JP2022010910A - 制御システム、及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ロックユニットをスムーズに作動可能にした制御システム、及び制御方法を提供する。【解決手段】制御システム２０は、回転軸回りに回転するロック対象物に設けられた凹部にロック部材を係止することによって前記ロック対象物をロック状態とし、前記凹部に前記ロック部材を非係止とすることによって前記ロック対象物をアンロック状態とするロックユニットの作動を制御する。制御システム２０は、ロックユニットによるロック及びアンロックの少なくとも一方の作動において、ロック対象の回転角度を調整する調整部３３を備えている。調整部３３は、ロック対象を駆動源により回す駆動機構５０によって回転角度を調整する。【選択図】図２

Description

本発明は、ロック対象物のロック状態及びアンロック状態を切り換えるロックユニットを制御する制御システム、及び制御方法に関する。

従来、回転軸の回りに回転するロック対象物に設けられた凹部にロック部材を係止してロック対象物を回転不能にロックするとともに、凹部にロック部材を非係止としてロック対象物を回転可能にアンロックするロックユニットが周知である（例えば特許文献１）。

特開２０１８－０５２２７３号公報

ところで、ステアリングシャフトの凹部にロック部材が係止している状態において、ステアリングシャフトの回転角度位置によっては、凹部とロック部材とがステアリングシャフトの周方向に当接し、ロック部材の作動に対する動作抵抗が生じることがあった。これにより、ロック部材が作動する際に凹部に引っかかってしまい、ロックユニットのスムーズな作動ができないという問題があった。

本発明の目的は、ロックユニットをスムーズに作動可能にした制御システム、及び制御方法を提供することにある。

上記課題を解決するための制御システムは、回転軸回りに回転するロック対象物に設けられた凹部にロック部材を係止することによって前記ロック対象物をロック状態とし、前記凹部に前記ロック部材を非係止とすることによって前記ロック対象物をアンロック状態とするロックユニットの作動を制御する制御システムであって、前記ロックユニットによるロック及びアンロックの少なくとも一方の作動において、前記ロック対象物を駆動源により回す駆動機構によって前記ロック対象物の回転角度を調整する調整部を備えた制御システム。

上記課題を解決するための制御方法は、回転軸回りに回転するロック対象物に設けられた凹部にロック部材を係止することによって前記ロック対象物をロック状態とし、前記凹部に前記ロック部材を非係止とすることによって前記ロック対象物をアンロック状態とするロックユニットの作動を制御する制御方法であって、前記ロックユニットによるロック及びアンロックの少なくとも一方の作動において、前記ロック対象物を駆動源により回す駆動機構によって前記ロック対象物の回転角度を調整することを備えた制御方法。

本発明の制御システム、及び制御方法は、ロックユニットをスムーズに作動可能にする。

第１実施形態におけるロックユニットの構成を示す断面図。 同実施形態における制御システムの構成を示すブロック図。 同実施形態における回転角度の調整手順を示すフロー図。 同実施形態における回転角度の調整を説明する説明図。 第２実施形態における制御システムの構成を示すブロック図。 同実施形態における角度データの演算手順を示すフロー図。 同実施形態における回転角度の調整手順を示すフロー図。

＜第１実施形態＞
以下、制御システム、及び制御方法の第１実施形態を、図面を参照して説明する。
図１に示すように、例えば車両１のステアリングシャフト２には、ステアリングシャフト２のロック状態及びアンロック状態を切り換えるロックユニット３が設けられている。ステアリングシャフト２がロック対象物に該当する。ステアリングシャフト２は、例えば中立位置を基点に、左右に回転操作される。ロックユニット３は、ステアリングシャフト２に係止可能なロック部材４と、ロック部材４をロック位置及びアンロック位置の間で作動させるアクチュエータ５と、ロック部材４及びアクチュエータ５の間に設けられたシャフト６とを有している。

ステアリングシャフト２には、ロック部材４が係止する複数の凹部２ａが設けられている。複数の凹部２ａは、ステアリングシャフト２の回転方向に沿って、ステアリングシャフト２の全周に配列されている。ロック部材４は、ステアリングシャフト２の凹部２ａに係止する。なお、ロック部材４及び凹部２ａの係止とは、ロック部材４及び凹部２ａの接触／非接触にかかわらず、凹部２ａにロック部材４が挿入することでステアリングシャフト２の動きを抑制することを指す。アクチュエータ５は、例えばモータ７である。シャフト６は、ギヤ機構８を介してアクチュエータ５に連結されている。シャフト６は、アクチュエータ５の作動により回転する。

ロック部材４は、シャフト６の回転によって直線往復動するロックストッパ９と、ロックストッパ９に取り付けられたロックバー１０とを含んでいる。ロックストッパ９は、例えばボールねじ機構１１を介してシャフト６と連結されている。ロックバー１０がステアリングシャフト２の凹部２ａに係止する。ロックバー１０は、ロックバー１０をロック方向（図１の紙面右方向）に付勢する付勢部材１２を介してロックストッパ９に取り付けられている。ロックバー１０は、ロックストッパ９に抜け止めされた状態で取り付けられていることが好ましい。付勢部材１２は、例えばコイルばねである。

モータ７が一方向（以降、ロック方向と記載する）に回転すると、ロックストッパ９及びロックバー１０がロック方向に一体にスライド移動する。そして、ロックバー１０がステアリングシャフト２の凹部２ａに係止すると、ロックユニット３がロック状態となる。また、ステアリングシャフト２の周方向において、ロックバー１０の位置と凹部２ａの位置とがずれている場合、ロック部材４は、半嵌合の状態となる。この場合、ロックバー１０は、ロック位置の手前の位置でステアリングシャフト２における凹部２ａの周辺部に当たり停止する。一方、ロックストッパ９は、付勢部材１２を縮ませつつよりロック位置まで移動する。そして、ステアリングシャフト２が回転されてロックバー１０の位置及び凹部２ａの位置が合うと、付勢部材１２の付勢力により、ロックバー１０がロック位置まで移動する。これにより、半嵌合が解消され、ロックバー１０が凹部２ａに係止する。

モータ７が他方向（以降、アンロック方向と記載する）に回転すると、ロックストッパ９及びロックバー１０がアンロック方向（図１の紙面左方向）に一体にスライド移動する。このとき、ロックバー１０が凹部２ａから離脱すると、ロックユニット３がアンロック状態となる。

ロックユニット３には、ロック部材４がロック位置又はアンロック位置のいずれに位置するのかを検出する位置検出機構１３が設けられている。位置検出機構１３は、ロックストッパ９に設けられた磁石１４と、ロックユニット３の図示しないハウジング側に設けられた磁気センサ１５とを有している。磁気センサ１５は、ロック部材４がロック位置に位置したことを検出する第１センサ１５ａと、ロック部材４がアンロック位置に位置したことを検出する第２センサ１５ｂとを含んでいる。

図２に示すように、車両１には、ロックユニット３の作動を制御する制御システム２０が設けられている。制御システム２０は、ロックユニット３の作動を制御するロック制御装置３０を備えている。ロック制御装置３０は、他のＥＣＵ等からロック要求を入力すると、モータ７をロック方向に回転させる。これにより、ロック部材４がロック方向にスライド移動する。ロック制御装置３０は、他のＥＣＵ等からアンロック要求を入力すると、モータ７をアンロック方向に回転させる。これにより、ロック部材４がアンロック方向にスライド移動する。

ロック制御装置３０は、磁気センサ１５の検出信号を基に、ロック部材４の作動を監視し、作動の異常の有無を検知する異常検知部３１を備えている。異常検知部３１は、第１センサ１５ａから入力する検出信号を基に、ロック部材４がロック位置に位置することを確認する。異常検知部３１は、第２センサ１５ｂから入力する検出信号を基に、ロック部材４がアンロック位置に位置することを確認する。

異常検知部３１は、例えばモータ７をロック方向に回転させてから一定時間経過しても、ロック部材４がロック位置に移動したことを確認できない場合、ロック作動の異常有りを検知する。また、異常検知部３１は、例えばモータ７をアンロック方向に回転させてから一定時間経過しても、ロック部材４がアンロック位置に移動したことを検出できない場合、アンロック作動の異常有りを検知する。

ロック制御装置３０は、ステアリングシャフト２の回転角度を検出する角度検出部３２を備えている。角度検出部３２は、例えばステアリングシャフト２に設けられた図示しない回転角検出センサの検出信号を基に、ステアリングシャフト２の回転角度を検出する。角度検出部３２は、例えば回転角度の絶対角度を検出することが好ましい。

ロック制御装置３０は、ロックユニット３のロック及びアンロックの少なくとも一方の作動において、ステアリングシャフト２の回転角度を調整する調整部３３を備えている。調整部３３は、ステアリングシャフト２の回転角度を調整することにより、ロックユニット３の作動を完遂させる。調整部３３は、ステアリングシャフト２の回転角度が、予め設定された角度になるように調整する。本実施形態の調整部３３は、ステアリングシャフト２の回転角度が、凹部２ａとロック部材４とが対向する位置となるように制御する。

車両１には、ステアリングシャフト２を回転させるパワーステアリング制御装置４０が設けられている。パワーステアリング制御装置４０は、ステアリングシャフト２を駆動源により駆動させる駆動機構５０を制御する。パワーステアリング制御装置４０及び駆動機構５０によって、車両１のパワーステアリング装置が構成される。

ロック制御装置３０のメモリ３４には、予め設定された角度としての角度データが書き込み保存されている。調整部３３は、ロックユニット３の作動時、角度検出部３２が検出したステアリングシャフト２の現在の回転角度を取得する。調整部３３は、メモリ３４に保存されている角度データと、現在の回転角度とを比較し、その比較結果を基にパワーステアリング制御装置４０に制御信号を出力する。そして、調整部３３からの制御信号に基づいて、パワーステアリング制御装置４０が、駆動機構５０を制御することにより、ステアリングシャフト２の回転角度が調整される。なお、角度データには、例えばステアリングシャフト２の凹部２ａとロック部材４のロックバー１０とが対向する位置となる角度値が予め設定されている。

以下、本実施形態の作用について説明する。ここでは、ロック状態にあるロックユニットが、アンロック状態へと遷移する場合の手順を説明する。
図３に示すように、Ｓ１０１（Ｓはステップの略、以下同様）では、ロック制御装置３０は、アンロック要求を入力する。アンロック要求は、例えば車両１のエンジンの始動操作がされた場合に、他のＥＣＵからロック制御装置３０へ出力される。

Ｓ１０２では、ロック制御装置３０の角度検出部３２は、ステアリングシャフト２の回転角度を検出する。角度検出部３２は、例えば中立位置からの左方向及び右方向への回転角度を、絶対角度で検出する。角度検出部３２は、調整部３３へ、検出した回転角度を出力する。

Ｓ１０３では、調整部３３は、ステアリングシャフト２の回転角度と、メモリ３４に保存されている角度データとを比較する。角度データは、凹部２ａとロック部材４とが対向する位置として予め設定された角度値である。角度データは、ステアリングシャフト２における凹部２ａの個数に応じて、複数の角度値を含んでいる。調整部３３は、複数の角度値のうち、現在の回転角度に最も近い角度値と、回転角度とを比較する。

Ｓ１０４では、調整部３３は、回転角度と角度データとの比較結果を基に、パワーステアリング制御装置４０へ制御信号を出力する。パワーステアリング制御装置４０は、制御信号を基に、駆動機構５０を制御し、ステアリングシャフト２を回転させる。これにより、ステアリングシャフト２の回転角度が調整される。

ここで、図４を用いて、調整部３３による回転角度調整の考え方を説明する。ステアリングシャフト２が中立方向から回転方向Ａ１に回転された状態において、凹部２ａにロック部材４のロックバー１０が係止している場合を考える。このとき、ステアリングシャフト２には、中立位置の方に戻ろうとする反力が働く。すなわち、ステアリングシャフト２には、回転方向Ａ１とは反対の回転方向Ａ２へ反力が発生する。そのため、ステアリングシャフト２の回転方向において、ロックバー１０及び凹部２ａが当たり、両者の間に押し合う力が発生する。この力は、ロックバー１０がアンロック方向へ作動する際の動作抵抗となり得る。従って、アンロック方向へ移動しようとするロックバー１０が凹部２ａに引っかかり、スムーズな作動ができないといった問題があった。

本実施形態の場合、調整部３３は、ステアリングシャフト２の回転角度が、凹部２ａとロック部材４とが対向する位置となるように制御する。凹部２ａとロック部材４とが対向する位置とは、例えば回転方向において、凹部２ａの中心部とロックバー１０との位置が揃う位置を含む。

調整部３３は、Ｓ１０３において、角度データ、すなわち凹部２ａ及びロック部材４が対向する位置となる角度値と、回転角度との差θを算出する。そして、調整部３３は、Ｓ１０４において、例えば回転角度と角度データとの差θがゼロになるように、パワーステアリング制御装置４０へ制御信号を出力する。このように、調整部３３は、ステアリングシャフト２が差θの分だけ回転方向Ａ１へ回転するように、パワーステアリング制御装置４０を介して駆動機構５０を駆動させる。これにより、凹部２ａ及びロック部材４の間に動作抵抗が低減される。

図３に示す通り、Ｓ１０５では、ロック制御装置３０は、ロックユニット３のアンロック動作を実行する。ロックユニット３のロック部材４は、凹部２ａとの間に働く動作抵抗が軽減された状態で動作するため、例えばアンロック方向へ移動する際にロックバー１０が凹部２ａに引っかかるといった事象の発生を抑制できる。それだけ、ロック部材４をスムーズに作動させることができる。なお、調整部３３は、回転角度の調整を、ロックユニット３によるロック作動時に実行してもよい。

調整部３３は、ステアリングシャフト２の回転角度が、凹部２ａとロック部材４とが対向する位置となるように制御する。これによれば、ステアリングシャフト２の回転方向において、凹部２ａとロック部材４とが当接することによって生じるロック部材４の動作抵抗を低減することができる。また、ステアリングシャフト２の全周に亘って複数の凹部２ａが配列されていることを前提とすれば、ステアリングシャフト２の回転角度の調整幅を小さくすることができる。

以下、本実施形態の効果について説明する。
（１）制御システム２０は、ロックユニット３によるロック及びアンロックの少なくとも一方の作動において、ステアリングシャフト２の回転角度を調整する調整部３３を備えている。調整部３３は、ステアリングシャフト２を駆動源により回す駆動機構５０によって回転角度を調整する。この構成によれば、ロック又はアンロックする際のステアリングシャフト２の角度を制御することができる。これにより、ロックユニットのスムーズな作動を実現できる。

（２）調整部３３は、ステアリングシャフト２の回転角度が、予め設定された角度になるように調整する。この構成によれば、予め設定された角度に調整するという簡易な方法で、ステアリングシャフト２の回転角度を調整できる。また、ロック制御装置３０内のメモリ３４に予め設定された角度を保存しておけば、他機器との通信を必要とせず、回転角度の調整を実行することができる。

（３）調整部３３は、ステアリングシャフト２の回転角度が、凹部２ａとロック部材４とが対向する位置となるように制御する。この構成によれば、ステアリングシャフト２の回転方向において、凹部２ａとロック部材４とが当たることによって生じるロック部材４の動作抵抗を低減することができる。これは、ロックユニット３のスムーズな作動に寄与できる。また、ステアリングシャフト２に全周に亘って複数の凹部２ａが設けられていることを前提とすれば、ステアリングシャフト２の回転角度の調整幅を小さくすることができる。

（４）調整部３３は、車両１のパワーステアリング装置の駆動機構５０を介して、ステアリングシャフト２の回転角度の調整を行う。この構成によれば、ステアリングシャフト２の回転角度の調整を行うにあたって、車両１に既存のパワーステアリング装置を利用することができる。

＜第２実施形態＞
次に、制御システム、及び制御方法の第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態において、第１実施形態と同一の部材構成については、同一の符号を付すとともに説明を省略し、異なる部分のみ説明する。

図５に示すように、車両１には、ネットワーク通信を行う通信モジュール６０が設けられている。通信モジュール６０は、ネットワーク回線を介して、外部のデータセンタ７０と通信を実行する。ロック制御装置３０は、通信モジュール６０を介して、例えばロックユニット３の作動した際のステアリングシャフト２の回転角度、及び当該作動時の異常検知部３１の判定結果をデータセンタ７０へ送信する。また、データセンタ７０は、複数の車両１と通信を行い、車両１側から受信した回転角度及び判定結果を蓄積する。

データセンタ７０は、データセンタ７０に蓄積した、ステアリングシャフト２の回転角度、及び異常検知部３１の判定結果から角度データを算出する演算部７１を備えている。本実施形態の場合、ロック制御装置３０は、異常検知部３１が前記ロック部材の作動を異常有りと判定した場合に、回転角度をデータセンタ７０へ送信する。演算部７１は、この回転角度から、ロックユニット３の作動に異常が発生しやすい角度領域を角度データとして算出する。演算部７１は、算出した角度データを車両１へ送信する。異常が発生しやすい角度領域とは、例えばステアリングシャフト２の可動範囲において、中立位置から左方向及び右方向へ所定の回転角度を超えた領域である。

本実施形態の調整部３３は、パワーステアリング制御装置４０に設けられている。また、パワーステアリング制御装置４０のメモリ４１には、通信モジュール６０を介してデータセンタ７０から受信した角度データが書き込み保存される。調整部３３は、ロックユニット３の作動時に、ロック制御装置３０の角度検出部３２からステアリングシャフト２の現在の回転角度を取得する。また、調整部３３は、メモリ４１に保存された角度データを基に、ステアリングシャフト２の回転角度を調整する。調整部３３は、ロック部材４が作動するとき、ステアリングシャフト２の回転角度が角度データの角度領域に入っている場合に、ステアリングシャフト２の回転角度が当該角度領域外となるように調整する。本実施形態の場合、調整部３３は、ステアリングシャフト２が所定の回転角度を超えた回転角度にある場合に、中立位置付近の位置となるように調整する。なお、調整部３３は、ステアリングシャフト２の回転角度が、凹部２ａとロック部材４とが対向する位置付近となるように制御するのでもよい。

以下、本実施形態の作用について説明する。まず、角度データを演算する手順を説明する。
図６に示すように、Ｓ２０１では、ロック制御装置３０は、異常検知部３１によって、ロック部材４の作動を監視し、作動の異常の有無を検知する。異常検知部３１は、例えばモータ７をロック方向又はアンロック方向に回転させてから一定時間経過しても、ロック部材４がロック位置又はアンロック位置に移動したことを確認できない場合、ロックユニット３の作動の異常有りを検知する。ロック制御装置３０は、ロックユニット３の作動の異常有りを検知した場合、Ｓ２０２へ移行する。一方、ロック制御装置３０は、ロックユニット３の作動を異常無しと判定した場合、処理を終了する。

Ｓ２０２では、ロック制御装置３０は、角度検出部３２によってロックユニット３の作動に異常が発生したときのステアリングシャフト２の回転角度を検出する。そして、ロック制御装置３０は、検出した回転角度を、通信モジュール６０を介してデータセンタ７０へ送信する。

Ｓ２０３では、データセンタ７０は、ロック制御装置３０から受信した回転角度を蓄積し、蓄積した回転角度から、角度データを算出する。データセンタ７０の演算部７１は、例えば蓄積された回転角度の平均値を算出することにより、角度データを算出する。そして、演算部７１は、算出した角度データを、車両１へ送信する。

Ｓ２０４では、パワーステアリング制御装置４０は、データセンタ７０からの角度データを、メモリ４１に記憶する。なお、角度データの演算及び角度データの記憶の一連の処理は、定期的又は不定期に行われるのでもよいし、異常検知部３１によりロックユニット３の作動に異常が検知された場合に行われるのでもよい。すなわち、この一連の処理が実行されるタイミングは、特に限定されない。

次に、本実施形態における回転角度の調整手順を説明する。ここでは、ロックユニット３がアンロック作動する際について説明する。なお、回転角度の調整は、ロック作動時に行われてもよい。

図７に示すように、Ｓ３０１では、ロック制御装置３０は、アンロック要求を入力する。
Ｓ３０２では、Ｓ１０２では、ロック制御装置３０の角度検出部３２は、ステアリングシャフト２の回転角度を検出する。ロック制御装置３０は、検出した回転角度を、パワーステアリング制御装置４０へ出力する。

Ｓ３０３では、パワーステアリング制御装置４０の調整部３３は、ステアリングシャフト２の回転角度と、メモリ４１に保存されている角度データとを比較する。
Ｓ３０４では、調整部３３は、回転角度と角度データとの比較結果を基に、駆動機構５０を制御し、ステアリングシャフト２を回転させる。これにより、ステアリングシャフト２の回転角度が調整される。そして、パワーステアリング制御装置４０は、ステアリングシャフト２の制御を実行した旨を、ロック制御装置３０へ通知する。

Ｓ３０５では、ロック制御装置３０は、パワーステアリング制御装置４０からの通知により、ステアリングシャフト２の制御が実行されたことを認識すると、ロックユニット３のアンロック作動を許可する。これにより、ロック部材４をスムーズに作動させることができる。

以下、本実施形態の効果について説明する。
（５）制御システム２０は、ロックユニット３が作動した際のステアリングシャフト２の回転角度、及びこの作動時の異常検知部３１の判定結果を蓄積し、蓄積した回転角度及び判定結果から角度データを算出する演算部７１を備えている。また、調整部３３は、演算部７１が演算した角度データを基に、ステアリングシャフト２の回転角度を調整する。この構成によれば、蓄積した回転角度及び判定結果に基づいて、角度データを算出できる。従って、角度データの精度を向上できる。また、角度データを更新していくことができる。

（６）演算部７１は、ロックユニット３が配置された車両１側と外部のデータセンタ７０との間の通信を介して蓄積された、ステアリングシャフト２の回転角度、及び異常検知部３１の判定結果を基に、角度データの算出を行う。この構成によれば、車両１及びデータセンタ７０の間の通信を介して、回転角度及び判定結果を蓄積することができる。これにより、複数の車両１（ロックユニット３）について、回転角度及び判定結果を蓄積できる。これにより、角度データの精度向上に一層有利となる。

（７）演算部７１は、異常検知部３１がロックユニット３の作動を異常有りと判定した場合の回転角度を蓄積し、この回転角度から、ロックユニット３の作動に異常が発生しやすい角度領域を角度データとして算出する。また、調整部３３は、ロックユニット３が作動するとき、回転角度が角度領域に入っている場合に、前記ロック部材の前記回転角度が前記角度領域外となるように調整する。この構成によれば、ロックユニット３の作動に異常が発生し易い領域にある場合に、異常が発生し難い領域へ調整することができる。これにより、ロックユニット３のスムーズな作動に寄与できる。

（８）調整部３３は、ステアリングシャフト２の回転角度が、ステアリングシャフト２の回転の中立位置付近の位置となるように調整する。この構成によれば、ステアリングシャフト２が中立位置から大きく回転操作された場合に、ステアリングシャフト２が中立位置に戻ろうとする反力が大きくなることを前提とすれば、ステアリングシャフト２の回転角度を中立位置付近に戻すことによって、反力を小さくできる。これにより、ステアリングシャフト２の反力により生じるロック部材４の動作抵抗を低減することができる。これは、ロックユニット３のスムーズな作動に寄与できる。

なお、各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・各実施形態において、調整部３３が回転角度の調整に用いる角度データは、実施形態に限定されない。

・各実施形態において、調整部３３は、ステアリングシャフト２の回転角度が、凹部２ａとロック部材４とが対向する位置となるように調整してもよいし、中立位置付近の位置となるように調整してもよいし、これらの組み合わせでもよい。また、ステアリングシャフト２が右回転している場合に、左方向に所定角度だけ調整してもよいし、左方向に回転している場合に、右方向に所定角度だけ調整するものであってもよい。

・第２実施形態において、ロック制御装置３０は、異常検知部３１が異常なしと判定した場合に、回転角度と判定結果とをデータセンタ７０へ送信してもよいし、異常検知部３１の判定結果に拘らず送信してもよい。

・第２実施形態において、演算部７１による角度データの算出方法は特に限定されず、統計学的な処理を用いてもよいし、機械学習を用いてもよい。
・第２実施形態において、演算部７１は、ロックユニット３の作動に異常が発生し難い角度領域を算出してもよい。

・第２実施形態において、データセンタ７０は省略されてもよく、演算部７１が車両１側に設けられていてもよい。すなわち、車両１及びデータセンタ７０の間の通信を通じて回転角度及び判定結果を蓄積することに限定されない。

・各実施形態において、角度検出部３２は、ロック制御装置３０に設けられてもよいし、パワーステアリング制御装置４０に設けられていてもよいし、これら制御装置とは別個に設けられていてもよい。

・各実施形態において、角度検出部３２は、ステアリングシャフト２の回転角度の絶対角度を検出することに限定されず、相対角度を検出するのでもよい。
・各実施形態において、調整部３３による回転角度の調整は、ロックユニット３のロック動作時に行われてもよいし、アンロック動作時に行われてもよいし、これらの組み合わせでもよい。また、ロック動作時には、ロック動作の前、ロック動作の途中、ロック動作の後を含む。アンロック動作時には、アンロック動作の前、アンロック動作の途中を含む。

・各実施形態において、ロック部材４及び凹部２ａの係止とは、ロック部材４及び凹部２ａの接触／非接触にかかわらず、凹部２ａにロック部材４が挿入することでステアリングシャフト２の動きを抑制することを指す。すなわち、ロック部材４及び凹部２ａは、係止した状態において、互いに接触していてもよいし、接触していなくてもよい。

・各実施形態において、調整部３３は、ロック制御装置３０に設けられてもよいし、パワーステアリング制御装置４０に設けられてもよいし、データセンタ７０に設けられてもよい。

・各実施形態において、ロック制御装置３０及びパワーステアリング制御装置４０の各々は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ASIC:Application Specific Integrated Circuit）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、或いはそれらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）並びに、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

・各実施形態において、駆動機構５０は、パワーステアリング装置の駆動機構とは別個に設けられてもよい。
・各実施形態において、ロック対象物は、車両のステアリングシャフト２に限定されず、回転軸回りに回転するものであればよい。

・制御システム２０は、車両１に適用されることに限定されず、種々の装置や機器に適用可能である。

１…車両、２…ステアリングシャフト、２ａ…凹部、３…ロックユニット、４…ロック部材、２０…制御システム、３０…ロック制御装置、３１…異常検知部、３２…角度検出部、３３…調整部、４０…パワーステアリング制御装置、５０…駆動機構、６０…通信モジュール、７０…データセンタ、７１…演算部。

Claims (9)

1. 回転軸回りに回転するロック対象物に設けられた凹部にロック部材を係止することによって前記ロック対象物をロック状態とし、前記凹部に前記ロック部材を非係止とすることによって前記ロック対象物をアンロック状態とするロックユニットの作動を制御する制御システムであって、
   前記ロックユニットによるロック及びアンロックの少なくとも一方の作動において、前記ロック対象物を駆動源により回す駆動機構によって前記ロック対象物の回転角度を調整する調整部を備えた制御システム。
2. 前記調整部は、前記ロック対象物の前記回転角度が、予め設定された角度になるように調整する
   請求項１に記載の制御システム。
3. 前記ロックユニットの作動を監視し、前記作動の異常の有無を検知する異常検知部と、
   前記ロックユニットが作動した際の前記ロック対象物の前記回転角度、及びこの作動時の前記異常検知部の判定結果を蓄積し、蓄積した前記回転角度及び前記判定結果から角度データを算出する演算部を備え、
   前記調整部は、前記演算部が演算した前記角度データを基に、前記ロック対象物の前記回転角度を調整する
   請求項１に記載の制御システム。
4. 前記演算部は、前記ロックユニットが配置された側と外部のデータセンタとの間の通信を介して蓄積された前記回転角度及び前記判定結果を基に、前記角度データの算出を行う
   請求項３に記載の制御システム。
5. 前記演算部は、前記異常検知部が前記ロックユニットの作動を異常有りと判定した場合の前記回転角度を蓄積し、この回転角度から、前記作動に異常が発生しやすい角度領域を前記角度データとして算出し、
   前記調整部は、前記ロックユニットが作動するとき、前記回転角度が前記角度領域に入っている場合に、前記ロック対象物の前記回転角度が前記角度領域外となるように調整する
   請求項３又は請求項４に記載の制御システム。
6. 前記調整部は、前記ロック対象物の前記回転角度が、前記凹部と前記ロック部材とが対向する位置となるように調整する
   請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の制御システム。
7. 前記ロック対象物は、中立位置を基点に左右に回転操作され、
   前記調整部は、前記ロック対象物の前記回転角度が、前記中立位置付近の位置となるように調整する
   請求項１から請求項６のうちいずれか一項に記載の制御システム。
8. 前記ロック対象物は、車両のステアリングシャフトであり、
   前記駆動機構は、パワーステアリング装置の駆動機構である
   請求項１から請求項７のうちいずれか一項に記載の制御システム。
9. 回転軸回りに回転するロック対象物に設けられた凹部にロック部材を係止することによって前記ロック対象物をロック状態とし、前記凹部に前記ロック部材を非係止とすることによって前記ロック対象物をアンロック状態とするロックユニットの作動を制御する制御方法であって、
   前記ロックユニットによるロック及びアンロックの少なくとも一方の作動において、前記ロック対象物を駆動源により回す駆動機構によって前記ロック対象物の回転角度を調整することを備えた制御方法。

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