JP2021517646A - 超音波センサの機能監視のための方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
DE102012216290A1から、車両の超音波センサの機能監視のための方法が公知である。車両は、運動方向に平行に方向づけられた少なくとも1つの超音波センサを有し、運動方向に垂直に方向づけられた少なくとも1つの超音波センサを有する。超音波センサを介して超音波信号が送信され、走行中に底面によって反射された底面エコーが受信される。その際、運動方向に垂直に方向づけられた少なくとも1つのセンサによって受信される底面エコーが、基準信号として記録され、平行に方向づけられた少なくとも1つのセンサの受信された底面エコーと比較される。比較の際に差異が認識される場合に、センサの機能不全が推測される。比較の際はドップラー偏移が考慮される。
a)超音波センサによって受信された底面エコーの実際の振幅を決定し、実際の車両位置を決定するステップと、
b)実際の車両位置に依存して、基準閾値または予測された底面エコー振幅についての通知をデジタル地図から呼び出すステップであって、デジタル地図が中央の機構によって提供されるステップと、
c)受信された底面エコーの実際の振幅と閾値とを比較するステップであって、閾値を下回る場合に超音波センサの機能不全が推測され、閾値が基準閾値によって設定されるか、または閾値が予測された底面エコー振幅についての通知から決定されるステップと
を含む。
車両が、超音波センサによって測定された底面エコーの振幅を、実際の車両位置と一緒に中央の機構に送ることが好ましく、この場合、中央の機構は、送られた振幅を基に、この位置に関してデジタル地図に格納されている通知および/または格納されている基準閾値を更新する。さらに、導き出されるデータ、例えば信頼値も更新され得る。これに関しては、例えば送られた振幅のバラツキが小さければ高い信頼値が、これに相応してバラツキが大きければ低い信頼値が割り当てられ得る。
接続のさらなる一態様は、制御機器および中央の機構と通信するための通信手段を含む装置を提供することである。本装置は、説明している方法の1つで使用するために構成および/または形成されている。したがって、方法の枠内で説明される特徴は装置に適用され、逆に装置の枠内で開示される特徴は相応に方法に適用される。
本装置は、とりわけ、超音波センサによって受信された底面エコーの実際の振幅を決定するよう、および実際の車両位置を決定するよう構成されている。本装置はさらに、実際の車両位置に依存して、基準閾値または予測された底面振幅についての通知をデジタル地図から呼び出すよう構成されており、デジタル地図は中央の機構によって提供される。本装置はさらに、受信された底面エコーの実際の振幅と閾値とを比較するよう構成されており、閾値を下回る場合に超音波センサの機能不全が推測され、閾値が基準閾値によって設定されるか、または閾値が予測された底面エコー振幅についての通知から決定される。
[本発明の利点]
提案している方法、本方法で使用するために構成された装置、および中央の機構は、それぞれの超音波センサによって受信された底面エコーに基づく超音波センサの機能監視を可能にする。これに関し、基準閾値または予測された底面エコー振幅についての通知が提供されることが有利であり、これにより、相応の超音波センサの機能が簡単な比較によって確定され得る。超音波センサから送られた底面エコー振幅が、基準閾値または予測された底面エコー振幅についての通知から導き出された閾値を下回る場合に、センサの機能不全が推測される。このような機能不全は、とりわけ、センサを遮断するゴミ、雪、または氷でセンサが完全にまたは部分的に覆われることによって引き起こされ得る。
Claims (11)
- 車両(100)の超音波センサ(1〜12)の機能監視のための方法であって、前記車両(100)の超音波センサ(1〜12)が超音波信号(120)を送信して、反射された超音波エコー(122)を再び受信する方法であり、
a.超音波センサ(1〜12)によって受信された底面エコーの実際の振幅を決定し、実際の車両位置を決定するステップと、
b.前記実際の車両位置に依存して、基準閾値または予測された底面エコー振幅についての通知をデジタル地図から呼び出すステップであって、前記デジタル地図が中央の機構(200)によって提供されるステップと、
c.前記受信された底面エコーの前記実際の振幅と閾値(302)とを比較するステップであって、前記閾値(302)を下回る場合に前記超音波センサ(1〜12)の機能不全が推測され、前記閾値(302)が前記基準閾値によって設定されるか、または前記閾値(302)が前記予測された底面エコー振幅についての通知から決定されるステップと
を含む方法。 - 前記車両(100)が、前記中央の機構(200)とワイヤレスで接続され、前記中央の機構(200)が、前記実際の車両位置に依存して、前記基準閾値または前記予測された底面エコー振幅についての通知を前記車両(100)に送ることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記予測された底面エコー振幅についての通知が、基準振幅(300)および信頼値を含み、前記閾値(302)が前記基準振幅(300)および前記信頼値に依存して決定されることを特徴とする請求項1または2に記載の方法。
- 前記車両(100)が、前記超音波センサ(1〜12)によって測定された前記底面エコーの前記振幅を、前記実際の車両位置と一緒に前記中央の機構(200)に送り、前記中央の機構(200)が、前記送られた振幅を基に、前記位置に関して前記デジタル地図に格納されている前記通知および/または格納されている前記基準閾値を更新することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記車両(100)によって送られた前記底面エコーの前記振幅が正規化されることを特徴とする請求項4に記載の方法。
- 前記中央の機構(200)が、送られた前記底面エコーの前記振幅を使用して、道路状況についての通知を決定し、前記通知を、前記車両(100)および/またはそのほかの機関に送ることを特徴とする請求項4または5に記載の方法。
- 前記デジタル地図が、開けた平地のため変わらない底面エコー振幅を保証する場所および/または車両(100)から前記中央の機構(200)に送られる前記振幅の変動性が設定された境界値を下回る場所についての通知を内包することを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- 車両(100)と通信するための通信手段(206)および計算機構(204)を含む中央の機構(200)であって、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法で使用するために構成されている中央の機構(200)。
- 制御機器(104)および中央の機構(200)と通信するための通信手段(106)を含む、車両(100)の超音波センサ(1〜12)の機能監視のための装置であって、前記車両(100)が少なくとも1つの超音波センサ(1〜12)を備えており、前記制御機器(104)が、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法の1つを実施するために構成されている装置。
- コンピュータ上で動作する場合に、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法の、前記中央の機構(200)によって実施されるべき前記ステップを実施するコンピュータプログラム。
- コンピュータ上で動作する場合に、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法の、超音波センサ(1〜12)の機能監視のための前記装置によって実施されるべき前記ステップを実施するコンピュータプログラム。
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