JP2021503598A - 磁気ロケータの補償方法、ロケータおよびコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

本発明は、磁場破壊材料の存在下で磁気ロケータを補償する方法に関し、送信磁場を放出する少なくとも１つのコイルを含む送信器（１０）と、少なくとも１つの受信機コイルと、各受信機コイル内の送信磁場によって誘導された受信磁場の複数の測定値Ｉｐｉを提供する装置とを備える受信器（２０）と、それ自体が測定値Ｉｐｉに関して計算される誤差Ｅｉの関数として計算された基準（Ｃ）の関数として測定値の予測Ｈｉを計算することにより、受信機の位置（Ｐ）および／または配向（Ｑ）を計算することを可能にするフィールドモデルを含む処理ユニット（２５）と、を備える。本発明は、式Ｅｉ＝Ｉｐｉ−Ｈｐｉに従って、測定値Ｉｐｉと破壊モデルＨｐｉとの間の差である予測Ｈｉによって規定された初期値からの連続的な反復によって誤差Ｅｉが計算されることを特徴とする。破壊モデルＨｐｉはＨｐｉ＝Ηｉ＋Ρｉ（αｉ＝−ａｒｃｔａｎ（βωｉ）を満たし、（Ｉ）パラメータβはすべての測定値Ｉｐｉで同じであり、計算は基準Ｃを最小化するように実行される。【選択図】図８

Description

本発明は、少なくとも１つの破壊材料の存在下における磁気ロケータの補償方法に関する。

磁気ロケータは一般に、互いにしっかりと接続された１つまたは複数の送信機コイルを有する送信装置、いわゆる送信機と、互いにしっかりと接続された１つまたは複数の受信機コイルを有する受信装置、いわゆる受信機とを備えている。送信機コイルによって送信された磁場と受信機コイルによって測定された磁場との共同分析により、処理装置によって送信装置に対する受信装置の位置および／または向きを決定することができる。この処理ユニットは、測定に関して計算された誤差の最小化の基準の関数として測定の予測を計算することによって受信機の位置および／または方向を計算することを可能にするフィールドモデルを含む。

本発明の課題は、送信機と受信機との間の磁場破壊材料が存在する可能性があることである。特に、特定の導電性材料は、これらの材料が磁場に置かれると渦電流を発生させる可能性がある。この導電性材料を循環する渦電流は、破壊的な磁場を生成する。

したがって、破壊材料が存在すると、処理ユニットによる予測の計算において誤差が発生する。

本発明は、少なくとも１つの破壊材料の存在下で磁気ロケータを補償する方法および装置を提案することによりこの問題を解決することを目的とし、それにより、材料によって引き起こされる破壊的な磁場にもかかわらず、可能な限りその実際の位置および／またはその実際の向きに応じて受信機の正しい位置および／または方向を計算することが可能になる。

この目的のため、本発明の第１の主題は、少なくとも１つの磁場破壊材料の存在下における磁気ロケータの補償方法であって、磁気ロケータが、
少なくとも１つの送信機であって、少なくとも１つの送信機コイルと、少なくとも１つの送信機コイルに接続され、少なくとも１つの送信信号を生成する少なくとも１つの発電機と、を含み、これにより、少なくとも１つの送信機コイルが少なくとも１つの発電機から送信された送信信号に応じて、少なくとも１つの既定の周波数ω_ｉで送信磁場を送信する、少なくとも１つの送信機と、
少なくとも１つの受信機であって、少なくとも１つの受信機コイルと、少なくとも１つの受信機コイルに接続され、それぞれの受信機コイルにおいて送信磁場によってそれぞれ誘導された受信磁場の少なくとも１つの測定値Ｉｐ_ｉを、１〜Ｎの範囲の_ｉに関する複数の測定値Ｉｐ_ｉを提供するような方法で供給する測定装置と、を含む、少なくとも１つの受信機と、
それ自体が測定値Ｉｐ_ｉに関して計算される誤差Ｅ_ｉの関数として計算された基準の関数として測定値の予測Ｈ_ｉを計算することにより、受信機の位置および／または配向を計算することを可能にするフィールドモデルを含む処理ユニットと、
を備え、
誤差Ｅ_ｉは、測定値Ｉｐ_ｉと測定値の破壊モデルＨｐ_ｉとの差として、予測Ｈ_ｉの初期の規定値から次式
Ｅ_ｉ＝Ｉｐ_ｉ−Ｈｐ_ｉ
に従って連続した反復によって計算され、
測定値の破壊モデルＨｐ_ｉは次式
Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ＋Ｐ_ｉ、
α_ｉ＝−ａｒｃｔａｎ（β．ω_ｉ）、
を検証し、
Ｐ_ｉは磁場破壊材料によって測定値Ｉｐ_ｉに加えられた乱れであり、ρ_ｉは乱れの強度であり、α_ｉは磁場破壊材料によって引き起こされる位相シフト角であり、βは磁場破壊材料のパラメータであり、
パラメータβはすべての測定値Ｉｐ_ｉについて同一であり、
計算は、基準を最小化するような方法で実行される。

本発明の実施形態によれば、基準の関数として測定の予測Ｈ_ｉを計算することによって受信機の位置および／または方向を計算するために使用されるフィールドモデルは、レーベンバーグ・マーカート最小化アルゴリズムを使用する。

いくつかの第１の実施形態を以下に説明する。各実施形態について、以下に記載される以下のステップは、各反復において実行される。

本発明の第１の実施形態によれば、各々の反復において、
予測Ｈ_ｉは、所定の初期値で初期化され、
次いで、パラメータβがその座標上でベクトルＡ．β―Ｂを最小化するために、Δ_ｉ、および破壊モデルＨｐ_ｉが次式
Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））、
に従ってＨ_ｉおよびＩｐ_ｉの関数として計算され、
Ａは、その第１の座標および第２の座標がそれぞれ、
で形成されるベクトルであり、
Ｂは、その第１の座標および第２の座標がそれぞれ
で形成されるベクトルであり、
ｉは１〜Ｎの範囲であり、
次いで、誤差Ｅ_ｉが計算され、
次いで、次式
に従って基準Ｃが計算され、
次いで、基準Ｃに対応する予測Ｈ_ｉがフィールドモデルによって計算され、
この計算された予測Ｈ_ｉは、計算された基準Ｃが所定の非ゼロの正の境界η未満になるまで、続く反復で使用される。

本発明の別の第１の実施形態によれば、各々の反復において、
予測Ｈ_ｉは、所定の初期値で初期化され、
次いで、Δ_ｉ、パラメータβ、および破壊モデルＨｐ_ｉが次式
Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））、
に従ってＨ_ｉおよびＩｐ_ｉの関数として計算され、
Ａは、その第１の座標および第２の座標がそれぞれ、
で形成されるベクトルであり、
Ｂは、その第１の座標および第２の座標がそれぞれ、
で形成されるベクトルであり、ｉは１〜Ｎの範囲であり、
次いで、誤差Ｅ_ｉが計算され、
次いで、次式
に従って基準Ｃが計算され、
次いで、基準Ｃに対応する予測Ｈ_ｉを計算するためにフィールドモデルが使用され、
この計算された予測Ｈ_ｉは、計算された基準Ｃが所定の非ゼロの正の境界η未満になるまで、続く反復で使用される。

いくつかの第２の実施形態を以下に説明する。

本発明の第２の実施形態によれば、各々の反復において、
予測Ｈ_ｉは、所定の初期値で初期化され、
次いで、パラメータβがその座標上でベクトルＡ’．β＋Ｂ’を最小化するために、Δ_ｉ、および破壊モデルＨｐ_ｉが次式
Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））、
に従ってＨ_ｉおよびＩｐ_ｉの関数として計算され、
Ａ’は、その座標がそれぞれ、
で形成されるベクトルであり、
Ｂ’は、その座標がそれぞれ
で形成されるベクトルであり、
ｉは１〜Ｎの範囲であり、
次いで、誤差Ｅ_ｉが計算され、
次いで、次式
に従って基準Ｃが計算され、
次いで、基準Ｃに対応する予測Ｈ_ｉがフィールドモデルによって計算され、
この計算された予測Ｈ_ｉは、計算された基準Ｃが所定の非ゼロの正の境界η未満になるまで、続く反復で使用される。

本発明の別の第２の実施形態によれば、各々の反復において、
予測Ｈ_ｉは、所定の初期値で初期化され、
次いで、Δ_ｉ、パラメータβ、および破壊モデルＨｐ_ｉが次式
Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））、
に従ってＨ_ｉおよびＩｐ_ｉの関数として計算され、
Ａ’は、その座標がそれぞれ、
で形成されるベクトルであり、
Ｂ’は、その座標がそれぞれ
で形成されるベクトルであり、
ｉは１〜Ｎの範囲であり、
次いで、誤差Ｅ_ｉが計算され、
次いで、次式
に従って基準Ｃが計算され、
次いで、基準Ｃに対応する予測Ｈ_ｉがフィールドモデルによって計算され、
この計算された予測Ｈ_ｉは、計算された基準Ｃが所定の非ゼロの正の境界η未満になるまで、続く反復で使用される。

いくつかの第３の実施形態を以下に説明する。

本発明の第３の実施形態によれば、各々の反復において、
予測Ｈ_ｉは、所定の初期値で初期化され、
パラメータβは、レーベンバーグ・マーカート最小化アルゴリズムの状態変数として追加され、
次いで、Δ_ｉが次式
Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））、
に従ってＨ_ｉおよびＩｐ_ｉの関数として計算され、
Δ_ｉは次の連立方程式
および
の解であり、
ｉは１〜Ｎの範囲であり、
次いで、誤差Ｅ_ｉが計算され、
次いで、次式
に従って基準Ｃが計算され、
次いで、基準Ｃに対応する予測Ｈ_ｉがフィールドモデルによって計算され、
この計算された予測Ｈ_ｉは、計算された基準Ｃが所定の非ゼロの正の境界η未満になるまで、続く反復で使用される。

本発明の別の第３の実施形態によれば、各々の反復において、
予測Ｈ_ｉは、所定の初期値で初期化され、
パラメータβはレーベンバーグ・マーカート最小化アルゴリズムの状態変数として追加され、
次に、次式
Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））、
に従ってΔ_ｉがＨ_ｉおよびＩｐ_ｉおよびβの関数としてその座標上でベクトルＣ．Δ−Ｄを最小化するものとして計算され、
ΔはΔ_ｉを座標とするベクトルΔであり、
Ｄは、その第１座標および第２座標がそれぞれ
によって形成されるベクトルであり、
Ｃは、他の場所でΔ_ｉにそれぞれ対応する係数として、
および係数０を有する行列であり、
ｉは１〜Ｎの範囲であり、
次いで、誤差Ｅ_ｉが計算され、
次いで、次式
に従って基準Ｃが計算され、
次いで、基準Ｃに対応する予測Ｈ_ｉがフィールドモデルを用いて計算され、
この計算された予測Ｈ_ｉは、計算された基準Ｃが所定の非ゼロの正の境界η未満になるまで、続く反復で使用される。

本発明の一実施形態によれば、決定された周波数ω_ｉは互いに分離している。

本発明の一実施形態によれば、送信機は、複数の送信磁場をそれぞれ送信する複数の送信機コイルを備え、
測定装置は、各々の受信機コイルに関して、受信機コイルにおける複数の送信磁場によってそれぞれ誘導される複数の受信磁場を測定するとともに、１〜Ｎの範囲であるｉの測定値Ｉｐ_ｉを形成する。

本発明の他の実施形態によれば、ロケータは、Ｋ個の異なる周波数ω_ｊｋで送信する送信機コイルとＪ個の受信機コイルとを備え、測定装置は、１〜Ｊの範囲のインデックスｊおよび１〜Ｋの範囲のインデックスｋの測定値Ｉｐ_ｊｋを提供し、
処理ユニットは、
として、
および
を計算し、
Ｈ_ｊｋは予測、ρ_ｊは破壊の強度、Ｈｐ_ｊｋは破壊モデル、Ｈｐ_ｊｋ−Ｉｐ_ｊｋ＝０である。

本発明の他の実施形態によれば、ロケータは、Ｋ個の異なる周波数ω_ｊｋｌで送信するＬ個の送信機コイルまたはＬ個の送信機と、Ｊ個の受信機コイルとを含み、測定装置は、１〜Ｊの範囲のインデックスｊと、１〜Ｋの範囲のインデックスｋと、１〜Ｌの範囲のインデックスｌとに関する測定値Ｉｐ_ｊｋｌを提供し、
処理ユニットは、
として
および
を計算し、
Ｈ_ｊｋｌは予測であり、ρ_ｊｌは破壊の強度であり、Ｈｐ_ｊｋｌは破壊モデルであり、Ｈｐ_ｊｋｌ−Ｉｐ_ｊｋｌ＝０である。

本発明の第２の主題は、磁気ロケータであって、
少なくとも１つの送信機であって、少なくとも１つの送信機コイルと、少なくとも１つの送信機コイルに接続され、少なくとも１つの送信信号を生成可能な少なくとも１つの発電機と、を含み、これにより、少なくとも１つの送信機コイルが少なくとも１つの発電機から送信された送信信号に応じて、少なくとも１つの既定の周波数ω_ｉで送信磁場を送信できる、少なくとも１つの送信機と、
少なくとも１つの受信機であって、少なくとも１つの受信機コイルと、少なくとも１つの受信機コイルに接続され得、それぞれの受信機コイルにおいて送信磁場によってそれぞれ誘導された受信磁場の少なくとも１つの測定値Ｉｐ_ｉを、１〜Ｎの範囲のｉに関する複数の測定値Ｉｐ_ｉを提供するために供給可能な測定装置と、を含む、少なくとも１つの受信機と、
それ自体が測定値Ｉｐ_ｉに関して計算される誤差Ｅ_ｉの関数として計算された基準の関数として測定値の予測Ｈ_ｉを計算することにより、受信機の位置および／または配向を計算することを可能にするフィールドモデルを含む処理ユニットと、
を備え、
処理ユニットは、誤差Ｅ_ｉが、測定値Ｉｐ_ｉと測定値の破壊モデルＨｐ_ｉとの差として、予測Ｈ_ｉの初期の規定値から次式
Ｅ_ｉ＝Ｉｐ_ｉ−Ｈｐ_ｉ
に従って連続した反復によって計算されるように構成されており、
測定値の破壊モデルＨｐ_ｉは次式
Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ＋Ｐ_ｉ、
α_ｉ＝−ａｒｃｔａｎ（β．ω_ｉ）、
を検証し、
Ｐ_ｉは磁場破壊材料によって測定値Ｉｐ_ｉに加えられた乱れであり、ρ_ｉは乱れの強度であり、α_ｉは磁場破壊材料によって引き起こされる位相シフト角であり、βは磁場破壊材料のパラメータであり、
パラメータβはすべての測定値Ｉｐ_ｉについて同一であり、
処理ユニットは、計算が、基準を最小化するような方法で実行されるように構成されている。

ロケータは、いくつかの実施形態に従って生成されてもよく、処理ユニットは、各反復において、方法の上記の各実施形態のステップをそれぞれ実装するように構成される。

本発明の第３の主題は、コンピュータプログラムであって、コンピュータプログラムが計算機で実行されるとき、上記のように、少なくとも１つの磁場破壊材料の存在下で磁気ロケータを補償する方法を実装するためのコード命令を含むコンピュータプログラムである。

本発明は、添付の図面を参照して非限定的な例としてのみ与えられる以下の説明を読むことにより、よりよく理解されるであろう。

本発明の実施形態による磁気ロケータのモジュール式ブロック図を概略的に表す。 磁場破壊材料を概略的に表す。 ３つの異なる材料の３つの磁気相図を模式的に表す。 ３つの異なる材料の３つの磁気相図を模式的に表す。 ３つの異なる材料の３つの磁気相図を模式的に表す。 本発明の実施形態に従って使用される、破壊された測定および破壊モデルＨｐ_ｉを表すフレネル図である。 本発明の実施形態に従って使用される、破壊された測定および破壊モデルＨｐ_ｉを表すフレネル図である。 本発明の実施形態によるロケータの処理ユニットのモジュール式ブロック図である。 第１のアルゴリズムを使用する、図８によるロケータの処理ユニットのモジュール式ブロック図である。 第２のアルゴリズムを使用する、図８によるロケータの処理ユニットのモジュール式ブロック図である。 第３のアルゴリズムを使用する、図８によるロケータの処理ユニットのモジュール式ブロック図である。

以下は、図を参照した、磁気ロケータの補償方法および磁気ロケータの補償装置の説明である。

図１では、磁気ロケータ１または磁気ロケーションのための装置１は、１つまたは複数の送信機１０と、１つまたは複数の受信機２０とを備えている。

送信機１０は、１つの送信機コイルまたは複数（数Ｎｅ）の送信機コイル、例えばＥ１、Ｅ２、Ｅ３、および送信機コイルＥ１、Ｅ２、Ｅ３に接続され、それぞれの送信信号で送信機コイルを制御する、少なくとも１つの送信信号の生成器または複数の生成器、例えば１０１、１０２、１０３を含む。送信機コイルは、既知の位置を占め、既知の向きを有し、且つ、例えば別々の軸線に沿って向けることができるように、送信機１０の同一の機械的支持体にしっかりと取り付けられる。送信機１０は、例えば、既知の位置および既知の向きを有する。ここで、非限定的な例として、送信機１０が３つの別個の軸線に沿って、例えば正規直交基準フレームの３つの軸線に沿って向けられた３つの送信機コイルＥ１、Ｅ２、Ｅ３を備えるシステムの場合を考える。コイルＥ１、Ｅ２、Ｅ３のそれぞれの磁気モーメントのこれらの３つの軸線は、巻線の軸線に直交するコイルの場合、コイルの巻線の軸線と同一線上にあり得る。しかしながら、コイルが９０°ではない場合、例えば４５°である場合、３つの軸線はそれらとは異なり得る。送信機コイルＥ１、Ｅ２、Ｅ３の端子間に電圧がかかると、トランスミッタコイルＥ１、Ｅ２、Ｅ３に電流が循環し、そこを流れる電流に比例した磁場Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３が生成され、そしてその形状はコイルの特徴（向き、磁気モーメント、形状など）に依存する。電圧源は、例えば、電流の生成を駆動する送信機コイルＥ１、Ｅ２、Ｅ３の端子間に電圧をかけるための発電機１０１、１０２、１０３として使用されてもよい。

各発電機１０１、１０２、１０３が始動され、それぞれ送信機コイルＥ１、Ｅ２、Ｅ３に接続されると、各送信機コイルＥ１、Ｅ２、Ｅ３は、発電機１０１、１０２、１０３によって送られる送信信号に応答して送信磁場Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３をそれぞれ送信する。送信信号および送信磁場Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３はそれぞれ、例えば正弦波であり、例えば定められた周波数ｆ１、ｆ２、ｆ３をそれぞれ有する。定められた周波数は、互いに同一であっても、互いに異なっていてもよい。定められた周波数は、例えば、１００Ｈｚ〜５０ｋＨｚであり得る。

受信機２０は、１つの受信機コイルまたはいくつかの（数Ｎｒ）受信機コイル、例えばＲ１、Ｒ２、Ｒ３、および受信機コイルＲ１、Ｒ２、Ｒ３に接続される測定装置２１を備えている。受信機コイルの数Ｎｒは、送信機コイルの数Ｎｅと異なっていても等しくてもよい。受信機コイルは、受信機１２０の１つの同じ機械的支持体にしっかりと取り付けられており、例えば、別個の軸線に沿って向けられてもよい。受信機２０は、例えば、既知の位置および既知の向きを有する。ここでは、例として、受信機２０が３つの別個の軸線に沿って、例えば正規直交基準系の３つの軸線に沿って向けられた３つの受信機コイルＲ１、Ｒ２、Ｒ３を備えるシステムの場合を考える。コイルＲ１、Ｒ２、Ｒ３のそれぞれの磁気モーメントのこれらの３つの軸線は、巻線の軸線に直交するコイルの場合には、コイルの巻線の軸線と同一線上にあり得る。しかしながら、コイルが９０°でない場合、例えば４５°である場合、３つの軸線はそれらとは異なり得る。可変磁場が存在する場合、磁場の磁束の変化に比例する電圧（測定値）が受信機コイルに現れる。たとえば電圧計または他の同様の手段を使用して受信機コイルの端子間の電圧を測定することによって、またはたとえば電流計または他の同様の手段によって受信機コイルを流れる電流（測定値）を測定することによって、特に受信機コイルの磁気モーメントを含む受信機コイルの特徴が既知であるという条件で、受信機コイルが受ける磁場を決定することができる。

測定装置２４は、各受信機コイルＲ１、Ｒ２、Ｒ３について、複数の送信磁場Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３によってそれぞれ誘導され、１〜Ｎの範囲のｉについて測定値Ｉｐ_ｉと呼ばれる複数の受信磁場を測定し、例えば、この目的のため、それぞれ受信機コイルＲ１、Ｒ２、Ｒ３に接続されている測定モジュール２１、２２、２３を含む。Ｎ＝Ｎｒ．Ｎｅ個の送信機コイルおよび受信機コイルの対があり得、それにより、測定装置２４によってＮ回の測定値Ｉｐ_ｉを構成することが可能になる。一実施形態によれば、Ｎは１よりも大きい。測定値Ｉｐ_ｉは、例えば、それぞれが利得および位相を有する複素数である。測定値Ｉｐ_ｉは、例えば、測定装置２４の復調出力に供給される。送信信号が決定された周波数の正弦波である場合、対応する測定値Ｉｐ_ｉも同じ決定された周波数の正弦波である。したがって、図１の例では、測定装置２１は、受信機コイルＲ１に接続された測定モジュール２１を介して：
送信機コイルＥ１の送信磁場Ｂｅ１によって受信機コイルＲ１に誘導される受信磁場Ｂｒ１１（Ｅ１→Ｒ１と表記）、
送信機コイルＥ２の送信磁場Ｂｅ２によって受信機コイルＲ１に誘導される受信磁場Ｂｒ２１（Ｅ２→Ｒ１と表記）、
送信機コイルＥ１の送信磁場Ｂｅ３によって受信機コイルＲ１に誘導される受信磁場Ｂｒ３１（Ｅ３→Ｒ１と表記）、
を測定する。

測定装置２１は、受信機コイルＲ２に接続された測定モジュール２３を介して：
送信機コイルＥ１の送信磁場Ｂｅ１によって受信機コイルＲ２に誘導される受信磁場Ｂｒ１２（Ｅ１→Ｒ２と表記）、
送信機コイルＥ２の送信磁場Ｂｅ２によって受信機コイルＲ２に誘導される受信磁場Ｂｒ２２（Ｅ２→Ｒ２と表記）、
送信機コイルＥ１の送信磁場Ｂｅ３によって受信機コイルＲ２に誘導される受信磁場Ｂｒ３２（Ｅ３→Ｒ２と表記）、
を測定する。

測定装置２１は、受信機コイルＲ３に接続された測定モジュール２２用に、
送信機コイルＥ１の送信磁場Ｂｅ１によって受信機コイルＲ３に誘導される受信磁場Ｂｒ１３（Ｅ１→Ｒ３と表記）、
送信機コイルＥ２の送信磁場Ｂｅ２によって受信機コイルＲ３に誘導される受信磁場Ｂｒ２３（Ｅ２→Ｒ３と表記）、
送信機コイルＥ１の送信磁場Ｂｅ３によって受信機コイルＲ３に誘導される受信磁場Ｂｒ３３（Ｅ３→Ｒ３と表示）、
を測定する。

送信機１０および受信機２０は、一方で送信装置１０の発生器１０１、１０２、１０３に接続され、他方で受信装置２０の測定装置２４に接続される処理ユニット２５（例えば、マイクロプロセッサを備えることができる）に接続されている。処理ユニット２５は、送信された送信信号および受信された測定値Ｉｐ_ｉを処理するように構成され、したがって、これらの送信された送信信号およびこれらの測定値Ｉｐ_ｉから、送信機１０に対する受信機２０の位置Ｐおよび向きＱを検索することを可能にする。処理ユニット２５は、送信機コイルに印加される送信信号の特徴に関する情報、ならびに受信機コイルを通って流れる信号の特徴に関する情報（受信機コイルによる受信磁場、したがって測定値Ｉｐｉを表す）を受信する。処理ユニット２５は、送信機コイルに印加される送信信号の特徴に関する情報、ならびに受信機コイルを通って流れる信号の特徴に関する情報（受信機コイルによる受信磁場、したがって測定値Ｉｐｉを表す）を受信する。処理ユニット２５は、受信機コイルによって感知された受信磁場の強度および位相に基づき、例えば、レーベンバーグ・マーカート（Ｌｅｖｅｎｂｅｒｇ−Ｍａｒｑｕａｒｄｔ）型の最小化アルゴリズムを使用して、すべての送信機コイルに対するすべての受信機コイルの位置Ｐおよび向きＱの空間座標を決定し、測定された磁場（受信磁場または測定値Ｉｐ_ｉ）と、送信機と受信機とに関する事前の知識に基づいてモデル化された理論的な磁場との間の誤差を最小限に抑えることを可能にする。

磁場破壊材料３は、送信機１０の送信機コイルと受信機２０の受信機コイルとが例示されている図２に示すように、ロケータ１の近く、例えば送信機１０と受信機２０との間、またはそれらの近くに存在し得る。破壊材料３は、例えば導電性材料、例えば金属であってよい。可変磁場内に配置されたあらゆる導電性材料３は、図２の電流ループＣＦで表されるように、導電性材料３に渦電流を発生させる。次に、この導体３を循環する渦電流ＣＦは、破壊的な磁場を発生させ、その位相は、導体３のインピーダンスに依存する。しかし、この位相は、所定の周波数に対して一定である。破壊材料３は、例えば、人工股関節の大腿骨頭、人工股関節の大腿骨ステム、例えば、銅製の金属板、別の金属コイル（送信機コイルおよび受信機コイル以外）などまたはその他の、人工金属であってもよい。

かく乱物質により誘導された磁場が送信機の信号と同相でない場合、かく乱を検出し、部分的にそれを補償することができる。概説された方法は、単一の妨害波を補償することを可能にするが、信号の位相の妨害を補償しない。

状況は、図３、図４、および図５の３つの相図（横軸の磁場の実部Ｒｅ、縦軸の磁場の虚部Ｉｍ）で要約でき、Ｂｐは、破壊なしの初期磁場（たとえば、送信磁場Ｂｅ１またはＢｅ２またはＢｅ３）、Ｂｓは磁場破壊材料３の渦電流ＣＦによって送信される磁場、Ｂｃは結果として生じる磁場であり、ＢｐとＢｓとの合計に等しくなる。

図３において、強磁性材料（例えばフェライトなど）の場合、材料は、渦電流がなく、初期磁場Ｂｐと結果の磁場Ｂｃとの間に位相シフトがない強磁性破壊を生成する。

図４において、（例えば、銅および／または銀および／またはアルミニウム板のような）導電性である磁場破壊材料３の場合、材料３によって誘導される渦電流ＣＦは、初期磁場Ｂｐを低減し、位相シフトを導入する効果を有する二次磁場Ｂｓを生成する。結果として生じる磁場Ｂｃは位相シフトされ、初期磁場Ｂｐに対して振幅が小さくなる。

図５において、比較的低周波数に対する混合された（強磁性と導電性の両方の）磁場破壊材料３の場合、強磁性の性質は、結果として生じる磁場Ｂｃの振幅が初期磁場Ｂｐよりも大きいことを意味する。材料３によって同時に誘導される渦電流ＣＦは、位相シフトを引き起こす。周波数が増加すると、強磁性の影響が減少し、材料３ＣＦによって誘導される渦電流ＣＦの影響が増加し、結果として生じる磁場Ｂｃの振幅がますます減少し、位相シフトが増加し、次いで材料３に固有の法則に従って減少する。

本発明は、材料３により誘導される渦電流ＣＦによる破壊Ｂｓを補償することを可能にする。強磁性破壊はゼロであると仮定される。

磁場破壊材料３は、送信機コイルに対して空間内の特定の位置にある導電性金属物体であり得る。これは、金属オブジェクトが移動すると、特徴が異なる新しいかく乱物質を構成することを意味する。

磁気ロケータ１は、以下に説明する磁場破壊材料３の存在を補償する方法を実施する。

図８において、ロケータ１は、測定値の予測Ｈ_ｉを測定値Ｉｐ_ｉに関して計算された誤差Ｅ_ｉの最小化の基準Ｃの関数として計算することにより、受信機２０の位置Ｐおよび／または方向Ｑを計算することを可能にする場をモデル化するモジュール２６を含む処理ユニット２５を含む。このモジュール２６は、例えば、予測Ｈ_ｉを計算するためのカルマンフィルタを含み得る。モジュール２６は、妨害が存在しない場合、および受信機２０の位置Ｐおよび／または向きＱの関数としてＮ個の測定値を予測するロケータ１の物理モデルを破棄して予測Ｈ_ｉを提供する。モジュール２６は、位置Ｐおよび／または向きＱ（またはセンサＰ、Ｑの状態）を検索し、基準Ｃを検証する予測Ｈ_ｉを計算する。基準Ｃは、モジュール２６によって予測Ｈ_ｉと測定値Ｉｐ_ｉとの間の偏差（たとえば、Ｌ２の意味での誤差のノルムである場合があり、１〜Ｎの範囲のｉの誤差Ｅ_ｉの二乗の合計）を表すものと見なされる。基準Ｃは、例えばＬ^２の意味で採用される誤差Ｅ_ｉのノルムとして計算できる。一実施形態によれば、基準Ｃは、１〜Ｎの範囲のｉにわたる誤差Ｅ_ｉの二乗の合計であるとして計算することができる。一実施形態によれば、基準Ｃは、以下の式
に従って計算することができる。

一実施形態によれば、誤差Ｅ_ｉは、次式
Ｅ_ｉ＝Ｉｐ_ｉ−Ｈｐ_ｉ
に従って、測定値Ｉｐ_ｉと測定値の乱されたモデルＨｐ_ｉとの間の差であるとして、誤差計算モジュール２７によって計算される。

ある瞬間に、１〜Ｎの範囲のｉについて、モデル２６からのＮ個の複素測定値Ｉｐ_ｉとＮ個の複素予測値Ｈ_ｉとがある。これらの各測定値Ｉｐ_ｉは、特定の周波数または角周波数（周波数に２πを掛けたものに等しい）で行われ、ω_ｉの下に書き込まれる。

測定値Ｉｐ_ｉは、例えば、これらの測定値Ｉｐ_ｉを座標として有するベクトルＩｐ、すなわち、
に記憶される。

予測Ｈ_ｉは、例えば、これらの予測Ｈ_ｉを座標として有するベクトルＨ（Ｐ、Ｑ）、すなわち、
に記憶される。

渦電流Ｐ_ｉ＝０による磁場破壊材料３が存在しない場合、モデル２６は適切に調整されていると仮定され、また時間ｔの関数として、式Ｈ_ｉ（ｔ）＝Ｉ_ｉ（ｔ）＋ε_ｉ（ε_ｉは無視できる）（テキストの残りの部分ではε_ｉ＝０）に従って測定値に正確に従っていると仮定される（そして、磁場破壊材料３が存在しない場合、Ｉ_ｉと呼ばれる）。

磁場破壊材料３が存在する場合、無視できない破壊Ｐ_ｉが測定値Ｉ_ｉに追加され、これによりＩｐ_ｉ＝Ｉ_ｉ＋Ｐ_ｉが得られ、破壊モデルＨｐ_ｉはＨｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ＋Ｐ_ｉに等しくなる。図６は、破壊されていない測定値Ｉ_ｉに対する破壊された測定値Ｉｐ_ｉを表すフレネル図である。図７は、破壊モデルＨｐ_ｉに対する破壊されていない予測Ｈ_ｉを表すフレネル図である。

それ自体が正確な測定値Ｉｐ_ｉには補正は行われないが、破壊Ｐ_ｉは、破壊モデルＨｐ_ｉを計算して、基準Ｃが最小になるようにモデル化される。一実施形態によれば、処理ユニット２５は、測定値Ｉｐ_ｉに関して計算された誤差Ｅ_ｉの最小化の基準Ｃを計算するためのモジュール２９を備える。一実施形態によれば、
である。

一実施形態によれば、磁場破壊材料３に特有のパラメータβの関数として、例えばパラメータβの関数としてのみ、測定値Ｉｐ_ｉへの予測Ｈｉの投影を破壊モデルＨｐ_ｉとして計算する。この投影により、渦電流による磁場破壊材料３の影響を低減することができる。

一実施形態によれば、基準Ｃ＝Ｅ^Ｔ．ＥはＥ＝Ｉｐ−Ｈｐ（Ｈ、Ｉｐ、β）を用いて最小化される。

ベクトルＨｐ（Ｈ、Ｉｐ、β）は、ＨのＩｐへの投影関数であり、ベクトルＨ（Ｐ、Ｑ）およびベクトルＩｐの関数として計算される。

ベクトルＨｐ（Ｈ、Ｉｐ、β）は、１〜Ｎまでの範囲のｉについて、この破壊モデルＨｐ_ｉを座標として有している。つまり、
である。

測定の破壊されたモデルＨｐ_ｉは、以下の式
Ｉ_ｉ＝Ｈ_ｉ＝Ｉｐ_ｉ−Ｐ_ｉ
による測定値Ｉｐ_ｉおよび予測Ｈ_ｉに基づいて破壊モデルを計算するモジュール２８によって計算され、
Ｐ_ｉは磁場破壊材料３によって測定値Ｉｐ_ｉに対して行われた破壊であり、ρ_ｉは破壊Ｐ_ｉの強度であり、α_ｉは破壊Ｐ_ｉ中の磁場破壊材料３によって生じる位相シフト角度である。

位相シフト角α_ｉは、式
α_ｉ＝−ａｒｃｔａｎ（β．ω_ｉ）
に従って、磁場破壊材料３の特徴的な関係によって関係付けられ、
βは磁場破壊材料３の特性パラメータである。

パラメータβは、すべての測定値Ｉｐ_ｉで同一であると計算され、妨害物質３をモデル化するインダクタンスＬｐと妨害物質３をモデル化する抵抗Ｒｐとの比を表し、破壊物質３のインピーダンスはＺｐ＝Ｒｐ＋ｊ．Ｌｐ．ω_ｉである。

破壊Ｐ_ｉおよび／または破壊Ｐ_ｉの強度ρ_ｉおよび／または位相シフト角α_ｉおよび／またはパラメータβおよび／または破壊モデルＨｐ_ｉは、誤差Ｅ_ｉを最小化するような方法で計算される。

ベクトル投影関数Ｈｐ（Ｈ、Ｉｐ、β）は、パラメータβを特定するためにモデル化される。

ｉが１〜Ｎの範囲の場合、Ｎ個の方程式が解かれる。

Ｉ_ｉ＝Ｈ_ｉおよびＩｐ_ｉ＝Ｈｐ_ｉとすると、これにより
Ｈ_ｉ＋Ｐ_ｉ−Ｉｐ_ｉ＝０
が得られ、次いで、投影されたモデルベクトルＨｐが取得され、その座標は次の方程式
Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））
で与えられるＨｐ_ｉであり、
Δ_ｉは投影距離と呼ばれる。

破壊Ｐ_ｉおよび／または破壊Ｐｉの強度ρ_ｉおよび／または位相シフト角α_ｉおよび／またはパラメータβおよび／または破壊モデルＨｐ_ｉおよび／または投影距離Δ_ｉは、処理ユニット２５によって、図８〜図１１のいずれかによる連続的な反復を使用する計算方法によって計算され得る。例えば、一実施形態によれば、各反復において、
モジュール２６の予測Ｈｉは、所定の値で初期化され、
次いで、モジュール２８を使用して、説明した計算方法またはアルゴリズムの１つによって、破壊されたモデルＨｐ_ｉを、Ｈ_ｉとＩｐ_ｉの関数として、たとえば次式
Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））、
に従って計算し、
次いで、モジュール２７を使用して、式Ｅ_ｉ＝Ｉｐ_ｉ−Ｈｐ_ｉに従って誤差Ｅ_ｉを計算し、
次いで、式
に従って、または式
に従って、モジュール２９を使用して基準Ｃを計算し、
次いで、モジュール２６のモデルを使用して、モデルの、例えばレーベンバーグ・マーカート型の最小化アルゴリズムを使用して、基準Ｃに対応する予測Ｈ_ｉを計算する。この最小化アルゴリズムは、モジュール２６を介して、基準Ｃによる測定値Ｈ_ｉと測定値Ｉｐ_ｉとの間の予測Ｈ_ｉの間の偏差を最小にする受信機２０の位置Ｐおよび／または方向Ｑを検索する。モデル２６によってこのように計算された予測Ｈ_ｉは、次の反復に使用される。反復は、例えば、計算された基準Ｃが所定の非ゼロの正の境界η未満になるまで継続される。

破壊物質３が送信機１０および／または受信機２０に対して移動している場合、パラメータβは、破壊物質３の移動の関数として時間とともに変化する。

処理ユニット２５の各モジュール２６、２７、２８、２９および／または方法の各ステップは、例えば１つまたは複数の計算機、１つまたは複数のコンピュータ、１つまたは複数のマイクロプロセッサおよび１つ以上のコンピュータプログラムなどの計算手段によって実装することができる。コンピュータプログラムは、補償方法を実施するためのコード命令を含む。

一実施形態によれば、磁気ロケータ１は、
少なくとも１つの送信機１０であって、複数（Ｎｅ）の送信機コイルと、送信機コイルに接続され、少なくとも１つの送信信号を生成可能な発電機と、を含み、これにより、各々の送信機コイルが、発電機から送信された送信信号に応じて、少なくとも１つの既定の周波数ω_ｉで少なくとも１つの送信磁場を送信できる、少なくとも１つの送信機と、
少なくとも１つの受信機であって、１つまたはそれ以上（Ｎｒ）の受信機コイルと、少なくとも１つの受信機コイルに接続され得、それぞれの受信機コイルにおいて複数の送信磁場によってそれぞれ誘導された、１〜Ｎの範囲のｉに関する測定値Ｉｐ_ｉと呼ばれる複数の受信磁場を測定可能な測定装置と、を含む、少なくとも１つの受信機と、
それ自体が測定値Ｉｐ_ｉに関して計算される誤差Ｅ_ｉの関数として計算された基準Ｃの関数として測定値の予測Ｈ_ｉを計算することにより、受信機の位置Ｐおよび／または配向Ｑを計算することを可能にするフィールドモデルを含む処理ユニット２５と、
を備え、
処理ユニット２５は、誤差Ｅ_ｉが、測定値Ｉｐ_ｉと測定値の破壊モデルＨｐ_ｉとの差として、予測Ｈ_ｉの初期の規定値から次式
Ｅ_ｉ＝Ｉｐ_ｉ−Ｈｐ_ｉ
に従って連続した反復によって計算されるように構成されており、
測定値の破壊モデルＨｐ_ｉは次式
Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ＋Ｐ_ｉ、
α_ｉ＝−ａｒｃｔａｎ（β．ω_ｉ）、
を検証し、
Ｐ_ｉは磁場破壊材料３によって測定値Ｉｐ_ｉに加えられた乱れであり、ρ_ｉは乱れの強度であり、α_ｉは磁場破壊材料３によって引き起こされる位相シフト角であり、βは磁場破壊材料３のパラメータであり、
パラメータβはすべての測定値Ｉｐ_ｉについて同一であり、
処理ユニット２５は、計算が、基準Ｃを最小化するような方法で実行されるように構成されている。

処理ユニット２５は、このように磁場破壊材料３の存在を補償するように構成される。

磁気ロケータ１は、このように、その処理ユニット２５に、磁場破壊材料３の存在を補償するための手段を備える。

以下は、図９を参照して、計算を実行するための第１のアルゴリズムの説明である。

一実施形態によれば、式Ｈ_ｉ−Ｉｐ_ｉ＋Δ_ｉ．Ｈ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））＝０の場合、実数部と虚数部に２つの方程式系が得られる。これにより、Δｉとβの一意の解、つまり解
および
が得られる。

一実施形態によれば、第１の計算アルゴリズムＡは、Ｈｐ_ｉを与える前述の式から得られる、以下の連立方程式
および
の解であるとして計算されるようにβを準備する。
ｉは１〜Ｎの範囲であり、

一実施形態によれば、この第１の計算アルゴリズムＡは、その座標にわたってベクトルＡ．β−Ｂを最小化するものとして計算されるパラメータβを準備することができ、ここで、
Ａは、その第１の座標および第２の座標がそれぞれ、
で形成されるベクトルであり、
Ｂは、その第１の座標および第２の座標がそれぞれ
で形成されるベクトルである。

一実施形態では、パラメータβは、１〜Ｎの範囲のｉについて、ベクトルＡ．β−Ｂの座標の二乗の合計を最小化するものとして計算することができる。

別の実施形態では、パラメータβは、ベクトル方程式Ａ．β＝Ｂに対する最小解であるとして、
により計算することができる。

演算子^Ｔは転置を示す。

別の実施形態では、Ｗと表される重み付け行列は、
Ｗ＝Ｐ．Ｉとして、
（Ｗ．Ａ）．β＝（Ｗ．Ｂ）、
およびＰ＝（ｐ_１、ｐ_２、ｐ_３、…、ｐ_Ｎ）
のように使用される。

パラメータβは次のように計算できる。

たとえば、ｐ_ｉはＨ_ｉのノルムの累乗に等しくすることができる。

したがって、ｋが大きいほど、小さい測定値に対して大きい測定値が考慮される。ｋ＝２は良い妥協案のようである。このことは、誤った位相につながるベクトルＡとＢの座標の小さな値を回避し、βの推定において、それらはより頻繁に拒否される可能性がある。

一実施形態では、この第１の計算アルゴリズムＡは、
式、
に従ってΔ_ｉを計算するステップと、
式
または
に従ってβを計算するステップと、
図９に示すように、式、Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））に従ってＨｐ_ｉ、を計算するステップと、
によって実装することができる。

以下は、図１０を参照した、第２の計算アルゴリズムの説明である。

一実施形態によれば、式
Ｈ_ｉ−Ｉｐ_ｉ＋Δ_ｉ．Ｈ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））＝０の場合、
実数部と虚数部で２つの方程式系を取得し、Δ_ｉとβの一意の解、つまり
が得られる。

一実施形態によれば、第２の計算アルゴリズムＢは、以下の方程式
の解であるとして計算されるようにβを準備し、
ｉは１〜Ｎの範囲である。

一実施形態によれば、この第２の計算アルゴリズムＢは、その座標にわたってベクトルＡ’．β＋Ｂ’を最小化するものとして計算されるパラメータβを準備することができ、
Ａ’は、その座標がそれぞれ、
で形成されるベクトルであり、
Ｂ’は、その座標がそれぞれ
で形成されるベクトルである。

一実施形態では、パラメータβは、１〜Ｎまでの範囲のｉについて、ベクトルＡ’．β＋Ｂ’の座標の二乗の合計を最小化するものとして計算することができる。

別の実施形態では、パラメータβは、ベクトル方程式Ａ’．β＝−Ｂ’に対する最小解であるとして、
により計算することができる。

一実施形態では、この第２の計算アルゴリズムＢは、
上記の座標に従ってベクトルＡ’とＢ’を計算するステップと、
前述の重み付け行列Ｗが使用される場合、
式
または式
に従ってβを計算するステップと、
図１０に示すように、式
に従ってΔ_ｉを計算し、式Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））に従ってＨｐ_ｉを計算するステップと、
によって実装することができる。

以下は、図１１を参照した、第３の計算アルゴリズムＣの説明である。

一実施形態によれば、式
Ｈ_ｉ−Ｉｐ_ｉ＋Δ_ｉ．Ｈ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））＝０の場合、
実数部と虚数部で２つの連立方程式、すなわち、
および
が得られる。

一実施形態によれば、第３の計算アルゴリズムＣは、この方程式系の解であるとして計算されるβを準備する。例えば、逆解を生成するレーベンバーグ・マーカートアルゴリズムも、パラメータβを状態変数として計算する。

一実施形態によれば、この第３の計算アルゴリズムＣは、その座標にわたってベクトルＣ．Δ−Ｄを最小化することとして計算される座標としてΔ_ｉを有するベクトルΔを準備することができ、ここで、
Ｄは、その第１座標および第２座標がそれぞれ
によって形成されるベクトルであり、
Ｃは、他の場所でΔ_ｉにそれぞれ対応する係数として、
を有する行列であり、つまり、ベクトルＣ．Δ−Ｄは、
に等しい。

別の実施形態では、パラメータβは、ベクトル方程式Ｃ．Δ＝Ｄの解であるとして計算することができる。例えば、Ｃの疑似逆行列である行列Ｃ^＋が計算され、ベクトルΔが、
Δ＝Ｃ^＋．Ｄ．
と計算される。

一実施形態では、この第３の計算アルゴリズムＣは、
レーベンバーグ・マーカートアルゴリズムによってパラメータβを推定するステップと、
行列ＣとベクトルＤとを計算し、例えば、Δ＝Ｃ^＋．ＤによりベクトルΔを計算して、方程式Ｃ．Δ＝Ｄを検証するステップと、
図１１に示すように、式Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））に従ってＨｐ_ｉを計算するステップと、
によって実装することができる。

以下は、本発明による補償方法および装置の変形例の説明である。この変形によれば、各送信機コイルはいくつかの周波数を送信する。したがって、送信機コイル軸ごとにいくつかの周波数が送信される。したがって、磁場破壊材料３は、いくつかの磁場破壊材料３を構成し、投影距離は、異なる周波数に対してリンクされていると考えることができる。例えば、Ｋが２以上でＪが２以上であるＫ個の異なる周波数で送信する送信機コイルおよびＪが２以上であるロケータｌを考えることが可能である。これは、Ｎ＝Ｋ．Ｊ個の測定値Ｉｐ_ｉを与える。これにより、次の形式のＮ個の方程式が得られる。
Ｉｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））

［１、Ｎ］に属するインデックスｉを、［１、Ｊ］に属する２つのインデックスｊと［１、Ｋ］に属するｋとに分解することができる。上記の方程式は、次のようになる。
Ｉｐ_ｊｋ＝Ｈ_ｊｋ．（１＋Δ_ｊｋ．（ｊ＋β．ω_ｊｋ））

当業者に知られているように、すべての方程式において、インデックスに現れない文字ｊは複素数であり、その二乗は−１に等しい。

変数の変更は、
と設定され、ρ_ｊはｊのみに依存する。

最小化される方程式は次のようになる。

これにより、Ｊ＋１の未知数を最小化する２ＪＫの連立方程式が得られる。

一実施形態によれば、２．Ｊ．Ｋ≧Ｊ＋１である。

２つずつ解決すると、次のようになる。

最小二乗解は、
および
次のように表される。

Ｌが２以上のＬ個の送信機１０が存在する場合、［１、Ｌ］に属する第３のインデックスｌがあり、以下の式
および
に従って、送信機１０_ｌごとに１つのパラメータβ_１が検索される。

この場合、Ｌ（Ｊ＋１）の未知数に対して２ＪＫＬの測定がある。一実施形態によれば、２．Ｊ．Ｋ．Ｌ≧Ｌ．（Ｊ＋１）である。

軸あたりの周波数の数を増やしても、未知数の数は増えず、冗長性が増えることがわかる。

もちろん、上記の可能性、実施形態、特徴、変形、および例は、互いに組み合わせることができ、または互いに独立して選択することができる。

Claims (15)

1. 少なくとも１つの磁場破壊材料の存在下における磁気ロケータの補償方法であって、前記磁気ロケータが、
   少なくとも１つの送信機であって、少なくとも１つ（Ｎｅ）の送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、…）と、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、…）に接続され、少なくとも１つの送信信号を生成する少なくとも１つの発電機と、を含み、これにより、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、…）が前記少なくとも１つの発電機から送信された前記送信信号に応じて、少なくとも１つの既定の周波数ω_ｉで送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３、…）を送信する、少なくとも１つの送信機と、
   少なくとも１つの受信機であって、少なくとも１つ（Ｎｒ）の受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、…）と、前記少なくとも１つの受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、…）に接続され、それぞれの前記受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、…）において前記送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３、…）によってそれぞれ誘導された受信磁場（Ｂｒ１１、Ｂｒ２１、Ｂｒ３１；Ｂｒ１２、Ｂｒ２２、Ｂｒ３２；Ｂｒ１３、Ｂｒ２３、Ｂｒ３３、…）の少なくとも１つの測定値Ｉｐ_ｉを、１〜Ｎの範囲のｉに関する複数の測定値Ｉｐ_ｉを提供するような方法で供給する測定装置と、を含む、少なくとも１つの受信機と、
   それ自体が前記測定値Ｉｐ_ｉに関して計算される誤差Ｅ_ｉの関数として計算された基準（Ｃ）の関数として前記測定値の予測Ｈ_ｉを計算することにより、前記受信機の位置（Ｐ）および／または配向（Ｑ）を計算することを可能にするフィールドモデルを含む処理ユニット（２５）と、
   を備え、
   前記誤差Ｅ_ｉは、前記測定値Ｉｐ_ｉと前記測定値の破壊モデルＨｐ_ｉとの差として、前記予測Ｈ_ｉの初期の規定値から次式
   Ｅ_ｉ＝Ｉｐ_ｉ−Ｈｐ_ｉ
   に従って連続した反復によって計算され、
   前記測定値の前記破壊モデルＨｐ_ｉは次式
   Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ＋Ｐ_ｉ、
   α_ｉ＝−ａｒｃｔａｎ（β．ω_ｉ）、
   を検証し、
   Ｐ_ｉは磁場破壊材料（３）によって前記測定値Ｉｐ_ｉに加えられた乱れであり、ρ_ｉは前記乱れの強度であり、α_ｉは前記磁場破壊材料（３）によって引き起こされる位相シフト角であり、βは前記磁場破壊材料（３）のパラメータであり、
   前記パラメータβはすべての前記測定値Ｉｐ_ｉについて同一であり、
   前記計算は、前記基準（Ｃ）を最小化するような方法で実行され、
   各々の前記反復において、
   前記予測Ｈ_ｉは、前記所定の初期値で初期化され、
   次いで、前記パラメータβがその座標上でベクトルＡ．β―Ｂを最小化するために、Δ_ｉ、および前記破壊モデルＨｐ_ｉが次式
   Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））、
   に従ってＨ_ｉおよびＩｐ_ｉの関数として計算され、
   Ａは、その第１の座標および第２の座標がそれぞれ、
   で形成されるベクトルであり、
   Ｂは、その第１の座標および第２の座標がそれぞれ
   で形成されるベクトルであり、
   ｉは１〜Ｎの範囲であり、
   次いで、前記誤差Ｅ_ｉが計算され、
   次いで、次式
   に従って前記基準Ｃが計算され、
   次いで、前記基準Ｃに対応する前記予測Ｈ_ｉが前記フィールドモデルによって計算され、
   この計算された予測Ｈ_ｉは、前記計算された基準Ｃが所定の非ゼロの正の境界η未満になるまで、続く反復で使用される
   ことを特徴とする、補償方法。
2. 少なくとも１つの磁場破壊材料の存在下における磁気ロケータの補償方法であって、前記磁気ロケータは、
   少なくとも１つの送信機であって、少なくとも１つ（Ｎｅ）の送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、…）と、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、…）に接続され、少なくとも１つの送信信号を生成する少なくとも１つの発電機と、を含み、これにより、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、…）が前記少なくとも１つの発電機から送信された前記送信信号に応じて、少なくとも１つの既定の周波数ω_ｉで送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３、…）を送信する、少なくとも１つの送信機と、
   少なくとも１つの受信機であって、少なくとも１つ（Ｎｒ）の受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、…）と、前記少なくとも１つの受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、…）に接続され、それぞれの受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、…）において前記送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３、…）によってそれぞれ誘導された受信磁場（Ｂｒ１１、Ｂｒ２１、Ｂｒ３１；Ｂｒ１２、Ｂｒ２２、Ｂｒ３２；Ｂｒ１３、Ｂｒ２３、Ｂｒ３３、…）の少なくとも１つの測定値Ｉｐ_ｉを、１〜Ｎの範囲のｉに関する複数の測定値Ｉｐ_ｉを提供するような方法で供給する測定装置と、を含む、少なくとも１つの受信機と、
   それ自体が前記測定値Ｉｐ_ｉに関して計算される誤差Ｅ_ｉの関数として計算された基準（Ｃ）の関数として前記測定値の予測Ｈ_ｉを計算することにより、前記受信機の位置（Ｐ）および／または配向（Ｑ）を計算することを可能にするフィールドモデルを含む処理ユニット（２５）と、
   を備え、
   前記誤差Ｅ_ｉは、前記測定値Ｉｐ_ｉと前記測定値の破壊モデルＨｐ_ｉとの差として、前記予測Ｈ_ｉの初期の規定値から次式
   Ｅ_ｉ＝Ｉｐ_ｉ−Ｈｐ_ｉ
   に従って連続した反復によって計算され、
   前記測定値の前記破壊モデルＨｐ_ｉは次式
   Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ＋Ｐ_ｉ、
   α_ｉ＝−ａｒｃｔａｎ（β．ω_ｉ）、
   を検証し、
   Ｐ_ｉは磁場破壊材料（３）によって前記測定値Ｉｐ_ｉに加えられた乱れであり、ρ_ｉは前記乱れの強度であり、α_ｉは前記磁場破壊材料（３）によって引き起こされる位相シフト角であり、βは前記磁場破壊材料（３）のパラメータであり、
   前記パラメータβはすべての前記測定値Ｉｐ_ｉについて同一であり、
   前記計算は、前記基準（Ｃ）を最小化するような方法で実行され、
   各々の前記反復において、
   前記予測Ｈ_ｉは、前記所定の初期値で初期化され、
   次いで、Δ_ｉ、前記パラメータβ、および前記破壊モデルＨｐ_ｉが次式
   Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））、
   に従ってＨ_ｉおよびＩｐ_ｉの関数として計算され、
   Ａは、その第１の座標および第２の座標がそれぞれ、
   で形成されるベクトルであり、
   Ｂは、その第１の座標および第２の座標がそれぞれ、
   で形成されるベクトルであり、ｉは１〜Ｎの範囲であり、
   次いで、前記誤差Ｅ_ｉが計算され、
   次いで、次式
   に従って前記基準Ｃが計算され、
   次いで、前記基準Ｃに対応する前記予測Ｈ_ｉが前記フィールドモデルによって計算され、
   この計算された予測Ｈ_ｉは、前記計算された基準Ｃが所定の非ゼロの正の境界η未満になるまで、続く反復で使用される
   ことを特徴とする、補償方法。
3. 少なくとも１つの磁場破壊材料の存在下における磁気ロケータの補償方法であって、前記磁気ロケータが、
   少なくとも１つの送信機であって、少なくとも１つ（Ｎｅ）の送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、…）と、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、…）に接続され、少なくとも１つの送信信号を生成する少なくとも１つの発電機と、を含み、これにより、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、…）が前記少なくとも１つの発電機から送信された前記送信信号に応じて、少なくとも１つの既定の周波数ω_ｉで送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３、…）を送信する、少なくとも１つの送信機と、
   少なくとも１つの受信機であって、少なくとも１つ（Ｎｒ）の受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、…）と、前記少なくとも１つの受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、…）に接続され、それぞれの受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、…）において前記送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３、…）によってそれぞれ誘導された受信磁場（Ｂｒ１１、Ｂｒ２１、Ｂｒ３１；Ｂｒ１２、Ｂｒ２２、Ｂｒ３２；Ｂｒ１３、Ｂｒ２３、Ｂｒ３３、…）の少なくとも１つの測定値Ｉｐ_ｉを、１〜Ｎの範囲のｉに関する複数の測定値Ｉｐ_ｉを提供するような方法で供給する測定装置と、を含む、少なくとも１つの受信機と、
   それ自体が前記測定値Ｉｐ_ｉに関して計算される誤差Ｅ_ｉの関数として計算された基準（Ｃ）の関数として前記測定値の予測Ｈ_ｉを計算することにより、前記受信機の位置（Ｐ）および／または配向（Ｑ）を計算することを可能にするフィールドモデルを含む処理ユニット（２５）と、
   を備え、
   前記誤差Ｅ_ｉは、前記測定値Ｉｐ_ｉと前記測定値の破壊モデルＨｐ_ｉとの差として、前記予測Ｈ_ｉの初期の規定値から次式
   Ｅ_ｉ＝Ｉｐ_ｉ−Ｈｐ_ｉ
   に従って連続した反復によって計算され、
   前記測定値の前記破壊モデルＨｐ_ｉは次式
   Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ＋Ｐ_ｉ、
   α_ｉ＝−ａｒｃｔａｎ（β．ω_ｉ）、
   を検証し、
   Ｐ_ｉは磁場破壊材料（３）によって前記測定値Ｉｐ_ｉに加えられた乱れであり、ρ_ｉは前記乱れの強度であり、α_ｉは前記磁場破壊材料（３）によって引き起こされる位相シフト角であり、βは前記磁場破壊材料（３）のパラメータであり、
   前記パラメータβはすべての前記測定値Ｉｐ_ｉについて同一であり、
   前記計算は、前記基準（Ｃ）を最小化するような方法で実行され、
   各々の前記反復において、
   前記予測Ｈ_ｉは、前記所定の初期値で初期化され、
   次いで、前記パラメータβがその座標上でベクトルＡ’．β＋Ｂ’を最小化するために、Δ_ｉ、および前記破壊モデルＨｐ_ｉが次式
   Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））、
   に従ってＨ_ｉおよびＩｐ_ｉの関数として計算され、
   Ａ’は、その座標がそれぞれ、
   で形成されるベクトルであり、
   Ｂ’は、その座標がそれぞれ
   で形成されるベクトルであり、
   ｉは１〜Ｎの範囲であり、
   次いで、前記誤差Ｅ_ｉが計算され、
   次いで、次式
   に従って前記基準Ｃが計算され、
   次いで、前記基準Ｃに対応する前記予測Ｈ_ｉが前記フィールドモデルによって計算され、
   この計算された予測Ｈ_ｉは、前記計算された基準Ｃが所定の非ゼロの正の境界η未満になるまで、続く反復で使用される
   ことを特徴とする、補償方法。
4. 少なくとも１つの磁場破壊材料の存在下における磁気ロケータの補償方法であって、前記磁気ロケータが、
   少なくとも１つの送信機であって、少なくとも１つ（Ｎｅ）の送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、…）と、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、…）に接続され、少なくとも１つの送信信号を生成する少なくとも１つの発電機と、を含み、これにより、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、…）が前記少なくとも１つの発電機から送信された前記送信信号に応じて、少なくとも１つの既定の周波数ω_ｉで送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３、…）を送信する、少なくとも１つの送信機と、
   少なくとも１つの受信機であって、少なくとも１つ（Ｎｒ）の受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、…）と、前記少なくとも１つの受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、…）に接続され、それぞれの受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、…）において前記送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３、…）によってそれぞれ誘導された受信磁場（Ｂｒ１１、Ｂｒ２１、Ｂｒ３１；Ｂｒ１２、Ｂｒ２２、Ｂｒ３２；Ｂｒ１３、Ｂｒ２３、Ｂｒ３３、…）の少なくとも１つの測定値Ｉｐ_ｉを、１〜Ｎの範囲のｉに関する複数の測定値Ｉｐ_ｉを提供するような方法で供給する測定装置と、を含む、少なくとも１つの受信機と、
   それ自体が前記測定値Ｉｐ_ｉに関して計算される誤差Ｅ_ｉの関数として計算された基準（Ｃ）の関数として前記測定値の予測Ｈ_ｉを計算することにより、前記受信機の位置（Ｐ）および／または配向（Ｑ）を計算することを可能にするフィールドモデルを含む処理ユニット（２５）と、
   を備え、
   前記誤差Ｅ_ｉは、前記測定値Ｉｐ_ｉと前記測定値の破壊モデルＨｐ_ｉとの差として、前記予測Ｈ_ｉの初期の規定値から次式
   Ｅ_ｉ＝Ｉｐ_ｉ−Ｈｐ_ｉ
   に従って連続した反復によって計算され、
   前記測定値の前記破壊モデルＨｐ_ｉは次式
   Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ＋Ｐ_ｉ、
   α_ｉ＝−ａｒｃｔａｎ（β．ω_ｉ）、
   を検証し、
   Ｐ_ｉは磁場破壊材料（３）によって前記測定値Ｉｐ_ｉに加えられた乱れであり、ρ_ｉは前記乱れの強度であり、α_ｉは前記磁場破壊材料（３）によって引き起こされる位相シフト角であり、βは前記磁場破壊材料（３）のパラメータであり、
   前記パラメータβはすべての前記測定値Ｉｐ_ｉについて同一であり、
   前記計算は、前記基準（Ｃ）を最小化するような方法で実行され、
   各々の前記反復において、
   前記予測Ｈ_ｉは、前記所定の初期値で初期化され、
   次いで、Δ_ｉ、前記パラメータβ、および前記破壊モデルＨｐ_ｉが次式
   Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））、
   に従ってＨ_ｉおよびＩｐ_ｉの関数として計算され、
   Ａ’は、その座標がそれぞれ、
   で形成されるベクトルであり、
   Ｂ’は、その座標がそれぞれ
   で形成されるベクトルであり、
   ｉは１〜Ｎの範囲であり、
   次いで、前記誤差Ｅ_ｉが計算され、
   次いで、次式
   に従って前記基準Ｃが計算され、
   次いで、前記基準Ｃに対応する前記予測Ｈ_ｉが前記フィールドモデルによって計算され、
   この計算された予測Ｈ_ｉは、前記計算された基準Ｃが所定の非ゼロの正の境界η未満になるまで、続く反復で使用される
   ことを特徴とする、補償方法。
5. 前記基準（Ｃ）の関数として前記測定値の前記予測Ｈ_ｉを計算することによって前記受信機の位置（Ｐ）や方向（Ｑ）を計算できる前記フィールドモデルは、レーベンバーグ・マーカート最小化アルゴリズムを使用することを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の補償方法。
6. 前記決定された周波数ω_ｉが互いに分離していることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載の補償方法。
7. 前記送信機（１０）は、複数の送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３）をそれぞれ送信する複数（Ｎｅ）の送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３）を備え、
   前記測定装置は、各々の前記受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）に関して、前記受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）における前記複数の送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３）によってそれぞれ誘導される複数の受信磁場（Ｂｒ１１、Ｂｒ２１、Ｂｒ３１；Ｂｒ１２、Ｂｒ２２、Ｂｒ３２；Ｂｒ１３、Ｂｒ２３、Ｂｒ３３）を測定するとともに、１〜Ｎの範囲であるｉの測定値Ｉｐ_ｉを形成する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の補償方法。
8. 前記ロケータ（１）は、Ｋ個の異なる周波数ω_ｊｋで送信する送信機コイルとＪ個の受信機コイルとを備え、前記測定装置は、１〜Ｊの範囲のインデックスｊおよび１〜Ｋの範囲のインデックスｋの測定値Ｉｐ_ｊｋを提供し、
   前記処理ユニット（２５）は、
   
   として、
   および
   を計算し、
   Ｈ_ｊｋは前記予測、ρ_ｊは前記破壊の強度、Ｈｐ_ｊｋは前記破壊モデル、Ｈｐ_ｊｋ−Ｉｐ_ｊｋ＝０であることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか一項に記載の補償方法。
9. 前記ロケータ（１）は、Ｋ個の異なる周波数ω_ｊｋｌで送信するＬ個の送信機コイルまたはＬ個の送信機（１０）と、Ｊ個の受信機コイルとを含み、
   前記測定装置は、１〜Ｊの範囲のインデックスｊと、１〜Ｋの範囲のインデックスｋと、１〜Ｌの範囲のインデックスｌとに関する測定値Ｉｐ_ｊｋｌを提供し、
   前記処理ユニット（２５）は、
   として
   を計算し、
   Ｈ_ｊｋｌは前記予測であり、ρ_ｊｌは前記破壊の強度であり、Ｈｐ_ｊｋｌは前記破壊モデルであり、Ｈｐ_ｊｋｌ−Ｉｐ_ｊｋｌ＝０である
   ことを特徴とする、請求項１〜８にいずれか一項に記載の補償方法。
10. 磁気ロケータ（１）であって、
    少なくとも１つの送信機であって、少なくとも１つ（Ｎｅ）の送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３）と、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３）に接続され、少なくとも１つの送信信号を生成可能な少なくとも１つの発電機と、を含み、これにより、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３）が前記少なくとも１つの発電機から送信された前記送信信号に応じて、少なくとも１つの既定の周波数ω_ｉで送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３）を送信できる、少なくとも１つの送信機と、
    少なくとも１つの受信機であって、少なくとも１つ（Ｎｒ）の受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）と、前記少なくとも１つの受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）に接続され得、それぞれの前記受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）において前記送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３）によってそれぞれ誘導された受信磁場（Ｂｒ１１、Ｂｒ２１、Ｂｒ３１；Ｂｒ１２、Ｂｒ２２、Ｂｒ３２；Ｂｒ１３、Ｂｒ２３、Ｂｒ３３）の少なくとも１つの測定値Ｉｐ_ｉを、１〜Ｎの範囲のｉに関する複数の測定値Ｉｐ_ｉを提供するために供給可能な測定装置と、を含む、少なくとも１つの受信機と、
    それ自体が前記測定値Ｉｐ_ｉに関して計算される誤差Ｅ_ｉの関数として計算された基準（Ｃ）の関数として前記測定値の予測Ｈ_ｉを計算することにより、前記受信機の位置（Ｐ）および／または配向（Ｑ）を計算することを可能にするフィールドモデルを含む処理ユニット（２５）と、
    を備え、
    前記処理ユニット（２５）は、前記誤差Ｅ_ｉが、前記測定値Ｉｐ_ｉと前記測定値の破壊モデルＨｐ_ｉとの差として、前記予測Ｈ_ｉの初期の規定値から次式
    Ｅ_ｉ＝Ｉｐ_ｉ−Ｈｐ_ｉ
    に従って連続した反復によって計算されるように構成されており、
    前記測定値の前記破壊モデルＨｐ_ｉは次式
    Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ＋Ｐ_ｉ、
    α_ｉ＝−ａｒｃｔａｎ（β．ω_ｉ）、
    を検証し、
    Ｐ_ｉは磁場破壊材料（３）によって前記測定値Ｉｐ_ｉに加えられた乱れであり、ρ_ｉは前記乱れの強度であり、α_ｉは前記磁場破壊材料（３）によって引き起こされる位相シフト角であり、βは前記磁場破壊材料（３）のパラメータであり、
    前記パラメータβはすべての前記測定値Ｉｐ_ｉについて同一であり、
    前記処理ユニット（２５）は、前記計算が、前記基準（Ｃ）を最小化するような方法で実行されるように構成されており、
    前記処理ユニット（２５）は、各々の前記反復において、
    前記予測Ｈ_ｉが、前記所定の初期値で初期化されるステップと、
    次いで、前記パラメータβがその座標上でベクトルＡ．β―Ｂを最小化するために、Δ_ｉ、および前記破壊モデルＨｐ_ｉが次式
    Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））、
    に従ってＨ_ｉおよびＩｐ_ｉの関数として計算されるステップであって、
    Ａは、その第１の座標および第２の座標がそれぞれ、
    で形成されるベクトルであり、
    Ｂは、その第１の座標および第２の座標がそれぞれ
    で形成されるベクトルであり、
    ｉは１〜Ｎの範囲であり、
    次いで、前記誤差Ｅ_ｉが計算されるステップと、
    次いで、次式
    に従って前記基準Ｃが計算されるステップと、
    次いで、前記基準Ｃに対応する前記予測Ｈ_ｉが前記フィールドモデルによって計算されるステップと、
    この計算された予測Ｈ_ｉが、前記計算された基準Ｃが所定の非ゼロの正の境界η未満になるまで、続く反復で使用されるステップと、
    を実行するように構成されている
    ことを特徴とする、磁気ロケータ（１）。
11. 磁気ロケータ（１）であって、
    少なくとも１つの送信機であって、少なくとも１つ（Ｎｅ）の送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３）と、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３）に接続され、少なくとも１つの送信信号を生成可能な少なくとも１つの発電機と、を含み、これにより、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３）が前記少なくとも１つの発電機から送信された前記送信信号に応じて、少なくとも１つの既定の周波数ω_ｉで送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３）を送信できる、少なくとも１つの送信機と、
    少なくとも１つの受信機であって、少なくとも１つ（Ｎｒ）の受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）と、前記少なくとも１つの受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）に接続され得、それぞれの前記受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）において前記送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３）によってそれぞれ誘導された受信磁場（Ｂｒ１１、Ｂｒ２１、Ｂｒ３１；Ｂｒ１２、Ｂｒ２２、Ｂｒ３２；Ｂｒ１３、Ｂｒ２３、Ｂｒ３３）の少なくとも１つの測定値Ｉｐ_ｉを、１〜Ｎの範囲のｉに関する複数の測定値Ｉｐ_ｉを提供するために供給可能な測定装置と、を含む、少なくとも１つの受信機と、
    それ自体が前記測定値Ｉｐ_ｉに関して計算される誤差Ｅ_ｉの関数として計算された基準（Ｃ）の関数として前記測定値の予測Ｈ_ｉを計算することにより、前記受信機の位置（Ｐ）および／または配向（Ｑ）を計算することを可能にするフィールドモデルを含む処理ユニット（２５）と、
    を備え、
    前記処理ユニット（２５）は、前記誤差Ｅ_ｉが、前記測定値Ｉｐ_ｉと前記測定値の破壊モデルＨｐ_ｉとの差として、前記予測Ｈ_ｉの初期の規定値から次式
    Ｅ_ｉ＝Ｉｐ_ｉ−Ｈｐ_ｉ
    に従って連続した反復によって計算され、
    前記測定値の前記破壊モデルＨｐ_ｉは次式
    Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ＋Ｐ_ｉ、
    α_ｉ＝−ａｒｃｔａｎ（β．ω_ｉ）、
    を検証し、
    Ｐ_ｉは磁場破壊材料（３）によって前記測定値Ｉｐ_ｉに加えられた乱れであり、ρ_ｉは前記乱れの強度であり、α_ｉは前記磁場破壊材料（３）によって引き起こされる位相シフト角であり、βは前記磁場破壊材料（３）のパラメータであり、
    前記パラメータβはすべての前記測定値Ｉｐ_ｉについて同一であり、
    前記処理ユニット（２５）は、前記計算が、前記基準（Ｃ）を最小化するような方法で実行されるように構成されており、
    前記処理ユニット（２５）は、各々の前記反復において、
    前記予測Ｈ_ｉが、前記所定の初期値で初期化されるステップと、
    次いで、Δ_ｉ、前記パラメータβ、および前記破壊モデルＨｐ_ｉが次式
    Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））、
    に従ってＨ_ｉおよびＩｐ_ｉの関数として計算されるステップであって、
    Ａは、その第１の座標および第２の座標がそれぞれ、
    で形成されるベクトルであり、
    Ｂは、その第１の座標および第２の座標がそれぞれ
    で形成されるベクトルであり、
    ｉは１〜Ｎの範囲であり、
    次いで、前記誤差Ｅ_ｉが計算されるステップと、
    次いで、次式
    に従って前記基準Ｃが計算されるステップと、
    次いで、前記基準Ｃに対応する前記予測Ｈ_ｉが前記フィールドモデルによって計算されるステップと、
    この計算された予測Ｈ_ｉが、前記計算された基準Ｃが所定の非ゼロの正の境界η未満になるまで、続く反復で使用されるステップと、
    を実行するように構成されている
    ことを特徴とする、磁気ロケータ（１）。
12. 磁気ロケータ（１）であって、
    少なくとも１つの送信機であって、少なくとも１つ（Ｎｅ）の送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３）と、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３）に接続され、少なくとも１つの送信信号を生成可能な少なくとも１つの発電機と、を含み、これにより、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３）が前記少なくとも１つの発電機から送信された前記送信信号に応じて、少なくとも１つの既定の周波数ω_ｉで送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３）を送信できる、少なくとも１つの送信機と、
    少なくとも１つの受信機であって、少なくとも１つ（Ｎｒ）の受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）と、前記少なくとも１つの受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）に接続され得、それぞれの前記受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）において前記送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３）によってそれぞれ誘導された受信磁場（Ｂｒ１１、Ｂｒ２１、Ｂｒ３１；Ｂｒ１２、Ｂｒ２２、Ｂｒ３２；Ｂｒ１３、Ｂｒ２３、Ｂｒ３３）の少なくとも１つの測定値Ｉｐ_ｉを、１〜Ｎの範囲のｉに関する複数の測定値Ｉｐ_ｉを提供するために供給可能な測定装置と、を含む、少なくとも１つの受信機と、
    それ自体が前記測定値Ｉｐ_ｉに関して計算される誤差Ｅ_ｉの関数として計算された基準（Ｃ）の関数として前記測定値の予測Ｈ_ｉを計算することにより、前記受信機の位置（Ｐ）および／または配向（Ｑ）を計算することを可能にするフィールドモデルを含む処理ユニット（２５）と、
    を備え、
    前記処理ユニット（２５）は、前記誤差Ｅ_ｉが、前記測定値Ｉｐ_ｉと前記測定値の破壊モデルＨｐ_ｉとの差として、前記予測Ｈ_ｉの初期の規定値から次式
    Ｅ_ｉ＝Ｉｐ_ｉ−Ｈｐ_ｉ
    に従って連続した反復によって計算されるように構成されており、
    前記測定値の前記破壊モデルＨｐ_ｉは次式
    Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ＋Ｐ_ｉ、
    α_ｉ＝−ａｒｃｔａｎ（β．ω_ｉ）、
    を検証し、
    Ｐ_ｉは磁場破壊材料（３）によって前記測定値Ｉｐ_ｉに加えられた乱れであり、ρ_ｉは前記乱れの強度であり、α_ｉは前記磁場破壊材料（３）によって引き起こされる位相シフト角であり、βは前記磁場破壊材料（３）のパラメータであり、
    前記パラメータβはすべての前記測定値Ｉｐ_ｉについて同一であり、
    前記処理ユニット（２５）は、前記計算が、前記基準（Ｃ）を最小化するような方法で実行されるように構成されており、
    前記処理ユニット（２５）は、各々の前記反復において、
    前記予測Ｈ_ｉが、前記所定の初期値で初期化されるステップと、
    次いで、前記パラメータβがその座標上でベクトルＡ’．β＋Ｂ’を最小化するために、Δ_ｉ、および前記破壊モデルＨｐ_ｉが次式
    Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））、
    に従ってＨ_ｉおよびＩｐ_ｉの関数として計算されるステップであって、
    Ａ’は、その座標がそれぞれ、
    で形成されるベクトルであり、
    Ｂ’は、その座標がそれぞれ
    で形成されるベクトルであり、
    ｉは１〜Ｎの範囲であり、
    次いで、前記誤差Ｅ_ｉが計算されるステップと、
    次いで、次式
    に従って前記基準Ｃが計算されるステップと、
    次いで、前記基準Ｃに対応する前記予測Ｈ_ｉが前記フィールドモデルによって計算されるステップと、
    この計算された予測Ｈ_ｉは、前記計算された基準Ｃが所定の非ゼロの正の境界η未満になるまで、続く反復で使用されるステップと、
    を実行するように構成されている
    ことを特徴とする、磁気ロケータ（１）。
13. 磁気ロケータ（１）であって、
    少なくとも１つの送信機であって、少なくとも１つ（Ｎｅ）の送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３）と、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３）に接続され、少なくとも１つの送信信号を生成可能な少なくとも１つの発電機と、を含み、これにより、前記少なくとも１つの送信機コイル（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３）が前記少なくとも１つの発電機から送信された前記送信信号に応じて、少なくとも１つの既定の周波数ω_ｉで送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３）を送信できる、少なくとも１つの送信機と、
    少なくとも１つの受信機であって、少なくとも１つ（Ｎｒ）の受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）と、前記少なくとも１つの受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）に接続され得、それぞれの前記受信機コイル（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）において前記送信磁場（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３）によってそれぞれ誘導された受信磁場（Ｂｒ１１、Ｂｒ２１、Ｂｒ３１；Ｂｒ１２、Ｂｒ２２、Ｂｒ３２；Ｂｒ１３、Ｂｒ２３、Ｂｒ３３）の少なくとも１つの測定値Ｉｐ_ｉを、１〜Ｎの範囲のｉに関する複数の測定値Ｉｐ_ｉを提供するために供給可能な測定装置と、を含む、少なくとも１つの受信機と、
    それ自体が前記測定値Ｉｐ_ｉに関して計算される誤差Ｅ_ｉの関数として計算された基準（Ｃ）の関数として前記測定値の予測Ｈ_ｉを計算することにより、前記受信機の位置（Ｐ）および／または配向（Ｑ）を計算することを可能にするフィールドモデルを含む処理ユニット（２５）と、
    を備え、
    前記処理ユニット（２５）は、前記誤差Ｅ_ｉが、前記測定値Ｉｐ_ｉと前記測定値の破壊モデルＨｐ_ｉとの差として、前記予測Ｈ_ｉの初期の規定値から次式
    Ｅ_ｉ＝Ｉｐ_ｉ−Ｈｐ_ｉ
    に従って連続した反復によって計算されるように構成されており、
    前記測定値の前記破壊モデルＨｐ_ｉは次式
    Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ＋Ｐ_ｉ、
    α_ｉ＝−ａｒｃｔａｎ（β．ω_ｉ）、
    を検証し、
    Ｐ_ｉは磁場破壊材料（３）によって前記測定値Ｉｐ_ｉに加えられた乱れであり、ρ_ｉは前記乱れの強度であり、α_ｉは前記磁場破壊材料（３）によって引き起こされる位相シフト角であり、βは前記磁場破壊材料（３）のパラメータであり、
    前記パラメータβはすべての前記測定値Ｉｐ_ｉについて同一であり、
    前記処理ユニット（２５）は、前記計算が、前記基準（Ｃ）を最小化するような方法で実行されるように構成されており、
    前記処理ユニット（２５）は、各々の前記反復において、
    前記予測Ｈ_ｉが、前記所定の初期値で初期化されるステップと、
    次いで、前記パラメータβ、Δ_ｉ、および前記破壊モデルＨｐ_ｉが次式
    Ｈｐ_ｉ＝Ｈ_ｉ．（１＋Δ_ｉ．（ｊ＋β．ω_ｉ））、
    に従ってＨ_ｉおよびＩｐ_ｉの関数として計算されるステップであって、
    Ａ’は、その座標がそれぞれ、
    で形成されるベクトルであり、
    Ｂ’は、その座標がそれぞれ
    で形成されるベクトルであり、
    ｉは１〜Ｎの範囲であり、
    次いで、前記誤差Ｅ_ｉが計算されるステップと、
    次いで、次式
    に従って前記基準Ｃが計算されるステップと、
    次いで、前記基準Ｃに対応する前記予測Ｈ_ｉが前記フィールドモデルによって計算されるステップと、
    この計算された予測Ｈ_ｉは、前記計算された基準Ｃが所定の非ゼロの正の境界η未満になるまで、続く反復で使用されるステップと、
    を実行するように構成されている
    ことを特徴とする、磁気ロケータ（１）。
14. 前記基準（Ｃ）の関数として前記測定値の前記予測Ｈｉを計算することによって前記受信機の位置（Ｐ）や方向（Ｑ）を計算できる前記フィールドモデルは、レーベンバーグ・マーカート最小化アルゴリズムを使用することを特徴とする、請求項１０〜１３のいずれか一項に記載の磁気ロケータ（１）。
15. 計算機で実行されるときに、請求項１〜９のいずれか一項に記載の少なくとも１つの磁場破壊材料の存在下で磁気ロケータを補償する方法を実施するためのコード命令を含むコンピュータプログラム。