JP4880280B2 - Work vehicle safety device - Google Patents
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Description
本発明は、作業車両の安全装置に関するものである。 The present invention relates to a safety device for a work vehicle.
この種の作業車両として図2に図示するような高所作業車Aを例に説明する。高所作業車Aは、車両1の前後左右にそれぞれアウトリガ装置2を配置している。このアウトリガ装置2は、車両1より側方に張出すスライド3とスライド3の先端部に取付けたジャッキ4とで構成している。スライド3は、車両1に固着した外筒3aと、外筒3aに内嵌された内筒3bと、外筒3aと内筒3b間に配置した油圧シリンダ3c(図示しない)とからなり、油圧シリンダ3cを伸縮駆動することにより外筒3aより内筒3bを張出しあるいは格納可能に構成している。
As an example of this type of work vehicle, an aerial work vehicle A as illustrated in FIG. 2 will be described. The aerial work vehicle A is provided with
ジャッキ4は、スライド3の先端部に取付けた外箱4aと、外箱4aに内嵌された内箱4b(図示しない)と、内箱4bの下端に取付けた接地板4cと、外箱4aと内箱4b間に配置した油圧シリンダ4d(図示しない)とからなり、油圧シリンダ4dを伸長することにより接地板4cを地面に接地させ車両1を支持せしめ、縮小することで外箱4a内に内箱4bを格納するようにしている。
The
車両1上に旋回駆動装置5(図示しない)により旋回駆動可能に旋回台6を配置し、旋回台6には伸縮ブーム7を起伏自在に配置している。伸縮ブーム7は、基ブーム7a、第1中間ブーム7b、第2中間ブーム7c、先ブーム7dとからなり、基ブーム7aに第1中間ブーム7b、第1中間ブーム7bに第2中間ブーム7c、第2中間ブーム7cに先ブーム7dをそれぞれ順次伸縮自在に嵌挿させている。各ブーム間には油圧シリンダ等の適宜伸縮駆動手段(図示しない)を配置しており、伸縮ブーム7は、伸縮駆動手段により伸縮駆動しその長さを変更可能に構成している。伸縮ブーム7の基ブーム7aと旋回台6の適所間には起伏用油圧シリンダ8を配置し、伸縮ブーム7を起伏駆動可能にしている。
A
伸縮ブーム7の先端部には作業台9を首振り駆動可能(伸縮ブーム7の先端部に対して旋回駆動可能)に配置している。車両1上には伸縮ブーム7を格納支持するブーム格納載置台10を配置しており、伸縮ブーム7を全縮小させ、伸縮ブーム7を前方に指向させるよう旋回台6を旋回させた後、伸縮ブーム7を倒伏させてブーム格納載置台10に格納させ、高所作業車Aを走行状態にするようにしている。
A work table 9 is arranged at the distal end of the
ところで、このような高所作業車Aは、次のような安全装置を備えている。すなわち、ブーム格納載置台10に伸縮ブーム7を格納したことを検出する格納状態検出手段と各アウトリガ装置2における各ジャッキ4の接地板4cの接地を検出する各ジャッキ接地検出手段とを配置し、各ジャッキ接地検出手段が接地を検出しないと伸縮ブーム7の起伏、伸縮並びに旋回台6の旋回(以下伸縮ブーム7の旋回として説明する。)の各駆動手段を駆動できなくするとともに、伸縮ブーム7の作業状態では格納状態検出手段が伸縮ブームの格納状態を検出しないとアウトリガ装置2の駆動操作ができなくしている。したがって、高所作業車Aを走行状態にする場合には、必ず伸縮ブーム7をブーム格納載置台10に格納させてからアウトリガ装置2のジャッキ4を格納させるようにしている。(例えば、特許文献1参照。)
ところが、伸縮ブーム7をブーム格納載置台10に格納させてからアウトリガ装置2のジャッキ4を格納させて高所作業車Aを走行状態にするのであるが、実際に伸縮ブーム7がブーム格納載置台10に完全に格納されずに走行状態にしている場合がある。すなわち、伸縮ブーム7はブーム格納載置台10に格納させてはいるものの、完全に格納されていないために、走行時に伸縮ブーム7がブーム格納載置台10上で僅かではあるが上下に振動して異音を発生する場合がある。この場合、アウトリガ装置2のジャッキ4を格納操作できるものであるから、前記格納状態検出手段は伸縮ブーム7の格納状態を検出しており、この検出によりオペレータは伸縮ブーム7をブーム格納載置台10に格納されているものとして認識する。しかし、前記格納状態検出手段はブーム格納載置台10に伸縮ブーム7を格納していることを検出するものの、この検出手段にも検出誤差がありブーム格納載置台10に伸縮ブーム7が完全に格納されていることを検出するようにすると検出手段に高価なものを採用しなくてはならずコストアップとなるものであった。
However, after the
また、走行時に伸縮ブームを完全に縮小せずにうつかり伸長させていると、車幅からブームを突出させたり、全高を高くさせることによる危険な走行状態となっており、作業車両を危険な状態で走行させることになるものであった。 In addition, if the telescopic boom is retracted without being fully reduced during traveling, it may be a dangerous traveling condition by projecting the boom from the vehicle width or increasing the overall height, which may make the work vehicle dangerous. It was to run in the state.
本発明は、このような課題を解決した作業車両の安全装置を提供することを目的とする。 An object of this invention is to provide the safety device of the work vehicle which solved such a subject.
上記の目的を達成するため、本発明の請求項1記載に記載の作業車両の安全装置は、車両の前後左右に配置され張出し状態で先端部を地面に接地させ車両を支持させるジャッキと、車両上に起伏可能に配置され格納位置に格納される伸縮ブームとを備えた作業用車両であって、伸縮ブームの格納状態を検出する格納状態検出手段と、ジャッキ操作手段の操作に基づきジャッキを作動させるジャッキ制御手段と、伸縮ブームの起伏操作手段の操作に基づき伸縮ブームを起伏作動させる起伏制御手段と、前記ジャッキ操作手段のすくなくともジャッキの縮小操作を検出するジャッキ縮小操作検出手段と、コントローラとを備え、当該コントローラは、格納状態検出手段とジャッキ縮小操作検出手段からの信号を受けた時に伸縮ブームを倒伏させるよう起伏制御手段に制御信号を出力するよう構成したことを特徴とするものである。
In order to achieve the above object, a safety device for a work vehicle according to
本発明の請求項2記載の作業車両の安全装置は、請求項1において、伸縮ブームの伸縮操作手段の操作に基づき伸縮ブームを伸縮作動させる伸縮制御手段を備え、前記コントローラは、格納状態検出手段とジャッキ縮小操作検出手段からの信号を受けた時に、伸縮ブームを縮小させるよう伸縮制御手段に制御信号を出力するよう構成したことを特徴とするものである。 According to a second aspect of the present invention, there is provided the safety device for a work vehicle according to the first aspect, further comprising expansion / contraction control means for extending / contracting the expansion / contraction boom based on an operation of the expansion / contraction operation means for the expansion / contraction boom. When a signal from the jack reduction operation detecting means is received, a control signal is output to the extension control means so as to reduce the extension boom.
請求項1に係る本発明の作業車両の安全装置は、伸縮ブームを格納状態にしジャッキを縮小操作させると、コントローラは、格納状態検出手段とジャッキ縮小操作検出手段からの信号を受け伸縮ブームを倒伏させるよう起伏制御手段に制御信号を出力するものであるから、伸縮ブームを完全に格納してなくてもジャッキの縮小操作とともに伸縮ブームを倒伏させて完全に格納させることができる。よって、格納状態検出手段に廉価なものを採用し格納検出に誤差が生じても伸縮ブームを完全に格納可能にすることができ、走行時に伸縮ブームがブーム格納載置台上で僅かではあるが上下に振動して異音を発生するのを防止できる。 In the work vehicle safety device according to the first aspect of the present invention, when the telescopic boom is retracted and the jack is contracted, the controller receives the signals from the retracted state detecting means and the jack contracting operation detecting means, and collapses the telescopic boom. Since the control signal is output to the undulation control means, even if the telescopic boom is not completely stored, the telescopic boom can be laid down and completely stored together with the jack reduction operation. Therefore, it is possible to completely store the telescopic boom even when an error occurs in the storage detection by using an inexpensive storage state detecting means, and the telescopic boom is slightly lifted up and down on the boom storage platform during traveling. It is possible to prevent the generation of abnormal noise due to vibration.
請求項2に係る本発明の作業車両の安全装置は、伸縮ブームを格納状態にしジャッキを縮小操作させると、コントローラは、格納状態検出手段とジャッキ縮小操作検出手段からの信号を受けた時に、伸縮ブームを縮小させるよう伸縮制御手段に制御信号を出力するものであるから、伸縮ブームを完全に縮小してなくてもジャッキの縮小操作とともに伸縮ブームを縮小させて完全に伸縮ブームを縮小格納させることができる。よって、走行時に伸縮ブームを完全に縮小せずにうつかり伸長させていると、車幅からブームを突出させたり、全高を高くさせることにより、作業車両が危険な走行状態となるのを防止することができる。 In the work vehicle safety device according to the second aspect of the present invention, when the telescopic boom is retracted and the jack is contracted, the controller expands and contracts when receiving signals from the retracted state detecting means and the jack contracting operation detecting means. Since the control signal is output to the telescopic control means so as to reduce the boom, the telescopic boom can be contracted together with the operation of reducing the jack, and the telescopic boom can be fully retracted and stored even if the telescopic boom is not fully contracted. Can do. Therefore, if the telescopic boom is stretched without being completely reduced during traveling, the boom is protruded from the vehicle width or the overall height is increased to prevent the work vehicle from entering a dangerous traveling state. be able to.
以下本発明に係る作業車両の安全装置の実施形態について説明する。なお、図2に図示し従来の技術で説明した高所作業車Aを例に以下に説明する。したがって、従来の技術で説明した符合は同じものとして同符合を以下の説明に用い詳細な説明を省略する。図1は、本発明に係る作業車両の安全装置を説明する説明図である。 Embodiments of a work vehicle safety device according to the present invention will be described below. An example of the aerial work vehicle A shown in FIG. 2 and described in the prior art will be described below. Therefore, it is assumed that the reference numerals described in the related art are the same, and the same reference numerals are used in the following description, and detailed description is omitted. FIG. 1 is an explanatory view illustrating a work vehicle safety device according to the present invention.
図1において、20は、伸縮ブーム操作手段であって、伸縮ブーム7を起伏操作する起伏操作手段20aと、伸縮ブーム7を伸縮操作する伸縮操作手段20bと、伸縮ブーム7を旋回操作する旋回操作手段20cとで構成している。21は、アウトリガ装置2を操作するアウトリガ装置操作手段であって、ジャッキ4を縮小操作するジャッキ縮小操作手段22aと、ジャッキ4を伸長操作するジャッキ伸長操作手段22bと、スライド3を縮小操作するスライド縮小操作手段23aと、スライド3を伸長操作するスライド伸長操作手段23bとで構成している。
In FIG. 1, reference numeral 20 denotes a telescopic boom operation unit, a
19は、ジャッキ縮小操作手段22aを操作したことを検出するジャッキ縮小操作検出手段である。24は、伸縮ブーム7を前記ブーム格納載置台10に格納したことを検出する格納状態検出手段で、ブーム格納載置台10に取付けたスイッチで構成している。
30は、伸縮ブーム制御手段であって、伸縮ブーム7を起伏駆動する起伏用油圧シリンダ8の制御をする起伏制御手段30aと、伸縮ブーム7を伸縮駆動する伸縮駆動手段の制御をする伸縮制御手段30bと、伸縮ブーム7を旋回駆動する旋回駆動手段の制御をする旋回制御手段30cとで構成している。起伏制御手段30aは、起伏制御信号を受けて起伏用油圧シリンダ8を伸長あるいは縮小して、伸縮ブーム7を起仰あるいは倒伏させる手段である。伸縮制御手段30bは伸縮制御信号を受けて伸縮駆動手段を伸長あるいは縮小して、伸縮ブーム7を伸長あるいは縮小させる手段である。旋回制御手段30cは、旋回制御信号を受けて旋回駆動装置5を右回転あるいは左回転させて、伸縮ブーム7を右旋回あるいは左旋回させる手段である。
A telescopic boom control unit 30 is a hoisting
31は、アウトリガ装置制御手段であって、アウトリガ装置操作手段21の操作に基づいて制御される制御手段であって、ジャッキ制御手段32とスライド制御手段33とで構成している。ジャッキ制御手段32は、ジャッキ制御信号を受けて前記油圧シリンダ4dを伸長させて、ジャッキ4の外箱4aから内箱4bを伸長させる。そして接地板4cを地面に接地させ車両1を支持させる。また、ジャッキ制御信号を受けて前記油圧シリンダ4dを縮小させて、ジャッキ4の外箱4a内に内箱4bを格納させる。スライド制御手段33は、スライド制御信号を受けて前記油圧シリンダ3cを伸長させて、スライド3の外筒3aから内筒3bを伸長させる。そしてジャッキ4を車両1の側方に張出す。また、スライド制御信号を受けて前記油圧シリンダ3cを縮小させて、スライド3の外筒3a内に内筒3bを格納させる。
Reference numeral 31 denotes an outrigger device control means which is controlled based on the operation of the outrigger device operation means 21 and comprises a jack control means 32 and a slide control means 33. The jack control means 32 extends the hydraulic cylinder 4 d in response to the jack control signal, and extends the inner box 4 b from the
27は、コントローラであって、次の機能を備えている。コントローラ27は、伸縮ブーム操作手段20からの操作信号を受け、操作信号に基づいて伸縮ブーム制御手段30を制御する制御信号を出力する。すなわち、コントローラ27は、起伏操作手段20aの操作信号を受け、当該操作信号に基づいて起伏制御手段30aに伸縮ブーム7を起仰あるいは倒伏する制御信号を出力する。同様に、コントローラ27は、伸縮操作手段20bの操作信号を受け、当該操作信号に基づいて伸縮制御手段30bに伸縮ブーム7を伸長あるいは縮小する制御信号を出力する。そして、コントローラ27は、旋回操作手段20cの操作信号を受け、当該操作信号に基づいて旋回制御手段30cに伸縮ブーム7を右旋回あるいは左旋回する制御信号を出力する。
また、コントローラ27は、アウトリガ装置操作手段21からの操作信号を受け、操作信号に基づいてアウトリガ装置制御手段31を制御する制御信号を出力する。すなわち、コントローラ27は、ジャッキ縮小操作手段22aの操作信号を受け、当該操作信号に基づいてジャッキ制御手段32にジャッキ4を縮小する制御信号を出力する。同様に、コントローラ27は、ジャッキ伸長操作手段22bの操作信号を受け、当該操作信号に基づいてジャッキ制御手段32にジャッキ4を伸長する制御信号を出力する。また、コントローラ27は、スライド縮小操作手段23aの操作信号を受け、当該操作信号に基づいてスライド制御手段33にスライド3を縮小する制御信号を出力する。同様に、コントローラ27は、スライド伸長操作手段23bの操作信号を受け、当該操作信号に基づいてスライド制御手段33にスライド3を伸長する制御信号を出力する。
Further, the
更に、コントローラ27は、格納状態検出手段24からの検出信号を受けないと、アウトリガ装置操作手段21からの操作信号に基づく制御信号をアウトリガ装置制御手段31に出力するのを規制するようにしている。すなわち、伸縮ブーム7を前記ブーム格納載置台10に格納していないと、アウトリガ装置2のスライド3およびジャッキ4を作動させることができなくしている。
Further, the
また、コントローラ27は、格納状態検出手段24とジャッキ縮小操作検出手段19からの信号を受けた時に、伸縮ブーム7を倒伏させるよう起伏制御手段30aに制御信号を出力する。
Further, when the
このように構成した本発明の作業車両の安全装置は、伸縮ブーム7を格納状態にしジャッキ4を縮小操作させると、コントローラ27は、格納状態検出手段24とジャッキ縮小操作検出手段19からの信号を受け伸縮ブーム7を倒伏させるよう起伏制御手段30aに制御信号を出力するものであるから、伸縮ブーム7を完全に格納してなくてもジャッキ4の縮小操作とともに伸縮ブーム7を倒伏させて完全に格納させることができる。よって、格納状態検出手段24に廉価なものを採用して格納検出に誤差が生じても伸縮ブーム7を完全に格納可能にすることができる。
In the safety device for a work vehicle according to the present invention configured as described above, when the
更にコントローラ27は、格納状態検出手段24とジャッキ縮小操作検出手段19からの信号を受けた時に、伸縮ブーム7を縮小させるよう伸縮制御手段30bに制御信号を出力するようにしている。
Further, the
従って、伸縮ブーム7を格納状態にしジャッキ4を縮小操作させると、コントローラ27は、格納状態検出手段24とジャッキ縮小操作検出手段19からの信号を受け伸縮ブーム7を縮小させるよう伸縮制御手段30bに制御信号を出力するものであるから、伸縮ブーム7を完全に縮小してなくてもジャッキ4の縮小操作とともに伸縮ブーム7を縮小させて完全に伸縮ブーム7を縮小格納させることができる。よって、走行時に伸縮ブーム7を完全に縮小せずにうつかり伸長させていると、車幅から伸縮ブーム7を突出させたり、全高を高くさせることにより、作業車両が危険な走行状態となるのを防止することができる。
Therefore, when the
なお、本発明の作業車両の安全装置においても、アウトリガ装置2におけるジャッキ4の接地板4cの接地を検出するジャッキ接地検出手段(図示しない)を各ジャッキ4にそれぞれ配置し、各ジャッキ接地検出手段が接地を検出しないと伸縮ブーム7の伸縮ブーム制御手段30の起伏制御手段30a、伸縮制御手段30b、旋回制御手段30cの各制御手段を駆動できなくするようになっていること勿論である。
Also in the work vehicle safety device of the present invention, jack ground detection means (not shown) for detecting the ground contact of the ground plate 4c of the
上記実施形態におけるジャッキ縮小操作とともに伸縮ブーム7の倒伏および伸縮ブーム7の縮小させるにあたって、具体的には次のように作動させることができる。すなわち、伸縮ブーム7を格納状態にしジャッキ4を縮小操作させると、コントローラ27は、格納状態検出手段24とジャッキ縮小操作検出手段19からの信号を受け、ジャッキ4を縮小させる前に所定時間、伸縮ブーム7を倒伏させるよう起伏制御手段30aに制御信号を出力するとともに伸縮ブーム7を縮小させるよう伸縮制御手段30bに制御信号を出力するようにし、その後ジャッキ4を縮小させるようにしてもよい。また、伸縮ブーム7を格納状態にしジャッキ4を縮小操作させると、コントローラ27は、格納状態検出手段24とジャッキ縮小操作検出手段19からの信号を受け、ジャッキ4を縮小させながら所定時間、伸縮ブーム7を倒伏させるよう起伏制御手段30aに制御信号を出力するとともに伸縮ブーム7を縮小させるよう伸縮制御手段30bに制御信号を出力するようにしてもよい。
When the
上記実施形態では、伸縮ブーム7を所定時間倒伏並びに縮小させるようにしたが、起伏用油圧シリンダ8の縮小側圧力の上昇圧、また伸縮ブーム7の伸縮駆動手段である油圧シリンダの縮小側圧力の上昇圧を検出し、各圧力の検出をコントローラ27に入力し、コントローラ27は各圧力の検出信号を受けそれぞれが所定の圧力上昇を検出するまで伸縮ブーム7を倒伏あるいは縮小させるように制御するようにしたものであってもよい。
In the above-described embodiment, the
また、伸縮ブーム7の起伏角を検出する起伏角検出手段を配置し、該検出手段が伸縮ブーム7の全倒伏角を検出し、前記伸縮長さ検出手段26が伸縮ブーム7の全縮小を検出し、各検出信号をコントローラ27に入力し、コントローラ27は各検出手段の信号を受けそれぞれの検出手段が全倒伏角と全縮小を検出するまで伸縮ブーム7を倒伏あるいは縮小させるように制御するようにしたものであってもよい。
Further, an undulation angle detection means for detecting the undulation angle of the
上記実施形態では、伸縮ブーム7を格納状態にしジャッキ4を縮小操作させると、コントローラ27により伸縮ブーム7の倒伏および伸縮ブーム7の縮小を行うようにしたが、伸縮ブーム7の倒伏のみを行うようにしてもよいこと勿論である。
In the above embodiment, when the
次に、上記実施形態の発展例を以下に説明する。すなわち、上記実施形態では、伸縮ブーム7を格納状態にしジャッキ4を縮小操作させると、コントローラ27は、格納状態検出手段24とジャッキ縮小操作検出手段19からの信号を受け伸縮ブーム7を倒伏させるよう起伏制御手段30aに制御信号を出力するものであるから、伸縮ブーム7を完全に格納してなくてもジャッキ4の縮小操作とともに伸縮ブーム7を倒伏させて完全に格納させることができるようにしたものである。
Next, a development example of the above embodiment will be described below. That is, in the above-described embodiment, when the
しかし、上記格納状態検出手段24が故障して伸縮ブーム7がブーム格納載置台10に格納されていないにもかかわらず格納状態を検出している場合には、ジャッキ4を縮小操作させるとコントローラ27は、ジャッキ4の縮小操作とともに伸縮ブーム7を倒伏させるものであるから、ジャッキ4の縮小操作時にブーム格納載置台10から外れた位置で伸縮ブーム7が倒伏され、車両1の運転室あるいは車両1に近接している物体等に干渉する虞があり危険な操作になることもあり得る。
However, if the storage state detection means 24 fails and the
そこで、図1に図示するように、伸縮ブーム7がブーム格納載置台10に格納される所定の旋回範囲内に位置していることを検出する旋回角検出手段25と、伸縮ブーム7を全縮小していることを検出する伸縮長さ検出手段26を配置し、コントローラ27は、格納状態検出手段24とジャッキ縮小操作検出手段19からの信号の他に、旋回角検出手段25と伸縮長さ検出手段26からの信号を受けないと、ジャッキ4の縮小操作とともに伸縮ブーム7を倒伏させることを出来なくするようにすればよい。
Therefore, as shown in FIG. 1, the turning angle detecting means 25 for detecting that the
このようにしておけば、上記格納状態検出手段24が故障して伸縮ブーム7がブーム格納載置台10に格納されていないにもかかわらず格納状態を検出している場合であっても、コントローラ27は、伸縮ブーム7が所定の旋回範囲内の旋回位置に位置してない場合、あるいは、伸縮ブーム7を全縮小していない場合には、ジャッキ4の縮小操作とともに伸縮ブーム7を倒伏させないものであるから、車両1の運転室あるいは車両1に近接している物体等に干渉する危険な操作を防止することができる。
In this way, even when the storage state detecting means 24 breaks down and the
なお、上記実施形態では、旋回角検出手段25と伸縮長さ検出手段26を追加した場合を説明したが、どちらか一方のみを追加するようにした場合であってもよいこと勿論である。
In the above-described embodiment, the case where the turning
上記実施形態では、格納状態検出手段24は、ブーム格納載置台10に取付けたスイッチで構成し伸縮ブーム7を前記ブーム格納載置台10に格納したことを検出するようにしたものであるが、伸縮ブーム7の起伏角を検出する起伏角検出手段28(図示しない)と前述の旋回角検出手段25とで格納状態検出手段24を構成するようにしてもよい。すなわち、伸縮ブーム7を前記ブーム格納載置台10に格納したと判断される所定の起伏角範囲に伸縮ブーム7を起伏させ、旋回角検出手段25で検出される伸縮ブーム7の旋回角が伸縮ブーム7を前記ブーム格納載置台10に格納したと判断される所定の旋回角範囲に伸縮ブーム7を旋回させている場合に、伸縮ブーム7を格納状態に位置させていると判断するようにしたものであってもよい。
In the above embodiment, the storage state detection means 24 is configured by a switch attached to the
なお、上記実施形態では、各操作手段からの操作信号はコントローラ27を介して各制御手段に出力して制御するようにしたが、各操作手段からの操作で各制御手段を直接操作できるようにしたものであっても同様に実施できること勿論である。
In the above embodiment, the operation signal from each operation means is output to the control means via the
また、上記実施形態では、アウトリガ装置2としてスライド3とジャッキ4を備え、ジャッキ4を車両1の側方に張出して接地できるようにしたが、スライド3を配置せずにジャッキ4のみを配置し、その場に接地して車両1を支持させるようにしたものであっても同様に実施できること勿論である。
Moreover, in the said embodiment, although the
更に、上記実施形態では、作業車両として高所作業車に適用される場合について説明したが、移動式クレーン車、穴掘建柱車、等の作業車両に適用できること勿論のことである。 Furthermore, although the said embodiment demonstrated the case where it applied to an aerial work vehicle as a work vehicle, it cannot be overemphasized that it is applicable to work vehicles, such as a mobile crane vehicle and a digging pillar car.
1 車両
4 ジャッキ
7 伸縮ブーム
19 ジャッキ縮小操作検出手段
24 格納状態検出手段
27 コントローラ
32 ジャッキ制御手段
20a 起伏操作手段
20b 伸縮操作手段
22a ジャッキ縮小操作手段
30a 起伏制御手段
30b 伸縮制御手段
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