６：ＮＯ）。そして、ディスプレイ８１に表示した表示終了ボタン８１Ｆが押下された場合には（Ｓ２６６：ＹＥＳ）、制御装置８０は、ステップＳ２６７の処理に進む。ステップＳ２６７において、制御装置８０は、ユーザが回答した解答の正解数や、正解率や、目標正解率に対する達成度合い等のグラフや図案の表示を終了して、ディスプレイ８１の初期画面（図７の左側参照）を表示した後、ステップＳ２６８の処理に進む。

ステップＳ２６８において、制御装置８０は、回答フラグをＲＡＭから読み出し、この回答フラグをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、第１歩行トレーニング処理を終了する。これにより、スマートフォン５は、ディスプレイ８１に初期画面（図７の左側参照）を表示した状態になり、歩行補助装置３は、停止した状態となり、初期状態に戻る。

ここで、通信装置１３は、装置用通信装置の一例として機能する。通信装置８７は、端末用通信装置の一例として機能する。スマートフォン５は、携帯端末の一例として機能する。スマートフォン５の制御装置８０は、タスク負荷部、回答解析部、報知部、解析情報収集部、回答評価部、教示部、報酬付与部、経過時間計測部、及び、時間判定部の一例として機能する。スピーカ８２は、音声出力部の一例として機能する。マイク８３は、音声入力部の一例として機能する。

以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１では、ユーザは、歩行補助装置３のメインスイッチ１２をＯＮにする。また、ユーザは、歩行補助装置３の取付部材１５に着脱可能に取り付けたスマートフォン５を起動して、ディスプレイ８１の初期画面に表示された歩行トレーニングアイコン８１Ｄを指８９で押下する。そして、ユーザは、スマートフォン５のディスプレイ８１に表示された操作パネル画面９０の通常モードボタン９０Ｃを押下した後、スタートボタン９０Ａを押下する。これにより、ユーザは、歩行補助装置３の左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを握って歩く、通常モードの歩行トレーニングを行うことができる。

また、ユーザは、スマートフォン５のディスプレイ８１に表示された操作パネル画面９０のデュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄを押下した後、スタートボタン９０Ａを押下する。これにより、ユーザは、歩行補助装置３の左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを握って歩く歩行トレーニングを行いつつ、スマートフォン５のスピーカ８２から課題が音声出力される毎に、課題に対する回答を考えて、音声で回答することができる。

従って、ユーザは、課題に対する回答を考えて音声で回答しながら、歩行トレーニングを同時に行うデュアルタスクトレーニングを行って、より効果的な歩行トレーニングを実施することが可能となる。また、スマートフォン５は、ユーザと会話可能な所謂スマートスピーカとしても機能することができる。

また、スマートフォン５は、終了ボタン９０Ｂが押下されると、ユーザによる課題の実行度合いに関する評価情報（例えば、日毎の正解率の変化を表す正解率推移マップＭ１や達成度合いマップＭ２等）をディスプレイ８１に表示する（教示する）。これにより、ディスプレイ８１に表示された評価情報によって、歩行トレーニング中に、課題に対する音声回答を行うことへのユーザの興味を効果的に引きつけ、ユーザがデュアルタスクトレーニングを継続して行うモチベーションを高めることができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム９１について図１８乃至図２２に基づいて説明する。尚、上記第１実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１と同一符号は、上記第１実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１と同一あるいは相当部分を示すものである。

第２実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム９１は、第１実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１とほぼ同じ構成である。但し、図１８に示すように、複合トレーニング用歩行支援システム９１は、歩行補助装置３と、歩行補助装置３の取付部材１５に着脱可能に取り付けられたスマートフォン５と、サーバ９と、から構成されている。

歩行補助装置３とスマートフォン５は、上記第１実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１と同様に、ブルートゥース（Bluetooth）又はＷｉ−Ｆｉ等により相互に無線通信による情報データの送受信が可能に構成されている。また、スマートフォン５とサーバ９は、インターネット等のネットワーク７を介してＷｉ−Ｆｉ等により相互に無線通信による情報データの送受信が可能に構成されている。

次に、サーバ９の概略構成について図１９に基づいて説明する。図１９に示すように、サーバ９は、公知のものであり、制御装置９３と、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ９４と、キーボード及びマウス等からなる操作部９５と、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等からなる記憶装置９６と、Ｗｉ−Ｆｉ等による無線により通信可能な通信装置９７等を備えている。

制御装置９３は、ＣＰＵ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマ等を備えた公知のものである。ＣＰＵは、ＥＥＰＲＯＭに記憶された各種プログラムや各種パラメータに基づいて、種々の演算処理を実行する。また、ＲＡＭは、ＣＰＵでの演算結果や通信装置９７を介して受信したデータ等を一時的に記憶する。

制御装置９３には、操作部９５からのユーザによるキーボード又はマウス等の操作に対応する操作信号が入力される。また、制御装置９３は、通信装置９７が電気的に接続されている。制御装置９３は、通信装置９７を介してＷｉ−Ｆｉ等によりネットワーク７に接続されたスマートフォン５等と無線通信による情報データの送受信が可能に構成されている。また、制御装置９３は、ディスプレイ９４にキーボードから入力されたメッセージや、通信装置９７を介して受信した各種画像データを表示させる画像表示信号を出力する。また、制御装置９３は、通信装置９７を介して受信した各種情報データや、演算した各種計算結果を記憶装置９６に記憶する。

［歩行トレーニング制御の詳細］
次に、ユーザが上記のように構成された複合トレーニング用歩行支援システム９１を用いて、通常の歩行トレーニング又はデュアルタスク（二重課題）トレーニングのいずれか一方を選択して行う際に、各制御装置４０、８０、９３が行う処理手順について図２０乃至図２２に基づいて説明する。

具体的には、先ず、ユーザは、上記のように構成された歩行補助装置３のメインスイッチ１２（図１参照）をＯＮにする。また、ユーザは、歩行補助装置３の取付部材１５（図１参照）に着脱可能に取り付けたスマートフォン５を起動して、ディスプレイ８１の初期画面に表示された歩行トレーニングアイコン８１Ｄを指８９で押下する（図７参照）。

ユーザがメインスイッチ１２をＯＮにすると、歩行補助装置３の制御装置４０は起動されて、所定時間間隔（例えば、数［ｍｓ］間隔）で、図８に示す「歩行支援処理」を実行して、ステップＳ１１へと処理を進める。また、ユーザが歩行トレーニングアイコン８１Ｄを指８９で押下すると、スマートフォン５の制御装置８０は、操作パネル画面９０（図７参照）をディスプレイ８１に表示する。その後、スマートフォン５の制御装置８０は、所定時間間隔（例えば、数［ｍｓ］間隔）で、上記「第１歩行トレーニング処理」（図１２参照）に替えて、後述の「第２歩行トレーニング処理」（図２０参照）を実行する。

また、サーバ９の制御装置９３は、所定時間間隔（例えば、数［ｍｓ］間隔）で、後述の「評価結果作成処理」（図２２参照）を実行する。制御装置９３は、後述のように、「評価結果作成処理」（図２２参照）を実行して、スマートフォン５から「評価結果要求コマンド」を受信すると、ユーザによる課題の実行度合いに関する評価情報を作成して、当該スマートフォン５に送信する。この評価情報には、例えば、ユーザが所望する過去数日分、又は、予め設定された過去数日分の課題に対してユーザが回答した解答の正解数や、正解率や、目標正解率に対する達成度合いや、平均解答時間等が含まれている。

［第２歩行トレーニング処理］
スマートフォン５の制御装置８０が実行する「第２歩行トレーニング処理」について図２０及び図２１に基づいて説明する。尚、図２０及び図２１にフローチャートで示されるプログラムは、制御装置８０のＥＥＰＲＯＭに予め記憶されている。

図２０に示すように、ステップＳ３１において、制御装置８０は、上述した「第１歩行トレーニング処理」（図１２参照）の上記ステップＳ２１で実行した「モード選択処理」のサブ処理を実行した後、ステップＳ３２の処理に進む。ステップＳ３２において、制御装置８０は、上記ステップＳ２２で実行した「スタート・停止処理」のサブ処理を実行した後、ステップＳ３３の処理に進む。ステップＳ３３において、制御装置８０は、上記ステップＳ２３で実行した「デュアルタスク処理」のサブ処理を実行した後、ステップＳ３４の処理に進む。ステップＳ３４において、制御装置８０は、上記「評価・教示処理」に替えて「第２評価・教示処理」のサブ処理（図２１参照）を実行した後、当該第２歩行トレーニング処理を終了する。

［第２評価・教示処理］
次に、上記「第２評価・教示処理」のサブ処理について図２１に基づいて説明する。図２１に示すように、制御装置８０は、先ず、上記ステップＳ２６１〜ステップＳ２６３の処理（図１６参照）を実行した後、ステップＳ３１１の処理に進む。

ステップＳ３１１において、制御装置８０は、ＲＡＭから正解数カウンタのカウント値と、不正解数カウンタのカウント値と、平均解答時間等を読み出す。そして、制御装置８０は、正解数カウンタのカウント値と、不正解数カウンタのカウント値と、平均解答時間等を含む回答情報を作成する。その後、制御装置８０は、スマートフォン５を識別する識別ＩＤを、この回答情報に付加して、通信装置８７を介してサーバ９に送信した後、ステップＳ３１２の処理に進む。尚、スマートフォン５を識別する識別ＩＤは、予めＥＥＰＲＯＭに記憶されている。

ステップＳ３１２において、制御装置８０は、所望する過去数日分、又は、予め設定された過去数日分の課題に対してユーザが回答した解答の正解数や、正解率や、目標正解率に対する達成度合い等を要求する評価結果要求コマンドに、スマートフォン５を識別する識別ＩＤを付加して、通信装置８７を介してサーバ９に送信した後、ステップＳ３１３の処理に進む。

ステップＳ３１３において、制御装置８０は、評価結果要求コマンドに対するスマートフォン５を識別する識別ＩＤが付加された評価結果情報（評価情報）を、通信装置８７を介してサーバ９から受信するのを待つ（Ｓ３１３：ＮＯ）。尚、評価結果情報（評価情報）には、所望する過去数日分、又は、予め設定された過去数日分の課題に対してユーザが回答した解答の正解数や、正解率や、目標正解率に対する達成度合いや、平均解答時間等が含まれている。そして、制御装置８０は、通信装置８７を介してサーバ９からスマートフォン５を識別する識別ＩＤが付加された評価結果情報を受信した場合には（Ｓ３１３：ＹＥＳ）、この評価結果情報をＥＥＰＲＯＭに記憶した後、上記ステップＳ２６５の処理（図１６参照）に進む。

そして、制御装置８０は、上記ステップＳ２６５〜ステップＳ２６８（図１６参照）の処理を実行した後、当該サブ処理を終了して、第２歩行トレーニング処理を終了する。これにより、スマートフォン５は、ディスプレイ８１に初期画面（図７の左側参照）を表示した状態になり、歩行補助装置３は、停止した状態となり、初期状態に戻る。従って、制御装置８０が実行するステップＳ２６３〜ステップＳ２６５の処理は、情報提供部８０Ｆ、教示部８０Ｇに相当する。

［評価結果作成処理］
次に、サーバ９の制御装置９３が実行する「評価結果作成処理」について図２２に基づいて説明する。図２２に示すように、先ず、ステップＳ４１１において、制御装置９３は、正解数カウンタのカウント値と、不正解数カウンタのカウント値と、平均解答時間等を含む「回答情報」と、スマートフォン５の「識別ＩＤ」とから構成された通信データを通信装置９７を介して受信したか否かを判定する。そして、この「回答情報」と、スマートフォン５の「識別ＩＤ」とから構成された通信データを通信装置９７を介して受信していないと判定した場合には（Ｓ４１１：ＮＯ）、制御装置９３は、後述のステップＳ４１３の処理に進む。

一方、この「回答情報」と、スマートフォン５の「識別ＩＤ」とから構成された通信データを通信装置９７を介して受信したと判定した場合には（Ｓ４１１：ＹＥＳ）、制御装置９３は、ステップＳ４１２の処理に進む。ステップＳ４１２において、制御装置９３は、スマートフォン５を識別する識別ＩＤ毎に、通信装置９７を介して受信した「識別ＩＤ」と「回答情報」を対応づけて、日付や時刻の情報と共に、記憶装置９６に時系列的に記憶した後、ステップＳ４１３の処理に進む。従って、制御装置９３は、複数台のスマートフォン５から「回答情報」と「識別ＩＤ」とから構成された通信データを通信装置９７を介して受信した場合には、各「回答情報」をそれぞれのスマートフォン５の「識別ＩＤ」に対応させて記憶装置９６に記憶する。

ステップＳ４１３において、制御装置９３は、所望する過去数日分、又は、予め設定された過去数日分の課題に対してユーザが回答した解答の正解数や、正解率や、目標正解率に対する達成度合い等を要求する「評価結果要求コマンド」と、スマートフォン５の「識別ＩＤ」とから構成された通信データを通信装置９７を介して受信したか否かを判定する。そして、この「評価結果要求コマンド」と、スマートフォン５の「識別ＩＤ」とから構成された通信データを通信装置９７を介して受信していないと判定した場合には（Ｓ４１３：ＮＯ）、制御装置９３は、当該処理を終了する。

一方、この「評価結果要求コマンド」と、スマートフォン５の「識別ＩＤ」とから構成された通信データを通信装置９７を介して受信していると判定した場合には（Ｓ４１３：ＹＥＳ）、制御装置９３は、ステップＳ４１４の処理に進む。ステップＳ４１４において、制御装置９３は、先ず、受信したスマートフォン５の識別ＩＤに対応づけて、日付や時刻の情報と共に、記憶装置９６に時系列的に記憶されている「回答情報」を、「評価結果要求コマンド」によって所望された過去数日分、又は、予め設定された過去数日分だけ読み出して、ＲＡＭに記憶する。この「回答情報」には、上記の通り、正解数カウンタのカウント値と、不正解数カウンタのカウント値と、平均解答時間等が含まれている。

そして、制御装置９３は、「評価結果要求コマンド」によって所望された過去数日分、又は、予め設定された過去数日分の、課題に対してユーザが回答した解答の正解数や、正解率や、目標正解率に対する達成度合いや、平均解答時間等を日毎に算出する。そして、制御装置９３は、これらの算出結果をそれぞれの日付情報と共に「評価結果情報（評価情報）」として、時系列的にＲＡＭに記憶した後、ステップＳ４１５の処理に進む。

具体的には、制御装置９３は、ＲＡＭから「評価結果要求コマンド」によって所望された過去数日分、又は、予め設定された過去数日分の正解数カウンタのカウント値を読み出し、各カウント値を各日付における正解数として算出する。また、制御装置９３は、ＲＡＭから「評価結果要求コマンド」によって所望された過去数日分、又は、予め設定された過去数日分の不正解数カウンタと正解数カウンタのカウント値の組み合わせを読み出す。

そして、制御装置９３は、各日付毎に、正解数カウンタのカウント値を不正解数カウンタと正解数カウンタの合計カウント値で割り算して、各日付における正解率を算出する。また、制御装置９３は、ＥＥＰＲＯＭ又は記憶装置９６から予め記憶する目標正解率を読み出し、この算出した各日付における正解率を目標正解率で割り算して、各日付における目標正解率に対する達成度合いを算出する。

ステップＳ４１５において、制御装置９３は、「評価結果要求コマンド」によって所望された過去数日分、又は、予め設定された過去数日分の「評価結果情報」をＲＡＭから読み出す。そして、制御装置９３は、この「評価結果情報（評価情報）」に、「評価結果要求コマンド」共に受信したスマートフォン５の「識別ＩＤ」を付加して、通信装置９７を介してスマートフォン５に送信した後、当該処理を終了する。従って、制御装置９３が実行するステップＳ４１１〜ステップＳ４１５の処理は、上記スマートフォン５の制御装置８０の情報収集・評価部８０Ｅとして機能する。

ここで、通信装置１３は、装置用通信装置の一例として機能する。通信装置８７は、端末用通信装置の一例として機能する。スマートフォン５は、携帯端末の一例として機能する。通信装置９７は、サーバ用通信装置の一例として機能する。スマートフォン５の制御装置８０は、タスク負荷部、回答解析部、報知部、解析情報収集部、教示部、報酬付与部、経過時間計測部、時間判定部、端末送信部、及び、端末受信部の一例として機能する。スピーカ８２は、音声出力部の一例として機能する。マイク８３は、音声入力部の一例として機能する。サーバ９の制御装置９３は、サーバ受信部、回答評価部、及び、サーバ送信部の一例として機能する。

以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム９１では、ユーザは、歩行補助装置３のメインスイッチ１２をＯＮにする。また、ユーザは、歩行補助装置３の取付部材１５に着脱可能に取り付けたスマートフォン５を起動して、ディスプレイ８１の初期画面に表示された歩行トレーニングアイコン８１Ｄを指８９で押下する。そして、ユーザは、スマートフォン５のディスプレイ８１に表示された操作パネル画面９０の通常モードボタン９０Ｃを押下した後、スタートボタン９０Ａを押下する。これにより、ユーザは、歩行補助装置３の左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを握って歩く、通常モードの歩行トレーニングを行うことができる。

また、ユーザは、スマートフォン５のディスプレイ８１に表示された操作パネル画面９０のデュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄを押下した後、スタートボタン９０Ａを押下する。これにより、ユーザは、歩行補助装置３の左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを握って歩く歩行トレーニングを行いつつ、スマートフォン５のスピーカ８２から課題が音声出力される毎に、課題に対する回答を考えて、音声で回答することができる。従って、ユーザは、課題に対する回答を考えて音声で回答しながら、歩行トレーニングを同時に行うデュアルタスクトレーニングを行って、より効果的な歩行トレーニングを実施することが可能となる。

また、スマートフォン５は、終了ボタン９０Ｂが押下されると、正解数カウンタのカウント値と、不正解数カウンタのカウント値と、平均解答時間等を含む回答情報を作成する。そして、スマートフォン５は、識別ＩＤを、この回答情報に付加して、通信装置８７を介してサーバ９に送信する。また、サーバ９は、通信装置９７を介して受信した回答情報を識別ＩＤに対応づけて、日付情報と共に、記憶装置９６に時系列的に記憶する。

その後、スマートフォン５は、所望する過去数日分、又は、予め設定された過去数日分の課題に対してユーザが回答した解答の正解数や、正解率や、目標正解率に対する達成度合い等を要求する「評価結果要求コマンド」と「識別ＩＤ」を通信装置８７を介してサーバ９に送信する。そして、サーバ９は、通信装置９７を介して「評価結果要求コマンド」と「識別ＩＤ」を受信した場合には、所望する過去数日分、又は、予め設定された過去数日分の課題に対してユーザが回答した解答の正解数や、正解率や、目標正解率に対する達成度合い等を含む「評価結果情報（評価情報）」を作成する。

そして、サーバ９は、この「評価結果情報（評価情報）」にスマートフォン５の「識別ＩＤ」を付加して、通信装置９７を介してスマートフォン５に送信する。スマートフォン５は、通信装置８７を介して受信した「評価結果情報」に基づいて、ユーザによる課題の実行度合いに関する評価情報（例えば、日毎の正解率の変化を表す正解率推移マップＭ１や達成度合いマップＭ２等）を作成してディスプレイ８１に表示する（教示する）。

これにより、ディスプレイ８１に表示された評価情報によって、歩行トレーニング中に、課題に対する音声回答を行うことへのユーザの興味を効果的に引きつけ、ユーザがデュアルタスクトレーニングを継続して行うモチベーションを高めることができる。また、サーバ９において、予め設定された過去数日分の課題に対してユーザが回答した解答の正解数や、正解率や、目標正解率に対する達成度合い等を含む「評価結果情報」を作成するため、スマートフォン５の処理負荷を削減することができる。また、サーバ９からスマートフォン５だけでなく、他のパーソナルコンピュータ等の処理装置にも「評価結果情報」を送信することが可能となる。

［第３実施形態］
次に、第３実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１０１について図２３乃至図３２に基づいて説明する。尚、上記第１実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１と同一符号は、上記第１実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１と同一あるいは相当部分を示すものである。

第３実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１０１は、第１実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１とほぼ同じ構成である。但し、図２３に示すように、複合トレーニング用歩行支援システム１０１は、歩行補助装置３と、スマートフォン５及び取付部材１５に替えて、表示装置１０３と、から構成されている。表示装置１０３は、ハンドルカバー３０Ｒの上端面の前側端縁部から、前方斜め上側へ突出するように取り付けられ、ユーザがディスプレイ１０４（図２４参照）の表示画面を容易に見ることができるように設けられている。

図２４に示すように、表示装置１０３は、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ１０４と、ディスプレイ１０４の上端縁部の上側に配置されるスピーカ１０５と、ディスプレイ１０４の下端縁部の下側に配置されるマイク１０６と、ディスプレイ１０４の表示画面の全体を覆うタッチパネル等からなる操作部１０７等を備えている。

［複合トレーニング用歩行支援システム１０１の制御構成］
図２５に示すように、複合トレーニング用歩行支援システム１０１の制御構成は、第１実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１とほぼ同じ制御構成である。従って、歩行補助装置３のメインフレーム５０に設けられた制御装置４０が、複合トレーニング用歩行支援システム１０１の全体を駆動制御している。

但し、図２５に示すように、制御装置４０には、通信装置１３（図１参照）に替えて、通信装置１７が電気的に接続されている。制御装置４０は、通信装置１７を介してＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等によりインターネット等のネットワーク７（図１８参照）に接続可能に構成されている。尚、制御装置４０が外部機器と通信しない場合には、通信装置１７は、歩行補助装置３に設けられなくてもよい。

また、制御装置４０には、表示装置１０３を構成するディスプレイ１０４、スピーカ１０５、マイク１０６、操作部１０７等が電気的に接続されている。そして、制御装置４０は、マイク１０６からの音声検出信号、操作部１０７からのユーザによるタッチパネル等の操作に対応する操作信号等が入力される。また、制御装置４０は、ディスプレイ１０４に各種アイコンや種々の入力ボタン等の画像を表示させる画像表示信号を出力し、スピーカ１０５に音声や音を出力させる駆動信号を出力する。

また、図２６に示すように、制御装置４０は、走行制御部４０Ａ、音声認識部４０Ｂ、課題作成部４０Ｃ、課題出力部４０Ｄ（タスク負荷部）、判定部４０Ｅ（回答解析部）、情報収集・評価部４０Ｆ、情報提供部４０Ｇ、教示部４０Ｈ等を有しているが、これらについては後述する。

ここで、ユーザがメインスイッチ１２（図２３参照）をＯＮにすると、制御装置４０は起動されて、後述の第３歩行トレーニング処理（図２７参照）のプログラムを所定時間間隔（例えば、数［ｍｓ］間隔）で実行する。また、制御装置４０は、表示装置１０３のディスプレイ１０４に、上記スマートフォン５のディスプレイ８１に表示された操作パネル画面９０（図２４参照）を表示して、表示装置１０３を操作パネルとして機能させる。

また、制御装置４０は、タッチパネル等で構成された操作部１０７を介して、各ボタン９０Ａ〜９０Ｄが指８９（図７参照）で押下されたことを検出する。従って、ディスプレイ１０４に表示されたスタートボタン９０Ａが押下されると歩行補助装置３の走行制御が開始される。終了ボタン９０Ｂが押下されると歩行補助装置３の走行制御が停止される。通常モードボタン９０Ｃが押下されると通常モードの歩行支援にセットされる。デュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄが押下されるとデュアルタスクトレーニングモードの歩行支援にセットされる。

［第３歩行トレーニング処理］
次に、歩行補助装置３の制御装置４０が実行する「第３歩行トレーニング処理」について図２７乃至図３２に基づいて説明する。尚、図２７乃至図３１にフローチャートで示されるプログラムは、制御装置４０のＥＥＰＲＯＭに予め記憶されている。

図２７に示すように、先ず、ステップＳ４１において、制御装置４０は、スマートフォン５の制御装置８０が実行した上述の「モード選択処理」のサブ処理（図１２、図１３参照）を実行した後、ステップＳ４２の処理に進む。尚、ユーザは、デュアルタスクトレーニングモードの歩行支援を選択する場合には、表示装置１０３に表示されたデュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄ（図２４参照）を押下する。一方、ユーザは、通常モードの歩行支援を選択する場合には、表示装置１０３に表示された通常モードボタン９０Ｃ（図２４参照）を押下する。

ステップＳ４２において、制御装置４０は、「第２スタート・停止処理」のサブ処理（図２８参照）を実行した後、ステップＳ４３において、上述した「歩行支援処理」（図８参照）のステップＳ１２で実行した「走行制御処理」のサブ処理（図８参照）を実行する。従って、ステップＳ４３の処理は、走行制御部４０Ａに相当する。続いて、ステップＳ４４において、制御装置４０は、「第２バッテリ処理」のサブ処理（図２９参照）を実行した後、ステップＳ４５において、「第２デュアルタスク処理」のサブ処理（図３０参照）を実行する。その後、ステップＳ４６において、制御装置４０は、「第３評価・教示処理」のサブ処理（図３１参照）を実行した後、当該第３歩行トレーニング処理を終了する。

［第２スタート・停止処理］
次に、上記「第２スタート・停止処理」のサブ処理について図２８に基づいて説明する。図２８に示すように、制御装置４０は、ディスプレイ１０４に表示している操作パネル画面９０（図２４参照）のスタートボタン９０Ａ（図２４参照）が指８９（図７参照）で押下された場合には（Ｓ５１１：ＹＥＳ）、スタートフラグをＯＮに設定して（Ｓ５１２）、当該サブ処理を終了し、上記ステップＳ４３の「走行制御処理」のサブ処理に進む。尚、スタートフラグは、制御装置４０の起動時に、ＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。

一方、制御装置４０は、終了ボタン９０Ｂ（図２４参照）が指８９（図７参照）で押下された場合には（Ｓ５１１：ＮＯ〜Ｓ５１３：ＹＥＳ）、スタートフラグをＯＦＦに設定して（Ｓ５１３）、当該サブ処理を終了し、上記ステップＳ４３の「走行制御処理」のサブ処理に進む。他方、制御装置４０は、スタートボタン９０Ａ及び終了ボタン９０Ｂ（図２４参照）が指８９（図７参照）で押下されていない場合には（Ｓ５１１：ＮＯ〜Ｓ５１３：ＮＯ）、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４３の「走行制御処理」のサブ処理に進む。

［第２バッテリ処理］
次に、上記「第２バッテリ処理」のサブ処理について図２９に基づいて説明する。図２９に示すように、ステップＳ５２１において、制御装置４０は、バッテリＢに設けられた不図示のバッテリ残量検出装置から入力されたバッテリ残量（ＳＯＣ）検出信号からバッテリＢのバッテリ残量を検出する。そして、ステップＳ５２２において、制御装置４０は、このバッテリ残量をバッテリ残量表示部９０Ｅ（図２４参照）に表示した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４５の「第２デュアルタスク処理」のサブ処理に進む。

［第２デュアルタスク処理］
次に、上記「第２デュアルタスク処理」のサブ処理について図３０に基づいて説明する。図３０に示すように、先ず、ステップＳ５３１において、制御装置４０は、スタートフラグをＲＡＭから読み出し、このスタートフラグがＯＦＦに設定されている場合には（Ｓ５３１：ＮＯ）、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４６の「第３評価・教示処理」のサブ処理に進む。

一方、制御装置４０は、このスタートフラグがＯＮに設定されている場合には（Ｓ５３１：ＹＥＳ）、スマートフォン５の制御装置８０が実行した上述の「デュアルタスク処理」のサブ処理のうちの、ステップＳ２３２〜ステップＳ２４８の処理（図１５参照）を実行した後、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４６の「第３評価・教示処理」のサブ処理に進む。尚、制御装置４０は、ステップＳ２３２において、デュアルタスクフラグがＯＦＦに設定されている場合には（Ｓ２３２：ＮＯ）、当該サブ処理を終了して、上記ステップＳ４６の「第３評価・教示処理」のサブ処理に進む。

従って、制御装置４０は、スピーカ１０５を介して課題を音声出力して、歩行しているユーザに対して質問する。また、制御装置４０は、課題に対するユーザの回答音声をマイク１０６を介して受け付けて、この回答音声を音声認識処理をして、解答内容を解析する。また、制御装置４０は、例えば、スピーカ１０５を介して「ピンポーン」等の正解音を出力して、回答が正解である旨を報知する。また、制御装置４０は、ディスプレイ１０４に大きな白丸印を表示して、回答が正解である旨を報知するようにしてもよい。また、制御装置４０は、例えば、スピーカ１０５を介して「ブブー」等の不正解音を出力して、回答が不正解である旨を報知する。また、制御装置４０は、ディスプレイ１０４に大きなＸ印を表示して、回答が不正解である旨を報知するようにしてもよい。

尚、ユーザの例えば、１週間分の食事のメニューを作成して、各食事を行う予定日付や予定時刻等と共にＥＥＰＲＯＭに予め記憶させておいてもよい。そして、制御装置４０は、記憶している例えば、１週間分の食事のメニューから最近の食事に対する食事メニューの質問を作成、又は、選択するようにしてもよい。また、制御装置４０は、食事メニューの質問に対する解答を、記憶している１週間分の食事メニューを解析して作成し、ＲＡＭに記憶するようにしてもよい。

ここで、制御装置４０が実行するステップＳ２３３の処理は、課題作成部４０Ｃに相当する。制御装置４０が実行するステップＳ２３４の処理は、課題出力部４０Ｄに相当する。制御装置４０が実行するステップＳ２３５の処理は、音声認識部４０Ｂに相当する。制御装置４０が実行するステップＳ２４１の処理は、判定部４０Ｅに相当する。

［第３評価・教示処理］
次に、上記「第３評価・教示処理」のサブ処理について図３１及び図３２に基づいて説明する。図３１に示すように、先ず、ステップＳ５４１において、制御装置４０は、スタートフラグをＲＡＭから読み出し、このスタートフラグがＯＮに設定されている場合には（Ｓ５４１：ＮＯ）、当該サブ処理を終了して、第３歩行トレーニング処理を終了する。

一方、制御装置４０は、このスタートフラグがＯＦＦに設定されている場合には（Ｓ５４１：ＹＥＳ）、スマートフォン５の制御装置８０が実行した上述の「評価・教示処理」のサブ処理のうちの、ステップＳ２６２〜ステップＳ２６８の処理（図１６参照）を実行した後、当該サブ処理を終了して、第３歩行トレーニング処理を終了する。尚、制御装置４０は、ステップＳ２６２において、回答フラグがＯＦＦに設定されている場合には（Ｓ２６２：ＮＯ）、当該サブ処理を終了して、第３歩行トレーニング処理を終了する。

また、ステップＳ２６５において、制御装置４０は、過去数日分の課題に対してユーザが回答した解答の正解数や、正解率や、目標正解率に対する達成度合い等をＥＥＰＲＯＭから読み出し、グラフ化や図案化等して評価結果や報酬としてディスプレイ１０４に表示した後、ステップＳ２６６の処理に進む。従って、制御装置４０が実行するステップＳ２６３〜ステップＳ２６５の処理は、情報収集・評価部４０Ｆ、情報提供部４０Ｇ、教示部４０Ｈに相当する。

例えば、図３２に示すように、制御装置４０は、過去５日分の正解率をＥＥＰＲＯＭから読み出し、正解率推移マップＭ１を作成して、ディスプレイ１０４に評価結果として表示する。また、制御装置４０は、今回の目標正解率に対する達成度合いをＥＥＰＲＯＭから読み出し、山頂のゴールに向かって登るユーザの位置を目標正解率に対する達成度合いとする達成度合いマップＭ２を作成して、ディスプレイ１０４にユーザに対する報酬として表示する。また、制御装置４０は、表示終了ボタン１０４Ａをディスプレイ１０４に表示する。

ここで、歩行補助装置３の制御装置４０は、タスク負荷部、回答解析部、報知部、解析情報収集部、回答評価部、教示部、報酬付与部、経過時間計測部、及び、時間判定部の一例として機能する。スピーカ１０５は、音声出力部の一例として機能する。マイク１０６は、音声入力部の一例として機能する。

以上詳細に説明した通り、第３実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１０１では、ユーザは、表示装置１０３のディスプレイ１０４に表示された操作パネル画面９０のデュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄを押下した後、スタートボタン９０Ａを押下する。これにより、ユーザは、歩行補助装置３の左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを握って歩く歩行トレーニングを行いつつ、スピーカ１０５から課題が音声出力される毎に、課題に対する回答を考えて、音声で回答することができる。従って、ユーザは、課題に対する回答を考えて音声で回答しながら、歩行トレーニングを同時に行うデュアルタスクトレーニングを行って、より効果的な歩行トレーニングを実施することが可能となる。

また、制御装置４０は、操作パネル画面９０の終了ボタン９０Ｂが押下されると、ユーザによる課題の実行度合いに関する評価情報（例えば、日毎の正解率の変化を表す正解率推移マップＭ１や達成度合いマップＭ２等）をディスプレイ１０４に表示する（教示する）。これにより、ディスプレイ１０４に表示された評価情報によって、歩行トレーニング中に、課題に対する音声回答を行うことへのユーザの興味を効果的に引きつけ、ユーザがデュアルタスクトレーニングを継続して行うモチベーションを高めることができる。

［第４実施形態］
次に、第４実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１１１について図３３乃至図３６に基づいて説明する。尚、上記第２実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム９１と同一符号は、上記第２実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム９１と同一あるいは相当部分を示すものである。また、上記第３実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１０１と同一符号は、上記第３実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１０１と同一あるいは相当部分を示すものである。

第４実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１１１は、第３実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１０１とほぼ同じ構成である。但し、図３３に示すように、複合トレーニング用歩行支援システム１１１は、表示装置１０３を備えた歩行補助装置３と、サーバ９と、から構成されている。歩行補助装置３は、通信装置１７（図２５参照）を介してインターネット等のネットワーク７に接続されている。また、サーバ９は、通信装置９７（図１９参照）を介してインターネット等のネットワーク７に接続されている。従って、歩行補助装置３とサーバ９は、インターネット等のネットワーク７を介してＷｉ−Ｆｉ等により相互に無線通信による情報データの送受信が可能に構成されている。

［歩行トレーニング制御の詳細］
次に、ユーザが上記のように構成された複合トレーニング用歩行支援システム１１１を用いて、通常の歩行トレーニング又はデュアルタスク（二重課題）トレーニングのいずれか一方を選択して行う際に、各制御装置４０、９３（図１９、図２５参照）が行う処理手順について図３４乃至図３６に基づいて説明する。

具体的には、ユーザがメインスイッチ１２をＯＮにすると、歩行補助装置３の制御装置４０は起動されて、所定時間間隔（例えば、数［ｍｓ］間隔）で、図３４に示す「第４歩行トレーニング処理」を実行する。また、制御装置４０は、操作パネル画面９０（図２４参照）をディスプレイ１０４に表示する。また、サーバ９の制御装置９３は、所定時間間隔（例えば、数［ｍｓ］間隔）で、図３６に示す「第２評価結果作成処理」を実行する。

［第４歩行トレーニング処理］
次に、歩行補助装置３の制御装置４０が実行する「第４歩行トレーニング処理」について図３４及び図３５に基づいて説明する。尚、図３４及び図３５にフローチャートで示されるプログラムは、制御装置４０のＥＥＰＲＯＭに予め記憶されている。

図３４に示すように、ステップＳ５１〜ステップＳ５５において、制御装置４０は、上述した「第３歩行トレーニング処理」（図２７参照）のステップＳ４１〜ステップＳ４５を実行した後、ステップＳ５６において、「第４評価・教示処理」のサブ処理を実行した後、当該第４歩行トレーニング処理を終了する。

［第４評価・教示処理］
次に、「第４評価・教示処理」のサブ処理について図３５に基づいて説明する。図３５に示すように、「第４評価・教示処理」のサブ処理は、上記「第３評価・教示処理」のサブ処理（図３１参照）とほぼ同じ制御処理である。但し、「第４評価・教示処理」のサブ処理では、制御装置４０は、上記「第３評価・教示処理」のサブ処理におけるステップＳ２６４の処理（図３１参照）に替えて、ステップＳ６１１〜ステップＳ６１３の処理を実行する点で異なっている。

具体的には、ステップＳ６１１〜ステップＳ６１３において、制御装置４０は、スマートフォン５の制御装置８０が実行した上述の「第２評価・教示処理」のサブ処理（図２１参照）のうちの、ステップＳ３１１〜ステップＳ３１３の処理（図１６参照）を実行する。但し、ステップＳ６１１において、制御装置４０は、歩行補助装置３を識別する識別ＩＤを、回答情報に付加して、通信装置１７を介してサーバ９に送信する。尚、歩行補助装置３を識別する識別ＩＤは、予めＥＥＰＲＯＭに記憶されている。

また、ステップＳ６１２において、制御装置４０は、評価結果要求コマンドに、歩行補助装置３を識別する識別ＩＤを付加して、通信装置１７を介してサーバ９に送信する。また、ステップＳ６１３において、制御装置４０は、歩行補助装置３を識別する識別ＩＤが付加された評価結果情報（評価情報）を、通信装置１７を介してサーバ９から受信する。

これにより、ステップＳ２６５において、制御装置４０は、過去数日分の課題に対してユーザが回答した解答の正解数や、正解率や、目標正解率に対する達成度合い等の評価結果情報をディスプレイ１０４に表示することができる。従って、制御装置４０が実行するステップＳ２６３〜ステップＳ６１１〜ステップＳ６１３〜ステップＳ２６５の処理は、情報提供部４０Ｇ、教示部４０Ｈ（図２６参照）に相当する。

［第２評価結果作成処理］
次に、サーバ９の制御装置９３（図１９参照）が実行する「第２評価結果作成処理」について図３６に基づいて説明する。図３６に示すように、「第２評価結果作成処理」のサブ処理は、上記「評価結果作成処理」のサブ処理（図２２参照）とほぼ同じ制御処理である。但し、「第２評価結果作成処理」のサブ処理では、制御装置９３は、上記「評価結果作成処理」のサブ処理におけるステップＳ４１５に替えて、ステップＳ７１１の処理を実行する点で異なっている。

具体的には、ステップＳ４１１〜ステップＳ４１４において、制御装置９３は、通信装置９７を介して受信した「回答情報」と歩行補助装置３を識別する「識別ＩＤ」とを対応づけて、日付や時刻の情報と共に、識別ＩＤ毎に記憶装置９６に時系列的に記憶する。また、制御装置９３は、通信装置９７を介して「評価結果要求コマンド」と歩行補助装置３を識別する「識別ＩＤ」とを受信した場合には、この「識別ＩＤ」に対応づけて記憶する「回答情報」から「評価結果情報（評価情報）」を作成する。

そして、ステップＳ７１１において、制御装置９３は、「評価結果要求コマンド」と共に受信した歩行補助装置３の「識別ＩＤ」を「評価結果情報」に付加して、この「評価結果情報」を「識別ＩＤ」に対応する歩行補助装置３に通信装置９７を介して送信して、当該サブ処理を終了する。従って、制御装置９３が実行するステップＳ４１１〜ステップＳ７１１の処理は、上記歩行補助装置３の制御装置４０の情報収集・評価部４０Ｆ（図２６参照）として機能する。

ここで、通信装置１７は、装置用通信装置の一例として機能する。通信装置９７は、サーバ用通信装置の一例として機能する。歩行補助装置３の制御装置４０は、タスク負荷部、回答解析部、報知部、解析情報収集部、教示部、報酬付与部、経過時間計測部、時間判定部、装置送信部、及び、装置受信部の一例として機能する。スピーカ１０５は、音声出力部の一例として機能する。マイク１０６は、音声入力部の一例として機能する。サーバ９の制御装置９３は、サーバ受信部、回答評価部、及び、サーバ送信部の一例として機能する。

以上詳細に説明した通り、第４実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１１１では、ユーザは、表示装置１０３のディスプレイ１０４に表示された操作パネル画面９０のデュアルタスクトレーニングボタン９０Ｄを押下した後、スタートボタン９０Ａを押下する。これにより、ユーザは、歩行補助装置３の左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを握って歩く歩行トレーニングを行いつつ、スピーカ１０５から課題が音声出力される毎に、課題に対する回答を考えて、音声で回答することができる。従って、ユーザは、課題に対する回答を考えて音声で回答しながら、歩行トレーニングを同時に行うデュアルタスクトレーニングを行って、より効果的な歩行トレーニングを実施することが可能となる。

また、制御装置４０は、操作パネル画面９０の終了ボタン９０Ｂ（図２４参照）が押下されると、所望する過去数日分、又は、予め設定された過去数日分の「評価結果情報」をサーバ９に対して要求する。そして、制御装置４０は、サーバ９から受信した「評価結果情報」に基づいて、ユーザによる課題の実行度合いに関する評価情報（例えば、日毎の正解率の変化を表す正解率推移マップＭ１や達成度合いマップＭ２等）を作成してディスプレイ１０４に表示する（教示する）。

これにより、ディスプレイ１０４に表示された評価情報によって、歩行トレーニング中に、課題に対する音声回答を行うことへのユーザの興味を効果的に引きつけ、ユーザがデュアルタスクトレーニングを継続して行うモチベーションを高めることができる。また、サーバ９において、予め設定された過去数日分の「評価結果情報」を作成するため、歩行補助装置３の制御装置４０の処理負荷を削減することができる。また、サーバ９から歩行補助装置３だけでなく、他のパーソナルコンピュータ等の処理装置にも「評価結果情報」を送信することが可能となる。

尚、本発明は前記第１実施形態乃至第４実施形態に限定されることはなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形、追加、削除が可能であることは勿論である。尚、以下の説明において上記図１乃至図３６の前記第１実施形態乃至第４実施形態に係る歩行補助装置３とスマートフォン５とサーバ９の構成等と同一符号は、前記第１実施形態乃至第４実施形態に係る歩行補助装置３とスマートフォン５とサーバ９の構成等と同一あるいは相当部分を示すものである。

［他の第１実施形態］
（Ａ）例えば、図１５に示す「第１歩行トレーニング処理」の「デュアルタスク処理」のサブ処理において、ステップＳ２３３において、制御装置８０は、ユーザに対して話す課題として、「今日はいい天気ですね」等の他人に話しかける会話を作成してもよい。そして、ステップＳ２４１において、制御装置８０は、ユーザの回答音声の内容を解析した会話の内容が、ステップＳ２３３で作成した会話に対応するものであるか否かを判定するようにしてもよい。

そして、制御装置８０は、ステップＳ２３３で作成した会話に対応するものであれば「正解」であると判定して、ステップＳ２４２の処理に進み、一方、ステップＳ２３３で作成した会話に対応するものでなければ「不正解」であると判定して、ステップＳ２４４の処理に進むようにしてもよい。

これにより、ユーザは、歩行補助装置３の左右のグリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを握って歩く歩行トレーニングを行いつつ、スマートフォン５のスピーカ８２から会話の音声出力される毎に、この会話の話題に対する返答を考えて、音声で返答（回答）することができる。従って、ユーザは、会話の話題に対する返答を考えて音声で返答しながら、歩行トレーニングを同時に行うデュアルタスクトレーニングを行って、より効果的な歩行トレーニングを実施することが可能となる。

［他の第２実施形態］
（Ｂ）また、例えば、図１５に示す「第１歩行トレーニング処理」の「デュアルタスク処理」のサブ処理において、ステップＳ２３６において、制御装置８０は、歩行補助装置３の移動速度、つまり、ユーザの歩行速度を取得するようにしてもよい。そして、ユーザの歩行速度が遅くなったり、止まったりした場合には、ステップＳ２３９でスピーカ８２を介して出力する課題の内容を変更するようにしてもよい。これにより、ユーザは、課題に対する答えが分からなくて困っていても、再度質問された課題に対して回答して、歩行を再開することが可能となる。

［他の第３実施形態］
（Ｃ）また、例えば、第３実施形態に係る複合トレーニング用歩行支援システム１０１では、スピーカ１０５とマイク１０６は、表示装置１０３に設けたが、歩行補助装置３の任意の位置にそれぞれ設けるようにしてもよい。例えば、左側のハンドルカバー３０Ｌの上端面に、スピーカ１０５とマイク１０６を配置するようにしてもよい。これにより、表示装置１０３の構造の簡素化を図ることができる。

［他の第４実施形態］
（Ｄ）また、例えば、第１実施形態に係る歩行補助装置３において、各走行用駆動装置６４Ｌ、６４ＲとバッテリＢを取り外し、各後輪６０ＲＬ、６０ＲＲの回転速度を検出する各進行速度検出装置６４ＬＥ、６４ＲＥだけを設け、電動アシスト無しでユーザの歩行を補助する歩行器としてもよい。そして、スマートフォン５の制御装置８０は、図１２に示す第１歩行トレーニング処理を実行するようにしてもよい。これにより、ユーザは、課題に対する回答を考えて音声で回答しながら、歩行器を押して歩行する歩行トレーニングを同時に行うデュアルタスクトレーニングを行って、より効果的な歩行トレーニングを実施することが可能となる。

［他の第５実施形態］
（Ｅ）また、例えば、第１実施形態に係る歩行補助装置３において、各グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒが略上方に向いており、更に、各グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒが前後方向に移動可能に設けられていてもよい。そして、ユーザが各グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを把持した状態で、腕を振りながら歩行した場合に、歩行補助装置３が、ユーザの腕振り歩行に合わせて移動するように構成してもよい。

そして、ユーザが各グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを把持して腕振り歩行をしている際に、スマートフォン５の制御装置８０は、図１２に示す第１歩行トレーニング処理を実行するようにしてもよい。これにより、ユーザは、課題に対する回答を考えて音声で回答しながら、各グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒを把持した状態で、腕を振りながら歩行する歩行トレーニングを同時に行うことができる。従って、ユーザは腕振り歩行という身体を用いるタスクと、頭脳を使うタスクとの両方を行うことができ、歩行トレーニングの効果を更に高めることができる。

［他の第６実施形態］
（Ｆ）また、例えば、第１実施形態に係る歩行補助装置３において、各グリップハンドル２０Ｌ、２０Ｒのそれぞれに、ユーザの握力を鍛えることが可能な側面視略Ｖ字状に開くようにコイルや圧縮ばねで付勢されているハンドグリップ等を取り付けるようにしてもよい。

そして、スマートフォン５の制御装置８０は、図１５に示す「第１歩行トレーニング処理」の「デュアルタスク処理」のサブ処理において、ステップＳ２３３〜ステップＳ２３４で、「ハンドグリップを握ってください」と、「ハンドグリップを離してください」という指示を所定時間間隔（例えば、約１５秒〜３０秒間隔）で交互に作成して、この所定時間間隔でスピーカ８２を介して音声出力するようにしてもよい。

これにより、ユーザは、ハンドグリップ等を所定時間間隔（例えば、約１５秒〜３０秒間隔）で握ったり、離したりする運動を交互に行いながら、歩行トレーニングを同時に行うデュアルタスクトレーニングを行って、より効果的な歩行トレーニングを実施することが可能となる。

また、ハンドグリップ等の操作指示を音声出力してから、次のハンドグリップ等の操作指示を音声出力するまでの間に、スマートフォン５の制御装置８０は、ユーザに対して計算問題の質問や四則計算の質問や食事メニューの質問等をスピーカ８２を介して音声出力するようにしてもよい。これにより、身体を用いるタスクと、頭脳を使うタスクとの両方をユーザに与えながら、歩行トレーニングを同時に行うマルチタスクトレーニングを行って、より効果的な歩行トレーニングを実施することが可能となる。

［他の第７実施形態］
（Ｇ）また、例えば、前記第１実施形態乃至第４実施形態では、各ディスプレイ８１、１０４に達成度合いマップＭ２を表示して、ユーザへの「報酬」としたが、達成度合いマップＭ２に替えて、ユーザに付与されるポイント数や、コイン数等の経済的な「報酬」を表示するようにしてもよい。これにより、歩行トレーニング中に、課題に対する音声回答を行うことへのユーザの興味を効果的に引きつけ、ユーザがデュアルタスクトレーニングを継続して行うモチベーションを高めることができる。

１、９１、１０１、１１１ 複合トレーニング用歩行支援システム
３ 歩行補助装置
５ スマートフォン
７ ネットワーク
９ サーバ
１３、１７、８７、９７ 通信装置
１５ 取付部材
４０、８０、９３ 制御装置
８１、１０４ ディスプレイ
８２、１０５ スピーカ
８３、１０６ マイク
８５、１０７ 操作部
１０３ 表示装置

Claims (11)

1. ユーザの操作に伴って移動して、前記ユーザの歩行を補助する歩行補助装置と、
   音声を出力する音声出力部と、
   前記ユーザが前記歩行補助装置を用いて歩行する際に、前記音声出力部を介して前記ユーザに対して音声で回答できる課題を音声出力するタスク負荷部と、
   を備えた、
   複合トレーニング用歩行支援システム。
2. 請求項１に記載の複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、
   前記ユーザからの前記課題に対する音声による回答を受け付ける音声入力部と、
   前記音声入力部を介して受け付けた音声による前記回答を解析する回答解析部と、
   前記回答解析部による前記回答の解析情報を報知する報知部と、
   を備えた、
   複合トレーニング用歩行支援システム。
3. 請求項２に記載の複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、
   前記回答解析部による前記回答の解析情報を収集する解析情報収集部と、
   前記解析情報収集部によって収集された前記解析情報に基づいて、前記課題の実行度合いを評価する回答評価部と、
   前記回答評価部によって評価された前記課題の実行度合いに関する評価情報を教示する教示部と、
   を備えた、
   複合トレーニング用歩行支援システム。
4. 請求項３に記載の複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、
   前記回答評価部によって評価された前記課題の実行度合いに応じて前記ユーザへの報酬を決定して付与する報酬付与部を備えた、
   複合トレーニング用歩行支援システム。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、
   前記歩行補助装置は、装置用通信装置を有し、
   前記装置用通信装置と通信可能な端末用通信装置を有する携帯端末を備え、
   前記携帯端末は、前記音声出力部と前記タスク負荷部とを有する、
   複合トレーニング用歩行支援システム。
6. 請求項５に記載の複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、
   前記歩行補助装置は、
   前記携帯端末が着脱可能に取り付けられる取付部材を有する、
   複合トレーニング用歩行支援システム。
7. 請求項２乃至請求項６のいずれか１項に記載の複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、
   前記タスク負荷部を介して前記課題が音声出力されてから経過する経過時間を計測する経過時間計測部と、
   前記音声入力部を介して前記課題に対する音声による前記回答を受け付けていない状態で、前記経過時間が所定の第１経過時間に達したか否かを判定する時間判定部と、
   を備え、
   前記時間判定部を介して前記経過時間が所定の前記第１経過時間に達したと判定された場合には、前記タスク負荷部は、前記音声出力部を介して前記課題を再度音声出力する、
   複合トレーニング用歩行支援システム。
8. 請求項２乃至請求項６のいずれか１項に記載の複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、
   前記タスク負荷部を介して前記課題が音声出力されてから経過する経過時間を計測する経過時間計測部と、
   前記音声入力部を介して前記課題に対する音声による前記回答を受け付けていない状態で、前記経過時間が所定の第１経過時間に達したか否かを判定する時間判定部と、
   を備え、
   前記時間判定部を介して前記経過時間が所定の前記第１経過時間に達したと判定された場合には、前記タスク負荷部は、前記課題を変更して前記音声出力部を介して音声出力する、
   複合トレーニング用歩行支援システム。
9. 請求項３に記載の複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、
   前記歩行補助装置は、装置用通信装置を有し、
   前記装置用通信装置と通信可能な端末用通信装置を有する携帯端末と、
   前記端末用通信装置と通信可能なサーバ用通信装置を有するサーバと、
   を備え、
   前記携帯端末は、
   前記音声出力部と前記タスク負荷部と前記音声入力部と前記回答解析部と前記報知部と前記解析情報収集部と前記教示部とを有して、
   前記解析情報収集部によって収集された前記解析情報を、前記端末用通信装置を介して前記サーバに送信する端末送信部と、
   前記課題の実行度合いに関する評価情報を、前記端末用通信装置を介して前記サーバから受信する端末受信部と、
   を有し、
   前記サーバは、
   前記解析情報収集部によって収集された前記解析情報を、前記サーバ用通信装置を介して受信するサーバ受信部と、
   前記サーバ受信部によって受信した前記解析情報収集部によって収集された前記解析情報に基づいて、前記課題の実行度合いを評価する回答評価部と、
   前記回答評価部によって評価された前記課題の実行度合いに関する評価情報を、前記サーバ用通信装置を介して前記携帯端末に送信するサーバ送信部と、
   を有する、
   複合トレーニング用歩行支援システム。
10. 請求項３に記載の複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、
    前記歩行補助装置は、装置用通信装置を有し、
    前記装置用通信装置と通信可能なサーバ用通信装置を有するサーバを備え、
    前記歩行補助装置は、
    前記音声出力部と前記タスク負荷部と前記音声入力部と前記回答解析部と前記報知部と前記解析情報収集部と前記教示部とを有して、
    前記解析情報収集部によって収集された前記解析情報を、前記装置用通信装置を介して前記サーバに送信する装置送信部と、
    前記課題の実行度合いに関する評価情報を、前記装置用通信装置を介して前記サーバから受信する装置受信部と、
    を有し、
    前記サーバは、
    前記解析情報収集部によって収集された前記解析情報を、前記サーバ用通信装置を介して受信するサーバ受信部と、
    前記サーバ受信部によって受信した前記解析情報収集部によって収集された前記解析情報に基づいて、前記課題の実行度合いを評価する回答評価部と、
    前記回答評価部によって評価された前記課題の実行度合いに関する評価情報を、前記サーバ用通信装置を介して前記歩行補助装置に送信するサーバ送信部と、
    を有する、
    複合トレーニング用歩行支援システム。
11. 請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の複合トレーニング用歩行支援システムにおいて、
    前記課題は、計算問題の質問、又は、四則演算の質問、又は、クイズの質問、又は、前記ユーザが食した食事メニューの質問のうちの少なくとも１つを含む、
    複合トレーニング用歩行支援システム。

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