JP2021531548A - 点群のジオメトリを符号化/復号する方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態は一般に、3D物体の外面を表す点群の符号化及び復号に関する。特に、但し非限定的に、本実施形態の技術分野はそのような点群のジオメトリの符号化/復号に関係している。
本節は、以下に記述及び/又は権利請求する本実施形態の各種態様に関連し得る技術分野の各種態様を読者に紹介することを意図している。以下の記述は、本実施形態の各種態様に対する理解を深めるべく読者に背景情報を提供するのに役立つものと思われる。従って、以下の記述は従来技術の紹介ではなく上述の主旨で読まれるべきものであることを理解されたい。
以下に、本実施形態のいくつかの態様の基本的理解が得られるよう本実施形態の簡略な概要を示す。本概要は本実施形態の網羅的に俯瞰するものではない。本概要は本実施形態の主要又は必須要素の識別を意図していない。以下の概要は単に本実施形態のいくつかの態様を、以下に示すより詳細な記述の導入部として簡略化された形式で示すものに過ぎない。
−1つの点群の少なくとも1つの点から少なくとも1つの第1の点を、当該点群の前記点を投影面上に投影して、前記少なくとも1つの第1の点に従い決定された当該点群の少なくとも1つの他の点を取得することにより取得すること、
−当該点群の前記少なくとも1つの他の点を近似すべく、前記少なくとも1つの第1の点の少なくとも1つの補間符号化モードを、前記少なくとも1つの第1の点から取得された少なくとも1つの再構築された点、及び前記少なくとも1つの補間符号化モードにより定義された少なくとも1つの補間点に基づいて決定及び符号化すること、及び
−前記少なくとも補間符号化モードを画像データの値としてシグナリングすることを含む方法により克服すべく提供するものである。
添付の図面に本実施形態の複数の例を示す。
本実施形態について、本実施形態の複数の例を示す添付図面を参照しながら以下により完全に記述する。しかし、本実施形態は多くの代替形式で実現可能であり、以下に記述する例に限定されるものと解釈すべきでない。従って、本実施形態は各種の変更及び代替形式をとり得るが、それらの特定の例を図面に例示して本明細書で詳述する。しかし、開示する特定の形式に本実施形態を限定する意図は無く、逆に本明細書は請求項に記載する本実施形態の概念及び範囲に含まれる全ての変更、等価、及び代替を対象とすることを理解されたい。
RDCk=Dk+λk・Rk
により与えられ、ここで、Dkは候補補間符号化モードCICMkに対応する測定基準、Rkは候補補間符号化モードCICMkを符号化するビットレート、及びλkは前記候補補間符号化モードCICMkに対応するラグランジュ乗数である。
Dk=Max(distpoint(A,B);distpoint(B,A))
但し
・
・
Dk=Max(distgeo+text(A,B);distgeo+text(B,A))
但し
Dy=Yp−Yclosest(P(n,0) ,B)
Du=Up−Uclosest(P(n,0) ,B)
Dv=Vp−Vclosest(P(n,0) ,B)であり、
三つ組(Yp,Up,Vp)はYUV色空間内の点P(n,0)の色を示し、三つ組(Yclosest(P(n,0) ,B),Uclosest(P(n,0) ,B),Vclosest(P(n,0) ,B))はYUV色空間内の前記点P(n,0)に最も近い補間点Plk(i,0)の色を示す。
1.単一の奥行き及びテクスチャ層の符号化の可能性:現在、TMC2は常に二つの層を符号化する。エラー!参照元不明。
これは、GOPレベルでのエンコーダパラメータ/ビットストリームパラメータ、すなわち奥行き及びテクスチャ層の個数(両方で等しい)の信号への追加により実装される。
2.単層モードにおける、点局所再構築モード(PLRM)と呼ばれる点再構築モードを局所的に適合させる最適化フレームワークの点群の特徴への使用。最適化は、エンコーダにおけるRDO的アプローチを用いて、点毎に使用する局所再構築モードをデコーダが知るように要求されたシグナリングをビットストリームに追加することで実行される。これは、ある領域の大きさで(占有マップ解像度でのブロック、文献では16×16ピクセル)で実行される。当該処理は点局所再構築フレームワーク(PLRF)と称する。
各ブロックにおいて占有マップ精度(4*4)でPLRMは以下のように設定される。
−ブロックが空ならばブロックは0に設定される。
−ブロックが占有されていれば、ブロックに割り当てられる値は範囲[1...N]の点局所再構築モードに対応し、Nは適用する点局所再構築モードの最大個数である。値「1」は依然としてブロックが占有されていることを示し、本モードでは再構築された点群に補足点は追加されないことに注意されたい。
−ブロックが空ならば、ブロックは(現時点で)0に設定される。
−ブロックが占有されていれば、PLRMを割り当てるべく第1の範囲[0;m]を、及び群再構築の別の方法を記述する情報を割り当てるべく第2の範囲[m;N]予約する。
−ブロックが空ならば、ブロックは(現時点で)0に設定される。
−ブロックが占有されていれば、当該要素のNビットを、
・先頭nビットにPLRMを割り当て、
・他方の再構築モードを示すために(N−n)ビットを割り当てる
ことにより用いる。
−ブロックが空ならば、ブロックは(現時点で)0に設定される。
−ブロックが占有されていれば、ハッシュテーブルは以下の通りであり得る。
Claims (30)
- 方法であって、
−1つの点群の1つの3D点を投影面上に投影することにより第1の2D点を取得すること、
−前記第1の2D点に従い少なくとも1つの他の2D点を取得すること、
−前記少なくとも1つの他の2D点を近似すべく、前記第1の2D点の補間符号化モードを、前記第1の2D点から、及び前記補間符号化モードにより定義された少なくとも1つの2D補間点から取得された1つの再構築された2D点に基づいて決定及び符号化すること、
を含む方法。 - 前記少なくとも1つの他の2D点が、前記第1の2D点周辺の近傍に属する、請求項1に記載の方法。
- 前記方法が更に、前記第1の2D点の奥行き値を第1の奥行き画像のピクセル値に割り当てること、前記第1の奥行き画像を符号化することにより符号化された第1の奥行き画像を取得すること、及び前記符号化された第1の奥行き画像を復号することにより復号された第1の奥行き画像を取得することを含み、前記再構築された2D点が前記復号された第1の奥行き画像の1つのピクセルである、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記補間符号化モードを決定することが、候補補間符号化モードに従い定義された少なくとも1つの2D補間点により、前記少なくとも1つの他の2D点の特定の符号化を示す少なくとも1つの候補補間符号化モードに関連付けられたレート歪みコストに基づいている、請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。
- 候補補間符号化コードに関連付けられた前記レート歪みコストが、前記候補補間符号化モードに従い定義された前記少なくとも1つの2D補間点と、前記少なくとも1つの他の2D点との間の空間距離を示す測定基準に基づいている、請求項4に記載の方法。
- 候補補間符号化コードに関連付けられた前記レート歪みコストが、前記候補補間符号化モードに従い定義された前記少なくとも1つの補間2D点の複数の色と、前記少なくとも1つの他の2D点の複数の色との間の色距離を示す測定基準にも基づいている、請求項4又は5に記載の方法。
- 少なくとも1つの候補補間符号化モードが、前記再構築された2D点の奥行き値から最大奥行き値の範囲の奥行き値が関連付けられている、少なくとも1つの補間2D点を生成することにより定義される、請求項6に記載の方法。
- 前記第1の2D点周辺の近傍が画像領域であり、前記少なくとも1つの他の2D点が前記画像領域に属する、請求項1に記載の方法。
- 前記補間符号化モードがメタデータとして符号化される、請求項1に記載の方法。
- 方法であって、
−ビットストリームを復号することにより取得された再構築された2D点近傍の少なくとも1つの2D点が、少なくとも1つの補間2D点によりどのように近似されるかを示す前記ビットストリームから補間符号化モードを取得すること、及び
−前記再構築された2D点に対して少なくとも1つの補間2D点を生成し、前記補間符号化モードに従い、前記少なくとも1つの補間2D点の各々に奥行き値を関連付けること、
を含む方法。 - 前記少なくとも1つの補間2D点に関連付けられた前記奥行き値が、前記再構築された2D点の奥行き値から最大奥行き値までの範囲にある、請求項10に記載の方法。
- 前記補間符号化モードが、ビットストリームから抽出されたメタデータから取得される、請求項10又は11に記載の方法。
- 装置であって、
−1つの点群の1つの3D点を投影面上へ投影することにより第1の2D点を取得し、
−前記第1の2D点に従い少なくとも1つの他の2D点を取得して、
−前記少なくとも1つの他の2D点を近似すべく、前記第1の2D点の補間符号化モードを、前記第1の2D点から、及び前記補間符号化モードにより定義された少なくとも1つの2D補間点から取得された1つの再構築された2D点に基づいて決定及び符号化すべく、
構成された少なくとも1つのプロセッサを含む装置。 - 前記少なくとも1つの他の2D点が、前記第1の2D点周辺の近傍に属する、請求項13に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのプロセッサが更に、前記第1の2D点の奥行き値を第1の奥行き画像のピクセル値に割り当て、前記第1の奥行き画像を符号化することにより符号化された第1の奥行き画像を取得して、前記符号化された第1の奥行き画像を復号することにより復号された第1の奥行き画像を取得すべく構成され、前記再構築された2D点が前記復号された第1の奥行き画像の1つのピクセルである、請求項13又14に記載の装置。
- 前記補間符号化モードを決定することが、候補補間符号化モードに従い定義された少なくとも1つの2D補間点により、前記少なくとも1つの他の2D点の特定の符号化を示す少なくとも1つの候補補間符号化モードに関連付けられたレート歪みコストに基づいている、請求項13の1項に記載の装置。
- 候補補間符号化コードに関連付けられた前記レート歪みコストが、前記候補補間符号化モードに従い定義された前記少なくとも1つの2D補間点と、前記少なくとも1つの他の2D点との間の空間距離を示す測定基準に基づいている、請求項16に記載の装置。
- 候補補間符号化コードに関連付けられた前記レート歪みコストが、前記候補補間符号化モードに従い定義された前記少なくとも1つの補間2D点の複数の色と、前記少なくとも1つの他の2D点の複数の色との間の色距離を示す測定基準にも基づいている、請求項16又は17に記載の装置。
- 少なくとも1つの候補補間符号化モードが、前記再構築された2D点の奥行き値から最大奥行き値の範囲の奥行き値が関連付けられている、少なくとも1つの補間2D点を生成することにより定義される、請求項18に記載の装置。
- 前記第1の2D点周辺の前記近傍が画像領域であり、前記少なくとも1つの他の2D点が前記画像領域に属する、請求項14の1項に記載の装置。
- 前記補間符号化モードがメタデータとして符号化される、請求項13の1項に記載の装置。
- 装置であって、
−ビットストリームを復号することにより取得された再構築された2D点近傍の少なくとも1つの2D点が、少なくとも1つの補間2D点によりどのように近似されるかを示す前記ビットストリームから補間符号化モードを取得して、
−前記再構築された2D点に対して少なくとも1つの補間2D点を生成し、前記補間符号化モードに従い、前記少なくとも1つの補間2D点の各々に奥行き値を関連付けるべく、
構成された少なくとも1つのプロセッサを含む装置。 - 前記少なくとも1つの補間2D点に関連付けられた前記奥行き値が、前記再構築された2D点の奥行き値から最大奥行き値までの範囲にある、請求項22に記載の装置。
- 前記補間符号化モードが、ビットストリームから抽出されたメタデータから取得される、請求項22又は23に記載の装置。
- コンピュータプログラム製品であって、
プログラムが、1つ以上のプロセッサにより実行された場合、前記1つ以上のプロセッサに、
−1つの点群の1つの3D点を投影面上に投影することにより第1の2D点を取得すること、
−前記第1の2D点に従い少なくとも1つの他の2D点を取得すること、
−前記少なくとも1つの他の2D点を近似すべく、前記第1の2D点の補間符号化モードを、前記第1の2D点から、及び前記補間符号化モードにより定義された少なくとも1つの2D補間点から取得された1つの再構築された2D点に基づいて決定及び符号化すること、
を含む方法を実行させる、命令を含むコンピュータプログラム製品。 - コンピュータプログラム製品であって、
プログラムが、1つ以上のプロセッサにより実行された場合に、前記1つ以上のプロセッサに、
−ビットストリームを復号することにより取得された再構築された2D点近傍の少なくとも1つの2D点が、少なくとも1つの補間2D点によりどのように近似されるかを示す前記ビットストリームから補間符号化モードを取得すること、及び
−前記再構築された2D点に対して少なくとも1つの補間2D点を生成し、前記補間符号化モードに従い、前記少なくとも1つの補間2D点の各々に奥行き値を関連付けること、
を含む方法を実行させる、命令を含むコンピュータプログラム製品。 - 非一時的コンピュータ可読媒体であって、
1つ以上のプロセッサに、
−1つの点群の1つの3D点を投影面上に投影することにより第1の2D点を取得すること、
−前記第1の2D点に従い少なくとも1つの他の2D点を取得すること、
−前記少なくとも1つの他の2D点を近似すべく、前記第1の2D点の補間符号化モードを、前記第1の2D点から、及び前記補間符号化モードにより定義された少なくとも1つの2D補間点から取得された1つの再構築された2D点に基づいて決定及び符号化すること、
を実行させる命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。 - 非一時的コンピュータ可読媒体であって、
1つ以上のプロセッサに
−ビットストリームを復号することにより取得された再構築された2D点近傍の少なくとも1つの2D点が、少なくとも1つの補間2D点によりどのように近似されるかを示す前記ビットストリームから補間符号化モードを取得すること、及び
−前記再構築された2D点に対して少なくとも1つの補間2D点を生成し、前記補間符号化モードに従い、前記少なくとも1つの補間2D点の各々に奥行き値を関連付けること、
を実行させる命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記少なくとも補間符号化モードが画像データの値としてシグナリングされる、請求項1又は10に記載の方法。
- 前記少なくとも補間符号化モードが画像データの値としてシグナリングされる、請求項13〜22のいずれか1項に記載の装置。
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