JP2021527430A - 家禽部位を処理するための方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (32)
- 家禽部位を処理する方法であって、
制御ユニットにおいて家禽切断部位の目標重量を決定する工程と、
検査ユニットを用いて家禽部位を検査して前記家禽部位の質量分布を決定し、前記質量分布を前記制御ユニットに提供する工程と、
前記制御ユニットを用いて前記目標重量と前記質量分布とに基づいて前記家禽部位の切断計画を算出する工程と、
機械式グリッパを用いて、前記家禽部位を把持し前記切断計画を実行するために前記家禽部位を配置する工程と、
前記切断計画に応じて切断ユニットにより前記家禽部位を切断し、前記目標重量に応じて家禽切断部位を製造する工程と、を備える方法。 - 家禽部位の1バッチを形成する工程を備え、前記目標重量は、目標バッチ重量と現在不完全なバッチの重量とに基づいて決定される、請求項1に記載の方法。
- 前記目標重量は、前記1バッチ内の家禽部位目標数と、前記現在不完全なバッチ内の家禽部位の数とに基づいて決定される、請求項2に記載の方法。
- 前記目標重量が、前記家禽部位の重量および/または前記家禽部位より上流に位置する一以上の家禽部位の重量に基づいて決定される、請求項2または請求項3に記載の方法。
- 前記制御ユニットにおいて、後続の家禽切断部位の新たな目標重量を決定する工程をさらに含み、前記新たな目標重量は、少なくとも前記目標バッチ重量と現在不完全なバッチの更新後の重量とに基づいて、必要に応じて前記バッチの家禽部位の目標数と前記現在不完全なバッチの更新後の家禽部位の数とに基づいて、さらに必要に応じて後続の家禽部位の重量および/または前記後続の家禽部位より上流に位置する一以上の家禽部位の重量に基づいて決定される、請求項2から4のいずれかに記載の方法。
- 前記目標重量の決定は、目標最小切れ端部重量と、目標最大切れ端部重量と、目標切り端部重量とのうちの一以上に基づいて行われる、先行する請求項のいずれかに記載の方法。
- 前記目標重量の決定は、最小および/または最大家禽切断部位重量に基づいて行われる、先行する請求項のいずれかに記載の方法。
- 前記検査ユニットが計量ユニットを含み、前記家禽部位を検査する工程が、前記家禽部位を前記計量ユニットで計量することを含む、先行する請求項のいずれか一項に記載の方法。
- 前記検査ユニットが画像化ユニットを含み、前記家禽部位を検査する工程が、前記家禽部位を前記画像化ユニットで画像化して前記家禽部位の体積分布を決定することを含む、先行する請求項のいずれか一項に記載の方法。
- 前記検査ユニットが走査ユニットを含み、前記家禽部位を検査する工程が、前記家禽部位を前記走査ユニットで走査することを含み、前記走査ユニットは好ましくは超音波ユニットまたはX線ユニットである、先行する請求項のいずれか一項に記載の方法。
- 前記家禽部位を検査して前記家禽部位の所定の解剖学的領域を特定し、前記質量分布と前記所定の解剖学的領域とに基づいて前記切断計画を算出する工程をさらに含む、先行する請求項のいずれか一項に記載の方法。
- 前記切断計画を算出する工程が、前記目標重量を満たす家禽切断部位を製造する前記所定の解剖学的領域内の切断線を識別することを含む、請求項11に記載の方法。
- 前記家禽部位を検査して前記家禽部位の主軸を特定する工程をさらに備え、前記切断計画を算出する工程が前記主軸に対する切断線を算出することを含む、先行する請求項のいずれか一項に記載の方法。
- 前記主軸に対して切断線を算出することが、前記主軸に対して略鋭角を規定する切断線を算出することを含む、請求項13に記載の方法。
- 前記主軸に対して切断線を算出することが、前記主軸に平行な平面を略規定する切断線を算出することを含む、請求項13に記載の方法。
- 前記家禽部位を検査して前記家禽部位内の異物の存在と位置とを特定する工程をさらに備え、前記切断計画を算出する工程がさらに前記異物の位置に基づき、必要に応じて、前記目標重量を決定する工程が前記異物の存在に基づく、先行する請求項のいずれか一項に記載の方法。
- 前記切断計画を実行するために前記家禽部位を配置する工程が、前記切断ユニットに対して前記家禽部位を移動させることを含む、先行する請求項のいずれか一項に記載の方法。
- 運搬ユニットを使用して前記家禽部位を前記機械式グリッパへと運搬する工程をさらに備える、先行する請求項のいずれかに記載の方法。
- 前記家禽部位を把持する工程が、前記家禽部位を前記運搬ユニットから持ち上げる工程を備える、請求項18に記載の方法。
- 前記切断計画を実行するために前記家禽部位を配置する工程が、前記家禽部位を前記運搬ユニット上に移動させる工程を備え、前記運搬ユニットをその後使用して前記家禽部位を前記切断ユニットへと搬送する、請求項18または19に記載の方法。
- 前記家禽部位を前記機械式グリッパで把持しながら前記家禽部位を切断する工程をさらに備える、請求項1から19のいずれかに記載の方法。
- 前記機械式グリッパが計量ユニットを備え、前記切断計画の実行後に、前記家禽切断部位を前記機械式グリッパで計量する工程をさらに備える、先行する請求項のいずれか一項に記載の方法。
- 前記切断ユニットが所定の切断方向に沿って切断するように構成され、前記家禽部位を把持する工程は、前記切断ユニットが前記家禽部位を前記切断計画に応じて切断できるように前記家禽部位を前記所定の切断方向に対して配置することを含む、先行する請求項のいずれか一項に記載の方法。
- 前記機械式グリッパを使用してピックアップ位置で前記家禽部位を把持する工程を備え、前記機械式グリッパを使用して前記ピックアップ位置とは別の排出位置に前記家禽切断部位を排出することを含む、先行する請求項のいずれか一項に記載の方法。
- 前記方法が、家禽部位の1バッチを形成する工程を備え、前記排出位置は、前記家禽部位の1バッチのためのパッケージである、請求項24に記載の方法。
- 前記切断ユニットが切断刃を含み、前記刃が好ましくは単一の切断面で切断するように構成される、先行する請求項のいずれか一項に記載の方法。
- 複数の目標重量を決定する工程を備え、各目標重量は、履行すべき各注文に関連しており、前記複数の目標重量のうち前記検査後の家禽部位に最もよく対応する一つを選択する工程をさらに備え、前記切断計画の算出は、前記選択された目標重量と、前記検査後の家禽部位の質量分布とに基づく、先行する請求項のいずれかに記載の方法。
- 前記複数の目標重量のうち前記検査後の家禽部位に最もよく対応する一つを選択する工程が、推定切れ端部重量、異物の存在および/または位置、前記家禽部位の上流に位置する一以上の家禽部位の重量、履行すべき一以上の注文について予測される更新されたバッチ重量、履行すべき一以上の注文について1バッチにおける予測される更新された家禽部位の数、および各種注文の総数のうちの一以上に基づく、請求項27に記載の方法。
- 家禽部位を処理するためのシステムであって、
家禽切断部位目標重量を決定し、前記目標重量と家禽部位の質量分布とに基づいて前記家禽部位の切断計画を算出するよう構成した制御ユニットと、
家禽部位を検査して前記家禽部位の前記質量分布を決定し、前記質量分布を前記制御ユニットに提供するよう構成した検査ユニットと、
前記家禽部位を把持し、前記切断計画を実行するために前記家禽部位を配置するよう構成した機械式グリッパと、
前記切断計画に応じて前記家禽部位を切断して家禽切断部位の前記目標重量に応じた家禽切断部位を製造するよう構成した切断ユニットと、を備えるシステム。 - 請求項29に記載の家禽部位を処理するためのシステムであって、請求項1から28のいずれかに記載の方法を行うよう構成した前記システム。
- コンピュータによって実行されると、前記コンピュータに以下の工程を実行させるコンピュータ実行可能指令を備えるコンピュータ可読媒体であって、
切断後の家禽部位の目標重量を決定する工程と、
前記目標重量と前記家禽部位の受け取った質量分布とに基づいて前記家禽部位の切断計画を算出する工程と、
前記家禽部位を把持し前記切断計画を実行するために前記家禽部位を配置するよう機械式グリッパに指示する工程と、
前記切断計画に応じて前記家禽部位を切断して前記目標重量に応じた家禽切断部位を製造するよう切断ユニットに指示する工程と、を備えるコンピュータ可読媒体。 - 前記指示によって請求項1から28のいずれかに記載の方法をコンピュータが実行する、請求項31に記載のコンピュータ可読媒体。
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