JP2021187585A

JP2021187585A - Work vehicle

Info

Publication number: JP2021187585A
Application number: JP2020091948A
Authority: JP
Inventors: 元昭須田; Motoaki Suda; 亮森山; Akira Moriyama
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2020-05-27
Filing date: 2020-05-27
Publication date: 2021-12-13

Abstract

To provide a work vehicle capable of enhancing the accuracy of an image showing the surroundings of the vehicle body.SOLUTION: A work vehicle includes a travelable vehicle body, a work device provided on the vehicle body, a jack provided on the vehicle body to be expandable and contractible so as to be expanded downward to support the vehicle body while being in contact with the ground, a jack grounding sensor 86 for detecting the grounding of the jack, cameras 91 to 94 for acquiring image information of the surroundings of the vehicle body, an image processing unit 65 for generating surrounding display image showing the surroundings of the vehicle body by using the image information of the surroundings of the vehicle body acquired by the cameras 91 to 94, and display devices 101 to 103 showing the surrounding display image. When the grounding of the jack is detected by the jack grounding sensor 86, the image processing unit 65 corrects the surrounding display image in accordance with the supporting height of the vehicle body that is supported by the jack.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、ジャッキを備えた作業車に関する。 The present invention relates to a work platform equipped with a jack.

作業車の一例として、運転キャブを前部に有して走行可能なトラック車両をベースに構成され、その車体上に水平旋回可能に設けられた旋回台と、その旋回台に起伏および伸縮可能に設けられたブームと、そのブームの先端部に旋回可能に支持された作業台とを備えた高所作業車が知られている。このような高所作業車は、電線工事、道路トンネル内の保守点検作業、橋梁の保守点検作業等の種々の作業現場で用いられている。このような高所作業車では、作業中に車両を安定した状態で支持するため、車両の前後左右にそれぞれアウトリガジャッキが設けられ、これらのアウトリガジャッキを車両の側方に張り出して接地させるように構成されている（例えば、特許文献１を参照）。 As an example of a work vehicle, it is configured based on a truck vehicle that can run with a driving cab in the front, and has a swivel table that can be turned horizontally on the vehicle body, and the swivel table can be undulated and expanded and contracted. An aerial work platform equipped with a boom provided and a work platform rotatably supported at the tip of the boom is known. Such aerial work platforms are used at various work sites such as electric wire construction, maintenance and inspection work in road tunnels, and maintenance and inspection work of bridges. In such aerial work platforms, outrigger jacks are provided on the front, rear, left and right sides of the vehicle in order to support the vehicle in a stable state during work, and these outrigger jacks are projected to the side of the vehicle to be grounded. It is configured (see, for example, Patent Document 1).

特開平８−３２４９９８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 8-324998

また、高所作業車には、カメラにより取得した画像情報に基づいて、表示装置により車両周辺の画像を表示するように構成されたものがある。しかしながら、アウトリガジャッキにより車両を支持する際、カメラの高さ方向の位置が変化するため、表示装置に表示される画像の精度が低下する可能性があった。 Further, some aerial work platforms are configured to display an image of the surroundings of the vehicle by a display device based on the image information acquired by the camera. However, when the vehicle is supported by the outrigger jack, the position of the camera in the height direction changes, which may reduce the accuracy of the image displayed on the display device.

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、車体の周囲を示す画像の精度を高くすることが可能な作業車を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of improving the accuracy of an image showing the surroundings of a vehicle body.

このような目的達成のため、本発明に係る作業車（例えば、実施形態における高所作業車１）は、走行可能な車体と、前記車体上に設けられた作業装置（例えば、実施形態におけるブーム３０および作業台４０）と、前記車体に伸縮自在に設けられ、下方へ伸長して接地した状態で前記車体を支持するジャッキと、前記ジャッキの接地を検出するジャッキ接地検出器（例えば、ジャッキ接地センサ８６）と、前記車体の周囲の画像情報を取得するカメラと、前記カメラにより取得された前記車体の周囲の画像情報を用いて、前記車体の周囲を示す周囲表示画像を生成する画像処理部と、前記周囲表示画像を表示する表示装置とを備え、前記画像処理部は、前記ジャッキ接地検出器により前記ジャッキの接地が検出された場合、前記ジャッキに支持された状態の前記車体の支持高さに応じた前記周囲表示画像の補正を行う。 In order to achieve such an object, the aerial work platform according to the present invention (for example, the aerial work platform 1 in the embodiment) has a movable vehicle body and a work device provided on the vehicle body (for example, a boom in the embodiment). 30 and the work platform 40), a jack that is stretchably provided on the vehicle body and supports the vehicle body in a state of extending downward and touching the ground, and a jack grounding detector (for example, jack grounding) that detects the grounding of the jack. A sensor 86), a camera that acquires image information around the vehicle body, and an image processing unit that generates a surrounding display image showing the surroundings of the vehicle body using the image information around the vehicle body acquired by the camera. The image processing unit is provided with a display device for displaying the surrounding display image, and when the jack touchdown detector detects the touchdown of the jack, the image processing unit supports the vehicle body in a state of being supported by the jack. The surrounding display image is corrected accordingly.

上述の作業車において、前記ジャッキの伸長量を検出するジャッキ伸長量検出器（例えば、実施形態におけるジャッキ伸長量センサ８９）を備え、前記画像処理部は、前記ジャッキ伸長量検出器により検出された前記ジャッキの伸長量に基づいて、前記車体の支持高さに応じた前記周囲表示画像の補正を行うことが好ましい。 In the above-mentioned work platform, the jack extension amount detector for detecting the extension amount of the jack (for example, the jack extension amount sensor 89 in the embodiment) is provided, and the image processing unit is detected by the jack extension amount detector. It is preferable to correct the surrounding display image according to the support height of the vehicle body based on the extension amount of the jack.

本発明によれば、画像処理部は、ジャッキ接地検出器によりジャッキの接地が検出された場合、ジャッキに支持された状態の車体の支持高さに応じた周囲表示画像の補正を行う
。これにより、車体がジャッキに支持されて、カメラの高さ方向の位置が変化しても、周囲表示画像の一部で重複または消失等が生じて、表示装置に表示される周囲表示画像の精度が低下することはない。そのため、車体の周囲を示す周囲表示画像の精度を高くすることが可能になる。 According to the present invention, when the jack touchdown detector detects the touchdown of the jack, the image processing unit corrects the surrounding display image according to the support height of the vehicle body supported by the jack. As a result, even if the vehicle body is supported by the jack and the position in the height direction of the camera changes, duplication or disappearance occurs in a part of the surrounding display image, and the accuracy of the surrounding display image displayed on the display device is accurate. Does not decrease. Therefore, it is possible to improve the accuracy of the surrounding display image showing the surroundings of the vehicle body.

上述の作業車において、画像処理部は、ジャッキ伸長量検出器により検出されたジャッキの伸長量に基づいて、車体の支持高さに応じた周囲表示画像の補正を行うことが好ましい。これにより、車体の支持高さに応じた周囲表示画像の補正を高精度に行うことができるため、車体がジャッキに支持されて、カメラの高さ方向の位置が変化しても、周囲表示画像の一部で重複または消失等が生じて、表示装置に表示される周囲表示画像の精度が低下することはない。そのため、車体の周囲を示す周囲表示画像の精度を高くすることが可能になる。 In the above-mentioned work platform, it is preferable that the image processing unit corrects the surrounding display image according to the support height of the vehicle body based on the extension amount of the jack detected by the extension amount detector of the jack. As a result, the surrounding display image can be corrected with high accuracy according to the support height of the vehicle body, so that even if the vehicle body is supported by the jack and the position in the height direction of the camera changes, the peripheral display image can be corrected. The accuracy of the surrounding display image displayed on the display device does not deteriorate due to duplication or disappearance in a part of the above. Therefore, it is possible to improve the accuracy of the surrounding display image showing the surroundings of the vehicle body.

高所作業車を左方から見た左側面図である。It is a left side view of the aerial work platform seen from the left. 高所作業車を上方から見た平面図である。It is a top view of the aerial work platform. 高所作業車を前方から見た正面図である。It is a front view of the aerial work platform seen from the front. 高所作業車を後方から見た後面図である。It is a rear view of the aerial work platform seen from the rear. 高所作業車の制御系を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system of the aerial work platform. 表示装置に表示される平面イメージ合成画像および俯瞰イメージ合成画像の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the plane image composite image and the bird's-eye view composite image displayed on the display device.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態に係る高所作業車１を図１〜図４に示しており、まず、これらの図を参照して高所作業車１の全体構成について説明する。高所作業車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャブ７を有し、車体２の前後左右に配設された車輪３により走行可能なトラック式車両をベースに構成されている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The aerial work platform 1 according to the present embodiment is shown in FIGS. 1 to 4, and first, the overall configuration of the aerial work platform 1 will be described with reference to these figures. As shown in FIG. 1, the aerial work platform 1 is configured based on a truck-type vehicle having a driving cab 7 at the front portion of the vehicle body 2 and capable of traveling by wheels 3 arranged on the front, rear, left and right sides of the vehicle body 2. Has been done.

車体２の前後左右には、高所作業時に車体２を持ち上げ支持するアウトリガジャッキ１０が設けられている。アウトリガジャッキ１０は、図２および図４に示すように、車体２の左右方向（車幅方向）に伸縮可能なアウトリガ（アウトリガビーム）１１と、アウトリガ１１の先端部に設けられて上下方向に伸縮可能なジャッキ１２と、ジャッキ１２の下端部に取り付けられた接地板１３とを有して構成される。アウトリガ１１は、該アウトリガ１１の内部に設けられたアウトリガシリンダ１５（図５を参照）により左右方向（車幅方向）に伸縮作動可能に構成されている。ジャッキ１２は、該ジャッキ１２の内部に設けられたジャッキシリンダ１６（図５を参照）により上下方向に伸縮作動可能に構成されている。アウトリガ１１を車体２の左右側方に張り出すとともにジャッキ１２を伸長させて接地板１３を路面（地面）に接地させることにより、車体２が持ち上げ支持され、車両全体を安定させた状態にすることができる。 Outrigger jacks 10 are provided on the front, rear, left, and right sides of the vehicle body 2 to lift and support the vehicle body 2 when working at a high place. As shown in FIGS. 2 and 4, the outrigger jack 10 has an outrigger (outrigger beam) 11 that can be expanded and contracted in the left-right direction (vehicle width direction) of the vehicle body 2, and an outrigger (outrigger beam) 11 that is provided at the tip of the outrigger 11 and expands and contracts in the vertical direction. It is configured to have a possible jack 12 and a grounding plate 13 attached to the lower end of the jack 12. The outrigger 11 is configured to be able to expand and contract in the left-right direction (vehicle width direction) by an outrigger cylinder 15 (see FIG. 5) provided inside the outrigger 11. The jack 12 is configured to be able to expand and contract in the vertical direction by a jack cylinder 16 (see FIG. 5) provided inside the jack 12. By projecting the outriggers 11 to the left and right sides of the vehicle body 2 and extending the jack 12 to bring the grounding plate 13 into contact with the road surface (ground), the vehicle body 2 is lifted and supported, and the entire vehicle is stabilized. Can be done.

図１および図２に示すように、車体２における運転キャブ７後方の架装領域には、ブーム旋回モータ２４（図５を参照）により駆動されて上下軸回りに水平旋回動自在に構成された旋回台２０が設けられている。この旋回台２０から上方に延びた支柱２１には、ブーム３０の基端部がフートピン２２を介して上下方向に揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。また、車体２の架装領域の左右には、作業工具や作業機材などを収納するための左側工具収納部２６および右側工具収納部２７が設けられている。左側工具収納部２６は、車体２における架装領域の左側に配設された箱状の左下部工具箱２６ａと、左下部工具箱２６ａの上に配設された箱状の左上部工具箱２６ｂとを有する。右側工具収納部２７は、車体２における架装領域の右側に配設された箱状の右下部工具箱２７ａと、右下部工
具箱２７ａの上に配設された箱状の右上部工具箱２７ｂとを有する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the mounting region behind the driving cab 7 in the vehicle body 2 is driven by a boom turning motor 24 (see FIG. 5) and is configured to be horizontally swivel around the vertical axis. A swivel table 20 is provided. The base end portion of the boom 30 is attached to the support column 21 extending upward from the swivel table 20 so as to be swingable (undulating) in the vertical direction via the foot pin 22. Further, on the left and right sides of the mounting area of the vehicle body 2, a left side tool storage unit 26 and a right side tool storage unit 27 for storing work tools, work equipment, and the like are provided. The left tool storage unit 26 is a box-shaped lower left tool box 26a arranged on the left side of the mounting area in the vehicle body 2, and a box-shaped upper left tool box 26b arranged on the lower left tool box 26a. And have. The right tool storage unit 27 has a box-shaped lower right tool box 27a arranged on the right side of the mounting area in the vehicle body 2 and a box-shaped upper right tool box 27b arranged on the lower right tool box 27a. And have.

ブーム３０は、図１に示すように、旋回台２０側から順に、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ、および先端ブーム３０ｃが入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられたブーム伸縮シリンダ３１（図５を参照）の伸縮駆動により、ブーム３０を軸方向（長手方向）に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと支柱２１との間にはブーム起伏シリンダ２３（図５を参照）が跨設されており、このブーム起伏シリンダ２３を伸縮駆動させることにより、ブーム３０全体を上下面（垂直面）内で起伏動させることができる。 As shown in FIG. 1, the boom 30 has a configuration in which a base end boom 30a, an intermediate boom 30b, and a tip boom 30c are combined in a nested manner in order from the swivel base 20 side, and is provided inside the boom 30. The boom 30 can be expanded and contracted in the axial direction (longitudinal direction) by the expansion and contraction drive of the boom expansion and contraction cylinder 31 (see FIG. 5). Further, a boom undulating cylinder 23 (see FIG. 5) is straddled between the base end boom 30a and the support column 21, and by expanding and contracting the boom undulating cylinder 23, the entire boom 30 is moved up and down (see FIG. 5). It can be moved up and down in a vertical plane).

先端ブーム３０ｃの先端部には、垂直ポスト３５（図２を参照）が上下方向に揺動自在に枢支されている。この垂直ポスト３５は、先端ブーム３０ｃの先端部との間に跨設された上部レベリングシリンダ（図示せず）と、基端ブーム３０ａと支柱２１との間に跨設された下部レベリングシリンダ２５とにより、ブーム３０の起伏の如何に拘らず常時垂直姿勢に保持されるように揺動制御（レベリング制御）される。垂直ポスト３５には、作業者搭乗用の作業台４０が取り付けられている。作業台４０は、垂直ポスト３５に設けられた作業台旋回モータ３７（図５を参照）を回転駆動させることにより、垂直ポスト３５回りに首振り動（水平旋回動）することができる。 A vertical post 35 (see FIG. 2) is pivotally supported at the tip of the tip boom 30c so as to be swingable in the vertical direction. The vertical post 35 includes an upper leveling cylinder (not shown) straddled between the tip of the tip boom 30c and a lower leveling cylinder 25 straddled between the base boom 30a and the support column 21. As a result, swing control (leveling control) is performed so that the boom 30 is always maintained in a vertical posture regardless of the undulations of the boom 30. A workbench 40 for boarding workers is attached to the vertical post 35. The workbench 40 can swing (horizontally swivel) around the vertical post 35 by rotationally driving the workbench swivel motor 37 (see FIG. 5) provided on the vertical post 35.

図２に示すように、作業台４０には、これに搭乗した作業者が操作する操作レバーや操作スイッチ、操作ダイヤル等を備えた上部操作装置４５が設けられている。そのため、作業台４０に搭乗した作業者は、上部操作装置４５を操作することにより、旋回台２０の旋回作動（ブーム旋回モータ２４の回転作動）、ブーム３０の起伏作動（ブーム起伏シリンダ２３の伸縮作動）、ブーム３０の伸縮作動（ブーム伸縮シリンダ３１の伸縮作動）、作業台４０の首振り作動（作業台旋回モータ３７の回転作動）などの各作動操作を行うことができる。なお、図４に示すように、車体２の後部には、下部操作装置５０が設けられており、地上もしくは車体２上にいる作業者は、上記の作動操作（上部操作装置４５と同様な作動操作）や、アウトリガジャッキ１０の作動操作などを行うことができるようになっている。 As shown in FIG. 2, the workbench 40 is provided with an upper operation device 45 provided with an operation lever, an operation switch, an operation dial, and the like operated by an operator on the workbench 40. Therefore, the worker on the workbench 40 operates the upper operation device 45 to swivel the swivel table 20 (rotational operation of the boom swivel motor 24) and undulate the boom 30 (expansion and contraction of the boom undulating cylinder 23). Each operation operation such as expansion / contraction operation of the boom 30 (expansion / contraction operation of the boom expansion / contraction cylinder 31), swing operation of the workbench 40 (rotational operation of the workbench swivel motor 37), and the like can be performed. As shown in FIG. 4, a lower operation device 50 is provided at the rear portion of the vehicle body 2, and an operator on the ground or on the vehicle body 2 can perform the above operation operation (operation similar to the upper operation device 45). Operation) and operation of the outrigger jack 10 can be performed.

上部操作装置４５もしくは下部操作装置５０が操作されると、図５に示すように、その操作内容に対応した操作信号が、車体２に設けられたコントロールユニット６０に出力される。コントロールユニット６０の作動制御部６１は、その操作信号に基づいた指令信号を油圧駆動ユニット７０に出力するようになっている。油圧駆動ユニット７０は、図５に示すように、作動油を貯留する作動油タンク７１と、車体２に搭載されたエンジンＥの動力を用いて駆動される油圧ポンプ７２と、油圧ポンプ７２から吐出される作動油を上記指令信号に基づいた供給方向および供給量で各油圧アクチュエータに供給制御する制御バルブユニット７３とを有している。 When the upper operation device 45 or the lower operation device 50 is operated, as shown in FIG. 5, an operation signal corresponding to the operation content is output to the control unit 60 provided on the vehicle body 2. The operation control unit 61 of the control unit 60 outputs a command signal based on the operation signal to the hydraulic drive unit 70. As shown in FIG. 5, the hydraulic drive unit 70 is discharged from a hydraulic oil tank 71 for storing hydraulic oil, a hydraulic pump 72 driven by the power of the engine E mounted on the vehicle body 2, and a hydraulic pump 72. It has a control valve unit 73 that supplies and controls the hydraulic oil to be supplied to each hydraulic actuator in a supply direction and a supply amount based on the command signal.

エンジンＥの動力を変速して車輪３に伝達するトランスミッションには、エンジンＥの駆動力を各油圧アクチュエータの駆動用に取り出すパワーテイクオフ機構ＰＴＯが組み込まれている。運転キャブ７内に配設されたＰＴＯ操作レバー７５がオフ位置からオン位置に操作されると、パワーテイクオフ機構ＰＴＯによりエンジンＥによる駆動先を車輪３から油圧ポンプ７２に切り換えられ、エンジンＥの動力により油圧ポンプ７２が駆動されるようになっている。制御バルブユニット７３は、ブーム旋回モータ２４、ブーム起伏シリンダ２３、ブーム伸縮シリンダ３１、作業台旋回モータ３７、アウトリガシリンダ１５およびジャッキシリンダ１６のそれぞれに対応した電磁比例制御バルブＶ１〜Ｖ６を有している。油圧駆動ユニット７０は、コントロールユニット６０の作動制御部６１からの指令信号に応じて各油圧アクチュエータに供給する作動油の流れを制御して各油圧アクチュエータを作動させる。 The transmission that shifts the power of the engine E and transmits it to the wheels 3 incorporates a power take-off mechanism PTO that takes out the driving force of the engine E for driving each hydraulic actuator. When the PTO operating lever 75 arranged in the operating cab 7 is operated from the off position to the on position, the drive destination by the engine E is switched from the wheel 3 to the hydraulic pump 72 by the power take-off mechanism PTO, and the power of the engine E is increased. The hydraulic pump 72 is driven by the hydraulic pump 72. The control valve unit 73 has electromagnetic proportional control valves V1 to V6 corresponding to each of the boom swivel motor 24, the boom undulating cylinder 23, the boom telescopic cylinder 31, the workbench swivel motor 37, the out trigger cylinder 15, and the jack cylinder 16. There is. The hydraulic drive unit 70 controls the flow of hydraulic oil supplied to each hydraulic actuator in response to a command signal from the operation control unit 61 of the control unit 60 to operate each hydraulic actuator.

このように各油圧アクチュエータの作動はコントロールユニット６０（作動制御部６１）により制御される。そのため、高所作業車１には種々の検出装置が配設されており、それらの検出装置から出力される検出信号がコントロールユニット６０に入力されるようになっている。例えば、コントロールユニット６０には、ブーム旋回角センサ８１からブーム３０（旋回台２０）の旋回角度に応じた旋回角度検出信号が入力され、ブーム起伏角センサ８２からブーム３０の起伏角度に応じた起伏角度検出信号が入力され、ブーム長センサ８３からブーム３０の伸長量に応じた伸長量検出信号が入力され、作業台旋回角センサ８４から作業台４０の旋回角度に応じた旋回角度検出信号が入力される。また例えば、コントロールユニット６０には、ジャッキ張出量センサ８５からアウトリガジャッキ１０（アウトリガ１１）の車体側方への張り出し量に応じた張出量検出信号が入力され、ジャッキ接地センサ８６からアウトリガジャッキ１０（接地板１３）の接地検出信号が入力される。また例えば、コントロールユニット６０には、車体傾斜角センサ８７から車体２（路面）の前後および左右方向の傾斜角度に応じた傾斜角度検出信号が入力され、走行速度センサ８８から高所作業車１の走行速度に応じた走行速度検出信号が入力される。 In this way, the operation of each hydraulic actuator is controlled by the control unit 60 (operation control unit 61). Therefore, various detection devices are arranged on the aerial work platform 1, and the detection signals output from these detection devices are input to the control unit 60. For example, a swivel angle detection signal corresponding to the swivel angle of the boom 30 (swivel base 20) is input to the control unit 60 from the boom swivel angle sensor 81, and the boom undulation angle sensor 82 receives undulations according to the undulation angle of the boom 30. An angle detection signal is input, an extension amount detection signal according to the extension amount of the boom 30 is input from the boom length sensor 83, and a turning angle detection signal according to the turning angle of the workbench 40 is input from the workbench turning angle sensor 84. Will be done. Further, for example, the control unit 60 is input with an overhang amount detection signal corresponding to the overhang amount of the out trigger jack 10 (out trigger 11) toward the vehicle body from the jack overhang amount sensor 85, and the out trigger jack is input from the jack ground sensor 86. The grounding detection signal of 10 (grounding plate 13) is input. Further, for example, the control unit 60 is input with an inclination angle detection signal according to the inclination angle in the front-rear and left-right directions of the vehicle body 2 (road surface) from the vehicle body inclination angle sensor 87, and the traveling speed sensor 88 is used for the high-altitude work vehicle 1. A traveling speed detection signal corresponding to the traveling speed is input.

なお、ジャッキ張出量センサ８５は、アウトリガジャッキ１０（アウトリガ１１）の車幅方向の張り出し量（つまり、車体２に対する左右側方への張り出し量）を４段階で検出する。本実施形態では、上記４段階の張り出し量として、「最小張り出し量（MIN）」、
「中間１張り出し量（MID１）」、「中間２張り出し量（MID２）」、「最大張り出し量（MAX）」が設定されている。なお、最小張り出し量はアウトリガ１１の格納状態に対応し
、最大張り出し量はアウトリガ１１の最大張り出し状態に対応する。つまり、アウトリガ１１の張り出し量は、最小張り出し量＜中間１張り出し量＜中間２張り出し量＜最大張り出し量という順に１段階ずつ増加する。なお、ジャッキ張出量センサ８５として、アウトリガ１１の張り出し量を段階的に検出する構成に代えて、アウトリガ１１の張り出し量を連続的に検出する構成を適用してもよい。 The jack overhang amount sensor 85 detects the overhang amount of the outrigger jack 10 (outrigger 11) in the vehicle width direction (that is, the overhang amount to the left and right sides with respect to the vehicle body 2) in four stages. In the present embodiment, the "minimum overhang amount (MIN)" is used as the overhang amount in the above four stages.
"Intermediate 1 overhang amount (MID1)", "Intermediate 2 overhang amount (MID2)", and "Maximum overhang amount (MAX)" are set. The minimum overhang amount corresponds to the retracted state of the outrigger 11, and the maximum overhang amount corresponds to the maximum overhang state of the outrigger 11. That is, the overhang amount of the outrigger 11 increases by one step in the order of minimum overhang amount <intermediate 1 overhang amount <intermediate 2 overhang amount <maximum overhang amount. As the jack overhang amount sensor 85, a configuration that continuously detects the overhang amount of the outrigger 11 may be applied instead of the configuration that detects the overhang amount of the outrigger 11 stepwise.

本実施形態に係る高所作業車１では、車体２の前後左右にカメラが配設され、各カメラから出力される画像情報がコントロールユニット６０に入力されるようになっている。図１および図３に示すように、車体２の前部には、フロントカメラ９１が配設される。フロントカメラ９１は、車体２の前部におけるフロントバンパー２８の近傍に、車体２の前方を向いて取り付けられる。フロントカメラ９１は、魚眼レンズや超広角レンズ等の画角の広いレンズを備えて構成され、車体２の周囲の前側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。 In the aerial work platform 1 according to the present embodiment, cameras are arranged on the front, rear, left and right sides of the vehicle body 2, and image information output from each camera is input to the control unit 60. As shown in FIGS. 1 and 3, a front camera 91 is arranged at the front portion of the vehicle body 2. The front camera 91 is attached to the vicinity of the front bumper 28 in the front portion of the vehicle body 2 so as to face the front of the vehicle body 2. The front camera 91 is configured to include a lens having a wide angle of view such as a fisheye lens or an ultra-wide-angle lens, acquires image information of a front portion around the vehicle body 2, and outputs the acquired image information to the control unit 60.

図２および図４に示すように、車体２の後部には、リアカメラ９２が配設される。リアカメラ９２は、車体２の後部における右側のテールランプ２９の近傍に、車体２の後方を向いて取り付けられる。リアカメラ９２は、フロントカメラ９１と同様に構成され、車体２の周囲の後側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。なお、リアカメラ９２は、テールランプ２９の近傍に限らず、非使用時の下部操作装置５０を覆う保護カバー（図示せず）に取り付けられてもよく、ブーム３０の基端部や旋回台２０の後部に取り付けられてもよい。リアカメラ９２がブーム３０の基端部や旋回台２０の後部に取り付けられる場合、リアカメラ９２から延びるケーブルが、旋回台２０に設けられたスリップリング（図示せず）に挿通されるようにしてもよい。またこの場合、リアカメラ９２から出力される画像情報が、無線通信によりコントロールユニット６０へ送信されるようにしてもよい。 As shown in FIGS. 2 and 4, a rear camera 92 is arranged at the rear of the vehicle body 2. The rear camera 92 is attached to the rear portion of the vehicle body 2 in the vicinity of the tail lamp 29 on the right side so as to face the rear of the vehicle body 2. The rear camera 92 is configured in the same manner as the front camera 91, acquires image information of a rear portion around the vehicle body 2, and outputs the acquired image information to the control unit 60. The rear camera 92 is not limited to the vicinity of the tail lamp 29, and may be attached to a protective cover (not shown) that covers the lower operating device 50 when not in use, such as the base end of the boom 30 or the swivel base 20. It may be attached to the rear. When the rear camera 92 is attached to the base end of the boom 30 or the rear of the swivel base 20, the cable extending from the rear camera 92 is inserted into a slip ring (not shown) provided on the swivel base 20. May be good. Further, in this case, the image information output from the rear camera 92 may be transmitted to the control unit 60 by wireless communication.

図２および図４に示すように、車体２の左側部には、左サイドカメラ９３が配設される。左サイドカメラ９３は、車体２の左側部における左側工具収納部２６（左上部工具箱２６ｂ）の上端部に、車体２の左方を向いて取り付けられる。左サイドカメラ９３は、フロ
ントカメラ９１と同様に構成され、車体２の周囲の左側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。車体２の右側部には、右サイドカメラ９４が配設される。右サイドカメラ９４は、車体２の右側部における右側工具収納部２７（右上部工具箱２７ｂ）の上端部に、車体２の右方を向いて取り付けられる。右サイドカメラ９４は、フロントカメラ９１と同様に構成され、車体２の周囲の右側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。なお、左サイドカメラ９３は、左側工具収納部２６の上端部に限らず、運転キャブ７の上部左側に取り付けられてもよい。また、右サイドカメラ９４は、右側工具収納部２７の上端部に限らず、運転キャブ７の上部右側に取り付けられてもよい。 As shown in FIGS. 2 and 4, a left side camera 93 is arranged on the left side of the vehicle body 2. The left side camera 93 is attached to the upper end portion of the left tool storage portion 26 (upper left tool box 26b) on the left side portion of the vehicle body 2 so as to face the left side of the vehicle body 2. The left side camera 93 is configured in the same manner as the front camera 91, acquires image information of the left side portion around the vehicle body 2, and outputs the acquired image information to the control unit 60. A right side camera 94 is arranged on the right side of the vehicle body 2. The right side camera 94 is attached to the upper end portion of the right tool storage portion 27 (upper right tool box 27b) on the right side portion of the vehicle body 2 so as to face the right side of the vehicle body 2. The right side camera 94 is configured in the same manner as the front camera 91, acquires image information of the right side portion around the vehicle body 2, and outputs the acquired image information to the control unit 60. The left side camera 93 is not limited to the upper end of the left tool storage portion 26, and may be attached to the upper left side of the driving cab 7. Further, the right side camera 94 may be attached not only to the upper end portion of the right tool storage portion 27 but also to the upper right side of the driving cab 7.

また、本実施形態に係る高所作業車１には、複数の表示装置が設けられている。車体２における運転キャブ７内に、運転キャブ側表示装置１０１（図５を参照）が配設される。運転キャブ７内で高所作業車１の運転操作を行う作業者は、運転キャブ側表示装置１０１に表示される画像を視認することができるようになっている。運転キャブ側表示装置１０１は、例えば液晶ディスプレイ等を用いて構成され、コントロールユニット６０の画像処理部６５により生成された画像を表示することができる。 Further, the aerial work platform 1 according to the present embodiment is provided with a plurality of display devices. A driving cab side display device 101 (see FIG. 5) is arranged in the driving cab 7 of the vehicle body 2. The operator who operates the aerial work platform 1 in the driving cab 7 can visually recognize the image displayed on the driving cab side display device 101. The operation cab side display device 101 is configured by using, for example, a liquid crystal display or the like, and can display an image generated by the image processing unit 65 of the control unit 60.

車体２における下部操作装置５０の近傍に、下部表示装置１０２（図５を参照）が配設される。下部操作装置５０を操作する作業者は、下部表示装置１０２に表示される画像を視認することができるようになっている。下部表示装置１０２は、例えば液晶ディスプレイ等を用いて構成され、コントロールユニット６０の画像処理部６５により生成された画像を表示することができる。 A lower display device 102 (see FIG. 5) is arranged in the vicinity of the lower operation device 50 in the vehicle body 2. The operator who operates the lower operation device 50 can visually recognize the image displayed on the lower display device 102. The lower display device 102 is configured by using, for example, a liquid crystal display or the like, and can display an image generated by the image processing unit 65 of the control unit 60.

作業台４０における上部操作装置４５の近傍に、上部表示装置１０３（図５を参照）が配設される。上部操作装置４５を操作する作業者は、上部表示装置１０３に表示される画像を視認することができるようになっている。上部表示装置１０３は、例えば液晶ディスプレイ等を用いて構成され、コントロールユニット６０の画像処理部６５により生成された画像を表示することができる。 An upper display device 103 (see FIG. 5) is arranged in the vicinity of the upper operation device 45 on the workbench 40. The operator who operates the upper operation device 45 can visually recognize the image displayed on the upper display device 103. The upper display device 103 is configured by using, for example, a liquid crystal display or the like, and can display an image generated by the image processing unit 65 of the control unit 60.

コントロールユニット６０は、図５に示すように、前述の作動制御部６１と、作業範囲設定部６３と、画像処理部６５とを有している。作業範囲設定部６３には、車体２を転倒させることなくブーム３０の先端部（作業台４０）を移動させることのできる領域として定められた作業可能範囲のデータが記憶されている。また、作業範囲設定部６３には、アウトリガジャッキ１０（アウトリガ１１）の４段階の張り出し量のそれぞれに対応する作業可能範囲のデータが記憶されている。作業範囲設定部６３は、ジャッキ張出量センサ８５から入力された張出量検出信号に基づいて、作業可能範囲のデータ群の中から現在のアウトリガ１１の張り出し量に応じた作業可能範囲のデータを読み出す。そして、作業範囲設定部６３は、作業可能範囲のデータ群の中からアウトリガ１１の張り出し量に応じて読み出された作業可能範囲のデータを、現在のアウトリガ１１の張り出し量により許容できるブーム３０の先端部の移動可能領域として設定する。 As shown in FIG. 5, the control unit 60 includes the above-mentioned operation control unit 61, a work range setting unit 63, and an image processing unit 65. The work range setting unit 63 stores data in a workable range defined as an area in which the tip end portion (work table 40) of the boom 30 can be moved without overturning the vehicle body 2. Further, the work range setting unit 63 stores data on the workable range corresponding to each of the four-stage overhang amounts of the outrigger jack 10 (outrigger 11). The work range setting unit 63 is based on the overhang amount detection signal input from the jack overhang amount sensor 85, and the workable range data according to the current overhang amount of the out trigger 11 from the workable range data group. Is read. Then, the work range setting unit 63 can allow the data of the workable range read from the data group of the workable range according to the overhang amount of the outrigger 11 by the current overhang amount of the outrigger 11 of the boom 30. Set as a movable area at the tip.

なお、図示を省略するが、作業可能範囲（移動可能領域）の外縁は、ブーム３０の長さが取り得る範囲とブーム３０の起伏角度が取り得る範囲との関係により構造上設定される外縁（作動限界線）と、構造上はブーム３０の先端部を移動させ得るが、転倒モーメントが過大となるのを未然に防止する観点からブーム３０の先端部の移動を禁止せざる得ない限界線として設定される外縁（規制限界線）とからなる。以下では、作業可能範囲の外縁として、作動限界線と規制限界線とを区別せずに、「限界線」と称する。 Although not shown, the outer edge of the workable range (movable area) is structurally set according to the relationship between the range that the length of the boom 30 can take and the range that the undulation angle of the boom 30 can take. (Operating limit line) and structurally, the tip of the boom 30 can be moved, but as a limit line that must be prohibited from moving the tip of the boom 30 from the viewpoint of preventing the overturning moment from becoming excessive. It consists of the outer edge (regulatory limit line) that is set. In the following, as the outer edge of the workable range, the operating limit line and the regulation limit line are not distinguished and are referred to as "limit lines".

画像処理部６５には、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４からの画像情報と、ジャッキ張出量センサ８５からの張出量検出
信号と、ジャッキ接地センサ８６からの接地検出信号と、ＰＴＯ操作レバー７５からの操作信号とが入力される。また、画像処理部６５には、上方から見て（平面視において）簡略化した高所作業車１の画像情報と、前上方から見て（俯瞰的に見て）簡略化した高所作業車１の画像情報が予め記憶されている。 The image processing unit 65 includes image information from the front camera 91, the rear camera 92, the left side camera 93, and the right side camera 94, an overhang amount detection signal from the jack overhang amount sensor 85, and a jack ground sensor 86. The grounding detection signal from the PTO operation lever 75 and the operation signal from the PTO operation lever 75 are input. Further, the image processing unit 65 includes the image information of the aerial work platform 1 simplified when viewed from above (in a plan view) and the aerial work platform simplified when viewed from the front and upper (overhead view). The image information of 1 is stored in advance.

ジャッキ１２を接地させる際、画像処理部６５は、ＰＴＯ操作レバー７５からオン操作信号が入力されてパワーテイクオフ機構ＰＴＯが作動状態であることが検出されると、図６に示すような平面イメージ合成画像１１０および俯瞰イメージ合成画像１６０を生成する。平面イメージ合成画像１１０は、平面視の周囲表示画像１２０に、平面視のアウトリガイメージ画像１３０と、平面視の作業範囲イメージ画像１４０とを重ねて合成した画像である。平面視の周囲表示画像１２０は、図６に示すように、平面視での車体２（すなわち、高所作業車１）の周囲を示す。図６の例では、作業対象物である電柱ＷＫの近傍の場所に、高所作業車１が停車している場合を示す。なお、電柱ＷＫは、障害物であるガードレールＧＲの近傍に立設されている。図６に示す平面視の周囲表示画像１２０では、平面視での車体２における旋回台２０（ブーム３０）の旋回中心Ｃが表示される。この旋回中心Ｃの画像情報は、平面視において簡略化した高所作業車１の画像情報として予め画像処理部６５に記憶されている。 When the jack 12 is grounded, the image processing unit 65 receives an on operation signal from the PTO operation lever 75 and detects that the power take-off mechanism PTO is in the operating state, and then synthesizes a plane image as shown in FIG. The image 110 and the bird's-eye view image composite image 160 are generated. The plane image composite image 110 is an image obtained by superimposing a plan view out-trigger image image 130 and a plane view work range image image 140 on a plane view peripheral display image 120. As shown in FIG. 6, the peripheral display image 120 in a plan view shows the periphery of the vehicle body 2 (that is, the aerial work platform 1) in a plan view. In the example of FIG. 6, a case where the aerial work platform 1 is stopped at a place near the utility pole WK, which is a work object, is shown. The utility pole WK is erected in the vicinity of the guardrail GR, which is an obstacle. In the peripheral display image 120 in the plan view shown in FIG. 6, the turning center C of the swivel table 20 (boom 30) in the vehicle body 2 in the plan view is displayed. The image information of the turning center C is stored in advance in the image processing unit 65 as the image information of the aerial work platform 1 simplified in the plan view.

平面視のアウトリガイメージ画像１３０は、図６の二点鎖線で示すように、平面視でのアウトリガ１１を模式的に示す。例えば、平面視のアウトリガイメージ画像１３０は、前述の４段階の張り出し量（もしくは、連続的に変化する張り出し量）に応じた平面視でのアウトリガ１１を模式的に示す。 The outrigger image 130 in a plan view schematically shows the outrigger 11 in a plan view, as shown by the alternate long and short dash line in FIG. For example, the outrigger image 130 in a plan view schematically shows the outrigger 11 in a plan view according to the above-mentioned four-step overhang amount (or a continuously changing overhang amount).

平面視の作業範囲イメージ画像１４０は、図６の二点鎖線で示すように、高所作業車１の周囲において前述の作業可能範囲における限界線１４１を示す。なお、平面視の作業範囲イメージ画像１４０で示される限界線１４１は、ブーム３０の作業可能半径を全旋回位置（３６０度）に亘って示した包絡線であり、当該限界線１４１で囲まれる領域が前述の作業可能範囲を示す。また、平面視の作業範囲イメージ画像１４０で示される限界線１４１は、ブーム３０の先端部（作業台４０）が所定の基準高さ（例えば、ブーム３０の先端部を移動させ得る最大の高さ）の場合における平面視での限界線を示す。 As shown by the alternate long and short dash line in FIG. 6, the work range image 140 in a plan view shows the limit line 141 in the above-mentioned workable range around the aerial work platform 1. The limit line 141 shown in the work range image 140 in a plan view is an envelope showing the workable radius of the boom 30 over the entire turning position (360 degrees), and is an area surrounded by the limit line 141. Indicates the workable range described above. Further, the limit line 141 shown in the work range image 140 in a plan view is the maximum height at which the tip portion (working table 40) of the boom 30 can move a predetermined reference height (for example, the tip portion of the boom 30). ) Is shown as a limit line in a plan view.

俯瞰イメージ合成画像１６０は、俯瞰視の周囲表示画像１７０に、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０と、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０とを重ねて合成した画像である。俯瞰視の周囲表示画像１７０は、図６に示すように、俯瞰的に見た車体２（すなわち、高所作業車１）の周囲を示す。俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０は、図６の二点鎖線で示すように、俯瞰的に見たアウトリガ１１を模式的に示す。なお、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０は、平面視のアウトリガイメージ画像１３０と同様に、前述の４段階の張り出し量（もしくは、連続的に変化する張り出し量）に応じて、俯瞰的に見たアウトリガ１１を模式的に示す。俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０は、図６の二点鎖線で示すように、前述の作業可能範囲における後側の限界線１９１を示す。なお、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０で示される限界線１９１は、平面視の作業範囲イメージ画像１４０で示される限界線１４１を俯瞰的に見たものである。 The bird's-eye view image composite image 160 is an image obtained by superimposing a bird's-eye view outrigger image image 180 and a bird's-eye view work range image image 190 on a bird's-eye view peripheral display image 170. As shown in FIG. 6, the bird's-eye view surrounding display image 170 shows the surroundings of the vehicle body 2 (that is, the aerial work platform 1) viewed from a bird's-eye view. The bird's-eye view outrigger image image 180 schematically shows the bird's-eye view outrigger 11 as shown by the two-dot chain line in FIG. As with the plan view outrigger image image 130, the bird's-eye view outrigger image image 180 has a bird's-eye view of the outrigger image according to the above-mentioned four-step overhang amount (or the continuously changing overhang amount). 11 is schematically shown. The work range image image 190 in the bird's-eye view shows the rear limit line 191 in the above-mentioned workable range, as shown by the alternate long and short dash line in FIG. The limit line 191 shown in the work range image image 190 in the bird's-eye view is a bird's-eye view of the limit line 141 shown in the work range image image 140 in the plan view.

画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報と、予め記憶された平面視において簡略化した高所作業車１の画像情報とを用いて、平面視の周囲表示画像１２０を生成する。画像処理部６５は、ジャッキ張出量センサ８５から入力された張出量検出信号（すなわち、アウトリガ１１の張り出し量）に基づいて、平面視のアウトリガイメージ画像１３０を生
成する。また、画像処理部６５は、ジャッキ張出量センサ８５から入力された張出量検出信号に基づいて、作業範囲設定部６３に記憶された作業可能範囲のデータ群の中から、現在のアウトリガ１１の張り出し量に応じた作業可能範囲のデータを読み出し、読み出した作業可能範囲における限界線１４１を示すように設定した平面視の作業範囲イメージ画像１４０を生成する。画像処理部６５は、生成した平面視の周囲表示画像１２０に、平面視のアウトリガイメージ画像１３０と、平面視の作業範囲イメージ画像１４０とを合成して平面イメージ合成画像１１０を生成する。 The image processing unit 65 receives the image information of the front side portion around the vehicle body 2 input from the front camera 91, the image information of the rear side portion around the vehicle body 2 input from the rear camera 92, and the left side camera 93. The input image information of the left side portion around the vehicle body 2, the image information of the right side portion around the vehicle body 2 input from the right side camera 94, and the pre-stored high-altitude work vehicle 1 in a plan view. A peripheral display image 120 in a plan view is generated by using the image information of the above. The image processing unit 65 generates a plan view out trigger image image 130 based on the overhang amount detection signal (that is, the overhang amount of the out trigger 11) input from the jack overhang amount sensor 85. Further, the image processing unit 65 uses the current out trigger 11 from the workable range data group stored in the work range setting unit 63 based on the overhang amount detection signal input from the jack overhang amount sensor 85. The data of the workable range corresponding to the overhanging amount is read out, and the work range image image 140 in a plan view is generated so as to show the limit line 141 in the read workable range. The image processing unit 65 combines the generated plan view peripheral display image 120 with the plan view out-trigger image image 130 and the plan view work range image image 140 to generate the plane view composite image 110.

また、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報と、予め記憶された俯瞰的に見て簡略化した高所作業車１の画像情報とを用いて、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する。画像処理部６５は、平面視のアウトリガイメージ画像１３０と同様に、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０を生成する。画像処理部６５は、平面視の作業範囲イメージ画像１４０と同様に、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０を生成する。画像処理部６５は、生成した俯瞰視の周囲表示画像１７０に、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０と、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０とを合成して俯瞰イメージ合成画像１６０を生成する。 Further, the image processing unit 65 includes image information of the front side portion around the vehicle body 2 input from the front camera 91, image information of the rear side portion around the vehicle body 2 input from the rear camera 92, and a left side camera. The image information of the left side around the vehicle body 2 input from 93, the image information of the right side around the vehicle body 2 input from the right side camera 94, and the height simplified from a bird's-eye view stored in advance. The surrounding display image 170 of the bird's-eye view is generated by using the image information of the work vehicle 1. The image processing unit 65 generates a bird's-eye view outrigger image image 180, similarly to the plan view outrigger image image 130. The image processing unit 65 generates a work range image image 190 for a bird's-eye view, similarly to the work range image image 140 for a plan view. The image processing unit 65 combines the generated bird's-eye view surrounding display image 170 with the bird's-eye view outrigger image image 180 and the bird's-eye view work range image image 190 to generate a bird's-eye view composite image 160.

画像処理部６５は、生成した平面イメージ合成画像１１０および俯瞰イメージ合成画像１６０の画像情報を、運転キャブ側表示装置１０１、下部表示装置１０２、および上部表示装置１０３へ出力する。運転キャブ側表示装置１０１、下部表示装置１０２、および上部表示装置１０３は、画像処理部６５から入力された画像情報に基づいて、平面イメージ合成画像１１０と俯瞰イメージ合成画像１６０とを左右に並べて表示する。 The image processing unit 65 outputs the image information of the generated plane image composite image 110 and bird's-eye view composite image 160 to the driving cab side display device 101, the lower display device 102, and the upper display device 103. The driving cab side display device 101, the lower display device 102, and the upper display device 103 display the plane image composite image 110 and the bird's-eye view composite image 160 side by side based on the image information input from the image processing unit 65. do.

平面イメージ合成画像１１０において、平面視のアウトリガイメージ画像１３０により、平面視の周囲表示画像１２０に、平面視でのアウトリガ１１が模式的に示される。例えば、図６に示す場合、平面視におけるアウトリガ１１の先端部（ジャッキ１２）とガードレールＧＲとの間隔が分かる。俯瞰イメージ合成画像１６０においても、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０を利用して、俯瞰的に見たアウトリガ１１の先端部（ジャッキ１２）とガードレールＧＲとの間隔が分かる。これにより、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される平面イメージ合成画像１１０または俯瞰イメージ合成画像１６０を視認することで、アウトリガ１１の張り出しを行う際に、ジャッキ１２がガードレールＧＲに接触するか否かを容易に判断することができる。そのため、ジャッキ１２を接地させる際の作業効率を向上させることが可能になる。 In the plane image composite image 110, the out trigger image 130 in the plane view schematically shows the out trigger 11 in the plane view in the peripheral display image 120 in the plane view. For example, in the case shown in FIG. 6, the distance between the tip end portion (jack 12) of the outrigger 11 and the guardrail GR in a plan view can be seen. Also in the bird's-eye view composite image 160, the distance between the tip portion (jack 12) of the outrigger 11 and the guardrail GR seen from a bird's-eye view can be found by using the outrigger image image 180 in the bird's-eye view. As a result, whether or not the jack 12 comes into contact with the guardrail GR when the outrigger 11 is extended by visually recognizing the plane image composite image 110 or the bird's-eye view composite image 160 displayed on the driving cab side display device 101 or the like. Can be easily determined. Therefore, it is possible to improve the work efficiency when the jack 12 is grounded.

また、平面イメージ合成画像１１０において、平面視の作業範囲イメージ画像１４０により、平面視の周囲表示画像１２０に、前述の作業可能範囲における限界線１４１が示される。例えば、図６に示す限界線１４１よりも内側、すなわち作業可能範囲の内側に電柱ＷＫが位置する場合、当該電柱ＷＫに対して作業台４０がアプローチ可能であることを容易に判断することができる。仮に、図６に示す限界線１４１´よりも外側、すなわち作業可能範囲の外側に電柱ＷＫが位置する場合、当該電柱ＷＫに対して作業台４０がアプローチ可能ではないことを容易に判断することができる。俯瞰イメージ合成画像１６０においても、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０の限界線１９１（または、限界線１９１´）を利用して、電柱ＷＫに対して作業台４０がアプローチ可能であるか否かを容易に判断することができる。これにより、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される平面イメージ合成画像１１０または俯瞰イメージ合成画像１６０を視認することで、アウトリガ１１の張り出しを行う際に、車体２の周囲に位置する電柱ＷＫに対して、作業台４０がアプローチ可能であるか否かを容易に判断することが可能になる。 Further, in the plane image composite image 110, the work range image image 140 in the plane view shows the peripheral display image 120 in the plane view the limit line 141 in the workable range described above. For example, when the utility pole WK is located inside the limit line 141 shown in FIG. 6, that is, inside the workable range, it can be easily determined that the work table 40 can approach the utility pole WK. .. If the utility pole WK is located outside the limit line 141'shown in FIG. 6, that is, outside the workable range, it can be easily determined that the work table 40 cannot approach the utility pole WK. can. Also in the bird's-eye view image composite image 160, whether or not the workbench 40 can approach the utility pole WK by using the limit line 191 (or the limit line 191') of the work range image image 190 of the bird's-eye view. It can be easily determined. As a result, by visually recognizing the plane image composite image 110 or the bird's-eye view composite image 160 displayed on the driving cab side display device 101 or the like, when the outrigger 11 is overhanging, the utility pole WK located around the vehicle body 2 is displayed. On the other hand, it becomes possible to easily determine whether or not the workbench 40 is approachable.

ところで、平面視の周囲表示画像１２０を生成する際、まず、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、平面補正情報を用いて平面視における地面を基準とした座標を割り当てる座標補正処理を行う。そして、画像処理部６５は、平面補正情報を用いて座標補正処理を行った各画像情報を用いて、平面視において簡略化した高所作業車１の画像に、車体２（すなわち、高所作業車１）の周囲の前側部分の画像と、車体２の周囲の後側部分の画像と、車体２の周囲の左側部分の画像と、車体２の周囲の右側部分の画像とを貼り合わせて合成する画像処理を行い、平面視の周囲表示画像１２０を生成する。 By the way, when generating the peripheral display image 120 in a plan view, first, the image processing unit 65 receives the image information of the peripheral front portion of the vehicle body 2 input from the front camera 91 and the vehicle body 2 input from the rear camera 92. The image information of the rear part around the vehicle body 2, the image information of the left side portion around the vehicle body 2 input from the left side camera 93, and the image information of the right side portion around the vehicle body 2 input from the right side camera 94. On the other hand, the coordinate correction process for assigning the coordinates with respect to the ground in the plan view is performed using the plane correction information. Then, the image processing unit 65 uses the image information obtained by performing the coordinate correction processing using the plane correction information to display the image of the height work vehicle 1 simplified in the plan view on the vehicle body 2 (that is, the height work). The image of the front side around the car 1), the image of the rear side around the car body 2, the image of the left side around the car body 2, and the image of the right side around the car body 2 are combined and combined. Image processing is performed to generate a peripheral display image 120 in a plan view.

このようにして、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、平面補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、平面視の周囲表示画像１２０を生成する。平面補正情報には、第１の平面補正情報と、第２の平面補正情報とがある。第１の平面補正情報および第２の平面補正情報は、予め画像処理部６５に記憶されている。 In this way, the image processing unit 65 receives the image information of the front side portion around the vehicle body 2 input from the front camera 91 and the image information of the rear side portion around the vehicle body 2 input from the rear camera 92. Coordinate correction is performed using the plane correction information for the image information of the left side portion around the vehicle body 2 input from the left side camera 93 and the image information of the right side portion around the vehicle body 2 input from the right side camera 94. By performing the processing, a peripheral display image 120 in a plan view is generated. The plane correction information includes a first plane correction information and a second plane correction information. The first plane correction information and the second plane correction information are stored in the image processing unit 65 in advance.

ジャッキ接地センサ８６から接地検出信号が入力されない場合、すなわち、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出されない場合、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、第１の平面補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、平面視の周囲表示画像１２０を生成する。第１の平面補正情報は、車体２がジャッキ１２に支持されていない状態（例えば、ジャッキ１２が格納状態）であると仮定して設定された補正情報である。 When the grounding detection signal is not input from the jack grounding sensor 86, that is, when the grounding of the jack 12 is not detected by the jack grounding sensor 86, the image processing unit 65 is the front side portion around the vehicle body 2 input from the front camera 91. Image information, image information of the rear side around the vehicle body 2 input from the rear camera 92, image information of the left side around the vehicle body 2 input from the left side camera 93, and input from the right side camera 94. A peripheral display image 120 in a plan view is generated by performing coordinate correction processing using the first plane correction information on the image information of the right side portion around the vehicle body 2. The first plane correction information is correction information set on the assumption that the vehicle body 2 is not supported by the jack 12 (for example, the jack 12 is in the retracted state).

一方、ジャッキ接地センサ８６から接地検出信号が入力された場合、すなわち、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出された場合、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、第２の平面補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、平面視の周囲表示画像１２０を生成する。第２の平面補正情報は、最大の伸長量まで伸長したジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じて設定された補正情報である。 On the other hand, when the grounding detection signal is input from the jack grounding sensor 86, that is, when the jacking grounding sensor 86 detects the grounding of the jack 12, the image processing unit 65 moves around the vehicle body 2 input from the front camera 91. The image information of the front part of the vehicle body 2, the image information of the rear side portion around the vehicle body 2 input from the rear camera 92, the image information of the left side portion around the vehicle body 2 input from the left side camera 93, and the right side. A peripheral display image 120 in a plan view is generated by performing coordinate correction processing using the second plane correction information on the image information of the right side portion around the vehicle body 2 input from the camera 94. The second plane correction information is correction information set according to the support height of the vehicle body 2 in a state of being supported by the jack 12 extended to the maximum extension amount.

上述したように、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出された場合、画像処理部６５は、ジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じた平面視の周囲表示画像１２０の補正を行う。これにより、車体２がジャッキ１２に支持されて、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４の高さ方向の位置が変化しても、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の画像情報に対して、平面視における地面を基準とした座標を割り当てる座標補正処理を高精度に行うことができる。そのため、平面視の周囲表示画像１２０の一部で重複または消失等が生じて、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される平面視の周囲表示画像１２０の精度が低下することはない。したがって、車体２の周囲を示す平面視の周囲表示画像１２０の精度を高くするこ
とが可能になる。 As described above, when the jack 12 is detected to be grounded by the jack grounding sensor 86, the image processing unit 65 receives a plan view peripheral display image 120 according to the support height of the vehicle body 2 in a state of being supported by the jack 12. Make corrections. As a result, even if the vehicle body 2 is supported by the jack 12 and the positions of the front camera 91, the rear camera 92, the left side camera 93, and the right side camera 94 change in the height direction, the front camera 91 and the rear camera 92 , The coordinate correction process of assigning the coordinates with respect to the ground in the plan view to the image information around the vehicle body 2 input from the left side camera 93 and the right side camera 94 can be performed with high accuracy. Therefore, duplication or disappearance occurs in a part of the peripheral display image 120 in the plan view, and the accuracy of the peripheral display image 120 in the flat view displayed on the driving cab side display device 101 or the like does not deteriorate. Therefore, it is possible to improve the accuracy of the peripheral display image 120 in a plan view showing the periphery of the vehicle body 2.

また、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する際、まず、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、俯瞰補正情報を用いて俯瞰的に見る地面を基準とした座標を割り当てる座標補正処理を行う。そして、画像処理部６５は、俯瞰補正情報を用いて座標補正処理を行った各画像情報を用いて、俯瞰的に見て簡略化した高所作業車１の画像に、車体２（すなわち、高所作業車１）の周囲の前側部分の画像と、車体２の周囲の後側部分の画像と、車体２の周囲の左側部分の画像と、車体２の周囲の右側部分の画像とを貼り合わせて合成する画像処理を行い、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する。 Further, when generating the bird's-eye view surrounding display image 170, first, the image processing unit 65 receives the image information of the front side portion around the vehicle body 2 input from the front camera 91 and the vehicle body 2 input from the rear camera 92. The image information of the rear part around the vehicle body 2, the image information of the left side portion around the vehicle body 2 input from the left side camera 93, and the image information of the right side portion around the vehicle body 2 input from the right side camera 94. On the other hand, the coordinate correction process for assigning the coordinates based on the ground seen from the bird's-eye view is performed using the bird's-eye view correction information. Then, the image processing unit 65 uses the image information obtained by performing the coordinate correction processing using the bird's-eye view correction information to display the image of the high-altitude work vehicle 1 simplified from a bird's-eye view on the vehicle body 2 (that is, the height). The image of the front side around the work vehicle 1), the image of the rear side around the car body 2, the image of the left side around the car body 2, and the image of the right side around the car body 2 are pasted together. Image processing is performed to combine the images, and a bird's-eye view surrounding display image 170 is generated.

このようにして、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、俯瞰補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する。俯瞰補正情報には、第１の俯瞰補正情報と、第２の俯瞰補正情報とがある。第１の俯瞰補正情報および第２の俯瞰補正情報は、予め画像処理部６５に記憶されている。 In this way, the image processing unit 65 receives the image information of the front side portion around the vehicle body 2 input from the front camera 91 and the image information of the rear side portion around the vehicle body 2 input from the rear camera 92. Coordinate correction is performed using the bird's-eye view correction information for the image information of the left side portion around the vehicle body 2 input from the left side camera 93 and the image information of the right side portion around the vehicle body 2 input from the right side camera 94. By performing the processing, the surrounding display image 170 of the bird's-eye view is generated. The bird's-eye view correction information includes a first bird's-eye view correction information and a second bird's-eye view correction information. The first bird's-eye view correction information and the second bird's-eye view correction information are stored in the image processing unit 65 in advance.

ジャッキ接地センサ８６から接地検出信号が入力されない場合、すなわち、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出されない場合、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、第１の俯瞰補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する。第１の俯瞰補正情報は、車体２がジャッキ１２に支持されていない状態（例えば、ジャッキ１２が格納状態）であると仮定して設定された補正情報である。 When the grounding detection signal is not input from the jack grounding sensor 86, that is, when the grounding of the jack 12 is not detected by the jack grounding sensor 86, the image processing unit 65 is the front side portion around the vehicle body 2 input from the front camera 91. Image information, image information of the rear side around the vehicle body 2 input from the rear camera 92, image information of the left side around the vehicle body 2 input from the left side camera 93, and input from the right side camera 94. A bird's-eye view surrounding display image 170 is generated by performing coordinate correction processing using the first bird's-eye view correction information on the image information of the right side portion around the vehicle body 2. The first bird's-eye view correction information is correction information set on the assumption that the vehicle body 2 is not supported by the jack 12 (for example, the jack 12 is in the retracted state).

一方、ジャッキ接地センサ８６から接地検出信号が入力された場合、すなわち、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出された場合、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、第２の俯瞰補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する。第２の俯瞰補正情報は、最大の伸長量まで伸長したジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じて設定された補正情報である。 On the other hand, when the grounding detection signal is input from the jack grounding sensor 86, that is, when the jacking grounding sensor 86 detects the grounding of the jack 12, the image processing unit 65 moves around the vehicle body 2 input from the front camera 91. The image information of the front part of the vehicle body 2, the image information of the rear side portion around the vehicle body 2 input from the rear camera 92, the image information of the left side portion around the vehicle body 2 input from the left side camera 93, and the right side. A bird's-eye view surrounding display image 170 is generated by performing coordinate correction processing using the second bird's-eye view correction information on the image information of the right side portion around the vehicle body 2 input from the camera 94. The second bird's-eye view correction information is correction information set according to the support height of the vehicle body 2 in a state of being supported by the jack 12 extended to the maximum extension amount.

上述のように、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出された場合、画像処理部６５は、ジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じた俯瞰視の周囲表示画像１７０の補正を行う。これにより、車体２がジャッキ１２に支持されて、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４の高さ方向の位置が変化しても、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の画像情報に対して、俯瞰的に見る地面を基準とした座標を割り当てる座標補正処理を高精度に行うことができる。そのため、俯瞰視の周囲表示画像１７０の一部で重複または消失等が生じて、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度が低下することはない
。したがって、車体２の周囲を示す俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度を高くすることが可能になる。 As described above, when the jack 12 is detected to be grounded by the jack grounding sensor 86, the image processing unit 65 receives a bird's-eye view peripheral display image 170 according to the support height of the vehicle body 2 in a state of being supported by the jack 12. Make corrections. As a result, even if the vehicle body 2 is supported by the jack 12 and the positions of the front camera 91, the rear camera 92, the left side camera 93, and the right side camera 94 change in the height direction, the front camera 91 and the rear camera 92 , The coordinate correction process for assigning coordinates based on the ground seen from a bird's-eye view to the image information around the vehicle body 2 input from the left side camera 93 and the right side camera 94 can be performed with high accuracy. Therefore, duplication or disappearance occurs in a part of the bird's-eye view peripheral display image 170, and the accuracy of the bird's-eye view peripheral display image 170 displayed on the driving cab side display device 101 or the like does not deteriorate. Therefore, it is possible to improve the accuracy of the surrounding display image 170 in the bird's-eye view showing the surroundings of the vehicle body 2.

本実施形態によれば、画像処理部６５は、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出された場合、ジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じた平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の補正を行う。これにより、車体２がジャッキ１２に支持されて、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４の高さ方向の位置が変化しても、平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の一部で重複または消失等が生じて、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度が低下することはない。そのため、車体２の周囲を示す平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度を高くすることが可能になる。 According to the present embodiment, when the jack 12 is detected by the jack grounding sensor 86, the image processing unit 65 displays the surroundings in a plan view according to the support height of the vehicle body 2 in a state of being supported by the jack 12. The image 120 and the surrounding display image 170 in the bird's-eye view are corrected. As a result, even if the vehicle body 2 is supported by the jack 12 and the positions of the front camera 91, the rear camera 92, the left side camera 93, and the right side camera 94 change in the height direction, the peripheral display image 120 in a plan view is used. In addition, duplication or disappearance occurs in a part of the bird's-eye view peripheral display image 170, and the accuracy of the planar view peripheral display image 120 and the bird's-eye view peripheral display image 170 displayed on the driving cab side display device 101 or the like deteriorates. There is nothing to do. Therefore, it is possible to improve the accuracy of the peripheral display image 120 in a plan view showing the periphery of the vehicle body 2 and the peripheral display image 170 in a bird's-eye view.

上述の実施形態において、第２の平面補正情報および第２の俯瞰補正情報は、最大の伸長量まで伸長したジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じて設定された補正情報であるが、これに限られるものではない。例えば、第２の平面補正情報および第２の俯瞰補正情報は、中間の伸長量（例えば、最大の伸長量の半分）まで伸長したジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じて設定された補正情報であってもよい。 In the above-described embodiment, the second plane correction information and the second bird's-eye view correction information are correction information set according to the support height of the vehicle body 2 in a state of being supported by the jack 12 extended to the maximum extension amount. However, it is not limited to this. For example, the second plane correction information and the second bird's-eye view correction information correspond to the support height of the vehicle body 2 in a state of being supported by the jack 12 extended to an intermediate extension amount (for example, half of the maximum extension amount). It may be the correction information set in the above.

また、図５の二点鎖線で示すように、ジャッキ１２に、ジャッキ１２の下方への伸長量を検出するジャッキ伸長量センサ８９が設けられ、コントロールユニット６０（画像処理部６５）に、ジャッキ伸長量センサ８９からジャッキ１２の伸長量に応じた伸長量検出信号が入力されるようにしてもよい。この場合例えば、画像処理部６５は、ジャッキ伸長量センサ８９から入力された伸長量検出信号（すなわち、ジャッキ１２の伸長量）に基づいて、演算等により第２の平面補正情報および第２の俯瞰補正情報を設定してもよい。また例えば、画像処理部６５は、ジャッキ伸長量センサ８９から入力された伸長量検出信号に基づいて、予め画像処理部６５に記憶された第２の平面補正情報および第２の俯瞰補正情報に関するデータ群の中から選択することにより、第２の平面補正情報および第２の俯瞰補正情報を設定してもよい。 Further, as shown by the two-point chain line in FIG. 5, the jack 12 is provided with a jack extension amount sensor 89 for detecting the downward extension amount of the jack 12, and the control unit 60 (image processing unit 65) is provided with the jack extension amount sensor 89. An extension amount detection signal corresponding to the extension amount of the jack 12 may be input from the amount sensor 89. In this case, for example, the image processing unit 65 performs a second plane correction information and a second bird's-eye view by calculation or the like based on the extension amount detection signal (that is, the extension amount of the jack 12) input from the jack extension amount sensor 89. Correction information may be set. Further, for example, the image processing unit 65 has data on the second plane correction information and the second bird's-eye view correction information stored in advance in the image processing unit 65 based on the extension amount detection signal input from the jack extension amount sensor 89. The second plane correction information and the second bird's-eye view correction information may be set by selecting from the group.

これにより、車体２がジャッキ１２に支持されて、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４の高さ方向の位置が変化しても、ジャッキ伸長量センサ８９により検出されたジャッキ１２の伸長量に基づいて、車体２の支持高さに応じた平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の補正を高精度に行うことができる。そのため、平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の一部で重複または消失等が生じて、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度が低下することはない。したがって、車体２の周囲を示す平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度を高くすることが可能になる。 As a result, even if the vehicle body 2 is supported by the jack 12 and the positions of the front camera 91, the rear camera 92, the left side camera 93, and the right side camera 94 change in the height direction, the jack extension sensor 89 detects them. Based on the extension amount of the jack 12, the peripheral display image 120 in the plan view and the peripheral display image 170 in the bird's-eye view can be corrected with high accuracy according to the support height of the vehicle body 2. Therefore, duplication or disappearance occurs in a part of the peripheral display image 120 in the plan view and the peripheral display image 170 in the bird's-eye view, and the peripheral display image 120 and the bird's-eye view in the plan view displayed on the driving cab side display device 101 or the like occur. The accuracy of the surrounding display image 170 does not decrease. Therefore, it is possible to improve the accuracy of the peripheral display image 120 in a plan view showing the surroundings of the vehicle body 2 and the peripheral display image 170 in a bird's-eye view.

上述の実施形態において、平面視のアウトリガイメージ画像１３０は、平面視でのアウトリガ１１を模式的に示すのみに限らず、例えば、アウトリガ１１を模式的に示すのに加えて、アウトリガ１１の数値的な張り出し量（最大張り出し量に対する割合：一例として「４０％」等）を示すようにしてもよい。また、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０は、俯瞰的に見たアウトリガ１１を模式的に示すのみに限らず、例えば、アウトリガ１１を模式的に示すのに加えて、アウトリガ１１の数値的な張り出し量（最大張り出し量に対する割合：一例として「４０％」等）を示すようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the outrigger image image 130 in a plan view is not limited to schematically showing the outrigger 11 in a plan view. For example, in addition to schematically showing the outrigger 11, the outrigger 11 is numerically shown. The amount of overhang (ratio to the maximum amount of overhang: "40%" as an example) may be shown. Further, the outrigger image image 180 in the bird's-eye view is not limited to schematically showing the outrigger 11 seen in the bird's-eye view. For example, in addition to schematically showing the outrigger 11, the numerical overhang amount of the outrigger 11 is shown. (Ratio to the maximum overhang amount: "40%" as an example) may be shown.

上述の実施形態において、平面視の作業範囲イメージ画像１４０は、作業可能範囲における平面視での限界線１４１を示すのみに限らず、例えば、作業可能範囲における限界線１４１を示すのに加えて、限界線１４１における前後の円弧部分の数値的な角度範囲（一例として「７０°」等）を示すようにしてもよい。また、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０は、作業可能範囲における後側の限界線１９１を示すのみに限らず、例えば、作業可能範囲における限界線１９１を示すのに加えて、限界線１９１における円弧部分の数値的な角度範囲（一例として「７０°」等）を示すようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the work range image image 140 in plan view is not limited to showing only the limit line 141 in plan view in the workable range, for example, in addition to showing the limit line 141 in the workable range. A numerical angle range (for example, "70 °") of the arc portions before and after the limit line 141 may be shown. Further, the work range image image 190 in the bird's-eye view is not limited to showing only the rear limit line 191 in the workable range, for example, in addition to showing the limit line 191 in the workable range, the arc in the limit line 191. The numerical angle range of the portion (for example, "70 °" or the like) may be indicated.

上述の実施形態において、画像処理部６５は、ジャッキ張出量センサ８５から入力された張出量検出信号（すなわち、アウトリガ１１の張り出し量）に基づいて、作業範囲設定部６３に記憶された作業可能範囲のデータ群の中から、現在のアウトリガ１１の張り出し量に応じた作業可能範囲のデータを読み出し、読み出した作業可能範囲における限界線１４１，１９１を示すように設定した平面視の作業範囲イメージ画像１４０および俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０を生成しているが、これに限られるものではない。例えば、ジャッキ張出量センサ８５として、アウトリガ１１の張り出し量を連続的に検出する構成を適用する場合、画像処理部６５は、アウトリガ１１の４段階の張り出し量に対応する作業可能範囲に基づいて、現在のアウトリガ１１の張り出し量から補間等により作業可能範囲を求め、求めた作業可能範囲における限界線１４１，１９１を示すように設定した平面視の作業範囲イメージ画像１４０および俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０を生成してもよい。 In the above-described embodiment, the image processing unit 65 is the work stored in the work range setting unit 63 based on the overhang amount detection signal (that is, the overhang amount of the out trigger 11) input from the jack overhang amount sensor 85. From the data group of the possible range, the data of the workable range corresponding to the current overhang amount of the out trigger 11 is read out, and the work range image in a plan view is set so as to show the limit lines 141 and 191 in the read workable range. The image 140 and the work range image image 190 for bird's-eye view are generated, but the present invention is not limited to this. For example, when applying a configuration for continuously detecting the overhang amount of the out trigger 11 as the jack overhang amount sensor 85, the image processing unit 65 is based on the workable range corresponding to the four-step overhang amount of the out trigger 11. , The workable range is obtained by interpolation or the like from the current overhang amount of the outrigger 11, and the work range image 140 in the plan view and the work range image in the bird's-eye view are set so as to show the limit lines 141 and 191 in the obtained workable range. Image 190 may be generated.

上述の実施形態において、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０で示される限界線１９１は、平面視の作業範囲イメージ画像１４０で示される限界線１４１を俯瞰的に見たものであるが、これに限られるものではない。例えば、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０は、前述の作業可能範囲における垂直面視または俯瞰視での（すなわち、高さ方向の）限界線を示すようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the limit line 191 shown in the bird's-eye view work range image image 190 is a bird's-eye view of the limit line 141 shown in the plan view work range image image 140, but is limited to this. It is not something that can be done. For example, the work range image image 190 for bird's-eye view may show a limit line in vertical view or bird's-eye view (that is, in the height direction) in the above-mentioned workable range.

上述の実施形態において、伸縮ブーム式の高所作業車を例示して説明したが、これに限られるものではなく、例えば、屈伸ブーム式の高所作業車等でもよく、ブーム３０および作業台４０等の作業装置を備えた作業車であれば、本発明を適用可能である。 In the above-described embodiment, the telescopic boom type aerial work platform has been described as an example, but the present invention is not limited to this, and for example, a bending / stretching boom type aerial work platform may be used, and the boom 30 and the workbench 40 may be used. The present invention can be applied to any work platform equipped with such a work device.

上述の実施形態において、作業対象物として、電柱ＷＫを例示したが、これに限られるものではなく、道路トンネル内の構造物でもよく、橋脚でもよい。 In the above-described embodiment, the utility pole WK has been exemplified as the work object, but the work object is not limited to this, and may be a structure in a road tunnel or a pier.

１高所作業車
２車体
１０アウトリガジャッキ
１１アウトリガ（アウトリガビーム）
１２ジャッキ
３０ブーム
４０作業台
６０コントロールユニット
６１作動制御部
６３作業範囲設定部
６５画像処理部
８５ジャッキ張出量センサ
８６ジャッキ接地センサ
８９ジャッキ伸長量センサ
９１フロントカメラ
９２リアカメラ
９３左サイドカメラ
９４右サイドカメラ
１０１運転キャブ側表示装置
１０２下部表示装置
１０３上部表示装置
１１０平面イメージ合成画像
１２０平面視の周囲表示画像
１３０平面視のアウトリガイメージ画像
１４０平面視の作業範囲イメージ画像
１６０俯瞰イメージ合成画像
１７０俯瞰視の周囲表示画像
１８０俯瞰視のアウトリガイメージ画像
１９０俯瞰視の作業範囲イメージ画像
ＷＫ電柱
ＧＲガードレール 1 Aerial work platform 2 Body 10 Outrigger jack 11 Outrigger (outrigger beam)
12 Jack 30 Boom 40 Worktable 60 Control unit 61 Operation control unit 63 Work range setting unit 65 Image processing unit 85 Jack extension amount sensor 86 Jack grounding sensor 89 Jack extension amount sensor 91 Front camera 92 Rear camera 93 Left side camera 94 Right Side camera 101 Driving cab side display device 102 Lower display device 103 Upper display device 110 Plane image composite image 120 Peripheral display image in flat view 130 Out trigger image image in flat view 140 Work range image image in flat view 160 Overhead image composite image 170 Overlook Surrounding view image 180 Overhead view out trigger image image 190 Overhead view work range image image WK Electric pole GR guard rail

Claims

With a car body that can run
The work device provided on the vehicle body and
A jack that is stretchably provided on the vehicle body and supports the vehicle body in a state where it extends downward and is in contact with the ground.
A jack grounding detector that detects the grounding of the jack, and
A camera that acquires image information around the vehicle body,
An image processing unit that generates a surrounding display image showing the surroundings of the vehicle body by using the image information around the vehicle body acquired by the camera.
A display device for displaying the surrounding display image is provided.
The image processing unit is characterized in that when the jack touchdown detector detects the touchdown of the jack, the image processing unit corrects the surrounding display image according to the support height of the vehicle body in a state of being supported by the jack. Work vehicle.

A jack extension amount detector for detecting the extension amount of the jack is provided.
Claim 1 is characterized in that the image processing unit corrects the surrounding display image according to the support height of the vehicle body based on the expansion amount of the jack detected by the jack extension amount detector. Work vehicle described in.