JP2021502187A5

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Publication number: JP2021502187A5
Application number: JP2020526093A
Authority: JP
Filing date: 2018-11-12
Publication date: 2021-12-23
Anticipated expiration: 2038-11-12

Claims

患者の解剖学的領域内でナビゲートされるように動作可能な介入ロボット及び前記患者の前記解剖学的領域の介入撮像のために動作可能な介入撮像モダリティによる介入処置の実行を制御するように動作可能な介入コントローラであって、前記介入コントローラは、
介入計画に従って前記患者の前記解剖学的領域の解剖学的ロードマップをナビゲートし、
前記解剖学的領域の前記解剖学的ロードマップの前記介入コントローラによるナビゲーションに従って前記患者の前記解剖学的領域内の前記介入ロボットのナビゲーションを制御し、
前記介入コントローラが前記解剖学的ロードマップ内の重要な解剖学的位置に近接してナビゲートしていることの何れの発生も検出し、
前記解剖学的ロードマップ内の前記重要な解剖学的位置に近接してナビゲートすることの前記介入コントローラによる検出に応答して、
前記患者の前記解剖学的領域内の前記介入ロボットの前記ナビゲーションを中断し、
前記介入撮像モダリティによる前記患者の前記解剖学的領域の前記介入撮像を自律的に制御し、
前記患者の前記解剖学的領域の前記介入撮像から前記解剖学的領域の更新された解剖学的ロードマップを生成し、
前記介入計画に従って、前記患者の前記解剖学的領域の前記更新された解剖学的ロードマップをナビゲートし、
前記解剖学的領域の前記更新された解剖学的ロードマップの前記介入コントローラによる前記ナビゲーションに従って、前記患者の前記解剖学的領域内の前記介入ロボットの再開されたナビゲーションを制御する、
介入コントローラ。
前記重要な解剖学的位置は、
解剖学的分岐に対応する前記解剖学的ロードマップ内の位置、
前記解剖学的ロードマップの出口点に対応する前記解剖学的ロードマップ内の位置、
解剖学的構造の表面に対応する前記解剖学的ロードマップ内の位置、
前記解剖学的構造の運動範囲に対応する前記解剖学的ロードマップ内の位置、
前記介入計画に従う介入タスクに対応する前記解剖学的領域内の位置、及び、
前記解剖学的領域内の前記解剖学的構造に対する前記介入ロボットによる力の印加に対応する前記解剖学的領域内の位置、
のうちの１つである、請求項１に記載の介入コントローラ。
前記介入コントローラは、
前記介入撮像モダリティのアクティベーション及びディアクティベーションを制御すること、
前記介入撮像モダリティの少なくとも１つの動作パラメータを制御すること、
前記患者の生理学的サイクルと同期して、前記介入撮像モダリティによる前記解剖学的領域の撮像を制御すること、
前記解剖学的領域内の前記介入ロボットの位置に基づいて、前記患者に対する前記介入撮像モダリティの配向を制御すること、
前記解剖学的領域内の前記介入ロボットの位置に基づいて、前記患者への造影剤の注入を制御すること、
のうちの少なくとも１つを含んで、前記介入撮像モダリティによる前記患者の前記解剖学的領域の前記介入撮像を自律的に制御する、請求項１に記載の介入コントローラ。
前記介入コントローラは更に、
前記患者の前記解剖学的領域内の前記介入ロボットの前記ナビゲーション中の前記患者の重要な生理学的ステータスを検出し、
前記患者の前記解剖学的領域内の前記介入ロボットの前記ナビゲーション中の、前記介入コントローラによる前記患者の前記重要な生理学的ステータスの検出に応答して、
前記患者の解剖学的領域内の前記介入ロボットの前記ナビゲーションを中断し、
前記介入撮像モダリティによる前記患者の前記解剖学的領域の前記介入撮像を自律的に制御し、
前記患者の前記解剖学的領域の前記介入撮像から前記解剖学的領域の更新された解剖学的ロードマップを生成し、
前記介入計画に従って、前記患者の前記解剖学的領域の前記更新された解剖学的ロードマップをナビゲートし、
前記解剖学的領域の前記更新された解剖学的ロードマップの前記介入コントローラによる前記ナビゲーションに従って、前記患者の前記解剖学的領域内の前記介入ロボットの再開されたナビゲーションを制御する、請求項１に記載の介入コントローラ。
前記介入コントローラは更に、
前記患者の介入生理学的ステータスを示す患者検知データを受信し、
前記患者の生理学的プロフィールを考慮して前記患者の前記介入生理学的ステータスを分析し、
前記患者の前記生理学的プロフィールを考慮した前記患者の前記介入生理学的ステータスの前記介入コントローラによる分析に基づいて、前記患者の前記介入生理学的ステータスを、前記患者の重要でない生理学的ステータス又は前記重要な生理学的ステータスのうちの一方として指定する、請求項４に記載の介入コントローラ。
前記介入撮像モダリティはＸ線モダリティである、請求項１に記載の介入コントローラ。
前記解剖学的ロードマップ内の前記重要な解剖学的位置に近接してナビゲートすることの前記介入コントローラによる検出に応答して、前記介入コントローラが更に、検知モダリティの動作を自律的に制御すること、及び、
前記患者の前記解剖学的領域内の前記介入ロボットの前記ナビゲーション中の、前記介入コントローラによる前記患者の重要な生理学的ステータスの検出に応答して、前記介入コントローラが更に、前記検知モダリティの動作を自律的に制御すること、
のうちの少なくとも一方である、請求項１に記載の介入コントローラ。
前記解剖学的ロードマップ内の前記重要な解剖学的位置に近接してナビゲートすることの前記介入コントローラによる検出に応答して、前記介入コントローラが更に、臨床応用モダリティの動作を自律的に制御すること、及び、
前記患者の前記解剖学的領域内の前記介入ロボットの前記ナビゲーション中の、前記介入コントローラによる前記患者の重要な生理学的ステータスの検出に応答して、前記介入コントローラが更に、前記臨床応用モダリティの動作を自律的に制御すること、
のうちの少なくとも一方である、請求項１に記載の介入コントローラ。
前記介入ロボット及び前記介入撮像モダリティによる前記介入処置の実行をインタラクティブに制御するモダリティ制御モジュール及びロボット制御モジュールを備え、
前記ロボット制御モジュールは、介入計画に従って前記患者の前記解剖学的領域の解剖学的ロードマップをナビゲートし、
前記ロボット制御モジュールは更に、前記解剖学的領域の前記解剖学的ロードマップの前記介入コントローラによるナビゲーションに従って前記患者の前記解剖学的領域内の前記介入ロボットのナビゲーションを制御し、
前記ロボット制御モジュールは更に、前記介入コントローラが前記解剖学的ロードマップ内の重要な解剖学的位置に近接してナビゲートしていることの何れの発生も検出し、
前記解剖学的ロードマップ内の前記重要な解剖学的位置に近接してナビゲートすることの前記ロボット制御モジュールによる検出に応答して、
前記ロボット制御モジュールは更に、前記患者の前記解剖学的領域内の前記介入ロボットの前記ナビゲーションを中断し、
前記モダリティ制御モジュールは、前記介入撮像モダリティによる前記患者の前記解剖学的領域の介入撮像を自律的に制御し、
前記モダリティ制御モジュールは更に、前記患者の前記解剖学的領域の前記介入撮像から前記解剖学的領域の更新された解剖学的ロードマップを生成し、
前記ロボット制御モジュールは更に、前記介入計画に従って、前記患者の前記解剖学的領域の前記更新された解剖学的ロードマップをナビゲートし、
前記ロボット制御モジュールは更に、前記解剖学的領域の前記更新された解剖学的ロードマップの前記介入コントローラによる前記ナビゲーションに従って、前記患者の前記解剖学的領域内の前記介入ロボットの再開されたナビゲーションを制御する、
請求項１に記載の介入コントローラ。
患者の解剖学的領域内でナビゲートされるように動作可能な介入ロボットと、
前記患者の前記解剖学的領域の介入撮像のために動作可能な介入撮像モダリティと、
請求項１から９の何れか一項に記載の介入コントローラと、
を備える、介入システム。