JP2022014762A - Bridge girder inspection device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、橋梁の荷重を支持する桁の強度を検査するための橋梁桁点検装置に関する。 The present invention relates to a bridge girder inspection device for inspecting the strength of a girder that supports a load of a bridge.
橋梁は、道路を遮断する河川などを横断するために架けられる構造物である。例えば、下面に荷重を支えるために(主)桁を設けた上で、両端に配置された橋台や中間の橋脚などで支持された桁橋などがある。桁の種類としては、I桁、(逆)T桁、箱桁などがあり、コンクリート内に鉄筋などを通すことにより強度を向上させている。 A bridge is a structure that can be erected to cross a river that blocks a road. For example, there are girder bridges that are provided with (main) girders on the lower surface to support the load and are supported by abutments arranged at both ends or intermediate piers. Types of girders include I girders, (reverse) T girders, box girders, etc., and the strength is improved by passing reinforcing bars or the like through the concrete.
コンクリート内の空洞や鉄筋の腐食などの欠陥または劣化があると強度が低下するため点検が必要となるが、橋梁の下面は高所であり、作業が困難である場合が多い。特許文献1に記載されているように、鋼箱桁橋梁の点検を迅速且つ適確に行うと共に、どのような場所の鋼箱桁橋梁の点検も可能な鋼箱桁橋梁の点検装置の発明も開示されている。 Defects or deterioration such as cavities in concrete or corrosion of reinforcing bars reduce the strength and require inspection, but the underside of the bridge is often difficult to work with. As described in Patent Document 1, the invention of an inspection device for a steel box girder bridge that can quickly and accurately inspect a steel box girder bridge and also inspect a steel box girder bridge at any place. It has been disclosed.
また、特許文献2に記載しているように、橋梁の荷重を支持しているT字桁の欠陥や劣化などの状態を、X線源と検出器の対向を維持しながら、高度でも非接触で検査可能な橋梁桁点検装置の発明について出願している。 Further, as described in Patent Document 2, the state such as a defect or deterioration of the T-shaped girder supporting the load of the bridge is not contacted even at high altitude while keeping the X-ray source and the detector facing each other. We have applied for the invention of a bridge girder inspection device that can be inspected at.
しかしながら、特許文献1に記載の技術は、鋼箱桁のフランジに走行車輪を掛けて走行ユニットを吊り下げ、走行ユニットを移動させながらテレビカメラで点検しているが、鉄筋の通ったコンクリートで形成された箱桁橋について、箱桁内部のひび割れや鉄筋の錆びなどの劣化を検出することは困難である。 However, in the technique described in Patent Document 1, a traveling wheel is hung on a flange of a steel box girder to suspend a traveling unit, and the traveling unit is inspected by a TV camera while moving the traveling unit. It is difficult to detect deterioration such as cracks inside the box girder and rust on the reinforcing bars of the box girder bridge.
また、特許文献2に記載の技術は、T字桁をX線源と検出器とで挟んで撮像しているが、箱桁については、間欠的に存在する出入口から内部に侵入することは可能ではあるものの、基本的に下方が空いていないため、X線源と検出器を正確に対向させることが困難である。 Further, in the technique described in Patent Document 2, the T-shaped girder is sandwiched between an X-ray source and a detector for imaging, but the box girder can enter the inside through an intermittently existing doorway. However, it is difficult to make the X-ray source and the detector accurately face each other because the lower part is basically not open.
そこで、本発明は、橋梁の荷重を支持する箱桁の側壁にX線源と検出器を対向させて検査可能な橋梁桁点検装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a bridge girder inspection device capable of inspecting a side wall of a box girder that supports a load of a bridge by facing an X-ray source and a detector.
上記の課題を解決するために、第1の発明は、橋梁の荷重を支持する桁のうち側面及び下面が閉塞された中空の箱桁の強度を検査するための橋梁桁点検装置であって、前記橋梁上の点検車から下方に延ばしたアームによって前記箱桁の外側面に位置調整可能に配置される検出器と、前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口から搬入されて前記検出器にX線を照射するために前記箱桁の内側面に配置されたX線源と、前記出入口を基準として前記X線源までの内部位置および前記検出器までの外部位置を計測する距離計と、を有し、前記内部位置と前記外部位置を基に前記箱桁の側面を挟んで前記X線源と対向するように前記検出器の位置を調整する手段を備える、ことを特徴とする。 In order to solve the above problems, the first invention is a bridge girder inspection device for inspecting the strength of a hollow box girder in which the side surface and the lower surface are closed among the girders supporting the load of the bridge. The detector is carried in from a detector that is position-adjustably arranged on the outer surface of the box girder by an arm extending downward from the inspection vehicle on the bridge, and an entrance / exit intermittently provided on the lower surface of the box girder. An X-ray source placed on the inner surface of the box girder to irradiate the device with X-rays, and a distance meter that measures the internal position to the X-ray source and the external position to the detector with reference to the entrance / exit. The detector is provided with a means for adjusting the position of the detector so as to face the X-ray source with the side surface of the box girder sandwiched between the internal position and the external position. ..
また、第2の発明は、橋梁の荷重を支持する桁のうち側面及び下面が閉塞された中空の箱桁の強度を検査するための橋梁桁点検装置であって、前記橋梁上の点検車から下方に延ばしたアームによって前記箱桁の外側面に配置されたX線源と、前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口から搬入されて前記X線源から照射されたX線を受けるために前記箱桁の内側面に配置された検出器と、前記出入口を基準として前記検出器までの内部位置および前記X線源までの外部位置を計測する距離計と、を有し、前記内部位置と前記外部位置を基に前記箱桁の側面を挟んで前記X線源と対向するように前記検出器の位置を調整する手段を備える、ことを特徴とする。 The second invention is a bridge girder inspection device for inspecting the strength of a hollow box girder whose side surface and lower surface are closed among the girders supporting the load of the bridge, from the inspection vehicle on the bridge. The X-ray source arranged on the outer surface of the box girder by the arm extended downward and the X-rays carried in from the entrance / exit intermittently provided on the lower surface of the box girder and irradiated from the X-ray source. It has a detector arranged on the inner surface of the box girder for the purpose, and a distance meter for measuring the internal position to the detector and the external position to the X-ray source with reference to the entrance / exit, and has the inside. It is characterized by comprising means for adjusting the position of the detector so as to face the X-ray source with the side surface of the box girder sandwiched between the position and the external position.
前記橋梁桁点検装置において、前記距離計は、レーザーレンジファインダーであり、前記検出器又は前記X線源に取り付けたターゲットマーカーまでの距離から前記内部位置又は前記外部位置を計測する、ことを特徴とする。 In the bridge girder inspection device, the distance meter is a laser range finder, and is characterized in that the internal position or the external position is measured from the distance to the detector or the target marker attached to the X-ray source. do.
前記橋梁桁点検装置において、前記距離計は、地上の高所作業者から上方に延ばして設置されたプラットフォーム、又は前記橋梁上の点検車から下方に延ばして設置されたプラットフォームにおいて支持される、ことを特徴とする。 In the bridge girder inspection device, the rangefinder is supported on a platform installed extending upward from an aerial worker on the ground or extending downward from an inspection vehicle on the bridge. It is a feature.
前記橋梁桁点検装置において、前記X線源は、前記箱桁の検査対象として指定された位置まで移動し、向き及び高さを調整する手段を備える、ことを特徴とする。 The bridge girder inspection device is characterized in that the X-ray source is provided with means for moving to a position designated as an inspection target of the box girder and adjusting the direction and height.
前記橋梁桁点検装置において、前記箱桁の空間形状を三次元スキャナーで予め取得する、ことを特徴とする。 The bridge girder inspection device is characterized in that the spatial shape of the box girder is acquired in advance by a three-dimensional scanner.
さらに、第3の発明は、橋梁の荷重を支持する桁のうち側面及び下面が閉塞された中空の箱桁の強度を検査するための橋梁桁点検方法であって、前記箱桁の下方に設置したプラットフォームから前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口へX線源の部品を順次搬入する工程と、前記箱桁の外側面に配置された検出器と対向するように、運搬された前記X線源の部品を組み立てて前記箱桁の内側面に配置する工程と、を有し、前記X線源の部品を前記プラットフォームから前記出入口まで遠隔操作で持ち上げるための昇降手段の位置がカメラで視覚誘導され、前記出入口まで上がったら前記昇降手段から渡り板が展開されて前記X線源の部品が前記箱桁内に搬入及び運搬される、ことを特徴とする。 Further, the third invention is a bridge girder inspection method for inspecting the strength of a hollow box girder whose side surface and lower surface are closed among the girders supporting the load of the bridge, and is installed below the box girder. The X-ray source parts were sequentially carried from the platform to the entrance / exit provided intermittently on the lower surface of the box girder, and were carried so as to face the detector arranged on the outer surface of the box girder. It has a step of assembling the X-ray source component and arranging it on the inner surface of the box girder, and the position of the elevating means for remotely lifting the X-ray source component from the platform to the doorway is a camera. When the X-ray source is visually guided by the above-mentioned entrance / exit, the crossing plate is unfolded from the elevating means, and the parts of the X-ray source are carried and carried into the box girder.
さらに、第4の発明は、橋梁の荷重を支持する桁のうち側面及び下面が閉塞された中空の箱桁の強度を検査するための橋梁桁点検システムであって、前記橋梁上の点検車から下方に延ばしたアームによって前記箱桁の外側面に位置調整可能に配置された、センサーが取り付けられたX線源と、前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口から搬入されて前記X線源から照射されたX線を受けるために前記箱桁の内側面に配置された、位置調整可能に台車に載置された検出器と、前記出入口を基準として前記検出器までの内部位置および前記X線源までの外部位置を距離計で計測して通信手段を介して受信する制御装置と、を有し、前記制御装置は、前記センサーで位置を確認しながら前記X線源が前記箱桁の検査対象として指定された位置まで移動するように前記アームに動作指示し、前記内部位置と前記外部位置を基に前記箱桁の側面を挟んで前記X線源と前記検出器とが対向するように前記台車に移動指示する、ことを特徴とする。 Further, the fourth invention is a bridge girder inspection system for inspecting the strength of a hollow box girder whose side surface and lower surface are closed among the girders supporting the load of the bridge, from the inspection vehicle on the bridge. The X-ray is carried in from an X-ray source equipped with a sensor, which is position-adjustably arranged on the outer surface of the box girder by an arm extended downward, and an entrance / exit intermittently provided on the lower surface of the box girder. A position-adjustably mounted detector placed on the inner surface of the box girder to receive X-rays emitted from the radiation source, and the internal position to the detector with reference to the doorway and the entrance and exit. It has a control device that measures the external position to the X-ray source with a distance meter and receives it via a communication means, and the control device has the X-ray source in the box while confirming the position with the sensor. The arm is instructed to move to a position designated as a girder inspection target, and the X-ray source and the detector face each other with the side surface of the box girder sandwiched between the internal position and the external position. It is characterized in that the movement is instructed to the trolley so as to do so.
本発明によれば、橋梁の荷重を支持する箱桁の側壁にX線源と検出器を対向させて検査することができる。橋梁が地面から高所に配設されていて、箱桁に間欠的に存在する出入口の間隔が離れていても、箱桁内に配置されるX線源または検出器と、橋梁からアームを延ばして配置される検出器またはX線源とが、鉄筋の通った側壁を挟んで対向するように位置合わせすることができる。 According to the present invention, the X-ray source and the detector can be inspected facing each other on the side wall of the box girder that supports the load of the bridge. Extend the arm from the bridge with the X-ray source or detector located inside the box girder, even if the bridge is located high above the ground and the doorways that are intermittently present in the box girder are spaced apart. The detectors or X-ray sources arranged in the same position can be aligned so as to face each other across the side wall through which the reinforcing bar passes.
以下に、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する場合がある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Those having the same function are designated by the same reference numerals, and the repeated description thereof may be omitted.
まず、本発明である橋梁桁点検装置の構成について説明する。図1は、橋梁桁点検装置の構成を示す概要図である。図2は、橋梁桁点検装置で点検する橋梁桁を示す写真である。図3は、橋梁桁点検装置の位置合わせを説明する概要図である。図4は、その透過斜視図である。 First, the configuration of the bridge girder inspection device according to the present invention will be described. FIG. 1 is a schematic view showing the configuration of a bridge girder inspection device. FIG. 2 is a photograph showing a bridge girder to be inspected by a bridge girder inspection device. FIG. 3 is a schematic diagram illustrating the positioning of the bridge girder inspection device. FIG. 4 is a transparent perspective view thereof.
図1に示すように、橋梁桁点検装置100は、橋梁200の荷重を支持するために橋梁200の下側に長手方向に設けられた箱桁210の状態(例えば、強度など)を検査する装置である。なお、箱桁210は、橋梁200の桁のうち側面及び下面が閉塞されたもので、主にコンクリート製であり内部は中空である。
As shown in FIG. 1, the bridge
橋梁桁点検装置100は、主に箱桁210の側面に対してX線源600からX線を照射して、箱桁210の側面にある側壁220を挟んで反対側に、X線源600と対向するように配置した検出器400で透過したX線を検出する。すなわち、X線源600と検出器400の一方は箱桁210の外側に配置され、他方は箱桁210の内側に配置される。
The bridge
箱桁210は、側壁220(及び底壁)の内部に鋼製のワイヤなどの鉄筋240が通され、コンクリートが補強される。鉄筋240は1本でも複数でも良く、それらの鉄筋240をまとめた外側がシース230で被覆される。
In the
例えば、予め一のシース230内に複数の鉄筋240を通しておき、複数のシース230を配置した状態でコンクリートを打設し、それを養生してコンクリートが固まったら、鉄筋240を張ってシース230内にグラウト(無収縮モルタル)等の充填材で隙間が無くなるように埋めれば良い。
For example, a plurality of reinforcing
シース230は、樹脂製や金属製などの管材であり、内部の鉄筋240が腐食するのを抑制する。シース230と鉄筋240の間の充填が不十分でシース230内に隙間や空洞などが存在すると、雨水が浸入したり湿気が結露したりすることで水分が溜まり、鉄筋240が錆びて劣化したり断線したりするおそれがある。
The
そのため、橋梁桁点検装置100は、橋梁200上の点検車300から下方に延ばしたアーム310によって箱桁210の外側面に位置調整可能に配置される検出器400と、箱桁210の下面に間欠的に設けられた出入口250から搬入されて検出器400にX線を照射するために箱桁210の内側面に配置されたX線源600と、出入口250を基準としてX線源600までの内部位置および検出器400までの外部位置を計測するレーザーレンジファインダー530と、内部位置と外部位置を基に箱桁210の側面を挟んでX線源600と対向するように検出器400の位置を調整する手段を備えるものとする。
Therefore, the bridge
検出器400は、X線の強度や分布などを測定可能な撮像センサー等である。X線源600から照射されたX線を検出すると、信号データが点検車300などの搭載されたコンピューターや通信ネットワークに接続された端末装置へ送信され、それを制御装置で画像処理した上で結果がモニター等に出力される。例えば、箱桁210の側壁220を透過した画像を表示させることで、コンクリートや鉄筋240の状態を確認可能である。
The
X線源600は、波長が1pm~10nm程度の電磁波であるX線を照射する。側壁220の検査対象位置として指定された点検箇所に照射されたX線は、放射状に拡がって一部は吸収されるが側壁220を透過する。側壁220を挟んでX線源600と対向する位置に検出器400を配置することで、透過したX線が検出器400に到達する。
The
検出器400を点検箇所の外側面に配置する場合、点検車300のアーム310の先端に位置調整手段320を介して検出器400を取り付け、アーム310で点検箇所まで接近させた後、位置調整手段320により遠隔操作で、外側面までの距離、上下左右のズレ、傾きなど検出器400の位置を微調整すれば良い。
When arranging the
また、X線源600を点検箇所の内側面に配置する場合、箱桁210の下面に間欠的に設けられたマンホール状の出入口250からX線源600を搬入し、作業者が台車700などでX線源600を点検箇所まで移動させ、内側面までの距離、高さ、左右のズレ、傾きなどを微調整すれば良い。
Further, when the
なお、X線源600や検出器400の位置を調整するにあたり、X線源600と検出器400を対向させるために姿勢を同定させる必要があり、傾斜計、水準計、内界センサー(角度センサー)等を用いて、対向するような姿勢に整えても良い。
In addition, when adjusting the positions of the
レーザーレンジファインダー530は、赤外線などのレーザー光を対象物に照射し、その反射光により対象物までの直線距離、方位角及び迎角を測定する距離計である。なお、基準位置から対象物までの距離を算出可能な手段を用いれば良い。
The
例えば、箱桁210の出入口250を基準とし、検出器400にはターゲットマーカー410を取り付け、X線源600にはターゲットマーカー610を取り付けて、レーザーレンジファインダー530からターゲットマーカー410までの距離を基に検出器400の外部位置を算出し、レーザーレンジファインダー530からターゲットマーカー610までの距離を基にX線源600の内部位置を算出すれば良い。
For example, based on the entrance /
なお、基準位置を定めれば、ターゲットマーカー610を認識できる位置にレーザーレンジファインダー530を配置し、ターゲットマーカー410を認識できる位置にレーザーレンジファインダー530aを配置して、共通の基準位置を考慮した上で、X線源600の内部位置と、検出器400の外部位置を算出しても良い。
If the reference position is determined, the
図2(a)に示すように、橋梁200は、道路を遮断する河川などを横断するために架けられることから地面から高く離れていることが多く、図2(b)に示すように、箱桁210内をメンテナンスするための出入口250も、長い間隔を置いて空けられているので、側壁220の点検箇所における外部位置と内部位置を一致させることは困難である。
As shown in FIG. 2 (a), the
図3に示すように、高所作業車500の昇降可能なプラットフォーム510に伸縮自在な設置台520、520aを介してレーザーレンジファインダー530、530aを取り付けても良い。
As shown in FIG. 3, the
また、X線源600を載置した台車700に移動手段710と位置調整手段720を持たせ、点検車300からの遠隔操作により、箱桁210の出入口250から搬入されたX線源600を点検箇所まで移動させ、内側面までの距離、高さ、左右のズレ、傾きなどを微調整しても良い。
Further, the
算出した内部位置及び外部位置は、レーザーレンジファインダー530、530aから点検車300などに搭載された制御装置に無線又は有線で送信され、制御装置がX線源600と検出器400とが対向するように、位置調整手段320、720に指示を出せば良い。これにより、点検箇所における外部位置と内部位置を一致させ、検出器400とX線源600を対向させることができる。
The calculated internal position and external position are transmitted wirelessly or by wire from the
図4に示すように、例えば、出入口250から箱桁210内に入った位置にレーザーレンジファインダー530を配置し、出入口250から箱桁210の外側面まで出た位置にレーザーレンジファインダー530aを配置する。レーザーレンジファインダー530の一方を基準位置とし、レーザーレンジファインダー530aの相対位置を取得しておく。
As shown in FIG. 4, for example, the
レーザーレンジファインダー530でX線源600までの距離を計測し、方位角580及び迎角580aを考慮して内部位置の座標を算出する。また、レーザーレンジファインダー530aで検出器400までの距離を計測し、方位角580及び迎角580aを考慮して外部位置の座標を算出する。レーザーレンジファインダー530aの相対位置を考慮して、内部位置と外部位置の位置ズレを算出し、X線源600と検出器400とが対向しているかどうかを判定すれば良い。
The distance to the
なお、側壁220の厚さ等も考慮する。また、X線源600の照射方向が水平でなく傾いている場合は、検出器400もそれに合わせてX線を受けることができるように傾ける。側壁220内のシース230が重なって奥側が点検できない場合などに、X線源600と検出器400の対向関係を傾けても良い。
The thickness of the
図5は、橋梁桁点検装置の別の構成を示す概要図である。図5(a)に示すように、橋梁桁点検装置100aは、橋梁200上の点検車300から下方に延ばしたアーム310によって箱桁210の外側面に配置されたX線源600と、箱桁210の下面に間欠的に設けられた出入口250から搬入されてX線源600から照射されたX線を受けるために箱桁210の内側面に配置された検出器400と、出入口250を基準として検出器400までの内部位置およびX線源600までの外部位置を計測するレーザーレンジファインダー530と、内部位置と外部位置を基に箱桁210の側面を挟んでX線源600と対向するように検出器400の位置を調整する手段を備える。
FIG. 5 is a schematic diagram showing another configuration of the bridge girder inspection device. As shown in FIG. 5A, the bridge
X線源600を箱桁210の内部に配置する場合、台車700に載置して移動させるが、重量があるため、箱桁210内の床面が平坦でないと移動が困難な場合がある。また、X線を箱桁210の内部から外部に照射するので、外部に出る放射線が多くなる。
When the
X線源600を箱桁210の外部に配置する場合、点検車300のアーム310で移動させることになるので、アーム310がX線源600の荷重に耐えられる強度を持たせる必要がある。また、点検車300は、アーム310を延ばしたまま走行できる必要がある。X線源600は、X線を照射するために高周波を発生させるRFユニット600aなどの部品を有するが、箱桁210の小さな出入口250を通さなくて良ければ部品ごとに分ける必要もなくなる。
When the
X線源600を点検箇所の外側面に配置するために、例えば、カメラ等のセンサー320aを取り付けて、点検箇所付近の側壁220の画像を視認可能に撮影し、操作者が位置調整手段320で微調整できるように、撮影した画像を点検車300などに送信してモニター等に表示すれば良い。
In order to arrange the
また、X線を箱桁210の外部から内部に照射する際に、作業者が箱桁210の外へ退避することになり、検出器400の位置の調整に何度も行き来することが多くなる。そのため、図5(b)に示すように、出入口250から箱桁210内に搬入した検出器400を移動手段710及び位置調整手段720を備えた台車700に載置し、制御装置を搭載した電源車300bなどから有線又は無線で遠隔操作すれば良い。次の点検位置までの距離が短い場合でも作業者が箱桁210内に入ることなく移動させることが可能となる。
Further, when X-rays are irradiated from the outside to the inside of the
検出器400のターゲットマーカー410に当てるレーザーレンジファインダー530、及びX線源600のターゲットマーカー610に当てるレーザーレンジファインダー530aは、点検車300aのアーム310aにより設けたプラットフォーム510に、伸縮可能な設置台520、520aを介して取り付ければ良い。なお、高所作業車500によりプラットフォーム510を設けても良い。
The
電源車300bは、各種装置に電源を供給する他、コンピューター等の制御装置を搭載する。制御装置は、出入口250などを基準位置として、検出器400の内部位置とX線源600の外部位置を、レーザーレンジファインダー530、530aから通信手段を介して取得する。
The
制御装置は、センサー320aで位置を確認しながらX線源600が箱桁210の点検箇所まで移動するように位置調整手段320に動作指示し、取得した内部位置と外部位置を基に箱桁210の側壁220を挟んでX線源600と検出器400とが対向するように、検出器400が載置された台車700の移動手段710及び位置調整手段720に指示すれば良い。
The control device instructs the position adjusting means 320 to move the
X線を照射したら検出器400から制御装置に撮像データが送信され、電源車300bにおいて撮像結果を確認可能である。撮像位置にズレがあれば、X線源600又は検出器400の位置を調整するように、制御装置から指示を出せば良い。撮像結果が適切であれば、点検箇所を次の場所に移動するように、制御装置から指示を出す。
When the X-ray is irradiated, the image pickup data is transmitted from the
図6及び図7は、橋梁桁点検装置の搬入を説明する図である。図6(a)に示すように、X線源600を箱桁210内に搬入する場合、点検車300のアーム310により、箱桁210の出入口250の下方に、プラットフォーム510を設ける。
6 and 7 are views for explaining the loading of the bridge girder inspection device. As shown in FIG. 6A, when the
X線源600は、出入口250を通過可能な単位に部品分けしておく。部品をプラットフォーム510の設置台520に載置し、視覚誘導装置としてカメラ570をプラットフォーム510に取り付ける。図6(b)に示すように、カメラ570で撮影した画像を点検車300で確認しながら、部品を載せた設置台520が出入口250の下まで来るようにアーム310を操作させる。
The
図6(c)に示すように、設置台520を上昇させて出入口250を通し、X線源600の部品を持ち上げる。図6(d)に示すように、設置台520の昇降手段540により、部品が箱桁210内の底面の高さまで上がったら、図6(e)に示すように、昇降手段540から渡り板550を展開して出入口250の隙間の上に橋を架け、部品を運搬すれば良い。
As shown in FIG. 6 (c), the installation table 520 is raised, passed through the
図7(a)(b)に示すように、これを繰り返して複数の部品を順次搬入し、運搬手段560により検出器400が配置される点検箇所まで各部品を移動させたらX線源600を組み立てれば良い。なお、図7(c)(d)に示すように、ジャッキ状に伸縮して下から持ち上げる昇降手段540に代わりに、箱桁210内から吊り下げて引き上げる昇降手段540aを用いても良い。
As shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b), a plurality of parts are sequentially carried in by repeating this process, and each part is moved to an inspection point where the
運搬手段560としては、部品を収納した箱をキャスターで移動させたり、箱を連結してまとめて引いたり、箱桁210内の凹凸の影響を受けないようにコンベア等は配置して移送したり等すれば良い。
As the transportation means 560, the box containing the parts can be moved by casters, the boxes can be connected and pulled together, and the conveyor or the like can be arranged and transferred so as not to be affected by the unevenness in the
X線源600と検出器400を配置するにあたり、予め箱桁210の点検箇所に目印を付しておいても良い。カメラ等で目印を検知してX線源600及び検出器400の位置を合わせても良いし、目印の座標と、X線源600及び検出器400の座標を取得しておき、X線源600と検出器400が目印まで移動するように制御しても良い。なお、座標はGPS(全地球測位システム)などを利用して取得すれば良い。
Before arranging the
また、予め箱桁210の形状を取得しておいても良い。ハンドヘルドスキャナーなどの三次元スキャナーを用いて、立体画像を作成し、空間座標と関連付けておくことで、点検箇所とX線源600及び検出器400の位置関係を把握しても良い。箱桁210の内部状況を把握することで、障害物を避けてX線源600又は検出器400を移動させることが可能となる。
Further, the shape of the
レーザーレンジファインダー530は対象物を直視して位置を同定するので、途中に壁など障害物が存在すると遮られてしまうことがあるが、三次元モデルをベースにしてX線源600や検出器400を点検箇所まで誘導すれば、位置決めする際に有効である。
Since the
本発明によれば、橋梁の荷重を支持する箱桁の側壁にX線源と検出器を対向させて検査することができる。橋梁が地面から高所に配設されていて、箱桁に間欠的に存在する出入口の間隔が離れていても、箱桁内に配置されるX線源または検出器と、橋梁からアームを延ばして配置される検出器またはX線源とが、鉄筋の通った側壁を挟んで対向するように位置合わせすることができる。 According to the present invention, the X-ray source and the detector can be inspected facing each other on the side wall of the box girder that supports the load of the bridge. Extend the arm from the bridge with the X-ray source or detector located inside the box girder, even if the bridge is located high above the ground and the doorways that are intermittently present in the box girder are spaced apart. The detectors or X-ray sources arranged in the same position can be aligned so as to face each other across the side wall through which the reinforcing bar passes.
以上、本発明の実施例を述べたが、これらに限定されるものではない。例えば、箱桁の側壁だけでなく底壁の検査にも適用しても良い。 Although examples of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto. For example, it may be applied not only to the side wall of the box girder but also to the inspection of the bottom wall.
100:橋梁桁点検装置
100a:橋梁桁点検装置
100b:橋梁桁点検装置
200:橋梁
210:箱桁
220:側壁
230:シース
240:鉄筋
250:出入口
300:点検車
300a:点検車
300b:電源車
310:アーム
310a:アーム
320:位置調整手段
320a:センサー
400:検出器
410:ターゲットマーカー
500:高所作業車
510:プラットフォーム
520:設置台
520a:設置台
530:レーザーレンジファインダー
530a:レーザーレンジファインダー
540:昇降手段
540a:昇降手段
550:渡り板
560:運搬手段
570:カメラ
580:方位角
580a:迎角
600:X線源
600a:RFユニット
610:ターゲットマーカー
700:台車
710:移動手段
720:位置調整手段
100: Bridge
Claims (8)
前記橋梁上の点検車から下方に延ばしたアームによって前記箱桁の外側面に位置調整可能に配置される検出器と、
前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口から搬入されて前記検出器にX線を照射するために前記箱桁の内側面に配置されたX線源と、
前記出入口を基準として前記X線源までの内部位置および前記検出器までの外部位置を計測する距離計と、を有し、
前記内部位置と前記外部位置を基に前記箱桁の側面を挟んで前記X線源と対向するように前記検出器の位置を調整する手段を備える、
ことを特徴とする橋梁桁点検装置。 A bridge girder inspection device for inspecting the strength of hollow box girders whose sides and bottom are closed among the girders that support the load of the bridge.
A detector that is position-adjustably placed on the outer surface of the box girder by an arm that extends downward from the inspection vehicle on the bridge.
An X-ray source that is carried in from an entrance / exit intermittently provided on the lower surface of the box girder and is arranged on the inner surface of the box girder to irradiate the detector with X-rays.
It has a rangefinder that measures the internal position to the X-ray source and the external position to the detector with reference to the entrance / exit.
A means for adjusting the position of the detector so as to face the X-ray source while sandwiching the side surface of the box girder based on the internal position and the external position is provided.
A bridge girder inspection device characterized by this.
前記橋梁上の点検車から下方に延ばしたアームによって前記箱桁の外側面に配置されたX線源と、
前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口から搬入されて前記X線源から照射されたX線を受けるために前記箱桁の内側面に配置された検出器と、
前記出入口を基準として前記検出器までの内部位置および前記X線源までの外部位置を計測する距離計と、を有し、
前記内部位置と前記外部位置を基に前記箱桁の側面を挟んで前記X線源と対向するように前記検出器の位置を調整する手段を備える、
ことを特徴とする橋梁桁点検装置。 A bridge girder inspection device for inspecting the strength of hollow box girders whose sides and bottom are closed among the girders that support the load of the bridge.
An X-ray source placed on the outer surface of the box girder by an arm extending downward from the inspection vehicle on the bridge,
A detector placed on the inner surface of the box girder to receive X-rays carried in from an entrance / exit intermittently provided on the lower surface of the box girder and irradiated from the X-ray source.
It has a rangefinder that measures the internal position to the detector and the external position to the X-ray source with reference to the entrance / exit.
A means for adjusting the position of the detector so as to face the X-ray source while sandwiching the side surface of the box girder based on the internal position and the external position is provided.
A bridge girder inspection device characterized by this.
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の橋梁桁点検装置。 The distance meter is a laser range finder and measures the internal position or the external position from the distance to the detector or the target marker attached to the X-ray source.
The bridge girder inspection device according to claim 1 or 2, wherein the bridge girder is inspected.
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一に記載の橋梁桁点検装置。 The rangefinder is supported on a platform that extends upward from an aerial worker on the ground or extends downward from an inspection vehicle on the bridge.
The bridge girder inspection device according to any one of claims 1 to 3, wherein the bridge girder is inspected.
ことを特徴とする請求項1乃至4の何れか一に記載の橋梁桁点検装置。 The X-ray source is provided with means for moving to a position designated for inspection of the box girder and adjusting the orientation and height.
The bridge girder inspection device according to any one of claims 1 to 4, wherein the bridge girder is inspected.
ことを特徴とする請求項1乃至5の何れか一に記載の橋梁桁点検装置。 Obtaining the spatial shape of the box girder in advance with a three-dimensional scanner,
The bridge girder inspection device according to any one of claims 1 to 5, wherein the bridge girder is inspected.
前記箱桁の下方に設置したプラットフォームから前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口へX線源の部品を順次搬入する工程と、
前記箱桁の外側面に配置された検出器と対向するように、運搬された前記X線源の部品を組み立てて前記箱桁の内側面に配置する工程と、を有し、
前記X線源の部品を前記プラットフォームから前記出入口まで遠隔操作で持ち上げるための昇降手段の位置がカメラで視覚誘導され、
前記出入口まで上がったら前記昇降手段から渡り板が展開されて前記X線源の部品が前記箱桁内に搬入及び運搬される、
ことを特徴とする橋梁桁点検方法。 It is a bridge girder inspection method for inspecting the strength of a hollow box girder whose side surface and lower surface are closed among the girders that support the load of the bridge.
A process of sequentially carrying X-ray source parts from a platform installed below the box girder to an entrance / exit intermittently provided on the lower surface of the box girder.
It comprises a step of assembling the transported X-ray source parts and arranging them on the inner surface of the box girder so as to face the detector arranged on the outer surface of the box girder.
The position of the elevating means for remotely lifting the X-ray source component from the platform to the doorway is visually guided by the camera.
When it goes up to the doorway, the crossing plate is unfolded from the elevating means, and the parts of the X-ray source are carried and carried into the box girder.
A bridge girder inspection method characterized by this.
前記橋梁上の点検車から下方に延ばしたアームによって前記箱桁の外側面に位置調整可能に配置された、センサーが取り付けられたX線源と、
前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口から搬入されて前記X線源から照射されたX線を受けるために前記箱桁の内側面に配置された、位置調整可能に台車に載置された検出器と、
前記出入口を基準として前記検出器までの内部位置および前記X線源までの外部位置を距離計で計測して通信手段を介して受信する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、前記センサーで位置を確認しながら前記X線源が前記箱桁の検査対象として指定された位置まで移動するように前記アームに動作指示し、前記内部位置と前記外部位置を基に前記箱桁の側面を挟んで前記X線源と前記検出器とが対向するように前記台車に移動指示する、
ことを特徴とする橋梁桁点検システム。 A bridge girder inspection system for inspecting the strength of hollow box girders whose sides and bottom are closed among the girders that support the load of the bridge.
An X-ray source fitted with a sensor, which is position-adjustably located on the outer surface of the box girder by an arm extending downward from the inspection vehicle on the bridge.
Positionally adjustable trolley placed on the inner surface of the box girder to receive X-rays carried in from the entrance / exit intermittently provided on the lower surface of the box girder and irradiated from the X-ray source. With the detector
It has a control device that measures the internal position to the detector and the external position to the X-ray source with a range finder and receives them via a communication means with the entrance / exit as a reference.
The control device instructs the arm to move the X-ray source to the position designated as the inspection target of the box girder while confirming the position by the sensor, and bases the internal position and the external position. Instruct the trolley to move so that the X-ray source and the detector face each other across the side surface of the box girder.
A bridge girder inspection system characterized by this.
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