JP2022014171A - 制御装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の移動制御に関する処理負荷を軽減させることができる制御装置、制御方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】自動運転制御装置１００は、移動体を自律的に移動させる移動制御部１４２と、条件変化道路判定部１３２を備え、移動制御部１４２は、条件変化道路判定部１３２により移動体が移動する移動路に条件変化移動路が含まれると判定された場合に、時間帯によって移動条件が変化する条件変化移動路の移動条件が変化しても、移動体の制御の内容が変化しない挙動となるように、移動体を制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。

近年、車両の走行を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、駐車禁止時間帯が設定されているエリアに駐車禁止時間帯以外の時間に駐車し、時刻が駐車禁止時間帯に突入する直前に強制自動運転に切り替えて車両を移動させる技術が存在する（例えば、特許文献１参照）。

特許第６３８７１５７号公報

しかしながら、従来の技術では、時間帯を常に監視し、時間帯に応じて移動体の移動制御を行う必要があるため、移動制御に関する処理負荷が大きくなる場合があった。

本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、移動体の移動制御に関する処理負荷を軽減させることができる制御装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

この発明に係る制御装置、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る制御装置は、移動体を自律的に移動させる移動制御部を備え、前記移動制御部は、時間帯によって移動条件が変化する条件変化移動路の移動条件が変化しても前記移動体の制御の内容が変化しない挙動となるように、前記移動体を制御する、制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記移動制御部の制御によって前記移動体が移動する移動路に、時間帯によって移動条件が変化する条件変化移動路が含まれるか否かを判定する判定部を更に備え、前記移動制御部は、前記判定部により前記移動路に前記条件変化移動路が含まれると判定された場合に、前記条件変化移動路の移動条件が変化しても前記移動体の制御の内容が変化しない挙動となるように、前記移動体を制御する、制御装置である。

（３）：上記（１）の態様において、前記移動制御部は、前記条件変化移動路が、時間帯によって移動する制限速度が変化する移動路である場合に、前記時間帯によらずに、前記移動条件に含まれる制限速度のうち低い方の速度に基づいて前記移動体に前記条件変化移動路を移動させるものである。

（４）：上記（２）の態様において、前記移動制御部は、前記判定部により前記移動路に前記条件変化移動路が含まれると判定された場合に、前記時間帯によらずに、前記移動体に前記条件変化移動路以外の移動路を移動させるものである。

（５）：上記（４）の態様において、前記移動制御部は、前記条件変化移動路が時間帯によって前記移動体の移動の可否が変化する移動路である場合に、前記移動体が移動可能な時間帯であるか否かによらずに、前記移動体に前記条件変化移動路以外の移動路を移動させるものである。

（６）：上記（１）の態様において、前記移動制御部は、前記条件変化移動路の移動条件の変化が制限速度の変化である場合には、前記時間帯によらずに前記移動条件に含まれる制限速度のうち低い方の速度に基づいて前記移動体に前記条件変化移動路を移動させ、前記条件変化移動路の移動条件の変化が前記制限速度の変化でない場合には、前記移動体に前記条件変化移動路以外の移動路を移動させるものである。

（７）：上記（１）の態様において、前記移動制御部は、前記移動体に前記条件変化移動路を移動させる場合に、前記時間帯によらずに、人の操作によって前記移動体を移動させる手動運転制御に切り替えるものである。

（８）：上記（１）の態様において、前記移動体の現在位置から目的地までの移動路の候補を取得し、取得した前記移動路の候補を示す情報を出力部に出力させる出力制御部を更に備え、前記出力制御部は、前記移動路の候補として、前記条件変化移動路を含まない移動路と前記条件変化移動路を含む移動路とを含む情報を前記出力部に出力させるものである。

（９）：上記（１）の態様において、目的地までの経路を決定する経路決定部を更に備え、前記経路決定部により経路を決定する場合に、前記条件変化移動路を除いた移動路によって経路を決定するものである。

（１０）：上記（１）の態様において、目的地までの経路を決定する経路決定部を更に備え、前記経路決定部は、前記移動体が自動運転により移動する場合には前記条件変化移動路を除いた移動路からなる自動運転用地図情報を用いて経路を決定し、前記移動体が手動運転により移動する場合には前記条件変化移動路を含む手動運転用地図情報を用いて経路を決定するものである。

（１１）：上記（１）の態様において、前記移動制御部の制御によって前記移動体が移動する移動路に、自然環境によって移動条件が変化する条件変化移動路が含まれるか否かを判定する判定部を更に備え、前記移動制御部は、前記判定部により前記移動路に前記条件変化移動路が含まれると判定された場合に、前記条件変化移動路の移動条件が変化しても前記移動体の制御の内容が変化しない挙動となるように、前記移動体を制御するものである。

（１２）：この発明の一態様に係る制御方法は、コンピュータが、移動体を自律的に移動させ、時間帯によって移動条件が変化する条件変化移動路の移動条件が変化しても前記移動体の制御の内容が変化しない挙動となるように、前記移動体を制御する、制御方法である。

（１３）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、移動体を自律的に移動させ、時間帯によって移動条件が変化する条件変化移動路の移動条件が変化しても前記移動体の制御の内容が変化しない挙動となるように、前記移動体を制御させる、プログラムである。

上記（１）～（１３）の態様によれば、移動体の移動制御に関する処理負荷を軽減させることができる。

実施形態に係る制御装置を含む車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 条件変化道路情報１９２の内容について説明するための図である。 第１の制御規則による車両Ｍの移動制御について説明するための図である。 第３の制御規則による車両Ｍの移動制御について説明するための図である。 第４の制御規則による車両Ｍの移動制御について説明するための図である。 実施形態における経路の候補を示す画像ＩＭ１の一例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 道路周辺の自然環境によって、条件変化道路の移動条件が異なる道路を走行する場合の車両の移動制御について説明するための図である。 変形例において自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の制御装置、制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、制御装置が移動体に搭載されているものとする。移動体には、例えば、車両や船舶、飛行体（例えば、ドローンや飛行機）、ロボット等が含まれる。以下では、移動体が車両であるものとし、移動路は道路であるものとし、更に車両は自動運転車両であるものとして説明する。自動運転とは、例えば、車両の操舵および速度を制御して運転制御を実行することである。自動運転車両は、人（例えば、乗員や遠隔操作者等の運転者の操作によって車両を移動させる手動運転によって運転が制御されることがあってもよい。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る制御装置を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ（蓄電池）の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection anｄ Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。ナビゲーション装置５０と自動運転制御装置１００とを組み合わせたものが「制御装置」の一例である。カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ１４と、物体認識装置１６とを合わせたものが「外界センサ」の一例である。ＨＭＩ３０は、「出力部」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面、車体の前頭部等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、周辺の物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、車両Ｍの周辺の物体の位置、種類、速度等を認識する。物体には、例えば、他車両（先行車両等の周辺車両）、歩行者、自転車（自転車の運転者も含む）、道路構造物等が含まれる。道路構造物には、例えば、道路標識や交通信号機、踏切、縁石、中央分離帯、ガードレール、フェンス等が含まれる。また、道路構造物には、例えば、路面に描画または貼付された道路区画線や横断歩道、自転車横断帯、一時停止線等の路面標識が含まれてもよい。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。その場合、車両システム１または外界センサからの構成から物体認識装置１６が省略されてもよい。また、物体認識装置１６は、自動運転制御装置１００（例えば、後述する認識部１３０）に含まれていてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（WiＤe Area Network）、インターネット等のネットワークを利用して、例えば、車両Ｍの周辺に存在する他車両、車両Ｍを利用する利用者の端末装置、或いは各種サーバ装置等の外部装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を出力すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０には、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー、マイク等が含まれる。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、ヨーレート（例えば、車両Ｍの重心点を通る鉛直軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０は、車両Ｍの位置を検出する位置センサが設けられていてもよい。位置センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置から位置情報（経度・緯度情報）を取得するセンサである。また、位置センサは、ナビゲーション装置５０のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１を用いて位置情報を取得するセンサであってもよい。車両センサ４０により検出した結果は、自動運転制御装置１００に出力される。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ＧＮＳＳ受信機５１は、車両センサ４０に設けられてもよい。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。また、推奨車線決定部６１は、第２制御部１６０やＨＭＩ制御部１８０による制御によって、推奨車線を決定してもよい。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、道路形状や道路構造物に関する情報等を含んでいる。道路形状には、第１地図情報５４よりも更に詳細な道路形状として、例えば、車線数、道路の曲率半径（或いは曲率）、幅員、勾配等が含まれる。上記情報は、第１地図情報５４に格納されていてもよい。道路構造物に関する情報には、道路構造物の種別、位置、道路の延伸方向に対する向き、大きさ、形状、色等の情報が含まれてよい。また、第２地図情報６２には、位置情報（緯度経度）、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が外部装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。第１地図情報５４および第２地図情報６２は、地図情報として一体に設けられていてもよい。また、地図情報（第１地図情報５４および第２地図情報６２）は、記憶部１９０に記憶されていてもよい。

運転操作子８０は、例えば、乗員により操作されるステアリングホイール、アクセルペダル、およびブレーキペダルを備える。また、運転操作子８０は、シフトレバー、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含んでもよい。運転操作子８０の各操作子には、例えば、乗員による各操作子の操作量あるいは操作の有無を検出する操作検出部が取り付けられている。操作検出部は、例えば、ステアリングホイールの操舵角や操舵トルク、アクセルペダルやブレーキペダルの踏込量等を検出する。そして、操作検出部は、検出結果を自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力する。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで自動運転制御装置１００の記憶装置にインストールされてもよい。ＨＭＩ制御部１８０は、「出力制御部」の一例である。

記憶部１９０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてもよい。記憶部１９０には、例えば、条件変化道路情報１９２、その他の各種情報、プログラム等が格納される。また、記憶部１９０には、地図情報（例えば、第１地図情報５４および第２地図情報６２）が格納されていてもよい。条件変化道路情報１９２の内容については後述する。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。また、第１制御部１２０は、例えば、ＭＰＵ６０やＨＭＩ制御部１８０等からの指示に基づいて車両Ｍの自動運転に関する制御を実行する。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺に存在する物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー、端部等の代表点（基準位置）で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、例えば、物体が他車両等の移動体である場合には、移動体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば他車両が車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、条件変化道路判定部１３２を備える。条件変化道路判定部１３２は、「判定部」の一例である。条件変化道路判定部１３２の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、自動運転等の走行制御により車両Ｍを走行させる行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、認識部１３０による認識結果または地図情報から取得された車両Ｍの現在位置に基づく周辺の道路形状等に基づいて、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。イベントには、例えば、車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両と称する）に車両Ｍを追従させる追従走行イベント、車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で車両Ｍを目的地側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベント等が含まれる。また、イベントには、例えば、車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベントや、車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を実行させる回避イベント等が含まれてよい。

また、行動計画生成部１４０は、例えば、車両Ｍの走行時に認識された車両Ｍの周辺状況に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを設定したりしてよい。また、行動計画生成部１４０は、ＨＭＩ３０への乗員の操作に応じて、現在の区間に対して既に設定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを設定したりしてよい。行動計画生成部１４０は、設定したイベントに応じた目標軌道を生成する。

行動計画生成部１４０は、例えば、移動制御部１４２を備える。移動制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。

第２制御部１６０は、例えば、目標軌道取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。目標軌道取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率半径（或いは曲率）に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

図１に戻り、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０に所定の情報を出力して車両Ｍの乗員に通知する。所定の情報には、例えば、車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれる。車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転による運転制御の実行の有無を示す情報、自動運転を開始するか否かを問い合わせる情報、乗員に手動運転を促す情報、自動運転による運転制御の状況に関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の車両Ｍの走行制御に関連しない情報が含まれてもよい。また、所定の情報には、例えば、自動運転における車両Ｍの現在位置や目的地、目的地までの経路、車両Ｍの燃料の残量に関する情報が含まれてよい。ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０に出力させる情報を含む画像や音声を生成してもよい。ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力してもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０に出力させる各種情報を、通信装置２０を介して車両Ｍの利用者（乗員）が利用する端末装置に送信してもよい。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０のアクセルペダルから入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０のブレーキペダルから入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０のステアリングホイールから入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［条件変化道路判定部］
次に、条件変化道路判定部１３２の機能の詳細について説明する。条件変化道路判定部１３２は、車両Ｍが走行する道路（移動路の一例）に、時間帯によって車両Ｍの走行時の条件（以下、移動条件と称する）が変化する条件変化道路（条件変化移動路の一例）が含まれるか否かを判定する。車両Ｍが走行する道路とは、例えば、車両Ｍが現在走行している道路であってもよく、近い将来に走行する予定の道路（進行方向の先にある道路や目的地までの経路に含まれる道路等）であってもよい。例えば、条件変化道路判定部１３２は、車両センサ４０またはＧＮＳＳ受信機５１により検出される車両Ｍの位置情報に基づいて、地図情報（第１地図情報５４、第２地図情報６２）から車両Ｍが走行する道路を示す情報を検索する。道路を示す情報とは、例えば、道路を識別する識別情報である道路ＩＤである。道路ＩＤは、道路のリンクを識別する識別情報であってもよく、複数のリンクを纏めて識別する識別情報であってもよく、リンクの一部の区間を識別する識別情報であってもよい。また、条件変化道路判定部１３２は、取得した道路ＩＤに基づいて、記憶部１９０に記憶された条件変化道路情報１９２を参照し、車両Ｍが走行する道路が条件変化道路であるか否かを判定する。

図３は、条件変化道路情報１９２の内容について説明するための図である。条件変化道路情報１９２は、例えば、道路ＩＤまたは位置情報に、条件変化情報が対応付けられた情報である。位置情報は、例えば、道路ＩＤに対応する道路の位置を特定するための位置情報である。位置情報は、例えば、道路ＩＤに対応付けられた道路区間（領域）の位置情報でもよく、道路区間の開始および終了を示す位置情報でもよい。条件変化情報には、例えば、道路ＩＤに対応付けられた道路の時間帯による走行制限や走行ルール（以下、移動条件と称する）を示す情報が含まれる。時間帯は、二つの時刻間に基づく時間の区切りだけでなく、例えば、曜日に基づく時間の区切りや、日付や期間に基づく時間の区切り等が含まれてよい。

図３の例において、道路ＩＤが「ＲＤ００１」の道路は、ＡＭ７：００～ＡＭ９：００およびＰＭ３：００～ＰＭ５：００の時間帯で左側車線の通行が禁止されることを示している。また、道路ＩＤが「ＲＤ００２」の道路は、月曜日から金曜日の道路の制限速度は５０［ｋｍ／ｈ］であるが、土曜日および日曜日には制限速度が４０［ｋｍ／ｈ］に変化することを示している。また、道路ＩＤが「ＲＤ００３」の道路は、５車線のリバーシブルレーンであって、中央の車線を切り替えることで、ＰＭ１０：００～翌日のＰＭ３：５９では都心方面に進行可能な車線が３車線となり、ＰＭ４：００～ＰＭ９：５９では郊外方面に進行可能な車線が３車線になることを示している。また、道路ＩＤが「ＲＤ００４」の道路は、毎週日曜日に通行禁止となることを示している。

条件変化道路情報１９２は、通信装置２０が外部装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。また、条件変化道路情報１９２は、地図情報（第１地図情報５４、第２地図情報６２）に含まれていてもよい。

条件変化道路判定部１３２は、車両Ｍが走行する道路の道路ＩＤを用いて条件変化道路情報１９２を参照して、同一の道路ＩＤに対応付けられた条件変化情報を検索する。条件変化道路情報１９２の道路ＩＤに、車両Ｍが走行する道路の道路ＩＤが存在しなかった場合、または同一の道路ＩＤに対応付けられた条件変化情報が存在しなかった場合、条件変化道路判定部１３２は、車両Ｍが走行する道路に条件変化道路が含まれないと判定する。また、条件変化道路情報１９２の道路ＩＤに、車両Ｍが走行する道路の道路ＩＤと同一の道路ＩＤに対応付けられた条件変化情報が存在する場合、条件変化道路判定部１３２は、車両Ｍが走行する道路に条件変化道路が含まれると判定し、道路ＩＤに対応付けられた条件変化情報を取得する。

また、条件変化道路判定部１３２は、道路ＩＤに代えて、車両センサ４０またはＧＮＳＳ受信機５１により検出される車両Ｍの位置情報を用いて、条件変化道路情報１９２を参照して、位置情報に対応する道路の条件変化道路を検索してもよい。この場合、車両Ｍの位置情報を含む位置情報が条件変化道路情報１９２に存在しない場合、またはその位置情報に対応付けられた条件変化情報が存在しない場合、条件変化道路判定部１３２は、車両Ｍが走行する道路に条件変化道路が含まれないと判定する。また、車両Ｍの位置情報を含む位置情報に対応付けられた条件変化情報が条件変化道路情報１９２に存在する場合、条件変化道路判定部１３２は、車両Ｍが走行する道路に条件変化道路が含まれると判定し、位置情報に対応付けられた条件変化情報を取得する。

［移動制御部］
次に、移動制御部１４２の機能の詳細について説明する。移動制御部１４２は、例えば、自動運転等により車両Ｍの挙動を制御し、自律的に車両Ｍを移動させる。また、移動制御部１４２は、例えば、ナビゲーション装置５０により目的地が設定されている場合に、車両Ｍの現在位置から目的地までの経路に沿って自律的に車両Ｍを移動させる。また、移動制御部１４２は、条件変化道路判定部１３２による判定結果に基づいて車両Ｍの移動に関する制御（移動制御）を行う。なお、移動制御には、例えば、認識部１３０による認識結果等に基づいて道路に対する車両Ｍの目標軌道を生成し、目標軌道に沿って車両Ｍが走行するように、第２制御部１６０に速度および操舵の制御を実行させることが含まれてよい。

以下に、実施形態における車両Ｍの移動制御について、幾つかの制御規則に分けて具体的に説明する。また、以下では、主に道路ＩＤを用いて条件変化情報を検索する例を中心として説明するが、位置情報に基づいて条件変化情報を検索してもよい。

＜第１の制御規則＞
図４は、第１の制御規則による車両Ｍの移動制御について説明するための図である。図４の例では、Ｘ軸方向に延伸した車線Ｌ１１およびＬ１２からなる２車線の道路Ｒ１０を示している。車線Ｌ１１およびＬ１２は、同一方向に進行可能な車線である。車線Ｌ１１は、道路区画線ＬＬおよびＣＬで区画され、車線Ｌ１２は、道路区画線ＣＬおよびＲＬで区画されている。

例えば、移動制御部１４２は、条件変化道路判定部１３２により、道路Ｒ１０に条件変化道路が含まれないと判定された場合に、車線Ｌ１１およびＬ１２の何れかの車線に沿って車両Ｍを走行させる移動制御を実行する。また、移動制御部１４２は、条件変化道路判定部１３２により、道路Ｒ１０に条件変化道路が含まれると判定された場合に、道路Ｒ１０に対応付けられた条件変化情報に基づいて、自動運転における車両Ｍの制御の内容が変化しない挙動となるように、車両Ｍを自律的に走行させる。

第１の制御規則の説明において、道路Ｒ１０の道路ＩＤが「ＲＤ００１」であるものとする。この場合、条件変化道路判定部１３２は、「ＲＤ００１」を検索キーとして条件変化道路情報１９２の道路ＩＤを参照して検索を行い、検索結果として「ＲＤ００１」に対応付けられた条件変化情報を取得する。

移動制御部１４２は、取得された条件変化情報に基づいて、道路Ｒ１０の左側の車線Ｌ１１が時間帯によって通行禁止となる条件変化道路であることを取得する。そして、移動制御部１４２は、車両Ｍに道路Ｒ１０を走行させる場合に、第１の制御規則として、走行時の時間帯によらずに、左側車線以外の車線（車線Ｌ１２を速度ＶＭで車両Ｍに走行させるように制御する。つまり、移動制御部１４２は、自動運転制御によって車両Ｍに道路Ｒ１０を走行させる場合に、時間帯によって車両Ｍの挙動の内容が変化しないように車線Ｌ１２を走行させる。このように、第１の制御規則によれば、自動運転において、車両Ｍの走行時の時刻を監視したり、移動条件に対応させて車両Ｍの挙動を変化させる制御を行う必要がないため、移動制御に関する処理負荷を軽減させることができる。また、上述した時刻の監視や挙動の変化に対する制御に関する開発コストも削減することができる。

＜第２の制御規則＞
次に、第２の制御規則による車両Ｍの移動制御について説明する。第２の制御規則の一例において、道路Ｒ１０の道路ＩＤが「ＲＤ００２」であるものとする。条件変化道路判定部１３２は、道路ＩＤ「ＲＤ００２」を検索キーとして条件変化道路情報１９２の道路ＩＤを参照して検索を行い、検索結果として道路Ｒ１０の車線Ｌ１１、Ｌ１２が曜日によって制限速度が変化する移動条件を含む条件変化情報を取得する。

移動制御部１４２は、上述した条件変化情報を取得した場合に、第２の制御規則として、車両Ｍに道路Ｒ１０を走行させる場合に、移動条件に含まれる曜日ごとの制限速度のうち、低い方の制限速度（図３の例では、４０［ｋｍ／ｈ］）で、車両Ｍを走行させるように制御する。このように、第２の制御規則によれば、曜日によらずに、低い方の速度（最低速度）で車両Ｍの移動を継続させる自動運転が実行されるため、より安全性が高い速度で走行させることができると共に、移動制御に関する処理負荷を軽減させることができる。

＜第３の制御規則＞
次に、第３の制御規則による車両Ｍの移動制御について説明する。図５は、第３の制御規則による車両Ｍの移動制御について説明するための図である。図５の例では、Ｘ軸方向に延伸した車線Ｌ２１～Ｌ２５からなる５車線の道路Ｒ２０を示している。第３の制御規則の一例において、道路Ｒ２０の道路ＩＤが「ＲＤ００３」であるものとする。条件変化道路判定部１３２は、道路ＩＤ「ＲＤ００３」を検索キーとして条件変化道路情報１９２の道路ＩＤを参照し、検索結果として時間帯によって車線Ｌ２３を走行する車両の進行方向が変化するという移動条件を含む条件変化情報を取得する。

なお、道路Ｒ２０の移動条件は、具体的には、朝や昼間、深夜の時間帯（ＰＭ１０：００～ＰＭ３：５９）には、車線Ｌ２３と車線Ｌ２４とを区画する道路区画線が中央線となり、車線Ｌ２３は、車線Ｌ２１、Ｌ２２と同様に郊外方面から都心方面に向かう道路として機能する。また、夕方から夜の時間帯（ＰＭ４：００～ＰＭ９：５９）には、車線Ｌ２２と車線Ｌ２３とを区画する道路区画線が中央線となり、車線Ｌ２３は、車線Ｌ２４、Ｌ２５と同様に都心方面から郊外方面に向かう道路として機能する。

移動制御部１４２は、上述した条件変化情報を取得した場合、第３の制御規則として、車両Ｍを郊外方面から都心方面に走行させる場合には、時間帯によって進行方向が変化しない車線Ｌ２１またはＬ２２を走行させる。また、移動制御部１４２は、車両Ｍを都心方面から郊外方面に走行させる場合には、時間帯によって進行方向が変化しない車線Ｌ２４またはＬ２５を走行させる。このように、第３の制御規則によれば、時間帯によらずに、進行方向が変化しない車線を走行させることで、時間帯によって車両Ｍの挙動の内容を変化させる制御が不要となるため、移動制御に関する処理負荷を軽減させることができる。

＜第４の制御規則＞
次に、第４の制御規則による車両Ｍの移動制御について説明する。図６は、第４の制御規則による車両Ｍの移動制御について説明するための図である。図６の例では、道路リンクで識別される道路Ｒ３１～Ｒ３８と、道路を連結するノードＮＤ１～ＮＤ４とが示されている。図６の例において、車両Ｍは、道路Ｒ３１をノードＮＤ１に向かって速度ＶＭで走行しているものとする。

第４の制御規則において、移動制御部１４２は、例えば、車両Ｍが走行する道路に条件変化道路が含まれる場合に、時間帯によらずに、車両Ｍに条件変化道路以外の道路を移動させる。例えば、移動制御部１４２は、車両Ｍが走行する道路が、時間帯によって車両Ｍの移動の可否が変化する条件変化道路である場合に、車両Ｍの移動可能な時間帯であるか否かによらずに、車両Ｍに条件変化道路以外の道路を走行させる。

例えば、ナビゲーション装置５０により目的地Ｇ１が入力された場合、経路決定部５３は、第１地図情報５４を参照し、車両Ｍの現在位置ＣＰから目的地Ｇ１までの経路を検索する。ここで、検索結果として、現在位置ＣＰから目的地Ｇ１までの距離が最短である道路Ｒ３１→Ｒ３２→Ｒ３５の経路が得られたとする。ここで、道路Ｒ３２は、道路ＩＤが「ＲＤ００４」の条件変化道路であるものとする。この場合、条件変化道路判定部１３２は、経路に条件変化道路が含まれていると判定する。

移動制御部１４２は、第４の制御規則として、条件変化道路を含む道路Ｒ３２以外の経路で目的地Ｇ１に到達するための経路を、ナビゲーション装置５０に再検索させる。そして、移動制御部１４２は、条件変化道路を含まない新たな経路（道路Ｒ３１→Ｒ３３→Ｒ３４）に基づいて、車両Ｍが目的地Ｇ１に到着するように移動制御を実行する。このように、第４の制御規則によれば、道路に条件変化道路を含む場合に、条件変化道路以外の道路を走行するように制御することで、時間帯によって道路の走行条件が変化しないため、移動制御に関する処理負荷を軽減させることができる。

なお、第４の制御規則において、上述した経路決定に代えて、例えば、経路決定部５３は、ナビゲーション装置５０により目的地Ｇ１が入力され、第１地図情報５４を参照して車両Ｍの現在位置ＣＰから目的地Ｇ１までの経路を最初に検索する時点で、条件変化道路を含まない経路を検索してもよい。これにより、目的地Ｇ１までの経路に条件変化道路が含まれるか否か等の判定を行うことなく、条件変化道路以外の道路を走行するように制御することができるため、経路の検索処理を軽減させることができる。

また、条件変化道路を含まない経路を探索する場合、経路決定部５３は、第１地図情報５４に代えて、予め条件変化道路が含まれていない地図情報を参照して目的地Ｇ１までの経路を検索してもよい。また、経路決定部５３は、車両Ｍが自動運転により移動する場合には、条件変化道路を除いた道路（移動路）からなる自動運転用地図情報を用いて経路を決定し、車両Ｍが手動運転により移動する場合には、条件変化道路を含む手動運転用地図情報（例えば、第１地図情報５４）を用いて経路を決定してもよい。自動運転用地図情報は、例えば、ナビゲーション装置５０または記憶部１９０に格納される。このように、条件変化道路を含む地図情報（手動運転用地図情報、第１地図情報５４）と条件変化道路を含まない地図情報（自動運転用地図情報）とを、車両Ｍの状況（例えば、自動運転で走行するか否か）によって使い分けることで、より適切な経路を決定することができる。

＜第５の制御規則＞
次に、第５の制御規則による車両Ｍの移動制御について説明する。第５の制御規制では、例えば、上述した車両Ｍの現在位置ＣＰから目的地Ｇ１までの経路検索において、道路Ｒ３１→Ｒ３２→Ｒ３５の経路を取得した場合に、移動制御部１４２は、条件変化道路を含む道路Ｒ３２の移動制御を、自動運転から手動運転に切り替える。このように、第５の制御規則によれば、条件変化道路を含む道路を車両Ｍに走行させる場合に、時間帯によって走行可能な道路であっても、時間帯によらずに手動運転に切り替える制御を行うため、移動制御の処理負荷を軽減させることができる。第５の制御規則は、例えば、条件変化道路を移動しなければ目的地Ｇ１に到着することができないような状況である場合に適用される。また、第５の制御規則において、移動制御部１４２は、道路Ｒ３２から条件変化道路を含まない道路Ｒ３５に移動した後、車両Ｍの移動制御を手動運転から自動運転に自動的に切り替える制御を行ってもよい。

上述した第１～第５の制御規則のそれぞれは、他の制御規則の一部または全部を組み合わせてもよい。例えば、移動制御部１４２は、条件変化道路の移動条件が時間帯によって制限速度を変化させるものである場合、第２の制御規則を適用して制限速度が低い方の速度で車両Ｍを走行させ、それ以外の移動条件の場合には、第４の制御規則に基づいて条件変化道路以外の経路を車両Ｍに走行させる制御を行う。このように、複数の制御規則を移動条件等に応じて切り替えることで、条件変化道路の使用を過度に抑制することがないため、より適切に車両Ｍの移動制御を実現できる。なお、制御規則の組み合わせのパターンは、上述の例に限定されない。

［ＨＭＩ制御部］
次に、ＨＭＩ制御部１８０による機能の詳細について説明する。例えば、上述した第４または第５の制御規則において、ナビゲーション装置５０が車両Ｍの現在位置ＣＰから目的地Ｇ１までの経路を検索する場合に、ＨＭＩ制御部１８０は、車両Ｍの現在位置ＣＰから目的地Ｇ１までの経路（道路）の候補を取得し、取得した経路の候補を示す情報をＨＭＩ３０に出力させる。この場合、ＨＭＩ制御部１８０は、経路の候補として、条件変化道路を含まない経路と条件変化道路を含む経路とを含む情報を、ＨＭＩ３０に出力させて、乗員に経路を選択させる。

図７は、実施形態における経路の候補を示す画像ＩＭ１の一例を示す図である。画像ＩＭ１に含まれる情報やレイアウトについては、図７の例に限定されない。図７の例では、車両Ｍの位置情報ＣＰ、目的地Ｇ１、および車両Ｍの周辺環境が、上述の図６と同様の場面を示しているため、場面に対するここでの具体的な説明は省略する。画像ＩＭ１には、例えば、経路画像表示領域Ａ１１と、経路検索結果表示領域Ａ１２とが含まれる。

経路画像表示領域Ａ１１には、例えば、車両Ｍ、目的地Ｇ１、車両Ｍの周辺の道路Ｒ３１～Ｒ３８、およびノードＮＤ１～ＮＤ４を示す画像が表示される。経路検索結果表示領域Ａ１２には、例えば、条件変化道路を含まない経路の候補（図７の実線矢印で示された経路候補１）と、条件変化道路を含む経路の候補（図７の点線矢印で示された経路候補２）に関する情報を示す画像が表示される。経路に関する情報には、図７に示すように、目的地Ｇ１までの走行時間や走行距離に関する情報が含まれてよい。

また、条件変化道路を走行する場合であり、且つ、第５の制御規則のように走行時に自動運転から手動運転に切り替わる制御を行う場合、ＨＭＩ制御部１８０は、経路に関する情報に、途中の経路（道路Ｒ３２）で手動運転が必要であることを示す情報を含めてもよい。経路画像表示領域Ａ１１および経路検索結果表示領域Ａ１２に表示される画像は、例えば、ＨＭＩ制御部１８０により生成される。

このように、条件変化道路を含む経路（例えば、走行時間は短いが手動運転が必要となる）と、条件変化道路を含まない経路（例えば、走行時間はかかるが自動運転のみで走行可能経路）とを乗員に提示することで、乗員の状況や車両Ｍの周辺状況に応じて、より適切な経路を乗員に選択させることができる。移動制御部１４２は、乗員により選択された何れかの経路に沿って車両Ｍを走行させる制御を実行する。

また、ＨＭＩ制御部１８０は、入力された目的地までの経路を検索する前に、条件変化道路を含まない経路または条件変化道路を含む経路のどちらを優先して検索するかを乗員に問い合わせる情報をＨＭＩ３０から出力させ、乗員により選択された経路を優先した経路検索をナビゲーション装置５０に行わせても実行してもよい。

［処理フロー］
図８は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、自動運転制御装置１００により実行される処理のうち、主に条件変化道路に関する車両Ｍの移動制御（走行制御）の処理を中心として説明する。また、以下では、乗員により入力された目的地までの経路に関して移動制御処理が実行される例について説明する。図８に示す処理は、所定タイミングまたは所定周期で繰り返し実行されてよい。

図８の処理において、条件変化道路判定部１３２は、ナビゲーション装置５０等によって検索された車両Ｍの現在位置から目的地までの経路を取得する（ステップＳ１００）。次に、条件変化道路判定部１３２は、目的地までの経路に条件変化道路が含まれるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。経路に条件変化道路が含まれていると判定した場合、条件変化道路判定部１３２は、条件変化道路が時間帯によって制限速度が変化する道路であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。時間帯によって制限速度が変化する道路であると判定された場合、移動制御部１４２は、時間帯によらずに移動条件に含まれる速度のうち低い方の速度で車両を走行させる（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理は、上述した第２の走行規則による走行制御に相当する。また、ステップＳ１０４の処理において、時間帯によって制限速度が変化する道路ではない（言い換えると、制限速度以外の走行条件が変化する道路である）と判定された場合、移動制御部１４２は、条件変化道路以外の経路を検索して車両を走行させる（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８の処理は、上述した第４の走行規則による走行制御に相当する。

また、ステップＳ１０２の処理において、経路に条件変化道路が含まれないと判定した場合、移動制御部１４２は、検索した経路で車両を走行させる走行制御を実行する（ステップＳ１１０）。なお、本実施形態では、図８の処理に代えて、第１制御部１２０は、経路決定部５３によって目的地への経路を決定される場合に、条件変化道路を含まない経路を決定させてもよい。

上述した実施形態によれば、制御装置（例えば、自動運転制御装置１００）において、車両（移動体の一例）Ｍを自律的に移動させる移動制御部１４２を備え、移動制御部１４２は、時間帯によって移動条件が変化する条件変化道路の移動条件が変化しても車両Ｍの制御の内容が変化しない挙動となるように車両Ｍを制御することにより、車両Ｍの移動制御に関する処理負荷を軽減させることができる。

具体的には、実施形態によれば、車両Ｍが走行する道路に条件変化道路が含まれていた場合であっても、車両の挙動に関する制御の内容を変更させる必要がないため、移動制御に関する処理負荷を軽減させることができると共に、時間帯に応じた挙動の制御に関する開発コストを削減することができる。また、実施形態によれば、目的地までの経路に条件変化道路が含まれる場合に、条件変化道路以外の道路を再検索して走行させることで、条件変化道路を常に使用せずに走行させることができるため、時間帯によって自動運転の制御内容を変更する必要がなく、移動制御の処理負荷を軽減させることができる。

また、実施形態によれば、条件変化道路の移動条件が、制限速度に関する条件である場合に低い方の制限速度で条件変化道路を走行させ、制限速度以外の移動条件である場合には、条件変化道路以外の道路を移動させるため、移動制御に関する処理負荷を軽減させることができると共に、条件変化道路の使用を過度に抑制することがないため、より適切な移動制御を実現できる。自動運転制御の分野では、周辺環境や周辺物体（例えば他車両）の挙動の変化等に基づいて、より迅速且つ正確な車両Ｍの制御が必要となるため、上述した実施形態によって移動制御に関する処理負荷を軽減させることで、他の重要な制御を迅速に行うことができ、より適切な自動運転制御が実現できる。

［変形例］
上述した実施形態は、時間帯によって条件変化道路の移動条件が変化する場合に代えて（または加えて）、風速（強風、暴風）や天候（大雪、豪雨）等の自然環境によって移動条件が変化する場合に適用してもよい。図９は、道路周辺の自然環境によって、条件変化道路の移動条件が異なる道路を走行する場合の車両の移動制御について説明するための図である。図９の例では、Ｘ軸方向に延伸した車線Ｌ４１およびＬ４２からなる２車線の道路Ｒ４０を示している。車線Ｌ４１およびＬ４２は、同一方向に進行可能な車線である。また、図９の例では、道路Ｒ４０の制限速度を標示する道路標識ＲＳ１が道路付近に設置されている。道路標識ＲＳ１は、例えば可変標識である。可変標識とは、例えば、時間帯や外部装置からの遠隔操作によって、標示する制限速度を変更することができる標識である。また、図９の例では、風ＷＮＤの向きを模式的に示している。図９の例では、道路Ｒ４０は、強風時には制限速度が６０[ｋｍ／ｈ]に制限され、強風でない状態（通常状態）では、制限速度が８０[ｋｍ／ｈ]に制限されていることを示している。これらの移動条件の変更は、例えば外部装置によって行われる。

条件変化道路判定部１３２は、例えば、車両Ｍに道路Ｒ４０を走行させる場合に、通信装置２０を介して上記の外部装置と通信を行い、道路Ｒ４０を識別する情報と現在の自然環境（例えば、風ＷＮＤ）に関する情報を外部装置に送信し、過去に道路Ｒ４０が強風によって移動条件が変化したか否か、および移動条件に関する情報を問い合わせる。そして、条件変化道路判定部１３２は、外部装置からの回答結果に基づき、強風によって過去に移動条件（例えば、制限速度）を変化させたことがある場合に道路Ｒ４０が走行変化道路であると判定し、強風によって移動条件を変化させたことがない場合に道路Ｒ４０が走行変化道路ではないと判定する。

移動制御部１４２は、例えば、道路Ｒ４０が走行変化道路であり、且つ移動条件が制限速度に関する情報である場合には、風ＷＮＤが強風ではない場合（交通標識ＲＳ１の制限速度が６０［ｋｍ／ｈ］ではない場合）であっても、近い将来に強風となり、制限速度が切り替わる可能性があるため、過去の移動条件の制限速度のうち、最も低い制限速度（図９の例では、６０［ｋｍ／ｈ］に基づく速度ＶＭで車両Ｍに道路Ｒ４０を走行させる。また、移動制御部１４２は、道路Ｒ４０が走行変化道路であり、且つ移動条件が制限速度に関する情報ではない場合に、車両Ｍに道路Ｒ４０以外の道路を走行させる。

図１０は、変形例において自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１０の処理は、上述した図８の処理と比較すると、ステップＳ１０４の処理に代えて、ステップＳ１２０～Ｓ１２２の処理が追加されている点で相違する。したがって、以下では、主にステップＳ１２０～Ｓ１２２の処理を中心として説明する。

図１０のステップＳ１００の処理後、条件変化道路判定部１３２は、外部装置と通信を行い、経路に関する過去の条件変化に関する情報（例えば、移動条件が変化したか否か、および移動条件に関する情報）を取得する（ステップＳ１２０）。次に、条件変化道路判定部１３２は、ステップＳ１２０の処理により取得した情報（外部装置から取得した情報）を用いて、経路に条件変化道路が含まれるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

また、ステップＳ１０２の処理において、経路に条件変化道路が含まれると判定した場合、条件変化道路判定部１３２は、自然環境によって制限速度が変化したか否かを判定するか否かを判定する（ステップＳ１２２）。移動制御部１４２は、自然環境によって制限速度が変化したと判定された場合にはステップＳ１０６の処理を行い、自然環境によって制限速度が変化していないと判定された場合にはステップＳ１０８の処理を行う。

上述した変形例によれば、自然環境によって、条件変化道路の移動条件が変化する場合であっても、過去の移動条件の履歴を用いて、最も低い制御速度に基づいて車両Ｍを走行させたり、条件変化道路以外の経路を車両に走行させることで、自然環境が変化しても車両Ｍの移動制御の内容が変化しない挙動となるように移動制御を行うことができる。その結果、移動制御に関する処理負荷を軽減させることができる。なお、上述の変形例では、自然環境に基づく過去の移動条件に基づいて移動制御を行ったが、予め設定された自然環境ごとの移動条件が外部装置に格納されている場合には、その情報を用いて上述と同様の移動制御を行ってもよい。

また、実施形態の他の変形例において、条件変化道路情報１９２は、記憶部１９０ではなく、外部装置に格納されていてもよい。この場合、条件変化道路判定部１３２は、通信装置２０を介して外部装置と通信し、車両Ｍが走行する道路に関する情報を外部装置に送信して、条件変化道路であるか否かを問い合わせたり、条件変化情報を取得する。

［ハードウェア構成］
図１１は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００のコンピュータは、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００－３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置１００－６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体（例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体）が装着される。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。ＣＰＵ１００－２が参照するプログラム１００－５ａは、ドライブ装置１００－６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、自動運転制御装置１００の各構成要素のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
移動体を自律的に移動させ、
時間帯によって移動条件が変化する条件変化移動路の移動条件が変化しても前記移動体の制御の内容が変化しない挙動となるように、前記移動体を制御する、
ように構成されている、制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ＬＩＤＡＲ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…条件変化道路判定部、１４０…行動計画生成部、１４２…移動制御部、１６０…第２制御部、１６２…目標軌道取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…ＨＭＩ制御部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置

Claims (13)

1. 移動体を自律的に移動させる移動制御部を備え、
   前記移動制御部は、時間帯によって移動条件が変化する条件変化移動路の移動条件が変化しても前記移動体の制御の内容が変化しない挙動となるように、前記移動体を制御する、
   制御装置。
2. 前記移動制御部の制御によって前記移動体が移動する移動路に、時間帯によって移動条件が変化する条件変化移動路が含まれるか否かを判定する判定部を更に備え、
   前記移動制御部は、前記判定部により前記移動路に前記条件変化移動路が含まれると判定された場合に、前記条件変化移動路の移動条件が変化しても前記移動体の制御の内容が変化しない挙動となるように、前記移動体を制御する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記移動制御部は、前記条件変化移動路が、時間帯によって移動する制限速度が変化する移動路である場合に、前記時間帯によらずに、前記移動条件に含まれる制限速度のうち低い方の速度に基づいて前記移動体に前記条件変化移動路を移動させる、
   請求項１に記載の制御装置。
4. 前記移動制御部は、前記判定部により前記移動路に前記条件変化移動路が含まれると判定された場合に、前記時間帯によらずに、前記移動体に前記条件変化移動路以外の移動路を移動させる、
   請求項２に記載の制御装置。
5. 前記移動制御部は、前記条件変化移動路が時間帯によって前記移動体の移動の可否が変化する移動路である場合に、前記移動体が移動可能な時間帯であるか否かによらずに、前記移動体に前記条件変化移動路以外の移動路を移動させる、
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記移動制御部は、
   前記条件変化移動路の移動条件の変化が制限速度の変化である場合には、前記時間帯によらずに前記移動条件に含まれる制限速度のうち低い方の速度に基づいて前記移動体に前記条件変化移動路を移動させ、
   前記条件変化移動路の移動条件の変化が前記制限速度の変化でない場合には、前記移動体に前記条件変化移動路以外の移動路を移動させる、
   請求項１に記載の制御装置。
7. 前記移動制御部は、前記移動体に前記条件変化移動路を移動させる場合に、前記時間帯によらずに、人の操作によって前記移動体を移動させる手動運転制御に切り替える、
   請求項１に記載の制御装置。
8. 前記移動体の現在位置から目的地までの移動路の候補を取得し、取得した前記移動路の候補を示す情報を出力部に出力させる出力制御部を更に備え、
   前記出力制御部は、前記移動路の候補として、前記条件変化移動路を含まない移動路と前記条件変化移動路を含む移動路とを含む情報を前記出力部に出力させる、
   請求項１に記載の制御装置。
9. 目的地までの経路を決定する経路決定部を更に備え、
   前記経路決定部により経路を決定する場合に、前記条件変化移動路を除いた移動路によって経路を決定する、
   請求項１に記載の制御装置。
10. 目的地までの経路を決定する経路決定部を更に備え、
    前記経路決定部は、前記移動体が自動運転により移動する場合には前記条件変化移動路を除いた移動路からなる自動運転用地図情報を用いて経路を決定し、前記移動体が手動運転により移動する場合には前記条件変化移動路を含む手動運転用地図情報を用いて経路を決定する、
    請求項１に記載の制御装置。
11. 前記移動制御部の制御によって前記移動体が移動する移動路に、自然環境によって移動条件が変化する条件変化移動路が含まれるか否かを判定する判定部を更に備え、
    前記移動制御部は、前記判定部により前記移動路に前記条件変化移動路が含まれると判定された場合に、前記条件変化移動路の移動条件が変化しても前記移動体の制御の内容が変化しない挙動となるように、前記移動体を制御する、
    請求項１に記載の制御装置。
12. コンピュータが、
    移動体を自律的に移動させ、
    時間帯によって移動条件が変化する条件変化移動路の移動条件が変化しても前記移動体の制御の内容が変化しない挙動となるように、前記移動体を制御する、
    制御方法。
13. コンピュータに、
    移動体を自律的に移動させ、
    時間帯によって移動条件が変化する条件変化移動路の移動条件が変化しても前記移動体の制御の内容が変化しない挙動となるように、前記移動体を制御させる、
    プログラム。

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