JP2021189180A - 自動実験室システム用のモジュール - Google Patents
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Abstract
Description
モジュールを自動実験室システムの構成要素に解放可能に接続するステップ、
モジュールの実際の位置を示すモジュールの位置データを取得するために、構成要素に配置された少なくとも1つの構成要素マーカを検出するステップ、
位置データおよび位置ズレに基づく位置アライメントデータに基づいて、構成要素により画定された目標位置からのモジュールの位置ズレを計算するステップ、および
位置アライメントデータに基づいて、モジュールを目標位置に位置合わせするステップ。
プロセッサが、この記述で説明される実施形態のうちの1つにかかる方法を実行するように適合された少なくとも1つのプロセッサを備えるコンピュータまたはコンピュータネットワーク。
データ構造がコンピュータ上で実行されている間に、本明細書に記載された実施形態の1つにかかる方法を実行するように適合されたコンピュータロード可能データ構造。
プログラムがコンピュータ上で実行されている間に、この説明に記載された実施形態のうちの1つにかかる検出方法を実行するように適合されたコンピュータプログラム。
コンピュータプログラムがコンピュータ上またはコンピュータネットワーク上で実行されている間に、この説明に記載された実施形態の1つにかかる検出方法を実行するためのプログラム手段を備えるコンピュータプログラム。
プログラム手段がコンピュータが読み取り可能な記憶媒体上に記憶された、先行する実施形態にかかるプログラム手段を備えるコンピュータプログラム。
データ構造が記憶媒体に記憶され、データ構造がコンピュータまたはコンピュータネットワークのメイン記憶部および/またはワーキング記憶部にロードされた後、本明細書に記載された実施形態の1つにかかる方法を実行するように適合された、記憶媒体。
− コンピュータまたはコンピュータネットワーク上でプログラムコード手段が実行された場合に、この説明に記載された実施形態の1つにかかる方法を実行するために、プログラムコード手段が記憶されることができる、または記憶媒体上に記憶されることができる、プログラムコード手段を有するコンピュータプログラム製品。
自動実験室システムの構成要素に解放可能に接続するように構成されたモジュールコネクタと、
モジュールの実際の位置を示すモジュールの位置データを取得するために、構成要素に配置された少なくとも1つの構成要素マーカを検出するように少なくとも構成された検出器と、
位置データに基づいて、構成要素によって画定される目標位置からのモジュールの位置ズレを計算し、かつ位置ズレに基づいて位置アライメントデータを計算するように構成されたプロセッサと、
位置アライメントデータに基づいて、モジュールまたはその機能ユニットを目標位置に位置合わせするように構成された位置合わせ装置と、を備える、モジュール。
モジュールを自動実験室システムの構成要素に解放可能に接続することと、
モジュールの実際の位置を示すモジュールの位置データを取得するために、構成要素に配置された少なくとも1つの構成要素マーカを検出することと、
位置データおよび位置ズレに基づく位置アライメントデータに基づいて、構成要素により画定された目標位置からのモジュールの位置ズレを計算することと、
位置アライメントデータに基づいて、モジュールを目標位置に位置合わせすることと、を備える、方法。
102 試料
104 分析機器
106 モジュール
108 搬送ライン
110 天板
112 ハウジング
114 フレーム
116 垂直フレーム部材
118 水平フレーム部材
120 モジュールコネクタ
122 係合部材
124 支持部
126 フック状突出部
128 下端部
130 後側
132 送り込み部
134 構成要素突出部
136 案内面
138 外側側面
140 調整可能ポスト
142 キャスタ
144 前側
146 検出器
148 構成要素マーカ
150 モジュールマーカ
152 構成要素座標系
154 モジュール座標系
156 プロセッサ
158 基準面
160 搬送面
162 ハンドリング面
164 位置合わせ装置
166 距離センサ
168 所定のモジュール平面
170 検出範囲または視野
172 矢印
174 矢印
176 矢印
178 矢印
180 矢印
182 矢印
Claims (15)
- 自動実験室システム(100)用のモジュール(106)であって、
前記自動実験室システム(100)の構成要素(106、108)に解放可能に接続するように構成されたモジュールコネクタ(120)と、
前記モジュール(106)の実際の位置を示す前記モジュール(106)の位置データを取得するために、前記構成要素(106、108)に配置された少なくとも1つの構成要素マーカ(148)を検出するように少なくとも構成された検出器(146)、特にカメラであって、前記位置データが、前記モジュール(106)の水平および/または垂直位置に関する情報を特に含み得る、検出器(146)と、
前記位置データに基づいて、前記構成要素(106、108)によって画定される目標位置からの前記モジュール(106)の位置ズレを計算し、かつ前記位置ズレに基づいて位置アライメントデータを計算するように構成されたプロセッサ(156)と、
前記位置アライメントデータに基づいて前記モジュール(106)を前記目標位置に位置合わせするように構成された位置合わせ装置(164)と、
を備える、モジュール(106)。 - 前記検出器(146)が、前記モジュール(106)に配置された少なくとも1つのモジュールマーカ(150)を検出するようにさらに構成される、請求項1に記載のモジュール(106)。
- 前記構成要素マーカ(148)および前記モジュールマーカ(150)が、前記構成要素マーカ(148)および前記モジュールマーカ(150)が前記検出器(146)によって同時に検出可能であるように配置される、請求項2に記載のモジュール(106)。
- 前記構成要素マーカ(148)および前記モジュールマーカ(150)が、それぞれ、所定の寸法および向きを有する、請求項2または3に記載のモジュール(106)。
- 前記構成要素マーカ(148)が、構成要素座標系(152)を提供するように構成され、前記モジュールマーカ(150)が、モジュール座標系(154)を提供するように構成され、前記プロセッサ(156)が、前記構成要素座標系(152)と前記モジュール座標系(154)との間の相対距離に基づいて、前記目標位置からの前記モジュール(106)の前記位置ズレを計算するように構成される、請求項2〜4のいずれか一項に記載のモジュール(106)。
- 前記構成要素マーカ(148)および前記モジュールマーカ(150)が、前記検出器(146)のin−situ較正を可能にするように構成される、請求項2〜5のいずれか一項に記載のモジュール(106)。
- 前記構成要素に対する相対的な垂直位置を判定するように構成された距離センサ(166)をさらに備える、請求項1〜6のいずれか一項に記載のモジュール(106)。
- 前記距離センサ(166)が、所定のモジュール平面からの前記構成要素における基準点の距離に基づいて前記相対的な垂直位置を判定するように構成される、請求項7に記載のモジュール(106)。
- 前記プロセッサ(156)が、アルゴリズムによって前記位置ズレを計算するように構成される、請求項1〜8のいずれか一項に記載のモジュール(106)。
- 分析機器(104)をさらに備え、前記位置合わせ装置(164)が、前記位置アライメントデータに基づいて前記分析機器(104)を前記目標位置に位置合わせするように構成され、前記位置合わせ装置(164)が、特に、前記分析機器(104)を三次元空間内で移動させるように構成され得る、請求項1〜9のいずれか一項に記載のモジュール(106)。
- 前記目標位置が、前記構成要素の基準面の基準点または基準面内の基準点によって画定される、請求項1〜10のいずれか一項に記載のモジュール(106)。
- 前記構成要素が、前記自動実験室システム(100)の搬送ライン(108)であるか、または前記自動実験室システム(100)のさらなるモジュール(106)であり、前記目標位置が、特に、前記搬送ライン(108)の搬送面(160)の点もしくは搬送面(160)内の点または前記さらなるモジュール(106)のハンドリング面(160)の点もしくはハンドリング面(160)内の点によって画定され得る、請求項1〜11のいずれか一項に記載のモジュール(106)。
- 前記モジュールコネクタ(120)が、前記構成要素の支持部(124)、特に梁またはトラス、と係合するように構成された係合部材(122)を備える、請求項1〜12のいずれか一項に記載のモジュール(106)。
- 前記構成要素(106、108)の構成要素突出部(134)を受け入れるように構成された送り込み部(132)をさらに備えるか、または前記構成要素(106、108)の構成要素送り込み部に挿入されるように構成されたモジュール突出部をさらに備える、請求項1〜13のいずれか一項に記載のモジュール(106)。
- 請求項1〜29のいずれか一項に記載のモジュール(106)を位置合わせするための方法であって、
前記自動実験室システム(100)の構成要素に、前記モジュール(106)を解放可能に接続することであって、特に、前記構成要素に対する前記モジュール(106)の大まかな位置合わせを提供し得る、接続することと、
前記モジュール(106)の実際の位置を示す前記モジュール(106)の位置データを取得するために、前記構成要素に配置された少なくとも1つの構成要素マーカ(148)を検出することと、
前記位置データに基づいて、前記構成要素によって画定された目標位置からの前記モジュール(106)の位置ズレを計算し、かつ前記位置ズレに基づいて位置アライメントデータを計算することと、
前記位置アライメントデータに基づいて前記モジュール(106)を前記目標位置に位置合わせすることと、
を含む、方法。
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