JP2021505322A - ナビゲーションセンサを有する組織シェービング器具 - Google Patents

Abstract

提供される外科用器具は、シャフト（２２８）と、切断部材（２５８）と、ナビゲーションシステムと、を含み、外科用器具を追跡する方法も提供される。このシャフトは、シャフトルーメンと、シャフト窓と、シャフト縁部と、を有する。切断部材は、シャフトルーメン内に配設され、かつ、シャフトに対して第１の位置から第２の位置へと循環的に動くよう構成されている。切断部材は、切断部材によって組織部分を第１の位置で切断するための、切断窓開口部と、切断縁部と、吸引ルーメンと、を含む。ナビゲーションシステムは、患者内におけるシャフト又は切断部材の位置移動を識別するために、患者内で追跡されるように構成された、シャフト又は切断部材のうちの少なくとも１つに配置されたナビゲーションセンサ（２２６）を含む。

Description

鼻腔内の病変、ポリープ及び類線維腫の除去のために構成された外科用切断器具が知られている。いくつかの構成は、チューブ状の外側部材内に回転可能に同軸に配設された細長い内側部材を含み得る。この外側部材の遠位端は、開口部を含み、内側部材の遠位端は、切断縁部を含む。この２つの部材の近位端は、直接に、又は着脱可能なハブを介して、ハンドルに接続され得る。内側部材は中空で、吸引ポートと連通していてもよく、これによって切断された組織等が中空部材を通して外に吸引され得る。切断縁部は、特定のタイプの組織又は骨切断を行うのに適した様々な構成を有することができ、開口部は、その特定の切断縁部構成と協働するように構成することができる。

このような外科用切断器具を組織又は骨に対処するために使用するためには、開口部／切断縁部を、対象の手術部位へと前進させ、開口部を、除去されるべき組織又は骨に隣接するよう配置する。開口部は、器具が前に配置されていた位置ではアクセスできなかった組織に対処するように再配置することができる。固定開口部を備えた外科用切断器具により、外科医は、固定された開口部を切断する方向のみで切断することが可能になる。様々な位置の組織にアクセスし、切断及び除去するために、外科医は、器具を様々な角度で再配置しなければならない。又は場合によっては、器具を、より適切な配置の開口部を有する他の器具に変更しなければならない。

外科用器具を再配置又は変更する必要なしに、様々な位置の組織及び骨にアクセスし、切断し、除去することが望ましい場合がある。鼻腔内の組織及び骨除去用に、いくつかの異なる外科用器具が作製され、使用方法が提供されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用したものは存在しないと考えられる。

本明細書は、本発明を具体的に示し、明確にその権利を請求する特許請求の範囲をもって結論となすものであるが、本発明は以下の特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでより深い理解が得られるものと考えられる。図中、同様の参照番号は同様の要素を示す。
ハンドルアセンブリと、第１のシャフトアセンブリと、を有する、例示的な外科用切断器具の斜視図を示す。 シャフト及び切断部材を有する、図１のシャフトアセンブリの部分分解斜視図を示す。 図１の外科用切断器具アセンブリと共に使用するための例示的な画像誘導手術（ＩＧＳ）ナビゲーションシステムの概略図を示す。 図３の画像案内型手術ナビゲーションシステムのフレーム構成要素の斜視図を示す。 例示的な医療手技用椅子の斜視図を示し、椅子に、図４の画像案内型手術ナビゲーションシステムのフレーム構成要素が装着された状態で示されている。 椅子に着席している間に患者に対して手技を行うために使用される、図３の画像案内型手術ナビゲーションシステムを備えた、図５の医療手技用椅子に着席した患者の斜視図を示す。 統合ナビゲーションセンサを有する第２のシャフトアセンブリの斜視図を示す。 図７のシャフトアセンブリの分解斜視図を示す。 軸方向ナビゲーションセンサ、横方向ナビゲーションセンサ、及び横断ナビゲーションセンサを含む多軸ナビゲーションセンサ機構を有する、第３のシャフトアセンブリの拡大斜視図を示す。 図９のシャフトアセンブリの部分分解斜視図を示す。 図９のシャフトアセンブリの外側シャフトの拡大斜視図である。 図１１の外側シャフトの正面図を示す。 図１１の外側シャフトの側面立面図を示す。 図１１の外側シャフトの遠位端図を示す。 半巻回コイル状ナビゲーションセンサを有するシャフトアセンブリの代替的外側シャフトを示す。 図１５の半巻回コイル状ナビゲーションセンサの遠位端図を示す。 図１５の半巻回コイル状ナビゲーションセンサの拡大遠位端図を示す。 図１７の断面線１８−１８に沿って取られた、半巻回コイル状ナビゲーションセンサの断面図を示す。 ４分の３巻回コイル状ナビゲーションセンサを有する図１５の外側シャフトを示す。 図１９の４分の３巻回コイル状ナビゲーションセンサの遠位端図を示す。 完全巻回コイル状ナビゲーションセンサを有する図１５の外側シャフトを示す。 図２１の完全巻回コイル状ナビゲーションセンサの遠位端図を示す。 ネック付き切断部材と、環状ナビゲーションセンサを備えたネック付き外側シャフトと、を有する第４のシャフトアセンブリの拡大斜視図を示す。 図２３のシャフトアセンブリの部分分解斜視図を示す。

図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本発明の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、他の様々な方式で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれ、その一部をなす添付図面は、本発明のいくつかの態様を図示したものであり、本説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながら、本発明が示される正確な配置に限定されない点は理解される。

本発明の特定の実施例の以下の説明文は、本発明の範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本発明の他の実施例、特徴、態様、実施形態及び利点は、本発明を実施するために想到される最良の形態の１つを実例として示す以下の説明文より当業者には明らかとなろう。理解されるように、本発明には、いずれも本発明から逸脱することなく、他の異なる、かつ明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものとみなされるべきである。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、ハンドピースアセンブリを把持している臨床医に対して使用されることが理解されるであろう。すなわち、エンドエフェクタは、より近位のハンドピースアセンブリに対して遠位側にある。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「正面」、「側面」、「軸方向」、「長手方向」、「横方向」、「横断方向」といった空間的用語が、相対的位置及び相対的方向を参照するために使用されている点も更に認識されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的かつ絶対的なものであることを意図するものではない。

本明細書に記載される教示、表現要素、変形形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現要素、変形形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができる点も更に理解される。したがって、以下に記載の教示、表現、変形形態、実施例などは、互いに独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には容易に明らかとなるであろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」の範囲内に含まれるものとする。

Ｉ．例示的な外科用切断器具
図１及び図２は、鼻腔又は他の任意の好適な位置から、組織及び骨を除去するのに使用することができる、例示的な外科用切断器具（１０）を示す。本例の外科用切断器具（１０）は、ハンドルアセンブリ（１２）と、ハブ（１４）と、ハンドルアセンブリ（１２）から遠位方向に延在する第１のシャフトアセンブリ（１６）と、を含む。ハンドルアセンブリ（１２）は、任意の適切な構成であり得るハンドル（１８）を有する。ハンドル（１８）は、外科用切断器具（１０）の操作のための制御部を備えていてもよく、又は制御部は、遠隔に配置されていてもよい。外科用切断器具（１０）は更に、真空源（２２）に動作可能に接続され、かつ手術部位から骨組織などの組織を吸引することを可能にするよう構成された、吸引ポート（２０）を更に含む。本例では、ハンドルアセンブリ（１２）内の電動式駆動アセンブリ（２４）によって、回転運動がシャフトアセンブリ（１６）へと伝達されるが、任意の適切な回転又は振動運動源も利用することができる。例えば、このような運動源は、ハンドルアセンブリ（１２）内に収容されていてもよく、外部にあってハンドルアセンブリ（１２）に接続可能であってもよい。動力源（２６）は、使用のために外科用切断器具（１０）に動力を供給するよう、電動式駆動アセンブリ（２４）に接続される。追加的又は代替的に、ハンドルアセンブリ（１２）はバッテリ（図示せず）を収容し得る。

シャフトアセンブリ（１６）は一般に、外側シャフト（２８）及び内側切断部材（３０）を含み、これらは合わせて、手術部位から組織を受容して除去するように構成される。チューブとして示される切断部材（３０）は、シャフト（２８）の長手方向に延在するルーメン（３２）内に配設される。切断部材（３０）は、遠位部分でシャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸線（４２）を中心に回転するように構成されている。シャフトアセンブリ（１６）は剛体として図示されているが、シャフトアセンブリ（１６）の全体又は一部分は可撓性であってもよく、その長手方向軸線（４２）は、一連の断面中心からなる。切断部材（３０）は、ルーメンを画定し、ハンドルアセンブリ（１２）へと近位側に延びて、電動式駆動アセンブリ（２４）に連結され、電動式駆動アセンブリ（２４）が切断部材（３０）をシャフト（２８）に対して回転駆動させる。本例において、シャフト（２８）はポリカーボネートで形成され、切断部材（３０）はステンレス鋼で形成される。当然ながら、シャフト（２８）及び切断部材（３０）は、本明細書に記載の本発明に従って、１種以上の代替的材料で形成されてもよい。したがって、本発明は、ポリカーボネート及びステンレス鋼での製造に不必要に限定されることを意図するものではない。本例の切断部材（３０）は中空のチューブであるが、切断部材（３０）は、チューブ状でありかつそれ自体のルーメン（３２）を画定するものに限定されない。

シャフト（２８）は、遠位部分にシャフト窓開口部（５０）を有する窓領域（４８）を含む。遠位部分は、湾曲した端部（例えば概ね半球状の端部（５２））で遠位側が終端するチューブ状の側壁（５１）を含む。シャフト窓開口部（５０）は、シャフト（２８）のチューブ状の側壁（５１）を通って中央ルーメン（４０）内に延在し、シャフト（２８）を包囲する環境と流体連通している。シャフト窓開口部（５０）は、長手方向軸線（４２）に対して径方向外側を向いており、これにより組織は、シャフト窓開口部（５０）を通って中央ルーメン（４０）内へ径方向内側へと、径方向に受容されるよう構成されている。シャフト窓開口部（５０）は、比較的鈍い縁部（５３）によって囲まれている。

切断部材（３０）は、切断部材（３０）の遠位部分に、切断窓開口部（５４）を備える。切断窓開口部（５４）は、シャフト窓開口部（５０）と長手方向では位置揃えされるように構成されており、それに沿って延在する切断縁部（５８）を含む。切断縁部（５８）の全体よりも短い部分は、組織をシャフト（２８）の対向する縁部（５３）に押し付けて切断するよう構成され得ることに留意すべきである。切断部材（３０）が長手方向軸線（４２）の周りを回転又は振動すると、切断縁部（５８）の少なくとも一部が、窓領域（４８）の少なくとも一部に隣接し、これを横切って移動するように配設される。例として、切断部材（３０）が時計方向に動くと、窓領域（４８）の縁部（５３）は、切断縁部（５８）に対向する面を提供し、これによって組織が切断されて、そこから切断組織部分が除去され得る。切断縁部（５８）及び縁部（５３）のそれぞれが、他方と好適に協働して組織を切断する任意の構成を有してもよく、例えば、ナイフ刃、鋸歯縁部、バイポーラ、モノポーラ若しくは高調波エネルギー式、又はレーザ活性化切断縁部であってもよい。

縁部（５３）に対する、切断縁部（５８）の動きの程度及び位置は、切断、引裂き又は任意の他のメカニズムによるかにかかわらず、組織（２３）を分離させるのに十分である。例えば、切断縁部（５８）は、窓領域（４８）の少なくとも一部を横切って周期的に移動することができる。切断部材（３０）の更なる時計方向の動きにより、例えば、長手方向軸線（４２）を中心とする振動により、又は長手方向軸線（４２）を中心とする完全回転により、切断縁部（５８）は縁部（５３）を超えて前進する。

図１及び図２を引き続き参照して、真空源（２２）は、吸引ポート（２０）に向かって、長手方向軸線（４２）に沿った近位方向への吸引力を発生させる。組織が切断窓開口部（５４）を閉塞していない場合は、そのような吸引力は、窓の気流を、開口部（５４）通り、ルーメン（４６）に沿って、近位側に引き込む。しかしながら、いったん組織が窓開口部（５４）にそれぞれ導入されると、吸引力により組織が切除のために窓開口部（５４）内に効果的に引き込まれるが、このとき組織はルーメンに沿った気流を遮断する。ルーメンを通る気流は実質的に停止し、これにより真空源（２２）は、ルーメン内に真空を蓄積する。このような気流の停止は、一般に、ルーメン内の気流の失速と呼ぶことができる。このような気流を改善するためのルーメン及び吸引通気孔を通る気流に関する更なる詳細は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１０月２７日出願の「Ｔｉｓｓｕｅ Ｓｈａｖｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許出願第１５／７９５，４７３号に記載されている代替的な実施例で論じられている。

ＩＩ．画像誘導手術ナビゲーションシステム
図３は、患者（Ｐ）の副鼻腔通路内で組織除去処置を実行するように構成された例示的な画像誘導手術（ＩＧＳ）ナビゲーションシステム（１００）を示す。以下により詳細に記載されているとおり、ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）は、外科用切断器具（１０）のシャフトアセンブリ（１６）などの、患者の身体内に挿入された器具の位置の、術前に得られた一式の画像（例えば、ＣＴ又はＭＲＩスキャン、３Ｄマップなど）に対するリアルタイムの相関関係を得て、器具の現在位置を術前に得られた画像に重ね合わせるために使用されるコンピュータを含む。一部の例では、術野のデジタル断層スキャン（例えば、ＣＴ又はＭＲＩ、３Ｄマップなど）を手術の前に得る。次に、特別にプログラムされたコンピュータを用いて、デジタル断層スキャンデータをデジタルマップに変換する。手術中、１つ以上のセンサ（例えば、電磁場を発し、かつ／又は外部で発生した電磁場に反応する電磁コイル）がその上に装着された器具を使用して、手技が行われ、それと同時に、これらのセンサがコンピュータにデータを送信し、外科用器具の現在の位置を示す。コンピュータは、器具装着センサから受信したデータを、術前断層スキャンから作成されたデジタルマップと相関付ける。断層スキャン画像は、撮影画像内に示される解剖学的構造に対する外科用器具のリアルタイム位置を示すインジケータ（例えば、十字線又は照明ドットなど）と共に、ビデオモニタ上に表示される。これにより、外科医は、器具自体を身体内のその現在の位置で直接、可視化することができない場合でさえも、ビデオモニタを見ることによってセンサを装備した器具の正確な位置を知ることが可能となる。

ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）は、上述のシャフトアセンブリ（１６）を組み込んでおり、以下でより詳細に論じられる他の好適なシャフトアセンブリ（２１６、３１６、５１６）を更に組み込んでもよい。一般に、ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）は、外科処置中、患者（Ｐ）内でのシャフトアセンブリ（１６）の遠位端のリアルタイムの位置追跡をもたらす、シャフトアセンブリ（１６）のナビゲーションセンサ（図示せず）を実装し、それにより、患者（Ｐ）内でのシャフトアセンブリ（１６）の正確な位置決めを容易にするよう構成されている。シャフトアセンブリ（１６）の本例は、このようなナビゲーションセンサを図示しないが、ナビゲーションセンサ（２６６、３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ、４６６、４６６’、４６６”、５６６）の様々な例が、以下でより詳細に説明される。ナビゲーションシステム（１００）は、副鼻腔通路内のシャフトアセンブリ（１６）及びその変形形態の位置決めと関連させて説明されているが、ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）はまた、シャフトアセンブリ（１６）及びその後程説明される変形形態により患者の他の様々な解剖学的通路にアクセスし、これを処置するための手技に使用することもできるということが理解されよう。

本例のＩＧＳナビゲーションシステム（１００）は、一式の磁場発生器（１０２）を含む。外科処置が開始される前に、磁場発生器（１０２）は、患者（Ｐ）の頭部あたりに置かれる。図４に最良に示されているとおり、本例において、磁場発生器（１０２）は、馬蹄様形状を有するフレーム（１０４）内に一体化して配列されており、患者の頭部あたりに置かれるよう構成されている。図３の例では、患者（Ｐ）は、医療手技用台（１２０）上に配置され、フレーム（１０４）は、台（１２０）の上方で、患者の頭部あたりに配置される。フレーム（１０４）は、任意の好適な支持構造体（図示せず）に装着することができ、この支持構造体は、医療手技用台（１２０）に直接連結されているか、又は床に設置されたスタンドなどのように、台（１２０）とは独立して設けることができる。他の例では、フレーム（１０４）は、患者（Ｐ）の頭部に直接、固定されてもよい。磁場発生器（１０２）は、患者（Ｐ）に対して様々な他の好適な位置、及び他の様々な好適な構造体の上に配置されてもよいことを理解すべきである。

図５及び図６は、患者（Ｐ）が医療手技用椅子（１３０）に着席している、ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）の別の例示的な実施を示している。患者（Ｐ）が椅子（１３０）に着席すると、その頭部のあたりにフレーム（１０４）が延在するよう、フレーム（１０４）は椅子（１３０）のヘッドレスト（１３２）に装着されている。医療手技用椅子（１３０）は、米国特許第６２／５５５，８２４号、発明の名称「Ａｐｐａｒａｔｕｓ ｔｏ Ｓｅｃｕｒｅ Ｆｉｅｌｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ ｔｏ Ｃｈａｉｒ」（２０１７年９月８日出願）（開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）の１つ以上の教示に従って構成されてよい。

ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）の磁場発生器（１０２）は、フレーム（１０４）近くの領域に、異なる周波数の交流電磁場を伝送するよう操作可能であり、それにより、この領域に電磁場を発生する。この例では、磁場発生器（１０２）及びフレーム（１０４）は、配置された結果として電磁場が患者の頭部あたりに形成されるよう、患者（Ｐ）に対して配置される。他の例では、磁場発生器（１０２）及びフレーム（１０４）は、患者の身体の様々な別の部分のあたりに電磁場を発生させるよう、様々な別の様式で好適に配置されていてもよい。磁場発生器（１０２）を整列させ駆動するために使用することができる様々な好適な構成部品は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなろう。

磁場発生器（１０２）は、ナビゲーションセンサ（図示せず）の位置の追跡を可能にし、したがって、ナビゲーションセンサ（図示せず）を自身の内部に有するシャフトアセンブリ（１６）の遠位端は、磁場発生器（１０２）によって生成された電磁場を通って移動する間、追跡されることになる。特に、後でより詳細に説明するように、シャフトアセンブリ（１６）の電磁式ナビゲーションセンサ（図示せず）は、電磁場をセンサ（図示せず）が移動するのに応答して、電磁場と相互作用して、電気信号を発生するよう構成されている。次に、ナビゲーションセンサ（図示せず）は、ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）のプロセッサ（１０６）にこの信号を伝える。するとプロセッサ（１０６）はこの信号を受信し、電磁場内すなわち患者内における、ナビゲーションセンサ（図示せず）と、センサ（２５０）が配置されている、シャフトアセンブリ（１６）の遠位端部との三次元位置を決定する。

ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）のプロセッサ（１０６）は、１つ以上のメモリと通信を行う処理ユニットを備え、磁場発生器（１０２）及びＩＧＳナビゲーションシステム（１００）の他の要素を制御するように構成されている。本例では、プロセッサ（１０６）は、キーパッド、及び／又はマウス若しくはトラックボールなどのポインティングデバイスを含む操作制御部（１１０）を備える、コンソール（１０８）内に装着されている。医師は、外科処置を行いながら操作制御部（１１０）を使用してプロセッサ（１０６）と相互作用する。プロセッサ（１０６）はプロセッサ（１０６）のメモリに格納されたソフトウェアを用いてシステム（１００）を較正し、動作させる。このような動作としては、磁場発生器（１０２）の駆動、ナビゲーションセンサ（図示せず）から受信したデータの処理、操作制御部（１１０）からのデータの処理、及びディスプレイスクリーン（１１２）の駆動が挙げられる。ソフトウェアは、例えば、ネットワークを介して電子的形態でプロセッサ（１０６）にダウンロードされてもよいし、又は、代替的に若しくは追加的に、磁気メモリ、光学メモリ若しくは電子メモリなどの、非一時的な有形媒体上に提供されかつ／又は格納されてもよい。

プロセッサ（１０６）は更に、ディスプレイスクリーン（１１２）を介して映像をリアルタイムで提供するように動作可能であり、シャフトアセンブリ（１６）の遠位端の位置を、患者の頭部のビデオカメラ画像、患者の頭部のＣＴスキャン画像、並びに／又は患者の鼻腔内の及び患者の鼻腔に隣接する解剖学的構造のコンピュータで生成された３次元モデルとの関連で示す。ディスプレイスクリーン（１１２）は、これらの画像を同時に、かつ／又は互いに重ね合わせて表示することができる。更に、ディスプレイスクリーン（１１２）は、外科処置の間に上記のような画像を表示することができる。上記のような表示された画像はまた、シャフトアセンブリ（１６）などの患者の頭部に挿入された器具のグラフィック表示をやはり含んでもよく、こうして、医師は器具のバーチャルレンダリングをその実際の位置でリアルタイムに見ることができる。このようなグラフィック表示は、実際に器具のように見えることができるか、又は点、十字線などのより単純な表示であってもよい。単に一例として、ディスプレイスクリーン（１１２）は、米国特許出願公開第２０１６／０００８０８３号、発明の名称「Ｇｕｉｄｅｗｉｒｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｓｉｎｕｐｌａｓｔｙ」（２０１６年１月１４日公開）（開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）の教示の少なくとも一部に従って画像を提供してもよい。医師が内視鏡を同時に使用している場合には、内視鏡画像をディスプレイスクリーン（１１２）に表示することもできる。ディスプレイスクリーン（１１２）によって提供された画像は、医師が患者の頭部内で器具を操縦する、あるいは操作する助けとなり得る。

任意の好適なデバイスを使用して、電磁場がその周辺に発生される、及びシャフトアセンブリ（１６）が処置手技を行うために挿入されることになる患者の身体（例えば、頭部）の部位の内部の解剖学的構造の三次元モデルを生成することができる。単に一例として、このような内視鏡は、米国特許出願公開第２０１６／０３１００４２号、発明の名称「Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｔｏ Ｍａｐ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ ｏｆ Ｎａｓａｌ Ｃａｖｉｔｙ」（２０１６年１０月２７日出願）（開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）の教示の少なくとも一部に従って生成することができる。三次元の解剖学的モデルが生成され得る他の更なる好適な方法は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明白となろう。三次元モデルを生成する方法又は場所に関係なく、モデルをコンソール（１０８）に記憶させてもよいこともやはり理解されるべきである。こうして、コンソール（１０８）は、モデルの少なくとも一部分の画像を、ディスプレイスクリーン（１１２）を介してレンダリングしてもよく、更にディスプレイスクリーン（１１２）により、モデルに対するシャフトアセンブリ（１６）の遠位端の位置のリアルタイムビデオ画像をレンダリングしてもよい。

プロセッサ（１０６）及び操作制御部（１１０）を接続することに加えて、コンソール（１０８）はまた、ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）の他の要素に接続されてもよい。例えば、図３に示されているとおり、通信ユニット（１１４）は、ワイヤ（１３４）によって、シャフトアセンブリ（１６）と連結されていてもよい。この例の通信ユニット（１１４）は、コンソール（１０８）とシャフトアセンブリ（１６）のナビゲーションセンサ（図示せず）との間でデータ及び他の信号の無線通信を提供するように構成されている。一部の変形形態では、通信ユニット（１１４）は、ナビゲーションセンサ（図示せず）からのデータ又は他の信号を、コンソール（１０８）へと一方向に単純に通信するが、その際、コンソール（１０８）からのデータ又は他の信号を通信することはない。一部の他の変形形態では、通信ユニット（１１４）は、ナビゲーションセンサ（図示せず）とコンソール（１０８）との間でデータ又は他の信号の双方向の通信を提供する。本例の通信ユニット（１１４）は、コンソール（１０８）と無線で接続しているが、一部の他の変形形態では、通信ユニット（１１４）とコンソール（１０８）との間を有線で接続していてもよい。通信ユニット（１１４）に組み込むことができる様々な他の好適な特徴及び機能が、本明細書における教示を考慮することで当業者には明白となろう。

本明細書に述べられる構成要素及び動作性を有することに加えて又はそれに代えて、ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）は、以下の文献の教示の少なくとも一部に従って構成し動作可能としてもよい：米国特許第８，７０２，６２６号、発明の名称「Ｇｕｉｄｅｗｉｒｅｓ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｉｍａｇｅ Ｇｕｉｄｅｄ Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ」（２０１４年４月２２日発行）（開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）、米国特許第８，３２０，７１１号、発明の名称「Ａｎａｔｏｍｉｃａｌ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｆｒｏｍ ａ ３−Ｄ Ｉｍａｇｅ ａｎｄ ａ Ｓｕｒｆａｃｅ Ｍａｐｐｉｎｇ」（２０１２年１１月２７日発行）（開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）、米国特許第８，１９０，３８９号、発明の名称「Ａｄａｐｔｅｒ ｆｏｒ Ａｔｔａｃｈｉｎｇ Ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ Ｉｍａｇｅ Ｇｕｉｄａｎｃｅ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ ｔｏ ａ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」（２０１２年５月２９日発行）（開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）、米国特許第８，１２３，７２２号、発明の名称「Ｄｅｖｉｃｅｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ｔｒｅａｔｉｎｇ Ｄｉｓｏｒｄｅｒｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｅａｒ，Ｎｏｓｅ ａｎｄ Ｔｈｒｏａｔ」（２０１２年２月２８日発行）（開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）、及び米国特許第７，７２０，５２１号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄｓ ａｎｄ Ｄｅｖｉｃｅｓ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ ｗｉｔｈｉｎ ｔｈｅ Ｅａｒ，Ｎｏｓｅ，Ｔｈｒｏａｔ ａｎｄ Ｐａｒａｎａｓａｌ Ｓｉｎｕｓｅｓ」（２０１０年５月１８日発行）（開示内容は本明細書において参照により組み込まれている）。

同様に、本明細書に述べられる構成要素及び操作性を有することに加えて又はこれに代えて、ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）は、以下の文献の教示の少なくとも一部に従って構成し動作可能としてもよい：米国特許出願公開第２０１４／０３６４７２５号、発明の名称「Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｉｍａｇｅ Ｇｕｉｄｅｄ Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ ｗｉｔｈｉｎ ｔｈｅ Ｅａｒ，Ｎｏｓｅ，Ｔｈｒｏａｔ ａｎｄ Ｐａｒａｎａｓａｌ Ｓｉｎｕｓｅｓ」（２０１４年１２月１１日公開）（開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）、米国特許出願公開第２０１４／０２００４４４号、発明の名称「Ｇｕｉｄｅｗｉｒｅｓ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｉｍａｇｅ Ｇｕｉｄｅｄ Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ」（２０１４年７月１７日公開）（開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）、米国特許第９，１９８，７３６号、発明の名称「Ａｄａｐｔｅｒ ｆｏｒ Ａｔｔａｃｈｉｎｇ Ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ Ｉｍａｇｅ Ｇｕｉｄａｎｃｅ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ ｔｏ ａ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」（２０１５年１２月１日発行）（開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）、米国特許出願公開第２０１１／００６０２１４号、発明の名称「Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｉｍａｇｅ Ｇｕｉｄｅｄ Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ ｗｉｔｈｉｎ ｔｈｅ Ｅａｒ，Ｎｏｓｅ，Ｔｈｒｏａｔ ａｎｄ Ｐａｒａｎａｓａｌ Ｓｉｎｕｓｅｓ」（２０１１年３月１０日公開）（開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）、米国特許第９，１６７，９６１号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄｓ ａｎｄ Ａｐｐａｒａｔｕｓ ｆｏｒ Ｔｒｅａｔｉｎｇ Ｄｉｓｏｒｄｅｒｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｅａｒ Ｎｏｓｅ ａｎｄ Ｔｈｒｏａｔ」（２０１５年１０月２７日発行）（開示内容は参照により本明細書に組み込まれる）、及び米国特許出願公開第２００７／０２０８２５２号、発明の名称「Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｉｍａｇｅ Ｇｕｉｄｅｄ Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ ｗｉｔｈｉｎ ｔｈｅ Ｅａｒ，Ｎｏｓｅ，Ｔｈｒｏａｔ ａｎｄ Ｐａｒａｎａｓａｌ Ｓｉｎｕｓｅｓ」（２００７年９月６日公開）（開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）。

ＩＩＩ．外科用切断器具のためのシャフトアセンブリ及びナビゲーションセンサの配置
上述したように、シャフトアセンブリ（１６）は、ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）などによって患者内で追跡されてもよい。シャフトアセンブリ（１６）は、ナビゲーションセンサ（２６６、３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ、４６６、４６６’、４６６”、５６６）を装着することができ、このナビゲーションセンサ（２６６、３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ、４６６、４６６’、４６６”、５６６）は、ナビゲーションセンサ（２６６、３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ、４６６、４６６’、４６６”、５６６）の位置移動を追跡するように構成されたＩＧＳナビゲーションシステム（１００）又は他の同様のナビゲーションシステムと通信する。ナビゲーションセンサ（２６６、３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ、４６６、４６６’、４６６”、５６６）の位置移動を追跡することにより、ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）は、シャフトアセンブリ（１６）の１つ以上の部位（例えば、遠位端（５２）又はシャフト窓開口部（５０）など）の位置移動を計算する。ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）は、そのような追跡のための磁場発生器（１０２）を組み込んでいるが、他の例示的なナビゲーションシステムは、代替的な機構及び方法によって、ナビゲーションセンサ（２６６、３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ、４６６、４６６’、４６６”、５６６）の位置移動を追跡することができる。したがって、本発明は、ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）と共に使用することに、不必要に限定されることを意図するものではない。

使用中のシャフトアセンブリ（２１６、３１６、５１６）の位置移動を追跡するための１つ以上の上記のようなナビゲーションセンサ（２６６、３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ、４６６、４６６’、４６６”、５６６）を組み込む、様々なシャフトアセンブリ（２１６、３１６、５１６）が以下に説明される。シャフトアセンブリ（２１６、３１６、５１６）の１つ以上の特徴が、上に論じたシャフトアセンブリ（１６）に組み込まれてもよい。実際に、シャフトアセンブリ（１６、２１６、３１６、５１６）の位置移動の所望の追跡を実現するために、ナビゲーションセンサ（２６６、３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ、４６６、４６６’、４６６”、５６６）の任意のものが、ナビゲーションセンサ（２６６、３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ、４６６、４６６’、４６６”、５６６）の別のものによって置き換えられてもよい。この目的を達成するために、以下の説明で用いられる類似の数字は、既により詳細に論じたものと類似の機能部を示す。本明細書で使用するとき、用語「位置移動」は、一般に、シャフトアセンブリ（１６、２１６、３１６、５１６）の位置及び／又はそれへの移動の、任意の追跡された構成要素を指す。したがって、このような「位置移動」としては、追跡された位置、向き、速さ、速度又は加速度が挙げられ得るが、これらに限定されない。

Ａ．統合ナビゲーションセンサ
図７及び図８は、外科用切断器具（１０）（図１を参照）及びＩＧＳナビゲーションシステム（１００）（図３参照）の１つ以上の部分と共に使用するための統合ナビゲーションセンサ（２６６）を有する、第２のシャフトアセンブリ（２１６）を示す。シャフトアセンブリ（２１６）は、内側切断部材（２３０）を取り外し可能に受容する外側シャフト（２２８）を含む。本例では、シャフト（２２８）は再利用可能であるが、切断部材（２３０）は、患者の治療後に廃棄及び処分される。シャフト（２２８）は、近位シャフトハブ（２３２）と、近位シャフトハブ（２３２）から遠位端（５２）まで遠位方向に延在するチューブ状シャフト本体（２３４）と、を有する。統合ナビゲーションセンサ（２６６）は、シャフト本体（２３４）の側壁（２５１）の遠位端部（２３６）内に一体的に構築され、シャフト窓開口部（２５０）から見て近位側に位置している。統合ナビゲーションセンサ（２６６）は、ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）（図３参照）などのナビゲーションシステムと動作可能に接続し、それにより、統合ナビゲーションセンサ（２６６）の位置移動が計算され、ディスプレイスクリーン（１１２）（図３参照）などのディスプレイ上で追跡される。本例では、統合ナビゲーションセンサ（２６６）に対する遠位端（５２）の所定の位置に基づいて、統合ナビゲーションセンサ（２６６）の位置移動は、遠位端（５２）の位置移動と相関する。

近位シャフトハブ（２３２）は、より具体的には、ハンドルアセンブリ（１２）（図１を参照）に機械的に接続する。また、近位シャフトハブ（２３２）は、統合ナビゲーションセンサ（２６６）と動作可能に接続している近位シャフトハブ（２３２）上の通信コネクタ（２３７）によって、ハンドルアセンブリ（１２）を、別の代替的なナビゲーションシステム（図示せず）の残りの部分に電気的に接続する。通信コネクタ（２３７）は、代替的なナビゲーションシステム（図示せず）の残りの部分に接続する配線（図示せず）を受容するように構成されており、かつ統合ナビゲーションセンサ（２６６）の位置移動を計算及び追跡するために、統合ナビゲーションセンサ（２６６）から信号データを通信する。シャフト窓開口部（２５０）は、統合ナビゲーションセンサ（２６６）に対して遠位側に位置するが、そのシャフト窓開口部（２５０）は長手方向に長い楕円形であり、側壁（２５１）の一部を通り、更に遠位端（５２）を通って延在する。それによって、シャフト窓開口部（２５０）は、シャフト窓開口部（２５０）を通して組織を受容し、切断部材（２３０）によって切除させるように構成される。本例では、シャフト本体（２３４）はステンレス鋼であるが、患者内に挿入し、操作することができる代替的な材料を、同様に使用することができる。

切断部材（２３０）は、切断本体（２５５）を通って延在する切断窓開口部（２５４）と、回転可能に駆動されるためにハンドルアセンブリ（１２）（図１を参照）に機械的に連結するように構成された近位切断ハブ（２５６）と、を有する。切断本体（２５５）は、近位切断ハブ（２５６）から切断窓開口部（２５４）に向かって遠位方向に延在する。切断窓開口部（２５４）は、長手方向が長い楕円形であり、シャフト窓開口部（２５０）と同様のサイズであり、シャフト窓開口部（２５０）と位置合わせされ協働して、組織を受容して切除するようになっている。この目的のために、切断窓開口部（２５４）は、既に詳しく説明したように組織を切断するよう構成された、周囲を取り囲む鋸歯状切断縁部（２５８）を有する。

統合ナビゲーションセンサ（２６６）は、ナビゲーションシステム（１００）によって追跡されるように一般的には構成されており、統合ナビゲーションセンサ（２６６）の位置移動を判定し、次いで、使用中における、患者内での遠位端（５２）の位置移動と相関させる。より具体的には、統合ナビゲーションセンサ（２６６）は、長手方向、横方向及び／又は横断方向の位置移動をそれぞれ追跡するように構成され得る。本明細書で使用するとき、長手方向とは、図７に示されるような、長手方向軸線（Ａ）に沿った遠位方向又は近位方向であり、横方向とは、図７に示すように、長手方向軸線に対して垂直に、横方向軸線（Ｂ）に沿って左右方向であり、横断方向とは、図７に示すように、長手方向軸線に対して垂直に、横断方向軸線（Ｃ）に沿って上向き及び下向きである。これらの方向基準は、図９〜図２４に示される残りの例に、明確にするために更に適用可能である。しかしながらそれらは、本明細書に記載される発明を不必要に限定することを意図するものではない。

いくつかの変形形態では、ナビゲーションセンサ（２６６）は、それぞれの軸の周りに巻かれた、１つ以上の導電性ワイヤのコイルを備える。このようなコイルは、磁場発生器（１０２）によって生成された電磁場内の移動に応答して電気信号を生成するように構成されている。ナビゲーションシステム（１００）は、そのような信号を解釈して、ナビゲーションセンサ（２６６）の、３次元空間内での位置を判定するように構成されている。一部の他の変形形態では、ナビゲーションセンサ（２６６）は、それぞれの軸を中心とした１つ以上の導電性環状部材を備える。センサ（２６６）を形成するために使用することが可能な他の好適な構造及び構成が、本明細書の教示を鑑みることで当業者には明らかとなろう。

Ｂ．複数のナビゲーションセンサを備えた多軸ナビゲーション機構
図９〜図１４は、外科用切断器具（１０）（図１を参照）及びＩＧＳナビゲーションシステム（１００）（図３参照）の１つ以上の部位と共に使用するための、多軸ナビゲーション機構（３６５）を有する第３のシャフトアセンブリ（３１６）を示す。多軸ナビゲーション機構（３６５）は、軸方向ナビゲーションセンサ（３６６ａ）と、横方向ナビゲーションセンサ（３６６ｂ）と、横断方向ナビゲーションセンサ（３６６ｃ）と、を含み、それぞれのナビゲーションセンサは、シャフトアセンブリ（３１６）に沿った、長手方向、横方向及び横断方向の位置移動をそれぞれ感知するように構成されている。シャフトアセンブリ（３１６）は、外側シャフト（３２８）を有し、外側シャフト（３２８）は、内側切断部材（３３０）を取り外し可能に受容するチューブ状シャフト本体（３３４）を有する。軸方向、横方向及び横断方向のナビゲーションセンサ（３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ）はそれぞれ、シャフト本体（３３４）の側壁（３５１）の遠位端部（３３６）内に埋め込まれ、シャフト窓開口部（３５０）から近位側に位置する。軸方向、横方向及び横断方向のナビゲーションセンサ（３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ）は、ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）（図３参照）などのナビゲーションシステムと動作可能に接続し、軸方向、横方向及び横断方向のナビゲーションセンサ（３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ）の位置移動が計算され、ディスプレイスクリーン（１１２）（図３参照）などのディスプレイ上で追跡される。本例では、軸方向、横方向及び横断方向のナビゲーションセンサ（３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ）に対する遠位端（５２）の所定の位置に基づいて、軸方向、横方向及び横断方向のナビゲーションセンサ（３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ）の位置移動は、遠位端（５２）の位置移動と相互に関係づけられる。

図９〜図１０を参照すると、切断部材（３３０）は、切断本体（３５５）を通って延在する切断窓開口部（３５４）を有する。切断本体（３５５）は、近位切断ハブ（図示せず）から切断窓開口部（３５４）に向かって遠位方向に延在し、この切断窓開口部（３５４）は、シャフト窓開口部（２５０）と位置合わせされ協働して組織を受容して切除するようなサイズである。この目的のために、切断窓開口部（３５４）は、既に詳しく説明したように組織を切断するよう構成された、周囲を取り囲む切断縁部（３５８）を有する。

軸方向、横方向及び横断方向のナビゲーションセンサ（３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ）のそれぞれは、図１１〜図１４に示されるように、軸方向穴（３６８ａ）、横方向穴（３６８ｂ）及び横断方向穴（３６８ｃ）内にそれぞれ位置している。軸方向穴（３６８ａ）は、長手方向軸線に平行に、側壁（３５１）内に延在し、横方向穴（３６８ｂ）は、横方向軸線に平行に、側壁（３５１）内に延在し、横断方向穴（３６８ｃ）は、横断方向軸線に平行に、側壁（３５１）内に延在する。軸方向穴（３６８ａ）は、長手方向の位置移動を感知するために、軸方向ナビゲーションセンサ（３６６ａ）を受容して、長手方向軸線と平行に位置揃えする。横方向穴（３６８ｂ）は、横方向の位置移動を感知するために、横方向ナビゲーションセンサ（３６６ｂ）を受容して、横方向軸線と平行に位置揃えする。横断方向穴（３６８ｃ）は、横断方向の位置移動を感知するために、横断方向ナビゲーションセンサ（３６６ｃ）を受容して、横断方向軸線と平行に位置揃えする。図１２、図１３及び図１４は、横断方向、横方向及び長手方向軸線とそれぞれ位置揃えして、横断方向、横方向及び長手方向穴（３６８ｃ、３６８ｂ、３６８ａ）の中を直接見られる正面図、側面図、及び遠位端図を示す。これにより、シャフトアセンブリ（３１６）（図９を参照）の長手方向、横方向及び横断方向の位置移動のそれぞれは、使用中に、独立して追跡され、成分ごと又は成分を組み合わされた形で観察できるようになっている。ナビゲーションセンサ（３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ）を形成するのに使用できる種々の適切な構成要素及び構成が、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかとなろう。

Ｃ．巻回ナビゲーションセンサ
図１５〜図１８は、外科用切断器具（１０）（図１を参照）及びＩＧＳナビゲーションシステム（１００）（図３を参照）の１つ以上の部位と共に使用するための、半巻回ナビゲーションセンサ（４６６）を有する代替的外側シャフト（４２８）を示す。半巻回ナビゲーションセンサ（３６６）は、位置移動、より具体的には、患者内の外側シャフト（４２８）の１つ以上の部位の向きを感知するために、外側シャフト（４２８）の周りで弓状に曲がっている。外側シャフト（４２８）は、内側切断部材（図示せず）を取り外し可能に受容するチューブ状シャフト本体（４３４）を備える。半巻回ナビゲーションセンサ（４６６）は、シャフト本体（４３４）の側壁（４５１）の外側表面の周りに巻回され、シャフト窓開口部（４５０）から径方向反対側に位置している。半巻回ナビゲーションセンサ（４６６）は、ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）（図３を参照）などのナビゲーションシステムと動作可能に接続し、それにより、半巻回ナビゲーションセンサ（４６６）の位置移動が計算され、ディスプレイスクリーン（１１２）（図３を参照）などのディスプレイ上で追跡される（図３を参照）。本実施例では、側壁（４５１）上の半巻回ナビゲーションセンサ（４６６）の向き、角度、及び位置に対する、シャフト窓開口部（４５０）の所定の位置に基づいて、半巻回ナビゲーションセンサ（４６６）の位置移動は、シャフト窓開口部（４５０）の向き、角度、及び位置と相関する。

図１６〜図１８を参照すると、半巻回ナビゲーションセンサ（４６６）は、外側チューブ（４７２）と内側チューブ（４７４）との間に収容された、時計回り又は反時計回りのコイルなどのコイル状本体（４７０）を有する。コア材料（４７６）は、内側チューブ（４７４）内に収容される。本実施例では、外側チューブ（４７２）及び内側チューブ（４７４）はポリイミドであり、コア材料（４７６）はフェライト粉末である。コイル状本体（４７０）、外側チューブ（４７２）及び内側チューブ（４７４）、並びにコア材料（４７６）は、半巻回ナビゲーションセンサ（４６６）の全体を通って延在し、シャフト窓開口部（４５０）に対して所定の位置で側壁（４５１）の外側表面に接して長手方向軸線の周りを効果的に包む。半巻回ナビゲーションセンサ（４６６）の本例は、シャフト窓開口部（４５０）から径方向反対側に位置し、したがって、その長さは、使用中にシャフト窓開口部（４５０）を通して受容される組織との干渉を抑制するように、側壁（４５１）の周りの周囲長さの半分に制限される。

代替的には、ナビゲーションセンサ（４６６）は、追跡のため、シャフト窓開口部（４５０）に対して所定の位置に配置され、かつ／又は巻回されてもよい。例として、図１９〜図２０及び図２１〜図２２は、それぞれ、上述のように、半巻回ナビゲーションセンサ（４６６）の代わりに外側シャフト（４２８）上に配置された４分の３巻回ナビゲーションセンサ（４６６’）及び完全巻回ナビゲーションセンサ（４６６”）をそれぞれ示す。具体的には、４分の３巻回ナビゲーションセンサ（４６６’）は、シャフト（４２８）の周りに長手方向に位置し、シャフト窓開口部（４５０）の最近位部分と位置揃えされるが、シャフト窓開口部（４５０）とは角度的には反対側に位置する。対照的に、完全巻回ナビゲーションセンサ（４６６”）は、シャフト（４２８）の周りに長手方向に配置され、側壁（４５１）の外側表面を包囲しながらシャフト窓開口部（４５０）から近位側に位置する。したがって、本発明は、本明細書に示され記載された特定の巻回のナビゲーションセンサ（４６６、４６６’、４６６”）に不必要に限定されることを意図していない。

Ｄ．環状ナビゲーションセンサ
図２３〜図２４は、外科用切断器具（１０）（図１を参照）及びＩＧＳナビゲーションシステム（１００）（図３参照）の１つ以上の部位と共に使用するための、環状ナビゲーションセンサ（５６６）を有する第４のシャフトアセンブリ（５１６）を示す。シャフトアセンブリ（５１６）は、ネック付き外側シャフト（５２８）を有し、ネック付き外側シャフト（５２８）は、ネック付き内側切断部材（５３０）を取り外し可能に受容する中空シャフト本体（５３４）を有する。シャフト本体（５３４）の遠位端部（５３６）は、内側に向かってテーパ状になり、シャフト本体（５３４）の側壁（５５１）の周りに環状シャフトチャネル（５４２）を画定する。同様に、切断部材（５３０）の切断本体（５５５）は、内側に向かってテーパ状になり、管状切断チャネル（５４４）を画定し、管状切断チャネルは、シャフト（５２８）が使用のために切断部材（５３０）を受容するときに、側壁（５５１）の細首部位を受容するように構成されている。一般に、環状ナビゲーションセンサ（５６６）は、側壁（５５１）の細首部位が環状ナビゲーションセンサ（５６６）をその上に捕捉するように、環状シャフトチャネル（５４２）内に受容されるように構成されている。環状ナビゲーションセンサ（５６６）は、ＩＧＳナビゲーションシステム（１００）（図３を参照）などのナビゲーションシステムと動作可能に接続し、環状ナビゲーションセンサ（５６６）の位置移動が計算され、ディスプレイスクリーン（１１２）（図３を参照）などのディスプレイ上で追跡される。本例では、環状ナビゲーションセンサ（５６６）の位置移動は、シャフトアセンブリ（５１６）の長手方向軸線に沿った軸方向移動である。

切断部材（５３０）は、切断本体（５５５）を通って延在する切断窓開口部（５５４）を有する。切断窓開口部（５５４）は、組織を受容し切除するために、シャフト窓開口部（５５０）と位置揃えされて協働するようにサイズ決めされる。この目的のために、切断窓開口部（５５４）は、既に詳しく説明したように組織を切断するよう構成された、周囲を取り囲む切断縁部（５５８）を有する。更に、本例では、環状シャフトチャネル（５４２）から遠位方向に延在する切断部材（５３０）の一部位は、組立及び／又は解体中に、側壁（５５１）の細首部位を通っての挿入を可能にするように弾性的に偏向可能である。切断部材（５３０）をシャフト（５２８）に動作可能に挿入するためのアセンブリの代替的な構造及び方法、並びに本発明は、弾性的に偏向可能な部位を有する切断部材（５３０）に、不必要に限定されることを意図するものではない。

外側シャフト（５２８）は、環状シャフトチャネル（５４２）よりも大きい外側径方向プロファイルを画定するが、環状シャフトチャネル（５４２）が、外側径方向プロファイル内にちょうどフィットするものであってもよい。環状シャフトチャネル（５４２）及び環状ナビゲーションセンサ（５６６）は、それぞれに径方向にサイズ決めされるが、その際に、たとえ環状ナビゲーションセンサ（５６６）が環状シャフトチャネル（５４２）内に位置していても、環状ナビゲーションセンサ（５６６）が外側径方向プロファイル内に留まるようになっている。換言すれば、環状ナビゲーションセンサ（５６６）は、外側シャフト（５２８）の外側径方向プロファイルを越えて径方向外側に延在しないので、使用中に解剖学的構造又は他の構造体に環状ナビゲーションセンサ（５６６）が引っ掛かる可能性が低減される。様々な例では、環状ナビゲーションセンサ（５６６）は、外側径方向プロファイルと位置揃えするように外向きに放射状に延在してもよく、本明細書に記載されるように、外側径方向プロファイル内に留まると考えられる。更なる例として、カバー（図示せず）が、シャフトアセンブリ（５１６）の周りに配置されてもよく、環状ナビゲーションセンサ（５６６）を覆って側壁（５５１）の細首部位から近位方向に延在して、環状ナビゲーションセンサ（５６６）が解剖学的構造又は他の構造体に引っ掛かるのを更に抑制することができる。

環状ナビゲーションセンサ（５６６）は、ナビゲーションシステム（１００）によって追跡されるように構成されており、環状ナビゲーションセンサ（２６６）の軸方向移動を判定し、この判定された軸方向移動は、次いで、使用中の患者内のシャフトアセンブリ（５１６）の１つ以上の部位の軸方向移動と相関させられる。環状ナビゲーションセンサ（５６６）は、横方向移動、横断方向移動又は向きなどの、位置移動の１つ以上の他の態様を判定するように、追加的に又は代替的に構成されてもよい。このように、本発明は、軸方向移動を感知することに必ずしも限定されることを意図するものではない。ナビゲーションセンサ（５６６）を形成するのに使用し得る種々の適切な構成要素及び構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。

ＩＶ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの特許請求の範囲の適用範囲をも限定することを目的としたものではないと理解されたい。一切の放棄を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものに過ぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法でアレンジされ及び適用されることが可能であると考えられる。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してもよいことも考えられる。したがって、本発明者ら又は本発明者らの利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとしてみなされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む特許請求の範囲が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。

外科用器具であって、（ａ）長手方向軸線に沿って延在するシャフトであって、（ｉ）長手方向軸線に沿って延在するシャフトルーメン、（ｉｉ）環境及びシャフトルーメンと流体連通しており、かつ環境から自身の内部に組織を受容するよう構成されている、シャフト窓開口部、及び（ｉｉｉ）シャフト窓開口部を少なくとも部分的に包囲しているシャフト縁部、を含むシャフトと、（ｂ）シャフトルーメン内に配設され、かつシャフトに対して第１の位置から第２の位置へと循環的に移動するように構成されている切断部材であって、（ｉ）第１の位置において、シャフト窓開口部と流体連通しており、かつ自身の内部に組織を受容するよう構成されている、切断窓開口部、（ｉｉ）切断窓開口部を少なくとも部分的に包囲している切断縁部であって、切断縁部とシャフト縁部との間で、組織から組織部分を切断するために、シャフト縁部に隣接してシャフトルーメン内で循環的に動くよう構成されている、切断縁部、及び（ｉｉｉ）長手方向軸線に沿って延在し、切断窓開口部と流体連通しており、かつ真空源に連結するよう構成されている吸引ルーメンであって、吸引ルーメンは、第１の位置において、切断窓開口部及びシャフト窓開口部と流体連通している、吸引ルーメン、を含む、切断部材と、（ｃ）第１のナビゲーションセンサを含むナビゲーションシステムであって、第１のナビゲーションセンサは、シャフト又は切断部材のうちの少なくとも１つの上に配置され、患者内のシャフト又は切断部材の位置移動を識別するために患者内で追跡されるように構成されている、ナビゲーションシステムと、を備える、外科用器具。

第１のナビゲーションセンサはシャフト上に配置され、組織から組織部分を切断している間に、第１のナビゲーションセンサが、シャフトの位置移動を識別するために追跡されるように構成されている、実施例１に記載の外科用器具。

シャフトが遠位シャフト端部を含み、第１のナビゲーションセンサが遠位シャフト端部に組み込まれている、実施例２に記載の外科用器具。

第１のナビゲーションセンサが、長手方向軸線の周りで切断部材上に配置され、第１のナビゲーションセンサが、シャフト窓開口部の向きを感知するように構成されている、実施例２〜３のいずれか一例以上に記載の外科用器具。

第１のナビゲーションセンサが、切断部材の外側表面上に配置され、長手方向軸線を少なくとも部分的に取り囲む、実施例４に記載の外科用器具。

第１のナビゲーションセンサが、センサコイルを備える、実施例５に記載の外科用器具。

第１のナビゲーションセンサが、シャフト窓開口部から径方向反対側に配置されている、実施例５〜６のいずれか一例以上に記載の外科用器具。

第１のナビゲーションセンサが、長手方向軸線に平行な軸方向移動、横方向軸線に沿った長手方向軸線に垂直な横方向移動、又は横断方向軸線に沿った長手方向軸線及び横方向軸線のそれぞれに対して垂直な横断方向移動のうちの少なくとも１つを感知するように構成されている、実施例１〜７のいずれか一例以上に記載の外科用器具。

ナビゲーションシステムが、シャフト又は切断部材のうちの少なくとも１つを通って長手方向軸線、横方向軸線、又は横断方向軸線のうちの少なくとも１つに沿って延在する第１のセンサ穴を更に含み、第１のナビゲーションセンサは、第１のセンサ穴内に受容されている、実施例８に記載の外科用器具。

第１のセンサ穴がシャフトを通って延在し、第１のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、第１のナビゲーションセンサをシャフト内に配置させる、実施例９に記載の外科用器具。

ナビゲーションシステムが、第２のナビゲーションセンサ及び第２のセンサ穴を更に含み、第２のセンサ穴が、シャフト又は切断部材のうちの少なくとも１つを通って、残りの長手方向軸線、横方向軸線、又は横断方向軸線のうちの少なくとも１つに沿って延在し、第２のナビゲーションセンサは、第２のセンサ穴内に受容されている、実施例９〜１０のいずれか一例以上に記載の外科用器具。

ナビゲーションシステムが、第３のナビゲーションセンサ及び第３のセンサ穴を更に含み、第１のセンサ穴が長手方向軸線に沿って延在し、第１のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、第１のナビゲーションセンサが長手方向移動を感知するように構成され、第２のセンサ穴が横方向軸線に沿って延在し、第２のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、第２のナビゲーションセンサが横方向移動を感知するように構成され、第３のセンサ穴が横断方向軸線に沿って延在し、第３のナビゲーションセンサを自身の中に受容して、第３のナビゲーションセンサが横断方向移動を感知するように構成されている、実施例１１に記載の外科用器具。

第１のセンサ穴がシャフトを通って延在し、第１のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、第１のナビゲーションセンサをシャフト内に配置させ、第２のセンサ穴がシャフトを通って延在し、第２のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、第２のナビゲーションセンサをシャフト内に配置させ、第３のセンサ穴がシャフトを通って延在し、第３のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、第３のナビゲーションセンサをシャフト内に配置させる、実施例１２に記載の外科用器具。

シャフトが、長手方向軸線を中心とした外側径方向プロファイルを画定し、かつシャフトが、外側径方向プロファイルの径方向内側に向かって延在するシャフトの周りの環状チャネルを含み、第１のナビゲーションセンサは、環状チャネル内に受容されるように構成されて、第１のナビゲーションセンサが、長手方向軸線を中心とする外側径方向プロファイル内に留まる、実施例８〜１３のいずれか一例以上に記載の外科用器具。

第１のナビゲーションセンサが位置移動信号データを生成するように構成され、かつナビゲーションシステムが、（ｉ）第１のナビゲーションセンサに動作可能に接続され、位置移動信号を受信し、位置移動信号を処理して第１のナビゲーションセンサの位置移動を追跡するように構成されているプロセッサと、（ｉｉ）プロセッサに動作可能に接続されたディスプレイスクリーンであって、第１のナビゲーションセンサの追跡された位置移動を視覚的に示すように構成されている、ディスプレイスクリーンと、を更に含む、実施例１〜１４のいずれか一例以上に記載の外科用器具。

外科用器具であって、（ａ）ハンドルアセンブリであって、（ｉ）本体、（ｉｉ）真空源に連結するよう構成された吸引ポート、及び（ｉｉｉ）電動式駆動アセンブリ、を含む、ハンドルアセンブリと、（ｂ）ハンドルアセンブリから遠位方向に延在するシャフトアセンブリであって、（ｉ）長手方向軸線に沿って延在するシャフトであって、（Ａ）長手方向軸線に沿って延在するシャフトルーメンと、（Ｂ）環境及びシャフトルーメンと流体連通しており、かつ環境から自身の内部に組織を受容するよう構成されている、シャフト窓開口部と、（Ｃ）シャフト窓開口部を少なくとも部分的に包囲しているシャフト縁部と、を有する、シャフト、及び（ｉｉ）シャフトルーメン内に配設され、かつ電動式駆動アセンブリに接続された切断部材であって、電動式駆動アセンブリが、シャフトに対して第１の位置から第２の位置へと切断部材を循環的に動かすよう構成されており、切断部材が、（Ａ）第１の位置においてシャフト窓開口部と流体連通しており、かつ自身の内部に組織を受容するように構成されている、切断窓開口部と、（Ｂ）切断窓開口部を少なくとも部分的に包囲している切断縁部であって、切断縁部とシャフト縁部との間で、組織から組織部分を切断するために、シャフト縁部に隣接してシャフトルーメン内で循環的に動くよう構成されている、切断縁部と、（Ｃ）長手方向軸線に沿って延在し、切断窓開口部と流体連通しており、かつ吸引ポートに流体接続されている、吸引ルーメンであって、第１の位置において、切断窓開口部及びシャフト窓開口部と流体連通している、吸引ルーメンと、を含む、切断部材、を含む、シャフトアセンブリと、（ｃ）ナビゲーションセンサを含むナビゲーションシステムであって、ナビゲーションセンサが、シャフト又は切断部材のうちの少なくとも１つの上に配置され、患者内のシャフト又は切断部材の位置移動を識別するために患者内で追跡されるように構成されている、ナビゲーションシステムと、を備える、外科用器具。

シャフトの再使用及び切断部材の廃棄のために、切断部材が、シャフト内から取り外されるように構成されている、実施例１６に記載の外科用器具。

ナビゲーションセンサが位置移動信号データを生成するように構成され、かつナビゲーションシステムが、（ｉ）ナビゲーションセンサに動作可能に接続され、位置移動信号を受信し、位置移動信号を処理してナビゲーションセンサの位置移動を追跡するように構成されたプロセッサと、（ｉｉ）プロセッサに動作可能に接続されたディスプレイスクリーンであって、ナビゲーションセンサの追跡された位置移動を視覚的に示すように構成されている、ディスプレイスクリーンと、を更に含む、実施例１６〜１７のいずれか一例以上に記載の外科用器具。

外科用器具の位置移動を追跡する方法であって、外科用器具が、シャフト、切断部材、及びシャフト又は切断部材のうちの少なくとも１つの上に配置されたナビゲーションセンサを有し、シャフトが、長手方向軸線に沿って延在し、環境と流体連通するシャフト窓開口部を含み、切断部材が、シャフト内に配設され、シャフトに対して第１の位置から第２の位置へと循環的に移動するように構成され、切断部材が、切断縁部と、長手方向軸線に沿って延在する吸引ルーメンと、を含み、吸引ルーメンが、真空源に動作可能に接続され、吸引通気孔が、シャフト又は切断部材のうちの少なくとも１つを通って延在し、方法が、（ａ）シャフト及び切断部材を患者内の解剖学的構造の周囲の通路に挿入することと、（ｂ）通路内のナビゲーションセンサからの位置移動信号データをプロセッサに伝達することと、（ｃ）通路内の、切断部材及びシャフトの位置移動を追跡することと、を含む、方法。

（ａ）第１の位置にある切断部材の切断縁部で、組織の塊から組織部分を切り離すことと、（ｂ）切断部材をシャフトに対して第１の位置から第２の位置へと循環的に動かすことと、（ｃ）環境から吸引ルーメンを通して気流を吸引することと、
を更に含む、実施例１９に記載の方法。

Ｖ．その他
本明細書に記載の実施例のうちのいずれも、上記のものに加えて又はそれに代えて、様々な他の特徴を含み得る点が理解されるべきである。あくまで例としてであるが、本明細書に記載の実施例のうちのいずれも、参照により本明細書に組み込まれる様々な参考文献のいずれかに開示されている様々な特徴のうちの１つ以上を含むこともできる。

本明細書に記載の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には容易に明らかとなるであろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」の範囲内に含まれるものとする。

本明細書に参照により組み込まれると言及されるいかなる特許、公報、又は他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれる内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載される他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれると理解されるべきである。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考として本明細書に組み込まれているあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載されるその他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。

本明細書に開示されるデバイスの変形形態は、１回の使用後に処分されるように設計するか又は複数回使用されるように設計することができる。変形形態は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立工程の、任意の組み合わせを含み得る。詳細には、デバイスの変形形態は分解されてもよく、また、デバイスの任意の数の特定の部分又は部品を任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外すことができる。特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスの変形形態は、再調整用の施設において、又は外科処置の直前に外科チームによって、のいずれかで、その後の使用のために再組立することができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。

あくまで例としてであるが、本明細書に記載の変形形態は手術に先立って処理することができる。まず、新品又は使用済みの器具を入手し、必要に応じて洗浄することができる。次いで、器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子などの容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、手術設備で開封されるまで器具を滅菌状態に保つことができる。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて、デバイスを滅菌してもよい。

本発明の様々な変形形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる応用が、当業者による適切な改変形態により、本発明の範囲から逸脱することなく実現可能である。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかとなるであろう。例えば、上述の実施例、変形形態、幾何学形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須ではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして、理解されたい。

〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
（ａ）長手方向軸線に沿って延在するシャフトであって、
（ｉ）前記長手方向軸線に沿って延在するシャフトルーメン、
（ｉｉ）環境及び前記シャフトルーメンと流体連通しており、かつ前記環境から自身の内部に組織を受容するよう構成されている、シャフト窓開口部、及び
（ｉｉｉ）前記シャフト窓開口部を少なくとも部分的に包囲しているシャフト縁部、
を含むシャフトと、
（ｂ）前記シャフトルーメン内に配設され、かつ前記シャフトに対して第１の位置から第２の位置へと循環的に移動するように構成されている切断部材であって、
（ｉ）前記第１の位置において、前記シャフト窓開口部と流体連通しており、かつ自身の内部に前記組織を受容するよう構成されている、切断窓開口部、
（ｉｉ）前記切断窓開口部を少なくとも部分的に包囲している切断縁部であって、前記切断縁部と前記シャフト縁部との間で、前記組織から組織部分を切断するために、前記シャフト縁部に隣接して前記シャフトルーメン内で循環的に動くよう構成されている、切断縁部、及び
（ｉｉｉ）前記長手方向軸線に沿って延在し、前記切断窓開口部と流体連通しており、かつ真空源に連結するよう構成されている吸引ルーメンであって、前記吸引ルーメンは、前記第１の位置において、前記切断窓開口部及び前記シャフト窓開口部と流体連通している、吸引ルーメン、
を含む、切断部材と、
（ｃ）第１のナビゲーションセンサを含むナビゲーションシステムであって、前記第１のナビゲーションセンサは、前記シャフト又は前記切断部材のうちの少なくとも１つの上に配置され、患者内の前記シャフト又は前記切断部材の位置移動を識別するために前記患者内で追跡されるように構成されている、ナビゲーションシステムと、
を備える、外科用器具。
（２） 前記第１のナビゲーションセンサは前記シャフト上に配置され、
前記組織から前記組織部分を切断している間に、前記第１のナビゲーションセンサが、前記シャフトの前記位置移動を識別するために追跡されるように構成されている、
実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記シャフトが遠位シャフト端部を含み、
前記第１のナビゲーションセンサが前記遠位シャフト端部に組み込まれている、
実施態様２に記載の外科用器具。
（４） 前記第１のナビゲーションセンサが、前記長手方向軸線の周りで前記切断部材上に配置され、
前記第１のナビゲーションセンサが、前記シャフト窓開口部の向きを感知するように構成されている、
実施態様２に記載の外科用器具。
（５） 前記第１のナビゲーションセンサが、前記切断部材の外側表面上に配置され、前記長手方向軸線を少なくとも部分的に取り囲む、実施態様４に記載の外科用器具。

（６） 前記第１のナビゲーションセンサが、センサコイルを備える、実施態様５に記載の外科用器具。
（７） 前記第１のナビゲーションセンサが、前記シャフト窓開口部から径方向反対側に配置されている、実施態様５に記載の外科用器具。
（８） 前記第１のナビゲーションセンサが、前記長手方向軸線に平行な軸方向移動、横方向軸線に沿った前記長手方向軸線に垂直な横方向移動、又は横断方向軸線に沿った前記長手方向軸線及び前記横方向軸線のそれぞれに対して垂直な横断方向移動のうちの少なくとも１つを感知するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（９） 前記ナビゲーションシステムが、前記シャフト又は前記切断部材のうちの少なくとも１つを通って、前記長手方向軸線、横方向軸線、又は横断方向軸線のうちの少なくとも１つに沿って延在する第１のセンサ穴を更に含み、
前記第１のナビゲーションセンサは、前記第１のセンサ穴内に受容されている、実施態様８に記載の外科用器具。
（１０） 前記第１のセンサ穴が前記シャフトを通って延在し、前記第１のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、前記第１のナビゲーションセンサを前記シャフト内に配置させる、実施態様９に記載の外科用器具。

（１１） 前記ナビゲーションシステムが、第２のナビゲーションセンサ及び第２のセンサ穴を更に含み、
前記第２のセンサ穴が、前記シャフト又は前記切断部材のうちの少なくとも１つを通って、残りの前記長手方向軸線、横方向軸線、又は横断方向軸線のうちの少なくとも１つに沿って延在し、
前記第２のナビゲーションセンサは、前記第２のセンサ穴内に受容されている、
実施態様９に記載の外科用器具。
（１２） 前記ナビゲーションシステムが、第３のナビゲーションセンサ及び第３のセンサ穴を更に含み、
前記第１のセンサ穴が前記長手方向軸線に沿って延在し、前記第１のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、前記第１のナビゲーションセンサが長手方向移動を感知するように構成され、
前記第２のセンサ穴が前記横方向軸線に沿って延在し、前記第２のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、前記第２のナビゲーションセンサが横方向移動を感知するように構成され、
前記第３のセンサ穴が前記横断方向軸線に沿って延在し、前記第３のナビゲーションセンサを自身の中に受容して、前記第３のナビゲーションセンサが横断方向移動を感知するように構成されている、
実施態様１１に記載の外科用器具。
（１３） 前記第１のセンサ穴が前記シャフトを通って延在し、前記第１のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、前記第１のナビゲーションセンサを前記シャフト内に配置させ、
前記第２のセンサ穴が前記シャフトを通って延在し、前記第２のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、前記第２のナビゲーションセンサを前記シャフト内に配置させ、
前記第３のセンサ穴が前記シャフトを通って延在し、前記第３のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、前記第３のナビゲーションセンサを前記シャフト内に配置させる、
実施態様１２に記載の外科用器具。
（１４） 前記シャフトが、前記長手方向軸線を中心とした外側径方向プロファイルを画定し、かつ前記シャフトが、前記外側径方向プロファイルの径方向内側に向かって延在する前記シャフトの周りの環状チャネルを含み、
前記第１のナビゲーションセンサは、前記環状チャネル内に受容されるように構成されて、前記第１のナビゲーションセンサが、前記長手方向軸線を中心とする前記外側径方向プロファイル内に留まる、
実施態様８に記載の外科用器具。
（１５） 前記第１のナビゲーションセンサが位置移動信号データを生成するように構成され、かつ
前記ナビゲーションシステムが、
（ｉ）前記第１のナビゲーションセンサに動作可能に接続され、前記位置移動信号を受信し、前記位置移動信号を処理して前記第１のナビゲーションセンサの前記位置移動を追跡するように構成されているプロセッサと、
（ｉｉ）前記プロセッサに動作可能に接続されたディスプレイスクリーンであって、前記第１のナビゲーションセンサの追跡された前記位置移動を視覚的に示すように構成されている、ディスプレイスクリーンと、
を更に含む、実施態様１に記載の外科用器具。

（１６） 外科用器具であって、
（ａ）ハンドルアセンブリであって、
（ｉ）本体、
（ｉｉ）真空源に連結するよう構成された吸引ポート、及び
（ｉｉｉ）電動式駆動アセンブリ、
を含む、ハンドルアセンブリと、
（ｂ）前記ハンドルアセンブリから遠位方向に延在するシャフトアセンブリであって、
（ｉ）長手方向軸線に沿って延在するシャフトであって、
（Ａ）前記長手方向軸線に沿って延在するシャフトルーメンと、
（Ｂ）環境及び前記シャフトルーメンと流体連通しており、かつ前記環境から自身の内部に組織を受容するよう構成されている、シャフト窓開口部と、
（Ｃ）前記シャフト窓開口部を少なくとも部分的に包囲しているシャフト縁部と、
を有する、シャフト、及び
（ｉｉ）前記シャフトルーメン内に配設され、かつ前記電動式駆動アセンブリに接続された切断部材であって、前記電動式駆動アセンブリが、前記シャフトに対して第１の位置から第２の位置へと前記切断部材を循環的に動かすよう構成されており、前記切断部材が、
（Ａ）前記第１の位置において前記シャフト窓開口部と流体連通しており、かつ、自身の内部に前記組織を受容するように構成されている、切断窓開口部と、
（Ｂ）前記切断窓開口部を少なくとも部分的に包囲している切断縁部であって、前記切断縁部と前記シャフト縁部との間で、前記組織から組織部分を切断するために、前記シャフト縁部に隣接して前記シャフトルーメン内で循環的に動くよう構成されている、切断縁部と、
（Ｃ）前記長手方向軸線に沿って延在し、前記切断窓開口部と流体連通しており、かつ前記吸引ポートに流体接続されている、吸引ルーメンであって、前記第１の位置において、前記切断窓開口部及び前記シャフト窓開口部と流体連通している、吸引ルーメンと、
を含む、切断部材、
を含む、シャフトアセンブリと、
（ｃ）ナビゲーションセンサを含むナビゲーションシステムであって、前記ナビゲーションセンサが、前記シャフト又は前記切断部材のうちの少なくとも１つの上に配置され、患者内の前記シャフト又は前記切断部材の位置移動を識別するために前記患者内で追跡されるように構成されている、ナビゲーションシステムと、
を備える、外科用器具。
（１７） 前記シャフトの再使用及び前記切断部材の廃棄のために、前記切断部材が、前記シャフト内から取り外されるように構成されている、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１８） 前記ナビゲーションセンサが位置移動信号データを生成するように構成され、かつ
前記ナビゲーションシステムが、
（ｉ）前記ナビゲーションセンサに動作可能に接続され、前記位置移動信号を受信し、前記位置移動信号を処理して前記ナビゲーションセンサの前記位置移動を追跡するように構成されたプロセッサと、
（ｉｉ）前記プロセッサに動作可能に接続されたディスプレイスクリーンであって、前記ナビゲーションセンサの追跡された前記位置移動を視覚的に示すように構成されている、ディスプレイスクリーンと、
を更に含む、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１９） 外科用器具の位置移動を追跡する方法であって、
前記外科用器具が、シャフト、切断部材、及び前記シャフト又は前記切断部材のうちの少なくとも１つの上に配置されたナビゲーションセンサを有し、
前記シャフトが、長手方向軸線に沿って延在し、環境と流体連通するシャフト窓開口部を含み、
前記切断部材が、前記シャフト内に配設され、前記シャフトに対して第１の位置から第２の位置へと循環的に移動するように構成され、
前記切断部材が、切断縁部と、前記長手方向軸線に沿って延在する吸引ルーメンと、を含み、
前記吸引ルーメンが、真空源に動作可能に接続され、
前記吸引通気孔が、前記シャフト又は前記切断部材のうちの少なくとも１つを通って延在し、
前記方法が、
（ａ）前記シャフト及び前記切断部材を患者内の解剖学的構造の周囲の通路に挿入することと、
（ｂ）前記通路内の前記ナビゲーションセンサからの位置移動信号データをプロセッサに伝達することと、
（ｃ）前記通路内の、前記切断部材及び前記シャフトの前記位置移動を追跡することと、を含む、方法。
（２０） （ａ）第１の位置にある前記切断部材の前記切断縁部で、組織の塊から組織部分を切り離すことと、
（ｂ）前記切断部材を前記シャフトに対して前記第１の位置から前記第２の位置へと循環的に動かすことと、
（ｃ）前記環境から前記吸引ルーメンを通して気流を吸引することと、
を更に含む、実施態様１９に記載の方法。

Claims (20)

1. 外科用器具であって、
   （ａ）長手方向軸線に沿って延在するシャフトであって、
   （ｉ）前記長手方向軸線に沿って延在するシャフトルーメン、
   （ｉｉ）環境及び前記シャフトルーメンと流体連通しており、かつ前記環境から自身の内部に組織を受容するよう構成されている、シャフト窓開口部、及び
   （ｉｉｉ）前記シャフト窓開口部を少なくとも部分的に包囲しているシャフト縁部、
   を含むシャフトと、
   （ｂ）前記シャフトルーメン内に配設され、かつ前記シャフトに対して第１の位置から第２の位置へと循環的に移動するように構成されている切断部材であって、
   （ｉ）前記第１の位置において、前記シャフト窓開口部と流体連通しており、かつ自身の内部に前記組織を受容するよう構成されている、切断窓開口部、
   （ｉｉ）前記切断窓開口部を少なくとも部分的に包囲している切断縁部であって、前記切断縁部と前記シャフト縁部との間で、前記組織から組織部分を切断するために、前記シャフト縁部に隣接して前記シャフトルーメン内で循環的に動くよう構成されている、切断縁部、及び
   （ｉｉｉ）前記長手方向軸線に沿って延在し、前記切断窓開口部と流体連通しており、かつ真空源に連結するよう構成されている吸引ルーメンであって、前記吸引ルーメンは、前記第１の位置において、前記切断窓開口部及び前記シャフト窓開口部と流体連通している、吸引ルーメン、
   を含む、切断部材と、
   （ｃ）第１のナビゲーションセンサを含むナビゲーションシステムであって、前記第１のナビゲーションセンサは、前記シャフト又は前記切断部材のうちの少なくとも１つの上に配置され、患者内の前記シャフト又は前記切断部材の位置移動を識別するために前記患者内で追跡されるように構成されている、ナビゲーションシステムと、
   を備える、外科用器具。
2. 前記第１のナビゲーションセンサは前記シャフト上に配置され、
   前記組織から前記組織部分を切断している間に、前記第１のナビゲーションセンサが、前記シャフトの前記位置移動を識別するために追跡されるように構成されている、
   請求項１に記載の外科用器具。
3. 前記シャフトが遠位シャフト端部を含み、
   前記第１のナビゲーションセンサが前記遠位シャフト端部に組み込まれている、
   請求項２に記載の外科用器具。
4. 前記第１のナビゲーションセンサが、前記長手方向軸線の周りで前記切断部材上に配置され、
   前記第１のナビゲーションセンサが、前記シャフト窓開口部の向きを感知するように構成されている、
   請求項２に記載の外科用器具。
5. 前記第１のナビゲーションセンサが、前記切断部材の外側表面上に配置され、前記長手方向軸線を少なくとも部分的に取り囲む、請求項４に記載の外科用器具。
6. 前記第１のナビゲーションセンサが、センサコイルを備える、請求項５に記載の外科用器具。
7. 前記第１のナビゲーションセンサが、前記シャフト窓開口部から径方向反対側に配置されている、請求項５に記載の外科用器具。
8. 前記第１のナビゲーションセンサが、前記長手方向軸線に平行な軸方向移動、横方向軸線に沿った前記長手方向軸線に垂直な横方向移動、又は横断方向軸線に沿った前記長手方向軸線及び前記横方向軸線のそれぞれに対して垂直な横断方向移動のうちの少なくとも１つを感知するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
9. 前記ナビゲーションシステムが、前記シャフト又は前記切断部材のうちの少なくとも１つを通って、前記長手方向軸線、横方向軸線、又は横断方向軸線のうちの少なくとも１つに沿って延在する第１のセンサ穴を更に含み、
   前記第１のナビゲーションセンサは、前記第１のセンサ穴内に受容されている、請求項８に記載の外科用器具。
10. 前記第１のセンサ穴が前記シャフトを通って延在し、前記第１のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、前記第１のナビゲーションセンサを前記シャフト内に配置させる、請求項９に記載の外科用器具。
11. 前記ナビゲーションシステムが、第２のナビゲーションセンサ及び第２のセンサ穴を更に含み、
    前記第２のセンサ穴が、前記シャフト又は前記切断部材のうちの少なくとも１つを通って、残りの前記長手方向軸線、横方向軸線、又は横断方向軸線のうちの少なくとも１つに沿って延在し、
    前記第２のナビゲーションセンサは、前記第２のセンサ穴内に受容されている、
    請求項９に記載の外科用器具。
12. 前記ナビゲーションシステムが、第３のナビゲーションセンサ及び第３のセンサ穴を更に含み、
    前記第１のセンサ穴が前記長手方向軸線に沿って延在し、前記第１のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、前記第１のナビゲーションセンサが長手方向移動を感知するように構成され、
    前記第２のセンサ穴が前記横方向軸線に沿って延在し、前記第２のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、前記第２のナビゲーションセンサが横方向移動を感知するように構成され、
    前記第３のセンサ穴が前記横断方向軸線に沿って延在し、前記第３のナビゲーションセンサを自身の中に受容して、前記第３のナビゲーションセンサが横断方向移動を感知するように構成されている、
    請求項１１に記載の外科用器具。
13. 前記第１のセンサ穴が前記シャフトを通って延在し、前記第１のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、前記第１のナビゲーションセンサを前記シャフト内に配置させ、
    前記第２のセンサ穴が前記シャフトを通って延在し、前記第２のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、前記第２のナビゲーションセンサを前記シャフト内に配置させ、
    前記第３のセンサ穴が前記シャフトを通って延在し、前記第３のナビゲーションセンサを自身の内部に受容して、前記第３のナビゲーションセンサを前記シャフト内に配置させる、
    請求項１２に記載の外科用器具。
14. 前記シャフトが、前記長手方向軸線を中心とした外側径方向プロファイルを画定し、かつ前記シャフトが、前記外側径方向プロファイルの径方向内側に向かって延在する前記シャフトの周りの環状チャネルを含み、
    前記第１のナビゲーションセンサは、前記環状チャネル内に受容されるように構成されて、前記第１のナビゲーションセンサが、前記長手方向軸線を中心とする前記外側径方向プロファイル内に留まる、
    請求項８に記載の外科用器具。
15. 前記第１のナビゲーションセンサが位置移動信号データを生成するように構成され、かつ
    前記ナビゲーションシステムが、
    （ｉ）前記第１のナビゲーションセンサに動作可能に接続され、前記位置移動信号を受信し、前記位置移動信号を処理して前記第１のナビゲーションセンサの前記位置移動を追跡するように構成されているプロセッサと、
    （ｉｉ）前記プロセッサに動作可能に接続されたディスプレイスクリーンであって、前記第１のナビゲーションセンサの追跡された前記位置移動を視覚的に示すように構成されている、ディスプレイスクリーンと、
    を更に含む、請求項１に記載の外科用器具。
16. 外科用器具であって、
    （ａ）ハンドルアセンブリであって、
    （ｉ）本体、
    （ｉｉ）真空源に連結するよう構成された吸引ポート、及び
    （ｉｉｉ）電動式駆動アセンブリ、
    を含む、ハンドルアセンブリと、
    （ｂ）前記ハンドルアセンブリから遠位方向に延在するシャフトアセンブリであって、
    （ｉ）長手方向軸線に沿って延在するシャフトであって、
    （Ａ）前記長手方向軸線に沿って延在するシャフトルーメンと、
    （Ｂ）環境及び前記シャフトルーメンと流体連通しており、かつ前記環境から自身の内部に組織を受容するよう構成されている、シャフト窓開口部と、
    （Ｃ）前記シャフト窓開口部を少なくとも部分的に包囲しているシャフト縁部と、
    を有する、シャフト、及び
    （ｉｉ）前記シャフトルーメン内に配設され、かつ前記電動式駆動アセンブリに接続された切断部材であって、前記電動式駆動アセンブリが、前記シャフトに対して第１の位置から第２の位置へと前記切断部材を循環的に動かすよう構成されており、前記切断部材が、
    （Ａ）前記第１の位置において前記シャフト窓開口部と流体連通しており、かつ、自身の内部に前記組織を受容するように構成されている、切断窓開口部と、
    （Ｂ）前記切断窓開口部を少なくとも部分的に包囲している切断縁部であって、前記切断縁部と前記シャフト縁部との間で、前記組織から組織部分を切断するために、前記シャフト縁部に隣接して前記シャフトルーメン内で循環的に動くよう構成されている、切断縁部と、
    （Ｃ）前記長手方向軸線に沿って延在し、前記切断窓開口部と流体連通しており、かつ前記吸引ポートに流体接続されている、吸引ルーメンであって、前記第１の位置において、前記切断窓開口部及び前記シャフト窓開口部と流体連通している、吸引ルーメンと、
    を含む、切断部材、
    を含む、シャフトアセンブリと、
    （ｃ）ナビゲーションセンサを含むナビゲーションシステムであって、前記ナビゲーションセンサが、前記シャフト又は前記切断部材のうちの少なくとも１つの上に配置され、患者内の前記シャフト又は前記切断部材の位置移動を識別するために前記患者内で追跡されるように構成されている、ナビゲーションシステムと、
    を備える、外科用器具。
17. 前記シャフトの再使用及び前記切断部材の廃棄のために、前記切断部材が、前記シャフト内から取り外されるように構成されている、請求項１６に記載の外科用器具。
18. 前記ナビゲーションセンサが位置移動信号データを生成するように構成され、かつ
    前記ナビゲーションシステムが、
    （ｉ）前記ナビゲーションセンサに動作可能に接続され、前記位置移動信号を受信し、前記位置移動信号を処理して前記ナビゲーションセンサの前記位置移動を追跡するように構成されたプロセッサと、
    （ｉｉ）前記プロセッサに動作可能に接続されたディスプレイスクリーンであって、前記ナビゲーションセンサの追跡された前記位置移動を視覚的に示すように構成されている、ディスプレイスクリーンと、
    を更に含む、請求項１６に記載の外科用器具。
19. 外科用器具の位置移動を追跡する方法であって、
    前記外科用器具が、シャフト、切断部材、及び前記シャフト又は前記切断部材のうちの少なくとも１つの上に配置されたナビゲーションセンサを有し、
    前記シャフトが、長手方向軸線に沿って延在し、環境と流体連通するシャフト窓開口部を含み、
    前記切断部材が、前記シャフト内に配設され、前記シャフトに対して第１の位置から第２の位置へと循環的に移動するように構成され、
    前記切断部材が、切断縁部と、前記長手方向軸線に沿って延在する吸引ルーメンと、を含み、
    前記吸引ルーメンが、真空源に動作可能に接続され、
    前記吸引通気孔が、前記シャフト又は前記切断部材のうちの少なくとも１つを通って延在し、
    前記方法が、
    （ａ）前記シャフト及び前記切断部材を患者内の解剖学的構造の周囲の通路に挿入することと、
    （ｂ）前記通路内の前記ナビゲーションセンサからの位置移動信号データをプロセッサに伝達することと、
    （ｃ）前記通路内の、前記切断部材及び前記シャフトの前記位置移動を追跡することと、を含む、方法。
20. （ａ）第１の位置にある前記切断部材の前記切断縁部で、組織の塊から組織部分を切り離すことと、
    （ｂ）前記切断部材を前記シャフトに対して前記第１の位置から前記第２の位置へと循環的に動かすことと、
    （ｃ）前記環境から前記吸引ルーメンを通して気流を吸引することと、
    を更に含む、請求項１９に記載の方法。

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