JP2021523370A - 少なくとも1つの保管ユニットの充填レベルを決定する方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
a) 複数の照射特徴(118)を含む少なくとも1つの照射パターン(116)で保管ユニット(112)を照射し、保管ユニット(112)の少なくとも1つの反射画像を決定する、ステップ;
b) 反射画像の少なくとも1つの第1反射特徴及び少なくとも1つの第2反射特徴を選択する、ステップ;
c) 第1反射特徴については、第1反射特徴による、光センサ(124)のマトリックスを有する少なくとも1つのセンサ要素(120)の照射に応答して少なくとも2つの第1センサ信号を生成し、第2反射特徴については、第2反射特徴による、センサ要素(120)の照射に応答して少なくとも2つの第2センサ信号を生成し、光センサ(124)はそれぞれ感光エリアを有する、ステップ;
d) ステップc)で生成された2つの第1センサ信号を評価し、それにより、第1反射特徴の少なくとも1つの第1縦方向座標z1を決定し、及び、ステップc)で生成された2つの第2センサ信号を評価し、それにより、第2反射特徴の少なくとも1つの第2縦方向座標z2を決定する、ステップ;
e) 反射画像における第1反射特徴の少なくとも1つの位置(x1、y1)及び第2反射特徴の少なくとも1つの位置(x2、y2)を決定し、第1反射特徴の少なくとも1つの第1ベクトル(x1、y1、z1)及び第2反射特徴の少なくとも1つの第2ベクトル(x2、y2、z2)を決定する、ステップ;
f) 第1ベクトルと第2ベクトルから少なくとも1つの高さマップを決定し、そこから保管ユニットの充填レベルを決定する、ステップ、
を含む。
【選択図】図1
Description
a) 複数の照射特徴を含む少なくとも1つの照射パターンで保管ユニットを照射し、前記保管ユニットの少なくとも1つの反射画像を決定するステップ;
b) 前記反射画像の少なくとも1つの第1反射特徴及び少なくとも1つの第2反射特徴を選択するステップ;
c) 前記第1反射特徴については、前記第1反射特徴による、光センサのマトリックスを有する少なくとも1つのセンサ要素の照射に応答して少なくとも2つの第1センサ信号を生成し、前記第2反射特徴については、前記第2反射特徴による、前記センサ要素の照射に応答して少なくとも2つの第2センサ信号を生成し、前記光センサはそれぞれ感光エリアを有している、ステップ;
d) ステップc)で生成された2つの前記第1センサ信号を評価し、それにより、前記第1反射特徴の少なくとも1つの第1縦方向座標z1を決定し、ステップc)で生成された2つの前記第2センサ信号を評価し、それにより、前記第2反射特徴の少なくとも1つの第2縦方向座標z2を決定する、ステップ;
e) 前記反射画像における前記第1反射特徴の少なくとも1つの位置(x1、y1)及び前記第2反射特徴の少なくとも1つの位置(x2、y2)を決定し、前記第1反射特徴の少なくとも1つの第1ベクトル(x1、y1、z1)及び前記第2反射特徴の少なくとも1つの第2ベクトル(x2、y2、z2)を決定する、ステップ;
f) 前記第1ベクトルと前記第2ベクトルから少なくとも1つの高さマップを決定し、前記保管ユニットの充填レベルを決定する、ステップ。
− 最高のセンサ信号を有する少なくとも1つの光センサを決定し、少なくとも1つの中心信号を形成すること;
− マトリックスの光センサのセンサ信号を評価し、少なくとも1つの和信号を形成すること;
− 中心信号と和信号を結合することにより、少なくとも1つの結合信号を決定すること;及び
− 結合信号を評価することにより、縦方向領域を決定すること、
を含み得る。
− 最高のセンサ信号を有する少なくとも1つの光センサを決定し、少なくとも1つの中心信号を形成すること;
− マトリックスの光センサのセンサ信号を評価し、少なくとも1つの和信号を形成すること;
− 中心信号と和信号を結合することにより、少なくとも1つの結合信号を決定すること;及び
− 結合信号を評価することにより、選択された特徴の少なくとも1つの縦方向座標zを決定すること、
によって、第1反射特徴の第1センサ信号及び第2反射特徴の第2センサ信号をそれぞれ評価するように構成され得る。
− 選択された反射特徴のそれぞれについて、複数の参照特徴を有する少なくとも1つの参照画像における縦方向領域に対応する少なくとも1つの変位領域を決定すること、ここで、縦方向領域は、ステップc)で決定されたそれぞれの選択された参照特徴の縦方向座標z及び誤差間隔±εによって与えられる;
− それぞれの選択された反射特徴を、変位領域内の少なくとも1つの参照特徴とマッチングさせること、
を含み得る。
i) 複数の照射特徴を有する少なくとも1つの照射パターンで空の保管ユニットを照射し、空の保管ユニットの少なくとも1つの反射像を決定すること;
ii) 反射画像の少なくとも1つの第1反射特徴及び少なくとも1つの第2反射特徴を選択すること;
iii) 第1反射特徴については、第1反射特徴による少なくとも1つのセンサ要素の照射に応答して少なくとも2つの第1センサ信号を生成し、第2反射特徴については、第2反射特徴によるセンサ要素の照射に応答して少なくとも2つの第2センサ信号を生成すること;
iv) ステップiii)で生成された2つの第1センサ信号を評価し、それにより、第1反射特徴の少なくとも1つの第1縦方向座標z1を決定し、及び、ステップiii)で生成された2つの第2センサ信号を評価し、それにより、第2反射特徴の少なくとも1つの第2縦方向座標z2を決定することであって、該評価は、少なくとも2つの第1センサ信号からの第1結合信号Q1と、少なくとも2つの第2センサ信号からの第2結合信号Q2を評価することを含む;
v) 反射画像における第1反射特徴の少なくとも1つの位置(x1、y1)及び第2反射特徴の少なくとも1つの位置(x2、y2)を決定し、第1反射特徴の少なくとも1つの第1ベクトル(x1、y1、z1)及び第2反射特徴の少なくとも1つの第2ベクトル(x2、y2、z2)を決定すること;
vi) 第1ベクトル及び第2ベクトルから、少なくとも1つの高さマップを決定し、そこから空の保管ユニットの寸法を決定すること、
を含んでよい。
I) 複数の照射特徴を有する少なくとも1つの照射パターンで充填された保管ユニットを照射し、充填された保管ユニットの少なくとも1つの反射画像を決定すること;
II) 反射画像の少なくとも1つの第1反射特徴及び少なくとも1つの第2反射特徴を選択すること;
III) 第1反射特徴について、第1反射特徴による少なくとも1つのセンサ要素の照射に応答して少なくとも2つの第1センサ信号を生成し、第2反射特徴については、第2反射特徴によるセンサ要素の照射に応答して少なくとも2つの第2センサ信号を生成すること;
IV) ステップIII)で生成された2つの第1センサ信号を評価し、それによって、第1反射特徴の少なくとも1つの第1縦方向座標z1を決定し、及び、ステップIII)で生成された2つの第2センサ信号を評価し、それによって、第2反射特徴の少なくとも1つの第2縦方向座標z2を決定すること、そこでは、評価は、少なくとも2つの第1センサ信号からの第1結合信号Q1と、少なくとも2つの第2センサ信号からの第2結合信号Q2を評価することを含む;
V) 反射画像における第1反射特徴の少なくとも1つの位置(x1、y1)及び第2反射特徴の少なくとも1つの位置(x2、y2)を決定し、第1反射特徴の少なくとも1つの第1ベクトル(x1、y1、z1)及び第2反射特徴の少なくとも1つの第2ベクトル(x2、y2、z2)を決定すること;
VI) 第1ベクトル及び第2ベクトルから、少なくとも1つの高さマップを決定し、そこから充填された保管ユニットの寸法を決定すること、
を含んでよい。
a) 複数の照射特徴を含む少なくとも1つの照射パターンで前記保管ユニットを照射し、前記保管ユニットの少なくとも1つの反射画像を決定する、ステップ;
b) 前記反射画像の少なくとも1つの第1反射特徴及び少なくとも1つの第2反射特徴を選択する、ステップ;
c) 前記第1反射特徴については、前記第1反射特徴による、光センサのマトリックスを有する少なくとも1つのセンサ要素の照射に応答して少なくとも2つの第1センサ信号を生成し、前記第2反射特徴については、前記第2反射特徴による、前記センサ要素の照射に応答して少なくとも2つの第2センサ信号を生成し、前記光センサはそれぞれ感光エリアを有する、ステップ;
d) ステップc)で生成された前記2つの第1センサ信号を評価し、それにより、前記第1反射特徴の少なくとも1つの第1縦方向座標z1を決定し、及び、ステップc)で生成された前記2つの第2センサ信号を評価し、それにより、前記第2反射特徴の少なくとも1つの第2縦方向座標z2を決定する、ステップ;
e) 前記反射画像における前記第1反射特徴の少なくとも1つの位置(x1、y1)及び前記第2反射特徴の少なくとも1つの位置(x2、y2)を決定し、前記第1反射特徴の少なくとも1つの第1ベクトル(x1、y1、z1)及び前記第2反射特徴の少なくとも1つの第2ベクトル(x2、y2、z2)を決定する、ステップ;
f) 前記第1ベクトルと前記第2ベクトルから少なくとも1つの高さマップを決定し、そこから前記保管ユニットの前記充填レベルを決定する、ステップ、
を含む方法。
− 最高のセンサ信号を有する少なくとも1つの光センサを決定し、少なくとも1つの中心信号を形成すること;
− 前記マトリックスの前記光センサの前記センサ信号を評価し、少なくとも1つの和信号を形成すること;
− 前記中心信号と前記和信号を結合することにより、少なくとも1つの結合信号を決定すること;及び
− 前記結合信号を評価することにより、縦方向領域を決定すること、
を含む、先行する4つの実施形態のうちのいずれか1つによる方法。
− 前記選択された反射特徴のそれぞれについて、複数の参照特徴を有する少なくとも1つの参照画像における縦方向領域に対応する少なくとも1つの変位領域を決定すること、ここで、前記縦方向領域は、ステップc)で決定された前記それぞれの選択された参照特徴の前記縦方向座標z及び誤差間隔±εによって与えられる;
− 前記それぞれの選択された反射特徴を、前記変位領域内の少なくとも1つの参照特徴とマッチングさせること、
を含む、先行する実施形態のいずれか1つによる方法。
i) 前記複数の照射特徴を有する少なくとも1つの照射パターンによって前記空の保管ユニットを照射し、前記空の保管ユニットの前記少なくとも1つの反射画像を決定すること;
ii) 前記反射画像の前記少なくとも1つの第1反射特徴及び前記少なくとも1つの第2反射特徴を選択すること;
iii) 前記第1反射特徴については、前記第1反射特徴による前記少なくとも1つのセンサ要素の照射に応答して前記少なくとも2つの第1センサ信号を生成し、前記第2反射特徴については、前記第2反射特徴による前記センサ要素の照射に応答して前記少なくとも2つの第2センサ信号を生成すること;
iv) ステップiii)で生成された前記2つの第1センサ信号を評価し、それにより、前記第1反射特徴の前記少なくとも1つの第1縦方向座標z1を決定し、及び、ステップiii)で生成された前記2つの第2センサ信号を評価し、それにより、前記第2反射特徴の前記少なくとも1つの第2縦方向座標z2を決定すること、ここで、前記評価は、前記少なくとも2つの第1センサ信号からの前記第1結合信号Q1と、前記少なくとも2つの第2センサ信号からの前記第2結合信号Q2を評価することを含み;
v) 前記反射画像における前記第1反射特徴の前記少なくとも1つの位置(x1、y1)及び前記第2反射特徴の前記少なくとも1つの位置(x2、y2)を決定し、前記第1反射特徴の前記少なくとも1つの第1ベクトル(x1、y1、z1)及び前記第2反射特徴の前記少なくとも1つの第2ベクトル(x2、y2、z2)を決定すること;
vi) 前記第1ベクトル及び前記第2ベクトルから、前記少なくとも1つの高さマップを決定し、そこから前記空の保管ユニットの寸法を決定すること、
を含む、先行する実施形態のうちのいずれか1つによる方法。
I) 前記複数の照射特徴を有する前記少なくとも1つの照射パターンで前記充填された保管ユニットを照射し、前記充填された保管ユニットの前記少なくとも1つの反射画像を決定すること;
II) 前記反射画像の前記少なくとも1つの第1反射特徴及び前記少なくとも1つの第2反射特徴を選択すること;
III) 前記第1反射特徴については、前記第1反射特徴による前記少なくとも1つのセンサ要素の照射に応答して前記少なくとも2つの第1センサ信号を生成し、前記第2反射特徴については、前記第2反射特徴による前記センサ要素の照射に応答して前記少なくとも2つの第2センサ信号を生成すること;
IV) ステップIII)で生成された前記2つの第1センサ信号を評価し、それによって、前記第1反射特徴の前記少なくとも1つの第1縦方向座標z1を決定し、及び、ステップIII)で生成された前記2つの第2センサ信号を評価し、それによって、前記第2反射特徴の前記少なくとも1つの第2縦方向座標z2を決定すること、ここで前記評価は、前記少なくとも2つの第1センサ信号からの前記第1結合信号Q1と、前記少なくとも2つの第2センサ信号からの前記第2結合信号Q2を評価することを含む;
V) 前記反射画像における前記第1反射特徴の前記少なくとも1つの位置(x1、y1)及び前記第2反射特徴の前記少なくとも1つの位置(x2、y2)を決定し、前記第1反射特徴の前記少なくとも1つの第1ベクトル(x1、y1、z1)及び前記第2反射特徴の前記少なくとも1つの第2ベクトル(x2、y2、z2)を決定すること;
VI) 前記第1ベクトル及び前記第2ベクトルから、前記少なくとも1つの高さマップを決定し、そこから前記充填された保管ユニットの寸法を決定すること、
を含む、先行する実施形態のうちのいずれか1つによる方法。
− 充填レベルを決定する方法を参照する先行する実施形態のいずれか1つによる充填レベルを決定する方法を使用して、第1の時点における前記保管ユニットの初期充填レベルを決定すること;
− 充填レベルを決定する方法を参照する先行する実施形態のいずれか1つによる充填レベルを決定する方法を使用して、第2の時点における前記保管ユニットの実際の充填レベルを決定すること;
− 前記初期充填レベルと前記実際の充填レベルとを比較することにより、前記初期充填レベルと前記実際の充填レベルの間の差を決定すること、を含む方法。
a)最高のセンサ信号を有する少なくとも1つの光センサ124を決定し、少なくとも1つの中心信号を形成すること;
b)マトリックスの光センサ124のセンサ信号を評価し、少なくとも1つの和信号を形成すること;
c)中心信号と和信号とを組み合わせることにより、少なくとも1つの結合信号を決定すること;及び
d)結合信号を評価することにより、選択された特徴の少なくとも1つの縦方向座標zを決定すること、
によって、評価するように構成され得る。
i) 複数の照射特徴116を有する少なくとも1つの照射パターン116で空の保管ユニット112を照射し、空の保管ユニット112の少なくとも1つの反射像を決定すること;
ii) 反射画像の少なくとも1つの第1反射特徴及び少なくとも1つの第2の反射特徴を選択すること;
iii) 第1反射特徴については、第1反射特徴による少なくとも1つのセンサ要素120の照射に応答して少なくとも2つの第1センサ信号を生成し、第2反射特徴については、第2反射特徴によるセンサ要素120の照射に応答して少なくとも2つの第2センサ信号を生成すること;
iv) ステップiii)で生成された2つの第1のセンサ信号を評価して、それにより、第1の反射特徴の少なくとも1つの第1の縦方向座標z1を決定し、及び、ステップiii)で生成された2つの第2のセンサ信号を評価し、それにより、第2反射特徴の少なくとも1つの第2の縦方向座標z2を決定することであって、ここで評価は、少なくとも2つの第1センサ信号からの第1結合信号Q1と、少なくとも2つの第2センサ信号からの第2結合信号Q2を評価することを含み;
v) 反射画像における第1反射特徴の少なくとも1つの位置(x1、y1)及び第2反射特徴の少なくとも1つの位置(x2、y2)を決定し、第1の反射特徴の少なくとも1つの第1ベクトル(x1、y1、z1)及び第2反射特徴の少なくとも1つの第2ベクトル(x2、y2、z2)を決定すること;
vi) 第1ベクトル及び第2ベクトルから、少なくとも1つの高さマップを決定し、そこから空の保管ユニット112の寸法を決定すること、
を含んでよい。
112 保管ユニット
114 照射装置
116 照射パターン
118 照射特徴
120 センサ要素
122 評価装置
124 光センサ
126 容器
128 物品
130 底面
132 側壁
134 デッドボリューム
136 照射光源
138 転送装置
140 ハウジング
142 通信ユニット
144 グリッド
WO2012/019734
US2012/0314059A1
WO2012/110924A1
WO2014/097181A1
WO2014/198629A1
R.A.Street(Ed.):アモルファスシリコンの技術と応用,Springer−Verlag Heidelberg,2010年 346〜349頁
X.Jiang,H.Bunke:“Dreidimensionales Computersehen”Springer,Berlin Heidelberg,1997年の第2章
Claims (22)
- 少なくとも1つの保管ユニット(112)における充填レベルを決定する方法であって、
a) 複数の照射特徴(118)を含む少なくとも1つの照射パターン(116)で前記保管ユニット(112)を照射し、前記保管ユニット(112)の少なくとも1つの反射画像を決定する、ステップ;
b) 前記反射画像の少なくとも1つの第1反射特徴及び少なくとも1つの第2反射特徴を選択する、ステップ;
c) 前記第1反射特徴については、前記第1反射特徴による、光センサ(124)のマトリックスを有する少なくとも1つのセンサ要素(120)の照射に応答して少なくとも2つの第1センサ信号を生成し、前記第2反射特徴については、前記第2反射特徴による、前記センサ要素(120)の照射に応答して少なくとも2つの第2センサ信号を生成し、前記光センサ(124)はそれぞれ感光エリアを有する、ステップ;
d) ステップc)で生成された前記2つの第1センサ信号を評価し、それにより、前記第1反射特徴の少なくとも1つの第1縦方向座標z1を決定し、及び、ステップc)で生成された前記2つの第2センサ信号を評価し、それにより、前記第2反射特徴の少なくとも1つの第2縦方向座標z2を決定する、ステップ;
e) 前記反射画像における前記第1反射特徴の少なくとも1つの位置(x1、y1)及び前記第2反射特徴の少なくとも1つの位置(x2、y2)を決定し、前記第1反射特徴の少なくとも1つの第1ベクトル(x1、y1、z1)及び前記第2反射特徴の少なくとも1つの第2ベクトル(x2、y2、z2)を決定する、ステップ;
f) 前記第1ベクトルと前記第2ベクトルから少なくとも1つの高さマップを決定し、そこから前記保管ユニットの前記充填レベルを決定する、ステップ、
を含む方法。 - 前記評価は、前記少なくとも2つの第1センサ信号からの第1結合信号Q1と、前記少なくとも2つの第2センサ信号からの第2結合信号Q2とを評価することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記第1結合信号Q1は、前記2つの第1センサ信号を割算すること、前記2つの第1センサ信号の倍数を割算すること、前記2つの第1センサ信号の線形結合を割算することのうちの1つ以上によって導出され、
前記第2結合信号Q2は、前記2つの第2センサ信号を割算すること、前記2つの第2センサ信号の倍数を割算すること、前記2つの第2センサ信号の線形結合を割算することのうちの1つ以上によって導出される、請求項2に記載の方法。 - 前記方法は、前記それぞれの反射特徴の前記ビームプロファイルの第1エリアと、前記それぞれの反射特徴の前記ビームプロファイルの第2エリアを決定することを含み、
前記それぞれの反射特徴の前記ビームプロファイルの前記第1エリアは、前記それぞれの反射特徴の前記ビームプロファイルの本質的にエッジ情報を含み、前記それぞれの反射特徴の前記ビームプロファイルの前記第2エリアは、前記それぞれの反射特徴の前記ビームプロファイルの本質的に中心情報を含み、
前記エッジ情報は、前記それぞれの反射特徴の前記ビームプロファイルの前記第1エリアにおける光子数に関する情報を含み、
前記中心情報は、前記それぞれの反射特徴の前記ビームプロファイルの前記第2エリアにおける光子数に関する情報を含む、請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1反射特徴の前記第1センサ信号の前記評価、及び前記第2反射特徴の前記第2センサ信号の前記評価は、
− 最高のセンサ信号を有する少なくとも1つの光センサ(120)を決定し、少なくとも1つの中心信号を形成すること;
− 前記マトリックスの前記光センサ(120)の前記センサ信号を評価し、少なくとも1つの和信号を形成すること;
− 前記中心信号と前記和信号を結合することにより、少なくとも1つの結合信号を決定すること;及び
− 前記結合信号を評価することにより、縦方向領域を決定すること、
を含む、請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1結合信号Q1と前記第1縦方向座標z1の間の少なくとも1つの第1の所定関係が、前記第1縦方向座標を決定するために使用され、
前記第2結合信号Q2と前記第2縦方向座標z2の間の少なくとも1つの第2の所定関係が、前記第2縦方向座標を決定するために使用される、請求項2〜6のいずれか1項に記載の方法。 - 前記方法はさらに:
− 前記選択された反射特徴のそれぞれについて、複数の参照特徴を有する少なくとも1つの参照画像における縦方向領域に対応する少なくとも1つの変位領域を決定すること、ここで、前記縦方向領域は、ステップc)で決定された前記それぞれの選択された参照特徴の前記縦方向座標z及び誤差間隔±εによって与えられる;
− 前記それぞれの選択された反射特徴を、前記変位領域内の少なくとも1つの参照特徴とマッチングさせること、
を含む、請求項1〜7のいずれか1項に記載の方法。 - 前記マッチングされた参照特徴と前記選択された反射特徴の変位が決定され、前記マッチングされた参照特徴の少なくとも1つの縦方向情報が、縦方向座標と前記変位の間の所定の関係を用いて決定される、請求項8に記載の方法。
- 前記参照画像及び前記反射画像は異なる空間位置で決定された前記保管ユニットの画像であり、エピポーラ線が前記参照画像内で決定され、前記変位領域が前記エピポーラ線に沿って延び、前記第1又は第2の反射特徴のそれぞれの前記縦方向座標zに対応する前記参照特徴が、前記エピポーラ線に沿って決定され、前記誤差間隔±εに対応する前記エピポーラ線に沿った前記変位領域の範囲が決定される、請求項8又は9に記載の方法。
- 前記それぞれの第1及び第2の反射特徴は、前記決定された縦方向座標zを考慮する少なくとも1つの評価アルゴリズムを使用することによって、前記変位領域内の対応する前記参照特徴とマッチングされ、前記評価アルゴリズムは線形スケーリングアルゴリズムである、請求項8〜10のいずれか1項に記載の方法。
- 前記方法は、少なくとも1つの空キャリブレーションステップを含み、前記空キャリブレーションステップでは、空の保管ユニットの寸法が決定され、前記空キャリブレーションステップは、以下のサブステップ:
i) 前記複数の照射特徴(118)を有する少なくとも1つの照射パターン(116)によって前記空の保管ユニット(112)を照射し、前記空の保管ユニット(112)の前記少なくとも1つの反射画像を決定すること;
ii) 前記反射画像の前記少なくとも1つの第1反射特徴及び前記少なくとも1つの第2反射特徴を選択すること;
iii) 前記第1反射特徴については、前記第1反射特徴による前記少なくとも1つのセンサ要素(120)の照射に応答して前記少なくとも2つの第1センサ信号を生成し、前記第2反射特徴については、前記第2反射特徴による前記センサ要素(120)の照射に応答して前記少なくとも2つの第2センサ信号を生成すること;
iv) ステップiii)で生成された前記2つの第1センサ信号を評価し、それにより、前記第1反射特徴の前記少なくとも1つの第1縦方向座標z1を決定し、及び、ステップiii)で生成された前記2つの第2センサ信号を評価し、それにより、前記第2反射特徴の前記少なくとも1つの第2縦方向座標z2を決定すること、ここで、前記評価は、前記少なくとも2つの第1センサ信号からの前記第1結合信号Q1と、前記少なくとも2つの第2センサ信号からの前記第2結合信号Q2を評価することを含み;
v) 前記反射画像における前記第1反射特徴の前記少なくとも1つの位置(x1、y1)及び前記第2反射特徴の前記少なくとも1つの位置(x2、y2)を決定し、前記第1反射特徴の前記少なくとも1つの第1ベクトル(x1、y1、z1)及び前記第2反射特徴の前記少なくとも1つの第2ベクトル(x2、y2、z2)を決定すること;
vi) 前記第1ベクトル及び前記第2ベクトルから、前記少なくとも1つの高さマップを決定し、そこから前記空の保管ユニット(112)の寸法を決定すること、
を含む、請求項1〜11のいずれか1項に記載の方法。 - 前記方法は、少なくとも1つの充填キャリブレーションステップを含み、前記充填キャリブレーションステップでは、前記保管ユニット(112)は、少なくとも1つの予め定義された充填レベルまで充填され、前記充填された保管ユニット(112)の寸法が決定され、前記充填キャリブレーションステップは、以下のサブステップ:
I) 前記複数の照射特徴(118)を有する前記少なくとも1つの照射パターン(116)で前記充填された保管ユニットを照射し、前記充填された保管ユニット(112)の前記少なくとも1つの反射画像を決定すること;
II) 前記反射画像の前記少なくとも1つの第1反射特徴及び前記少なくとも1つの第2反射特徴を選択すること;
III) 前記第1反射特徴については、前記第1反射特徴による前記少なくとも1つのセンサ要素(120)の照射に応答して前記少なくとも2つの第1センサ信号を生成し、前記第2反射特徴については、前記第2反射特徴による前記センサ要素(120)の照射に応答して前記少なくとも2つの第2センサ信号を生成すること;
IV) ステップIII)で生成された前記2つの第1センサ信号を評価し、それによって、前記第1反射特徴の前記少なくとも1つの第1縦方向座標z1を決定し、及び、ステップIII)で生成された前記2つの第2センサ信号を評価し、それによって、前記第2反射特徴の前記少なくとも1つの第2縦方向座標z2を決定すること、ここで前記評価は、前記少なくとも2つの第1センサ信号からの前記第1結合信号Q1と、前記少なくとも2つの第2センサ信号からの前記第2結合信号Q2を評価することを含む;
V) 前記反射画像における前記第1反射特徴の前記少なくとも1つの位置(x1、y1)及び前記第2反射特徴の前記少なくとも1つの位置(x2、y2)を決定し、前記第1反射特徴の前記少なくとも1つの第1ベクトル(x1、y1、z1)及び前記第2反射特徴の前記少なくとも1つの第2ベクトル(x2、y2、z2)を決定すること;
VI) 前記第1ベクトル及び前記第2ベクトルから、前記少なくとも1つの高さマップを決定し、そこから前記充填された保管ユニット(112)の寸法を決定すること、
を含む、請求項1〜12のいずれか1項に記載の方法。 - 複数の保管ユニット(112)に保管される物品(128)、特に同じ種類の物品(128)、特に少なくとも1つの倉庫にある物品(128)の量を決定する方法であって、
該方法は、先行する請求項のいずれか1項による充填レベルを決定する方法を用いて各前記保管ユニット(112)の充填レベルを決定することを含み、
該方法はさらに、前記保管ユニット(112)の決定された充填レベルから前記物品(128)の量を評価し、前記物品(128)の量を合計することを含む、方法。 - 少なくとも1つの保管ユニット(112)の物品(128)の量の少なくとも1つの変化を決定する方法であって、以下のステップ:
− 充填レベルを決定する方法を参照する先行する請求項のいずれか1項による充填レベルを決定する方法を使用して、第1の時点における前記保管ユニット(112)の初期充填レベルを決定すること;
− 充填レベルを決定する方法を参照する先行する請求項のいずれか1項による充填レベルを決定する方法を使用して、第2の時点における前記保管ユニット(112)の実際の充填レベルを決定すること;
− 前記初期充填レベルと前記実際の充填レベルとを比較することにより、前記初期充填レベルと前記実際の充填レベルの間の差を決定すること、を含む方法。 - 前記方法は、前記初期充填レベルと前記実際の充填レベルの間の前記差が予め定義された限界を超えた場合、異常的なアクセスが発生したと決定することを含む、請求項15に記載の方法。
- 前記方法は、異常的なアクセスが決定された場合に、異常的なアクセスに関する少なくとも1つの情報を生成することを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記方法は、前記初期充填レベルと前記実際の充填レベルの間の前記差が前記予め定義された限界を超え、かつ、アクセスが許可されていない場合に、非許可アクセスを決定することを含み、
前記方法は、非許可アクセスが決定された場合に、前記非許可アクセスに関する少なくとも1つの情報を生成することを含む、請求項15〜17のいずれか1項に記載の方法。 - 少なくとも1つの保管ユニット(112)の充填レベルを決定する充填レベル決定装置(110)であって、前記充填レベル決定装置は、充填レベルを決定する方法を参照する、先行する請求項のいずれか1項による充填レベルを決定する方法を実行するよう構成されている、充填レベル決定装置(110)。
- 前記充填レベル決定装置(110)は、複数の照射特徴(118)を有する少なくとも1つの照射パターン(116)を生成するように適合された少なくとも1つの照射装置(114)を備え、前記充填レベル決定装置(110)は、前記保管ユニット(112)の少なくとも1つの反射画像を決定するように適合された少なくとも1つのセンサ要素(120)を含み、前記充填レベル決定装置は、前記反射画像の少なくとも1つの第1反射特徴及び少なくとも1つの第2反射特徴を選択するように適合された少なくとも1つの評価装置(122)を備え、前記センサ要素(120)は、光センサ(124)のマトリックスを有し、前記光センサ(124)は、それぞれ感光エリアを有し、各光センサ(124)は、反射光ビームによるそれぞれの感光エリアの照射に応答して、少なくとも1つのセンサ信号を生成するように設計され、前記センサ要素(120)は、前記第1反射特徴について、前記第1反射特徴による前記センサ要素(120)の照射に応答して少なくとも2つの第1センサ信号を生成し、前記第2反射特徴について、前記第2反射特徴による前記センサ要素の照射に応答して少なくとも2つの第2センサ信号を生成するように適合されており、前記評価装置(122)は、前記2つの第1センサ信号を評価し、それによって、前記第1反射特徴の少なくとも1つの第1縦方向座標z1を決定するように、及び前記2つの第2センサ信号を評価し、それによって、前記第2反射特徴の少なくとも1つの第2縦方向座標z2を決定するように適合され、前記評価装置(122)は、前記反射画像における前記第1反射特徴の少なくとも1つの位置(x1、y1)及び前記第2反射特徴の少なくとも1つの位置(x2、y2)を決定し、前記第1反射特徴の少なくとも1つの第1ベクトル(x1、y1、z1)及び第2反射特徴の少なくとも1つの第2ベクトル(x2、y2、z2)を決定するように適合され、前記評価装置(122)は、前記第1ベクトルと前記第2ベクトルから少なくとも1つの高さマップを決定し、そこから前記保管ユニット(112)の前記充填レベルを決定するように適合されている、請求項19に記載の充填レベル決定装置(110)。
- 前記評価は、前記少なくとも2つの第1センサ信号からの第1結合信号Q1と、前記少なくとも2つの第2センサ信号からの第2結合信号Q2とを評価することを含む、請求項19又は20に記載の充填レベル決定装置(110)。
- 物品(128)のある量を保管する保管ユニット(112)であって、前記保管ユニット(112)は、前記物品(128)の量を受け取り保管するように適合された少なくとも1つの容器(126)を備え、前記保管ユニット(112)は、充填レベル決定装置を参照する先行する請求項のいずれか1項による少なくとも1つの充填レベル決定装置(110)を備える、保管ユニット(112)。
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