JP2021195023A - 飛行体装置および飛行体制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】飛行体を着脱可能に駐機させることのできる駐機場所を実現すること。【解決手段】本願に係る飛行体装置は、飛行体を取り付け可能な取付部と、取付部に接続する接続部と、接続部の一端を軸として接続部が回転移動可能なように接続部の一端を支持する支持部と、を備える。取付部は、接続部とともに回転移動することにより飛行体が着脱可能となる。【選択図】図１

Description

本発明は、飛行体装置および飛行体制御方法に関する。

飛行装置が離着陸する離着陸装置において、着陸した飛行装置の位置を矯正して正規位置に位置決めし、装置側と接続させるという技術が知られている（特許文献１）。

特開２０１６−１７５４９０号公報

本開示の一実施形態に係る飛行体装置は、飛行体を取り付け可能な取付部と、取付部に接続する接続部と、接続部の一端を軸として接続部が回転移動可能なように接続部の一端を支持する支持部と、を備える。取付部は、接続部とともに回転移動することにより飛行体が着脱可能となる。

本開示の一実施形態に係る飛行制御方法は、一実施形態に係る飛行体装置を準備するステップと、取付部に飛行体を取り付けるステップと、飛行体を起動して浮上させるステップと、飛行体の浮上により、取付部を回転移動させるステップと、回転移動後の取付部から飛行体を発進させるステップと、を備える。

図１は、実施形態に係る飛行体装置の基本動作を説明する概略図である。 図２は、飛行体装置の構成と動作の詳細を説明する説明図である。 図３は、変形例に係る飛行体装置の構成を示す図である。 図４は、パーツ分類を説明する説明部である。 図５は、飛行体装置の本体を複数の異なる方向から見た際の各方向からの平面概略図である。 図６は、飛行体装置の第２部材を複数の異なる方向から見た際の各方向からの平面概略図である。 図７は、飛行体装置の支持部を複数の異なる方向から見た際の各方向からの平面概略図である。 図８は、飛行体が有する接続部を複数の異なる方向から見た際の各方向からの平面概略図である。 図９は、ドローンを複数の異なる方向から見た際の各方向からの平面概略図である。

以下に、本願に係る飛行体装置を実施するための形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照しつつ説明する。なお、この実施形態により本願に係る飛行体装置が限定されるものではない。また、以下の実施形態において、同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。

〔１．基本動作の概要〕
図１を用いて、一実施形態に係る飛行体装置の基本的な動作について説明する。図１は、実施形態に係る飛行体装置の基本動作を説明する概略図である。図１では、実施形態に係る飛行体装置の一例として飛行体装置１０が示されている。

飛行体装置１０は、飛行体を着脱可能に駐機（定着）させることができる。飛行体装置１０は、例えば、離脱する際の飛行体による揚力（推進力）によって動作してよい。すなわち、飛行体装置１０は、例えば、自己では動力源を有しない簡易的な構造の装置であってよい。飛行体装置１０は、支持部１１０と、接続部１２０と、取付部１３０とを有してよい。

支持部１１０は、接続部１２０を支持することができる。支持部１１０は、例えば、接続部１２０の一端（図１の例では右端）を軸として接続部１２０が回転移動可能なように接続部１２０のこの一端を支持してよい。支持部１１０の材質は、飛行体の重さに耐えうる材質であれば例えば、特に限定されない。支持部１１０は、例えば、金属、炭素繊維、ＦＲＰ（Fiber Reinforced Plastics）、合成樹脂、プラスチック等で構成されてよい。

接続部１２０は、支持部１１０及び取付部１３０と接続することができる。接続部１２０は、接続部１２０の構造上の任意の部分で、支持部１１０及び取付部１３０と接続してよい。接続部１２０は、例えば、一端（図１の例では右端）で支持部１１０と接続し、他端（図１の例では左端）で取付部１３０と接続してよい。接続部１２０の材質は、飛行体の重さに耐えうる材質であれば、特に限定されない。接続部１２０は、例えば、金属、炭素繊維、ＦＲＰ（Fiber Reinforced Plastics）、合成樹脂、プラスチック等で構成されてよい。接続部１２０は、例えば、棒状の部材であってよい。また、接続部１２０は、例えば、伸縮可能なひも状の部材であってもよい。なお、接続部１２０の形状は、支持部１１０と取付部１３０とを接続することができれば特に限定されない。接続部１２０は、例えば、真直であってよい。接続部１２０は、例えば、湾曲していてもよい。接続部１２０は、例えば、ヒンジ等の屈曲することができる機構を備えていてもよい。

例えば、接続部１２０と支持部１１０の接続箇所及び支持部１１０と取付部１３０の接続箇所はそれぞれ固定されてもよい。すなわち、接続部１２０は、例えば、支持部１１０及び取付部１３０が継ぎ目で動かないようにこれらの部品と接続してよい。具体的には、接続部１２０は、例えば、支持部１１０及び接続部１２０と溶接されて接続してもよい。また、例えば、接続部１２０と支持部１１０の接続箇所及び支持部１１０と取付部１３０の接続箇所はそれぞれ可動であってもよい。すなわち、接続部１２０は、例えば、支持部１１０及び取付部１３０が継ぎ目で動くようにこれらの部品と接続してよい。具体的には、接続部１２０は、例えば、支持部１１０及び接続部１２０とヒンジ等の可動式の固定具を介して接続してもよい。

取付部１３０は、飛行体を着脱することができる。取付部１３０は、例えば、接続部１２０の一端（図１の例では左端）に設けられてよい。取付部１３０は、飛行体を着脱可能な機構（着脱機構）を有してよい。着脱機構は、取付部１３０が接続部１２０とともに回転移動することにより、飛行体が着脱可能となる機構であってよい。取付部１３０の材質は、飛行体の重さに耐えうる材質であれば例えば、特に限定されない。取付部１３０は、例えば、金属、炭素繊維、ＦＲＰ（Fiber Reinforced Plastics）、合成樹脂、プラスチック等で構成されてよい。

飛行体装置１０は、構造物の壁面に取り付けられてよい。飛行体装置１０は、図１の例のように、建造物ＢＤの壁（外壁、内壁のいずれでもよい）に取り付けられてよい。建造物ＢＤは、例えば、ビル（例えば、高層ビル、ショッピングモール等の各種公共施設）、携帯電話基地局等であってよい。

飛行体装置１０の支持部１１０は、飛行体装置１０の本体を壁に取り付けるための専用の取付器具を有してよい。取付器具は、飛行体を取り付けることができるものであって飛行体の荷重に耐えられるものであれば、特に限定されない。取付器具は、例えば、ネジ、クランプ、ワイヤー、チェーン、吸盤、磁石等であってよい。取付器具は、例えば、金属、炭素繊維、ＦＲＰ（Fiber Reinforced Plastics）、合成樹脂、プラスチック、木材等で構成されてよい。また、取付器具の形状は、飛行体装置１０の本体を取り付ける場所の形状や、環境に応じた任意の形状であってよい。なお、飛行体装置１０は、地面（床）に設置されてもよい。また、飛行体装置１０は、例えば、取付器具の代わりに、接着剤で取り付けられてもよい。また、飛行体装置１０は、例えば、取付器具を介して、あるいは支持部１１０が直接取付られてもよい。また、飛行体装置１０は、例えば、支持部１１０がコンクリートなどに埋め込まれて取り付けられてもよい。

飛行体装置１０は、飛行体を駐機させた状態で、飛行体を建造物等の壁に吊り下げておくことができる。また、飛行体装置１０は、飛行体を壁に吊り下げることができるので、飛行体を駐機さる駐機場所を確保しやすくすることができる。また、飛行体装置１０は、例えば、人の手には簡単に届かない高さの壁面に取り付けられてよい。これによれば、飛行体装置１０は、駐機中の飛行体に係る盗難リスクを軽減させることができる。

以下、飛行体装置１０の動作について、飛行体装置１０が壁に取り付けられている場合を例に説明する。なお、飛行体装置１０が地面（床）に設置される場合であっても、飛行体装置１０は同様に動作してよい。

図１を用いて、飛行体装置１０の基本動作の一例について説明する。飛行体装置１０自体は、動力源を有しておらず、移動体から受ける力（揚力）によって動作してよい。飛行体装置１０は、飛行体を保持可能な状態（第１状態）と、飛行体を着脱可能な状態（第２状態）とに変形することができる。すなわち、飛行体装置１０は、例えば、第１状態において飛行体を保持することができる。また、飛行体装置１０は、例えば、第１状態から第２状態に変形し、第２状態において飛行体を着脱することができる。図１では、飛行体の一例として、ドローンＤＮが示されている。したがって、図１は、飛行体装置１０が、ドローンＤＮを駐機させている第１状態から第２状態に変形し、ドローンＤＮが飛行体装置１０から離脱していく際の基本動作の一例を示している。

第１状態では、ドローンＤＮは、建造物ＢＤの壁に取り付けられた飛行体装置１０から吊り下げられるようにして飛行体装置１０に駐機させられてよい。このような状態において、ドローンＤＮの持ち主である利用者が、ドローンＤＮを飛び立たせようと遠隔操作を行ったとする。例えば、利用者は、遠隔操作によりドローンＤＮを起動させたとする。そうすると、ドローンＤＮは、プロペラ回転による揚力によって、飛行体装置１０から離れようとする。具体的には、ドローンＤＮは、飛行体装置１０から離れようとして、第２状態に向って上空へ移動してゆく。

このようにドローンＤＮが上空に移動してゆく場合、上空に向けてのドローンＤＮの揚力（浮き上がる推進力）によって、飛行体装置１０は持ち上げられる。具体的には、飛行体装置１０は、図１に示すように、支持部１１０を回転の軸として、ドローンＤＮの揚力によって支持部１１０に沿った方向（上方向）へと回転移動する。ここで、取付部１３０は、第１状態では開放されている部分が存在しない円環状となっているが、ドローンＤＮの揚力によって飛行体装置１０が持ち上げられることに応じて一部が解放される機構となっている（この点については図２で詳細に説明する）。

そして、ドローンＤＮは、飛行体装置１０が第２状態となった場合に、飛行体装置１０から離脱することができる。具体的には、例えば、飛行体装置１０が、回転移動することで、取付部１３０の一部が次第に開放されていく。そして、飛行体装置１０の回転角度がある角度まで達した場合に、ドローンＤＮは解放され、飛行体装置１０から離脱することができる。

このように、一実施形態に係る飛行体装置１０は、飛行体の力で回転移動すると取付部１３０の一部が解放されるという着脱機構を有している。したがって、一実施形態に係る飛行体装置１０によれば、飛行体を着脱可能に駐機させることのできる駐機場所を実現することができる。

また、支持部１１０は、取付部１３０から飛行体が離脱する際の推進力に応じて回転移動可能なように接続部１２０の一端を支持してよい。これによれば、一実施形態に係る飛行体装置１０は、専用の動力源を必要としない駐機場所を実現することができる。すなわち、一実施形態に係る飛行体装置１０は、駐機場所省スペース化を図ることや、持ち運び可能な駐機場所を実現することができる。

〔２．飛行体装置の構成と動作の詳細〕
図２は、一実施形態に係る飛行体装置の構成と動作の詳細の一例を説明する説明図である。まず、取付部１３０における着脱機構について説明する。取付部１３０は、第１円環部材１４０と、第２円環部材１５１とを有してよい。第１円環部材１４０は、円環状の部材であってよい。第１円環部材１４０は、円環の一部が開放された開口部（第１開口部）を有してよい。第２円環部材１５１は、円環状の部材であってよい。第２円環部材１５１は、円環の一部が開放された開口部（第２開口部）を有してよい。着脱機構は、第１円環部材１４０と、第２円環部材１５１とが組み合わされて構成されてよい。

図２では不図示であるが、第１円環部材１４０が有する第１開口部は、一例として、図５（ｂ）に第１開口部１４１として示されている。同様に、図２では不図示であるが、第２円環部材１５１が有する第２開口部は、一例として、図６（ｂ）に第２開口部１５３として示されている。

取付部１３０は、第２円環部材１５１と接続した錘部材１５２を有してよい。錘部材１５２は、第２円環部材１５１の向きを一定に保持するための重りとして機能することができる。すなわち、錘部材１５２は、第２円環部材１５１に対して重力方向に力を加えることができる。これによれば、一実施形態に係る飛行体装置１０は、第２状態を維持しやすくなる。すなわち、一実施形態に係る飛行体装置１０によれば、飛行体は、飛行体装置１０から発進しやすくなる。また、一実施形態に係る飛行体装置１０によれば、飛行体を取付部１３０に取り付けやすくすることができる。

錘部材１５２は、第２円環部材１５１に対して水平方向に設けられてよい。具体的には、錘部材１５２は、第２円環部材１５１の円環中心から外に向かって伸びるようにして、第２円環部材１５１に対して水平方向に設けられてよい。以下、第２円環部材１５１と、錘部材１５２とで構成される部材を「第２部材１５０」と表記する。すなわち、取付部１３０は、第１円環部材１４０と、第２部材１５０とが組み合わされた着脱機構（着脱機構１３０）を有してよい。

また、図２では不図示であるが、第１円環部材１４０は、円環に沿った所定長さの切り込み状の溝である切込み部を有してよい。切込み部は、一例として、図５（ｃ）に切込み部１４２として示されている。切込み部は、例えば、空洞内部から重力方向に向けて錘部材１５２を突出させられるような位置に設けられてよい。錘部材１５２は、切込み部１４２によって、第１円環部材１４０の円環に沿ってスライド可能に制御されてよい。

ここで、第１円環部材１４０と、第２部材１５０との組み合わせについてより詳細に説明する。第１円環部材１４０は、内部が円空洞状になっていてよい。第２部材１５０は、この空洞内部に少なくとも一部が収納されてよい。したがって、第２部材１５０の少なくとも一部は、第１円環部材１４０の空洞内部においてスライド可能であってよい。具体的には、第１円環部材１４０は、例えば、第２部材１５０のうち第２円環部材１５１の少なくとも一部を空洞内部に収納してよい。また、第２部材１５０のうち錘部材１５２の少なくとも一部は、例えば、第１円環部材１４０が有する切込み部１４２を介して空洞内部から突出してよい。また、第１円環部材１４０は、例えば、接続部１２０の一端に固定されてよい。すなわち、一実施形態において、第２部材１５０は、支持部１１０、接続部１２０及び第１円環部材１４０に対して回転移動することができる。

なお、接続部１２０は、支持部１１０を回転軸として、支持部１１０の周囲方向を回転移動可能であってよい。接続部１２０は、図２に例示するように、もう一端（右端）に円環状の部位である円環部位１２１を有してよい。支持部１１０は、例えば、自身を回転軸として接続部１２０が周囲方向を回転移動可能なように円環部位１２１を支持してよい。

以下、飛行体装置１０の基本動作をより詳細に説明する。なお、飛行体装置１０のうち、接続部１２０と第１円環部材１４０とで構成される部分を「本体１１」として説明する。

第１状態において、ドローンＤＮが起動すると、ドローンＤＮの揚力（浮き上がる推進力）によって、円環部位１２１（支持部１１０）を軸として、本体１１が持ち上げられる（ステップＳ１）。すなわち、一実施形態において、本体１１は、ドローンＤＮが起動すると、ドローンＤＮの揚力によって、円環部位１２１（支持部１１０）を軸として回転移動することができる。つまり、接続部１２０は、例えば、円環部位１２１（支持部１１０）を軸として、ドローンＤＮに引き上げられて回転移動することができる。また、第１円環部材１４０は、例えば、接続部１２０に固定されているため、接続部１２０とともに回転移動することができる。ここで、第１状態では、第１円環部材１４０が有する第１開口部１４１が向けられる方向は、第１円環部材１４０の円環中心から左下に向けての方向（ベクトルＶ１１とする）である。しかしながら、第１円環部材１４０が接続部１２０とともに回転移動することで、第１開口部１４１が向けられる方向は変化する。そして、第１開口部１４１が向けられる方向は、第２状態では、第１円環部材１４０の円環中心から左上に向けての方向（ベクトルＶ１２とする）へと変化する。

また、ステップＳ１において、ドローンＤＮの揚力より本体１１が持ち上げられると、第２部材１５０は、錘部材１５２による重力作用に応じて動作する（ステップＳ２１）。例えば、第２円環部材１５１が第１円環部材１４０の空洞内部に収まっているため、第２円環部材１５１は、第２状態に向けて、接続部１２０の回転移動に応じて第１円環部材１４０とともに支持部１１０に対して回転移動する。ここで、一実施形態において、錘部材１５２は、第１円環部材１４０の切込み部１４２から突出し、第１円環部材１４０の円環に沿ってスライド可能となっている。また、第２円環部材１５１には、錘部材１５２によって重力方向に力が加えられている。そのため、一実施形態において、第２円環部材１５１の向きは、第１円環部材１４０の空洞内部において固定される。具体的には、一実施形態において、第２円環部材１５１の向きは、水平方向に対して一定となる。すなわち、一実施形態において、第１円環部材１４０の円環中心に対して、第２円環部材１５１の回転角度は、第１状態と第２状態とで変化しない。

したがって、第１円環部材１４０は、例えば、切込み部１４２を有することにより、第２円環部材１５１に対して、本体１１の回転移動により錘部材１５２による重力作用が弱まることを低減することができる。

また、上記のように、第２円環部材１５１が空洞内部において向きを固定されることで、第２円環部材１５１が有する第２開口部１５３の方向は、第１状態での方向に維持される。ここで、第１状態では、第２開口部１５３が向けられる方向は、第２円環部材１５１の円環中心から左上に向けての方向（ベクトルＶ２１とする）である。また、第２円環部材１５１が空洞内部において向きを固定されるため、第２状態になったとしても、第２開口部１５３が向けられる方向は、ベクトルＶ２１のまま維持される。

以上のことから、一実施形態において、ドローンＤＮの揚力により本体１１が回転移動すると、回転移動に応じて第１円環部材１４０が有する第１開口部１４１が向けられる方向は変化する。一方で、回転移動に拘わらず第２円環部材１５１が有する第２開口部１５３が向けられる方向は第１状態のときのまま維持される。このため、本体１１が回転移動してゆくと、いずれ第１開口部１４１が向けられる方向と、第２開口部１５３が向けられる方向とが重なる。つまり、本体１１が回転移動すると、第１開口部１４１と、第２開口部１５３とが重なる。

このように、第１開口部１４１と、第２開口部１５３とが重なった時点での本体１１の状態が第２状態に対応する。すなわち、この場合、取付部１３０の一部が開放される。そのため、一実施形態において、ドローンＤＮは、飛行体装置１０が第２状態に変形すると離脱可能となる（ステップＳ３）。よって、ドローンＤＮは、取付部１３０の開放された部分から離脱して、本体１１から発進することができる。

例えば、第１状態では、第１開口部１４１が向けられる方向と、第２開口部１５３が向けられる方向とが全く重なっていないため、第２円環部材１５１によって第１円環部材１４０が有する第１開口部１４１は閉じられている。このため取付部１３０の円環は開放されていない。一方で、第２状態では、第１開口部１４１が向けられる方向と、第２開口部１５３が向けられる方向とが重なったことにより、取付部１３０の円環が開放されることになる。すなわち、一実施形態に係る飛行体装置１０によれば、飛行体は、第１開口部１４１と、第２開口部１５３とが重なることを利用して、飛行体の揚力によって取付部１３０に開放部を生じさせることができる。したがって、一実施形態に係る飛行体装置１０は、飛行体のみの力で飛行体を飛行体装置１０から離脱させることができる。

なお、第１開口部１４１が向けられる方向と、第２開口部１５３が向けられる方向とが重なるという状況下では、ベクトルＶ１２と、ベクトルＶ２１とが類似する方向を示すことになる。言い換えれば、第２状態において、第１開口部１４１の全部と、第２開口部１５３の全部とが重なる必要はない。例えば、ドローンＤＮが取付部１３０の開放部分から発進することができれば、第１開口部１４１の少なくとも一部と、第２開口部１５３の少なくとも一部が重なった状態が第２状態であってもよい。すなわち、第２状態における取付部１３０の開口幅は、駐機させるドローンＤＮの種類に応じて任意に調整してよい。つまり、第１開口部１４１又は第２開口部１５３の開口幅は、特に限定されない。

〔３．飛行体装置の構成と動作の詳細（変形例）〕
図３は、変形例に係る飛行体装置１０の構成を示す図である。変形例に係る飛行体装置１０は、さらに外的な作用を第２部材１５０に付加することができる。これによれば、変形例に係る飛行体装置１０は、空洞内部での第２円環部材１５１の向きをさらに固定しやすくすることができる。すなわち、変形例に係る飛行体装置１０は、第２開口部１５３が向けられる方向をベクトルＶ２１のまま維持しやすくすることができる。なお、以下の説明において、変形例に係る飛行体装置１０と上記の実施形態で説明した飛行体装置１０とで共通する内容については説明を省略する。すなわち、以下の説明以外の構成について、変形例に係る飛行体装置１０は、上記の実施形態で説明した飛行体装置１０と同様の構成を有してよい。

変形例に係る飛行体装置１０は、引張部材ＳＴを有してよい。引張部材ＳＴは、第２部材１５０に対して外的な作用を与えることができる。引張部材ＳＴは、例えば、第２部材１５０に繋がれていてよい。具体的には、引張部材ＳＴは、一端が錘部材１５２に繋がれてよい。また、引張部材ＳＴは、他端が建造物ＢＤ（例えば、建造物ＢＤの壁面）に繋がれてよい。このとき、引張部材ＳＴおよび支持部１１０ともに建造物ＢＤにおける同一の壁面に固定されてよいが、係る壁面において固定される位置は異なってよい。なお、引張部材ＳＴは、例えば、全長が変化しない部材で構成されてもよい。例えば、引張部材ＳＴは、金属製のチェーンであってもよい。また、引張部材ＳＴは、全長が変化する部材で構成されてもよい。例えば、引張部材ＳＴは、紐状の伸縮素材で構成されてもよい。すなわち、引張部材ＳＴを構成する部材は、第２部材１５０に対して外的な作用を与えることができれば、特に限定されない。

変形例に係る飛行体装置１０の基本的な動作について説明する。まず、図２のステップＳ１と同様に、第１状態において、ドローンＤＮが起動すると、ドローンＤＮの揚力により本体１１が持ち上げられる。そして、円環部位１２１（支持部１１０）を軸として本体１１が回転移動して、飛行体装置１０は第２状態に変形する（ステップＳ２２）。

ここで、ステップＳ２２では、第２部材１５０には、錘部材１５２による重力作用に加えて、引張部材ＳＴの一端が建造物ＢＤに繋がれていることによる反作用の力が加わる。すなわち、変形例に係る飛行体装置１０は、第１状態から第２状態に変形する際に、第２部材１５０に対して、重力と引張部材ＳＴによる応力によって、空洞内部での第２円環部材１５１の向きを維持することができる。したがって、変形例に係る飛行体装置１０は、第２開口部１５３が向けられる方向をベクトルＶ２１のまま維持しやすくすることができる。

〔４．パーツ分類〕
以下では、一実施形態に係る飛行体装置を特定のパーツに分類し、分類したパーツごとにその構造の詳細を説明する。図４は、一実施形態に係る飛行体装置１０のパーツ分類を説明する説明部である。

一実施形態に係る飛行体装置１０は、支持部１１０と、接続部１２０と、第１円環部材１４０と、第２部材１５０によって構成されてよい。すなわち、飛行体装置１０は、例えば、本体１１（接続部１２０＋第１円環部材１４０）、第２部材１５０、支持部１１０といった３つのパーツに分類されてよい。以下では、パーツごとに構造の詳細について説明する。

〔５．本体の構造について〕
まず、図５を用いて、一実施形態に係る本体１１の構造について説明する。図５は、飛行体装置１０の本体１１を複数の異なる方向から見た際の各方向からの平面概略図である。具体的には、図５（ａ）は、第１円環部材１４０を手前に向けた状態で本体１１を上方から見た際の平面図を示す。また、図５（ｂ）は、第１円環部材１４０を手前に向けた状態で、本体１１を正面から見た際の正面図、本体１１を右側面から見た際の右側面図、本体１１を背後から見た際の背面図を示す。また、図５（ｃ）は、第１円環部材１４０を手前に向けた状態で本体１１を下から見た際の下面図を示す。

まず、図５（ａ）の平面図について説明する。一実施形態において、本体１１のうち、第１円環部材１４０は、第１開口部１４１を有する。したがって、本体１１を上方から見た場合には、図５（ａ）に示すように、第１開口部１４１に対応する２つの空洞入口ＣＤのうちの一方が見えることとなる。

次に、図５（ｂ）の正面図について説明する。一実施形態において、第１円環部材１４０は、第１開口部１４１を有してよい。したがって、本体１１を正面から見た場合には、図５（ｂ）に示すように、第１開口部１４１に対応する２つの空洞入口ＣＤのうちの双方が見えてよい。

次に、図５（ｂ）の右側面図について説明する。一実施形態において、第１円環部材１４０は、第１開口部１４１を有する。第１開口部１４１は、任意の角度で開口してよい。第１開口部１４１は、例えば、円周に対する１／４、３／４、２／５、及び３／５の角度で開口してよい。なお、第１開口部１４１の開口角度は、これらに限定されない。すなわち、飛行体装置１０に駐機させる飛行体に応じて、任意の開口角度を有する第１開口部１４１を用いればよい。

また、右側面図に例示するように、一実施形態において、接続部１２０は、支持部１１０の周囲方向を回転移動可能なようにもう一端が円環状である。係る円環状の部位は、円環部位１２１であってよい。

次に、図５（ｂ）の背面図について説明する。背面図における最も内側の点線と、中間の実線とで囲まれる部位は、一実施形態において、円環部位１２１に対応する。背面図における最も外側の点線は、一実施形態において、第１円環部材１４０の外郭を示す。

ここで、背面図における最も内側の点線は、円環部位１２１の内周を構成する面である内周面１２１Ｍに対応し、本体１１を背後から見た場合では、長方形の形状を示している。これによれば、円環部位１２１の内側が面で支持部１１０に接するため、接続部１２０が回転する際の抵抗が比較的大きくなる。具体的には、例えば、内周面１２１Ｍがカーブした形状であり、点で支持部１１０と接する場合と比較して、円環部位１２１の内側が支持部１１０に接する表面積がより広くなるため、接続部１２０が回転する際の抵抗が比較的大きくなる。その結果、一実施形態に係る飛行体装置１０は、回転動作の安定性を向上させることができる。例えば、重量や出力が標準より大きいとされるような飛行体を駐機させる際には、重量や出力によって飛行体装置１０の動作の安定性を高める目的で、図５（ｂ）の背面図のような形状の内周面１２１Ｍを採用してよい。

なお、本体１１を背後から見た場合における、内周面１２１Ｍの形状は、必ずしも長方形でなくともよい。内周面１２１Ｍの形状は、例えば、長方形に対応する上下面が内側に反り返ってカーブした形状であってもよい。すなわち、内周面１２１Ｍの一部が曲面で構成されてもよい。図５（ｂ）には、背面図のバリエーションとしてこの一例が示されている。このように、支持部１１０に接する面が内側にカーブしている場合では、円環部位１２１の内側が点で支持部１１０に接するため、接続部１２０が回転する際の抵抗が比較的小さくなる。具体的には、円環部位１２１の内側が支持部１１０に接する表面積がより小さくなるため、円環部位１２１の内側が支持部１１０と面で接する上記例と比較して、接続部１２０が回転する際の抵抗が比較的小さくなる。その結果、一実施形態に係る飛行体装置１０は、比較的容易に回転動作することができる。例えば、重量や出力が標準より小さいとされるような飛行体を駐機させる際には、回転力不足を補うために、係るバリエーションのような形状の内周面１２１Ｍを採用してよい。

次に、図５（ｃ）の下面図について説明する。一実施形態において、第１円環部材１４０は、切込み部１４２を有する。一実施形態において、切込み部１４２は、図５（ｃ）に例示されるように、第１円環部材１４０を手前に向けた状態で本体１１を下から見た際にだけ視認できるような位置であって、円環外周側面上の位置に設けられてよい。

〔６．第２部材について〕
次に、図６を用いて、一実施形態に係る第２部材１５０の構造について説明する。図６は、飛行体装置１０の第２部材１５０を複数の異なる方向から見た際の各方向からの平面概略図である。具体的には、図６（ａ）は、第２開口部１５３を手前に向けた状態で第２部材１５０を上方から見た際の平面図を示す。また、図６（ｂ）は、第２開口部１５３を手前に向けた状態で、第２部材１５０を正面から見た際の正面図、第２部材１５０を右側面から見た際の右側面図、第２部材１５０を背後から見た際の背面図を示す。また、図６（ｃ）は、第２開口部１５３を手前に向けた状態で第２部材１５０を下から見た際の下面図を示す。なお、図６に示す点線は、本体１１の外郭を示す。

まず、図６（ａ）の平面図について説明する。一実施形態において、第２部材１５０を上方から見た場合には、図６（ａ）に示すように、第２円環部材１５１が見えることとなる。これは、第２円環部材１５１には、棒状の錘部材１５２が取り付けられているが、円環中心とは逆の特定の方向に向かって伸びるようにして水平方向に取り付けられているため、第２部材１５０を上方から見た場合には、第２円環部材１５１によって錘部材１５２が隠れてしまうためである。

次に、図６（ｂ）の正面図について説明する。一実施形態において、第２円環部材１５１には、図６（ｂ）に例示するように、錘の役割を果たす棒状の錘部材１５２が自身に対して水平方向に設けられている。具体的には、第２円環部材１５１には、例えば、円環中心とは逆方向に向かって伸びるようにして、自身に対して水平方向に錘部材１５２が設けられてよい。

次に、図６（ｂ）の右側面図について説明する。一実施形態において、第２円環部材１５１は、図６（ｂ）に例示するように、その円環の一部を開口するように形成された開口部位である第２開口部１５３を有する。第２開口部１５３は、任意の角度で開口してよい。第２開口部１５３は、例えば、円周に対する１／４、３／４、２／５、及び３／５の角度で開口してよい。なお、第２開口部１５３の開口角度は、これらに限定されない。すなわち、飛行体装置１０に駐機させる飛行体に応じて、任意の開口角度を有する第２開口部１５３を用いればよい。

次に、図６（ｂ）の背面図について説明する。一実施形態において、第２円環部材１５１には、図６（ｂ）に例示するように、錘の役割を果たす棒状の錘部材１５２が自身に対して水平方向に設けられている。具体的には、第２円環部材１５１には、例えば、円環中心とは逆方向に向かって伸びるようにして、自身に対して水平方向に錘部材１５２が設けられてよい。

次に、図６（ｃ）の下面図について説明する。一実施形態において、錘部材１５２は、図６（ｃ）に例示するように、第２開口部１５３を手前に向けた状態で第２円環部材１５１を下から見た際にだけ視認できるような位置であって、円環外周側面上の位置に設けられる。また、一実施形態において、錘部材１５２の縦幅は、第２円環部材１５１の縦幅よりも短くなっている。また、一実施形態において、錘部材１５２の横幅は、第２円環部材１５１の横幅よりも短くなっている。

〔７．支持部について〕
次に、図７を用いて、一実施形態に係る支持部１１０の構造について説明する。図７は、飛行体装置１０の支持部１１０を複数の異なる方向から見た際の各方向からの平面概略図である。具体的には、図７（ａ）は、建造物ＢＤに取り付けられている支持部１１０を、建造物ＢＤに対して上方から見た際の平面図を示す。また、図７（ｂ）は、建造物ＢＤに取り付けられている支持部１１０を、建造物ＢＤに向かって右側面から見た際の右側面図を示す。また、図７（ｃ）は、建造物ＢＤに取り付けられている支持部１１０を、建造物ＢＤに向かって正面から見た際の正面図を示す。

まず、図７（ａ）の平面図について説明する。一実施形態において、支持部１１０は、図７（ａ）に例示するように、接続部１２０が回転移動するための軸となる回転軸１１１と、本体１１を壁に取り付けるための専用の取付器具１１２とで構成される。また、図７（ａ）では、本体１１の外郭が点線で示されている。係る例によれば、回転軸１１１は、自身を軸として接続部１２０回転移動可能なように円環部位１２１を把持する態様で接続部１２０を支持する。また、この点をより詳細に説明する様子が図７（ｂ）の右側面図に示される。

次に、図７（ｃ）の正面図について説明する。一実施形態において、取付器具１１２は、図７（ｃ）に例示するように、四角形の形状をしている。ここで、また、図７（ａ）および図７（ｂ）の例も考慮すると、取付器具１１２は、四角形かつ所定の厚さ幅を有する板状の部材であってよい。厚さ幅は限定されない。また、図７（ａ）〜図７（ｃ）の例によれば、回転軸１１１は、取付器具１１２を土台として取付器具１１２に対して設置されてよい。

〔８．飛行体について〕
以下では、一実施形態に係る飛行体について説明する。一実施形態に係る飛行体は、飛行体装置１０に接続するための接続部を有する。図８では、係る接続部の一例として接続部ＤＮ１０が示される。

図８は、飛行体が有する接続部ＤＮ１０を複数の異なる方向から見た際の各方向からの平面概略図である。具体的には、図８（ａ）は、接続部ＤＮ１０を上方から見た際の平面図を示す。また、図８（ｂ）は、接続部ＤＮ１０を右側面から見た際の右側面図を示す。なお、図８に示す点線は、本体１１の外郭を示す。

まず、図８（ａ）の平面図について説明する。一実施形態において、接続部ＤＮ１０は、図８（ａ）に例示するように、本体１１に対して引っ掛けることができるように一端（図８（ａ）の例では右端）が円環状であってよい。具体的には、接続部ＤＮ１０は、例えば、第１円環部材１４０に対して引っ掛けることができるように一端が円環状であってよい。図８（ａ）では、この円環状の部分が、第１円環部材１４０の内側に設けられ、接続部ＤＮ１０が第１円環部材１４０に対して引っ掛けられている例が示されている。

次に、図８（ｂ）の右側面図について説明する。一実施形態において、接続部ＤＮ１０は、図８（ｂ）に例示するように、所定の厚さ幅を有する板状の部材である。ドローンＤＮの重量に耐えうる強度の厚さであれば、厚さ幅は特に限定されない。また、図８（ｂ）では、円環状の部分が、第１円環部材１４０の内側に設けられ、接続部ＤＮ１０が第１円環部材１４０に対して引っ掛けられている例がより詳細に示されている。

次に、図９を用いて、一実施形態において、接続部が、飛行体に対してどのような位置関係で取り付けられるかを説明する。図９では、接続部の一例として接続部ＤＮ１０が示される。また、図９では、飛行体の一例としてドローンＤＮが示される。

図９は、ドローンＤＮを複数の異なる方向から見た際の各方向からの平面概略図である。具体的には、図９（ａ）は、ドローンＤＮを上方から見た際の平面図を示す。また、図９（ｂ）は、ドローンＤＮを右側面から見た際の右側面図を示す。

図９（ａ）および図９（ｂ）の例によると、ドローンＤＮは、矩形の胴体に対して、四隅それぞれにプロペラを配置される。そして、接続部ＤＮ１０は、このようなドローンＤＮ本体の一側面に取り付けられる。例えば、接続部ＤＮ１０は、本体１１への接続をプロペラによって阻害されないよう、例えば、ドローンＤＮ本体の一側面のうち、短手方向に対応する面のいずれか一方に取り付けられる。

〔９．その他〕
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

以上、本願の実施形態をいくつかの図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

１０ 飛行体装置
１１ 本体
１１０ 支持部
１１１ 回転軸
１１２ 取付器具
１２０ 接続部
１２１ 円環部位
１３０ 取付部（着脱機構）
１４０ 第１円環部材
１４１ 第１開口部
１４２ 切込み部
１５０ 第２部材
１５１ 第２円環部材
１５２ 錘部材
１５３ 第２開口部
ＢＤ 建造物
ＤＮ ドローン
ＤＮ１０ 接続部

Claims (12)

1. 飛行体を取り付け可能であり、前記飛行体を保持する第１状態および前記飛行体を着脱可能な第２状態に変形可能な取付部と、
   前記取付部に接続する接続部と、
   前記接続部の一端を軸として前記接続部が回転移動可能なように前記接続部の一端を支持する支持部と、を備え、
   前記取付部は、前記接続部とともに回転移動することにより、前記第１状態から前記第２状態に変形可能である、
   飛行体装置。
2. 前記支持部は、前記取付部から前記飛行体が離脱する際の推進力に応じて回転移動可能なように前記接続部の一端を支持する
   請求項１に記載の飛行体装置。
3. 前記取付部は、円環状の部材であって円環の一部が開口した第１開口部を有する第１円環部材と、円環状の部材であって円環の一部が開口した第２開口部を有する第２円環部材と、を有する
   請求項１又は２に記載の飛行体装置。
4. 前記第１円環部材は、空洞を有し、
   前記第２円環部材は、前記空洞の内部においてスライド可能に設けられる
   請求項３に記載の飛行体装置。
5. 前記第１円環部材は、前記接続部の他端に固定され、前記接続部とともに回転移動可能であり、
   前記第２円環部材は、前記接続部の回転移動に応じて前記第１円環部材とともに回転移動するとともに、前記第２開口部の方向が所定の方向に維持可能である
   請求項４に記載の飛行体装置。
6. 前記第２円環部材は、前記回転移動にともなって、前記第１開口部の少なくとも一部と前記第２開口部の少なくとも一部とが重なるように前記空洞の内部をスライド可能である
   請求項４又は５に記載の飛行体装置。
7. 前記第２円環部材は、前記第１開口部の少なくとも一部と前記第２開口部の少なくとも一部とが重なった場合に、前記空洞の内部において固定される
   請求項６に記載の飛行体装置。
8. 前記第２円環部材は、当該第２円環部材に対して重力方向に力を加える錘部材を有する
   請求項３から７のいずれか一項に記載の飛行体装置。
9. 前記錘部材は、前記第２円環部材に対して水平方向に接続している
   請求項８に記載の飛行体装置。
10. 前記第１円環部材は、円環に沿った所定長さの切り込みを有する切込み部、を有し、
    前記錘部材は、前記切込み部に沿ってスライド可能である
    請求項８または９に記載の飛行体装置。
11. 前記支持部は、壁面に固定され、
    前記取付部と接続し、かつ、前記支持部が固定された面と異なる面に接続された引張部材、をさらに備える
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の飛行体装置。
12. 請求項１から１１のいずれか一項に記載の飛行体装置を準備するステップと、
    前記取付部に飛行体を取り付けるステップと、
    前記飛行体を起動して浮上させるステップと、
    前記飛行体の浮上により、前記取付部を回転移動させるステップと、
    回転移動後の前記取付部から前記飛行体を発進させるステップと、を備える
    飛行体制御方法。

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