JP2021532648A - ハイブリッド飛行時間型イメージャモジュール - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2018年7月31日に出願された米国特許出願第62/712,586号および2018年12月21日に出願された米国特許出願第16/229,193号の利益を主張し、その内容は参照により本明細書に組み込まれる。
I. 概要
II. 例示的なシステム
III. 例示的な方法
Claims (20)
- システムであって、
少なくとも1つの飛行時間型(ToF)センサと、
イメージングセンサと、を備え、ここで前記少なくとも1つのToFセンサと前記イメージングセンサはシーンからの光を受光するように構成されており、さらに
少なくとも1つの光源と、
動作を行うコントローラと、を備え、前記動作は、
前記少なくとも1つの光源に、照明スケジュールに従って前記シーンの少なくとも一部を照明光で照明させることと、
前記少なくとも1つのToFセンサに、前記照明光に基づいた前記シーンの深度マップを示す情報を提供させることと、
前記イメージングセンサに、前記照明光に基づいた前記シーンの画像を示す情報を提供させることと、を含むシステム。 - 前記照明スケジュールは、所定の光パルス繰り返し率、所定の光パルス持続時間、所定の光パルス強度、または所定の光パルスデューティサイクルのうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記動作は、前記イメージングセンサに所望の露出を提供するために、複数の可能な照明スケジュールの中から照明スケジュールを選択することをさらに含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記動作は、前記シーンの深度マップおよび前記シーンの画像に基づいて、前記シーンの高解像度深度マップを決定することをさらに含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのToFセンサ、前記イメージングセンサ、および前記少なくとも1つの光源を共通の基板に結合した、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのToFセンサ、前記イメージングセンサ、および前記少なくとも1つの光源を車両に結合した、請求項1に記載のシステム。
- 前記動作は、前記シーンの深度マップおよび前記シーンの画像に基づいて、前記シーンについての少なくとも1つの推論を決定することをさらに含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの推論は、車両の環境または前記車両の動作状況における1つまたは複数のオブジェクトに関する情報を含む、請求項7に記載のシステム。
- 前記コントローラは、少なくとも1つのディープニューラルネットワークを含み、前記少なくとも1つの推論の決定は、前記少なくとも1つのディープニューラルネットワークによって実行される、請求項7に記載のシステム。
- 少なくとも1つの光源に、照明スケジュールに従ってシーンを照明光で照明させることと、
飛行時間型(ToF)センサに、前記照明光に基づいた前記シーンの深度マップを示す情報を提供させることと、
イメージングセンサに、前記照明光に基づいた前記シーンの画像を示す情報を提供させることと、を含む方法。 - 前記照明スケジュールは、所定の光パルス繰り返し率、所定の光パルス持続時間、所定の光パルス強度、または所定の光パルスデューティサイクルのうちの少なくとも1つを含む、請求項10に記載の方法。
- 前記イメージングセンサに所望の露出を提供するために、複数の可能な照明スケジュールの中から前記照明スケジュールを選択することをさらに含む、請求項10に記載の方法。
- 前記シーンの前記深度マップおよび前記シーンの前記画像に基づいて、前記シーンの高解像度深度マップを決定することをさらに含む、請求項10に記載の方法。
- 前記シーンの前記深度マップおよび前記シーンの前記画像に基づいて、前記シーンに関する少なくとも1つの推論を決定することをさらに含む、請求項10に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの推論は、車両の環境または前記車両の動作状況における1つまたは複数のオブジェクトに関する情報を含む、請求項14に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの推論の決定は、少なくとも1つのディープニューラルネットワークによって実行される、請求項14に記載の方法。
- 周囲光の量または時刻に基づいて前記照明スケジュールを調整することをさらに含む、請求項10に記載の方法。
- 前記シーンの前記画像と前記深度マップとを比較することと、
前記比較に基づいて、前記深度マップ内の少なくとも1つの範囲エイリアスアーチファクトを決定することと、
前記決定された少なくとも1つの範囲エイリアスアーチファクトに基づいて更新された深度マップを提供することと、をさらに含む請求項10に記載の方法。 - 前記シーンの画像に基づいて、関心領域を決定することと、
前記関心領域内のオブジェクトに基づいて、前記ToFセンサの少なくとも1つの動作パラメータを調整することと、をさらに含む請求項10に記載の方法。 - 前記シーンの複数の画像に基づいて、前記シーンのオプティカルフロー表現を決定することと、
前記シーンの前記オプティカルフロー表現に基づいて、前記ToFセンサまたは前記照明光の少なくとも1つの動作パラメータを調整することと、をさらに含む請求項10に記載の方法。
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