JP2021189535A

JP2021189535A - Fallen tree monitoring system and program

Info

Publication number: JP2021189535A
Application number: JP2020091449A
Authority: JP
Inventors: 徳保石橋; Noriyasu Ishibashi
Original assignee: Chugoku Electric Power Co Inc
Current assignee: Chugoku Electric Power Co Inc
Priority date: 2020-05-26
Filing date: 2020-05-26
Publication date: 2021-12-13
Anticipated expiration: 2040-05-26
Also published as: JP7480588B2

Abstract

To provide a fallen tree monitoring system and program capable of more easily detecting a fallen tree position and determining a state of the fallen tree.SOLUTION: In a fallen tree monitoring system 1 for monitoring a state of a fallen tree near an electric wire by using a flying body 10, the flying body 10 includes a detection part 12 for detecting vibrations to an electric pole generated by contact of a fallen tree with an electric wire, a flight control part 14 for flying the flying body along the electric wire from the electric pole on the basis of the detection of the vibrations, an image acquisition part 16 for acquiring a picked-up image of the electric wire, a state determination part 17 for determining a state of the electric wire on the basis of the acquired image, and an output part 24 for outputting a determination result.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、倒木監視システム及びプログラムに関する。 The present invention relates to a fallen tree monitoring system and a program.

電線への倒木の接触により、地絡が発生することがある。地絡が発生した場合、安全のため、継電器等により地絡発生区間が電路から切り離される。そのため、地絡発生区間等では停電が発生することがある。そこで、電線への倒木の接触を未然に防ぐことを目的として、計画的に電線付近の樹木を伐採することが実施されている。そこで、樹木を伐採する時期を予測する装置が提案されている（例えば、特許文献１及び２参照）。 Ground faults may occur due to the contact of fallen trees with electric wires. When a ground fault occurs, the section where the ground fault occurs is separated from the electric circuit by a relay or the like for safety. Therefore, a power outage may occur in a section where a ground fault occurs. Therefore, in order to prevent the fallen trees from coming into contact with the electric wires, trees near the electric wires are systematically cut down. Therefore, a device for predicting the time when trees are cut down has been proposed (see, for example, Patent Documents 1 and 2).

特開２００８−３８５５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-3855 特開２００６−２５２３１０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-252310

特許文献１及び２に記載された装置では、樹木の成長を予測して、設備に影響を与える時期（伐採時期）を予測している。特許文献１及び２の装置では、計画的に樹木を伐採することができる点で有用である。一方、昨今では、ゲリラ豪雨及び台風の接近数増加等により、不意な倒木が発生することが増加している。このような不意の倒木は、予想されていないため、発見に時間がかかることがあり得る。そこで、より容易に倒木位置を検知するとともに、倒木の状況を判断できれば好適である。 The apparatus described in Patent Documents 1 and 2 predicts the growth of trees and predicts the time (cutting time) that affects the equipment. The devices of Patent Documents 1 and 2 are useful in that trees can be cut down in a planned manner. On the other hand, in recent years, unexpected fallen trees are increasing due to heavy rains of guerrillas and an increase in the number of approaching typhoons. Such unexpected fallen trees are unexpected and can take a long time to find. Therefore, it is preferable if the position of the fallen tree can be detected more easily and the situation of the fallen tree can be determined.

本発明は、より容易に倒木位置を検知するとともに、倒木の状況を判断可能な倒木監視システム及びプログラムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a fallen tree monitoring system and a program capable of detecting the fallen tree position more easily and determining the fallen tree situation.

本発明は、飛翔体を用いて電線付近の倒木の状況を監視する倒木監視システムであって、前記電線への倒木の接触によって発生する電柱への振動を検知する検知部と、振動の検知に基づいて、前記電柱から前記電線に沿って前記飛翔体を飛行させる飛行制御部と、前記電線の撮像画像を取得する画像取得部と、取得された画像に基づいて、前記電線の状況を判断する状況判断部と、判断結果を出力する出力部と、を備える倒木監視システムに関する。 The present invention is a fallen tree monitoring system that monitors the condition of a fallen tree near an electric wire using a flying object, and has a detection unit that detects vibration to a utility pole generated by contact of the fallen tree with the electric wire, and detection of the vibration. Based on this, the flight control unit that flies the flying object from the utility pole along the electric wire, the image acquisition unit that acquires the captured image of the electric wire, and the state of the electric wire are determined based on the acquired image. The present invention relates to a windthrow monitoring system including a situation judgment unit and an output unit that outputs judgment results.

また、前記検知部は、前記電柱の振動について、倒木による振動のパターンであるか否かを判断するのが好ましい。 Further, it is preferable that the detection unit determines whether or not the vibration of the utility pole is a vibration pattern due to a fallen tree.

また、前記検知部は、前記電柱を挟んで複数配置される振動センサの検知時刻のずれに基づいて、前記電柱に対する倒木の方向を検知し、前記飛行制御部は、検知された倒木の方向に前記飛翔体を飛行させるのが好ましい。 Further, the detection unit detects the direction of the fallen tree with respect to the utility pole based on the deviation of the detection time of a plurality of vibration sensors arranged across the utility pole, and the flight control unit detects the direction of the fallen tree. It is preferable to fly the projectile.

また、倒木監視システムは、振動を検知した前記電柱の位置を取得する位置取得部と、判断結果に基づいて、復旧に必要な機材を決定する決定部と、をさらに備え、前記出力部は、決定された機材の情報を出力するのが好ましい。 Further, the fallen tree monitoring system further includes a position acquisition unit that acquires the position of the utility pole that has detected vibration, and a determination unit that determines the equipment required for restoration based on the judgment result, and the output unit is provided with the output unit. It is preferable to output the information of the determined equipment.

また、本発明は、飛翔体を用いて電線付近の倒木の状況を監視する倒木監視システムとして、コンピュータを動作させるプログラムであって、前記コンピュータを、前記電線への倒木の接触によって発生する電柱への振動を検知する検知部、振動の検知に基づいて、前記電線に沿って前記飛翔体を飛行させる飛行制御部、前記電線の撮像画像を取得する画像取得部、取得された画像に基づいて、前記電線の状況を判断する状況判断部、判断結果を出力する出力部、として機能させるプログラムに関する。 Further, the present invention is a program for operating a computer as a fallen tree monitoring system for monitoring the state of fallen trees in the vicinity of an electric wire using a flying object, and the computer is transferred to a utility pole generated by contact of the fallen tree with the electric wire. A detection unit that detects the vibration of the electric wire, a flight control unit that flies the flying object along the electric wire based on the detection of the electric wire, an image acquisition unit that acquires an image of the electric wire, and an image acquisition unit that acquires an image of the electric wire. The present invention relates to a program that functions as a situation determination unit for determining the condition of the electric wire and an output unit for outputting the determination result.

本発明によれば、より容易に倒木位置を検知するとともに、倒木の状況を判断可能な倒木監視システム及びプログラムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a fallen tree monitoring system and a program that can more easily detect the fallen tree position and determine the state of the fallen tree.

本発明の一実施形態に係る倒木監視システムを含むシステムの概略図である。It is a schematic diagram of the system including the fallen tree monitoring system which concerns on one Embodiment of this invention. 一実施形態の倒木監視システムの倒木位置を示す概略図である。It is a schematic diagram which shows the fallen tree position of the fallen tree monitoring system of one Embodiment. 一実施形態の倒木監視システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the fallen tree monitoring system of one Embodiment. 一実施形態の倒木監視システムの動作の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation flow of the fallen tree monitoring system of one Embodiment.

以下、本発明の一実施形態に係る倒木監視システム１及びプログラムについて、図１から図４を参照して説明する。
まず、本実施形態に係る倒木監視システム１によって監視される電線Ｌ及び電柱Ｐについて図１及び図２を参照して説明する。 Hereinafter, the fallen tree monitoring system 1 and the program according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
First, the electric wire L and the utility pole P monitored by the fallen tree monitoring system 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

電線Ｌは、図１に示すように、複数の電柱Ｐに跨って架設される。電線Ｌは、例えば、山中に配設される送電線及び街中に配設される配電線である。本実施形態において、倒木監視システム１は、例えば、山中の送電線を監視する。電線Ｌは、樹木の間に配設されるため、図２に示すように、倒木Ｔ等に接触する可能性がある。電線Ｌが倒木Ｔ等に接触することで、事故停電が発生することがある。 As shown in FIG. 1, the electric wire L is erected across a plurality of utility poles P. The electric wire L is, for example, a transmission line arranged in the mountains and a distribution line arranged in the city. In the present embodiment, the windthrow monitoring system 1 monitors, for example, a transmission line in the mountains. Since the electric wire L is arranged between the trees, it may come into contact with the fallen tree T or the like as shown in FIG. When the electric wire L comes into contact with the fallen tree T or the like, an accidental power failure may occur.

ところで、倒木Ｔが電線Ｌに接触する場合、電柱Ｐには、倒木Ｔによる振動が伝わる。例えば、倒木Ｔの発生場所に近い電柱Ｐには、倒木Ｔにより、電線Ｌを介してより大きな振動が伝わる。以下の実施形態に係る倒木監視システム１では、電柱Ｐに伝わる倒木Ｔの振動を検知することによって、飛翔体１０を用いて倒木Ｔの状況を判断する。また、以下の実施形態では、電柱Ｐの振動を検知する振動センサＳが、電柱Ｐを挟んで電線Ｌ沿って一対に配置される。 By the way, when the fallen tree T comes into contact with the electric wire L, the vibration caused by the fallen tree T is transmitted to the utility pole P. For example, a larger vibration is transmitted to the utility pole P near the place where the fallen tree T is generated by the fallen tree T via the electric wire L. In the fallen tree monitoring system 1 according to the following embodiment, the situation of the fallen tree T is determined by using the flying object 10 by detecting the vibration of the fallen tree T transmitted to the utility pole P. Further, in the following embodiment, vibration sensors S for detecting the vibration of the utility pole P are arranged in a pair along the electric wire L with the utility pole P interposed therebetween.

次に、本実施形態に係る倒木監視システム１について説明する。
倒木監視システム１は、飛翔体１０を用いて電線Ｌ付近の倒木Ｔの状況を監視する装置である。倒木監視システム１は、例えば、飛翔体１０を用いて倒木Ｔの状況を監視する。倒木監視システム１は、飛翔体１０と、監視サーバ２０と、を備える。 Next, the fallen tree monitoring system 1 according to the present embodiment will be described.
The fallen tree monitoring system 1 is a device that monitors the state of the fallen tree T in the vicinity of the electric wire L by using the flying object 10. The fallen tree monitoring system 1 monitors the situation of the fallen tree T by using, for example, the flying object 10. The windthrow monitoring system 1 includes a flying object 10 and a monitoring server 20.

飛翔体１０は、例えば、ドローンであり、自動操縦される無人航空機（ヘリコプター）である。飛翔体１０は、図１に示すように、複数の電柱Ｐに間欠的に配置される。飛翔体１０は、例えば、自動操縦に基づいて所定のルートを飛行可能に構成される。すなわち、飛翔体１０は、予め記憶された飛行ルートに基づいて飛行可能に構成される。本実施形態において、飛翔体１０は、電線Ｌに沿って飛行可能に構成される。飛翔体１０は、位置計測部１１と、検知部１２と、飛行ルート格納部１３と、飛行制御部１４と、撮像部１５と、画像取得部１６と、状況判断部１７と、を備える。 The projectile 10 is, for example, a drone, which is an autopilot unmanned aerial vehicle (helicopter). As shown in FIG. 1, the projectile 10 is intermittently arranged on a plurality of utility poles P. The projectile 10 is configured to be able to fly a predetermined route based on, for example, autopilot. That is, the projectile 10 is configured to be able to fly based on a flight route stored in advance. In the present embodiment, the projectile 10 is configured to be able to fly along the electric wire L. The flying object 10 includes a position measuring unit 11, a detecting unit 12, a flight route storage unit 13, a flight control unit 14, an imaging unit 15, an image acquisition unit 16, and a situation determination unit 17.

位置計測部１１は、例えば、ＣＰＵが動作することで実現される。位置計測部１１は、飛翔体１０の飛行位置を計測する。位置計測部１１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を用いて、飛翔体１０の位置を計測する。本実施形態において、位置計測部１１は、例えば、振動を検知した電柱Ｐの位置を計測する。 The position measuring unit 11 is realized, for example, by operating the CPU. The position measuring unit 11 measures the flight position of the projectile 10. The position measuring unit 11 measures the position of the flying object 10 by using, for example, a GPS (Global Positioning System) signal. In the present embodiment, the position measuring unit 11 measures, for example, the position of the utility pole P that has detected the vibration.

検知部１２は、例えば、ＣＰＵが動作することによって実現される。検知部１２は、電線Ｌへの倒木Ｔの接触によって発生する電柱Ｐへの振動を検知する。検知部１２は、例えば、振動センサＳによって検知された振動に基づいて、倒木Ｔの有無を検知する。検知部１２は、例えば、電柱Ｐの振動について、倒木Ｔによる振動パターンであるか否かを判断する。具体的には、検知部１２は、周期的な振動である風による振動パターンと、突発的な振動である倒木Ｔによる振動パターンとを区別して、倒木Ｔによる振動か否かを判断する。また、検知部１２は、電柱Ｐを挟んで複数配置される振動センサＳの検知時刻のずれに基づいて、電柱Ｐに対する倒木Ｔの方向を検知する。検知部１２は、例えば、電柱Ｐを挟んで配置される一対の振動センサＳによって計測される時間的なずれに基づいて、電柱Ｐに対していずれの方向への倒木Ｔの発生であるかを検知する。また、検知部１２は、監視サーバ２０に振動の検知を通知する。検知部１２は、例えば、一対の振動センサＳのいずれかによる振動の検知時刻及び位置計測部１１によって計測されている位置（電柱Ｐの位置）を監視サーバ２０に通知する。 The detection unit 12 is realized, for example, by operating the CPU. The detection unit 12 detects the vibration to the utility pole P generated by the contact of the fallen tree T with the electric wire L. The detection unit 12 detects the presence or absence of the fallen tree T, for example, based on the vibration detected by the vibration sensor S. The detection unit 12 determines, for example, whether or not the vibration of the utility pole P is a vibration pattern due to the fallen tree T. Specifically, the detection unit 12 distinguishes between a vibration pattern due to the wind, which is periodic vibration, and a vibration pattern due to the fallen tree T, which is a sudden vibration, and determines whether or not the vibration is due to the fallen tree T. Further, the detection unit 12 detects the direction of the fallen tree T with respect to the utility pole P based on the deviation of the detection time of a plurality of vibration sensors S arranged across the utility pole P. The detection unit 12 determines in which direction the fallen tree T is generated with respect to the utility pole P, for example, based on the time lag measured by the pair of vibration sensors S arranged across the utility pole P. Detect. Further, the detection unit 12 notifies the monitoring server 20 of the detection of vibration. For example, the detection unit 12 notifies the monitoring server 20 of the vibration detection time by any of the pair of vibration sensors S and the position measured by the position measurement unit 11 (the position of the utility pole P).

飛行ルート格納部１３は、例えば、ハードディスク等の記録媒体である。飛行ルート格納部１３は、飛翔体１０の飛行ルートを格納する。飛行ルート格納部１３は、例えば、ステーションＮのある電柱Ｐから、電線Ｌに沿って飛行するとともに、所定の位置でステーションＮに向けて折り返す飛行ルートを格納する。 The flight route storage unit 13 is a recording medium such as a hard disk. The flight route storage unit 13 stores the flight route of the projectile 10. The flight route storage unit 13 stores, for example, a flight route that flies along the electric wire L from a utility pole P having a station N and turns back toward the station N at a predetermined position.

飛行制御部１４は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。飛行制御部１４は、振動の検知に基づいて、電柱Ｐから電線Ｌに沿って前記飛翔体１０を飛行させる。飛行制御部１４は、例えば、検知部１２によって検知された倒木Ｔの方向に飛翔体１０を飛行させる。具体的には、飛行制御部１４は、ステーションＮを有する電柱Ｐから、検知された倒木Ｔの方向に向けて飛翔体１０を飛行させる。また、飛行制御部１４は、飛行ルートを取得するとともに、取得された飛行ルートに沿って飛翔体１０を飛行させる。 The flight control unit 14 is realized, for example, by operating the CPU. The flight control unit 14 flies the flying object 10 from the utility pole P along the electric wire L based on the detection of vibration. The flight control unit 14 flies the flying object 10 in the direction of the fallen tree T detected by the detection unit 12, for example. Specifically, the flight control unit 14 flies the projectile 10 from the utility pole P having the station N toward the detected fallen tree T. Further, the flight control unit 14 acquires the flight route and causes the flying object 10 to fly along the acquired flight route.

撮像部１５は、例えば、画像を撮像するカメラである。撮像部１５は、飛翔体１０の飛行ルートに沿って画像（動画像）を撮像する。すなわち、撮像部１５は、電線Ｌの線路に沿って画像（動画像）を撮像する。 The image pickup unit 15 is, for example, a camera that captures an image. The image pickup unit 15 captures an image (moving image) along the flight route of the flying object 10. That is, the image pickup unit 15 captures an image (moving image) along the line of the electric wire L.

画像取得部１６は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。画像取得部１６は、電線Ｌの撮像画像を取得する。 The image acquisition unit 16 is realized, for example, by operating the CPU. The image acquisition unit 16 acquires an captured image of the electric wire L.

状況判断部１７は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。状況判断部１７は、取得された画像に基づいて、電線Ｌの状況、電柱Ｐの状況、及び倒木Ｔの状況を判断する。状況判断部１７は、例えば、電線Ｌの傷の有無、たるみ度、電柱Ｐの傾き、腕金（図示せず）のずれ、樹木の種類、サイズ、倒れた角度、及び通常とは異なると判断される状況を判断する。状況判断部１７は、例えば、正常な電線Ｌの架設状況に関する教師データに対して、撮像画像に含まれる設備の状況を判断する。状況判断部１７は、判断した結果を監視サーバ２０に送信可能に構成される。 The situation determination unit 17 is realized, for example, by operating the CPU. The situation determination unit 17 determines the status of the electric wire L, the status of the utility pole P, and the status of the fallen tree T based on the acquired image. The situation determination unit 17 determines, for example, whether or not the electric wire L is scratched, the degree of slack, the inclination of the utility pole P, the deviation of the arm (not shown), the type, size, the fall angle, and the unusual angle. Determine the situation to be done. The situation determination unit 17 determines, for example, the status of the equipment included in the captured image with respect to the teacher data regarding the normal erection status of the electric wire L. The status determination unit 17 is configured to be able to transmit the determination result to the monitoring server 20.

監視サーバ２０は、例えば、電力会社に設置されるサーバである。監視サーバ２０は、電線Ｌに配置される複数の飛翔体１０と個別に通信可能に構成される。監視サーバ２０は、通信部２１と、位置取得部２２と、決定部２３と、出力部２４と、を備える。 The monitoring server 20 is, for example, a server installed in an electric power company. The monitoring server 20 is configured to be able to communicate individually with a plurality of projectiles 10 arranged on the electric wire L. The monitoring server 20 includes a communication unit 21, a position acquisition unit 22, a determination unit 23, and an output unit 24.

通信部２１は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。通信部２１は、飛翔体１０とデータ通信可能に構成される。通信部２１は、例えば、検知部１２から通知される振動の検知、検知時刻、及び計測された位置を取得する。また、通信部２１は、状況判断部１７によって判断された判断結果を取得する。 The communication unit 21 is realized, for example, by operating the CPU. The communication unit 21 is configured to be capable of data communication with the projectile 10. The communication unit 21 acquires, for example, the vibration detection, the detection time, and the measured position notified from the detection unit 12. Further, the communication unit 21 acquires the determination result determined by the situation determination unit 17.

位置取得部２２は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。位置取得部２２は、振動を検知した電柱Ｐの位置を取得する。位置取得部２２は、例えば、電柱Ｐの緯度経度を位置として取得する。 The position acquisition unit 22 is realized, for example, by operating the CPU. The position acquisition unit 22 acquires the position of the utility pole P that has detected the vibration. The position acquisition unit 22 acquires, for example, the latitude and longitude of the utility pole P as a position.

決定部２３は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。決定部２３は、判断結果に基づいて、復旧に必要な機材を決定する。また、決定部２３は、判断結果に基づいて、復旧に必要な要員を決定する。決定部２３は、例えば、倒木Ｔの種類、サイズ、及び角度等に応じて、過去の復旧に係る教師データから、必要な機材及び要員を決定する。また、決定部２３は、例えば、電線Ｌ及び電柱Ｐの状況に応じて、過去の復旧に係る教師データから、必要な機材及び要員を決定する。 The determination unit 23 is realized, for example, by operating the CPU. The decision unit 23 determines the equipment required for restoration based on the judgment result. In addition, the determination unit 23 determines the personnel required for restoration based on the determination result. The determination unit 23 determines the necessary equipment and personnel from the teacher data related to the past restoration, for example, according to the type, size, angle, and the like of the fallen tree T. Further, the determination unit 23 determines necessary equipment and personnel from the teacher data related to the past restoration, for example, according to the situation of the electric wire L and the utility pole P.

出力部２４は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。出力部２４は、判断結果を出力する。また、出力部２４は、決定された機材の情報を出力する。また、出力部２４は、決定された要員の情報を出力する。出力部２４は、例えば、決定された機材の情報について、決定された要員の所持する携帯端末（図示せず）に向けて出力する。 The output unit 24 is realized, for example, by operating the CPU. The output unit 24 outputs the determination result. Further, the output unit 24 outputs information on the determined equipment. Further, the output unit 24 outputs information on the determined personnel. For example, the output unit 24 outputs the information of the determined equipment to the mobile terminal (not shown) possessed by the determined personnel.

次に、倒木監視システム１の動作について、図４を参照して説明する。
まず、検知部１２は、倒木Ｔを検知したか否かを判断する（ステップＳ１）。倒木Ｔが検知された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ２に進む。倒木Ｔが検知されていない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、処理は、ステップＳ１を繰り返す。 Next, the operation of the fallen tree monitoring system 1 will be described with reference to FIG.
First, the detection unit 12 determines whether or not the fallen tree T has been detected (step S1). When the fallen tree T is detected (step S1: YES), the process proceeds to step S2. If the fallen tree T is not detected (step S1: NO), the process repeats step S1.

ステップＳ２において、検知部１２は、飛行方向を検知する。次いで、位置計測部１１は、飛翔体１０の存在する電柱Ｐの位置を計測する（ステップＳ３）。次いで、検知部１２は、監視サーバ２０に振動の検知を通知する（ステップＳ４）。 In step S2, the detection unit 12 detects the flight direction. Next, the position measuring unit 11 measures the position of the utility pole P on which the flying object 10 is present (step S3). Next, the detection unit 12 notifies the monitoring server 20 of the detection of vibration (step S4).

次いで、飛行制御部１４は、検知された飛行方向に向けて飛翔体１０の飛行を開始する（ステップＳ５）。次いで、撮像部１５は、撮像画像を取得する（ステップＳ６）。次いで、状況判断部１７は、撮像画像に基づいて、電線Ｌ、電柱Ｐ、及び倒木Ｔの状況を判断する（ステップＳ７）。次いで、状況判断部１７は、判断結果を監視サーバ２０に送信する（ステップＳ８）。 Next, the flight control unit 14 starts the flight of the projectile 10 in the detected flight direction (step S5). Next, the image pickup unit 15 acquires the captured image (step S6). Next, the situation determination unit 17 determines the status of the electric wire L, the utility pole P, and the fallen tree T based on the captured image (step S7). Next, the situation determination unit 17 transmits the determination result to the monitoring server 20 (step S8).

次いで、通信部２１は、振動の検知の発生、検知時刻、及び判断結果を取得する（ステップＳ９）。次いで、位置取得部２２は、振動を検知した電柱Ｐの位置を取得する（ステップＳ１０）。次いで、決定部２３は、判断結果に基づいて、復旧に必要な機材及び要員を決定する（ステップＳ１１）。次いで、出力部２４は、決定された機材及び要員の情報を出力する（ステップＳ１２）。これにより、本フローによる処理は終了する。 Next, the communication unit 21 acquires the occurrence of vibration detection, the detection time, and the determination result (step S9). Next, the position acquisition unit 22 acquires the position of the utility pole P that has detected the vibration (step S10). Next, the determination unit 23 determines the equipment and personnel required for restoration based on the determination result (step S11). Next, the output unit 24 outputs information on the determined equipment and personnel (step S12). As a result, the processing by this flow is completed.

次に、本実施形態のプログラムについて説明する。
倒木監視システム１に含まれる各構成は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。 Next, the program of this embodiment will be described.
Each configuration included in the fallen tree monitoring system 1 can be realized by hardware, software, or a combination thereof. Here, what is realized by software means that it is realized by a computer reading and executing a program.

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory）)を含む。また、表示プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 Programs can be stored and supplied to a computer using various types of non-transitory computer readable medium. Non-transient computer-readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-temporary computer-readable media include magnetic recording media (eg, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (eg, magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-. Includes R, CD-R / W, semiconductor memory (eg, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (random access memory)). The display program may also be supplied to the computer by various types of transient computer readable medium. Examples of temporary computer-readable media include electrical, optical, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.

以上、一実施形態の倒木監視システム１及びプログラムによれば、以下の効果を奏する。
（１）飛翔体１０を用いて電線Ｌ付近の倒木Ｔの状況を監視する倒木監視システム１であって、電線Ｌへの倒木Ｔの接触によって発生する電柱Ｐへの振動を検知する検知部１２と、振動の検知に基づいて、電柱Ｐから電線Ｌに沿って飛翔体１０を飛行させる飛行制御部１４と、電線Ｌの撮像画像を取得する画像取得部１６と、取得された画像に基づいて、電線Ｌの状況を判断する状況判断部１７と、判断結果を出力する出力部２４と、を備える。
また、飛翔体１０を用いて電線Ｌ付近の倒木Ｔの状況を監視する倒木監視システム１として、コンピュータを動作させるプログラムであって、コンピュータを、電線Ｌへの倒木Ｔの接触によって発生する電柱Ｐへの振動を検知する検知部１２、振動の検知に基づいて、電線Ｌに沿って飛翔体１０を飛行させる飛行制御部１４、電線Ｌの撮像画像を取得する画像取得部１６、取得された画像に基づいて、電線Ｌの状況を判断する状況判断部１７、判断結果を出力する出力部２４、として機能させる。
これより、電柱Ｐへの振動によって倒木Ｔの有無を検知することができるので、より容易に倒木Ｔの有無を検知することができる。また、電柱Ｐの位置を用いて、倒木Ｔ位置の検知をより容易にすることができる。そして、倒木Ｔの状況を撮像された画像から判断することで、倒木Ｔの状況まで判断することができる。 As described above, according to the fallen tree monitoring system 1 and the program of one embodiment, the following effects are obtained.
(1) A fallen tree monitoring system 1 that monitors the condition of a fallen tree T near the electric wire L by using a flying object 10, and is a detection unit 12 that detects vibration to a utility pole P generated by contact of the fallen tree T with the electric wire L. Based on the vibration detection, the flight control unit 14 that flies the flying object 10 from the utility pole P along the electric wire L, the image acquisition unit 16 that acquires the captured image of the electric wire L, and the acquired image. A situation determination unit 17 for determining the condition of the electric wire L and an output unit 24 for outputting the determination result are provided.
Further, it is a program for operating a computer as a fallen tree monitoring system 1 for monitoring the state of a fallen tree T near the electric wire L by using a flying object 10, and the utility pole P generated by contacting the computer with the fallen tree T on the electric wire L. Detection unit 12 that detects vibration to the wire, flight control unit 14 that flies the flying object 10 along the electric wire L based on the detection of vibration, image acquisition unit 16 that acquires the captured image of the electric wire L, and the acquired image. Based on the above, the situation determination unit 17 for determining the condition of the electric wire L and the output unit 24 for outputting the determination result are made to function.
As a result, the presence or absence of the fallen tree T can be detected by the vibration to the utility pole P, so that the presence or absence of the fallen tree T can be detected more easily. Further, the position of the utility pole P can be used to facilitate the detection of the position of the fallen tree T. Then, by judging the situation of the fallen tree T from the captured image, it is possible to judge the situation of the fallen tree T.

（２）検知部１２は、電柱Ｐの振動について、倒木Ｔによる振動のパターンであるか否かを判断する。これにより、風による電線Ｌの揺動等と倒木Ｔとを区別することができるので、倒木Ｔの検知精度を向上することができる。 (2) The detection unit 12 determines whether or not the vibration of the utility pole P is a vibration pattern due to the fallen tree T. As a result, it is possible to distinguish between the swing of the electric wire L due to the wind and the fallen tree T, so that the detection accuracy of the fallen tree T can be improved.

（３）検知部１２は、電柱Ｐを挟んで複数配置される振動センサＳの検知時刻のずれに基づいて、電柱Ｐに対する倒木Ｔの方向を検知し、飛行制御部１４は、検知された倒木Ｔの方向に飛翔体１０を飛行させる。これにより、電線Ｌに沿って伝わる振動について、振動センサＳの配置位置に基づく検知時刻のずれに応じて倒木Ｔの方向を検知することができる。すなわち、より早い時刻に振動を検知した振動センサＳの方向に、飛翔体１０の飛行方向を決定することができる。したがって、倒木Ｔ位置の検知精度をより向上することができる。 (3) The detection unit 12 detects the direction of the fallen tree T with respect to the utility pole P based on the deviation of the detection time of a plurality of vibration sensors S arranged across the utility pole P, and the flight control unit 14 detects the detected fallen tree. Fly the projectile 10 in the direction of T. As a result, with respect to the vibration transmitted along the electric wire L, the direction of the fallen tree T can be detected according to the deviation of the detection time based on the arrangement position of the vibration sensor S. That is, the flight direction of the projectile 10 can be determined in the direction of the vibration sensor S that detects the vibration at an earlier time. Therefore, the detection accuracy of the fallen tree T position can be further improved.

また、倒木監視システム１は、振動を検知した電柱Ｐの位置を取得する位置取得部２２と、判断結果に基づいて、復旧に必要な機材を決定する決定部２３と、をさらに備え、出力部２４は、決定された機材の情報を出力する。これにより、判断結果に応じてすぐに機材及び要員を手配することができるので、復旧までの時間をより短縮することができる。 Further, the fallen tree monitoring system 1 further includes a position acquisition unit 22 that acquires the position of the utility pole P that has detected vibration, and a determination unit 23 that determines the equipment required for restoration based on the determination result, and is an output unit. 24 outputs information on the determined equipment. As a result, equipment and personnel can be arranged immediately according to the judgment result, so that the time until restoration can be further shortened.

以上、本発明の倒木監視システム及びプログラムの好ましい一実施形態につき説明したが、本発明は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。 Although the preferred embodiment of the fallen tree monitoring system and the program of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment and can be appropriately modified.

例えば、上記実施形態において、飛翔体１０が、飛行制御部１４、検知部１２、及び状況判断部１７を備えるとしたが、これに制限されない。監視サーバ２０は、飛翔体１０に代えて、飛行制御部１４、検知部１２、及び状況判断部１７を備えてもよい。これにより、監視サーバ２０において、飛翔体１０を制御するようにしてもよい。 For example, in the above embodiment, the flying object 10 includes a flight control unit 14, a detection unit 12, and a situation determination unit 17, but the present invention is not limited thereto. The monitoring server 20 may include a flight control unit 14, a detection unit 12, and a situation determination unit 17 instead of the flying object 10. As a result, the monitoring server 20 may control the projectile 10.

また、上記実施形態において、出力部２４は、停電情報を外部に提供するアプリケーションに対して、倒木Ｔの復旧中である旨を出力するようにしてもよい。これにより、ユーザに対して倒木Ｔに関する情報を提供することができる。 Further, in the above embodiment, the output unit 24 may output to the application that provides the power failure information to the outside that the fallen tree T is being restored. This makes it possible to provide the user with information about the fallen tree T.

また、上記実施形態において、振動センサＳが電柱Ｐに設けられるとしたが、これに制限されない。振動センサＳは、ドローンのステーションＮに設けられていてもよい。また、振動センサＳは、電線Ｌに接触して配置されてもよい。 Further, in the above embodiment, the vibration sensor S is provided on the utility pole P, but the present invention is not limited to this. The vibration sensor S may be provided at the station N of the drone. Further, the vibration sensor S may be arranged in contact with the electric wire L.

また、上記実施形態において、位置計測部１１は、電柱Ｐの位置を計測するとしたが、これに制限されない。位置計測部１１は、倒木Ｔ発生位置を計測するようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, the position measuring unit 11 measures the position of the utility pole P, but the present invention is not limited to this. The position measuring unit 11 may measure the position where the fallen tree T is generated.

１倒木監視システム
２携帯端末
１０飛翔体
１１位置計測部
１２検知部
１４飛行制御部
１６画像取得部
１７状況判断部
２２位置取得部
２３決定部
２４出力部
Ｌ電線
Ｍ第三者
Ｐ電柱
Ｓ振動センサ
Ｔ倒木

1 Windthrow monitoring system 2 Mobile terminal 10 Flying object 11 Position measurement unit 12 Detection unit 14 Flight control unit 16 Image acquisition unit 17 Situation judgment unit 22 Position acquisition unit 23 Determination unit 24 Output unit L Electric wire M Third party P Electric pole S Vibration sensor T fallen tree

Claims

It is a windthrow monitoring system that monitors the situation of windthrows near electric wires using a flying object.
A detector that detects vibrations on utility poles caused by the contact of fallen trees with the electric wires,
A flight control unit that flies the flying object from the utility pole along the electric wire based on the detection of vibration.
An image acquisition unit that acquires an image of the electric wire,
Based on the acquired image, the situation judgment unit that judges the situation of the electric wire and
The output section that outputs the judgment result and
A windthrow monitoring system equipped with.

The fallen tree monitoring system according to claim 1, wherein the detection unit determines whether or not the vibration of the utility pole is a vibration pattern due to a fallen tree.

The detection unit detects the direction of the fallen tree with respect to the utility pole based on the deviation of the detection time of a plurality of vibration sensors arranged across the utility pole.
The fallen tree monitoring system according to claim 1 or 2, wherein the flight control unit flies the flying object in the direction of the detected fallen tree.

A position acquisition unit that acquires the position of the utility pole that detected vibration,
Based on the judgment result, the decision-making department that decides the equipment required for restoration,
Further prepare
The fallen tree monitoring system according to any one of claims 1 to 3, wherein the output unit outputs information on the determined equipment.

A program that operates a computer as a windthrow monitoring system that monitors the status of windthrows near electric wires using a flying object.
The computer
A detector that detects vibrations on utility poles caused by the contact of fallen trees with the electric wires.
A flight control unit that flies the flying object along the electric wire based on the detection of vibration.
An image acquisition unit that acquires an image of the electric wire,
Situation judgment unit that judges the condition of the electric wire based on the acquired image,
Output section that outputs the judgment result,
A program that functions as.