JP2021502858A - エンドエフェクタの作動プラットフォーム - Google Patents

Abstract

基部と、前記基部の遠位部分に接続された１つまたは複数のエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で移動させる駆動アセンブリと、を備え、前記基部は、中空内部を含む円筒形シャフトを有し、前記エンドエフェクタは、開位置と閉位置との間で移動可能となされ、前記駆動アセンブリは、ドライバを有し、前記円筒形シャフトは、近位部分および遠位部分を含み、前記近位部分には、１つ以上の近位開口が設けられ、前記ドライバは、ドライバシャフトと、近位端と、遠位端と、前記ドライバシャフトから半径方向に延在する１つ以上の１つのストッパ機構と、を含み、前記ドライバは、さらに、前記１つ以上のストッパ機構が前記基部の前記１つ以上の近位開口内で移動可能であるように、前記基部の前記中空内部内に少なくとも部分的に配置され、前記ストッパ機構の少なくとも１つは、前記１つ以上の近位開口の遠位縁に係合して、前記基部に対するドライバの遠位方向への移動を防止し、前記１つ以上の近位開口の近位縁に係合して、前記基部に対する前記ドライバの近位方向への移動を防止し、前記遠位方向への前記ドライバの移動は、１つ以上の前記エンドエフェクタを前記開位置に移動させ、前記近位方向への前記ドライバの移動は、１つ以上の前記エンドエフェクタを前記閉位置に移動させる。

Description

関連出願の参照

本出願は、２０１７年１１月１５日に出願された米国仮特許出願第６２／５８６，５７３号、及び２０１７年１１月１５日に出願された米国仮特許出願第６２／５８６，５１５号の利益及び優先権を主張し、その開示内容全体は参照により本明細書に組み込まれる。

様々な実施形態は、例えば鉗子のような内視鏡デバイスの遠位部分における任意のエンドエフェクタに関し、顎部を作動させるときに一対の顎部が開くことができる最大角度を決定するために、駆動アーム上にストッパ機構を有する。
作動機構は、内視鏡鉗子上の顎を作動させるために使用され得るが、このような使用に限定されない。

生検鉗子のような従来の内視鏡デバイスは、典型的には駆動アームを含む。少なくとも２つの駆動アームを有することにより、従来の内視鏡鉗子は従来の顎アセンブリが開閉されるときに、デバイスの長手方向軸から外向きに延びる。
駆動アームは、採取すべき組織サンプルを位置決めするときにユーザの視認性を制限することがあり、その結果、固定長が長くなり、関節式スコープを通過する能力が制限する。また、周囲の組織が導電性駆動ワイヤから容易に絶縁されないため、電気焼灼中に組織損傷を引き起こす可能性がある。
これらおよび他の問題は、従来の内視鏡デバイスに存在する。

鉗子またはエンドエフェクタを必要とする他のデバイスに対する改善は、ドライバが長手方向にのみ延在し、デバイスの全体的な外側プロファイルから外側には延在しないように、顎部の駆動機構を改善することによってなされ得る。

内視鏡デバイスの例示的な実施形態は、基部と、１つ以上のエンドエフェクタと、駆動アセンブリと、を備える。
基部は、中空の円筒形シャフトを有し、
円筒形シャフトは、近位部分および遠位部分を含み、
近位部分には、少なくとも１つの開口部が設けられている。
エンドエフェクタは、エンドエフェクタが開位置と閉位置との間で移動可能であるように、基部の遠位部分に接続される。
駆動アセンブリは、エンドエフェクタを開位置と閉位置の間で移動させる。
駆動アセンブリは、ドライバシャフト、近位端、遠位端及びドライバシャフトから半径方向に延在する少なくとも１つのストッパ機構と、を有するドライバを含む。
駆動アセンブリのドライバは、ストッパ機構が基部の近位開口部内で移動可能であるように、基部の中空内部内に少なくとも部分的に配置される。
ストッパ機構は、近位開口部の遠位縁に係合して、基部に対して遠位方向へのドライバの移動を防止し、近位開口部の近位縁に係合して、基部に対して近位方向へのドライバの移動を防止する。
遠位方向へのドライバの移動は、エンドエフェクタを開位置に移動させ、近位方向へのドライバの移動は、エンドエフェクタを閉位置に移動させる。

駆動アセンブリのドライバを使用して、基部に接続された少なくとも１つのエンドエフェクタを、開位置と閉位置との間で移動させる方法の例示的な実施形態は、ドライバの少なくとも１つのストッパ機構が基部の開口部の遠位縁部に当接するまで、基部に対して遠位方向に基部の中空内部の少なくとも一部を通して流れを押すことを含む。
エンドエフェクタは、ストッパ機構が開口部の遠位縁部に当接するとき、開位置にある。
この方法は、また、ストッパ機構が基部の開口部の近位縁部に当接するまで、基部の中空内部の少なくとも一部を通して近位方向にドライバを引張ることを含む。
エンドエフェクタは、ストッパ機構が開口部の近位縁部に当接するとき、閉鎖位置にある。

内視鏡デバイスの別の例示的な実施形態は、基部と、ドライバと、コネクタと、を備える。
基部は、第１のベースコンポーネントと、第２のベースコンポーネントと、を有し、
第１および第２のベースコンポーネントの両方は、近位部分および遠位部分を含む。
第１および第２のベースコンポーネントの両方の近位部分には、開口部が設けられている。
第１のベースコンポーネントは、１つ以上の第１の基部接続部を有し、第２のベースコンポーネントは、１つ以上の第２の基部接続部を含む。
第１の基部接続部は第１及び第２のベースコンポーネントが中空の内部を有する円筒状シャフトを形成するように、第２の基部接続部に接続して構成される。
ドライバは、ドライバシャフトと、近位端と、遠位端と、ドライバシャフトから半径方向に延びる少なくとも１つのストッパ機構と、を有する。
ストッパ機構は、第１のベースコンポーネントの第１の基部接続部が第２のベースコンポーネントの第２の基部接続部に接続されているときに、第１および第２のベースコンポーネントの開口のうちの少なくとも１つと共に移動可能である。
コネクタは、第１の基部接続部が第２の基部接続部に接続されていないときに、第１および第２のベースコンポーネントを一緒に保持するために、第１のベースコンポーネントおよび第２のベースコンポーネントの両方の近位端に接続するように構成される。

例示的な実施形態の態様は、様々な例示的な実施形態の原理を例として示す添付の図面と併せて、以下の詳細な説明から明らかになるであろう。

例示的な実施形態のより完全な理解を容易にするために、ここで、添付の図面を参照する。これらの図面は、限定として解釈されるべきではなく、単に例示的であることが意図される。

図１は、鉗子の例示的な実施形態の側面図を示す。

図２は、図１の鉗子の上面図を示す。

図３は、図１の鉗子の分解図を示す。

図４Ａは、図１の鉗子のためのストッパの例示的な実施形態を有するドライバの例示的な実施形態の側面図を示す。

図４Ｂは、図４Ａのドライバの上面図を示す。

図５Ａは、図１の鉗子のためのベースコンポーネントの例示的な実施形態の外観図を示す。

図５Ｂは、図１の鉗子のためのベースコンポーネントの例示的な実施形態の内面図を示す。

図５Ｃは、図１の鉗子のためのベースコンポーネントの別の例示的な実施形態の斜視図を示す。

図５Ｄは、図５Ｃのベースコンポーネントの内側図を示す。

図５Ｅは、図５Ｃのベースコンポーネントの外観図を示す。

図６Ａおよび６Ｂは、図１の鉗子のための顎部構成要素の例示的な実施形態を示す。

図７Ａは、図１の鉗子のための基部の例示的な実施形態およびドライバの例示的な実施形態を示し、ドライバは、基部に対して第１の位置にある。

図７Ｂは、ドライバが基部に対して第２の位置にある、図７Ａの基部およびドライバを示す。

図８Ａおよび図８Ｂは、それぞれ、第１及び第２の位置にある図７Ａの基部及びドライバを有する図１の鉗子の側断面図を示し、図９Ａ及び図９Ｂは、それぞれ第１及び第２の位置にある図７Ａの基部及びドライバを有する図１の鉗子の上面図を示す。

図１０Ａ及び図１０Ｂは、それぞれ、閉鎖位置および開放位置にあるエンドエフェクタの例示的な実施形態を伴う、図１の鉗子の斜視図を示す。

図１１は、図１１の基部接続部に接続するためのコネクタの例示的な実施形態の斜視図を示す。

図１２は、図１１のベースコンポーネントのためのコネクタ要素の例示的な実施形態を示す。図１３Ａ〜図１３Ｃが図１１の接続されたベースコンポーネントおよび図１２のコネクタ要素を伴う、図１の鉗子の組み立ての段階を示す。

図１４は、接続されたベースコンポーネントの別の例示的な実施形態の斜視図を示す。

図１５は、図１４のベースコンポーネントのためのコネクタ要素の例示的な実施形態を示す。

図１６Ａ〜図１６Ｃは図１４の接続されたベースコンポーネントと図１５のコネクタ要素とを有する図１のピンセットの組立段階を示す。

図１７〜図２１は、図４Ａのドライバと、図１のピンセットに対する図６Ａ及び図６Ｂの顎部構成要素との係合を示す。

以下の説明は、鉗子のための駆動アセンブリを含む様々な実施形態および詳細を提供することによって、実施形態の完全な理解を伝えることを意図している。
しかしながら、本発明は、これらの特定の実施形態および詳細に限定されるものではなく、これらは例示的なものに過ぎないことを理解されたい。
さらに、当業者は、既知のデバイス、システム、および方法に照らして、任意の数の代替実施形態における本発明の意図された目的および利益のための本発明の使用を理解することができる。

一般的には、種々のエンドエフェクタのための駆動アセンブリが利用され得るが、一例として、鉗子が選択された。
本明細書に記載される様々な例示的な実施形態の鉗子は、ドライバ上に少なくとも１つのストッパを有し、このストッパは、基部の少なくとも１つの開口部の側壁と係合し、その結果、ストッパが、基部開口部の最遠位壁と係合する場合、アセンブリの遠位端に取り付けられた顎部または任意の他の把持ツールは、完全に開放された位置にある。
同様に、ドライバ上の少なくとも１つのストッパが、基部開口部内の最近位壁に当接しているとき、アセンブリの遠位端に取り付けられた顎部または任意の他の把持ツールは、完全に閉鎖された位置にある。
駆動アセンブリが動き続けるのを防止する（したがって、顎部または他の把持ツールに力を供給する）ストッパを有することは、顎部が基部および／または駆動アセンブリと係合解除するのを防止し、顎部が所望の位置よりも開いた位置に過剰移動するのを防止する点で、有利である。

例示的な実施形態では、組織サンプルを得るためのデバイスは、基部を備え、
基部は、中空内部と、開放遠位端と、開放近位端と、を有する円筒形シャフトと、シャフトの遠位部分に沿った第１の遠位開口部及び第２の遠位開口部と、第１及び第２の遠位開口部の近位にシャフトに沿った第１の近位開口部および第２の近位開口部と、を有する。
基部のシャフトの中心は、縦軸を規定する。
また、デバイスは、ドライバを有し、ドライバは、シャフトと、近位端と、遠位端と、前記ドライバシャフトから半径方向に延在する１つ以上のストッパ機構と、を含む。
基部の第１および第２の近位開口部は、遠位縁および近位縁を含み、ドライバが基部に対して遠位に移動されるときに、少なくとも１つのストッパ機構が近位開口部の遠位縁に当接し、ドライバが基部に対して近位に移動されるときに、少なくとも１つのストッパ機構が近位開口部の近位縁に当接する。

組織サンプルを得るために顎アセンブリを有するデバイスの例示的な実施形態を使用する方法は、１つ以上の駆動ワイヤを遠位方向に押して、１つ以上の駆動部材を遠位方向に移動させることによって、１対の顎部を開く工程を包含する。
駆動アームの遠位移動は少なくとも２つの内部ジョーアームのそれぞれの外面を押すことによって、顎部の遠位端の互いに離れた開放を開始し、駆動部材は、また、内部ジョーアームの近位端と係合して、顎部が完全に開放された位置になるまで、内部ジョーアームの近位を押す。
組織サンプルを得るために本発明の例示的な実施形態を使用する方法は、また、１つまたは複数の駆動部材を近位方向に引っ張るステップを含むことができ、これは、顎部が閉鎖位置にあり、組織体積を把持するまで、内部ジョーアームの遠位表面に内部ジョーアームを近位方向に引張らせる。次いで、組織は、身体から引き裂かれ得るか、または除去され得る。

特定の実施形態では、この方法は、少なくとも１つのストッパ機構が、基部の開口部の遠位縁部に当接するまで、少なくとも部分的に基部を通って遠位方向に沿って前方に駆動アームを押すステップであって、一対の顎部が開かれるステップと、顎部が閉じられるように、少なくとも１つのストッパ機構が基部の開口部の近位縁部に当接するまで、駆動アームを少なくとも部分的に基部を通って近位方向に沿って後方に引くステップと、を含む。

様々な例示的な実施形態は、大量の組織をより大量の組織から引き離す、または引き離す一対の顎部を開閉するために使用することができる単一の駆動アームを有するデバイスを概して説明する。
しかしながら、様々な実施形態はそのように限定されない。例えば、様々な実施形態では、様々なスタイルの顎部をデバイス上で使用することができ、様々な延長部が例えば組織を穿孔または焼灼するために、ドライバの遠位端上に存在させることができる。

図１〜図１６Ｃは、組織サンプルを得るためのデバイス１００の様々な例示的な実施形態を示す。
図１〜図３を参照すると、デバイス１００は２つの部品、すなわち、開放近位端と、開放遠位端と、中空内部と、を有し、実質的に円筒形の形状を形成するように互いに嵌合する、第１のベースコンポーネント１０２および第２のベースコンポーネント１０３からなるベース１０１を備える。
図１〜図３は、また、ドライバ１０４および２つのエンドエフェクタ１０５および１０６の例示的な実施形態を示す。
図面を参照して本出願に記載されるエンドエフェクタ１０５、１０６は顎部であるが、エンドエフェクタは例えば、カッター、鉗子、マニピュレータ、または他の適切なエンドエフェクタなど、任意の適切な形態をとることができることを理解されたい。
ドライバアセンブリは、ばねシース１０７のようなシースに取り付けることができる。ドライバ１０４は、基部の中心を貫通する長手軸に沿って近位方向及び遠位方向に移動可能であり、ドライバの近位端に接続された駆動ワイヤ１０８によって位置決めすることができる。電流が流れることを意図していない場合、ドライバ１０４は、非導電性材料で作ることができる。駆動ワイヤ１０８は任意の適切な材料、例えば、任意の適切な金属または非金属材料から作製され得る。

図３を参照すると、例示的な一実施形態による駆動アセンブリの分解図が図示されている。
ドライバ１０４、ならびに第１のベースコンポーネント１０２および第２のベースコンポーネント１０３が示されている。また、図示されているのはコネクタ１０５、１０６であり、アーム１０９、１１０はドライバ及びベースコンポーネントと関係するように形状された近似端である。
ばねシースまたは他の市販のシースであってもよいシース１０７、および駆動ワイヤ１０８も図示されている。ドライバは、ステンレス鋼、または内視鏡鉗子器具用のドライバアームにおいて商業的に使用される任意の他の材料から作製され得る。ベースコンポーネントは、ステンレス鋼、または他の市販の材料で作ることもできる。残りの構成要素は、内視鏡把持器およびツール、ならびにそのようなツールに関連する駆動ワイヤの分野で使用されることが商業的に知られている任意の材料から作製することができる。

図４Ａは、例示的な実施形態によるドライバ１０４の側面図を示し、図４Ｂは上面図を示す。
ドライバ１０４は、近位端および遠位端を有する実質的に細長い部材である。ドライバ１０４の近位端は側部１１１に開口部を有し、近位端１１２に開口部を有し、駆動ワイヤ１０８が取り付けられることを可能にし、したがって、シースおよび基部を通って近位方向および遠位方向の両方にドライバ１０４を移動させることができる。

ドライバ１０４の遠位端は、顎部１０５、１０６と係合するための係合機構１１３を含む。
係合機構１１３は、顎部１０５、１０６に当接して係合するように設計された様々な形状のうちの１つとすることができる。図４Ａに示すようなドライバ１０４の遠位部分は、ドライバ１０４の近位部分よりも狭い断面積を有することができる。
図４Ａおよび図４Ｂを参照すると、特定の実施形態では、ドライバ１０４は、また、遠位係合機構１１３と比較してドライバ１０４のより近位の位置に配置された２つのストッパ１１５を含む。ストッパ１１５は、また、顎部１０５、１０６と係合するためのものである。ドライバ１０４はまた、２つのストッパ１１４を備えており、顎部１０５、１０６が開放されるときにドライバ１０４が遠方に移動しすぎないように、また、顎部１０５、１０６が閉じられるときには近方に移動しすぎるように、ベース１０１と接続する位置にある。

図５Ａおよび５Ｂは、例示的な実施形態による鉗子のための駆動アセンブリのベース１０１を構成するベースコンポーネント１０２、１０３の例示的な実施形態を示す。
図５Ａは、ベースコンポーネント１０２の外面を示す。図５Ｂは、ベースコンポーネント１０２の内面図を示す。表面の曲率は、図１０Ａおよび１０Ｂの斜視図で明らかである。ベースコンポーネント１０２、１０３の遠位部分１１６は顎部１０５、１０６の近位端が嵌合し、その周りを旋回するための開口１１８を有する。ベースコンポーネント１０２、１０３の近位部分１２０は、ドライバ１０４のストッパ１１４を受け入れるための近位開口１２１を有する。すなわち、近位開口１２１は、ストッパ１１４がアセンブリの長手方向軸に垂直な方向に、少なくとも部分的に貫通して嵌合するように寸法決めされる。
図５Ｂは、第２のベースコンポーネント１０３上の整列したピン及びくぼみと連動する、１つのベースコンポーネント１０２のピン１２２及びくぼみ１２３を更に示す。ベース１０１の遠位部分１１６はまた、エンドエフェクタが開閉するときに、エンドエフェクタのための旋回点を提供するために使用され得る外側リング１１７を有する。ベースコンポーネント１０３は例示的な実施形態によれば、ベースコンポーネント１０２と同一とすることができる。

図５Ｃ〜図５Ｅは、ベースコンポーネント１２９の別の例示的な実施形態を示す。
図５Ａおよび図５Ｂに示す実施形態と同様に、２つの同一のベースコンポーネント１２９は基部を構成するように一緒に連結することができ、ベースコンポーネント１０２、１０３の代わりに使用することができる。ベースコンポーネント１２９は、ベースコンポーネント１０２と実質的に同じ形状および開口を有する。２つのベースコンポーネント１２９は、連結部品によって互いに嵌合することができる。各ベースコンポーネント１２９は、ベースコンポーネントの遠位部分１１６の他方の側の突出部（図示せず）とぴったりと嵌合するように形成された、遠位部分１１６の一方の側の窪み（図示せず）を有することができる。
図示の実施形態では、ベースコンポーネントの近位部分１２０上の窪み１３２が他方のベースコンポーネントの近位部分１２０上に位置する突起１３３との接続嵌合を形成する。エンドエフェクタ内部のアーム１０９、１１０は遠位開口１１８とインターロックし、ストッパ１１４は本明細書でベースコンポーネント１０２、１０３に関して説明したように、ベースコンポーネントの近位開口１２１とインターロックする。

図１１を参照すると、ベースコンポーネント１２９のためのコネクタ１３４の実施形態が示されている。
コネクタ１３４は、フッ素化エチレンプロピレンまたは電流を伝導しない他のポリマーから作製され得るか、またはベースコンポーネントと同じ材料から作製され得る。ベースコンポーネントは図５Ｃ〜図５Ｅに示されるベースコンポーネント１２９の形態をとることができ、または図５Ａ〜図５Ｂに示されるベースコンポーネント１０２、１０３の形態をとることができる。
図１２は、ベースコンポーネント１２９から独立した単一のコネクタ要素１３４を示す。
コネクタは、形成され、可撓性であり、実質的に「ｖ」形状を有することができ、「ｖ」の屈曲部は近位端を画定し、２つの脚部は、遠位端に向かって延在する。コネクタは遠位端で開いており、近位端で閉じている。コネクタの遠位端はコネクタがベースコンポーネントに接続される場所であり、１つの脚１３５が各ベースコンポーネント１２９の近位端に接続される。コネクタは、装置の組立、特にドライバ１０４及びエンドエフェクタ１０５、１０６上へのベースコンポーネントの組立を補助する。コネクタ１３４は、ポリマーを鋳型に注ぐことによって作製され得るか、または任意の他の公知の方法によって作製され得る。

図１３Ａに示すように、顎部１０５、１０６は、ドライバ１０４の遠位端上に組み立てられている。ベースコンポーネント１２９は、コネクタ１３４で互いに接続されており、開いた構成にある間、ベースコンポーネント１２９は、駆動アーム１０４の上に配置される準備ができている。
図１３Ｂは、ベースコンポーネントが駆動アーム１０４を取り囲み、依然として開放構成であるような位置に移動されたときのベースコンポーネントを示す。ベースコンポーネント１２９上の突起および窪みは、図５Ｃ〜図５Ｅを参照して説明したものとすることができる。図１３Ｂを参照すると、一方のベースコンポーネント１２９の突起は、他方のベースコンポーネント１２９の窪みとまだ接触していない。
いくつかの実施形態では、ベースコンポーネント１２９は、一緒に溶接することができる。コネクタ１３４は図１３Ｃに図示されているように、ベースコンポーネント１２９が駆動アーム１０４及び顎部１０５、１０６の上で閉じた位置に移動されるときに、突起及び凹みが適切な位置合わせを達成するのを補助する。ベースコンポーネント１２９が閉鎖位置に移動されると、エンドエフェクタ１０５、１０６のアーム１０９、１１０およびドライバ１０５のストッパ１１３、１１５はベースコンポーネント１２９の遠位開口１１８に近接し、ドライバ１０４のストッパ１１４、１１５は、ベースコンポーネント１２９の近位開口１２１内にある。一旦組み立てられると、コネクタ１３４は、ベースコンポーネント１２９から取り外すことができる。ベースコンポーネント１２９からコネクタ１３４を取り外す必要はない。

図１４は、ベースコンポーネント１２９を一緒にクランプすることを補助するために使用することができる、スプリットフォーク曲げ可能ジョイント１３６の例示的な実施形態を示す。
図１５に示されるように、スプリットフォーク曲げ可能ジョイント１３６は、近位部分１３７および遠位端１３８を有する。近位部分１３７は、駆動アームの近位端上に嵌合するのに十分なサイズの管腔が貫通する円筒形状を有することができる。遠位端１３８は、スプリットフォーク曲げ可能継手のスプリットフォーク端とすることができ、閉鎖位置にあるときに円筒形状を有することができ、２つの別個の部品１３９および１４０が長手方向軸に沿って互いに離れるように角度が付けられるが、近位部分１３７に接合されたままであるように、スプリットに沿って分離することができる。
再び図１４を参照すると、スプリットフォーク曲げ可能ジョイント１３６の遠位端部片１３９、１４０は、ベースコンポーネント１２９の近位端部に取り付けることができる。分割フォーク端部１３９、１４０は、任意の合理的な方法でベースコンポーネント１２９に固定することができる。例示的な実施形態では、それらはベースコンポーネントに成形されるか、または接着されるか、または溶接され得る。近位部分１３７は、バレルとすることができる。バレルは、様々な長さを有することができる。スプリットフォーク曲げ可能継手は、フッ素化エチレンプロピレン、または電流を伝導せず、それに対して柔軟性を有する任意の材料で作ることができる。

図１６Ａに示すように、エンドエフェクタ１０５、１０６は、ドライバ１０４の遠位端上に組み立てられている。
スプリットフォーク曲げ可能ジョイント１３６の遠位端部片１３９、１４０はベースコンポーネント１２９の近位端に固定されているが、開放構成のままである。
図１６Ｂは、ベースコンポーネントが駆動アーム１０４を取り囲み、依然として開放構成であるような位置に移動されたときのベースコンポーネントを示す。
例示的な実施形態では、ベースコンポーネント１２９上の突起および窪みは図５Ｃ〜図５Ｅのものとすることができる。
図１６Ｂを参照すると、一方のベースコンポーネント１２９の突起は、他方のベースコンポーネント１２９の窪みとまだ接触していない。特定の実施形態では、ベースコンポーネント１２９を一緒に溶接することができる。スプリットフォーク曲げ可能ジョイント１３６は図１６Ｃに例示されているように、ベースコンポーネント１２９が駆動アーム１０４及び顎部１０５、１０６の上で閉じた位置に移動されるときに、突起及びくぼみが適切な整合を達成するのを補助する。ベースコンポーネント１２９が閉鎖位置に移動されると、エンドエフェクタ１０５、１０６のアーム１０９、１１０およびドライバ１０４のストッパ１１３、１１５はベースコンポーネント１２９の遠位開口１１８に近接し、ドライバ１０４のストッパ１１４、１１５は、ベースコンポーネント１２９の近位開口１２１内にある。

本明細書に記載されるコネクタおよびスプリットフォーク曲げ可能ジョイントの使用は、鉗子に限定されず、内視鏡ツールおよび生検把持器のより効率的な組立プロセスのために使用されてもよい。

例示的な実施形態では、スリップリング（図示せず）を使用して、組み立ておよび／または溶接プロセス中に、ベースコンポーネント１２９を一緒に保持することができる。スリップリングは、コネクタまたは分割フォーク曲げ可能なジョイントから独立して、またはそれと併用することができる。

図８Ａ〜図８Ｂおよび図１７〜図２１を参照すると、エンドエフェクタ１０５、１０６はドライバ１０４を方向Ｄに移動させることによって、閉位置（図８Ａに示されるよう）から開位置（図８Ｂに示されるよう）に移動され、エンドエフェクタ１０５、１０６は、ドライバ１０４を方向Ｘに移動させることによって、開位置から閉位置に移動される。
エンドエフェクタ１０５、１０６が閉位置にあるとき、ドライバ１０４の遠位端の係合機構１１３は、エンドエフェクタ１０５、１０６の角度付き表面２１７と係合するように配置され、１つまたは複数のストッパ１１５（図４Ａおよび図４Ｂ）はエンドエフェクタ１０５、１０６のアーム１０９、１１０（図１７〜図２１）と係合するように配置される。
図示の実施形態では、係合機構１１３がエンドエフェクタ１０５、１０６の傾斜面２１７と係合するための傾斜面１４５、１４６を有する。
ドライバ１０４がＤ方向に移動すると、遠位係合機構１１３がエンドエフェクタ１０５、１０６の傾斜面２１７に係合し、１つまたは複数のストッパ１１５がエンドエフェクタ１０５、１０６のアーム１０９、１１０に係合する。ドライバ１０４の方向Ｘへの移動は、係合特徴１１３をアーム１０９、１１０に係合させ、エンドエフェクタ１０５、１０６の閉位置への移動を容易にする。

図１７を参照すると、図示の実施形態ではエンドエフェクタ１０５、１０６は、第１の顎部１０５および第２の顎部１０６を含む一対の顎部である。
各顎部１０５、１０６は近位部分２３０および遠位部分２１６を有し、近位部分２３０はベース１０１に接続され、遠位部分１１６はベース１０１から遠位方向に延びる。第１の顎部１０５および第２の顎部１０６の両方の近位部分２３０は、ベース１０１に接続するための少なくとも１つのアーム１０９、１１０を含む。アーム１０９、１１０は、内側に延びる部品２２０、外側に延びる突出部２３１、近位に位置する湾曲部分２１８、および外側に湾曲部分２２１を含むことができる。顎部１０５、１０６がベース１０１に接続されると、ベース１０１の外側リング１１７がアーム１０９、１１０の外側の湾曲部分２２１に配置され、顎部１０５、１０６が基部の外側リング１１７の周りを旋回することができる。内側に延在する部品２２０はドライバ１０４のストッパ１１３、１１５がアーム１０９、１１０と係合することができるように、ベース１０１の中空内部に延在する。
特定の実施形態では、外側に延在する突出部２３１が、顎部１０５、１０６が開位置と閉位置との間で旋回するときに、外側に延在する突出部２３１がベース１０１の外壁を越えて外側に延在しないように、ベース１０１の遠位開口１１８内に延在する。

さらに図１７を参照すると、ドライバ１０４は、第１のストッパ１１３と第２のストッパ１１５とを含む。
特定の実施形態では第１の係合機構１１３が傾斜面１４５、１４６を有する遠位部分と、凹状近位表面２４９を有する近位部分とを有し、ストッパ１１５は丸い近位表面２４１および凹状遠位表面２４３を有する。ストッパ１１５の凹状遠位表面２４３はアーム１０９、１１０がロックまたは詰まることなくベース１０１の周りを旋回するように、アーム１０９、１１０に係合して、エンドエフェクタ１０５、１０６のアーム１０９、１１０を引き起こすように構成される。
例えば、ストッパ１１５の凹状遠位表面２４３は、アーム１０９、１１０の近位に位置する湾曲部分２１８と係合して、アーム１０９、１１０をベース１０１の周りに旋回させ、アーム１０９、１１０がロックまたは詰まるのを防止するように構成される。同様に、係合機構１１３の凹状近位表面２４９はエンドエフェクタ１０５、１０６が閉鎖位置に移動されているときにアーム１０９、１１０と係合するように構成され、アーム１０９、１１０はロックされたり詰まったりすることなく、ベース１０１の周りを旋回する。
特定の実施形態では、ストッパ１１５の丸い近位表面２４１がアーム１０９、１１０の近位に位置する湾曲部分２１８と係合して、エンドエフェクタ１０５、１０６が完全に開いた位置になると、アーム１０９、１１０が旋回するのを防止するように構成される。

図１７〜図２１は、エンドエフェクタ１０５、１０６を開位置と閉位置との間で移動させるための、ドライバ１０４とエンドエフェクタ１０５、１０６との間の係合の例示的な実施形態を示す。
図１７を参照すると、初期位置において、ドライバ１０４上の第１の係合特徴１１３は各顎部１０５、１０６の角度をつけた表面２１７と係合するように位置決めされ、ドライバ１０４の第２のストッパ１１５はアーム１０９、１１０と係合するように位置決めされる。
図１８を参照すると、ドライバ１０４は方向Ｄに移動され、これによって、ストッパ１１３が顎部１０５、１０６の角度をつけた表面２１７に係合し、顎部１０５、１０６を第１の部分的に開いた位置に移動させる。
図１９を参照すると、ドライバ１０４の方向Ｄへの継続した移動によって、ストッパ１１５はアーム１０９、１１０と係合し、アーム１０９、１１０をベース１０１のリング１１７の周りで枢動させて、顎部１０５、１０６が第２の部分的に開放された位置に移動するようにする。第２の部分的に開いた位置では、係合機構１１３がもはや顎部１０５、１０６と係合しておらず、各顎部１０５、１０６の遠位部分２１６の間の領域内に延びている。

図２０を参照すると、ドライバ１０４は、顎部１０５、１０６が全開位置になるまで、方向Ｄに移動される。
特定の実施形態では、顎部１０５、１０６が完全に開いた位置にあるとき、ストッパ１１５は顎部１０６、１０７を定位置にロックし、顎部がそれ以上開くことができないようにする。顎部１０６、１０７を閉じると（図８Ａに示すように）、顎部間の内角は約ゼロ（０）度であり、顎部を全開すると（図２０に示すように）、顎部間の内角は最大であり、約８５度から約１１０度の範囲であり得る。

図２１は、顎部１０５、１０６が開放位置から閉鎖位置に移動し始める様子を示している。
図示の実施形態では、ドライバ１０４は近位方向Ｘに引っ張られ、これによりドライバ１０４の係合機構１１３が内向きアーム１０９、１１０に係合し、アーム１０９、１１０が近位方向に押され、それによって顎部の湾曲部分２２１がベース１０１のリング１１７の周りで旋回する。したがって、顎部は旋回して閉じ、顎部間の角度は減少する。

図７Ａおよび図７Ｂを参照すると、ストッパ１１４、１１５は、ベース１０１の開口１２１内に嵌合するような大きさおよび形状である。
ストッパ１１４は、エンドエフェクタ１０５、１０６がベース１０１および／またはドライバ１０４から外れるのを防止するように構成され、ストッパ１１４はエンドエフェクタが開位置に移動しているときにエンドエフェクタ１０５、１０６の過剰移動を防止するように構成される。
図７Ａおよび図８Ａを参照すると、ストッパ１１４がベース１０１に対して第１の位置にあるとき、ストッパ１１４は、エンドエフェクタ１０６、１０７が係合解除するのを防止する。第１の部分では、ストッパ１１４がベース１０１の近位開口１２１の近位側１２４に係合する。
図７Ｂおよび図８Ｂを参照すると、ストッパ１１４がベース１０１に対して第２の位置にあるとき、ストッパは、エンドエフェクタが完全に開いた位置を越えて開くのを防止する。第２の位置では、ストッパ１１４が近位開口１２１の遠位側１２５に係合する。すなわち、ストッパ１１４と近位開口１２１の遠位側１２５との間の係合はエンドエフェクタが開くことができる最大角度を設定し、エンドエフェクタがベース１０１および／またはドライバ１０４から離脱することによって、エンドエフェクタを開放し、意図せずに開放位置にロックするには過度の力の印加を防止する。

さらに、単一のドライバ１０４および少なくとも１つのストッパ１１４は、構成要素の断面積または直径の増加がないので、アセンブリが内視鏡的に使用されることを可能にする。アクチュエータアセンブリおよび駆動ワイヤと組み合わせて使用してドライバを制御する場合でも、デバイスから半径方向外側に延びる駆動アームは存在しない。２つのストッパ１１４があってもよい。

図６Ａおよび図６Ｂを参照すると、例示的な実施形態による顎部構成要素１０５、１０６が示されている。
ここに示された顎部構成要素１０５、１０６は、限定することを意味するものではない。任意のカップ、把持要素、サンプリング要素、生検要素、切断要素、熱適用要素、または薬物送達要素など、任意のエンドエフェクタ要素を、図６Ａおよび６Ｂに示される顎の代わりに使用することができる。
図６Ａは、顎部構成要素１０５の外観図を示す。図６Ｂは、顎部構成要素１０６の内側図を示す。
顎部構成要素１０５、１０６は各々、近位端を有し、各々、内向きに延びるアーム１０９（または顎部構成要素１０６上の１１０）を有する。
例示的な実施形態における内側に延びるアームはベース１０１の遠位開口１１８と係合し、顎のエンドエフェクタ部分が基部の遠位端の開口１２６から遠位に延びるようなサイズおよび形状である。
特定の実施形態では、アーム１０９、１１０はエンドエフェクタが開位置と閉位置との間で移動するときに、ベース１０１の外壁を越えて延びない。
これらの実施形態は、デバイス１００の使用中に周囲組織と接触することができる（基部の外壁を越えたときに外向きに延びる突起を含む従来の鉗子と比較して）、ベース１０１の長手方向軸から外向きに延びる突起が少ないので有利である。エンドエフェクタは開口部１２８を有することができるが、必ずしも必要ではない。

例示的な実施形態において、２つの顎部構成要素１０５、１０６はそれぞれ移動可能であり、駆動アームの位置に基づいて開閉可能である。
別の例示的な実施形態では、１つの顎部が可動であり、別の顎部が静止していてもよい。この例示的な実施形態では、固定ジョー成分がベース成分に固定して取り付けることができる。駆動アームおよび基部成分は、固定顎部成分を収容するように調整することができる。可動ジョー成分は本明細書に記載されるように、開閉するように動作することができる。

図９Ａおよび９Ｂは、それぞれ、閉鎖位置および開放位置にあるデバイス１００の上面図である。
図９Ａおよび図９Ｂは開位置および閉位置の両方において、構成要素のすべてがどのように互いに嵌合し、互いに係合するかの追加の例示を提供する。
図９Ａの閉鎖位置では、ストッパ１１４がベース１０１の近位開口１２１の近位壁に接している。ベース１０１の遠位開口１１８はエンドエフェクタがベース１０１の外側リング１１７の周りで旋回することができるように、それを通って少なくとも部分的に延びる顎アーム１０９の一部を有する。
図９Ｂでは、ストッパ１１４およびドライバ１０４は、両方とも遠位方向に前方に押し出されており、エンドエフェクタ１０５、１０６は開いている。ストッパ１１４は、遠位開口１２５の遠位部分と接触している。エンドエフェクタ１０５、１０６は基部の外側リング１１７上で旋回し、顎アーム１０９のより小さい部分は、基部の遠位開口１１８を通って延びる。図９Ｂでは、ドライバ１０４の遠位端が遠位方向にベース１０１を越えて延出している。

図１０Ａおよび１０Ｂは、例示的な実施形態によるアセンブリの斜視図を示す。
図１０Ａは、ドライバ１０４がベース１０１に対して近位位置にあり、エンドエフェクタ１０５、１０６が閉じているときのアセンブリの上面図である。
図１０Ｂは、ドライバ１０４がベース１０１に対して遠位位置にあり、エンドエフェクタ１０５、１０６が最大開放位置にあるときの図であり、エンドエフェクタ１０５、１０６はベース１０１の開口１２１の遠位壁に対するストッパ１１４の拘束のために、エンドエフェクタ１０５、１０６が最大開放位置にあることができる。

別の例示的な実施形態では、３つまたは４つの顎部があってもよい。ベースコンポーネントおよび駆動アームは、複数の顎を収容するようなサイズおよび形状であり得る。３つまたは４つの顎部の実施形態では、１つの固定ジョーがあってもよく、またはすべての顎部が駆動アームの移動に従って開閉することができる。
本明細書に記載の実施形態は例示的なものであり、任意のエンドエフェクタを、任意の組み合わせで、固定または可動ジョーのいずれかに使用することができる。

したがって、様々な実施形態は、本明細書で説明される特定の実施形態によって範囲が限定されるべきではない。
さらに、実施形態のいくつかは特定の目的のために特定の環境における特定の実装の文脈で本明細書に記載されてきたが、当業者はその有用性がそれに限定されず、様々な実施形態が任意の数の目的のために任意の数の環境において有益に実装され得ることを認識すべきである。
したがって、以下に記載される特許請求の範囲は、本明細書に開示される実施形態の全範囲および精神を考慮して解釈されるべきである。
前述の説明は多くの詳細および特異性を含むが、これらは説明の目的のためだけに含まれており、様々な実施形態の限定として解釈されるべきではないことを理解されたい。
上述の実施形態に対する多くの修正は、この説明の精神および範囲から逸脱することなく行うことができる。

Claims (18)

1. 基部と、前記基部の遠位部分に接続された１つまたは複数のエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で移動させる駆動アセンブリと、を備え、
   前記基部は、中空内部を含む円筒形シャフトを有し、
   前記エンドエフェクタは、開位置と閉位置との間で移動可能となされ、
   前記駆動アセンブリは、ドライバを有し、
   前記円筒形シャフトは、近位部分および遠位部分を含み、前記近位部分には、１つ以上の近位開口が設けられ、
   前記ドライバは、ドライバシャフトと、近位端と、遠位端と、前記ドライバシャフトから半径方向に延在する１つ以上のストッパ機構と、を含み、
   前記ドライバは、さらに、前記１つ以上のストッパ機構が前記基部の前記１つ以上の近位開口内で移動可能であるように、前記基部の前記中空内部内に少なくとも部分的に配置され、
   前記ストッパ機構の少なくとも１つは、前記１つ以上の近位開口の遠位縁に係合して、前記基部に対するドライバの遠位方向への移動を防止し、前記１つ以上の近位開口の近位縁に係合して、前記基部に対する前記ドライバの近位方向への移動を防止し、
   前記遠位方向への前記ドライバの移動は、１つ以上の前記エンドエフェクタを前記開位置に移動させ、前記近位方向への前記ドライバの移動は、１つ以上の前記エンドエフェクタを前記閉位置に移動させる、内視鏡デバイス。
2. 前記基部の前記１つ以上の近位開口は、第１の近位開口および第２の近位開口を含む、請求項１に記載の内視鏡デバイス。
3. 前記ドライバの前記１つ以上のストッパ機構は、第１のストッパ機構と、第２のストッパ機構と、を含み、
   前記第１のストッパ機構は、前記第１の近位開口内で移動可能であり、
   前記第２のストッパ機構は、前記第２の近位開口内で移動可能である、請求項２に記載の内視鏡デバイス。
4. 前記基部の前記遠位部分は、１つ以上の遠位開口を含み、
   前記エンドエフェクタの少なくとも１つ以上は、前記基部の前記遠位開口内に少なくとも部分的に配置される１つ以上のアームを有する、請求項１に記載の内視鏡デバイス。
5. 前記駆動アセンブリの前記ドライバは、前記ドライバシャフトに沿って配置された１つ以上の係合機構を含み、
   前記係合機構は、１つ以上の前記エンドエフェクタの１つ以上の前記アームと係合して、１つ以上の前記エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で移動させるように構成されている、請求項４に記載の内視鏡デバイス。
6. 前記ドライバの前記１つ以上の係合機構は、前記ドライバの遠位端に配置された遠位係合機構と、前記遠位係合機構と前記ドライバの近位端との間に配置された第２の係合機構とを備える、請求項５に記載の内視鏡デバイス。
7. 前記第２の係合機構は、丸い近位面および遠位凹面を有し、
   前記遠位凹面は、前記ドライバが遠位方向に移動するときに、１つまたは複数の前記エンドエフェクタがロックすることを防止するように構成される、請求項６に記載の内視鏡デバイス。
8. 遠位方向へのドライバの移動により、前記ドライバの前記第２の係合機構が、前記１つ以上のエンドエフェクタの前記１つ以上のアームに係合して、前記１つまたは複数のエンドエフェクタを開位置に移動させる、請求項６に記載の内視鏡デバイス。
9. 近位方向へのドライバの移動により、前記ドライバの前記遠位係合機構が、前記１つ以上のエンドエフェクタの前記１つ以上のアームに係合して、前記１つ以上のエンドエフェクタを閉位置に移動させる、請求項６に記載の内視鏡デバイス。
10. 前記１つ以上のエンドエフェクタは、一対の顎部を含む、請求項１に記載の内視鏡デバイス。
11. 開位置と閉位置との間の基部に接続される１つ以上のエンドエフェクタを移動させるためにアクチュエータアセンブリのドライバを使用する方法であって、
    前記ドライバは、ドライバシャフトと、近位端と、遠位端と、前記ドライバシャフトから半径方向に延在する１つ以上のストッパ機構と、を有し、
    前記１つ以上のストッパ機構が前記基部の開口の遠位縁部に当接するまで、前記基部に対して遠位方向に、前記基部の中空内部の少なくとも一部を通して前記ドライバを押し、
    前記１つ以上のエンドエフェクタは、前記１つ以上のストッパ機構が開口の遠位縁部に当接するときに開位置にあり、
    前記１つ以上のストッパ機構が前記基部の開口の近位縁部に当接するまで、前記基部の中空内部の少なくとも一部を通して前記ドライバを近位方向に引っ張り、前記１つ以上のストッパ機構が開口の近位縁部に当接するとき、前記１つ以上のエンドエフェクタは閉位置にある、方法。
12. 前記１つ以上のエンドエフェクタは、前記基部に旋回可能に接続され、前記基部の中空内部内に少なくとも部分的に配置された１つ以上のアームを含み、それによって、前記ドライバを遠位方向に押すことによって、前記ドライバが前記少なくとも１つのエンドエフェクタの前記少なくとも１つのアームに係合して、前記少なくとも１つのエンドエフェクタを前記開位置に移動させる、請求項１１に記載の方法。
13. 前記ドライバを近位方向に引っ張ることによって、前記ドライバが前記１つ以上のエンドエフェクタの前記１つ以上のアームに係合して、前記１つ以上のエンドエフェクタを閉位置に移動させる、請求項１２に記載の方法。
14. 前記ドライバは、前記ドライバの遠位端に配置された遠位係合機構と、前記遠位係合機構と前記ドライバの近位端との間に配置された第２の係合機構と、を含む、請求項１３に記載の方法。
15. 前記ドライバを押すことによって、前記ドライバの第２の係合機構が、前記１つ以上のエンドエフェクタの前記１つ以上のアームに係合して、前記１つ以上のエンドエフェクタを開位置に移動させ、
    前記ドライバを引くことによって、前記１つ以上のエンドエフェクタの遠位係合機構が前記１つ以上のエンドエフェクタの前記１つ以上のアームに係合して、前記１つ以上のエンドエフェクタを閉位置に移動させる、請求項１４に記載の方法。
16. 基部と、ドライバと、コネクタと、を備え、
    前記基部は、第１のベースコンポーネントと、第２のベースコンポーネントと、を有し、
    前記第１および第２のベースコンポーネントの両方は、近位部分および遠位部分を含み、
    前記第１および第２のベースコンポーネントの両方の近位部分には、開口が設けられ、
    前記第１のベースコンポーネントは、１つ以上の第１のベースコネクタを有し、
    前記第２のベースコンポーネントは、１つ以上の第２のベースコネクタを有し、
    前記第１のベースコネクタが前記第２のベースコネクタに接続するように構成され、
    前記第１および第２のベースコンポーネントは、中空内部を有する円筒形シャフトを形成し、
    前記ドライバは、ドライバシャフトと、近位端と、遠位端と、前記ドライバシャフトから半径方向に延在する１つ以上のストッパ機構と、を有し、
    前記１つ以上のストッパ機構は前記第１のベースコンポーネントの前記第１のベースコネクタが前記第２のベースコンポーネントの前記第２のベースコネクタに接続されているときに、前記第１および第２のベースコンポーネントの前記開口の少なくとも１つ内で移動可能であり、
    前記コネクタは、前記第１のベースコネクタが前記第２のベースコネクタに接続されていないときに、前記第１および第２のベースコンポーネントを互いに保持するように、前記第１のベースコンポーネント及び前記第２のベースコンポーネントの両方の前記近位端に接続するように構成されている、内視鏡デバイス。
17. 前記コネクタは、遠位部分と近位部分とを有し、
    前記遠位部分は、第１の脚部と第２の脚部とに長手方向に分割され、
    前記第１および第２の脚部が近位部分に柔軟に接続され、
    前記第１の脚部には、前記第１のベースコンポーネントの近位部分に接続された遠位端が設けられ、
    前記第２の脚部には、それぞれ、前記第２のベースコンポーネントの近位部分に接続された遠位端設けられている、請求項１５に記載の内視鏡デバイス。
18. 前記第１および第２の脚部は、閉鎖位置と開放位置との間で移動可能であり、
    前記第１および第２の脚部の前記閉鎖位置への移動によって、前記第１のベースコンポーネントの前記第１のベースコネクタと、前記第２のベースコンポーネントの前記第２のベースコネクタとが、前記第１および第２のベースコンポーネントが中空内部を有する円筒シャフトを形成するように接続される、請求項１６に記載の内視鏡デバイス。
    
    

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