JP2021502858A - エンドエフェクタの作動プラットフォーム - Google Patents
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Abstract
Description
作動機構は、内視鏡鉗子上の顎を作動させるために使用され得るが、このような使用に限定されない。
駆動アームは、採取すべき組織サンプルを位置決めするときにユーザの視認性を制限することがあり、その結果、固定長が長くなり、関節式スコープを通過する能力が制限する。また、周囲の組織が導電性駆動ワイヤから容易に絶縁されないため、電気焼灼中に組織損傷を引き起こす可能性がある。
これらおよび他の問題は、従来の内視鏡デバイスに存在する。
基部は、中空の円筒形シャフトを有し、
円筒形シャフトは、近位部分および遠位部分を含み、
近位部分には、少なくとも1つの開口部が設けられている。
エンドエフェクタは、エンドエフェクタが開位置と閉位置との間で移動可能であるように、基部の遠位部分に接続される。
駆動アセンブリは、エンドエフェクタを開位置と閉位置の間で移動させる。
駆動アセンブリは、ドライバシャフト、近位端、遠位端及びドライバシャフトから半径方向に延在する少なくとも1つのストッパ機構と、を有するドライバを含む。
駆動アセンブリのドライバは、ストッパ機構が基部の近位開口部内で移動可能であるように、基部の中空内部内に少なくとも部分的に配置される。
ストッパ機構は、近位開口部の遠位縁に係合して、基部に対して遠位方向へのドライバの移動を防止し、近位開口部の近位縁に係合して、基部に対して近位方向へのドライバの移動を防止する。
遠位方向へのドライバの移動は、エンドエフェクタを開位置に移動させ、近位方向へのドライバの移動は、エンドエフェクタを閉位置に移動させる。
エンドエフェクタは、ストッパ機構が開口部の遠位縁部に当接するとき、開位置にある。
この方法は、また、ストッパ機構が基部の開口部の近位縁部に当接するまで、基部の中空内部の少なくとも一部を通して近位方向にドライバを引張ることを含む。
エンドエフェクタは、ストッパ機構が開口部の近位縁部に当接するとき、閉鎖位置にある。
基部は、第1のベースコンポーネントと、第2のベースコンポーネントと、を有し、
第1および第2のベースコンポーネントの両方は、近位部分および遠位部分を含む。
第1および第2のベースコンポーネントの両方の近位部分には、開口部が設けられている。
第1のベースコンポーネントは、1つ以上の第1の基部接続部を有し、第2のベースコンポーネントは、1つ以上の第2の基部接続部を含む。
第1の基部接続部は第1及び第2のベースコンポーネントが中空の内部を有する円筒状シャフトを形成するように、第2の基部接続部に接続して構成される。
ドライバは、ドライバシャフトと、近位端と、遠位端と、ドライバシャフトから半径方向に延びる少なくとも1つのストッパ機構と、を有する。
ストッパ機構は、第1のベースコンポーネントの第1の基部接続部が第2のベースコンポーネントの第2の基部接続部に接続されているときに、第1および第2のベースコンポーネントの開口のうちの少なくとも1つと共に移動可能である。
コネクタは、第1の基部接続部が第2の基部接続部に接続されていないときに、第1および第2のベースコンポーネントを一緒に保持するために、第1のベースコンポーネントおよび第2のベースコンポーネントの両方の近位端に接続するように構成される。
しかしながら、本発明は、これらの特定の実施形態および詳細に限定されるものではなく、これらは例示的なものに過ぎないことを理解されたい。
さらに、当業者は、既知のデバイス、システム、および方法に照らして、任意の数の代替実施形態における本発明の意図された目的および利益のための本発明の使用を理解することができる。
本明細書に記載される様々な例示的な実施形態の鉗子は、ドライバ上に少なくとも1つのストッパを有し、このストッパは、基部の少なくとも1つの開口部の側壁と係合し、その結果、ストッパが、基部開口部の最遠位壁と係合する場合、アセンブリの遠位端に取り付けられた顎部または任意の他の把持ツールは、完全に開放された位置にある。
同様に、ドライバ上の少なくとも1つのストッパが、基部開口部内の最近位壁に当接しているとき、アセンブリの遠位端に取り付けられた顎部または任意の他の把持ツールは、完全に閉鎖された位置にある。
駆動アセンブリが動き続けるのを防止する(したがって、顎部または他の把持ツールに力を供給する)ストッパを有することは、顎部が基部および/または駆動アセンブリと係合解除するのを防止し、顎部が所望の位置よりも開いた位置に過剰移動するのを防止する点で、有利である。
基部は、中空内部と、開放遠位端と、開放近位端と、を有する円筒形シャフトと、シャフトの遠位部分に沿った第1の遠位開口部及び第2の遠位開口部と、第1及び第2の遠位開口部の近位にシャフトに沿った第1の近位開口部および第2の近位開口部と、を有する。
基部のシャフトの中心は、縦軸を規定する。
また、デバイスは、ドライバを有し、ドライバは、シャフトと、近位端と、遠位端と、前記ドライバシャフトから半径方向に延在する1つ以上のストッパ機構と、を含む。
基部の第1および第2の近位開口部は、遠位縁および近位縁を含み、ドライバが基部に対して遠位に移動されるときに、少なくとも1つのストッパ機構が近位開口部の遠位縁に当接し、ドライバが基部に対して近位に移動されるときに、少なくとも1つのストッパ機構が近位開口部の近位縁に当接する。
駆動アームの遠位移動は少なくとも2つの内部ジョーアームのそれぞれの外面を押すことによって、顎部の遠位端の互いに離れた開放を開始し、駆動部材は、また、内部ジョーアームの近位端と係合して、顎部が完全に開放された位置になるまで、内部ジョーアームの近位を押す。
組織サンプルを得るために本発明の例示的な実施形態を使用する方法は、また、1つまたは複数の駆動部材を近位方向に引っ張るステップを含むことができ、これは、顎部が閉鎖位置にあり、組織体積を把持するまで、内部ジョーアームの遠位表面に内部ジョーアームを近位方向に引張らせる。次いで、組織は、身体から引き裂かれ得るか、または除去され得る。
しかしながら、様々な実施形態はそのように限定されない。例えば、様々な実施形態では、様々なスタイルの顎部をデバイス上で使用することができ、様々な延長部が例えば組織を穿孔または焼灼するために、ドライバの遠位端上に存在させることができる。
図1〜図3を参照すると、デバイス100は2つの部品、すなわち、開放近位端と、開放遠位端と、中空内部と、を有し、実質的に円筒形の形状を形成するように互いに嵌合する、第1のベースコンポーネント102および第2のベースコンポーネント103からなるベース101を備える。
図1〜図3は、また、ドライバ104および2つのエンドエフェクタ105および106の例示的な実施形態を示す。
図面を参照して本出願に記載されるエンドエフェクタ105、106は顎部であるが、エンドエフェクタは例えば、カッター、鉗子、マニピュレータ、または他の適切なエンドエフェクタなど、任意の適切な形態をとることができることを理解されたい。
ドライバアセンブリは、ばねシース107のようなシースに取り付けることができる。ドライバ104は、基部の中心を貫通する長手軸に沿って近位方向及び遠位方向に移動可能であり、ドライバの近位端に接続された駆動ワイヤ108によって位置決めすることができる。電流が流れることを意図していない場合、ドライバ104は、非導電性材料で作ることができる。駆動ワイヤ108は任意の適切な材料、例えば、任意の適切な金属または非金属材料から作製され得る。
ドライバ104、ならびに第1のベースコンポーネント102および第2のベースコンポーネント103が示されている。また、図示されているのはコネクタ105、106であり、アーム109、110はドライバ及びベースコンポーネントと関係するように形状された近似端である。
ばねシースまたは他の市販のシースであってもよいシース107、および駆動ワイヤ108も図示されている。ドライバは、ステンレス鋼、または内視鏡鉗子器具用のドライバアームにおいて商業的に使用される任意の他の材料から作製され得る。ベースコンポーネントは、ステンレス鋼、または他の市販の材料で作ることもできる。残りの構成要素は、内視鏡把持器およびツール、ならびにそのようなツールに関連する駆動ワイヤの分野で使用されることが商業的に知られている任意の材料から作製することができる。
ドライバ104は、近位端および遠位端を有する実質的に細長い部材である。ドライバ104の近位端は側部111に開口部を有し、近位端112に開口部を有し、駆動ワイヤ108が取り付けられることを可能にし、したがって、シースおよび基部を通って近位方向および遠位方向の両方にドライバ104を移動させることができる。
係合機構113は、顎部105、106に当接して係合するように設計された様々な形状のうちの1つとすることができる。図4Aに示すようなドライバ104の遠位部分は、ドライバ104の近位部分よりも狭い断面積を有することができる。
図4Aおよび図4Bを参照すると、特定の実施形態では、ドライバ104は、また、遠位係合機構113と比較してドライバ104のより近位の位置に配置された2つのストッパ115を含む。ストッパ115は、また、顎部105、106と係合するためのものである。ドライバ104はまた、2つのストッパ114を備えており、顎部105、106が開放されるときにドライバ104が遠方に移動しすぎないように、また、顎部105、106が閉じられるときには近方に移動しすぎるように、ベース101と接続する位置にある。
図5Aは、ベースコンポーネント102の外面を示す。図5Bは、ベースコンポーネント102の内面図を示す。表面の曲率は、図10Aおよび10Bの斜視図で明らかである。ベースコンポーネント102、103の遠位部分116は顎部105、106の近位端が嵌合し、その周りを旋回するための開口118を有する。ベースコンポーネント102、103の近位部分120は、ドライバ104のストッパ114を受け入れるための近位開口121を有する。すなわち、近位開口121は、ストッパ114がアセンブリの長手方向軸に垂直な方向に、少なくとも部分的に貫通して嵌合するように寸法決めされる。
図5Bは、第2のベースコンポーネント103上の整列したピン及びくぼみと連動する、1つのベースコンポーネント102のピン122及びくぼみ123を更に示す。ベース101の遠位部分116はまた、エンドエフェクタが開閉するときに、エンドエフェクタのための旋回点を提供するために使用され得る外側リング117を有する。ベースコンポーネント103は例示的な実施形態によれば、ベースコンポーネント102と同一とすることができる。
図5Aおよび図5Bに示す実施形態と同様に、2つの同一のベースコンポーネント129は基部を構成するように一緒に連結することができ、ベースコンポーネント102、103の代わりに使用することができる。ベースコンポーネント129は、ベースコンポーネント102と実質的に同じ形状および開口を有する。2つのベースコンポーネント129は、連結部品によって互いに嵌合することができる。各ベースコンポーネント129は、ベースコンポーネントの遠位部分116の他方の側の突出部(図示せず)とぴったりと嵌合するように形成された、遠位部分116の一方の側の窪み(図示せず)を有することができる。
図示の実施形態では、ベースコンポーネントの近位部分120上の窪み132が他方のベースコンポーネントの近位部分120上に位置する突起133との接続嵌合を形成する。エンドエフェクタ内部のアーム109、110は遠位開口118とインターロックし、ストッパ114は本明細書でベースコンポーネント102、103に関して説明したように、ベースコンポーネントの近位開口121とインターロックする。
コネクタ134は、フッ素化エチレンプロピレンまたは電流を伝導しない他のポリマーから作製され得るか、またはベースコンポーネントと同じ材料から作製され得る。ベースコンポーネントは図5C〜図5Eに示されるベースコンポーネント129の形態をとることができ、または図5A〜図5Bに示されるベースコンポーネント102、103の形態をとることができる。
図12は、ベースコンポーネント129から独立した単一のコネクタ要素134を示す。
コネクタは、形成され、可撓性であり、実質的に「v」形状を有することができ、「v」の屈曲部は近位端を画定し、2つの脚部は、遠位端に向かって延在する。コネクタは遠位端で開いており、近位端で閉じている。コネクタの遠位端はコネクタがベースコンポーネントに接続される場所であり、1つの脚135が各ベースコンポーネント129の近位端に接続される。コネクタは、装置の組立、特にドライバ104及びエンドエフェクタ105、106上へのベースコンポーネントの組立を補助する。コネクタ134は、ポリマーを鋳型に注ぐことによって作製され得るか、または任意の他の公知の方法によって作製され得る。
図13Bは、ベースコンポーネントが駆動アーム104を取り囲み、依然として開放構成であるような位置に移動されたときのベースコンポーネントを示す。ベースコンポーネント129上の突起および窪みは、図5C〜図5Eを参照して説明したものとすることができる。図13Bを参照すると、一方のベースコンポーネント129の突起は、他方のベースコンポーネント129の窪みとまだ接触していない。
いくつかの実施形態では、ベースコンポーネント129は、一緒に溶接することができる。コネクタ134は図13Cに図示されているように、ベースコンポーネント129が駆動アーム104及び顎部105、106の上で閉じた位置に移動されるときに、突起及び凹みが適切な位置合わせを達成するのを補助する。ベースコンポーネント129が閉鎖位置に移動されると、エンドエフェクタ105、106のアーム109、110およびドライバ105のストッパ113、115はベースコンポーネント129の遠位開口118に近接し、ドライバ104のストッパ114、115は、ベースコンポーネント129の近位開口121内にある。一旦組み立てられると、コネクタ134は、ベースコンポーネント129から取り外すことができる。ベースコンポーネント129からコネクタ134を取り外す必要はない。
図15に示されるように、スプリットフォーク曲げ可能ジョイント136は、近位部分137および遠位端138を有する。近位部分137は、駆動アームの近位端上に嵌合するのに十分なサイズの管腔が貫通する円筒形状を有することができる。遠位端138は、スプリットフォーク曲げ可能継手のスプリットフォーク端とすることができ、閉鎖位置にあるときに円筒形状を有することができ、2つの別個の部品139および140が長手方向軸に沿って互いに離れるように角度が付けられるが、近位部分137に接合されたままであるように、スプリットに沿って分離することができる。
再び図14を参照すると、スプリットフォーク曲げ可能ジョイント136の遠位端部片139、140は、ベースコンポーネント129の近位端部に取り付けることができる。分割フォーク端部139、140は、任意の合理的な方法でベースコンポーネント129に固定することができる。例示的な実施形態では、それらはベースコンポーネントに成形されるか、または接着されるか、または溶接され得る。近位部分137は、バレルとすることができる。バレルは、様々な長さを有することができる。スプリットフォーク曲げ可能継手は、フッ素化エチレンプロピレン、または電流を伝導せず、それに対して柔軟性を有する任意の材料で作ることができる。
スプリットフォーク曲げ可能ジョイント136の遠位端部片139、140はベースコンポーネント129の近位端に固定されているが、開放構成のままである。
図16Bは、ベースコンポーネントが駆動アーム104を取り囲み、依然として開放構成であるような位置に移動されたときのベースコンポーネントを示す。
例示的な実施形態では、ベースコンポーネント129上の突起および窪みは図5C〜図5Eのものとすることができる。
図16Bを参照すると、一方のベースコンポーネント129の突起は、他方のベースコンポーネント129の窪みとまだ接触していない。特定の実施形態では、ベースコンポーネント129を一緒に溶接することができる。スプリットフォーク曲げ可能ジョイント136は図16Cに例示されているように、ベースコンポーネント129が駆動アーム104及び顎部105、106の上で閉じた位置に移動されるときに、突起及びくぼみが適切な整合を達成するのを補助する。ベースコンポーネント129が閉鎖位置に移動されると、エンドエフェクタ105、106のアーム109、110およびドライバ104のストッパ113、115はベースコンポーネント129の遠位開口118に近接し、ドライバ104のストッパ114、115は、ベースコンポーネント129の近位開口121内にある。
エンドエフェクタ105、106が閉位置にあるとき、ドライバ104の遠位端の係合機構113は、エンドエフェクタ105、106の角度付き表面217と係合するように配置され、1つまたは複数のストッパ115(図4Aおよび図4B)はエンドエフェクタ105、106のアーム109、110(図17〜図21)と係合するように配置される。
図示の実施形態では、係合機構113がエンドエフェクタ105、106の傾斜面217と係合するための傾斜面145、146を有する。
ドライバ104がD方向に移動すると、遠位係合機構113がエンドエフェクタ105、106の傾斜面217に係合し、1つまたは複数のストッパ115がエンドエフェクタ105、106のアーム109、110に係合する。ドライバ104の方向Xへの移動は、係合特徴113をアーム109、110に係合させ、エンドエフェクタ105、106の閉位置への移動を容易にする。
各顎部105、106は近位部分230および遠位部分216を有し、近位部分230はベース101に接続され、遠位部分116はベース101から遠位方向に延びる。第1の顎部105および第2の顎部106の両方の近位部分230は、ベース101に接続するための少なくとも1つのアーム109、110を含む。アーム109、110は、内側に延びる部品220、外側に延びる突出部231、近位に位置する湾曲部分218、および外側に湾曲部分221を含むことができる。顎部105、106がベース101に接続されると、ベース101の外側リング117がアーム109、110の外側の湾曲部分221に配置され、顎部105、106が基部の外側リング117の周りを旋回することができる。内側に延在する部品220はドライバ104のストッパ113、115がアーム109、110と係合することができるように、ベース101の中空内部に延在する。
特定の実施形態では、外側に延在する突出部231が、顎部105、106が開位置と閉位置との間で旋回するときに、外側に延在する突出部231がベース101の外壁を越えて外側に延在しないように、ベース101の遠位開口118内に延在する。
特定の実施形態では第1の係合機構113が傾斜面145、146を有する遠位部分と、凹状近位表面249を有する近位部分とを有し、ストッパ115は丸い近位表面241および凹状遠位表面243を有する。ストッパ115の凹状遠位表面243はアーム109、110がロックまたは詰まることなくベース101の周りを旋回するように、アーム109、110に係合して、エンドエフェクタ105、106のアーム109、110を引き起こすように構成される。
例えば、ストッパ115の凹状遠位表面243は、アーム109、110の近位に位置する湾曲部分218と係合して、アーム109、110をベース101の周りに旋回させ、アーム109、110がロックまたは詰まるのを防止するように構成される。同様に、係合機構113の凹状近位表面249はエンドエフェクタ105、106が閉鎖位置に移動されているときにアーム109、110と係合するように構成され、アーム109、110はロックされたり詰まったりすることなく、ベース101の周りを旋回する。
特定の実施形態では、ストッパ115の丸い近位表面241がアーム109、110の近位に位置する湾曲部分218と係合して、エンドエフェクタ105、106が完全に開いた位置になると、アーム109、110が旋回するのを防止するように構成される。
図17を参照すると、初期位置において、ドライバ104上の第1の係合特徴113は各顎部105、106の角度をつけた表面217と係合するように位置決めされ、ドライバ104の第2のストッパ115はアーム109、110と係合するように位置決めされる。
図18を参照すると、ドライバ104は方向Dに移動され、これによって、ストッパ113が顎部105、106の角度をつけた表面217に係合し、顎部105、106を第1の部分的に開いた位置に移動させる。
図19を参照すると、ドライバ104の方向Dへの継続した移動によって、ストッパ115はアーム109、110と係合し、アーム109、110をベース101のリング117の周りで枢動させて、顎部105、106が第2の部分的に開放された位置に移動するようにする。第2の部分的に開いた位置では、係合機構113がもはや顎部105、106と係合しておらず、各顎部105、106の遠位部分216の間の領域内に延びている。
特定の実施形態では、顎部105、106が完全に開いた位置にあるとき、ストッパ115は顎部106、107を定位置にロックし、顎部がそれ以上開くことができないようにする。顎部106、107を閉じると(図8Aに示すように)、顎部間の内角は約ゼロ(0)度であり、顎部を全開すると(図20に示すように)、顎部間の内角は最大であり、約85度から約110度の範囲であり得る。
図示の実施形態では、ドライバ104は近位方向Xに引っ張られ、これによりドライバ104の係合機構113が内向きアーム109、110に係合し、アーム109、110が近位方向に押され、それによって顎部の湾曲部分221がベース101のリング117の周りで旋回する。したがって、顎部は旋回して閉じ、顎部間の角度は減少する。
ストッパ114は、エンドエフェクタ105、106がベース101および/またはドライバ104から外れるのを防止するように構成され、ストッパ114はエンドエフェクタが開位置に移動しているときにエンドエフェクタ105、106の過剰移動を防止するように構成される。
図7Aおよび図8Aを参照すると、ストッパ114がベース101に対して第1の位置にあるとき、ストッパ114は、エンドエフェクタ106、107が係合解除するのを防止する。第1の部分では、ストッパ114がベース101の近位開口121の近位側124に係合する。
図7Bおよび図8Bを参照すると、ストッパ114がベース101に対して第2の位置にあるとき、ストッパは、エンドエフェクタが完全に開いた位置を越えて開くのを防止する。第2の位置では、ストッパ114が近位開口121の遠位側125に係合する。すなわち、ストッパ114と近位開口121の遠位側125との間の係合はエンドエフェクタが開くことができる最大角度を設定し、エンドエフェクタがベース101および/またはドライバ104から離脱することによって、エンドエフェクタを開放し、意図せずに開放位置にロックするには過度の力の印加を防止する。
ここに示された顎部構成要素105、106は、限定することを意味するものではない。任意のカップ、把持要素、サンプリング要素、生検要素、切断要素、熱適用要素、または薬物送達要素など、任意のエンドエフェクタ要素を、図6Aおよび6Bに示される顎の代わりに使用することができる。
図6Aは、顎部構成要素105の外観図を示す。図6Bは、顎部構成要素106の内側図を示す。
顎部構成要素105、106は各々、近位端を有し、各々、内向きに延びるアーム109(または顎部構成要素106上の110)を有する。
例示的な実施形態における内側に延びるアームはベース101の遠位開口118と係合し、顎のエンドエフェクタ部分が基部の遠位端の開口126から遠位に延びるようなサイズおよび形状である。
特定の実施形態では、アーム109、110はエンドエフェクタが開位置と閉位置との間で移動するときに、ベース101の外壁を越えて延びない。
これらの実施形態は、デバイス100の使用中に周囲組織と接触することができる(基部の外壁を越えたときに外向きに延びる突起を含む従来の鉗子と比較して)、ベース101の長手方向軸から外向きに延びる突起が少ないので有利である。エンドエフェクタは開口部128を有することができるが、必ずしも必要ではない。
別の例示的な実施形態では、1つの顎部が可動であり、別の顎部が静止していてもよい。この例示的な実施形態では、固定ジョー成分がベース成分に固定して取り付けることができる。駆動アームおよび基部成分は、固定顎部成分を収容するように調整することができる。可動ジョー成分は本明細書に記載されるように、開閉するように動作することができる。
図9Aおよび図9Bは開位置および閉位置の両方において、構成要素のすべてがどのように互いに嵌合し、互いに係合するかの追加の例示を提供する。
図9Aの閉鎖位置では、ストッパ114がベース101の近位開口121の近位壁に接している。ベース101の遠位開口118はエンドエフェクタがベース101の外側リング117の周りで旋回することができるように、それを通って少なくとも部分的に延びる顎アーム109の一部を有する。
図9Bでは、ストッパ114およびドライバ104は、両方とも遠位方向に前方に押し出されており、エンドエフェクタ105、106は開いている。ストッパ114は、遠位開口125の遠位部分と接触している。エンドエフェクタ105、106は基部の外側リング117上で旋回し、顎アーム109のより小さい部分は、基部の遠位開口118を通って延びる。図9Bでは、ドライバ104の遠位端が遠位方向にベース101を越えて延出している。
図10Aは、ドライバ104がベース101に対して近位位置にあり、エンドエフェクタ105、106が閉じているときのアセンブリの上面図である。
図10Bは、ドライバ104がベース101に対して遠位位置にあり、エンドエフェクタ105、106が最大開放位置にあるときの図であり、エンドエフェクタ105、106はベース101の開口121の遠位壁に対するストッパ114の拘束のために、エンドエフェクタ105、106が最大開放位置にあることができる。
本明細書に記載の実施形態は例示的なものであり、任意のエンドエフェクタを、任意の組み合わせで、固定または可動ジョーのいずれかに使用することができる。
さらに、実施形態のいくつかは特定の目的のために特定の環境における特定の実装の文脈で本明細書に記載されてきたが、当業者はその有用性がそれに限定されず、様々な実施形態が任意の数の目的のために任意の数の環境において有益に実装され得ることを認識すべきである。
したがって、以下に記載される特許請求の範囲は、本明細書に開示される実施形態の全範囲および精神を考慮して解釈されるべきである。
前述の説明は多くの詳細および特異性を含むが、これらは説明の目的のためだけに含まれており、様々な実施形態の限定として解釈されるべきではないことを理解されたい。
上述の実施形態に対する多くの修正は、この説明の精神および範囲から逸脱することなく行うことができる。
Claims (18)
- 基部と、前記基部の遠位部分に接続された1つまたは複数のエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で移動させる駆動アセンブリと、を備え、
前記基部は、中空内部を含む円筒形シャフトを有し、
前記エンドエフェクタは、開位置と閉位置との間で移動可能となされ、
前記駆動アセンブリは、ドライバを有し、
前記円筒形シャフトは、近位部分および遠位部分を含み、前記近位部分には、1つ以上の近位開口が設けられ、
前記ドライバは、ドライバシャフトと、近位端と、遠位端と、前記ドライバシャフトから半径方向に延在する1つ以上のストッパ機構と、を含み、
前記ドライバは、さらに、前記1つ以上のストッパ機構が前記基部の前記1つ以上の近位開口内で移動可能であるように、前記基部の前記中空内部内に少なくとも部分的に配置され、
前記ストッパ機構の少なくとも1つは、前記1つ以上の近位開口の遠位縁に係合して、前記基部に対するドライバの遠位方向への移動を防止し、前記1つ以上の近位開口の近位縁に係合して、前記基部に対する前記ドライバの近位方向への移動を防止し、
前記遠位方向への前記ドライバの移動は、1つ以上の前記エンドエフェクタを前記開位置に移動させ、前記近位方向への前記ドライバの移動は、1つ以上の前記エンドエフェクタを前記閉位置に移動させる、内視鏡デバイス。 - 前記基部の前記1つ以上の近位開口は、第1の近位開口および第2の近位開口を含む、請求項1に記載の内視鏡デバイス。
- 前記ドライバの前記1つ以上のストッパ機構は、第1のストッパ機構と、第2のストッパ機構と、を含み、
前記第1のストッパ機構は、前記第1の近位開口内で移動可能であり、
前記第2のストッパ機構は、前記第2の近位開口内で移動可能である、請求項2に記載の内視鏡デバイス。 - 前記基部の前記遠位部分は、1つ以上の遠位開口を含み、
前記エンドエフェクタの少なくとも1つ以上は、前記基部の前記遠位開口内に少なくとも部分的に配置される1つ以上のアームを有する、請求項1に記載の内視鏡デバイス。 - 前記駆動アセンブリの前記ドライバは、前記ドライバシャフトに沿って配置された1つ以上の係合機構を含み、
前記係合機構は、1つ以上の前記エンドエフェクタの1つ以上の前記アームと係合して、1つ以上の前記エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で移動させるように構成されている、請求項4に記載の内視鏡デバイス。 - 前記ドライバの前記1つ以上の係合機構は、前記ドライバの遠位端に配置された遠位係合機構と、前記遠位係合機構と前記ドライバの近位端との間に配置された第2の係合機構とを備える、請求項5に記載の内視鏡デバイス。
- 前記第2の係合機構は、丸い近位面および遠位凹面を有し、
前記遠位凹面は、前記ドライバが遠位方向に移動するときに、1つまたは複数の前記エンドエフェクタがロックすることを防止するように構成される、請求項6に記載の内視鏡デバイス。 - 遠位方向へのドライバの移動により、前記ドライバの前記第2の係合機構が、前記1つ以上のエンドエフェクタの前記1つ以上のアームに係合して、前記1つまたは複数のエンドエフェクタを開位置に移動させる、請求項6に記載の内視鏡デバイス。
- 近位方向へのドライバの移動により、前記ドライバの前記遠位係合機構が、前記1つ以上のエンドエフェクタの前記1つ以上のアームに係合して、前記1つ以上のエンドエフェクタを閉位置に移動させる、請求項6に記載の内視鏡デバイス。
- 前記1つ以上のエンドエフェクタは、一対の顎部を含む、請求項1に記載の内視鏡デバイス。
- 開位置と閉位置との間の基部に接続される1つ以上のエンドエフェクタを移動させるためにアクチュエータアセンブリのドライバを使用する方法であって、
前記ドライバは、ドライバシャフトと、近位端と、遠位端と、前記ドライバシャフトから半径方向に延在する1つ以上のストッパ機構と、を有し、
前記1つ以上のストッパ機構が前記基部の開口の遠位縁部に当接するまで、前記基部に対して遠位方向に、前記基部の中空内部の少なくとも一部を通して前記ドライバを押し、
前記1つ以上のエンドエフェクタは、前記1つ以上のストッパ機構が開口の遠位縁部に当接するときに開位置にあり、
前記1つ以上のストッパ機構が前記基部の開口の近位縁部に当接するまで、前記基部の中空内部の少なくとも一部を通して前記ドライバを近位方向に引っ張り、前記1つ以上のストッパ機構が開口の近位縁部に当接するとき、前記1つ以上のエンドエフェクタは閉位置にある、方法。 - 前記1つ以上のエンドエフェクタは、前記基部に旋回可能に接続され、前記基部の中空内部内に少なくとも部分的に配置された1つ以上のアームを含み、それによって、前記ドライバを遠位方向に押すことによって、前記ドライバが前記少なくとも1つのエンドエフェクタの前記少なくとも1つのアームに係合して、前記少なくとも1つのエンドエフェクタを前記開位置に移動させる、請求項11に記載の方法。
- 前記ドライバを近位方向に引っ張ることによって、前記ドライバが前記1つ以上のエンドエフェクタの前記1つ以上のアームに係合して、前記1つ以上のエンドエフェクタを閉位置に移動させる、請求項12に記載の方法。
- 前記ドライバは、前記ドライバの遠位端に配置された遠位係合機構と、前記遠位係合機構と前記ドライバの近位端との間に配置された第2の係合機構と、を含む、請求項13に記載の方法。
- 前記ドライバを押すことによって、前記ドライバの第2の係合機構が、前記1つ以上のエンドエフェクタの前記1つ以上のアームに係合して、前記1つ以上のエンドエフェクタを開位置に移動させ、
前記ドライバを引くことによって、前記1つ以上のエンドエフェクタの遠位係合機構が前記1つ以上のエンドエフェクタの前記1つ以上のアームに係合して、前記1つ以上のエンドエフェクタを閉位置に移動させる、請求項14に記載の方法。 - 基部と、ドライバと、コネクタと、を備え、
前記基部は、第1のベースコンポーネントと、第2のベースコンポーネントと、を有し、
前記第1および第2のベースコンポーネントの両方は、近位部分および遠位部分を含み、
前記第1および第2のベースコンポーネントの両方の近位部分には、開口が設けられ、
前記第1のベースコンポーネントは、1つ以上の第1のベースコネクタを有し、
前記第2のベースコンポーネントは、1つ以上の第2のベースコネクタを有し、
前記第1のベースコネクタが前記第2のベースコネクタに接続するように構成され、
前記第1および第2のベースコンポーネントは、中空内部を有する円筒形シャフトを形成し、
前記ドライバは、ドライバシャフトと、近位端と、遠位端と、前記ドライバシャフトから半径方向に延在する1つ以上のストッパ機構と、を有し、
前記1つ以上のストッパ機構は前記第1のベースコンポーネントの前記第1のベースコネクタが前記第2のベースコンポーネントの前記第2のベースコネクタに接続されているときに、前記第1および第2のベースコンポーネントの前記開口の少なくとも1つ内で移動可能であり、
前記コネクタは、前記第1のベースコネクタが前記第2のベースコネクタに接続されていないときに、前記第1および第2のベースコンポーネントを互いに保持するように、前記第1のベースコンポーネント及び前記第2のベースコンポーネントの両方の前記近位端に接続するように構成されている、内視鏡デバイス。 - 前記コネクタは、遠位部分と近位部分とを有し、
前記遠位部分は、第1の脚部と第2の脚部とに長手方向に分割され、
前記第1および第2の脚部が近位部分に柔軟に接続され、
前記第1の脚部には、前記第1のベースコンポーネントの近位部分に接続された遠位端が設けられ、
前記第2の脚部には、それぞれ、前記第2のベースコンポーネントの近位部分に接続された遠位端設けられている、請求項15に記載の内視鏡デバイス。 - 前記第1および第2の脚部は、閉鎖位置と開放位置との間で移動可能であり、
前記第1および第2の脚部の前記閉鎖位置への移動によって、前記第1のベースコンポーネントの前記第1のベースコネクタと、前記第2のベースコンポーネントの前記第2のベースコネクタとが、前記第1および第2のベースコンポーネントが中空内部を有する円筒シャフトを形成するように接続される、請求項16に記載の内視鏡デバイス。
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