JP2021519224A - 一体型メンテナンスハッチを含む廃棄物選別ガントリロボット - Google Patents

Abstract

【課題】廃棄物選別ロボットのメンテナンスを可及的に単純化すること。【解決手段】フレームと；作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物と相互作用するマニピュレータと、但し、該マニピュレータは前記フレームに運動可能に取り付けられており及び該マニピュレータは該作業領域の内部において運動可能に構成されており；前記作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物を移動するためのコンベアとを含む、廃棄物選別ロボット。前記フレームは前記マニピュレータによって前記コンベアからシュート開口部へ移動される選別物体を受容するためのシュートを含む。前記フレームは前記マニピュレータ及び／又は前記コンベアへアクセスするためのメンテナンスドアを含み、該メンテナンスドアは前記シュート開口部の少なくとも一部分をカバーする位置へ移動可能である。【選択図】図４

Description

本発明は廃棄物を選別するための廃棄物選別ロボットに関する。

廃棄物管理産業では、産業及び家庭廃棄物は、有用な成分を回収及びリサイクルするために選別されることが増えている。各タイプの廃棄物、ないしは廃棄物の「フラクション」は異なる用途及び価値を有し得る。廃棄物は、選別されない場合、最終的には埋め立てられたり焼却されたりされることが多いが、これらは不所望の環境的及び経済的影響を及ぼす。

廃棄物の処理及び処分は時間がかかりかつ特殊な装置を要するので、産業廃棄物は廃棄物管理センタへ引き渡されるであろう。これに応じて、廃棄物管理センタは極めて貴重かつ有用なフラクションを回収するために廃棄物を選別するであろう。例えば、産業廃棄物は混在する木材及び金属フラクション（他のフラクションも）含むであろうが、選別された木材及び金属フラクションは再利用され、リサイクル業者に売却され得る。実質的に均質なフラクションに選別された廃棄物はリサイクル業者にとってより望ましくかつ経済的である。これが、新たな製品及び材料へとリサイクルされる前に材料のより少ない処理が要求される理由である。

家庭及び産業廃棄物を異なる方法で選別することが知られている。何年もの間、廃棄物はコンベアベルト上で手作業で選別されていた。しかしながら、廃棄物を手作業で選別することは、選別されるべき産業又は家庭廃棄物のタイプに応じて人間の選別作業員にとって煩雑かつ危険であり得る。更に、人間の選別作業員を使用する廃棄物選別プラントの中には、選別される廃棄物の生産量を増大するために多数のシフト（交替勤務）を要求するものもある。

廃棄物選別の安全性及び生産量を改善するための１つのアプローチは廃棄物選別の１つ以上のアスペクトを自動化することである。自動化は物理的物体と相互作用するためのマニピュレータへ制御及び運動指令を送信するコントローラを含み得る。マニピュレータへの制御指令を送信するコントローラ（と）の組み合わせは「ロボット」とも称され得る。

ＣＮ １０７６５０１３９ Ａ ＣＮ １０７３６３４０５ Ａ

そのようなロボット型廃棄物選別システムの１つは、選別されるべき物体を移動するコンベアベルトの上方に懸架された「デルタ（delta）」ロボットである。コンベアベルトはデルタロボットの下方かつデルタロボットの作業領域内を通過する。ロボットの作業領域（面積）（working area）とは、ある表面上の領域であって、その内部においてロボットが物体に到達しかつ物体を操作することができる領域（面積）である。作業容積（working volume）とは、その内部においてロボットが物体を動かしかつ操作することができる物理的空間である。作業容積は、ロボットが物体を操作できる作業領域上の高さによって決定される。作業容積／領域はコンベアベルトの表面の部分ではないシュートも含み得る。

デルタロボットはサーボハウジングと複数のアームを含み、これらのアームは当該アームを動かすための１つ以上のサーボに結合されている。アームはマニピュレータに連結されているベースまでサーボハウジングから下方へ延伸する。アームはユニバーサルジョイントを介してベースに結合されている。

デルタロボットは小型軽量物体の摘まみ取りには比較的効果的であり得るが、デルタロボットは重い物体の持ち上げには好適ではない。更に、マニピュレータはサーボハウジングから懸架されているため、サーボはマニピュレータと物体を動かすために十分なパワーを有する必要がある。これは、デルタロボットに連結されるマニピュレータは、デルタロボットの最大持ち上げ能力を大きくするためには、可及的に軽量でなければならないことを意味する。

不利なことに、デルタロボットのための作業容積の大きさは作業スペースの幅にわたって変化する。とりわけ、作業容積は、反転した（頂部を下方に向けた）コーンの形状を有し、マニピュレータがサーボハウジングから離れて動くほどより狭くなる。このことは、実用上、デルタロボットはコンベアベルトの幅にわたり同じ高さにある物体を操作することができないこと、及び、デルタロボットは幅の狭いコンベアベルトを用いた作業にのみ好適であることを意味する。これは、複数の物体が積み重ねられていると物体を特定し摘まみ取ることがより困難になり得るため、問題であり得る。このため、廃棄物選別のためにデルタロボットを用いる場合、デザインの選択や用途が制限され得る。

デルタロボットは格別には頑丈ではなく、デルタロボットのユニバーサルジョイントは摩耗や誤作動に格別に敏感である。デルタロボットの他の考慮事項は、１つ以上のアームの運動が他のアームの運動を引き起こすことである。このため、デルタロボットのマニピュレータが動かされるとき各アームは動かなければならないので、デルタロボットが運動するときは常に、制御指令が各サーボへ送信されなければならない。デルタロボットの複数のアームを動かすための非線形的制御指令は、作業領域／作業容積内でデルタロボット制御し動かすために要求されるコンピュータ処理が増大することを意味する。

廃棄物の自動選別のための他の既知のロボットとしては「ガントリ」ロボットがある。ガントリロボットは、床に結合するフレームないしガントリと、コンベアベルトのような作業領域の上方のブリッジとを含む。ガントリは、マニピュレータと該マニピュレータが掴持する物体の質量を支える。ガントリロボットは、直線で（例えばリニアに）運動する１つ以上の制御軸を含む。通常は、ガントリロボットの制御軸は互いに対し直角に配されている。

ガントリロボットは、コンベアベルトから物体を摘まみ取り、摘まみ取った物体をシュート内に落下させる。シュートは、廃棄物の特定のフラクションを収容するための収容器又は他のコンベアベルトと連通する開口を含む。摘まみ取られ収容器内に又は他のコンベアベルト上に配された物体は、次いで、廃棄物処理のための他の場所又は工程へ移動されることもある。これは、ある特定の廃棄物フラクションの摘まみ取られた物体は対応するシュート内へ落下されることを意味する。既知のガントリロボットは、複数の異なるフラクションを収容するための矩形の作業スペースの４つのコーナーに配置された４つ以上のシュートを有する。これらの配置構成の問題は、次のピックが異なるフラクションからのものである場合、マニピュレータは長い距離を移動することが必要とされることである。これは、マニピュレータは、マニピュレータの所要移動時間を原因として、摘まみ取り及び収容器への落下に成功する物体の数がより少ないことがあり得ることを意味する。

作業環境は埃まみれなので、廃棄物選別のために使用されるデルタロボット及びガントリロボットは定期的なメンテナンスを必要とする。廃棄物選別ロボットの構成（configuration）のサイズは、これらのロボットのアクセスやメンテナンスの実行が困難であり得ることを意味し得る。とりわけ、廃棄物選別ガントリロボットは危険な環境中で組み立てられ、作動され得る。廃棄物選別ロボットの稼働不能時間（停止時間）を低減するためには、廃棄物選別ロボットのメンテナンスを可及的に単純化することが望ましい。

本発明の実施形態は上記の問題に対処することを目的とする。

本発明の他の一視点では、廃棄物選別ガントリロボットが提供される。廃棄物選別ガントリロボットはガントリフレーム、作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物と相互作用するマニピュレータ、但し、マニピュレータはガントリフレームに運動可能に取り付けられており及びマニピュレータは作業領域の内部において運動可能に構成されており、及び、作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物を移動するためのコンベアを含み；ガントリフレームはマニピュレータによってコンベアからシュート開口部へ移動される選別された物体（被選別物体）を受容するためのシュートを含む。

かくして、シュートはガントリフレームに対して予め定められた既知の位置に位置付けられる。これは、廃棄物選別ガントリロボットは、工場において正確に作動するようプログラム制御可能であり、導入部位に応じて構成（設定）される必要がないことを意味する。

任意的に、シュートはコンベアから予め定められた距離のところに位置付けられるシュート開口部を含む。これは、マニピュレータとコントローラは、シュートの異なるサイズやガントリフレームに対するシュートの異なる相対位置に応じて導入するたびに再プログラムされる必要がないことを意味する。かくして、シュートとシュート開口部は常に一定の位置に維持されるであろうし、そのため、マニピュレータの制御及び導入はより単純になる。任意的に、シュートはガントリフレームと一体的に構成される。これは、廃棄物選別ガントリフレームのユーザは導入後シュートをガントリフレームに対し動かす（ずらす）ことができないことを意味する。これは、廃棄物選別ロボットがガントリフレームに対するシュートの予期せぬ位置ずれを起こし得ないことを意味する。

任意的に、ガントリフレームはマニピュレータ及び／又はコンベアへアクセスするためのメンテナンスドアを含む。任意的に、メンテナンスドアはシュート開口部の少なくとも一部分をカバーする位置へ移動可能に構成されている。任意的に、メンテナンスドアは、マニピュレータ及び／又はコンベアがアクセス可能であるとき、シュート開口部をカバーするよう構成されている。任意的に、メンテナンスドアは当該メンテナンスドアの底部にあるヒンジの周りで枢動可能に構成されている。これは、マニピュレータと廃棄物選別ガントリロボットは容易にアクセス可能になり得ることを意味する。メンテナンスドアはシュートをカバーし、マニピュレータ又は廃棄物選別ガントリロボットを点検している間に作業員がシュートに落下したりシュート上で躓いたりすることを阻止する。

任意的に、メンテナンスドアは階段（複数の段部）を含む。有利なことに、階段は、廃棄物選別ガントリロボットを点検するために上るときに作業員に対し追加的なグリップと安定性を提供する。

任意的に、廃棄物選別（ガントリ）ロボットはロックアウトセンサを含み、メンテナンスドアは、当該メンテナンスドアが開かれると、ロックアウトセンサを作動する（よう構成されている）。これは、作業員が内部部分を点検しているとき、廃棄物選別ガントリロボットはスイッチオフされることを意味する。これは、メンテナンス及び点検中における作業員の保護に役立つ。

任意的に、廃棄物選別（ガントリ）ロボットはメンテナンスドアを開くための少なくとも１つのラッチを含む。任意的に、メンテナンスドアは、当該メンテナンスドアが開位置にあるとき、コンベアに当接する（よう構成されている）。これは、メンテナンスドアは、開位置にあるとき、適切な位置に静止しかつ留まることを意味する。任意的に、メンテナンスドアは外部アクセスドアによってカバーされる（よう構成されている）。かくして、作業員はメンテナンスドアを開く前にまず外部ドアを開かなければならないので、メンテナンスドアは予期せず開かれることはあり得ない。

任意的に、シュート開口部は幅２０ｃｍ〜５０ｃｍで長さ３０ｃｍ〜８０ｃｍである。これは、シュート開口部は大抵のタイプ及びサイズの廃棄物を受容するために十分な大きさであることを意味する。

任意的に、シュート開口部は作業領域においてコンベアに隣接する（よう配置されている）。これは、マニピュレータは、摘まみ取った物体をシュート内へ投下又は落下させるために遠くまで移動する必要がないことを意味する。

任意的に、シュートの少なくとも一部分はガントリフレームと一体的に構成されている。任意的に、シュートは選別された廃棄物を受容するための受容器（receptacle）と連通する（よう構成されている）。任意的に、ガントリフレームはシュートに接続される開口を含む床プレートを含む。これは、選別された物体（被選別物体）を受容するための床の穴がシュート開口部より大きい場合、被選別物体はその穴を通過して落下できると同時に、作業員はその穴から落下しないよう保護される。任意的に、ガントリフレームはシュートを床穴に接続するための変換アダプタを含み、シュートと床穴の寸法は異なる。これは、ガントリフレームに固定されているシュートは、床穴のサイズ又は位置に拘わらず（に依存することなく）、床の穴に接続可能であることを意味する。

任意的に、廃棄物選別ロボットはガントリフレームに取り付けられたエンクロージャを含む。任意的に、エンクロージャはシュートを包囲する（よう構成されている）。これは、エンクロージャはマニピュレータを保護できることを意味する。更に、エンクロージャは、作業員が作業中にマニピュレータに予期せず（偶発的に）接触することを阻止する。

本発明の他の一視点では、廃棄物選別ガントリロボットは、フレーム；作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物と相互作用するマニピュレータ、但し、マニピュレータはガントリフレームに運動可能に取り付けられており及びマニピュレータは作業領域の内部において運動可能に構成されており；及び、作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物を移動するためのコンベアを含み；ガントリフレームはマニピュレータによってコンベアからシュート開口部へ移動される選別された物体（被選別物体）を受容するためのシュートを含み；（ガントリ）フレームはマニピュレータ及び／又はコンベアへアクセスするためのメンテナンスドアを含み、メンテナンスドアはシュート開口部の少なくとも一部分をカバーする位置へ移動可能である。

本発明の更なる視点では、廃棄物選別ロボットは、ガントリフレーム；作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物と相互作用するマニピュレータ、但し、マニピュレータはガントリフレームに運動可能に取り付けられており及びマニピュレータは作業領域の内部において運動可能に構成されており；及び、作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物を移動するためのコンベアを含み；
ガントリフレームはマニピュレータによってコンベアからシュート開口部へ移動される選別された物体（被選別物体）を受容するためのシュートを含む。

多様な他の視点及び更なる実施形態も以下の詳細な説明及び添付の特許請求の範囲において添付の図面を参照して説明されている。

廃棄物選別ガントリロボットの一例の模式的斜視図。 廃棄物選別ガントリロボットの他の一例の模式的斜視図。 廃棄物選別ガントリロボットの一例の作業領域の模式的平面図。 廃棄物選別ガントリロボットの一例の模式的縦断面図。 廃棄物選別ガントリロボットの一例の一部分の模式的斜視図。

図１は廃棄物選別ロボット１００の一例を模式的に斜視図で示す。ある実施形態では、廃棄物選別ロボット１００は廃棄物選別ガントリロボット１００であり得る。他の実施形態では、他のタイプの廃棄物選別ロボットが使用可能である。例えば、廃棄物選別ロボット１００は、ロボットアーム、ＳＣＡＲＡアセンブリ又はデルタロボットのような他のタイプのロボットも可能である。

ある実施形態では、廃棄物選別ロボット１００はスカラ（Selective Compliance Assembly Robot Arm：ＳＣＡＲＡ）である。廃棄物選別ＳＣＡＲＡ１００は廃棄物選別ガントリロボットのようにＸ、Ｙ及びＺ面で運動可能であるが、アーム末端ツール、例えばグリッパアセンブリ１３２を回転するために、Ｚ面の端部でシータ（θ）軸における運動を含むことも可能である。ある実施形態では、廃棄物選別ロボット１００は、Ｚ軸の周りで回転するインナーリンクアーム（不図示）を含む４軸ＳＣＡＲＡロボット１００である。インナーリンクアームは、Ｚ肘関節（不図示）の周りで回転するアウターリンクアーム（不図示）に結合されている。Ｚ肘関節は、上下に運動し、更にＺ軸の周りで回転する手首軸（不図示）に結合されている。ある実施形態では、廃棄物選別ＳＣＡＲＡ１００は、直線Ｚ運動を第２軸として有する代替的構成を含む。

簡潔化のために、廃棄物選別ガントリロボット１００を参照して実施形態を説明するが、上述の他のタイプのロボットは何れも廃棄物選別ガントリロボット１００の代わりに又はそれに付加して使用可能である。

廃棄物選別ガントリロボットは、物理的物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃと相互作用するためのマニピュレータ１０４へ制御指令及び運動指令を送信するためのコントローラ１０２を含む。マニピュレータへ制御指令を送信するコントローラの組み合わせは「ロボット」と称することも可能である。コントローラ１０２はマニピュレータ１０４から遠隔して位置し、キャビネット（不図示）に収容されている。他の実施形態では、コントローラ１０２はマニピュレータ及び／又はガントリフレーム１２０と一体的に構成可能である。

マニピュレータ１０４は作業領域１０８に入る物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃに物理的に係合し、動かす。マニピュレータ１０４の作業領域１０８とは、その内部においてマニピュレータ１０４が物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃに到達し、相互作用できる領域である。図１に示される作業領域１０８は、明確さのために、コンベアベルト１１０上に投影されて示されている。マニピュレータ１０４は、作業領域１０８の上方において可変の高さで運動するよう構成されている。このようにして、マニピュレータ１０４は、ロボットが物体を操作することができる作業領域１０８の上方の高さで定義される作業容積の内部で運動するよう構成される。マニピュレータ１０４は、物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃに対する相対運動を引き起こすための１つ以上のコンポーネントを含む。マニピュレータ１０４については以下において更に詳細に説明する。

物理的物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃはコンベアベルト１１０によって作業領域１０８へと移動される。コンベアベルト１１０の進行経路は作業領域１０８と交差している。これは、コンベアベルト１１０上で動いている何れの物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃも作業領域１０８を通過すること意味する。コンベアベルト１１０は、連続ベルトであるか、又は、重なり部分（複数）から形成されるコンベアベルトであり得る。コンベアベルト１１０は、単一のベルトであるか、又は代替的に、複数の隣接する運動ベルトであり得る。

他の実施形態では、物理的物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃは他の搬送手段を介して作業領域１０８へ搬送可能である。コンベアは、作業領域１０８へ物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃを移動させるために好適な任意の手段であり得る。例えば、物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃは重力によってスライドないしシュート（不図示）を介して作業領域１０８へ供給される。他の実施形態では、物体は、エア又は水のような、作業領域を通過する流体の流れによって運ばれることも可能である。

コンベアベルト１１０の（搬送）方向は図１に２つの矢印で示されている。物体１０６ａ及び１０６ｂは、マニピュレータ１０４によってまだ物理的に係合（掴持）されていない選別されるべき異なるタイプの物体を代表している。これに対し、物体１０６ｃは、特定のタイプの物体へと選別（分別）された物体である。ある実施形態では、マニピュレータ１０４は一部の物体１０６ｃのみと相互作用する。例えば、廃棄物選別ガントリロボット１００は特定のタイプの物体の除去のみを行う。他のケースでは、マニピュレータ１０４は、コンベアベルト１１０上にある何れの物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃとも相互作用し、選別するであろう。

ある実施形態では、選別されるべき物体は廃製品（waste product）である。廃製品は任意のタイプの工業、商業、家庭［廃棄物］又は選別及び処理を必要とする他の任意の廃棄物であり得る。選別されない廃棄材料は、例えば、異なるタイプの廃棄物の複数のフラクションを含む。工業（産業）廃棄物は、例えば、金属、木材、プラスチック、ハードコア（ないし石、煉瓦等の硬質物体）及び１つ以上の他のタイプの廃棄物のフラクションを含み得る。他の実施形態では、廃棄物は、任意のタイプ又はパラメータの廃棄物から形成される任意の数の廃棄物の異なるフラクションを含み得る。フラクションは、更に、複数のより細かく分けられたカテゴリへ細別され得る。例えば、金属はスチール、鉄、アルミニウム等へ分離され得る。家庭廃棄物も、プラスチック、紙、ボール紙、金属、ガラス及び／又は有機物ごみのような廃棄物の複数の異なるフラクションを含む。

フラクションとは、廃棄物が廃棄物選別ガントリロボット１００によって選別されることができる廃棄物のカテゴリである。フラクションは、アルミニウムのような、材料の標準的（standard）ないし均質な（homogenous）組成（物）であり得るが、代替的に、顧客又はユーザによって定義される廃棄物のカテゴリであり得る。ある実施形態では、廃棄物は任意のパラメータに応じて選別され得る。選別されていない廃棄物をフラクション（複数）へ分割するためのパラメータの非限定的リストは以下に示されるようなものである：材料、従前の目的、サイズ、質量、色、不透明度、経済的価値、純度、可燃性、物体が鉄製である（ferrous）か、又は廃棄物に関連付けられた他の任意の変数。更なる一実施形態では、フラクションは１つ以上の他のフラクションを含み得る。例えば、１つのフラクションは、可燃性フラクションであり組み合わせ可能な紙フラクション、ボール紙フラクション及び木材フラクションを含み得る。他の実施形態では、フラクションは、廃棄物体の従前の目的、例えばシリコーンシーリング材のために使用されたプラスチックチューブ、に基づいて定義され得る。ある種の廃棄物体を分離することは、これらが汚染されておりかつリサイクル不能であれば、望ましいかもしれない。

物体は、ホッパー（hopper）又は物体の他の蓄積源からコンベアベルト１１０へ供給される。代替的に、廃棄物体は他のコンベアベルト（不図示）から供給され、廃棄物体の蓄積源はない。この場合、付加的コンベアベルトは、例えば掘削機（excavator）から手作業で供給され得る。任意的に、物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃはコンベアベルトに載置される前に前処理され得る。例えば、物体は、選別の前に材料を調製するために、洗浄され、ふるい分けされ、破砕され、断裂され、揺動され、振動されることができる。代替的に、廃棄物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃは他のロボット又は機械装置によって選別され得る。物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃは、任意的に、コンベアベルト１１０に載置される前に事前選別され得る。例えば、鉄製材料は、コンベアベルト１１０の近くにある磁石のそばを通過することによって、選別されていない廃棄物から除去されることができる。大きな物体は、マニピュレータ１０４によって掴持され得る好適なサイズおよび質量の材料片に破砕され得る。

マニピュレータ１０４は作業容積の内部で運動するよう構成されている。マニピュレータ１０４はマニピュレータ１０４を１つ以上の軸（の方向）において動かすための１つ以上のサーボ（以下「サーボ機構」とも称する。）を含む。ある実施形態では、マニピュレータ１０４は複数の軸に沿って可動である。ある実施形態では、マニピュレータは互いに対し実質的に直角をなす３つの軸に沿って可動である。このようにして、マニピュレータ１０４はコンベアベルト１１０の長手軸に対し平行な（「ベルト方向（beltwise）」）Ｘ軸（方向）において運動することができる。付加的に、マニピュレータ１０４は、コンベアベルト１１０の長手軸に対し直角な（「幅方向」）Ｙ軸（方向）においてコンベアベルト１１０の横断方向に運動可能である。マニピュレータ１０４は作業領域１０８及びコンベアベルト１１０に対し垂直な方向（「高さ方向」）であるＺ軸（方向）において運動可能である。任意的に、マニピュレータ１０４は１つ以上の軸の周りで回転可能である。ある実施形態では、マニピュレータ１０４に連結されたグリッパアセンブリ１３２はＷ軸の周りで回転可能である。グリッパアセンブリ１３２については以下において更に詳細に説明する。

Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸に沿った作業スペース内でのマニピュレータ１０４の運動の方向は破線で表した双頭矢印によって図示されている。マニピュレータ１０４はＸ軸サーボ１１２、Ｙ軸サーボ１１４及びＺ軸サーボ１１６によって夫々Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸に沿ってコンベアベルト１１０に対して動かされる。サーボ１１２、１１４、１１６はコントローラ１０２に接続的に（接続手段により：connectively）接続され、コントローラ１０２は、作業スペース内でマニピュレータ１０４を動かすよう１つ以上のサーボ１１２、１１４、１１６を作動するための指令を発行するよう構成されている。サーボ１１２、１１４、１１６とコントローラ１０２の間の接続は一点鎖線で表されている。サーボ１１２、１１４、１１６とコントローラ１０２の間の各接続は１つ以上のデータ及び／又は電力接続を含み得る。

マニピュレータ１０４の運動の方向は互いに対し実質的に直角をなすため、複数の軸の１つにおけるマニピュレータ１０４の運動は他の軸から独立している。これは、マニピュレータ１０４の運動は直交座標の枠組みで定義されることができ、そのため、コントローラ１０２による運動指令の処理がより容易になることを意味する。

既述のように、マニピュレータ１０４はフレーム１２０に設置される。ある実施形態では、フレーム１２０はガントリフレーム１２０であり得る。他の実施形態では、フレーム１２０は作業領域１０８の上方でマニピュレータ１０４を支持するために好適な他の構造体であり得る。例えば、フレーム１２０はロッド及び／又はケーブルによって作業領域の上方でマニピュレータ１０４を懸架するための構造体であり得る。以下において、フレーム１２０についてはガントリフレーム１２０を参照するが、マニピュレータ１０４を支持するための他のフレームにも適用可能である。

ガントリフレーム１２０は、床又は他の実質的に水平な面に結合する垂直支柱１２２を含む。ある実施形態では、垂直支柱１２２は傾斜された直立支柱（tilted upright struts）であり得る。このようにして、傾斜直立支柱は垂直（鉛直）に対して角度が付けられている。傾斜直立支柱は、非標準的な据え付け態様でガントリフレーム１２０を床に設置するために必要であり得る。図１は水平ビーム１２４によって相互に連結された４つの垂直支柱１２２を含むガントリフレーム１２０の一例を示す。他の実施形態では、水平ビーム１２４は傾斜された横ビーム１２４であり得る。これは、廃棄物選別ガントリロボット１００が狭い又は普通でないスペースに据え付けられている場合に、必要であり得る。他の実施形態では、好適な任意の数の垂直支柱１２２が含まれ得る。ビーム１２４と支柱１２２は溶接、ボルト又は他の好適な結合手段で相互に固定されている。水平ビーム１２４はコンベアベルト１１０の上方に配置されるべきものとして図１に示されているが、他の高さのところに１つ以上の水平ビーム１２４を配置することも可能である。例えば、コンベアベルトの下側に１つ以上の水平ビーム１２４を配することも可能である。これにより、ガントリフレーム１２０の重心の位置を低くすることができ、垂直支柱１２２が床に固定されない場合であっても、廃棄物選別ガントリロボット１００全体をより安定的にすることができる。

ビーム１２４及び支柱１２２は耐荷重性であり、マニピュレータ１０４及びマニピュレータ１０４が把持する物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃの質量を支持する。ある実施形態では、ビーム１２４及び支柱１２２はスチール製であるが、アルミニウムのような堅固で軽量な他の材料も使用可能である。垂直支柱１２２は夫々、支柱１２２を床に固定するためにボルト（不図示）が螺合可能なプレートを含む足部１２６を含み得る。明確性のために、図１にはただ１つの足部１２６しか示していないが、各支柱１２２が足部１２６を含み得る。他の実施形態では、ガントリフレーム１２０を床に固定するための足部１２６又は結合手段は含まれない。この場合、ガントリフレームは床に載置されているが、ガントリフレームと床との間の摩擦力でも、廃棄物選別ガントリロボットを床に対して動かないようにするために十分である。

マニピュレータ１０４は、ガントリフレーム１２０に可動に取り付けられる少なくとも１つの可動水平ビーム１２８を含む。可動ビーム１２８はビームキャリッジ（不図示）に取り付け可能である。可動水平ビーム１２８はガントリフレーム１２０の他の固定（定置）水平ビーム１２４の１つ以上に可動に取り付けられている。可動水平ビーム１２８は、当該可動水平ビームがＸ軸（方向）において運動するときマニピュレータ１０４もＸ軸（方向）において運動するよう、Ｘ軸（方向）において可動である。可動水平ビーム１２８はＸ軸サーボ機構１１２を介して固定水平ビーム１２４に取り付けられている。ある実施形態では、サーボ１１２はベルトドライブ機構を介して可動水平ビーム１２８に連結されている。他の実施形態では、サーボはラック・ピニオン機構を介して可動水平ビームに連結されている。ある実施形態では、Ｘ軸に沿った可動水平ビームの運動を作動させる他の機構が使用可能である。例えば、可動水平ビーム１２８を動かすために、液圧式又はニューマチック式システムが使用可能である。

Ｘ軸サーボ１１２は可動ビーム１２８又は固定水平ビーム１２４に取り付け可能である。Ｘ軸サーボは、当該Ｘ軸サーボがそれ自身の質量を動かす力を生成する必要がないように、固定水平ビーム１２４に取り付けられることが好ましい。

マニピュレータキャリッジ１３０は可動水平ビーム１２８に可動に取り付けられている。マニピュレータシャトル［キャリッジ］１３０は可動水平ビーム１２８の長手軸に沿って運動可能である。このようにして、マニピュレータキャリッジ１３０はＹ軸（方向）において可動ビーム１２８に対し相対的に運動することができる。ある実施形態では、マニピュレータキャリッジ１３０はＹ軸に沿ってマニピュレータキャリッジ１３０を動かすためのＹ軸サーボ機構１１４を含む。他の実施形態では、Ｙ軸サーボ１１４はマニピュレータキャリッジ１３０に取り付けられず、マニピュレータキャリッジ１３０はＹ軸サーボに対して運動する。ある実施形態では、サーボ１１４はベルトドライブ（ベルト駆動機構）を介して可動水平ビーム１２８に連結されている。他の実施形態では、サーボ１１４はラック・ピニオン機構を介して可動水平ビーム１２８に連結されている。ある実施形態では、Ｙ軸に沿った可動水平ビームの運動を作動するために他の機構を使用することができる。例えば、マニピュレータキャリッジ１３０を動かすために、液圧式又はニューマチック式システムを使用することができる。

マニピュレータキャリッジ１３０がＹ軸に沿って動くとき、グリッパアセンブリ１３２もＹ軸（方向）において動く。グリッパアセンブリ１３２はマニピュレータキャリッジ１３０に可動に取り付けられている。グリッパアセンブリ１３２は、Ｚ軸方向において高さ方向にマニピュレータ１０４を動かすために、Ｚ軸（方向）において運動可能である。

ある実施形態では、グリッパアセンブリ１３２は、Ｚ軸に沿ってグリッパアセンブリ１３２を動かすためのＺ軸サーボ機構１１６を含む。他の実施形態では、Ｚ軸サーボ１１４はグリッパアセンブリ１３２に取り付けられず、マニピュレータキャリッジ１３０に取り付けられている。このようにして、グリッパアセンブリ１３２はＺ軸サーボ１１６に対して運動する。ある実施形態では、サーボ１１６はベルトドライブを介してグリッパアセンブリ１３２に連結されている。他の実施形態では、サーボ１１６はラック・ピニオン機構を介してグリッパアセンブリ１３２に連結されている。ある実施形態では、Ｚ軸に沿った可動水平ビームの運動を作動するために他の機構が使用され得る。例えば、グリッパアセンブリ１３２を動かすために液圧式又はニューマチック式システムを使用することができる。

既述のように、図１に示されるマニピュレータ１０４はグリッパアセンブリ１３２を含む。一実施形態では、グリッパアセンブリ１３２は物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃを掴持するよう構成された一対のジョー（掴持部材）１１８を含む。一対のジョー１１８を含むグリッパアセンブリ１３２は「フィンガーグリッパ」としても知られている。グリッパジョー１１８は当該ジョー１１８を開閉するためのサーボ（不図示）によって作動される。グリッパジョー１１８のためのサーボは、コントローラ１０２がジョー１１８の開閉を作動することができるよう、コントローラ１０２に接続的に（接続手段により）連結されている。ある実施形態では、グリッパアセンブリ１３２は、当該グリッパアセンブリ１３２及び／又はグリッパジョー１１８をＷ軸の周りで回転するための回転サーボ（不図示）を更に含む。ある実施形態では、Ｗ軸とＺ軸は同軸であるが、他の実施形態では、Ｗ軸とＺ軸はずらされている（ないし互いに対し斜めに配向されている：offset）。これは、グリッパジョー１１８が、長くて薄い物体をその狭い（細い）寸法を横断する方向からより良好に掴持するために、回転されることができることを意味する。

より好ましい一実施形態では、追加的に又は代替的に、グリッパアセンブリ（１３２）は、負圧を用いて物体を掴持するための図２に示されるような吸引グリッパであり得る。吸引グリッパは、Ｚ軸に関して実質的に対称的な（形状の）吸引カップを有することができる。これは、吸引グリッパは、物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃに対する適切な配向を達成するためにＺ軸の周りで回転される必要がないことを意味する。これは、グリッパアセンブリ回転サーボは吸引グリッパには必要ないことを意味する。非対称型吸引グリッパ１３２の場合、グリッパアセンブリ１３２は、上述したようにＷ軸の周りでグリッパアセンブリ１３２を回転するための回転サーボを含む。

他の実施形態では、マニピュレータ１０４のグリッパアセンブリ１３２は物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃに物理的に係合し、動かすために適切な任意の手段であり得る。かくして、マニピュレータ１０４は、物体の把持、確保、掴持、切断又は串刺しのための１つ以上のツールであり得る。更なる実施形態では、マニピュレータ１０４は、電磁石又は圧縮エアを吹き付けるためのノズルのような離れたところにある物体と相互作用し、動かすよう構成されたツールであり得る。

既述のように、コントローラ１０２は、コンベアベルト１１０上の物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃを制御し、相互作用するためにマニピュレータ１０４のサーボ１１２、１１４、１１６に指令を送信するよう構成されている。コントローラ１０２は、コンベアベルト１１０上の物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃを検出するための少なくとも１つのセンサ１３４に接続的に連結されている。少なくとも１つのセンサ１３４は、物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃの検出された測定値（データ）が当該物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃが作業領域１０８に入る前にコントローラ１０２へ送信されるよう、マニピュレータ１０４の前方に（搬送方向上流側に）位置付けられている。ある実施形態では、少なくとも１つのセンサ１３４は、ＲＧＢカメラ、赤外線カメラ、金属検出器、ホールセンサ、温度センサ、可視及び／又は赤外分光検出器、３Ｄイメージングセンサ、テラヘルツイメージングシステム、放射能センサ及び／又はレーザの１つ以上であり得る。少なくとも１つのセンサ１３４は、物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃのパラメータを決定するために適切な任意のセンサであり得る。

図１は、少なくとも１つのセンサ１３４が１つの位置に配置されている様子を示している。少なくとも１つのセンサ１３４は当該センサ１３４を保護するためのセンサハウジング１３６内に設けられている。他の実施形態では、物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃのパラメータデータの受け取りのためにコンベアベルト１１０に沿った及びコンベアベルト１１０の周りの位置（複数）に、複数のセンサが設けられている。

コントローラ１０２はコンベアベルト１１０上の１つ上の物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃに対応する少なくとも１つのセンサ１３４からの情報を受け取る。コントローラ１０２は、受け取った情報に基づき１つ以上の基準に応じてマニピュレータ１０４を動かすための指令を決定する。マニピュレータ１０４を制御するためにコントローラ１０２によって採用可能な情報処理技術は種々存在する。そのような情報処理技術はＷＯ２０１２／０８９９２８、ＷＯ２０１２／０５２６１５、ＷＯ２０１１／１６１３０４、ＷＯ２００８／１０２０５２に記載されている。これらの内容は引用を以って本書に記載されているものとする。

マニピュレータ１０４はコントローラ１０２から指令を受け取ると、マニピュレータ１０４はその命令を実行し、グリッパアセンブリ１３２を動かして、物体１０６ｃをコンベアベルト１１０から摘まみ取る。コンベアベルト１１０上の物体の選択及び操作のプロセスは「ピック（pick）」として知られている。

１つのピックが完了すると、マニピュレータ１０４は物体１０６ｃをシュート１３８内に落下ないし投下する。シュート１３８内に落下された物体１０６ｃは成功ピックであるとみなされる。成功ピックとは、物体１０６ｃが選択され、当該物体１０６ｃと同じフラクションの廃棄物に関連付けられたシュート１３８へ移動された場合のピックである。

シュート１３８は、摘まみ取った物体１０６ｃの落下のために、作業領域１０８にシュート開口部１４２を含む。シュート１３８のシュート開口部１４２は、摘まみ取った物体１０６ｃをコンベアベルト１１０からシュート開口部１４２へ搬送する際に、マニピュレータ１０４が遠くに移動する必要が無いよう、コンベアベルト１１０の近くにある。コンベアベルト１１０の近くにシュートのシュート開口部１４２を位置付けることによって、マニピュレータ１０４は、物体１０６ｃをシュート１３８内へ投下、落下、引き寄せ及び／又は押し込みをすることができる。

シュート１３８は、廃棄物の選別されたフラクションを受け取るためのフラクション受容器（不図示）内へ摘まみ取った物体１０６ｃを案内するためのダクトを画成する壁１４０を含む。ある実施形態では、フラクション受容器は、シュート１３８の下方において積み上げられる廃棄物の選別されたフラクションには必要とされない。図１は、マニピュレータ１０４に関連付けられた１つのシュート１３８のみを示している。他の実施形態では、コンベアベルト１１０の周囲に配置される複数のシュート１３８及び複数の関連開口部１４２を設けることができる。異なるシュート１３８の夫々の開口部１４２はマニピュレータ１０４の作業領域１０８の内部に配置されている。ダクトの壁１４０は摘まみ取った物体１０６ｃをフラクション受容器へ案内する任意の形状、サイズ又は配向を有することができる。ある実施形態では、摘まみ取りが成功した物体１０６ｃは、重力の作用の下で、シュート１３８のシュート開口部１４２からフラクション受容器へ移動する。他の実施形態では、シュート１３８は、摘まみ取りが成功した物体１０６ｃを他のコンベアベルト（不図示）又は摘まみ取りが成功した物体１０６ｃをフラクション受容器へ移動するための他の手段へ案内し得る。

図２を参照して、別の実施形態を説明する。図２は廃棄物選別ガントリロボット１００の一例を模式的に斜視図で示す。コンベアベルト１１０はガントリフレーム１２０の間に位置付けられている。明確性の観点から、コンベアベルト１１０上には物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃは図示されていない。

図２に示されるガントリフレーム１２０は図１に示されているものとは異なる構成及び構造を含む。とりわけ、ガントリフレーム１２０は２つのキャビネット２００、２０２を含む。キャビネット２００、２０２は図１に示した実施形態を参照して説明したものに類似する内部支柱及び水平ビームを含む。しかしながら、キャビネット構造体２００、２０２は少なくとも１つのエンクロージャ（筐体ないし外囲）２０４を含む。エンクロージャ２０４はガントリフレーム１２０の少なくとも一部分を包囲する。ある実施形態では、複数のエンクロージャ２０４が設けられ、その各々が廃棄物選別ガントリロボット１００の１つ以上の部分を包囲する。エンクロージャ２０４はソリッドな（無孔の）シート材料２０４であるか又は廃棄物選別ガントリロボット１００の１つ以上の内部部分が視認可能であるように有孔（部材）であり得る。エンクロージャ２０４は、例えば、３つの側部においてシュート１３８を包囲する。エンクロージャ２０４はマニピュレータ１０４の少なくとも一部分も包囲する。他の実施形態では、エンクロージャ２０４は廃棄物選別ガントリロボット１００を完全に包囲し、封入することができる。この場合、エンクロージャ２０４は、作業領域１０８へ搬送されるべき選別廃棄物１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃのための開口を含む。ある実施形態では、図２に示されているように、エンクロージャ２０４は、支柱と水平ビームをカバーして、キャビネット２００、２０２の壁（複数）、頂部及び底部を提供する。

キャビネット２００、２０２は、サーボ（明確性のため不図示）のようなマニピュレータ１０４のデリケートな部分のためのシールドを提供する。これは、逸脱した廃棄物による損傷からのマニピュレータの保護に役立つ。更に、キャビネット構造体２００、２０２は、可動部と人間の作業員との間のバリアを提供する。これは、人間の作業員が廃棄物選別ガントリロボットの作業領域１０８に不注意に迷い込むことができないことを意味する。

キャビネット２００、２０２の一方又は両方は外部アクセスドア２０６を含むことができる。外部アクセスドア２０６はキャビネット２００、２０２の内部へのアクセスを可能にする（許す）。外部アクセスドア２０６は、コンベアベルト１１０に対向しかつ外方を指向する（コンベアベルトから離れる側に位置する）キャビネット２００、２０２の壁２０８に位置付けられている。これは、外部アクセスドア２０６が開かれたとき、この開かれたアクセスドア２０６は廃棄物選別ガントリロボット１００の他の何れの部分にも干渉しないことを意味する。

キャビネット２００、２０２の一方又は両方の内側面２１０は開口２１２を含む。これは、コンベアベルト１１０に隣接するキャビネット２００、２０２の壁が開放されていることを意味する。このため、マニピュレータ１０４はキャビネット２００、２０２の一方又は両方の内部へ移動することができる。これは、マニピュレータ１０４がキャビネット２００、２０２の一方又は両方の内部の「ホーム」位置へ移動するよう制御可能であることを意味する。キャビネット２００、２０２内へのマニピュレータ１０４の移動はマニピュレータ１０４の点検及びメンテナンスをより容易にする。かくして、作業領域１０８の面はキャビネット２００、２０２内にまで拡張する。作業領域１０８は明確性のために図２には図示されていない。

キャビネット２０２はシュート１３８の上方に配置されており、図１を参照して説明した実施形態に類似している。シュート１３８は、作業領域１０８に、摘まみ取った物体１０６ｃを落下させるためのシュート開口部１４２（これはキャビネット２０２の内部にあるため図２には破線で示す）を含む。シュート１３８のシュート開口部１４２はガントリフレーム１２０内においてコンベアベルト１１０に隣接している。コンベアベルト１１０の近くにシュートのシュート開口部１４２を位置付けることによって、マニピュレータ１０４は物体１０６ｃをシュート１３８内へ投下、落下、引き寄せ及び／又は押し込みをすることができる。

図５を参照してシュート１３８の他の一実施形態を説明する。図５はガントリフレーム１２０の一例、コンベア１１０の一例及びシュート１３８の一例を模式的に示す。ある実施形態では、シュート１３８は廃棄物選別ガントリロボット１００が設置されている床の上方にある第１部分５００を含む。シュート１３８は、更に、ガントリフレーム１２０の部分ではない、シュートに結合されたガイドシュート２１４（図５には示されていないが、図２に示されている）である第２部分も含む。

ある実施形態では、シュート１３８は床の上方にあるシュートの壁１４０である複数のシュート壁１４０を含む。シュート壁１４０はガントリフレーム１２０の一体的部分である（一体的に構成されている）。

図５に示されているように、前部シュート壁５０２はコンベアベルト１１０の近くに配置されている。ある実施形態では、前部シュート壁５０２の高さは床のレベルからコンベア１１０の高さ（の範囲）である。

ある実施形態では、前部シュート壁５０２はガード壁５０４を含む。ガード壁５０４は前部シュート壁５０２に接続（結合）されており、Ｚ軸（方向）において前部シュート壁５０２よりも少々より高く延在している。このため、ガード壁５０４はコンベアベルト１１０上の物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃがシュート１３８内へ予期せぬスライド及び／又は落下することを妨げる。

シュート１３８は、更に、シュート１３８の前部シュート壁５０２の反対側にある後部シュート壁５０６を含む。後部シュート壁５０６は前部シュート壁５０２及びガード壁５０４よりもより高い。これにより、投げられた物体１０６ｃは後部シュート壁５０６に衝突する。摘まみ取られた物体１０６ｃが後部シュート壁５０６に衝突すると、後部シュート壁５０６によって、該摘まみ取られた物体１０６ｃのＹ軸方向における運動は停止され、該摘まみ取られた物体１０６ｃはシュート１３８内へ落下する。

換言すれば、後部シュート壁５０６の上側部分の少なくとも一部分５０８はコンベアベルト１１０のレベルよりも距離Ｈだけより高い。コンベアベルト１１０に対し直角をなすシュート壁５１０、５１２は床のレベルから、前部シュート壁５０２及び後部シュート壁５０６に対応する角度が付いた（山状の）上側部分まで延在する。従って、垂直シュート壁５１０、５１２の高さは前部シュート壁５０２から後部シュート壁５０６まで延在する。

ある実施形態では、シュート開口部１４２の寸法は、例えば図３に示されているように、ガントリフレーム１２０の寸法よりも小さい。このため、ガントリフレーム１２０の壁２０４はシュート壁１４０から離れて位置する。

図５に示されているように、ガントリフレーム１２０内のシュート開口部１４２は予め定められたサイズを有する。シュート開口部１４２のサイズは、予め定められた異なる寸法を有し得る。

シュート１３８は、床に、床穴２１６（図５には示されていないが、図２には示されている）に接続されている下部シュート開口部５１４も含む。ある実施形態では、シュート１３８はその長さに沿って横断面が変化せず、シュート開口部１４２は下部シュート開口部５１４と同じサイズである。ある実施形態では、床穴２１６は下部シュート開口部５１４よりも大きく構成され得る。この場合、ガントリフレーム１２０と床の間には、床穴２１６をカバーする床プレート（不図示）が設置される。床プレートは下部シュート開口部５１４のサイズに等しい穴を含む。かくして、床プレートは、床上において、床穴２１６をカバーするために十分な大きさを有する。これにより、人間を含む如何なるものもシュート１３８又はガイドシュート２１４へ落下することが阻止される。

ある実施形態では、床穴２１６は下部シュート開口部５１４よりも小さい。この場合、変換アダプタ（不図示）が設置される。変換アダプタはシュートの寸法について下部シュート開口部５１４の寸法から床穴２１６の寸法まで変化する。これにより、摘まみ取った物体１０６ｃが床穴２１６を通過して落下可能であることが保証される。このようにして、変換アダプタは、シュートと床穴の寸法が異なる場合、シュート１３８を床穴に接続するよう構成（配置）される。例えば、シュートの寸法は横断面に関し床穴よりも小さいことがあり得る。反対に、シュートの寸法は横断面に関し床穴よりも大きいことがあり得る。変換アダプタはシュートと床穴との相対的な寸法に依存して狭く又は広くなることができる。

既述のように、ガントリフレーム１２０のなかには変換アダプタを必要とするものがあり得る。変換アダプタは設置部位の寸法及び床穴２１６の寸法に特異的である。尤も、シュート開口部１４２と下部シュート開口部５１４の寸法は予め定められかつ固定されていることも可能である。或いは、シュート開口部１４２と下部シュート開口部５１４の寸法は幾つかの所定の寸法に限定されることも可能である。有利なことに、これは、ガントリフレーム１２０の設計は、シュート壁１４０を含めて、設置部位に依存しないことを意味する。

シュート１３８はキャビネット２０２の内部にあるため、マニピュレータ１０４は、摘まみ取った物体１０６ｃをシュート１３８内へ落下させるために、キャビネット２０２内へ移動することができる。シュート１３８は摘まみ取った被選別物体１０６ｃを受容するための受容器（不図示）と連通している。受容器はゴミ箱（bin）、ホッパー、スキップ（廃棄物入れコンテナ：skip）又は選別された廃棄物（被選別廃棄物）を受容するために適切な他のコンテナであり得る。他の実施形態では、被選別廃棄物は床上に積み上げられてもよく、被選別廃棄物の山は夫々パーティションによって隔てられてもよい。

作業領域に対するシュート１３８の位置について、図３を参照して説明する。図３は作業領域１０８の模式的平面図である。マニピュレータ１０４は作業領域１０８内のどこにでも移動することができる。コンベアベルト１１０の経路は作業領域１０８と交差している。シュート開口部１４２は作業領域１０８内に位置付けられている。コンベアベルト１１０に隣接する作業領域の少なくとも一部分３００はキャビネット２００［２０２］の内部にある。キャビネット２００［２０２］は明確性のために図示されていない。

このように、ガントリフレーム１２０とキャビネット２０２は、摘まみ取った物体１０６ｃを受容するための一体型シュート１３８を含む。シュート開口部１４２は、作業領域１０８の内部において予め定められた配向、サイズ及び部位を有する。マニピュレータ１０４の作業領域１０８はガントリフレーム１２０に対して一定に維持されるであろう。従って、シュート開口部１４２はガントリフレーム１２０とキャビネット２０２に対して（その位置が）固定されている（定められている）。例えば、シュート開口部１４２はＸ軸（方向）において作業領域１０８の辺（エッジ）から一定の距離Ｘ１、Ｘ２のところに位置する。同様に、シュート開口部１４２は、Ｙ軸（方向）において、コンベアベルト１１０から一定の距離Ｙ１及び作業領域１０８の辺（エッジ）から一定の距離Ｙ２のところに位置する。シュート開口部１４２の寸法も予め定められており、距離（長さ）Ｘ３及びＹ３は一定である。

ガントリフレーム１２０が一体型シュート１３８を備えることは、ガントリフレーム１２０と廃棄物選別ガントリロボット１００が工場から出荷される前に距離Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３が予め設定可能であることを意味する。これは、シュート開口部１４２の距離（長さ）、サイズ及び配向が一定に維持されかつ廃棄物選別ガントリロボットが導入（設置）されるときに変化しないことを意味する。

ガントリフレーム１２０に対するシュート開口部１４２の位置を固定する（決定する）際、距離Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３は選択可能である。ある実施形態では、Ｘ３とＹ３は可及的に大きくされる。ある実施形態では、追加的に又は代替的に、Ｙ１とＹ２はゼロである。これは、摘まみ取った物体をシュート１３８へ落下させることがより容易であり得ることを意味する。

ガントリフレーム１２０に対するシュート開口部１４２のサイズ、配向を固定することによって、廃棄物選別ガントリロボット１００の導入（設置）は簡単化される。とりわけ、シュート開口部１４２はガントリフレーム１２０に対して常に同じ（関係）になる。これは、摘まみ取った物体を落下させるようマニピュレータ１０４に指示するコントローラのために指示を決定するためのパラメータが複数の廃棄物選別ガントリロボット１００間で変わらないことを意味する。

従来は、シュート開口部は、マニピュレータ１０４に対し任意の位置に配置可能であったが、設置場所（site）や施設が夫々異なるため、夫々異なっていたであろう。これは、被選別廃棄物を受容するための受容器が夫々の設置場所において同じ箇所に配置されなかった（であろう）ためである。従って、シュートの寸法や配向は、被選別廃棄物を首尾よく受容器へ案内されることを確実にするためには、変化されなければならなかったであろう。これは、エンジニアは、廃棄物選別ガントリロボットのパラメータを物理的に導入した後に測定し、再プログラムすることが導入のたびにせざるを得なかったことを意味する。（本発明に応じ）一体型シュートを使用することにより、異なる設置場所間におけるシュート開口部の変更は排除される（行わずに済む）。

ある実施形態では、シュート開口部の寸法は幅が２０ｃｍ≦Ｘ３≦５０ｃｍで長さが３０ｃｍ≦Ｙ３≦８０ｃｍである。従って、Ｘ３とＹ３の寸法は、大抵の物体をシュート開口部に首尾よく落下することができることを意味する。ある実施形態では、寸法は以下のとおりである：

図１〜図３には示されていないが、ガントリフレーム内には追加の一体型シュートを設けることも可能である。かくして、シュート１３８の壁１４０はガントリフレーム１２０に固定される。シュート１３８はガントリフレームに溶接され、ボルト止めされ又は他の適切な手段で固定されることができる。他の実施形態では、ガントリフレーム１２０は、キャビネット２００、２０２の壁及びシュート１３８の壁を形成するシート材料２０４を含む。ある実施形態では、任意的に、キャビネット２００、２０２の１つ以上の壁はシュート１３８のシュート開口部１４２を含む。かくして、ガントリフレーム１２０のプレートないし壁２０４の穴はシュート開口部１４２を構成する。シュート開口部１４２は、シュート開口部１４２のサイズが摘まみ取った物体１０６ｃを受容するために十分な大きさである限り、１つ上の任意の面に存在するよう配向されることができる。

例えば、Ｙ軸に平行な同じラインに沿って整列された他のキャビネット２００の内部に他のシュート開口部１４２を配置することができる。付加的シュート１３８を追加することも可能であり、例えば、４つのシュートを夫々作業スペース１０８のコーナーに配置することも可能である。これらの４つのシュート１３８の各々もまたガントリフレーム１２０と一体的に構成される。他の実施形態では、被選別廃棄物を受容するために任意の数のシュート１３８を設けることができる。

図２に戻ると、シュート１３８が見える。既述の通り、ガントリフレーム１２０はシュート開口部１４２を有する一体型シュート１３８を含む。一体型シュート１３８は、ある実施形態では、床の穴２１６に整列されることができる。これは、摘まみ取られ落下される物体１０６ｃは一体型シュート１３８及び床穴２１６を真っ直ぐ通過して落下し、受容器内へ至る。

あるケースでは、被選別廃棄物のための受容器を廃棄物選別ガントリロボット１００の直下に整列させることは可能ではない。従って、ある実施形態では、代替的に、一体型シュート１３８は、摘まみ取られ落下される物体を一体型シュート１３８から受容器へ案内するためのガイドシュート２１４に結合される。シュート１３８とガイドシュート２１４は何れも床穴２１６に接続される。ガイドシュート２１４は、摘まみ取った廃棄物１０６ｃを廃棄物選別ガントリロボット１００から（搬送方向に対し）横方向に遠ざかるように案内するようキャビネットに対し異なる角度で配向されることができる。他の実施形態では、ガイドシュート２１４は、一体型シュート１３８（例えば矩形）と受容器のための穴との間の寸法及び形状の相違に対処するようその横断面の寸法が変化可能である。ガイドシュート２１４は、シュートを広げるために末広がり形状にされることが可能であり、また、ガイドシュート２１４は、シュートを抑制（制限）するために狭窄されることも可能である。

必要に応じ、ガイドシュート２１４は、摘まみ取った廃棄物を狭いないし充満されたスペースを介して案内するために、捩れ部（kinks）ないしくの字状屈曲部（dog-legs）を含むことができる。既述の通り、追加的に又は代替的に、摘まみ取った物体１０６ｃを一体型シュート１３８から遠ざかるように輸送するために他のコンベアベルト１１０を使用することができる。例えば、摘まみ取られた物体１０６ｃは、二次的コンベアベルト（不図示）上へ落下する。

図４を参照して廃棄物選別ガントリロボット１００について更に説明する。図４は廃棄物選別ガントリロボット１００の一例の模式的断面図である。図２に示した実施形態に関して説明したように、キャビネットの一方２０２は外部アクセスドア２０６を含む。外部アクセスドア２０６は運転中キャビネット２０２の内部をカバーする。外部アクセスドア２０６は１つ以上のコントロールパネルをカバーすることができる。

キャビネット２０２は更にメンテナンスドア４００を含む。運転中に外部アクセスドア２０６が閉じられているときは、メンテナンスドア４００は不可視ないしアクセス不能である。メンテナンスドア４００は直立した「閉（closed）」位置で図示されている。かくして、外部アクセスドア２０６が開かれると、メンテナンスドア４００は閉じられて内部バリア（防護部材）を形成し、ガントリフレーム１２０の内部及びマニピュレータ１０４へのアクセスを妨げる。ある実施形態では、メンテナンスドア４００は高さ１ｍで幅５０ｃｍである。従って、メンテナンスドア４００は、閉位置にある場合、ほぼ腰の高さである。これは、メンテナンスドア４００が閉じられているとき、人間の作業員はガントリフレーム１２０に躓いて入り込むことがあり得ないことを意味する。メンテナンスドア４００の寸法は、メンテナンスドア４００が開かれているとき、人間がキャビネット２０２の内部へ入ることができるアクセス空間を提供する。

メンテナンスドア４００はその底部４０２でヒンジ４０４の周りで枢動（旋回）することができる。図４は傾斜された「開（open）」位置にあるメンテナンスドア４００を（破線で）示している。かくして、メンテナンスドア４００が開かれると、メンテナンスドア４００の頂部４０６は、ヒンジ４０４の周りで回転し、当該頂部４０６がコンベアベルト１１０の側部に凭れ掛かる（載置する）まで旋回（枢動）する。コンベアベルト１１０の側部は、メンテナンスドア４００が当該コンベアベルト１１０に向かって更に移動することを物理的に阻止する。

メンテナンスドアの頂部４０６はコンベアベルトに対向する側にゴム製ストッパないし他の衝撃吸収材料を含むことができる。これは、メンテナンスドア４００が繰り返し開かれてコンベアベルト１１０にぶつけられてもコンベアベルトが損傷される可能性が小さいことを意味する。

メンテナンスドア４００は閉位置及び／又は開位置において当該メンテナンスドア４００をロックするための１つ以上のラッチ及び／又はハンドル（handles）を含むことができる。外部アクセスドア２０６及び／又はメンテナンスドア４００には１つ以上のロックアウト（lock-out）センサ（不図示）が接続的に（接続手段を介して）結合される。１つ以上のロックアウトセンサはドア２０６、４００が開いていることを検出するためのスイッチとすることができる。１つ以上のロックアウトセンサはコントローラ１０２に接続的に結合される。これは、コントローラ１０２が、外部アクセスドア２０６とメンテナンスドア４００が開いておりかつマニピュレータの操作が禁止されていることを認知することを意味する。

メンテナンスドア４００が開位置にある場合、メンテナンスドア４００は一体型シュート１３８の少なくとも一部分をカバーする。これは、キャビネット２０２の内部、マニピュレータ１０４及びコンベアベルト１１０へのアクセスがシュートの開口部１４２によって妨げられないことを意味する。ある実施形態では、メンテナンスドア４００は一体型シュート１３８の開口部１４２を完全にカバーする。これは、メンテナンスドア４００が開位置にある場合、シュート１３８の開口部１４２に足を踏み入れたり、躓いたりすることはあり得ないことを意味する。これは、有利なことに、一体型シュート１３８をガントリフレームに組み込むことによって形成される空間が２つの目的を果たすことを意味する。即ち、運転中に一体型シュート１３８のために使用されるのと同じガントリフレーム１２０の空間が、メンテナンスドア４００が開位置にある場合、アクセス用空間及びメンテナンス用空間として使用される。

メンテナンスドア４００は閉位置及び／又は開位置において当該メンテナンスドア４００を保持するための１つ以上のラッチ及び／又はハンドル（不図示）を含むことができる。ラッチは手動で操作可能である。追加的に又は代替的に、ラッチはコントローラ１０２によって自動で作動されることができる。ハンドルはメンテナンスドア４００をコンベアベルト１１０によりかかる開位置へ手操作で降ろすために使用可能である。

メンテナンスドア４００はスチールのような堅い材料で製造され、人間の質量（体重）を支えるよう構成（配置）される。従って、メンテナンスドア４００が開位置にある場合、当該メンテナンスドア４００の上に立つことができる。

ある実施形態では、メンテナンスドア４００は、当該メンテナンスドア４００の表面と履物との間の摩擦を増大するための１つ以上のグリップ要素４０８を含む。ある実施形態では、グリップ要素はゴム製グリップ、メンテナンスドアの隆起部、スタッド、グリル又はメンテナンスドア４００の表面に付加的なグリップ（つかみないし滑り止め）を提供するために適切な他の任意の手段である。

メンテナンスドア４００は開位置では傾斜されているので、メンテナンスドア４００は図４に示されているように階段（ないし複数の段部）４１０を備えることができる。階段４１０は人間がキャビネットの内部へ上り、例えばマニピュレータ１０４を点検することに対し支援を提供する。図４に示されたメンテナンスドアは５つの段部を有するが、メンテナンスドア４００は、その傾斜と床の上方のコンベアベルト１１０及びマニピュレータ１０４の高さに依存して任意の数の段部を有することができる。階段４１０はメンテナンスドア４００と一体的に構成可能であり、そのために、メンテナンスドア４００の材料は折り曲げ・屈曲されて階段を形成する。

代替的に、メンテナンスドア４００は別個の（分離型）階段を受容するための１つ以上の固定要素を含むことができる。かくして、メンテナンスドア４００が開かれた後、階段４１０又は梯子がメンテナンスドア４００に配置・固定される。例えば、メンテナンスドア４００が開かれたとき、階段を適正な位置にクリップ止めないしボルト止めすることができる。追加的に又は代替的に、階段４１０は、付加的な安定性のために、コンベアベルト１１０の側部においてフック止めすることができる。このため、メンテナンスドア４００の製造はより簡単になり得る。分離型階段及び／又は梯子は、メンテナンスドア４００と外部アクセスドア２０６が閉じられているとき、キャビネット２０２の内部に保管されることができる。

かくして、ガントリフレーム１２０にメンテナンスドア４００を備えることによって、人間の作業員は廃棄物選別ガントリロボットを側方から（搬送方向に対する横方向から）迅速かつ安全に点検・メンテナンスすることができる。これは、メンテナンスを実行するために、まず、マニピュレータ１０４にアクセスするためにコンベアベルトに沿って腹這いで移動する必要がないことを意味する。これにより、メンテナンスはより安全かつより迅速に実行されることができる。

他の実施形態では、図１〜図４に関連して説明したシュート１３８の構成は、廃棄物選別ロボットではない他のタイプの選別ロボットと一緒に使用可能である。例えば、シュート１３８は、自動車産業、食品産業等における産業（工業）ロボットと一緒に使用可能である。

他の実施形態では、２つ以上の実施形態が組み合わせられる。１つの実施形態の特徴（的構成）は他の実施形態の特徴（的構成）と組み合わせられることができる。

本発明の実施形態をとりわけ図示の例を参照して説明した。しかしながら、本発明の範囲内において説明された例になされ得る種々の変形および修正が可能であることは明らかであろう。

本発明の第１の視点により、
フレーム、
作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物と相互作用するマニピュレータ；但し、該マニピュレータは前記フレームに運動可能に取り付けられており及び該マニピュレータは該作業領域の内部において運動可能に構成されており、及び、
前記作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物を移動するためのコンベア
を含む、廃棄物選別ロボットが提供される。該廃棄物選別ロボットにおいて、
前記フレームは前記マニピュレータによって前記コンベアからシュート開口部へ移動される選別された物体を受容するためのシュートを含み、
前記フレームは前記マニピュレータ及び／又は前記コンベアへアクセスするためのメンテナンスドアを含み、該メンテナンスドアは前記シュート開口部の少なくとも一部分をカバーする位置へ移動可能であることを特徴とする（形態１）。
本発明の第２の視点により、
ガントリフレーム、
作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物と相互作用するマニピュレータ；但し、該マニピュレータは前記ガントリフレームに運動可能に取り付けられており及び該マニピュレータは該作業領域の内部において運動可能に構成されており、及び、
前記作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物を移動するためのコンベア
を含む、廃棄物選別ロボットが提供される。該廃棄物選別ロボットにおいて、
前記ガントリフレームは前記マニピュレータによって前記コンベアからシュート開口部へ移動される選別された物体を受容するためのシュートを含むことを特徴とする（形態２）。

（形態１）上記本発明の第１の視点参照。
（形態２）上記本発明の第２の視点参照。
（形態３）形態１又は２の廃棄物選別ロボットにおいて、前記シュートは前記コンベアから予め定められた距離のところに位置付けられるシュート開口部を含むことが好ましい。
（形態４）形態１〜３の何れかの廃棄物選別ロボットにおいて、前記シュートの少なくとも一部分は前記フレームと一体的に構成されていることが好ましい。
（形態５）形態２〜４の何れかの廃棄物選別ロボットにおいて、前記フレームは前記マニピュレータ及び／又は前記コンベアへアクセスするためのメンテナンスドアを含むことが好ましい。
（形態６）形態５の廃棄物選別ロボットにおいて、前記メンテナンスドアは前記シュート開口部の少なくとも一部分をカバーする位置へ移動可能であることが好ましい。
（形態７）形態６の廃棄物選別ロボットにおいて、前記メンテナンスドアは、前記マニピュレータ及び／又は前記コンベアがアクセス可能であるとき、前記シュート開口部をカバーすることが好ましい。
（形態８）形態５〜７の何れかの廃棄物選別ロボットにおいて、前記メンテナンスドアは当該メンテナンスドアの底部にあるヒンジの周りで枢動可能に構成されていることが好ましい。
（形態９）形態５〜８の何れかの廃棄物選別ロボットにおいて、前記メンテナンスドアは階段を含むことが好ましい。
（形態１０）形態５〜９の何れかの廃棄物選別ロボットにおいて、該廃棄物選別ロボットはロックアウトセンサを含み、前記メンテナンスドアは、当該メンテナンスドアが開かれると、該ロックアウトセンサを作動することが好ましい。
（形態１１）形態５〜１０の何れかの廃棄物選別ロボットにおいて、該廃棄物選別ロボットは前記メンテナンスドアを開くための少なくとも１つのラッチを含むことが好ましい。
（形態１２）形態５〜１１の何れかの廃棄物選別ロボットにおいて、前記メンテナンスドアは、当該メンテナンスドアが開位置にあるとき、前記コンベアに当接していることが好ましい。
（形態１３）形態５〜１２の何れかの廃棄物選別ロボットにおいて、前記メンテナンスドアは外部アクセスドアによってカバーされていることが好ましい。
（形態１４）形態１〜１３の何れかの廃棄物選別ロボットにおいて、前記シュート開口部は幅２０ｃｍ〜５０ｃｍで長さ３０ｃｍ〜８０ｃｍであることが好ましい。
（形態１５）形態１〜１４の何れかの廃棄物選別ロボットにおいて、前記シュート開口部は前記作業領域において前記コンベアに隣接していることが好ましい。
（形態１６）形態１〜１５の何れかの廃棄物選別ロボットにおいて、前記シュートは選別された廃棄物を受容するための受容器（receptacle）と連通していることが好ましい。
（形態１７）形態１〜１６の何れかの廃棄物選別ロボットにおいて、前記ガントリフレームは前記シュートに接続される開口を含む床プレートを含むことが好ましい。
（形態１８）形態１〜１７の何れかの廃棄物選別ロボットにおいて、前記ガントリフレームは前記シュートを床穴に結合するための変換アダプタを含み、
該シュートと該床穴の寸法は異なることが好ましい。
（形態１９）形態１〜１８の何れかの廃棄物選別ロボットにおいて、該廃棄物選別ロボットは前記フレームに取り付けられたエンクロージャを含むことが好ましい。
（形態２０）形態１〜１９の何れかの廃棄物選別ロボットにおいて、前記エンクロージャは前記シュートを包囲することが好ましい。

作業領域に対するシュート１３８の位置について、図３を参照して説明する。図３は作業領域１０８の模式的平面図である。マニピュレータ１０４は作業領域１０８内のどこにでも移動することができる。コンベアベルト１１０の経路は作業領域１０８と交差している。シュート開口部１４２は作業領域１０８内に位置付けられている。コンベアベルト１１０に隣接する作業領域の少なくとも一部分３００はキャビネット２０２の内部にある。キャビネット２０２は明確性のために図示されていない。

以下に本発明の可能な態様を付記する。
［付記１］
フレーム、
作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物と相互作用するマニピュレータ；但し、該マニピュレータは前記フレームに運動可能に取り付けられており及び該マニピュレータは該作業領域の内部において運動可能に構成されており、及び、
前記作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物を移動するためのコンベア
を含む、廃棄物選別ロボット。
前記フレームは前記マニピュレータによって前記コンベアからシュート開口部へ移動される選別された物体を受容するためのシュートを含む。
前記フレームは前記マニピュレータ及び／又は前記コンベアへアクセスするためのメンテナンスドアを含み、該メンテナンスドアは前記シュート開口部の少なくとも一部分をカバーする位置へ移動可能である。
［付記２］
ガントリフレーム、
作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物と相互作用するマニピュレータ；但し、該マニピュレータは前記ガントリフレームに運動可能に取り付けられており及び該マニピュレータは該作業領域の内部において運動可能に構成されており、及び、
前記作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物を移動するためのコンベア
を含む、廃棄物選別ロボット。
前記ガントリフレームは前記マニピュレータによって前記コンベアからシュート開口部へ移動される選別された物体を受容するためのシュートを含む。
［付記３］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、前記シュートは前記コンベアから予め定められた距離のところに位置付けられるシュート開口部を含む。
［付記４］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、前記シュートの少なくとも一部分は前記フレームと一体的に構成されている。
［付記５］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、前記フレームは前記マニピュレータ及び／又は前記コンベアへアクセスするためのメンテナンスドアを含む。
［付記６］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、前記メンテナンスドアは前記シュート開口部の少なくとも一部分をカバーする位置へ移動可能である。
［付記７］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、前記メンテナンスドアは、前記マニピュレータ及び／又は前記コンベアがアクセス可能であるとき、前記シュート開口部をカバーする。
［付記８］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、前記メンテナンスドアは当該メンテナンスドアの底部にあるヒンジの周りで枢動可能に構成されている。
［付記９］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、前記メンテナンスドアは階段を含む。
［付記１０］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、該廃棄物選別ロボットはロックアウトセンサを含み、前記メンテナンスドアは、当該メンテナンスドアが開かれると、該ロックアウトセンサを作動する。
［付記１１］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、該廃棄物選別ロボットは前記メンテナンスドアを開くための少なくとも１つのラッチを含む。
［付記１２］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、前記メンテナンスドアは、当該メンテナンスドアが開位置にあるとき、前記コンベアに当接している。
［付記１３］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、前記メンテナンスドアは外部アクセスドアによってカバーされている。
［付記１４］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、前記シュート開口部は幅２０ｃｍ〜５０ｃｍで長さ３０ｃｍ〜８０ｃｍである。
［付記１５］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、前記シュート開口部は前記作業領域において前記コンベアに隣接している。
［付記１６］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、前記シュートは選別された廃棄物を受容するための受容器（receptacle）と連通している。
［付記１７］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、前記ガントリフレームは前記シュートに接続される開口を含む床プレートを含む。
［付記１８］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、前記ガントリフレームは前記シュートを床穴に結合するための変換アダプタを含む。
該シュートと該床穴の寸法は異なる。
［付記１９］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、該廃棄物選別ロボットは前記フレームに取り付けられたエンクロージャを含む。
［付記２０］上記の廃棄物選別ロボットにおいて、前記エンクロージャは前記シュートを包囲する。

Claims (20)

1. フレーム、
   作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物と相互作用するマニピュレータ；但し、該マニピュレータは前記フレームに運動可能に取り付けられており及び該マニピュレータは該作業領域の内部において運動可能に構成されており、及び、
   前記作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物を移動するためのコンベア
   を含む、廃棄物選別ロボットであって、
   前記フレームは前記マニピュレータによって前記コンベアからシュート開口部へ移動される選別された物体を受容するためのシュートを含み、
   前記フレームは前記マニピュレータ及び／又は前記コンベアへアクセスするためのメンテナンスドアを含み、該メンテナンスドアは前記シュート開口部の少なくとも一部分をカバーする位置へ移動可能であること
   を特徴とする廃棄物選別ロボット。
2. ガントリフレーム、
   作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物と相互作用するマニピュレータ；但し、該マニピュレータは前記ガントリフレームに運動可能に取り付けられており及び該マニピュレータは該作業領域の内部において運動可能に構成されており、及び、
   前記作業領域の内部において選別されるべき１つ以上の廃棄物を移動するためのコンベア
   を含む、廃棄物選別ロボットであって、
   前記ガントリフレームは前記マニピュレータによって前記コンベアからシュート開口部へ移動される選別された物体を受容するためのシュートを含むこと
   を特徴とする廃棄物選別ロボット。
3. 請求項１又は２に記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
   前記シュートは前記コンベアから予め定められた距離のところに位置付けられるシュート開口部を含むこと
   を特徴とする廃棄物選別ロボット。
4. 請求項１〜３の何れかに記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
   前記シュートの少なくとも一部分は前記フレームと一体的に構成されていること
   を特徴とする廃棄物選別ロボット。
5. 請求項２〜４の何れかに記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
   前記フレームは前記マニピュレータ及び／又は前記コンベアへアクセスするためのメンテナンスドアを含むこと
   を特徴とする廃棄物選別ロボット。
6. 請求項５に記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
   前記メンテナンスドアは前記シュート開口部の少なくとも一部分をカバーする位置へ移動可能であること
   を特徴とする廃棄物選別ロボット。
7. 請求項６に記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
   前記メンテナンスドアは、前記マニピュレータ及び／又は前記コンベアがアクセス可能であるとき、前記シュート開口部をカバーすること
   を特徴とする廃棄物選別ロボット。
8. 請求項５〜７の何れかに記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
   前記メンテナンスドアは当該メンテナンスドアの底部にあるヒンジの周りで枢動可能に構成されていること
   を特徴とする廃棄物選別ロボット。
9. 請求項５〜８の何れかに記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
   前記メンテナンスドアは階段を含むこと
   を特徴とする廃棄物選別ロボット。
10. 請求項５〜９の何れかに記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
    該廃棄物選別ロボットはロックアウトセンサを含み、前記メンテナンスドアは、当該メンテナンスドアが開かれると、該ロックアウトセンサを作動すること
    を特徴とする廃棄物選別ロボット。
11. 請求項５〜１０の何れかに記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
    該廃棄物選別ロボットは前記メンテナンスドアを開くための少なくとも１つのラッチを含むこと
    を特徴とする廃棄物選別ロボット。
12. 請求項５〜１１の何れかに記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
    前記メンテナンスドアは、当該メンテナンスドアが開位置にあるとき、前記コンベアに当接していること
    を特徴とする廃棄物選別ロボット。
13. 請求項５〜１２の何れかに記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
    前記メンテナンスドアは外部アクセスドアによってカバーされていること
    を特徴とする廃棄物選別ロボット。
14. 請求項１〜１３の何れかに記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
    前記シュート開口部は幅２０ｃｍ〜５０ｃｍで長さ３０ｃｍ〜８０ｃｍであること
    を特徴とする廃棄物選別ロボット。
15. 請求項１〜１４の何れかに記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
    前記シュート開口部は前記作業領域において前記コンベアに隣接していること
    を特徴とする廃棄物選別ロボット。
16. 請求項１〜１５の何れかに記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
    前記シュートは選別された廃棄物を受容するための受容器（receptacle）と連通していること
    を特徴とする廃棄物選別ロボット。
17. 請求項１〜１６の何れかに記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
    前記ガントリフレームは前記シュートに接続される開口を含む床プレートを含むこと
    を特徴とする廃棄物選別ロボット。
18. 請求項１〜１７の何れかに記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
    前記ガントリフレームは前記シュートを床穴に結合するための変換アダプタを含み、
    該シュートと該床穴の寸法は異なること
    を特徴とする廃棄物選別ロボット。
19. 請求項１〜１８の何れかに記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
    該廃棄物選別ロボットは前記フレームに取り付けられたエンクロージャを含むこと
    を特徴とする廃棄物選別ロボット。
20. 請求項１〜１９の何れかに記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
    前記エンクロージャは前記シュートを包囲すること
    を特徴とする廃棄物選別ロボット。

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