JP2021181030A - Coinjection device - Google Patents

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Abstract

To improve the convenience of drug injection into an infusion container.SOLUTION: A coinjection device (1) has a container lift part (113) holding an infusion container, and a second robot arm (22) which has a holding part (26) holding and operating a syringe and which punctures the infusion container by the syringe, pulls out liquid in the infusion container with the syringe, and discharges the liquid pulled out with the syringe to a liquid discharge port.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、輸液容器に対する処理に関する。 The present invention relates to a treatment for an infusion container.

従来から、バイアル又はアンプル等の容器に収容された抗がん剤等の薬品を注射器で吸引し、その薬品を食塩水等の液体が収容された輸液容器(輸液バック)等の他の容器に注入する混注処理を実行する混注装置が知られている。当該混注装置の一例が、特許文献1に開示されている。 Conventionally, a drug such as an anticancer drug contained in a container such as a vial or an ampoule is sucked with a syringe, and the drug is placed in another container such as an infusion container (infusion bag) containing a liquid such as saline solution. A mixed injection device that performs a mixed injection process for injecting is known. An example of the mixed injection device is disclosed in Patent Document 1.

特許文献1の混注装置は、複数の方向から注射器の注射針の針先に光を照射したときの針先の投影像のそれぞれの幅を検出する。そして、当該混注装置は、検出された各投影像の幅と、投影像に対応する各光の照射方向とに応じて、注射針の半径方向のうち注射針の中心から注射針の尖端に向かう方向を検出する。これにより、針先の向き又は注射針の傾きを考慮して注射器を使用することを可能としている。 The mixed injection device of Patent Document 1 detects the width of each of the projected images of the needle tip when the needle tip of the injection needle of the syringe is irradiated with light from a plurality of directions. Then, the mixed injection device moves from the center of the injection needle to the tip of the injection needle in the radial direction of the injection needle according to the width of each detected projected image and the irradiation direction of each light corresponding to the projected image. Detect the direction. This makes it possible to use the syringe in consideration of the direction of the needle tip or the inclination of the injection needle.

特許5867665号公報(2016年1月15日登録)Japanese Patent No. 5867665 (registered on January 15, 2016)

輸液容器に薬品を注入するために、又は輸液容器内の薬品の濃度を調整するために輸液容器内の液体が不要となる場合があるが、特許文献1には、輸液容器内の液体が不要となる場合の処理については特段の開示がない。 In some cases, the liquid in the infusion container is not required to inject the chemical into the infusion container or to adjust the concentration of the chemical in the infusion container. However, Patent Document 1 does not require the liquid in the infusion container. There is no particular disclosure regarding the processing in the case of.

本発明の一態様は、輸液容器に対する薬品注入に係る利便性を向上させることを目的とする。 One aspect of the present invention is to improve the convenience of injecting a drug into an infusion container.

[1]上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る混注装置は、薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に、当該注射器から輸液容器に当該薬品を注入する混注装置であって、上記輸液容器を保持する輸液容器保持部と、上記注射器を保持及び操作する注射器保持部を有し、上記注射器を上記輸液容器に穿刺して上記輸液容器内の液体を上記注射器で抜き取り、上記注射器で抜き取った液体を所定領域へと排出する注射器操作部と、を備える。 [1] In order to solve the above problems, the mixed injection device according to one aspect of the present invention is a mixed injection device that sucks a drug from a drug container with a syringe and injects the drug from the syringe into an infusion container. It has an infusion container holding portion for holding the infusion container and a syringe holding portion for holding and operating the syringe. The syringe is pierced into the infusion container, and the liquid in the infusion container is withdrawn by the syringe. It is provided with a syringe operation unit for discharging the liquid extracted by the syringe to a predetermined area.

上記の構成によれば、輸液容器への薬品の注入のために、又は輸液容器内の薬品の濃度を調整するために不要となる液体を、廃液として所定領域へ排出できる。また、薬品の吸引及び注入を行うために用いられる注射器を用いて、輸液容器から不要な液体を抜き取る。そのため、当該不要な液体の抜き取りのための部材を別途設ける必要が無い。 According to the above configuration, a liquid that is unnecessary for injecting a chemical into the infusion container or adjusting the concentration of the chemical in the infusion container can be discharged as a waste liquid to a predetermined area. Also, use a syringe used to aspirate and inject the drug to remove unwanted liquid from the infusion container. Therefore, it is not necessary to separately provide a member for extracting the unnecessary liquid.

[2]さらに、本発明の一態様に係る混注装置は、上記注射器で抜き取った液体を収容する廃液容器を備え、上記所定領域は、上記廃液容器の開口端、又は上記廃液容器へ通じる廃液ダクトの開口端であっても構わない。 [2] Further, the mixed injection device according to one aspect of the present invention is provided with a waste liquid container for accommodating the liquid extracted by the syringe, and the predetermined area is the open end of the waste liquid container or the waste liquid duct leading to the waste liquid container. It may be the open end of.

上記の構成によれば、不要な液体を廃液容器に収容できる。 According to the above configuration, unnecessary liquid can be stored in the waste liquid container.

[3]さらに、本発明の一態様に係る混注装置は、上記薬品が上記混注装置の外部に暴露することを防ぐため、上記注射器と、上記注射器の針が穿刺される上記薬品容器及び上記輸液容器のそれぞれにおける穿刺領域と、を少なくとも内包するチャンバーを備え、上記廃液容器は、上記チャンバーの外部に配されていても構わない。 [3] Further, in the mixed injection device according to one aspect of the present invention, in order to prevent the chemicals from being exposed to the outside of the mixed injection device, the syringe, the chemical container in which the needle of the syringe is punctured, and the infusion solution are pierced. A chamber comprising at least a puncture area in each of the containers may be provided, and the waste liquid container may be arranged outside the chamber.

チャンバー内に廃液容器が配される場合、チャンバー内の、輸液容器への薬品の混注作業を行う混注空間が狭くなる。また、当該場合には、廃液容器が薬品に付着する。混注装置は、抗がん剤などの被曝し得る薬品を扱う。そのため、廃液容器に薬品が付着した場合、廃液容器は汚染される。 When the waste liquid container is arranged in the chamber, the mixed injection space in the chamber for performing the mixed injection work of the chemicals into the infusion container becomes narrow. In that case, the waste liquid container adheres to the chemicals. The mixed injection device handles drugs that can be exposed, such as anticancer drugs. Therefore, if chemicals adhere to the waste liquid container, the waste liquid container is contaminated.

上記の構成のように廃液容器がチャンバーの外部に配されることで、混注空間のスペースを維持できる。また、廃液容器の汚染を防止できる。 By arranging the waste liquid container outside the chamber as in the above configuration, the space of the mixed injection space can be maintained. In addition, it is possible to prevent contamination of the waste liquid container.

[4]さらに、本発明の一態様に係る混注装置では、上記所定領域は、上記混注装置の外部へ通じる廃液ダクトの開口端であっても構わない。 [4] Further, in the mixed injection device according to one aspect of the present invention, the predetermined area may be the open end of the waste liquid duct leading to the outside of the mixed injection device.

上記の構成によれば、不要な液体を混注装置の外部に排出できる。輸液容器に含まれる、薬品注入前の液体は、例えば、食塩水、又はブドウ糖を含む液体であり、外部に排出しても人体に影響を及ぼすことは無い。上記の構成によれば、不要な液体を、例えば下水に直接排出できる。 According to the above configuration, unnecessary liquid can be discharged to the outside of the mixed injection device. The liquid contained in the infusion container before injecting the drug is, for example, a liquid containing saline solution or glucose, and does not affect the human body even if it is discharged to the outside. According to the above configuration, unnecessary liquid can be discharged directly into, for example, sewage.

[5]さらに、本発明の一態様に係る混注装置は、上記薬品が上記混注装置の外部に暴露することを防ぐため、上記注射器と、上記注射器の針が穿刺される上記薬品容器及び上記輸液容器のそれぞれにおける穿刺領域と、を少なくとも内包するチャンバーを備え、上記所定領域には、上記チャンバーの内部をその外部から遮断する遮断部が備えられていても構わない。 [5] Further, in the mixed injection device according to one aspect of the present invention, in order to prevent the chemicals from being exposed to the outside of the mixed injection device, the syringe, the chemical container in which the needle of the syringe is punctured, and the infusion solution are pierced. A chamber comprising at least a puncture region in each of the containers may be provided, and the predetermined region may be provided with a blocking portion for blocking the inside of the chamber from the outside.

上記の構成によれば、不要な液体を所定領域へ排出しない場合に、チャンバーの内部とその外部とを遮断できる。そのため、当該場合における混注空間への雑菌の浸入を防止できる。 According to the above configuration, the inside of the chamber and the outside thereof can be blocked when the unnecessary liquid is not discharged to the predetermined area. Therefore, it is possible to prevent the invasion of various germs into the mixed injection space in that case.

[6]さらに、本発明の一態様に係る混注装置では、上記輸液容器へ注入される薬品の注入量が所定量以上である場合に、上記注射器操作部は、上記輸液容器内の液体を上記注射器で抜き取っても構わない。 [6] Further, in the mixed injection device according to one aspect of the present invention, when the injection amount of the drug to be injected into the infusion container is a predetermined amount or more, the syringe operating unit uses the liquid in the infusion container as described above. You may remove it with a syringe.

上記の構成によれば、薬品の注入量が所定量以上である場合には、輸液容器に薬品を注入することができない。そのため、当該場合に不要となる液体を抜き取ることで、輸液容器に薬品を注入できるようにすることができる。 According to the above configuration, when the injection amount of the chemical is equal to or more than a predetermined amount, the chemical cannot be injected into the infusion container. Therefore, by extracting the liquid that is unnecessary in this case, it is possible to inject the chemical into the infusion container.

本発明の一態様によれば、輸液容器に対する薬品注入に係る利便性を向上させることができるという効果を奏する。 According to one aspect of the present invention, there is an effect that the convenience of injecting a drug into an infusion container can be improved.

混注装置の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a mixed injection device. (a)は、混注装置の外観構成の一例を示す斜視図であり、(b)は、混注装置の主扉を開けた状態の一例を示す斜視図である。(A) is a perspective view showing an example of the appearance configuration of the mixed injection device, and (b) is a perspective view showing an example of a state where the main door of the mixed injection device is opened. (a)は、混注装置の主扉及び前壁の一部を取り外した状態の一例を示す正面図であり、(b)は、混注装置を下方から見た斜視図である。(A) is a front view showing an example of a state in which a part of the main door and the front wall of the mixed injection device is removed, and (b) is a perspective view of the mixed injection device as viewed from below. (a)は、混注装置の第2ロボットアームの保持部の一例を示す斜視図であり(b)は、混注装置の針曲り検知部の一例を示す斜視図である。(A) is a perspective view showing an example of a holding portion of the second robot arm of the mixed injection device, and (b) is a perspective view showing an example of a needle bending detecting portion of the mixed injection device. (a)は、混注装置のトレイ搬送部の一例を示す平面模式図であり、(b)は、トレイ搬送部の機構の一例を示す斜視図である。(A) is a schematic plan view showing an example of a tray transport section of a mixed injection device, and (b) is a perspective view showing an example of the mechanism of the tray transport section of the mixed injection device. 薬品注入後の混合液を輸液容器から患者に投与するときに、薬剤投与システムの瓶針が混注口に穿刺された状態の一例を示す図であり、(a)は、瓶針が穿刺された直後の状態を示す図であり、(b)は、瓶針が穿刺されて所定時間経過後の状態を示す図である。It is a figure which shows an example of the state in which the bottle needle of a drug administration system was punctured into the mixed injection port when the mixed solution after the drug injection was administered to a patient from the infusion container, and (a) is a figure showing an example in which the bottle needle was punctured. It is a figure which shows the state immediately after, and (b) is the figure which shows the state after the puncture of the bottle needle and the lapse of a predetermined time. 瓶針の穿刺による穿刺痕の広がりを説明するための図であり、(a)は、瓶針の穿刺前の、混注口の状態を示し、(b)は、瓶針の穿刺後の、混注口の状態を示す。It is a figure for demonstrating the spread of the puncture mark by the puncture of a bottle needle, (a) shows the state of the mixed injection port before the puncture of a bottle needle, and (b) is the state of a mixed injection after the puncture of a bottle needle. Indicates the condition of the mouth. (a)及び(c)は、混注口への注射針の穿刺について説明するための図であり、(b)は輸液容器の一例を示す図である。(A) and (c) are diagrams for explaining the puncture of an injection needle into a mixed injection port, and (b) is a diagram showing an example of an infusion container. 注射針の針先の一例を示す図であり、(a)は3面カット形状の一例、(b)は5面カット形状の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the needle tip of an injection needle, (a) is an example of a three-sided cut shape, (b) is a figure which shows an example of a five-sided cut shape. (a)は、注射針穿刺位置の決定方法の一例を説明するための図であり、(b)は、その別例を示す図である。(A) is a diagram for explaining an example of a method for determining an injection needle puncture position, and (b) is a diagram showing another example thereof. 第1方向及び第2方向のなす角の範囲を説明するための図であり、(a)は上記なす角が45°未満である場合を示し、(b)は上記なす角が45°より大きい場合を示す。It is a figure for demonstrating the range of the angle formed by the 1st direction and the 2nd direction, (a) shows the case where the said angle is less than 45 °, (b) shows the case where the said angle is larger than 45 °. Show the case. (a)は、第1方向及び第2方向のなす角と、角度ポイントとの対応関係の一例を示す図であり、(b)は、瓶針穿刺位置から最も離れた位置までの最大距離に対する、瓶針穿刺位置から注射針穿刺位置までの距離の比率と、距離ポイントとの対応関係の一例を示す図である。(A) is a diagram showing an example of the correspondence between the angle formed by the first direction and the second direction and the angle point, and (b) is a diagram with respect to the maximum distance from the bottle needle puncture position to the farthest position. , Is a diagram showing an example of the correspondence between the ratio of the distance from the puncture position of the bottle needle to the puncture position of the injection needle and the distance point. (a)は、上記比率を説明するための図であり、(b)上記なす角及び上記比率に基づき決定された注射針穿刺位置の例を示す図である。(A) is a diagram for explaining the above ratio, and (b) is a diagram showing an example of the angle formed and the injection needle puncture position determined based on the above ratio. 注射針穿刺位置の決定方法の別例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating another example of the method of determining the injection needle puncture position. 混注処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of a mixed injection process. 廃棄機構の一例を示す斜視図であり、(a)はゴミ蓋が開状態である場合の図であり、(b)はゴミ蓋が閉状態である場合の図である。It is a perspective view which shows an example of a disposal mechanism, (a) is a figure in the case where a dust lid is an open state, and (b) is a figure in the case where a dust lid is in a closed state. (a)は廃棄機構の平面図、(b)は廃棄機構の上部構造を示す斜視図である。(A) is a plan view of the disposal mechanism, and (b) is a perspective view showing the superstructure of the disposal mechanism. 廃棄機構の側面図である。It is a side view of a disposal mechanism. 廃液ダクトの着脱途中の状態を示す図である。It is a figure which shows the state in the process of attaching and detaching a waste liquid duct. 輸液容器内の液体を廃液容器へと排出する廃液処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the waste liquid treatment which discharges a liquid in an infusion container to a waste liquid container. キャップ装着方法の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of a cap mounting method.

〔混注装置の基本構成〕
[混注装置1]
図1及び図2に示すように、本実施形態に係る混注装置1は、混注制御装置100、薬品装填部200、及び混注処理部300を備える。混注装置1では、混注制御装置100により混注処理部300が制御されることにより、注射器で、調製データに示された薬品(例:抗がん剤)を既定量の薬品が収容された薬品容器から吸引し、当該注射器から輸液容器に当該薬品を注入する混注処理が実行される。薬品容器としては、一又は複数のアンプル又はバイアル等の容器が挙げられる。また、混注処理の他の例には、注射器で薬品容器から薬品を吸引して他の薬品容器に注入する処理、又は注射器で輸液容器から薬品を吸引して他の薬品容器に注入する処理等も含まれる。すなわち、輸液容器に収容されている食塩水(生理用食塩水)又はブドウ糖を含む液体も混注処理の対象となる薬品の一例である。
[Basic configuration of mixed injection device]
[Mixed injection device 1]
As shown in FIGS. 1 and 2, the mixed injection device 1 according to the present embodiment includes a mixed injection control device 100, a chemical loading unit 200, and a mixed injection processing unit 300. In the mixed injection device 1, the mixed injection processing unit 300 is controlled by the mixed injection control device 100, so that the syringe contains the drug (eg, anticancer drug) shown in the preparation data in a drug container containing a predetermined amount of the drug. A mixed injection process is performed in which the drug is sucked from the syringe and the drug is injected into the infusion container from the syringe. Examples of the chemical container include a container such as one or more ampoules or vials. In addition, as another example of the mixed injection process, a process of sucking a drug from a drug container with a syringe and injecting it into another drug container, a process of sucking a drug from an infusion container with a syringe and injecting it into another drug container, etc. Is also included. That is, a saline solution (sanitary saline solution) or a liquid containing glucose contained in an infusion container is also an example of a drug to be mixed-injected.

なお、上記調製データは、処方データに基づいて生成される調製用のデータ又は処方データそのものである。例えば、処方データには、処方箋交付年月日、患者ID、患者名、患者生年月日、薬品情報(薬品コード、薬品名及び用量等)、剤形情報(内服又は外用等)、用法情報(1日3回毎食後等)、診療種別(外来又は入院等)、診療科、病棟、及び病室等が含まれる。また、調製データには、患者情報、医師情報、薬品情報、薬品の処方量、薬品容器の種類(薬液入りアンプル、薬液入りバイアル、又は粉薬入りバイアル等)、調製内容情報(混注処理に使用する薬品容器、注射器、注射針の種類、及び本数等)、及び調製手順情報(作業内容、溶解薬、溶媒、溶解薬量、溶媒量、及び抜取量等)、調製日、処方箋区分、投薬日、診療科、病棟、及び調製時間等が含まれる。 The preparation data is the preparation data or the prescription data itself generated based on the prescription data. For example, the prescription data includes prescription delivery date, patient ID, patient name, patient birth date, drug information (drug code, drug name and dose, etc.), dosage form information (internal or external use, etc.), usage information ( Includes medical care type (outpatient or inpatient, etc.), clinical department, ward, ward, etc. (after meals 3 times a day, etc.). In addition, the preparation data includes patient information, doctor information, drug information, prescription amount of drug, type of drug container (ampoule containing drug solution, vial containing drug solution, vial containing powder drug, etc.), preparation content information (used for mixed injection processing). Drug container, syringe, type and number of injection needles, etc.), preparation procedure information (work content, dissolving drug, solvent, dissolving drug amount, solvent amount, sampling amount, etc.), preparation date, prescription classification, medication date, Includes medical department, ward, preparation time, etc.

[混注制御装置100]
図1に示すように、混注制御装置100は、通信可能に接続された第1制御部400及び第2制御部500を備える。なお、本実施形態で説明する第1制御部400及び第2制御部500各々の処理分担は一例に過ぎず、混注処理の各処理手順は第1制御部400及び第2制御部500のいずれかによって実行されればよい。
[Mixed injection control device 100]
As shown in FIG. 1, the mixed injection control device 100 includes a first control unit 400 and a second control unit 500 that are communicably connected. The processing sharing of each of the first control unit 400 and the second control unit 500 described in the present embodiment is only an example, and each processing procedure of the mixed injection processing is either the first control unit 400 or the second control unit 500. It may be executed by.

第1制御部400は、混注装置1に調製データを入力する電子カルテシステム又は調剤管理システム等の上位システム(不図示)との間で通信可能である。また、第1制御部400は、薬品装填部200のディスプレイ203、バーコードリーダ204、及び空気清浄装置205(図2の(a)及び(b)参照)と通信可能に接続され、当該部材を制御する。 The first control unit 400 can communicate with a higher-level system (not shown) such as an electronic medical record system or a dispensing management system that inputs preparation data to the mixed injection device 1. Further, the first control unit 400 is communicably connected to the display 203, the bar code reader 204, and the air purifier 205 (see FIGS. 2A and 2) of the chemical loading unit 200, and connects the member. Control.

第1制御部400は、例えば、ユーザの入力操作に基づき、上位システムから調製データを読み出し、調製データと、バーコードリーダ204で読み取った処方箋データとの照合を行う。 For example, the first control unit 400 reads the preparation data from the host system based on the input operation of the user, and collates the preparation data with the prescription data read by the barcode reader 204.

第2制御部500は、混注処理部300に設けられた第1ロボットアーム21、第2ロボットアーム22、及びトレイ搬送部110等などの各種部材と通信可能に接続され、当該部材を制御する。 The second control unit 500 is communicably connected to various members such as the first robot arm 21, the second robot arm 22, the tray transport unit 110, etc. provided in the mixed injection processing unit 300, and controls the members.

また、混注制御装置100の記憶部(不図示)には、例えば注射針マスター、薬品マスター、患者マスター、医師マスター、処方箋区分マスター、診療科マスター、及び病棟マスター等の各種データベースが記憶されている。注射針マスターには、注射針の種類ごとに注射針の針先の形状が記憶されている。針先の形状には、注射針の針管の外径、尖端の角度、及びカット面(傾斜面)の長さ等が含まれる。また、薬品マスターには、薬品コード、薬品名、JANコード(又はRSS)、薬瓶コード、区分(剤形:散薬、錠剤、水剤又は外用薬等)、比重、薬品種(普通薬、抗がん剤、毒薬、麻薬、劇薬、抗精神薬、又は治療薬等)、配合変化、賦形薬品、注意事項、薬品容器の種別(アンプル又はバイアル等)、薬品容器単位の薬品の収容量(既定量)、及び薬品容器の重量等の情報が含まれる。 Further, in the storage unit (not shown) of the mixed injection control device 100, various databases such as an injection needle master, a drug master, a patient master, a doctor master, a prescription classification master, a clinical department master, and a ward master are stored. .. The injection needle master stores the shape of the needle tip of the injection needle for each type of injection needle. The shape of the needle tip includes the outer diameter of the needle tube of the injection needle, the angle of the tip, the length of the cut surface (inclined surface), and the like. In addition, the drug master includes drug code, drug name, JAN code (or RSS), drug bottle code, classification (dosage form: powder, tablet, liquid or external drug, etc.), specific gravity, drug type (ordinary drug, anti-drug). Cancer drugs, poisons, drugs, powerful drugs, anti-psychiatric drugs, therapeutic drugs, etc.), formulation changes, excipients, precautions, types of drug containers (ampoules or vials, etc.), capacity of drugs per drug container (accommodation of drugs) Includes information such as the default amount) and the weight of the drug container.

[薬品装填部200]
図2の(a)及び(b)に示すように、薬品装填部200は、扉201、作業テーブル202、ディスプレイ203、バーコードリーダ204、及び空気清浄装置205を備えるクリーンベンチである。なお、図2の(b)に示すように、薬品装填部200と混注処理部300とは、混注処理部300の側面に形成されたトレイ挿入口114により連通されている。
[Chemical loading unit 200]
As shown in FIGS. 2A and 2B, the chemical loading section 200 is a clean bench including a door 201, a work table 202, a display 203, a barcode reader 204, and an air purifying device 205. As shown in FIG. 2B, the chemical loading unit 200 and the mixed injection processing unit 300 are communicated with each other by a tray insertion port 114 formed on the side surface of the mixed injection processing unit 300.

ディスプレイ203は、第1制御部400からの制御指示に応じて各種の情報(例:混注装置1における混注対象の候補となる調製データ)を表示させる。バーコードリーダ204は、処方箋又は調製指示書等に記載されたバーコードを読み取って、バーコードの内容(例:処方箋データ)を第1制御部400に入力する。空気清浄装置205は、薬品装填部200内に所定のフィルタを通じて空気を供給する。 The display 203 displays various information (eg, preparation data that is a candidate for the mixed injection target in the mixed injection device 1) in response to a control instruction from the first control unit 400. The bar code reader 204 reads the bar code written on the prescription, the preparation instruction sheet, or the like, and inputs the content of the bar code (eg, prescription data) to the first control unit 400. The air purifier 205 supplies air into the chemical loading unit 200 through a predetermined filter.

扉201は、薬品装填部200の前面に設けられており、鉛直上下方向に開閉可能である。ユーザは、図2の(a)に示すように、扉201を少し開いて手を薬品装填部200内に入れた状態で、混注装置1により実行される混注処理の準備作業を行う。例えば、ユーザは、作業テーブル202上に載置されたトレイ101の所定の位置に、薬品容器10、注射器11を構成し得る各部材、及び輸液容器12を載置し、トレイ101を混注処理部300に装填する。薬品容器10等がセットされたトレイ101は、トレイ挿入口114を通じて混注処理部300に供給される。 The door 201 is provided on the front surface of the chemical loading unit 200 and can be opened and closed vertically in the vertical direction. As shown in FIG. 2A, the user performs a preparatory work for the mixed injection process executed by the mixed injection device 1 with the door 201 slightly opened and the hand placed in the chemical loading unit 200. For example, the user places the medicine container 10, each member that can form the syringe 11, and the infusion container 12 at a predetermined position on the tray 101 placed on the work table 202, and places the tray 101 in the mixed injection processing unit. Load into 300. The tray 101 in which the chemical container 10 and the like are set is supplied to the mixed injection processing unit 300 through the tray insertion port 114.

なお、トレイ101は、器材載置部102(図5の(a)参照)と、輸液容器載置部103(図5の(a)参照)とを有する。器材載置部102には、(1)薬品容器10と、(2)注射器11を構成し得るシリンジ11a、プランジャ11b、注射針11c、及びキャップと、が載置される。輸液容器載置部103には、輸液容器12が載置される。また、トレイ101には、例えば、トレイ101の識別情報が記憶されたICタグ(不図示)が設けられている。 The tray 101 has an equipment mounting portion 102 (see (a) in FIG. 5) and an infusion container mounting portion 103 (see (a) in FIG. 5). (1) A medicine container 10 and (2) a syringe 11a, a plunger 11b, an injection needle 11c, and a cap that can form the syringe 11 are placed on the equipment mounting portion 102. The infusion container 12 is placed on the infusion container mounting portion 103. Further, the tray 101 is provided with, for example, an IC tag (not shown) in which the identification information of the tray 101 is stored.

注射器11は、少なくともシリンジ11a及びプランジャ11bを備える。必要に応じて、シリンジ11aに注射針11cが取り付けられる。この場合、注射針11cが取り付けられた状態のものを注射器11と称する。つまり、この場合、注射器11は、シリンジ11a、プランジャ11b及び注射針11cを備えることになる。例えば、輸液容器12に薬品を注入する処理、輸液容器12から液体を取り除く処理、これらの処理を行うための輸液容器12の混注口と注射針11cとの相対的配置関係を調整する処理、又は、輸液容器12から取り除いた液体を所定領域へ排出する処理を行うときには、シリンジ11aに注射針11cが取り付けられている。また、必要に応じて、シリンジ11aに取り付けられた注射針11cに、キャップが取り付けられる。この場合、キャップが取り付けられた状態のものを注射器11と称する。つまり、この場合、注射器11は、シリンジ11a、プランジャ11b、注射針11c及びキャップを備えることになる。例えば、使用済の注射針11cを廃棄するときには、シリンジ11aに取り付けられた注射針11cに、キャップが取り付けられている。 The syringe 11 comprises at least a syringe 11a and a plunger 11b. If necessary, the injection needle 11c is attached to the syringe 11a. In this case, the one to which the injection needle 11c is attached is referred to as a syringe 11. That is, in this case, the syringe 11 includes a syringe 11a, a plunger 11b, and an injection needle 11c. For example, a process of injecting a chemical into the infusion container 12, a process of removing liquid from the infusion container 12, a process of adjusting the relative arrangement relationship between the mixed injection port of the infusion container 12 and the injection needle 11c for performing these processes, or When the process of discharging the liquid removed from the infusion container 12 to a predetermined area is performed, the injection needle 11c is attached to the syringe 11a. Further, if necessary, a cap is attached to the injection needle 11c attached to the syringe 11a. In this case, the syringe with the cap attached is referred to as a syringe 11. That is, in this case, the syringe 11 includes a syringe 11a, a plunger 11b, an injection needle 11c, and a cap. For example, when the used injection needle 11c is discarded, a cap is attached to the injection needle 11c attached to the syringe 11a.

[混注処理部300]
図2に示すように、混注処理部300の前面には、主として、主扉301、注射器取出扉302、ゴミ収容室扉13、タッチパネルモニタ14、及びトレイ排出口15が設けられている。
[Mixed injection processing unit 300]
As shown in FIG. 2, a main door 301, a syringe take-out door 302, a dust storage room door 13, a touch panel monitor 14, and a tray discharge port 15 are mainly provided on the front surface of the mixed injection processing unit 300.

主扉301は、例えば混注処理部300に設けられた混注処理室104内の清掃等を行うときに、混注処理室104内にアクセスするために開閉される。注射器取出扉302は、混注処理室104から注射器11を取り出すときに開閉される。ゴミ収容室扉13は、混注処理室104における混注処理で使用された後の薬品容器10及び注射器11等の廃棄物が収容されるゴミ収容室13aから廃棄物を除去するために開閉される。タッチパネルモニタ14は、第2制御部500からの制御指示に応じて各種の情報(例:後述の各種カメラにより撮影される画像)を表示させる。トレイ排出口15は、混注処理室104における混注処理により薬品が注入された後の輸液容器12が載置されたトレイ101を取り出すために開閉される。 The main door 301 is opened and closed to access the inside of the mixed injection processing chamber 104, for example, when cleaning the inside of the mixed injection processing chamber 104 provided in the mixed injection processing unit 300. The syringe take-out door 302 is opened and closed when the syringe 11 is taken out from the mixed injection processing chamber 104. The garbage storage chamber door 13 is opened and closed to remove waste from the garbage storage chamber 13a in which waste such as a chemical container 10 and a syringe 11 after being used in the mixed injection treatment in the mixed injection processing chamber 104 is stored. The touch panel monitor 14 displays various information (example: images taken by various cameras described later) in response to a control instruction from the second control unit 500. The tray discharge port 15 is opened and closed to take out the tray 101 on which the infusion container 12 is placed after the chemical is injected by the mixed injection processing in the mixed injection processing chamber 104.

[混注処理室104]
図2の(b)及び図3の(a)に示すように、主として、混注処理室104には、第1ロボットアーム21、第2ロボットアーム22、アンプルカッター31、攪拌装置32、載置棚33、薬品読取部34、秤量計35、針曲り検知部36、混注連通口37、針挿入確認透明窓38、及びゴミ蓋132が設けられている。さらに、図3の(b)に示すように、混注処理室104の天井側には、主として、トレイ確認カメラ41、注射器確認カメラ42、注射針着脱装置43、及び針挿入確認カメラ44が設けられている。
[Mixed injection processing room 104]
As shown in (b) of FIG. 2 and (a) of FIG. 3, mainly in the mixed injection processing chamber 104, a first robot arm 21, a second robot arm 22, an ampoule cutter 31, a stirrer 32, and a mounting shelf 33, a chemical reading unit 34, a weighing meter 35, a needle bending detection unit 36, a mixed injection communication port 37, a needle insertion confirmation transparent window 38, and a dust lid 132 are provided. Further, as shown in FIG. 3B, a tray confirmation camera 41, a syringe confirmation camera 42, an injection needle attachment / detachment device 43, and a needle insertion confirmation camera 44 are mainly provided on the ceiling side of the mixed injection processing chamber 104. ing.

[第1ロボットアーム21、第2ロボットアーム22]
第1ロボットアーム21及び第2ロボットアーム22は、多関節構造を有する駆動部であり、混注処理室104の天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。混注装置1では、双腕型の第1ロボットアーム21及び第2ロボットアーム22により混注処理における各作業工程が実行される。
[1st robot arm 21, 2nd robot arm 22]
The first robot arm 21 and the second robot arm 22 are drive units having an articulated structure, and are provided in a hanging shape with a base end portion fixed to the ceiling side of the mixed injection processing chamber 104. In the mixed injection device 1, each work step in the mixed injection process is executed by the dual-arm type first robot arm 21 and the second robot arm 22.

具体的に、第2制御部500は、第1ロボットアーム21及び第2ロボットアーム22の各関節に設けられた駆動モータを個別に駆動させ、第1ロボットアーム21及び第2ロボットアーム22に混注処理における各作業を実行させる。なお、混注処理部300は、混注処理を実行することができる構造であれば、例えば1本のロボットアームを有する構成、3本以上のロボットアームを含む構成、又はロボットアームを用いない構成であっても構わない。 Specifically, the second control unit 500 individually drives the drive motors provided at the joints of the first robot arm 21 and the second robot arm 22, and co-injects them into the first robot arm 21 and the second robot arm 22. Perform each work in the process. The mixed injection processing unit 300 has, for example, a configuration having one robot arm, a configuration including three or more robot arms, or a configuration without using a robot arm, as long as it has a structure capable of executing mixed injection processing. It doesn't matter.

図3の(b)に示すように、第1ロボットアーム21は、その先端部に、薬品容器10及び注射器11等の器材を保持することが可能な保持部25を備える。第1ロボットアーム21は、保持部25を予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。第2ロボットアーム22は、その先端部に、薬品容器10及び注射器11等の器材を保持することが可能であると共に、注射器11による薬品の吸引及び注入の操作を実行することが可能な保持部26を備える。第2ロボットアーム22は、保持部26を予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。 As shown in FIG. 3B, the first robot arm 21 is provided with a holding portion 25 capable of holding equipment such as a medicine container 10 and a syringe 11 at its tip. The first robot arm 21 can move the holding portion 25 to an arbitrary position within a predetermined movable range. The second robot arm 22 can hold equipment such as a medicine container 10 and a syringe 11 at its tip, and can also perform operations of suction and injection of medicine by the syringe 11. 26 is provided. The second robot arm 22 can move the holding portion 26 to an arbitrary position within a predetermined movable range.

図4の(a)は、第2ロボットアーム22の保持部26の構成例を示す。保持部26は、注射器保持部261、プランジャ保持部262及び移動部263を備える。注射器保持部261は、注射器11のシリンジ11aを保持する一対の把持爪261aを備えている。一対の把持爪261aは、駆動機構により、相互に近接及び離間してシリンジ11aを保持及び解放する把持部である。一対の把持爪261aには、互いに対向する対向面に、把持爪261aの上端面から対向面へ向けて下り傾斜する傾斜部261bが形成されている。 FIG. 4A shows a configuration example of the holding portion 26 of the second robot arm 22. The holding unit 26 includes a syringe holding unit 261 and a plunger holding unit 262 and a moving unit 263. The syringe holder 261 includes a pair of gripping claws 261a that hold the syringe 11a of the syringe 11. The pair of gripping claws 261a are gripping portions that hold and release the syringe 11a in close proximity to and separated from each other by a drive mechanism. The pair of gripping claws 261a are formed with inclined portions 261b that are inclined downward from the upper end surface of the gripping claws 261a toward the facing surfaces on the facing surfaces facing each other.

プランジャ保持部262は、注射器11のプランジャ11bの鍔部を保持する一対の把持爪262aを備えている。一対の把持爪262aは、駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間してプランジャ11bの鍔部を保持及び解放する把持部である。把持爪262aのそれぞれの上面には、把持爪262bが固定されている。把持爪262bのそれぞれは、一対の把持爪262aを近接及び離間させることで近接及び離間し、注射器11だけではなく薬品容器10等の他の器材を把持する把持部である。 The plunger holding portion 262 includes a pair of gripping claws 262a for holding the flange portion of the plunger 11b of the syringe 11. The pair of gripping claws 262a are gripping portions that hold and release the flange portion of the plunger 11b in close proximity to and away from each other by a mechanism similar to that of the drive mechanism. A gripping claw 262b is fixed to the upper surface of each of the gripping claws 262a. Each of the gripping claws 262b is a gripping portion that holds a pair of gripping claws 262a close to each other and separated from each other to grip not only the syringe 11 but also other equipment such as the medicine container 10.

移動部263は、駆動機構により、プランジャ保持部262をプランジャ11bの移動方向に移動させることが可能である。 The moving unit 263 can move the plunger holding unit 262 in the moving direction of the plunger 11b by the drive mechanism.

[トレイ搬送部110]
混注処理部300には、トレイ挿入口114(図3の(b)参照)から供給されるトレイ101を、トレイ搬送終端部110a(図3の(b)参照)まで搬送するトレイ搬送部110が設けられている。
[Tray transport unit 110]
The mixed injection processing unit 300 includes a tray transport unit 110 that transports the tray 101 supplied from the tray insertion port 114 (see (b) in FIG. 3) to the tray transport end portion 110a (see (b) in FIG. 3). It is provided.

図5の(a)は、トレイ搬送部110におけるトレイ101の搬送経路の一例を示す平面模式図である。なお、トレイ搬送部110内は混注処理室104内よりも陽圧に設定されている。図5の(a)に示すように、トレイ搬送部110は、トレイ101を、混注処理室104の下方であってゴミ蓋132の下に位置するゴミ収容室13aの後方側を通過させて搬送するように設けられている。これにより、混注装置1の正面側からゴミ収容室13aにアクセスすることができる。 FIG. 5A is a schematic plan view showing an example of a transport path of the tray 101 in the tray transport unit 110. The pressure inside the tray transport unit 110 is set to be higher than that inside the mixed injection processing chamber 104. As shown in FIG. 5A, the tray transport unit 110 transports the tray 101 by passing the tray 101 below the mixed injection processing chamber 104 and behind the dust storage chamber 13a located under the dust lid 132. It is provided to do so. As a result, the dust storage chamber 13a can be accessed from the front side of the mixed injection device 1.

トレイ搬送部110には、トレイ101のICタグから情報を読み取り可能なICリーダ101c及びICリーダ15aが設けられている。ICリーダ101cは、トレイ挿入口114からトレイ101が装填されるトレイ搬送開始部110bに設けられており、ICリーダ15aは、トレイ101がトレイ排出口15から排出されるトレイ搬送終端部110aに設けられている。 The tray transport unit 110 is provided with an IC reader 101c and an IC reader 15a that can read information from the IC tag of the tray 101. The IC reader 101c is provided at the tray transport start portion 110b where the tray 101 is loaded from the tray insertion port 114, and the IC reader 15a is provided at the tray transport end portion 110a where the tray 101 is discharged from the tray discharge port 15. Has been done.

第2制御部500は、トレイ101がトレイ挿入口114からトレイ搬送開始部110bに挿入されたことを不図示のセンサの出力に基づいて判断すると、ICリーダ101cによりトレイ101のICタグから情報を読み取る。また、第2制御部500は、トレイ101がトレイ搬送終端部110aに挿入されたことを不図示のセンサの出力に基づいて判断すると、ICリーダ15aによりトレイ101のICタグから情報を読み取る。第2制御部500は、ICリーダ101c及びICリーダ15aによる読取結果に応じてトレイ101の適否等を判断するトレイ照合処理等を実行する。 When the second control unit 500 determines that the tray 101 has been inserted into the tray transfer start unit 110b from the tray insertion port 114 based on the output of a sensor (not shown), the IC reader 101c outputs information from the IC tag of the tray 101. read. Further, when the second control unit 500 determines that the tray 101 has been inserted into the tray transfer terminal 110a based on the output of a sensor (not shown), the IC reader 15a reads information from the IC tag of the tray 101. The second control unit 500 executes a tray collation process or the like for determining the suitability or the like of the tray 101 according to the reading result by the IC reader 101c and the IC reader 15a.

また、第2制御部500は、トレイ101がトレイ挿入口114を通ってトレイ搬送部110内の所定位置に達したことを、例えばセンサの出力に基づいて判断すると、トレイ搬送部110及び混注処理室104を連通及び遮蔽させるシャッタ111を水平方向にスライドさせる。シャッタ111が開けられると、器材載置部102が混注処理室104内に露出される。 Further, when the second control unit 500 determines that the tray 101 has reached a predetermined position in the tray transport unit 110 through the tray insertion port 114, for example, based on the output of the sensor, the tray transport unit 110 and the mixed injection process are processed. The shutter 111 that communicates and shields the chamber 104 is slid horizontally. When the shutter 111 is opened, the equipment mounting portion 102 is exposed in the mixed injection processing chamber 104.

トレイ搬送部110には、図5の(b)に示すように、トレイ挿入口114を通ってトレイ搬送部110内に移動されたトレイ101における器材載置部102を昇降させるトレイ昇降部112が設けられている。トレイ昇降部112は、例えば昇降可能に設けられた4本のシャフト112aの上下方向の駆動により、器材載置部102を下から上方に持ち上げる。 As shown in FIG. 5B, the tray transport unit 110 has a tray elevating unit 112 that raises and lowers the equipment mounting unit 102 in the tray 101 that has been moved into the tray transport unit 110 through the tray insertion port 114. It is provided. The tray elevating part 112 lifts the equipment mounting part 102 from the bottom to the top by, for example, driving the four shafts 112a provided so as to be able to move up and down in the vertical direction.

第2制御部500は、トレイ昇降部112によって器材載置部102を上昇させた後、トレイ確認カメラ41による撮影を行う。トレイ確認カメラ41は、器材載置部102に載置された薬品容器10、及び注射器11(少なくとも、シリンジ11a、プランジャ11b及び注射針11c)等を上方から撮影する。第2制御部500は、トレイ確認カメラ41の撮影画像を用いて画像認識処理を実行し、調製データで示されている数の薬品容器10及び注射器11等が器材載置部102上に存在しているかどうか等の判断を行う。 The second control unit 500 raises the equipment mounting unit 102 by the tray elevating unit 112, and then takes a picture with the tray confirmation camera 41. The tray confirmation camera 41 photographs the medicine container 10 mounted on the equipment mounting portion 102, the syringe 11 (at least, the syringe 11a, the plunger 11b, and the injection needle 11c) from above. The second control unit 500 executes an image recognition process using the captured image of the tray confirmation camera 41, and the number of drug containers 10 and syringes 11 and the like shown in the preparation data are present on the equipment mounting unit 102. Make a judgment as to whether or not it is.

また、図5の(b)に示すように、トレイ搬送終端部110aには、輸液容器載置部103を昇降させる容器昇降部113が設けられている。第2制御部500は、トレイ101を容器昇降部113の前まで搬送させた後、容器昇降部113のフック部113aを、輸液容器載置部103に設けられた係合穴部(不図示)に引っかける。第2制御部500は、フック部113aが形成された円弧ギア部113bを上昇させることにより、輸液容器載置部103を上昇させ、輸液容器12の混注口を混注連通口37に位置させる。また、第2制御部500は、モータ113cを制御することにより、容器昇降部113を駆動させて輸液容器載置部103を傾斜させ、輸液容器12の混注口を上向き又は下向きにすることができる。 Further, as shown in FIG. 5B, the tray transport end portion 110a is provided with a container elevating portion 113 for raising and lowering the infusion container mounting portion 103. After the tray 101 is conveyed to the front of the container elevating unit 113, the second control unit 500 moves the hook portion 113a of the container elevating unit 113 to the engaging hole portion (not shown) provided in the infusion container mounting portion 103. Hook on. The second control unit 500 raises the infusion container mounting portion 103 by raising the arc gear portion 113b on which the hook portion 113a is formed, and positions the mixed injection port of the infusion container 12 at the mixed injection communication port 37. Further, the second control unit 500 can drive the container elevating unit 113 to incline the infusion container mounting unit 103 and turn the mixed injection port of the infusion container 12 upward or downward by controlling the motor 113c. ..

また、図3の(b)に示すように、トレイ搬送終端部110aの上方には、トレイ搬送終端部110aに搬送された輸液容器12を照明するドーム型ライト120及び輸液用カメラ121が設けられている。輸液用カメラ121は、ドーム型ライト120内の中心部に設けられ、輸液容器12の表面に付されているバーコードを読み取る。これにより、第2制御部500は、輸液用カメラ121により読み取られたバーコードの情報に従って輸液容器12の適否を判断する。 Further, as shown in FIG. 3B, a dome-shaped light 120 for illuminating the infusion container 12 transported to the tray transport end portion 110a and an infusion camera 121 are provided above the tray transport end portion 110a. ing. The infusion camera 121 is provided in the center of the dome-shaped light 120 and reads a barcode attached to the surface of the infusion container 12. As a result, the second control unit 500 determines the suitability of the infusion container 12 according to the bar code information read by the infusion camera 121.

[アンプルカッター31]
アンプルカッター31は、アンプルの頭部を切断するものである。
[Ampoule Cutter 31]
The ampoule cutter 31 cuts the head of the ampoule.

[撹拌装置32]
攪拌装置32は、例えば薬品容器10を軸方向に回転させることにより、薬品容器10内の薬品を攪拌する。これにより、例えば、粉薬(散薬)等の溶解が必要な薬品がバイアルに収容されている場合に、バイアル内に薬品又は輸液容器12に含まれる液体等を注入して、粉薬等の薬品を溶解させ、輸液容器12に注入するための混合薬品を生成できる。
[Agitator 32]
The stirring device 32 stirs the chemicals in the chemical container 10, for example, by rotating the chemical container 10 in the axial direction. As a result, for example, when a chemical that needs to be dissolved such as powdered medicine (powder) is contained in the vial, the chemical or the liquid contained in the infusion container 12 is injected into the vial to dissolve the chemical such as powdered medicine. It is possible to generate a mixed chemical for injecting into the infusion container 12.

[載置棚33]
図3の(a)に示すように、載置棚33は、混注装置1において実行される混注処理において薬品容器10及び注射器11等を仮置きするために用いられる。載置棚33は、第1ロボットアーム21及び第2ロボットアーム22の双方がアクセス可能な位置に設けられている。
[Placement shelf 33]
As shown in FIG. 3A, the mounting shelf 33 is used for temporarily placing the medicine container 10, the syringe 11 and the like in the mixed injection process performed in the mixed injection device 1. The mounting shelf 33 is provided at a position accessible to both the first robot arm 21 and the second robot arm 22.

[薬品読取部34]
薬品読取部34は、薬品容器10に貼付されたラベルに記載され、収容された薬品の薬品情報を示すバーコードを読み取る。
[Chemical reading unit 34]
The chemical reading unit 34 reads a bar code written on a label attached to the chemical container 10 and indicating chemical information of the contained chemical.

[秤量計35]
秤量計35は、混注装置1において実行される混注処理において注射器11の重量を測定するために用いられ、秤量計35による測定結果は第2制御部500に入力される。秤量計35は、第2ロボットアーム22の可動範囲内に配置されており、第2ロボットアーム22により載置された注射器11の重量を測定する。
[Weighing meter 35]
The weighing meter 35 is used to measure the weight of the syringe 11 in the mixed injection process performed in the mixed injection device 1, and the measurement result by the weighing meter 35 is input to the second control unit 500. The weighing meter 35 is arranged within the movable range of the second robot arm 22, and measures the weight of the syringe 11 mounted by the second robot arm 22.

[針曲り検知部36]
針曲り検知部36は、注射器11の注射針11cの針曲り量及び向きを検知するためのものである。図4の(b)に示すように、針曲り検知部36には、注射器11の注射針11cを挿入して移動させることが可能な長穴36aが形成されている。また、針曲り検知部36は、長穴36aを挟んで検出光を照射及び受光し、互いの検出光が非平行となるように配置された第1光センサ361及び第2光センサ362を備える。すなわち、第1光センサ361及び第2光センサ362の検出光の照射方向は異なっている。第1光センサ361及び第2光センサ362による検知結果は第2制御部500に入力される。
[Needle bending detection unit 36]
The needle bending detection unit 36 is for detecting the needle bending amount and orientation of the injection needle 11c of the syringe 11. As shown in FIG. 4B, the needle bending detection unit 36 is formed with an elongated hole 36a into which the injection needle 11c of the syringe 11 can be inserted and moved. Further, the needle bending detection unit 36 includes a first optical sensor 361 and a second optical sensor 362 arranged so that the detection light is irradiated and received with the elongated hole 36a interposed therebetween and the detection light is non-parallel to each other. .. That is, the irradiation directions of the detected light of the first optical sensor 361 and the second optical sensor 362 are different. The detection results by the first optical sensor 361 and the second optical sensor 362 are input to the second control unit 500.

第2ロボットアーム22により、注射器11に装着されている注射針11cが長穴36aに挿入されて上下方向に移動される。このとき、第1光センサ361及び第2光センサ362はそれぞれ、自センサが出射した検出光が注射針11cによって遮られるとオフとなる。これにより、第2制御部500は、検出光を遮るときの注射針11cの位置を特定できる。第2制御部500は、当該位置を用いて注射針11cの針曲り量、及び当該曲りを補正するための補正量を算出する。 The second robot arm 22 inserts the injection needle 11c attached to the syringe 11 into the elongated hole 36a and moves it in the vertical direction. At this time, the first optical sensor 361 and the second optical sensor 362 are turned off when the detection light emitted by the own sensor is blocked by the injection needle 11c, respectively. Thereby, the second control unit 500 can specify the position of the injection needle 11c when blocking the detection light. The second control unit 500 calculates the needle bending amount of the injection needle 11c and the correction amount for correcting the bending using the position.

注射針11cに針曲りが生じている場合、第2制御部500は、注射針11cの針曲り量に基づいて、第2ロボットアーム22により注射針11cで輸液容器12の混注口を穿刺するときの針先位置(穿刺位置)を調整することが可能である。 When the injection needle 11c has a needle bend, the second control unit 500 punctures the mixed injection port of the infusion container 12 with the injection needle 11c by the second robot arm 22 based on the needle bending amount of the injection needle 11c. It is possible to adjust the needle tip position (puncture position) of.

また、第2制御部500は、第1光センサ361及び第2光センサ362のそれぞれから注射針11cの針先に光を照射したときの、各針先の投影像の幅を検出する。検出された各投影像の幅と、各投影像に対応する各光の照射方向とに応じて、注射針11cの半径方向のうち注射針11cの中心から注射針11cの尖端に向かう方向を検出することで、針先の向きを特定する。具体的な針先の向き検出処理の一例については、特許文献1に開示されている。 Further, the second control unit 500 detects the width of the projected image of each needle tip when the needle tip of the injection needle 11c is irradiated with light from each of the first optical sensor 361 and the second optical sensor 362. Depending on the width of each detected projected image and the irradiation direction of each light corresponding to each projected image, the direction from the center of the injection needle 11c to the tip of the injection needle 11c in the radial direction of the injection needle 11c is detected. By doing so, the direction of the needle tip is specified. A specific example of the needle tip orientation detection process is disclosed in Patent Document 1.

なお、注射針11cをカメラで撮影し、この撮影した画像に対する画像認識処理により、針曲り量及び向きを検知しても構わない。 The injection needle 11c may be photographed with a camera, and the amount and orientation of the needle bending may be detected by image recognition processing for the captured image.

[混注連通口37]
混注連通口37は、輸液容器12の混注口を混注処理室104側へと通すために、図2の(b)に示すように、混注処理室104の側壁に形成されている。具体的には、混注処理室104の側壁における外側に突出したドーム状箇所に、輸液容器12の混注口を通すための切欠きが形成されることで、混注連通口37が形成されている。輸液容器載置部103が上昇すると、輸液容器12の混注口が、混注処理室104内に位置する。
[Mixed injection communication port 37]
The mixed injection communication port 37 is formed on the side wall of the mixed injection processing chamber 104 as shown in FIG. 2B in order to pass the mixed injection port of the infusion container 12 to the mixed injection processing chamber 104 side. Specifically, the mixed injection communication port 37 is formed by forming a notch for passing the mixed injection port of the infusion container 12 at the dome-shaped portion protruding outward on the side wall of the mixed injection processing chamber 104. When the infusion container mounting portion 103 rises, the mixed injection port of the infusion container 12 is located in the mixed injection processing chamber 104.

[針挿入確認透明窓38]
針挿入確認透明窓38は、トレイ搬送終端部110aの輸液容器12を混注処理部300から視認可能な窓であり、注射器11の注射針11cが輸液容器12に挿入された状態を確認するための画像撮影時に使用される。
[Needle insertion confirmation transparent window 38]
The needle insertion confirmation transparent window 38 is a window in which the infusion container 12 of the tray transport end portion 110a can be visually recognized from the mixed injection processing unit 300, and is for confirming the state in which the injection needle 11c of the syringe 11 is inserted into the infusion container 12. Used when taking an image.

[注射器確認カメラ42]
注射器確認カメラ42は、図3の(b)に示すように、混注処理部300の天井部に配置されている。注射器確認カメラ42は、主として、注射器11に吸引された薬品の有無及び量等を確認するために注射器11を撮影するために用いられる。
[Syringe confirmation camera 42]
As shown in FIG. 3B, the syringe confirmation camera 42 is arranged on the ceiling of the mixed injection processing unit 300. The syringe confirmation camera 42 is mainly used for photographing the syringe 11 in order to confirm the presence / absence and amount of the medicine sucked into the syringe 11.

[注射針着脱装置43]
注射針着脱装置43は、シリンジ11aに対して、注射針11c及びキャップの着脱を可能とする装置である。注射針着脱装置43は、例えば駆動機構により注射針11c及びキャップを軸方向に回転させることで、注射針11c及びキャップを自装置に取り付ける。そして、注射針着脱装置43は、自装置に取り付けられた状態で保持した注射針11c及びキャップを、シリンジ11aに装着する。また、注射針着脱装置43は、例えば駆動機構により、シリンジ11aに装着された注射針11c及びキャップを取り外し、自装置に取り付け保持する。第2ロボットアーム22が注射器11を注射針着脱装置43に接近又は離間させることにより、上記着脱を行う。また、第2ロボットアーム22が注射針11cに対するキャップの着脱を行っても構わない。
[Injection needle attachment / detachment device 43]
The injection needle attachment / detachment device 43 is a device that allows the injection needle 11c and the cap to be attached / detached to / from the syringe 11a. The injection needle attachment / detachment device 43 attaches the injection needle 11c and the cap to its own device by, for example, rotating the injection needle 11c and the cap in the axial direction by a drive mechanism. Then, the injection needle attachment / detachment device 43 attaches the injection needle 11c and the cap held in the state of being attached to the own device to the syringe 11a. Further, the injection needle attachment / detachment device 43 removes the injection needle 11c and the cap attached to the syringe 11a by, for example, a drive mechanism, and attaches and holds the injection needle 11c to its own device. The second robot arm 22 brings the syringe 11 closer to or further from the injection needle attachment / detachment device 43 to perform the attachment / detachment. Further, the second robot arm 22 may attach / detach the cap to / from the injection needle 11c.

[針挿入確認カメラ44]
針挿入確認カメラ44は、混注処理室104外に位置する輸液容器12と、混注処理室104内の注射器11を1つの画像内に収まるように撮影する。第2制御部500は、輸液容器12の混注口を注射針11cで穿刺したときに、針挿入確認カメラ44によって針挿入確認透明窓38の方向を撮影する。針挿入確認カメラ44による撮影画像は、例えばタッチパネルモニタ14に表示される。これにより、ユーザは、注射針11cの先端側が輸液容器12に位置しているか否かを撮影画像によって確認できる。
[Needle insertion confirmation camera 44]
The needle insertion confirmation camera 44 photographs the infusion container 12 located outside the mixed injection processing chamber 104 and the syringe 11 inside the mixed injection processing chamber 104 so as to fit in one image. When the mixed injection port of the infusion container 12 is punctured by the injection needle 11c, the second control unit 500 photographs the direction of the needle insertion confirmation transparent window 38 by the needle insertion confirmation camera 44. The image captured by the needle insertion confirmation camera 44 is displayed on, for example, the touch panel monitor 14. As a result, the user can confirm from the photographed image whether or not the tip end side of the injection needle 11c is located in the infusion container 12.

[混注処理]
混注装置1において混注処理部300が実行する混注処理の基本的な手順の一例について説明する。
[Mixed injection processing]
An example of a basic procedure of the mixed injection processing executed by the mixed injection processing unit 300 in the mixed injection apparatus 1 will be described.

第2制御部500は、トレイ101がトレイ搬送部110に供給されると、ICリーダ101cによってトレイ101のICタグからトレイ101の識別情報を読み取る。そして、第2制御部500は、トレイ101の識別情報が、混注処理の調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、シャッタ111を開く。その後、第2制御部500は、トレイ101の器材載置部102を、トレイ搬送部110のトレイ昇降部112により上昇させて混注処理室104に露出させる。 When the tray 101 is supplied to the tray transport unit 110, the second control unit 500 reads the identification information of the tray 101 from the IC tag of the tray 101 by the IC reader 101c. Then, the second control unit 500 opens the shutter 111 when the identification information of the tray 101 matches the identification information previously associated with the preparation data of the mixed injection process. After that, the second control unit 500 raises the equipment mounting unit 102 of the tray 101 by the tray elevating unit 112 of the tray transport unit 110 to expose it to the mixed injection processing chamber 104.

次に、第2制御部500は、器材載置部102をトレイ確認カメラ41により撮影する。第2制御部500は、トレイ確認カメラ41による撮影画像に基づく画像認識処理によって、器材載置部102に載置された薬品容器10及び注射器11等の器材の位置及び向きを把握する。 Next, the second control unit 500 photographs the equipment mounting unit 102 with the tray confirmation camera 41. The second control unit 500 grasps the position and orientation of the equipment such as the medicine container 10 and the syringe 11 mounted on the equipment mounting unit 102 by the image recognition process based on the image taken by the tray confirmation camera 41.

続いて、第2制御部500は、第1ロボットアーム21により、混注処理室104内に露出された器材載置部102に載置された注射器11を、載置棚33に仮置きする。また、第2制御部500は、第1ロボットアーム21により、器材載置部102に載置された薬品容器10を薬品読取部34にセットする。そして、第2制御部500は、薬品読取部34により、薬品容器10に収容された薬品の種類等の情報を読み取る。その後、第2制御部500は、第2ロボットアーム22により、薬品読取部34にセットされた薬品容器10を載置棚33に移動させる。 Subsequently, the second control unit 500 temporarily places the syringe 11 mounted on the equipment mounting unit 102 exposed in the mixed injection processing chamber 104 on the mounting shelf 33 by the first robot arm 21. Further, the second control unit 500 sets the chemical container 10 mounted on the equipment mounting portion 102 in the chemical reading unit 34 by the first robot arm 21. Then, the second control unit 500 reads information such as the type of the chemical contained in the chemical container 10 by the chemical reading unit 34. After that, the second control unit 500 moves the chemical container 10 set in the chemical reading unit 34 to the mounting shelf 33 by the second robot arm 22.

また、第2制御部500は、第1ロボットアーム21により、1本目の注射針11cを注射針着脱装置43にセットし、2本目の注射針11cを載置棚33に仮置きする。ここで、1本目の注射針11cは、シリンジフィルタなしの注射針であり、2本目の注射針11cは、シリンジフィルタ付きの注射針である。 Further, the second control unit 500 sets the first injection needle 11c on the injection needle attachment / detachment device 43 by the first robot arm 21, and temporarily places the second injection needle 11c on the mounting shelf 33. Here, the first injection needle 11c is an injection needle without a syringe filter, and the second injection needle 11c is an injection needle with a syringe filter.

なお、器材載置部102に載置されている注射針11cにはキャップが付けられており、キャップは注射針着脱装置43で着脱される。 A cap is attached to the injection needle 11c mounted on the equipment mounting portion 102, and the cap is attached / detached by the injection needle attachment / detachment device 43.

そして、第2制御部500は、器材載置部102上の全ての器材を取り出すと、トレイ搬送部110のトレイ昇降部112により、器材載置部102を下降させてトレイ101に戻す。第2制御部500は、器材載置部102上の器材が全て取り出されたか否かをトレイ確認カメラ41による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。 Then, when the second control unit 500 takes out all the equipment on the equipment mounting unit 102, the tray elevating unit 112 of the tray transport unit 110 lowers the equipment mounting unit 102 and returns it to the tray 101. The second control unit 500 confirms whether or not all the equipment on the equipment mounting unit 102 has been taken out by image recognition processing based on the captured image by the tray confirmation camera 41.

その後、第2制御部500は、シャッタ111を閉めて、トレイ搬送部110によりトレイ101をトレイ搬送終端部110aに搬送させる。次に、第2制御部500は、トレイ搬送部110の容器昇降部113により、トレイ101の輸液容器載置部103に載置されている輸液容器12の混注口を、混注処理室104に形成された混注連通口37に位置させる。 After that, the second control unit 500 closes the shutter 111 and conveys the tray 101 to the tray transfer end unit 110a by the tray transfer unit 110. Next, the second control unit 500 forms the mixed injection port of the infusion container 12 mounted on the infusion container mounting unit 103 of the tray 101 in the mixed injection processing chamber 104 by the container elevating unit 113 of the tray transport unit 110. It is located at the mixed injection communication port 37.

第2制御部500は、第1ロボットアーム21により、載置棚33から注射器11(シリンジ11a及びプランジャ11b)を取り出し、第2ロボットアーム22にセットする。続いて、第2制御部500は、第2ロボットアーム22により、注射器11を注射針着脱装置43に移動させて、注射器11のシリンジ11aに注射針11cをセットし、キャップを注射針着脱装置43に残したまま、注射針11c付きのシリンジ11aをキャップから抜き取る。その後、第2制御部500は、第2ロボットアーム22により、注射器11を針曲り検知部36に移動させ、注射針11cの針曲りの有無を検出する。なお、注射針11cがシリンジ11aに装着された状態でトレイ101にセットされている場合には、シリンジ11aに注射針11cをセットする工程は省略される。 The second control unit 500 takes out the syringe 11 (syringe 11a and plunger 11b) from the mounting shelf 33 by the first robot arm 21 and sets it on the second robot arm 22. Subsequently, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the syringe needle attachment / detachment device 43 by the second robot arm 22, sets the syringe needle 11c in the syringe 11a of the syringe 11, and puts the cap on the injection needle attachment / detachment device 43. Remove the syringe 11a with the injection needle 11c from the cap while leaving it in. After that, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the needle bending detection unit 36 by the second robot arm 22, and detects the presence or absence of the needle bending of the injection needle 11c. When the injection needle 11c is set in the tray 101 while being attached to the syringe 11a, the step of setting the injection needle 11c in the syringe 11a is omitted.

薬品容器10がアンプルの場合、第2制御部500は、第1ロボットアーム21により、載置棚33から薬品容器10を取り出し、アンプルカッター31を用いて薬品容器10の頭部を折る。第2制御部500は、第1ロボットアーム21及び第2ロボットアーム22により、薬品容器10と注射器11とを接近させて、注射器11の注射針11cを薬品容器10内に挿入する。第2制御部500は、第2ロボットアーム22によりプランジャ11bを操作して、薬品容器10から調製データにより予め定められた量の薬品を注射器11で吸引する。 When the chemical container 10 is an ampoule, the second control unit 500 takes out the chemical container 10 from the mounting shelf 33 by the first robot arm 21, and uses the ampoule cutter 31 to fold the head of the chemical container 10. The second control unit 500 brings the medicine container 10 and the syringe 11 close to each other by the first robot arm 21 and the second robot arm 22, and inserts the injection needle 11c of the syringe 11 into the medicine container 10. The second control unit 500 operates the plunger 11b by the second robot arm 22 and sucks the medicine in a predetermined amount from the medicine container 10 by the syringe 11.

その後、第2制御部500は、第1ロボットアーム21及び第2ロボットアーム22のいずれか一方又は両方を制御して、薬品が吸引された後の薬品容器10、及び薬品を吸引した状態の注射器11を注射器確認カメラ42の撮影範囲内に移動させる。第2制御部500は、注射器確認カメラ42により薬品容器10及び注射器11を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として、混注制御装置100の記憶部(不図示)に記憶する。 After that, the second control unit 500 controls one or both of the first robot arm 21 and the second robot arm 22, the medicine container 10 after the medicine is sucked, and the syringe in the state where the medicine is sucked. 11 is moved within the imaging range of the syringe confirmation camera 42. The second control unit 500 photographs the medicine container 10 and the syringe 11 at once by the syringe confirmation camera 42, and stores the captured images as inspection images in the storage unit (not shown) of the mixed injection control device 100.

次に、第2制御部500は、第1ロボットアーム21及び第2ロボットアーム22により、注射器11の注射針11cを交換する。具体的に、第2制御部500は、第2ロボットアーム22により、注射器11を針曲り検知部36に移動させ、注射針11cの針曲りの有無を検出する。そして、第2ロボットアーム22は、注射器11を注射針着脱装置43に移動させて、注射針11cにキャップを装着させる。第2制御部500は、注射針着脱装置43により、注射器11から注射針11c及びキャップを取り外す。 Next, the second control unit 500 replaces the injection needle 11c of the syringe 11 by the first robot arm 21 and the second robot arm 22. Specifically, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the needle bending detection unit 36 by the second robot arm 22, and detects the presence or absence of needle bending of the injection needle 11c. Then, the second robot arm 22 moves the syringe 11 to the injection needle attachment / detachment device 43, and attaches the cap to the injection needle 11c. The second control unit 500 removes the injection needle 11c and the cap from the syringe 11 by the injection needle attachment / detachment device 43.

第2制御部500は、ゴミ蓋132を開き、第1ロボットアーム21により、注射針着脱装置43が把持している注射針11cを、ゴミ収容室13a内に落下させて廃棄する。その後、第2制御部500は、第1ロボットアーム21により、載置棚33からシリンジフィルタ付きの注射針11cを、注射針着脱装置43にセットさせる。第2制御部500は、第2ロボットアーム22により、注射器11を注射針着脱装置43に移動させて、注射器11に注射針11cを装着させる。この場合も、第2制御部500は、第2ロボットアーム22により、注射器11を針曲り検知部36に移動させ、注射針11cの針曲りの有無及び向きを検出する。 The second control unit 500 opens the dust lid 132, and the first robot arm 21 drops the injection needle 11c held by the injection needle attachment / detachment device 43 into the dust storage chamber 13a and discards it. After that, the second control unit 500 causes the first robot arm 21 to set the injection needle 11c with the syringe filter from the mounting shelf 33 to the injection needle attachment / detachment device 43. The second control unit 500 moves the syringe 11 to the injection needle attachment / detachment device 43 by the second robot arm 22 to attach the injection needle 11c to the syringe 11. In this case as well, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the needle bending detection unit 36 by the second robot arm 22 and detects the presence / absence and orientation of the needle bending of the injection needle 11c.

第2制御部500は、第2ロボットアーム22により、トレイ搬送終端部110aに搬送された輸液容器12の混注口に、注射器11の注射針11cを穿刺して、注射器11内の薬品を輸液容器12に注入する。一方、第2制御部500は、ゴミ蓋132を開き、第1ロボットアーム21により、薬品容器10をゴミ収容室13a内に落下させて廃棄する。また、第2制御部500は、第2ロボットアーム22により注射器11を注射針着脱装置43に移動させて、注射器11の注射針11cにキャップを装着させた後、注射器11をゴミ収容室13a内に落下させて廃棄する。 The second control unit 500 punctures the injection needle 11c of the syringe 11 into the mixed injection port of the infusion container 12 conveyed to the tray transfer end portion 110a by the second robot arm 22, and injects the medicine in the syringe 11 into the infusion container. Inject into 12. On the other hand, the second control unit 500 opens the dust lid 132, and the first robot arm 21 drops the chemical container 10 into the dust storage chamber 13a for disposal. Further, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the injection needle attachment / detachment device 43 by the second robot arm 22, attaches a cap to the injection needle 11c of the syringe 11, and then puts the syringe 11 in the dust storage chamber 13a. Drop it in and discard it.

その後、第2制御部500は、注射器確認カメラ42等によって撮影された各種の画像を、記憶部から読み出してタッチパネルモニタ14に表示させる。これにより、ユーザは、タッチパネルモニタ14を見ながら混注処理の適否について鑑査を行うことができる。 After that, the second control unit 500 reads various images taken by the syringe confirmation camera 42 and the like from the storage unit and displays them on the touch panel monitor 14. As a result, the user can inspect the suitability of the mixed injection process while looking at the touch panel monitor 14.

また、薬品容器10がバイアルであり、かつバイアル内の薬品が溶解を必要とする場合、第2制御部500は、第2ロボットアーム22により、トレイ搬送終端部110aに搬送された輸液容器12の混注口に注射器11の注射針11cを穿刺して、輸液容器12から調製データで示された溶解量分の液体を吸引する。また、第2制御部500は、第1ロボットアーム21により、載置棚33に載置されている薬品容器10を取り出す。そして、第2制御部500は、第1ロボットアーム21及び第2ロボットアーム22により、薬品容器10と注射器11とをそれぞれ接近させて、注射針11cを薬品容器10に穿刺する。その後、第2制御部500は、第2ロボットアーム22によってプランジャ11bを操作することにより、注射器11内の液体を薬品容器10内に注入する。これにより、薬品容器10内の薬品が液体で溶解される。 When the chemical container 10 is a vial and the chemical in the vial needs to be dissolved, the second control unit 500 is the infusion container 12 transported to the tray transport terminal 110a by the second robot arm 22. The injection needle 11c of the syringe 11 is pierced into the mixed injection port, and the solution amount of the solution indicated by the preparation data is sucked from the infusion container 12. Further, the second control unit 500 takes out the chemical container 10 mounted on the mounting shelf 33 by the first robot arm 21. Then, the second control unit 500 brings the medicine container 10 and the syringe 11 close to each other by the first robot arm 21 and the second robot arm 22, and punctures the injection needle 11c into the medicine container 10. After that, the second control unit 500 injects the liquid in the syringe 11 into the medicine container 10 by operating the plunger 11b by the second robot arm 22. As a result, the chemicals in the chemical container 10 are dissolved in the liquid.

次に、第2制御部500は、第1ロボットアーム21により、液体が注入された薬品容器10を攪拌装置32にセットする。これにより、攪拌装置32では、薬品容器10内の薬品及び液体が攪拌される。攪拌装置32による攪拌が終了すると、第2制御部500は、第1ロボットアーム21により、攪拌装置32から薬品容器10を取り出す。そして、第2制御部500は、第1ロボットアーム21及び第2ロボットアーム22により、薬品容器10と注射器11とをそれぞれ接近させて、注射針11cを薬品容器10に穿刺する。その後、第2制御部500は、第2ロボットアーム22によってプランジャ11bを操作することにより、薬品容器10内の混合薬を注射器11で吸引する。 Next, the second control unit 500 sets the chemical container 10 into which the liquid is injected in the stirring device 32 by the first robot arm 21. As a result, the agitator 32 agitates the chemicals and the liquid in the chemical container 10. When the stirring by the stirring device 32 is completed, the second control unit 500 takes out the chemical container 10 from the stirring device 32 by the first robot arm 21. Then, the second control unit 500 brings the medicine container 10 and the syringe 11 close to each other by the first robot arm 21 and the second robot arm 22, and punctures the injection needle 11c into the medicine container 10. After that, the second control unit 500 operates the plunger 11b by the second robot arm 22 to suck the mixed drug in the drug container 10 with the syringe 11.

その後、上記と同様、第2制御部500は、注射器確認カメラ42により、混合薬が吸引された後の薬品容器10、及び混合薬を吸引した状態の注射器11を撮影し、その撮影画像を鑑査画像として記憶部に記憶する。そして、第2制御部500は、第2ロボットアーム22により、トレイ搬送終端部110aに搬送された輸液容器12の混注口に注射針11cを穿刺して、注射器11内の混合薬を輸液容器12に注入する。一方、第2制御部500は、ゴミ蓋132を開き、第1ロボットアーム21により薬品容器10をゴミ収容室13a内に落下させて廃棄する。また、第2ロボットアーム22により、キャップを装着した注射針11cを有する注射器11を、ゴミ収容室13a内に落下させて廃棄する。その後、第2制御部500は、鑑査画像をタッチパネルモニタ14に表示させる。 After that, in the same manner as described above, the second control unit 500 photographs the drug container 10 after the mixed drug is sucked and the syringe 11 in the state where the mixed drug is sucked by the syringe confirmation camera 42, and inspects the photographed images. It is stored in the storage unit as an image. Then, the second control unit 500 punctures the injection needle 11c into the mixed injection port of the infusion container 12 conveyed to the tray transfer end portion 110a by the second robot arm 22, and injects the mixed drug in the syringe 11 into the infusion container 12. Inject into. On the other hand, the second control unit 500 opens the dust lid 132, drops the chemical container 10 into the dust storage chamber 13a by the first robot arm 21, and discards it. Further, the second robot arm 22 drops the syringe 11 having the injection needle 11c to which the cap is attached into the garbage storage chamber 13a and discards it. After that, the second control unit 500 displays the inspection image on the touch panel monitor 14.

なお、以下の説明においては、混合薬も薬品として説明する。 In the following description, the mixed drug will also be described as a drug.

〔混注処理における穿刺位置の決定処理〕
次に、注射器11のシリンジ11aに取り付けられた注射針11cを輸液容器12の混注口12A(例:ゴム栓)に穿刺するときの穿刺位置を決定する処理について説明する。
[Puncture position determination process in mixed injection process]
Next, a process of determining the puncture position when the injection needle 11c attached to the syringe 11a of the syringe 11 is punctured into the mixed injection port 12A (eg, rubber stopper) of the infusion container 12 will be described.

[混注処理に係る問題点]
図6(a)及び(b)は、薬品注入後の混合液を輸液容器12から患者に投与するときに、薬剤投与システムの瓶針1000が混注口12Aに穿刺された状態の一例を示す図である。図6の(a)は、瓶針1000が穿刺された直後の状態を示し、図6の(b)は、瓶針1000が穿刺されて所定時間経過後の状態を示す。なお、混注口12Aの表面は、輸液容器12における、注射針11c及び瓶針1000が穿刺される穿刺領域と称することもできる。
[Problems related to mixed injection processing]
6 (a) and 6 (b) are views showing an example of a state in which the bottle needle 1000 of the drug administration system is punctured into the mixed injection port 12A when the mixed solution after injecting the drug is administered to the patient from the infusion container 12. Is. FIG. 6A shows a state immediately after the bottle needle 1000 is punctured, and FIG. 6B shows a state after the bottle needle 1000 is punctured and a predetermined time has elapsed. The surface of the mixed injection port 12A can also be referred to as a puncture region in the infusion container 12 in which the injection needle 11c and the bottle needle 1000 are punctured.

図6の(a)に示すように、注射針11cの穿刺による穿刺痕M1が瓶針1000の穿刺位置と近い位置に形成されている場合、又は穿刺痕M1が所定方向に延伸している場合、図6の(b)に示すように、輸液容器12内の混合液が穿刺痕M1から漏れ出す場合がある。図6の(b)に示すDrは、穿刺痕M1から漏れ出した混合液である。 As shown in FIG. 6A, when the puncture mark M1 by the puncture of the injection needle 11c is formed at a position close to the puncture position of the bottle needle 1000, or when the puncture mark M1 is extended in a predetermined direction. , As shown in FIG. 6B, the mixed solution in the infusion container 12 may leak from the puncture mark M1. Dr shown in FIG. 6B is a mixed solution leaking from the puncture mark M1.

この現象について、図7を用いて説明する。図7は、瓶針1000の穿刺による穿刺痕M1の広がりを説明するための図であり、(a)は、瓶針1000の穿刺前の、混注口12Aの状態を示し、(b)は、瓶針1000の穿刺後の、混注口12Aの状態を示す。 This phenomenon will be described with reference to FIG. 7A and 7B are views for explaining the expansion of the puncture mark M1 due to the puncture of the bottle needle 1000, FIG. 7A shows the state of the mixed injection port 12A before the puncture of the bottle needle 1000, and FIG. 7B shows the state of the mixed injection port 12A. The state of the mixed injection port 12A after the puncture of the bottle needle 1000 is shown.

図7の(a)に示すように、注射針11cを混注口12Aに穿刺すると、その抜き取った後には、穿刺痕M1が形成される。後述の図9に示す注射針11cを用いる場合、穿刺痕M1は略直線状となる。この状態においては、穿刺痕M1は閉じている。 As shown in FIG. 7A, when the injection needle 11c is punctured into the mixed injection port 12A, a puncture mark M1 is formed after the injection needle 11c is withdrawn. When the injection needle 11c shown in FIG. 9 described later is used, the puncture mark M1 becomes substantially linear. In this state, the puncture mark M1 is closed.

図7の(b)に示すように、瓶針1000が、混注口12Aにおける瓶針穿刺位置P1に穿刺されると、瓶針1000を中心として放射状に力が伝わる。穿刺痕M1が瓶針1000の穿刺位置からある程度の距離内にあり、かつこの力が伝わる方向(図中の矢印の方向)と、穿刺痕M1の幅方向とが略平行になる(当該力が伝わる方向に穿刺痕M1が延伸している)場合には、穿刺痕M1を広げる方向に力が印加される。つまり、瓶針1000の穿刺によって、穿刺痕M1の幅方向と略平行の力(矢印方向の力)が穿刺痕M1に印加されると、当該力が穿刺痕M1に作用して、混注口12A(つまりゴム栓)が歪み、その歪みによって穿刺痕M1がその幅方向に距離Ds分縮む。その結果、穿刺痕M1が広げられ、開いた状態(孔が開いた状態)となり、穿刺痕M1から混合液が漏れ出してしまうという現象が生じる。なお、図7の(b)では、理解容易化の観点から、穿刺痕M1が極端に大きく開いた状態を図示している。 As shown in FIG. 7B, when the bottle needle 1000 is punctured at the bottle needle puncture position P1 in the mixed injection port 12A, the force is transmitted radially around the bottle needle 1000. The puncture mark M1 is within a certain distance from the puncture position of the bottle needle 1000, and the direction in which this force is transmitted (the direction of the arrow in the figure) and the width direction of the puncture mark M1 are substantially parallel (the force is approximately parallel). When the puncture mark M1 is stretched in the traveling direction), a force is applied in the direction of expanding the puncture mark M1. That is, when a force substantially parallel to the width direction (force in the arrow direction) of the puncture mark M1 is applied to the puncture mark M1 by puncturing the bottle needle 1000, the force acts on the puncture mark M1 and the mixed injection port 12A. (That is, the rubber stopper) is distorted, and the distortion causes the puncture mark M1 to shrink by the distance Ds in the width direction. As a result, the puncture mark M1 is expanded and becomes an open state (a state in which a hole is opened), and a phenomenon occurs in which the mixed solution leaks from the puncture mark M1. Note that FIG. 7B illustrates a state in which the puncture mark M1 is extremely wide open from the viewpoint of facilitating understanding.

また、瓶針1000の穿刺位置が注射針11cの穿刺位置に近くなればなるほど、穿刺痕M1に印加される力が大きくなる。そのため、上記2つの穿刺位置が比較的近い場合も、当該力が穿刺痕M1に作用した結果、穿刺痕M1が広げられ、穿刺痕M1から混合液が漏れ出してしまう場合がある。 Further, the closer the puncture position of the bottle needle 1000 is to the puncture position of the injection needle 11c, the greater the force applied to the puncture mark M1. Therefore, even when the two puncture positions are relatively close to each other, as a result of the force acting on the puncture mark M1, the puncture mark M1 may be widened and the mixed solution may leak from the puncture mark M1.

本発明者らは、上記現象が生じることを見出し、かつ当該現象が生じる可能性を低減するように、混注口12Aに注射針11cを穿刺すればよいことを見出した。つまり、注射針11c及び混注口12Aの相対的配置関係を調整することで、上記可能性を低減できることを見出した。本構成について、以下にさらに具体的に説明する。 The present inventors have found that the above phenomenon occurs, and have found that the injection needle 11c may be punctured into the mixed injection port 12A so as to reduce the possibility of the phenomenon occurring. That is, it has been found that the above possibility can be reduced by adjusting the relative arrangement relationship between the injection needle 11c and the mixed injection port 12A. This configuration will be described in more detail below.

なお、本明細書において、「相対的配置関係」の調整とは、混注口12Aの表面に対向して注射針11cが配置されたときの、当該表面に対する注射針11cの位置を調整することを指す。又は、注射針11cが混注口12Aの表面に対向するように、注射針11cに対して混注口12Aが配置されたときの、注射針11cに対する当該表面の位置を調整するとも換言できる。また、「相対的配置関係」の調整には、混注口12Aの表面に対する注射針11cの位置を変更せずとも、混注口12Aの表面に対する注射針11cの向きが変更されることも含まれる。 In the present specification, the adjustment of the "relative arrangement relationship" means adjusting the position of the injection needle 11c with respect to the surface of the mixed injection port 12A when the injection needle 11c is arranged facing the surface. Point to. Alternatively, it can be said that the position of the surface of the mixed injection needle 11c when the mixed injection port 12A is arranged with respect to the injection needle 11c is adjusted so that the injection needle 11c faces the surface of the mixed injection port 12A. The adjustment of the "relative arrangement relationship" also includes changing the orientation of the injection needle 11c with respect to the surface of the mixed injection port 12A without changing the position of the injection needle 11c with respect to the surface of the mixed injection port 12A.

[具体的構成]
上記問題を解消する基本的構成として、本実施形態の混注装置1は、第2ロボットアーム22を備えている。この場合、第2ロボットアーム22によって、瓶針1000(輸液用の第1針)を穿刺するための穿刺位置である瓶針穿刺位置P1(第1穿刺位置)が特定された輸液容器12の混注口12Aにおける、瓶針穿刺位置P1とは異なる注射針穿刺位置P2(第2穿刺位置)へ注射器11の注射針11c(第2針)を穿刺するための穿刺装置が構成される。
[Concrete configuration]
As a basic configuration for solving the above problem, the mixed injection device 1 of the present embodiment includes a second robot arm 22. In this case, the mixed injection of the infusion container 12 in which the bottle needle puncture position P1 (first puncture position), which is the puncture position for puncturing the bottle needle 1000 (first needle for infusion), is specified by the second robot arm 22. A puncture device for piercing the injection needle 11c (second needle) of the syringe 11 into the injection needle puncture position P2 (second puncture position) different from the bottle needle puncture position P1 in the mouth 12A is configured.

具体的には、混注装置1(穿刺装置)では、図8の(a)に示すように、第2ロボットアーム22は、保持部26が保持した注射器11の注射針11cを、第2制御部500が決定した注射針穿刺位置P2に穿刺する穿刺動作部である。なお、本実施形態では、第2ロボットアーム22の先端部に保持部26が設けられているが、保持部26が第2ロボットアーム22に接続されていなくても構わない。 Specifically, in the mixed injection device 1 (puncture device), as shown in FIG. 8A, the second robot arm 22 uses the injection needle 11c of the syringe 11 held by the holding unit 26 as the second control unit. It is a puncture motion part that punctures the injection needle puncture position P2 determined by 500. In the present embodiment, the holding portion 26 is provided at the tip of the second robot arm 22, but the holding portion 26 may not be connected to the second robot arm 22.

また、容器昇降部113(図5の(b)参照)は、混注口12Aが、混注連通口37を通して混注処理室104内に挿入されるように、輸液容器12を保持する輸液容器保持部として機能する。また、保持部26は、混注口12Aに穿刺される注射針11cを有する注射器11を保持及び操作する注射器保持部として機能する。 Further, the container elevating portion 113 (see (b) in FIG. 5) serves as an infusion container holding portion for holding the infusion container 12 so that the mixed injection port 12A is inserted into the mixed injection processing chamber 104 through the mixed injection communication port 37. Function. Further, the holding portion 26 functions as a syringe holding portion for holding and operating the syringe 11 having the injection needle 11c punctured by the mixed injection port 12A.

また、混注口12Aが混注連通口37を通して混注処理室104内に挿入されるように、輸液容器12が保持されている保持状態において、図8の(b)及び(c)に示す斜線部が、混注口12Aにおける下半分の領域である。当該保持状態は、混注口12Aの表面が上下方向に渡るように配置されている状態(つまり、混注口12Aの表面が水平方向とは異なる方向に延伸している状態)であると称することもできる。また、「下半分」とは、鉛直方向(Z軸方向)において穿刺領域の最高点と最低点との中央点を通る水平面以下の領域を指す。図8の(b)及び(c)の例では、混注口12Aの表面が鉛直方向に平行となるように、容器昇降部113によって輸液容器12が保持されている状態を示している。 Further, in the holding state in which the infusion container 12 is held so that the mixed injection port 12A is inserted into the mixed injection processing chamber 104 through the mixed injection communication port 37, the shaded portions shown in FIGS. 8 (b) and 8 (c) are shown. , The lower half of the mixed pouring port 12A. The holding state may also be referred to as a state in which the surface of the mixed injection port 12A is arranged so as to extend in the vertical direction (that is, a state in which the surface of the mixed injection port 12A extends in a direction different from the horizontal direction). can. Further, the "lower half" refers to a region below the horizontal plane passing through the center point between the highest point and the lowest point of the puncture region in the vertical direction (Z-axis direction). In the examples of FIGS. 8B and 8C, the infusion container 12 is held by the container elevating part 113 so that the surface of the mixed injection port 12A is parallel to the vertical direction.

第2ロボットアーム22により混注口12Aに注射針11cが穿刺されたとき、図8の(c)に示すように、略直線状(具体的には略円弧状)の穿刺痕M1が形成される。本実施形態では、穿刺痕M1を形成する部位のうち最も離れた2つの端部E1及びE2を結ぶ方向を穿刺痕M1の幅方向(第1方向D1)として規定する。また、瓶針穿刺位置P1と注射針穿刺位置P2とを結ぶ直線を第2方向D2として規定する。 When the injection needle 11c is punctured by the mixed injection port 12A by the second robot arm 22, a substantially linear (specifically, substantially arcuate) puncture mark M1 is formed as shown in FIG. 8 (c). .. In the present embodiment, the direction connecting the two farthest ends E1 and E2 of the sites forming the puncture mark M1 is defined as the width direction of the puncture mark M1 (first direction D1). Further, the straight line connecting the bottle needle puncture position P1 and the injection needle puncture position P2 is defined as the second direction D2.

本実施形態において想定する注射針11cとしては、例えば、図9の(a)に示すように針先の傾斜面11sが3面を有する3面カット形状のもの、又は、図9の(b)に示すように針先の傾斜面11sが5面を有する5面カット形状のものが挙げられる。いずれの針先を有する注射針11cであっても、図8に示すように、略円弧状の穿刺痕M1が形成される。 The injection needle 11c assumed in the present embodiment is, for example, a three-sided cut shape in which the inclined surface 11s of the needle tip has three surfaces as shown in FIG. 9 (a), or FIG. 9 (b). As shown in the above, a five-sided cut shape in which the inclined surface 11s of the needle tip has five surfaces can be mentioned. As shown in FIG. 8, a substantially arc-shaped puncture mark M1 is formed regardless of the injection needle 11c having any needle tip.

ここで、穿刺痕M1の幅方向(つまり穿刺痕M1が形成される方向)は、混注口12Aに穿刺するときの注射針11cの向きによって一意に決まる。つまり、注射針11cの向きから穿刺痕M1の幅方向を特定できる。図9の(a)に示すように、注射針11cの軸方向をAx1方向、傾斜面11sの両端部である端部11e1及び11e2の高さ方向をAx2方向としたとき、Ax1方向とAx2方向とに垂直な方向(Ax3方向)を、注射針11cの幅方向と規定できる。そして、注射針11cが混注口12Aに穿刺されたとき、注射針11cの幅方向と略一致するように、穿刺痕M1の幅方向(第1方向D1)が決まる。 Here, the width direction of the puncture mark M1 (that is, the direction in which the puncture mark M1 is formed) is uniquely determined by the direction of the injection needle 11c when puncturing the mixed injection port 12A. That is, the width direction of the puncture mark M1 can be specified from the direction of the injection needle 11c. As shown in FIG. 9A, when the axial direction of the injection needle 11c is the Ax1 direction and the height directions of the ends 11e1 and 11e2 which are both ends of the inclined surface 11s are the Ax2 directions, the Ax1 direction and the Ax2 direction. The direction perpendicular to (Ax3 direction) can be defined as the width direction of the injection needle 11c. Then, when the injection needle 11c is punctured into the mixed injection port 12A, the width direction (first direction D1) of the puncture mark M1 is determined so as to substantially coincide with the width direction of the injection needle 11c.

[注射針穿刺位置の決定例]
次に、第2制御部500による注射針穿刺位置P2の決定例について説明する。当該決定例としては、例えば、以下の決定例1〜4が挙げられる。
[Example of determination of injection needle puncture position]
Next, an example of determining the injection needle puncture position P2 by the second control unit 500 will be described. Examples of the determination example include the following determination examples 1 to 4.

(決定例1:角度に基づく穿刺位置決定−穿刺位置の変更)
決定例1について、図10の(a)を参照して説明する。図10の(a)では、穿刺痕M1の幅方向である第1方向D1が、X軸方向に延伸している場合を例に挙げて説明する。本決定例1では、注射針11cを穿刺可能な候補位置としての注射針穿刺位置P2が8箇所(図10の(a)に示す注射針穿刺位置P21〜P28)特定されている。候補位置としての注射針穿刺位置P2は、例えば記憶部に記憶されている。また、注射針穿刺位置P21〜P28に注射針11cが穿刺されたときに形成され得る穿刺痕M1を、穿刺痕M11〜M18として示している。
(Decision example 1: Puncture position determination based on angle-Change of puncture position)
Determination example 1 will be described with reference to FIG. 10 (a). In FIG. 10A, a case where the first direction D1 which is the width direction of the puncture mark M1 is extended in the X-axis direction will be described as an example. In the present determination example 1, eight injection needle puncture positions P2 (injection needle puncture positions P21 to P28 shown in FIG. 10A) are specified as candidate positions where the injection needle 11c can be punctured. The injection needle puncture position P2 as a candidate position is stored in, for example, a storage unit. Further, the puncture marks M1 that can be formed when the injection needle 11c is punctured at the injection needle puncture positions P21 to P28 are shown as puncture marks M11 to M18.

第2制御部500は、針曲り検知部36による検知結果に基づき、針先の向きを特定する。針先の向きとは、上述のように、混注連通口37の表面(つまり、混注連通口37に位置する混注口12Aの表面)に穿刺されたときに形成される穿刺痕M1の幅方向と略一致する。穿刺痕M1の幅方向は、本実施形態では、混注連通口37の表面に対して水平方向(X軸方向)を0°したときの角度(0°以上かつ90°以下)として規定されている。 The second control unit 500 specifies the direction of the needle tip based on the detection result by the needle bending detection unit 36. As described above, the direction of the needle tip is the width direction of the puncture mark M1 formed when the surface of the mixed injection communication port 37 (that is, the surface of the mixed injection port 12A located at the mixed injection communication port 37) is punctured. It almost matches. In the present embodiment, the width direction of the puncture mark M1 is defined as an angle (0 ° or more and 90 ° or less) when the horizontal direction (X-axis direction) is 0 ° with respect to the surface of the mixed injection communication port 37. ..

なお、第2制御部500は、例えば、穿刺前の状態の注射針11cを、注射針11cと対向する位置から撮像可能なカメラによって当該注射針11cを撮像させ、画像認識を行うことで、針先の向きを特定してもよい。 The second control unit 500, for example, captures the injection needle 11c in the state before puncturing with a camera capable of imaging the injection needle 11c from a position facing the injection needle 11c, and performs image recognition by performing image recognition. You may specify the direction of the tip.

第2制御部500は、上記8箇所のうちの少なくとも1つを、注射針11cを穿刺可能な注射針穿刺位置P2として決定する。また、第2制御部500は、瓶針穿刺位置P1を特定する。そして、第2制御部500は、特定した瓶針穿刺位置P1と、候補位置としての注射針穿刺位置P2とを結ぶ第2方向D21〜D24を特定し、第1方向D1と第2方向D21〜D24とのなす角をそれぞれ算出する。 The second control unit 500 determines at least one of the above eight locations as the injection needle puncture position P2 at which the injection needle 11c can be punctured. Further, the second control unit 500 specifies the bottle needle puncture position P1. Then, the second control unit 500 identifies the second directions D21 to D24 connecting the specified bottle needle puncture position P1 and the injection needle puncture position P2 as a candidate position, and the first direction D1 and the second direction D21 to 1 The angle formed by D24 is calculated respectively.

なお、第2制御部500は、例えば、混注連通口37に位置した混注口12Aを撮影し、撮影画像を解析することで、瓶針穿刺位置P1を特定する。混注口12Aにおいて、瓶針穿刺位置P1には、瓶針穿刺位置P1を示すための突起又は印等が設けられている。第2制御部500は、当該突起又は印等を撮影画像から特定することで、瓶針穿刺位置P1を特定する。その他、瓶針穿刺位置P1は、例えば、予め記憶部に記憶されていても構わないし、ユーザ入力により特定されても構わない。 The second control unit 500 identifies the bottle needle puncture position P1 by photographing the mixed injection port 12A located at the mixed injection communication port 37 and analyzing the photographed image, for example. In the mixed injection port 12A, the bottle needle puncture position P1 is provided with a protrusion or a mark for indicating the bottle needle puncture position P1. The second control unit 500 specifies the bottle needle puncture position P1 by specifying the protrusion or mark from the captured image. In addition, the bottle needle puncture position P1 may be stored in the storage unit in advance, or may be specified by user input, for example.

図10の(a)に示すように、第2制御部500は、上記なす角を、穿刺痕M11及びM15が形成され得る注射針穿刺位置P21及びP25については0°と算出する。また、第2制御部500は、穿刺痕M12及びM16が形成され得る注射針穿刺位置P22及びP26、並びに、穿刺痕M14及びM18が形成され得る注射針穿刺位置P24及びP28については45°と算出する。また、第2制御部500は、穿刺痕M13及びM17が形成され得る注射針穿刺位置P23及びP27については90°と算出する。 As shown in FIG. 10A, the second control unit 500 calculates the angle formed by the above as 0 ° for the injection needle puncture positions P21 and P25 where the puncture marks M11 and M15 can be formed. Further, the second control unit 500 calculates 45 ° for the injection needle puncture positions P22 and P26 where the puncture marks M12 and M16 can be formed, and the injection needle puncture positions P24 and P28 where the puncture marks M14 and M18 can be formed. do. Further, the second control unit 500 calculates 90 ° for the injection needle puncture positions P23 and P27 where the puncture marks M13 and M17 can be formed.

第2制御部500は、第1方向D1と第2方向D2とが平行となる注射針穿刺位置P21及びP25以外の注射針穿刺位置P22〜24及びP26〜P28の少なくともいずれかを、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2として決定する。第2制御部500は、第2ロボットアーム22及び保持部26を制御することにより、決定した注射針穿刺位置P2に注射針11cを穿刺する。 The second control unit 500 actually injects at least one of the injection needle puncture positions P22 to 24 and P26 to P28 other than the injection needle puncture positions P21 and P25 in which the first direction D1 and the second direction D2 are parallel to each other. It is determined as the injection needle puncture position P2 for puncturing the needle 11c. The second control unit 500 punctures the injection needle 11c at the determined injection needle puncture position P2 by controlling the second robot arm 22 and the holding unit 26.

つまり、第2ロボットアーム22は、第1方向D1と、瓶針穿刺位置P1及び候補位置としての注射針穿刺位置P2を結ぶ第2方向D2とが平行とならないように、注射針11cを穿刺する。本実施形態では、第2ロボットアーム22は、第1方向D1と第2方向D2とが平行とならないように、混注口12Aと注射器11の注射針11cとの相対的配置関係を調整する。 That is, the second robot arm 22 punctures the injection needle 11c so that the first direction D1 and the second direction D2 connecting the bottle needle puncture position P1 and the injection needle puncture position P2 as a candidate position are not parallel to each other. .. In the present embodiment, the second robot arm 22 adjusts the relative arrangement relationship between the mixed injection port 12A and the injection needle 11c of the syringe 11 so that the first direction D1 and the second direction D2 are not parallel to each other.

そして、本決定例1では、第2ロボットアーム22は、注射針穿刺位置P2を調整し、調整後の注射針穿刺位置P2へ注射針11cを穿刺する。換言すれば、第2ロボットアーム22は、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2を調整(決定)することにより、上記相対的配置関係の調整を行っている。 Then, in the present determination example 1, the second robot arm 22 adjusts the injection needle puncture position P2 and punctures the injection needle 11c into the adjusted injection needle puncture position P2. In other words, the second robot arm 22 adjusts (determines) the injection needle puncture position P2 that actually punctures the injection needle 11c to adjust the relative arrangement relationship.

なお、図10の(a)において、環状仮想線L1は、瓶針穿刺位置P1から所定距離離れた位置を示している。環状仮想線L1の内部領域(瓶針穿刺位置P1から所定範囲内)は、上述のように、少なくとも第1方向D1と第2方向D2との角度が0°とならないような角度調整が必要となる領域である。なお、上記所定範囲は、混注口12Aの表面全体に亘っても構わない。 In addition, in FIG. 10A, the annular virtual line L1 indicates a position separated from the bottle needle puncture position P1 by a predetermined distance. As described above, the internal region of the annular virtual line L1 (within a predetermined range from the bottle needle puncture position P1) needs to be adjusted so that the angle between the first direction D1 and the second direction D2 does not become 0 °. Area. The predetermined range may cover the entire surface of the mixed injection port 12A.

このように、上記なす角が0°以外となるように、混注口12Aに注射針11cが穿刺されることで、輸液容器12に瓶針1000が穿刺されたときの、穿刺痕M1からの液漏れの可能性を低減できる。 In this way, the liquid from the puncture mark M1 when the bottle needle 1000 is punctured in the infusion container 12 by puncturing the injection needle 11c into the mixed injection port 12A so that the angle formed by the above is other than 0 °. The possibility of leakage can be reduced.

また、第2制御部500は、上記なす角が45°以上、かつ90°以下となる(特に90°となる)注射針穿刺位置P2を、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2として決定することが好ましい。理由について、図11を用いて説明する。図11は、上記なす角の範囲を説明するための図であり、(a)は上記なす角が45°未満である場合を示し、(b)は上記なす角が45°より大きい場合を示す。 Further, the second control unit 500 sets the injection needle puncture position P2 at which the angle formed is 45 ° or more and 90 ° or less (particularly 90 °), and the injection needle puncture position P2 that actually punctures the injection needle 11c. It is preferable to determine as. The reason will be described with reference to FIG. 11A and 11B are views for explaining the range of the formed angle, where FIG. 11A shows a case where the formed angle is less than 45 °, and FIG. 11B shows a case where the formed angle is larger than 45 °. ..

瓶針1000が穿刺されたときに、注射針穿刺位置P2に印加される力(穿刺痕M1を圧縮する圧縮力)をFoとすると、圧縮力Foは、圧縮力Foの幅方向成分Foxと、当該幅方向成分Foxに垂直な圧縮力Foの成分である垂直方向成分Foyとで表すことができる。図11の(a)に示すように、上記なす角が45°未満(θ<45°)である場合、穿刺痕M1を広げようとする力(穿刺痕M1を実質的に圧縮する力)として穿刺痕M1に作用する幅方向成分Foxが、垂直方向成分Foyよりも大きい。一方、図11の(b)に示すように、上記なす角が45°より大きい(θ>45°)場合、幅方向成分Foxが、垂直方向成分Foyよりも小さい。そして、上記なす角が45°(θ=45°)であるとき、幅方向成分Foxの大きさは、垂直方向成分Foyの大きさと略一致する。 Assuming that the force applied to the injection needle puncture position P2 (compressive force for compressing the puncture mark M1) when the bottle needle 1000 is punctured is Fo, the compressive force Fo is the width direction component Fox of the compressive force Fo. It can be represented by a vertical component Foy, which is a component of a compressive force Fo perpendicular to the width direction component Fox. As shown in FIG. 11A, when the angle formed above is less than 45 ° (θ <45 °), the force for expanding the puncture mark M1 (force for substantially compressing the puncture mark M1) is used. The width component Fox acting on the puncture mark M1 is larger than the vertical component Foy. On the other hand, as shown in FIG. 11B, when the angle formed above is larger than 45 ° (θ> 45 °), the width direction component Fox is smaller than the vertical direction component Foy. When the angle formed above is 45 ° (θ = 45 °), the size of the width direction component Fox substantially coincides with the size of the vertical direction component Foy.

つまり、上記なす角が45°未満から45°以上に変化したときに、幅方向成分Foxと垂直方向成分Foyとの間で、その大きさの大小関係が逆転する。具体的には、45°以上の場合、幅方向成分Foxが垂直方向成分Foy以下となるため、幅方向成分Foxが垂直方向成分Foyより大きい場合に比べ、穿刺痕M1を圧縮して広げる可能性が低くなる。また、上記なす角90°の場合、幅方向成分Foxが0となるため、穿刺痕M1が広げられる可能性が最も低い。この観点から言えば、上述のように、上記なす角の範囲が45°以上、かつ90°以下である(特に上記なす角が90°である)ことが好ましい。 That is, when the formed angle changes from less than 45 ° to 45 ° or more, the magnitude relationship of the magnitude is reversed between the width direction component Fox and the vertical direction component Foy. Specifically, when the temperature is 45 ° or more, the width direction component Fox is equal to or less than the vertical direction component Foy, so that the puncture mark M1 may be compressed and expanded as compared with the case where the width direction component Fox is larger than the vertical direction component Foy. Will be low. Further, in the case of the above-mentioned angle of 90 °, the width direction component Fox becomes 0, so that the possibility that the puncture mark M1 is widened is the lowest. From this point of view, as described above, it is preferable that the range of the angle formed above is 45 ° or more and 90 ° or less (particularly, the angle formed above is 90 °).

また、注射針11cの穿刺回数は、1回でも複数回でも構わない。また、第2制御部500は、穿刺回数が複数回の場合、予め設定された複数の注射針穿刺位置P2のうち、上記なす角が最も大きい位置(例:90°)から順に、穿刺回数分の注射針穿刺位置P2が選択される。なお、穿刺回数は、例えば、調製データが示す調整手順情報(例:作業内容を示す情報)によって設定されている。 Further, the number of times of puncturing the injection needle 11c may be one or a plurality of times. When the number of punctures is a plurality of times, the second control unit 500 sequentially performs the number of punctures from the position having the largest angle (eg, 90 °) among the plurality of preset injection needle puncture positions P2. The needle puncture position P2 of is selected. The number of punctures is set, for example, by the adjustment procedure information (eg, information indicating the work content) indicated by the preparation data.

注射針11cを複数回穿刺する場合、上記なす角が比較的小さい注射針穿刺位置P2を選択する可能性もある。上記のように注射針穿刺位置P2を選択することで、少しでも上記なす角が大きい位置に優先して注射針11cを穿刺できる。これにより、輸液容器12からの液漏れの可能性をより低減できる。 When the injection needle 11c is punctured a plurality of times, the injection needle puncture position P2 having a relatively small angle may be selected. By selecting the injection needle puncture position P2 as described above, the injection needle 11c can be punctured with priority given to the position where the angle formed is as large as possible. This makes it possible to further reduce the possibility of liquid leakage from the infusion container 12.

図10の(a)の例では、例えば、注射針穿刺位置P23(上記なす角90°)→注射針穿刺位置P27(上記なす角90°)→注射針穿刺位置P22(上記なす角45°)→注射針穿刺位置P26(上記なす角45°)→注射針穿刺位置P24(上記なす角45°)→注射針穿刺位置P28(上記なす角45°)の順で選択される。上記なす角が0°となる注射針穿刺位置P21及びP25は選択されない。つまり、本例では、注射針穿刺位置P2として最大6箇所選択できる。 In the example of FIG. 10A, for example, the injection needle puncture position P23 (the above-mentioned squeeze angle 90 °) → the injection needle puncture position P27 (the above-mentioned squeeze angle 90 °) → the injection needle puncture position P22 (the above-mentioned squeeze angle 45 °). → The injection needle puncture position P26 (the above-mentioned squeeze angle 45 °) → the injection needle puncture position P24 (the above-mentioned squeeze angle 45 °) → the injection needle puncture position P28 (the above-mentioned squeeze angle 45 °) are selected in this order. The injection needle puncture positions P21 and P25 having the above-mentioned angle of 0 ° are not selected. That is, in this example, a maximum of 6 injection needle puncture positions P2 can be selected.

なお、穿刺回数が1回の場合には、上記なす角が最も大きい位置を、注射針穿刺位置P2として決定する。 When the number of punctures is one, the position where the angle formed is the largest is determined as the injection needle puncture position P2.

また、穿刺回数が複数回である場合、後述の決定例2においても同様に、上記なす角が大きい位置から順に、注射針穿刺位置P2が選択される。また、後述の決定例3では、上記なす角、及び瓶針穿刺位置P1から注射針穿刺位置P2までの距離(又は後述の比率)が大きくなる位置、後述の決定例4では、当該距離又は比率が大きくなる位置から順に、注射針穿刺位置P2が選択される。 Further, when the number of punctures is a plurality of times, the injection needle puncture position P2 is similarly selected in order from the position where the angle formed is large in the determination example 2 described later. Further, in the determination example 3 described later, the angle formed above, the position where the distance (or the ratio described later) from the bottle needle puncture position P1 to the injection needle puncture position P2 becomes large, and in the determination example 4 described later, the distance or the ratio. The needle puncture position P2 is selected in order from the position where becomes larger.

(決定例2:角度に基づく穿刺位置決定−注射針の向きの変更)
決定例2について、図10の(b)を参照して説明する。注射針穿刺位置P2を決定する代わりに、上記なす角が0°とならないように穿刺痕M1が形成されるように、注射針11cを回転させても構わない。
(Decision example 2: Puncture position determination based on angle-change of injection needle orientation)
Determination 2 will be described with reference to FIG. 10 (b). Instead of determining the injection needle puncture position P2, the injection needle 11c may be rotated so that the puncture mark M1 is formed so that the angle formed by the injection needle does not become 0 °.

第2制御部500は、注射針11cが混注口12Aの表面と対向したときに、上述のように上記なす角を算出し、当該なす角が0°の場合には、当該なす角が例えば90°となるように注射針11cを軸方向に回転させる。具体的には、保持部26が注射針11cを軸方向に回転させる。したがって、本決定例2では、保持部26は、注射器11を軸方向に回転させる回転駆動機構を有する。 The second control unit 500 calculates the formed angle as described above when the injection needle 11c faces the surface of the mixed injection port 12A, and when the formed angle is 0 °, the formed angle is, for example, 90. The injection needle 11c is rotated in the axial direction so as to be °. Specifically, the holding portion 26 rotates the injection needle 11c in the axial direction. Therefore, in the second determination example 2, the holding portion 26 has a rotation driving mechanism for rotating the syringe 11 in the axial direction.

つまり、本決定例2では、第2ロボットアーム22は、上記なす角が0°とならないように、混注口12Aに対する注射針11cの回転角度を調整し、当該回転角度を調整した後の注射針11cを、注射針穿刺位置P2へ穿刺する。換言すれば、第2ロボットアーム22は、混注口12Aに対する注射針11cの回転角度を調整することにより、上記相対的配置関係の調整を行う。 That is, in the present determination example 2, the second robot arm 22 adjusts the rotation angle of the injection needle 11c with respect to the mixed injection port 12A so that the angle formed by the second robot arm 22 does not become 0 °, and the injection needle after adjusting the rotation angle. 11c is punctured to the injection needle puncture position P2. In other words, the second robot arm 22 adjusts the relative arrangement relationship by adjusting the rotation angle of the injection needle 11c with respect to the mixed injection port 12A.

なお、上記なす角は、90°を上限として少なくとも0°でなければよく、好ましくは、上述のとおり45°以上かつ90°未満であればよい。 The angle formed above may not be at least 0 ° with 90 ° as the upper limit, and preferably 45 ° or more and less than 90 ° as described above.

(決定例3:角度及び距離に基づく穿刺位置決定)
決定例3について、図12及び図13を参照して説明する。決定例3では、第2制御部500は、上記なす角を考慮するとともに、瓶針穿刺位置P1から注射針穿刺位置P2までの距離を考慮して、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2を決定する。具体的には、図12に示すように上記なす角及び上記距離に対してそれぞれ「角度ポイント」及び「距離ポイント」を付与しておき、第2制御部500は、ポイントの合計値が所定値以上となる注射針穿刺位置P2を、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2として決定する。「角度ポイント」及び「距離ポイント」は記憶部に記憶されている。
(Decision example 3: Determination of puncture position based on angle and distance)
Determination 3 will be described with reference to FIGS. 12 and 13. In the third determination example, the second control unit 500 actually punctures the injection needle 11c in consideration of the angle formed above and the distance from the bottle needle puncture position P1 to the injection needle puncture position P2. Determine the position P2. Specifically, as shown in FIG. 12, "angle points" and "distance points" are assigned to the angle formed and the distance, respectively, and the second control unit 500 sets the total value of the points to a predetermined value. The above-mentioned injection needle puncture position P2 is determined as the injection needle puncture position P2 that actually punctures the injection needle 11c. The "angle point" and the "distance point" are stored in the storage unit.

図12の(a)は、角度ポイントの付与の一例を示す図である。図12の(a)の例では、0°以上90°以下の上記なす角について、上記なす角の小さい方から順に10°刻みで、1〜10の角度ポイントが付与されている。 FIG. 12A is a diagram showing an example of assigning an angle point. In the example of FIG. 12A, 1 to 10 angle points are given to the above-mentioned formed angle of 0 ° or more and 90 ° or less in 10 ° increments in order from the smallest of the above-mentioned formed angles.

図12の(b)は、距離ポイントの付与の一例を示す図である。本実施形態では、図13の(a)に示すように、混注口12Aの表面において、瓶針穿刺位置P1から最も離れた位置Pmaxまでの最大距離Dimaxに対する、瓶針穿刺位置P1から注射針穿刺位置P2までの距離Diの比率に対して、距離ポイントを付与している。この場合、比率0.0は、瓶針穿刺位置P1と注射針穿刺位置P2とが同じ位置であることを示し、比率1.0は、注射針穿刺位置P2が最大距離Dimaxの位置にあることを示す。図12の(b)の例では、比率が小さい方から順に0.1刻みで、1〜10の距離ポイントが付与されている。 FIG. 12B is a diagram showing an example of assigning distance points. In the present embodiment, as shown in FIG. 13A, the injection needle puncture from the bottle needle puncture position P1 with respect to the maximum distance Dimax from the bottle needle puncture position P1 to the farthest position Pmax on the surface of the mixed injection port 12A. Distance points are given to the ratio of the distance Di to the position P2. In this case, the ratio 0.0 indicates that the bottle needle puncture position P1 and the injection needle puncture position P2 are at the same position, and the ratio 1.0 indicates that the injection needle puncture position P2 is at the position of the maximum distance Dimax. Is shown. In the example of FIG. 12B, distance points of 1 to 10 are given in increments of 0.1 in order from the one with the smallest ratio.

第2制御部500は、上述のとおり、候補位置としての注射針穿刺位置P2について、上記なす角を算出し、当該注射針穿刺位置P2についての角度ポイントを特定する。また、第2制御部500は、瓶針穿刺位置P1を用いて最大距離Dimaxを算出すると共に、候補位置としての注射針穿刺位置P2について距離Diを算出し、上記比率(距離Di/最大距離Dimax)を算出する。そして、第2制御部500は、当該注射針穿刺位置P2についての距離ポイントを特定する。 As described above, the second control unit 500 calculates the angle formed by the injection needle puncture position P2 as the candidate position and specifies the angle point for the injection needle puncture position P2. Further, the second control unit 500 calculates the maximum distance Dimax using the bottle needle puncture position P1 and calculates the distance Di for the injection needle puncture position P2 as a candidate position, and calculates the above ratio (distance Di / maximum distance Dimax). ) Is calculated. Then, the second control unit 500 specifies a distance point for the injection needle puncture position P2.

第2制御部500は、特定した角度ポイント及び距離ポイントを加算し、その合計値が所定値以上であるか否かを判定する。所定値は、瓶針1000が穿刺されたときに輸液容器12(具体的には混注口12A)に印加される力により穿刺痕M1が広がらない程度の値に設定されている。第2制御部500は、算出した合計値が所定値以上であると判定した場合に、上記なす角及び上記比率の算出対象とした注射針穿刺位置P2を、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2に決定する。そして、第2ロボットアーム22は、決定された注射針穿刺位置P2に注射針11cを穿刺するように、上記相対的配置関係を調整する。 The second control unit 500 adds the specified angle points and distance points, and determines whether or not the total value is equal to or greater than a predetermined value. The predetermined value is set to such a value that the puncture mark M1 does not spread due to the force applied to the infusion container 12 (specifically, the mixed injection port 12A) when the bottle needle 1000 is punctured. When the second control unit 500 determines that the calculated total value is equal to or greater than a predetermined value, the injection needle 11c actually punctures the injection needle puncture position P2 for which the angle formed and the ratio are calculated. The needle puncture position P2 is determined. Then, the second robot arm 22 adjusts the relative arrangement relationship so that the injection needle 11c is punctured at the determined injection needle puncture position P2.

なお、上記所定値は、実験等により設定されている。但し、混注口12Aの材質、又は注射針11cの穿刺方向等によって、瓶針1000の穿刺により穿刺痕M1に印加される力は異なる。上記所定値は、当該事情を考慮して適宜変更可能である。また、所定値との比較対象が、「角度ポイント×所定係数」及び「距離ポイント×所定係数」の合計値として算出されても構わない。 The predetermined value is set by an experiment or the like. However, the force applied to the puncture mark M1 by the puncture of the bottle needle 1000 differs depending on the material of the mixed injection port 12A, the puncture direction of the injection needle 11c, and the like. The above predetermined value can be changed as appropriate in consideration of the circumstances. Further, the comparison target with the predetermined value may be calculated as the total value of "angle point × predetermined coefficient" and "distance point × predetermined coefficient".

図13の(b)は、決定された注射針穿刺位置P2の例を示す図である。図13の(b)の例では、形成される穿刺痕M1の幅方向(針先の向き)はX軸に平行な方向とする。また、注射針穿刺位置P2の候補位置として7箇所設定されており(図13の(b)の注射針穿刺位置P31〜P37)、注射針11cの穿刺回数が5回と決められているものとする。また、上記7箇所のそれぞれについての上記距離のうち、少なくともいずれか2つは、その長さが異なっているものとする。 FIG. 13B is a diagram showing an example of the determined needle puncture position P2. In the example of FIG. 13B, the width direction (direction of the needle tip) of the formed puncture mark M1 is parallel to the X axis. In addition, seven locations are set as candidate positions for the injection needle puncture position P2 (injection needle puncture positions P31 to P37 in FIG. 13B), and the number of times the injection needle 11c is punctured is determined to be five. do. Further, it is assumed that at least any two of the above distances for each of the above seven locations have different lengths.

図13の(b)の例では、第2制御部500は、候補位置としての注射針穿刺位置P31〜P37のうち、注射針穿刺位置P31〜P35を、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2(図中の●印)として決定する。また、第2制御部500は、注射針穿刺位置P31〜P35の順に注射針11cを穿刺するものとして、注射針11cの穿刺順を決定する。一方、第2制御部500は、注射針穿刺位置P36及びP37については、穿刺不可である注射針穿刺位置P2(図中の×印)として決定する。 In the example of FIG. 13B, the second control unit 500 actually punctures the injection needle puncture positions P31 to P35 among the injection needle puncture positions P31 to P37 as candidate positions. Determined as the puncture position P2 (marked with ● in the figure). Further, the second control unit 500 determines the puncture order of the injection needle 11c, assuming that the injection needle 11c is punctured in the order of the injection needle puncture positions P31 to P35. On the other hand, the second control unit 500 determines the injection needle puncture positions P36 and P37 as the injection needle puncture position P2 (marked with x in the figure) which cannot be punctured.

第2制御部500は、注射針穿刺位置P31〜P37のそれぞれについて、角度ポイント及び距離ポイントの合計値を算出し、所定値以上であり、かつ合計値が大きい順に、上記穿刺順を決定している。なお、穿刺回数分に満たない場合には、合計値が所定値未満であっても、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2として決定されても構わない。 The second control unit 500 calculates the total value of the angle point and the distance point for each of the injection needle puncture positions P31 to P37, and determines the puncture order in descending order of the predetermined value or more and the total value. There is. If the number of punctures is less than the number of times, even if the total value is less than a predetermined value, it may be determined as the injection needle puncture position P2 that actually punctures the injection needle 11c.

ここで、注射針穿刺位置P35の上記なす角θ1は、注射針穿刺位置P36の上記なす角θ2よりも小さい。上記なす角のみを考慮する場合、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2としては、注射針穿刺位置P36が選択され、注射針穿刺位置P35は選択されない。しかし、注射針穿刺位置P35の上記距離Di1は、注射針穿刺位置P35の上記距離Di2よりも大きい。そのため、(注射針穿刺位置P35の上記合計値)>(注射針穿刺位置P36の上記合計値)となることから、本決定例3では、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2として、注射針穿刺位置P35が選択され、注射針穿刺位置P36は選択されない。 Here, the angle θ1 formed by the injection needle puncture position P35 is smaller than the angle θ2 formed by the injection needle puncture position P36. When considering only the angle formed above, the needle puncture position P36 is selected as the injection needle puncture position P2 that actually punctures the injection needle 11c, and the injection needle puncture position P35 is not selected. However, the distance Di1 of the injection needle puncture position P35 is larger than the distance Di2 of the injection needle puncture position P35. Therefore, (the above-mentioned total value of the injection needle puncture position P35)> (the above-mentioned total value of the injection needle puncture position P36). , The needle puncture position P35 is selected, and the needle puncture position P36 is not selected.

なお、上記合計値が同じである2以上の注射針穿刺位置P2が候補位置として存在する場合には、第2制御部500は、いずれの注射針穿刺位置P2を、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2として決定しても構わない。 When two or more injection needle puncture positions P2 having the same total value are present as candidate positions, the second control unit 500 actually punctures any injection needle puncture position P2 with the injection needle 11c. It may be determined as the injection needle puncture position P2.

このように、第1方向D1と第2方向D2とのなす角、及び、瓶針穿刺位置P1から注射針穿刺位置P2までの距離という、輸液容器12からの液漏れの要因となり得る2つの要因を考慮して、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2が決定される。そのため、より確実に、輸液容器12からの液漏れの可能性を低減できる。 As described above, two factors that can cause liquid leakage from the infusion container 12, the angle formed by the first direction D1 and the second direction D2 and the distance from the bottle needle puncture position P1 to the injection needle puncture position P2. In consideration of the above, the injection needle puncture position P2 for actually puncturing the injection needle 11c is determined. Therefore, the possibility of liquid leakage from the infusion container 12 can be reduced more reliably.

また、上記距離が大きければ、上記なす角が小さい箇所であっても、注射針11cを穿刺することが可能となる。そのため、上記なす角のみを考慮して注射針穿刺位置P2を決定する場合に比べ、注射針11cを穿刺可能な範囲を広げることができる。 Further, if the distance is large, the injection needle 11c can be punctured even in a place where the angle formed is small. Therefore, the range in which the injection needle 11c can be punctured can be expanded as compared with the case where the injection needle puncture position P2 is determined by considering only the above-mentioned angle.

(決定例4:距離に基づく穿刺位置決定)
決定例4について、図14を参照して説明する。決定例4では、第2制御部500は、上記距離のみを考慮して、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2の位置を決定する。
(Decision example 4: Determination of puncture position based on distance)
Determination 4 will be described with reference to FIG. In the determination example 4, the second control unit 500 determines the position of the injection needle puncture position P2 that actually punctures the injection needle 11c in consideration of only the above distance.

具体的には、第2制御部500は、瓶針1000が穿刺されたときに輸液容器12(具体的には混注口12A)に印加される力により穿刺痕M1が広がらない程度に瓶針1000から離れた位置を、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2として決定する。図14に示すように、第2制御部500は、混注口12Aの表面上の、干渉領域IR(斜線部)の外側の領域である非干渉領域InRにおける禁止領域PRを除外した領域に、注射針11cが穿刺されるように、注射針穿刺位置P2を決定する。 Specifically, the second control unit 500 determines the bottle needle 1000 to the extent that the puncture mark M1 does not spread due to the force applied to the infusion container 12 (specifically, the mixed injection port 12A) when the bottle needle 1000 is punctured. The position away from the needle 11c is determined as the needle puncture position P2 that actually punctures the needle 11c. As shown in FIG. 14, the second control unit 500 injects into a region on the surface of the mixed injection port 12A excluding the prohibited region PR in the non-interference region InR, which is a region outside the interference region IR (hatched portion). The injection needle puncture position P2 is determined so that the needle 11c is punctured.

ここで、干渉領域IRは、瓶針1000が穿刺されたときに瓶針1000が混注口12Aと干渉する、瓶針穿刺位置P1を含む領域である。具体的には、干渉領域IRは、瓶針1000の穿刺により瓶針1000と接触して広げられた、混注口12Aの表面における領域である。つまり、干渉領域IRは、瓶針1000が穿刺された状態における、混注口12Aの表面での瓶針1000の太さ分の領域である。 Here, the interference region IR is a region including the bottle needle puncture position P1 in which the bottle needle 1000 interferes with the mixed injection port 12A when the bottle needle 1000 is punctured. Specifically, the interference region IR is a region on the surface of the mixed injection port 12A that is expanded in contact with the bottle needle 1000 by puncturing the bottle needle 1000. That is, the interference region IR is a region corresponding to the thickness of the bottle needle 1000 on the surface of the mixed injection port 12A in a state where the bottle needle 1000 is punctured.

禁止領域PRは、非干渉領域InR(図14の斜線部以外の領域)のうち、注射針11cの穿刺が禁止される領域である。上述のように注射針穿刺位置P2が決定されるため、禁止領域PRは、上記力により穿刺痕M1が広がらない程度の所定幅を有する領域であるといえる。図14の例では、環状仮想線L1の内部領域が禁止領域PRである。 The prohibited region PR is a region of the non-interfering region InR (region other than the shaded area in FIG. 14) where the injection needle 11c is prohibited from being punctured. Since the injection needle puncture position P2 is determined as described above, it can be said that the prohibited region PR is a region having a predetermined width so that the puncture mark M1 does not expand due to the force. In the example of FIG. 14, the internal region of the circular virtual line L1 is the prohibited region PR.

第2制御部500は、上述のように、瓶針穿刺位置P1と、候補位置としての注射針穿刺位置P2との間の距離を算出する。第2制御部500は、算出した距離が第2所定値以上であるか否かを判定し、第2所定値以上である場合には、当該注射針穿刺位置P2を、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2として決定する。つまり、結果として、図14に示すように、禁止領域PR以外の領域に注射針11cが穿刺され、当該穿刺による穿刺痕M1が形成される。 As described above, the second control unit 500 calculates the distance between the bottle needle puncture position P1 and the injection needle puncture position P2 as a candidate position. The second control unit 500 determines whether or not the calculated distance is equal to or greater than the second predetermined value, and if it is equal to or greater than the second predetermined value, the injection needle puncture position P2 is actually set to the injection needle 11c. The injection needle to be punctured is determined as the puncture position P2. That is, as a result, as shown in FIG. 14, the injection needle 11c is punctured in the region other than the prohibited region PR, and the puncture mark M1 by the puncture is formed.

そして、第2ロボットアーム22は、決定された注射針穿刺位置P2に注射針11cを穿刺するように、上記相対的配置関係を調整する。 Then, the second robot arm 22 adjusts the relative arrangement relationship so that the injection needle 11c is punctured at the determined injection needle puncture position P2.

なお、上記第2所定値は、上記所定値と同様、瓶針1000が穿刺されたときに輸液容器12(具体的には混注口12A)に印加される力により、穿刺痕M1が広がらない程度の値に、実験等により設定されている。また、上記第2所定値は、上記所定値と同様、上述した事情を考慮して適宜変更可能である。 As with the above-mentioned predetermined value, the second predetermined value is such that the puncture mark M1 does not spread due to the force applied to the infusion container 12 (specifically, the mixed injection port 12A) when the bottle needle 1000 is punctured. The value of is set by an experiment or the like. Further, the second predetermined value can be appropriately changed in consideration of the above-mentioned circumstances as in the case of the above-mentioned predetermined value.

また、第2制御部500は、上記距離の代わりに上記比率を用いて、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2を決定しても構わない。 Further, the second control unit 500 may determine the injection needle puncture position P2 that actually punctures the injection needle 11c by using the above ratio instead of the above distance.

このように、上記なす角を考慮せず上記距離のみを考慮して注射針穿刺位置P2を決定した場合であっても、輸液容器12からの液漏れの可能性を低減できる。つまり、上記なす角θが非常に小さい(例:0°又は0°近傍)であっても、瓶針穿刺位置P1から所定距離離れた位置(禁止領域PR以外の領域)に注射針11cが穿刺されるように上記相対的配置関係が調整されれば、上記液漏れが生じる可能性を抑制できる。 As described above, even when the injection needle puncture position P2 is determined not considering the angle formed above but only considering the distance, the possibility of liquid leakage from the infusion container 12 can be reduced. That is, even if the angle θ formed is very small (eg, 0 ° or near 0 °), the injection needle 11c punctures a position (a region other than the prohibited area PR) a predetermined distance from the bottle needle puncture position P1. If the relative arrangement relationship is adjusted so as to be performed, the possibility of liquid leakage can be suppressed.

[混注処理の流れ]
図15は、混注処理の一例を示すフローチャートである。なお、基本的な混注処理については上述したので、ここでは主として、混注口12Aの表面に注射針11cが穿刺されるときの処理(穿刺方法)に特化して説明する。また、本混注処理は、その一例として、上記決定例1に基づく処理の流れを示す。
[Flow of mixed injection processing]
FIG. 15 is a flowchart showing an example of the mixed injection process. Since the basic mixed injection process has been described above, the process (puncture method) when the injection needle 11c is punctured on the surface of the mixed injection port 12A will be mainly described here. Further, as an example of this mixed injection processing, the flow of processing based on the above-mentioned determination example 1 is shown.

輸液容器12への薬品の注入時、又は、輸液容器12内の気体もしくは液体の抜取時において、第2制御部500は、容器昇降部113を制御して、混注連通口37に混注口12Aを位置させる。つまり、容器昇降部113は、混注連通口37に位置するように、混注口12Aを保持する(S1)。また、第2制御部500は、第2ロボットアーム22の保持部26を制御して、保持部26に、注射針11cを有する注射器11を保持させる(S2)。この状態において、第2制御部500は、第2ロボットアーム22を移動させ、針曲り検知部36の検知結果に基づき注射針11cの向きを特定する(S3)。上述のように、第2制御部500は、例えば特許文献1に開示の向き検出処理を用いて、注射針11cの向きを特定する。また、第2制御部500は、例えば、混注連通口37に位置した混注口12Aを撮影した撮影画像を解析することで、瓶針穿刺位置P1を特定する(S4)。 At the time of injecting the chemical into the infusion container 12 or extracting the gas or liquid in the infusion container 12, the second control unit 500 controls the container elevating unit 113 to connect the mixed injection port 12A to the mixed injection communication port 37. Position it. That is, the container elevating portion 113 holds the mixed injection port 12A so as to be located at the mixed injection communication port 37 (S1). Further, the second control unit 500 controls the holding unit 26 of the second robot arm 22 so that the holding unit 26 holds the syringe 11 having the injection needle 11c (S2). In this state, the second control unit 500 moves the second robot arm 22 and specifies the direction of the injection needle 11c based on the detection result of the needle bending detection unit 36 (S3). As described above, the second control unit 500 identifies the orientation of the injection needle 11c by using, for example, the orientation detection process disclosed in Patent Document 1. Further, the second control unit 500 identifies the bottle needle puncture position P1 by analyzing the captured image of the mixed injection port 12A located at the mixed injection communication port 37, for example (S4).

第2制御部500は、上述したように、注射針11cの向き及び瓶針穿刺位置P1に基づき上記なす角を算出し、上記なす角が0°とならない位置を、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2として決定する(S5)。第2制御部500は、第2ロボットアーム22を制御して、決定した注射針穿刺位置P2に注射針11cを穿刺する(S6:穿刺動作工程)。換言すれば、第2ロボットアーム22は、上記なす角が0°とならないように上記相対的配置関係を調整した状態で、注射針11cを穿刺する。 As described above, the second control unit 500 calculates the above-mentioned angle formed based on the direction of the injection needle 11c and the bottle needle puncture position P1, and actually punctures the injection needle 11c at the position where the above-mentioned angle does not become 0 °. It is determined as the injection needle puncture position P2 (S5). The second control unit 500 controls the second robot arm 22 to puncture the injection needle 11c into the determined injection needle puncture position P2 (S6: puncture operation step). In other words, the second robot arm 22 punctures the injection needle 11c in a state where the relative arrangement relationship is adjusted so that the angle formed by the second robot arm 22 does not become 0 °.

その後、第2制御部500は、保持部26を制御して、注射器11内の薬品を輸液容器12に注入するか、又は、輸液容器12内の液体(又は気体)を抜き取る(S7)。 After that, the second control unit 500 controls the holding unit 26 to inject the medicine in the syringe 11 into the infusion container 12 or to withdraw the liquid (or gas) in the infusion container 12 (S7).

なお、S4の処理は、S5の処理前に行われていれば十分である。つまり、S1〜S3の処理と平行して実行されても構わないし、S1〜S3の処理と前後して実行されてもよい。 It is sufficient that the processing of S4 is performed before the processing of S5. That is, it may be executed in parallel with the processes of S1 to S3, or may be executed before and after the processes of S1 to S3.

また、上記決定例2では、S5の処理において、第2制御部500は、上記なす角が0°とならないように、混注口12Aの表面に対する注射針11cの向きを変更する(注射針11cを軸方向に回転させる)。上記決定例3では、S5の処理において、第2制御部500は、上記なす角とともに上記比率を算出し、上記合計値に基づいて注射針穿刺位置P2を決定する。上記決定例4では、S5の処理において、第2制御部500は、上記距離を算出し、当該距離に基づいて注射針穿刺位置P2を決定する。上記決定例4では、注射針穿刺位置P2の決定の観点からは、S3の処理を行う必要は無い。 Further, in the determination example 2, in the process of S5, the second control unit 500 changes the direction of the injection needle 11c with respect to the surface of the mixed injection port 12A so that the angle formed by the second control unit 500 does not become 0 ° (injection needle 11c). Rotate in the axial direction). In the determination example 3, in the process of S5, the second control unit 500 calculates the ratio together with the angle formed, and determines the injection needle puncture position P2 based on the total value. In the determination example 4, in the process of S5, the second control unit 500 calculates the distance and determines the injection needle puncture position P2 based on the distance. In the above-mentioned determination example 4, it is not necessary to perform the processing of S3 from the viewpoint of determining the injection needle puncture position P2.

また、上記処理は、混注装置1の処理として説明したが、これに限らず、ユーザが上記処理を行っても構わない。つまり、ユーザは、混注口12A及び注射器11を保持した状態で、上記なす角が0°とならないように、上記合計値が所定値以上となるように、又は上記距離が第2所定値以上となるように、注射針11cを穿刺しても構わない。 Further, the above processing has been described as the processing of the mixed injection device 1, but the present invention is not limited to this, and the user may perform the above processing. That is, the user holds the mixed injection port 12A and the syringe 11 so that the angle formed above does not become 0 °, the total value is equal to or greater than the predetermined value, or the distance is equal to or greater than the second predetermined value. The injection needle 11c may be punctured so as to be.

[その他の構成]
その他の構成として、第2ロボットアーム22は、混注口12Aの表面の下半分の領域(図8の(b)及び(c)の斜線部で示す領域)のいずれかの位置に注射針11cを穿刺するように、上記相対的配置関係を調整してもよい。この場合、第2制御部500は、下半分の領域のいずれかの位置を、実際に注射針11cを穿刺する注射針穿刺位置P2として決定する。これにより、輸液容器12の下側に溜っている液体を抜き取りやすくなる。従って、このような決定処理は、輸液容器12から液体を抜くときの処理として適用されることが有用である。
[Other configurations]
As another configuration, the second robot arm 22 has an injection needle 11c at any position in the lower half region of the surface of the mixed injection port 12A (the region shown by the shaded portions in FIGS. 8B and 8C). The relative arrangement may be adjusted so as to puncture. In this case, the second control unit 500 determines any position in the lower half region as the injection needle puncture position P2 that actually punctures the injection needle 11c. This makes it easier to remove the liquid accumulated on the lower side of the infusion container 12. Therefore, it is useful that such a determination process is applied as a process for draining the liquid from the infusion container 12.

また、上述した構成では、第2制御部500は、第2ロボットアーム22の保持部26の配置位置を調整することで、決定した注射針穿刺位置P2に注射針11cを穿刺している。これに限らず、第2制御部500は、保持部26の位置が固定されている状態で、混注口12Aの配置位置を調整することで、決定した注射針穿刺位置P2に注射針11cを穿刺しても構わない。この場合、混注連通口37は、混注口12Aの配置位置を調整可能な程度の大きさを有している。また、容器昇降部113は、混注連通口37において混注口12Aの配置位置を変更可能な機構である。この場合、容器昇降部113が穿刺動作部として機能する。また、第2ロボットアーム22及び容器昇降部113の両方が穿刺動作部として機能しても構わない。 Further, in the above-described configuration, the second control unit 500 punctures the injection needle 11c into the determined injection needle puncture position P2 by adjusting the arrangement position of the holding portion 26 of the second robot arm 22. Not limited to this, the second control unit 500 punctures the injection needle 11c at the determined injection needle puncture position P2 by adjusting the arrangement position of the mixed injection port 12A while the position of the holding unit 26 is fixed. It doesn't matter. In this case, the mixed injection communication port 37 has a size such that the arrangement position of the mixed injection port 12A can be adjusted. Further, the container elevating portion 113 is a mechanism capable of changing the arrangement position of the mixed injection port 12A in the mixed injection communication port 37. In this case, the container elevating part 113 functions as a puncture operation part. Further, both the second robot arm 22 and the container elevating part 113 may function as the puncture operation part.

また、第2制御部500は、保持部26の位置が固定されている状態で、注射針11cのみを移動させたり、軸方向に回転させて針先の向きを変えたりすることで、上記相対的配置関係を調整しても構わない。 Further, the second control unit 500 moves only the injection needle 11c in a state where the position of the holding unit 26 is fixed, or rotates in the axial direction to change the direction of the needle tip, thereby changing the relative direction. You may adjust the positional relationship.

〔廃棄に関する処理〕
次に、輸液容器12内の液体を廃棄するための廃棄機構及び廃棄動作について説明する。
[Disposal]
Next, a disposal mechanism and a disposal operation for discarding the liquid in the infusion container 12 will be described.

[廃棄機構及び動作]
図14は、上記廃棄機構の一例を示す斜視図であり、(a)はゴミ蓋132が開状態である場合の図であり、(b)はゴミ蓋132が閉状態である場合の図である。図17の(a)は上記廃棄機構の平面図、(b)は上記廃棄機構の上部構造を示す斜視図である。図18は、上記廃棄機構の側面図である。図19は、廃液ダクト141の着脱途中の状態を示す図である。
[Disposal mechanism and operation]
14A and 14B are perspective views showing an example of the disposal mechanism, FIG. 14A is a diagram when the dust lid 132 is in the open state, and FIG. 14B is a diagram when the dust lid 132 is in the closed state. be. FIG. 17A is a plan view of the disposal mechanism, and FIG. 17B is a perspective view showing the superstructure of the disposal mechanism. FIG. 18 is a side view of the disposal mechanism. FIG. 19 is a diagram showing a state in which the waste liquid duct 141 is being attached / detached.

混注装置1には、上記廃棄機構として、(1)薬品容器10及び注射器11等の廃棄物を収容するための第1廃棄機構と、(2)輸液容器12内の液体を廃棄する第2廃棄機構と、が設けられている。上記第1廃棄機構に加えて上記第2廃棄機構を設けた点で、従来の混注装置(例:特許文献1の混注装置)とは異なる。 The mixed injection device 1 has, as the disposal mechanism, (1) a first disposal mechanism for accommodating waste such as a medicine container 10 and a syringe 11, and (2) a second disposal for discarding the liquid in the infusion container 12. A mechanism and is provided. It differs from the conventional mixed injection device (eg, the mixed injection device of Patent Document 1) in that the second disposal mechanism is provided in addition to the first disposal mechanism.

図16の(a)及び(b)に示すように、本実施形態では、第1廃棄機構は、混注処理室104の台座104aに形成された、廃棄物が投入される廃棄物投入口131、廃棄物投入口131に開閉可能に設けられたゴミ蓋132、及び廃棄物を収容するゴミ箱133を備えている。ゴミ箱133は、廃棄物投入口131の下方に位置するゴミ収容室13aに配置されている。また、第1廃棄機構は、ゴミ蓋132の開閉動作を制御する駆動機構134(図18参照)を備えている。 As shown in FIGS. 16A and 16B, in the present embodiment, the first disposal mechanism is a waste input port 131, which is formed on the pedestal 104a of the mixed injection processing chamber 104 and into which waste is input. The waste input port 131 is provided with a trash lid 132 that can be opened and closed, and a trash can 133 for accommodating waste. The trash can 133 is arranged in the trash storage chamber 13a located below the waste input port 131. Further, the first disposal mechanism includes a drive mechanism 134 (see FIG. 18) that controls the opening / closing operation of the dust lid 132.

上述したように、第2制御部500は、駆動機構134を制御してゴミ蓋132を開き、第1ロボットアーム21又は第2ロボットアーム22により、使用済の薬品容器10又は注射器11(注射針11cのみでもよい)を、廃棄物投入口131へと排出し、ゴミ箱133に収容する。また、第2制御部500は、これらの使用済の廃棄物が廃棄物投入口131に排出された後、駆動機構134を制御してゴミ蓋132を閉じる。これらの動作及び処理を行う第2制御部500、第1ロボットアーム21、第2ロボットアーム22、保持部25及び保持部26もまた、上記第1廃棄機構の一部であるといえる。 As described above, the second control unit 500 controls the drive mechanism 134 to open the dust bin 132, and the used drug container 10 or the syringe 11 (injection needle) is opened by the first robot arm 21 or the second robot arm 22. 11c alone may be used) is discharged to the waste input port 131 and stored in the trash can 133. Further, the second control unit 500 controls the drive mechanism 134 to close the dust lid 132 after the used waste is discharged to the waste input port 131. It can be said that the second control unit 500, the first robot arm 21, the second robot arm 22, the holding unit 25, and the holding unit 26 that perform these operations and processes are also part of the first disposal mechanism.

なお、混注処理室104は、注射器11と、注射器11の注射針11cが穿刺される薬品容器10の穿刺領域、及び輸液容器12の穿刺領域(具体的には混注口12Aの表面)と、を少なくとも内包するチャンバーであるとも称される。混注処理室104は、薬品容器10に収容された薬品が混注装置1の外部に暴露することを防ぐために、少なくとも上記穿刺領域を内包する。 The mixed injection processing chamber 104 includes the syringe 11, the puncture region of the drug container 10 in which the injection needle 11c of the syringe 11 is punctured, and the puncture region of the infusion container 12 (specifically, the surface of the mixed injection port 12A). It is also referred to as a chamber that contains at least. The mixed injection processing chamber 104 includes at least the puncture region in order to prevent the chemical contained in the chemical container 10 from being exposed to the outside of the mixed injection device 1.

上記第2廃棄機構は、図16〜図18に示すように、主として、廃液ダクト141、溝ガイド143、廃液ホース144、及び廃液容器145を備えている。 As shown in FIGS. 16 to 18, the second disposal mechanism mainly includes a waste liquid duct 141, a groove guide 143, a waste liquid hose 144, and a waste liquid container 145.

廃液ダクト141は、廃液容器145へと通じる溝である。液体排出口142は、注射器11で輸液容器12から抜き取られた液体が排出される部分(所定領域)である。液体排出口142は、廃液ダクト141の一端に形成された開口端である。注射器11で輸液容器12から抜き取られた液体は、液体排出口142を介して廃液ダクト141へと流れ込み、廃液容器145まで流される。 The waste liquid duct 141 is a groove leading to the waste liquid container 145. The liquid discharge port 142 is a portion (predetermined area) from which the liquid extracted from the infusion container 12 by the syringe 11 is discharged. The liquid discharge port 142 is an open end formed at one end of the waste liquid duct 141. The liquid extracted from the infusion container 12 by the syringe 11 flows into the waste liquid duct 141 through the liquid discharge port 142, and flows to the waste liquid container 145.

廃液ダクト141は、図17の(b)に示すように、廃棄物投入口131の外縁に形成されたダクト挿入口148から挿入又は取出可能である。つまり、廃液ダクト141は、図19に示すように、混注装置1に対して着脱可能な構成となっている。なお、ダクト挿入口148の形成位置は、廃棄物投入口131の外縁に限らず、例えば台座104aのいずれかの位置であっても構わない。また、ダクト挿入口148は、混注処理室104の台座104aに形成された、注射器11で抜き取られた液体が排出される廃液口とも称することができる。 As shown in FIG. 17B, the waste liquid duct 141 can be inserted or removed from the duct insertion port 148 formed on the outer edge of the waste input port 131. That is, as shown in FIG. 19, the waste liquid duct 141 has a structure that can be attached to and detached from the mixed injection device 1. The formation position of the duct insertion port 148 is not limited to the outer edge of the waste input port 131, and may be, for example, any position of the pedestal 104a. Further, the duct insertion port 148 can also be referred to as a waste liquid port formed on the pedestal 104a of the mixed injection processing chamber 104 from which the liquid extracted by the syringe 11 is discharged.

廃液ダクト141が着脱可能な構成の場合、廃液ダクト141の清掃(洗浄)を簡易に行うことができる。それゆえ、廃液ダクト141を清潔に保持でき、液体の成分により繁殖する可能性がある菌等の発生を抑制できる。なお、清掃の簡易化を考慮しなければ、溝ガイド143(つまり混注装置1)に固定されていても構わない。 When the waste liquid duct 141 is removable, the waste liquid duct 141 can be easily cleaned (cleaned). Therefore, the waste liquid duct 141 can be kept clean, and the generation of bacteria and the like that may propagate due to the liquid component can be suppressed. If the simplification of cleaning is not taken into consideration, the groove guide 143 (that is, the mixed injection device 1) may be fixed.

また、廃液ダクト141の液体排出口142の部分(廃液ダクト141の一端)には、廃液ダクト141が溝ガイド143に挿入されたときに廃棄物投入口131の外縁と当接する庇部141a(図17の(a)及び(b)参照)が設けられている。なお、庇部141aに液体排出口142が形成されているともいえる。 Further, in the portion of the liquid discharge port 142 (one end of the waste liquid duct 141) of the waste liquid duct 141, an eave portion 141a (FIG. 1) in which the waste liquid duct 141 comes into contact with the outer edge of the waste input port 131 when the waste liquid duct 141 is inserted into the groove guide 143. 17 (see (a) and (b)) is provided. It can be said that the liquid discharge port 142 is formed in the eaves portion 141a.

溝ガイド143は、その一端がダクト挿入口148に接続され、ゴミ収容室13a内を下方へと延伸する部材であり、廃液ダクト141を挿入するときのガイドとして機能する。溝ガイド143は、廃液ダクト141を挿入でき、かつ挿入された廃液ダクト141の外縁と当接するような断面(溝ガイド143の延伸方向と垂直な面)の大きさを有する。 The groove guide 143 is a member whose one end is connected to the duct insertion port 148 and extends downward in the dust storage chamber 13a, and functions as a guide when the waste liquid duct 141 is inserted. The groove guide 143 has a cross-sectional size (a surface perpendicular to the extending direction of the groove guide 143) so that the waste liquid duct 141 can be inserted and the waste liquid duct 141 is in contact with the outer edge of the inserted waste liquid duct 141.

これにより、廃液ダクト141が溝ガイド143に挿入されたときに、庇部141aが廃棄物投入口131の外縁と当接するだけで、廃液ダクト141の溝ガイド143への固定を可能とする。そのため、例えば溝ガイド143の、廃液容器145側(下方側)において廃液ダクト141を固定する固定部材を設ける必要が無い。 As a result, when the waste liquid duct 141 is inserted into the groove guide 143, the eaves portion 141a can be fixed to the groove guide 143 of the waste liquid duct 141 only by abutting on the outer edge of the waste input port 131. Therefore, for example, it is not necessary to provide a fixing member for fixing the waste liquid duct 141 on the waste liquid container 145 side (lower side) of the groove guide 143.

なお、溝ガイド143のダクト挿入口148側(上方側)に、庇部141aが廃棄物投入口131の外縁と当接したときに、溝ガイド143に対して廃液ダクト141を固定する固定部材(例:ロック機構)が設けられていても構わない。この場合、挿入された廃液ダクト141を溝ガイド143により確実に固定できる。 A fixing member (fixing member) for fixing the waste liquid duct 141 to the groove guide 143 when the eaves portion 141a comes into contact with the outer edge of the waste input port 131 on the duct insertion port 148 side (upper side) of the groove guide 143. Example: A lock mechanism) may be provided. In this case, the inserted waste liquid duct 141 can be securely fixed by the groove guide 143.

廃液ホース144は、廃液容器145へと通じる部材であり、廃液ダクト141を流れ出た液体を廃液容器145へと流し込む。具体的には、廃液ホース144は、その一端が溝ガイド143の他端に接続され、他端が廃液容器145の開口端146に接続されている。 The waste liquid hose 144 is a member that leads to the waste liquid container 145, and the liquid that has flowed out of the waste liquid duct 141 is poured into the waste liquid container 145. Specifically, one end of the waste liquid hose 144 is connected to the other end of the groove guide 143, and the other end is connected to the open end 146 of the waste liquid container 145.

廃液容器145は、注射器11で抜き取り、かつ廃液ダクト141及び廃液ホース144を通じて排出された液体を収容するものであり、混注装置1の内部(具体的には、ゴミ収容室13a)に配置されている。つまり、廃液容器145は、ダクト挿入口148を介して混注処理室104の外部に配されている。 The waste liquid container 145 contains the liquid extracted by the syringe 11 and discharged through the waste liquid duct 141 and the waste liquid hose 144, and is arranged inside the mixed injection device 1 (specifically, the garbage storage chamber 13a). There is. That is, the waste liquid container 145 is arranged outside the mixed injection processing chamber 104 via the duct insertion port 148.

また、廃液容器145は、着脱可能に設けられている。そのため、ユーザは、廃液容器145を混注装置1から取り出して、廃液容器145に収容された液体を混注装置1の外部(例:下水)に排出できる。 Further, the waste liquid container 145 is provided so as to be removable. Therefore, the user can take out the waste liquid container 145 from the mixed injection device 1 and discharge the liquid contained in the waste liquid container 145 to the outside of the mixed injection device 1 (eg, sewage).

また、本実施形態では、上記第1及び第2廃棄機構は、図16の(a)及び(b)に示すように、混注処理室104の内部をその外部から遮断する遮断部としてのゴミ蓋132と、ゴミ蓋132の開閉を制御する駆動機構134とを備えている。つまり、本実施形態では、ゴミ蓋132及び駆動機構134は、上記第1及び第2廃棄機構において兼用されている。ゴミ蓋132は、廃棄物投入口131と共に、ダクト挿入口148(挿入された廃液ダクト141の液体排出口142)の開閉を可能とする。 Further, in the present embodiment, as shown in FIGS. 16A and 16B, the first and second disposal mechanisms have a dust lid as a blocking portion for blocking the inside of the mixed injection processing chamber 104 from the outside. It includes 132 and a drive mechanism 134 that controls the opening and closing of the dust lid 132. That is, in the present embodiment, the dust lid 132 and the drive mechanism 134 are also used in the first and second disposal mechanisms. The dust lid 132, together with the waste input port 131, enables opening and closing of the duct insertion port 148 (the liquid discharge port 142 of the inserted waste liquid duct 141).

その他、上記第2廃棄機構は、図17の(b)に示すように、混注処理室104の機密性を維持するためのシール部材147(例:パッキン)を備えていることが好ましい。シール部材147は、ダクト挿入口148に設けられており、挿入された廃液ダクト141の庇部141aの底面と当接することにより、混注処理室104の機密性を確保する。 In addition, as shown in FIG. 17B, the second disposal mechanism preferably includes a sealing member 147 (eg, packing) for maintaining the airtightness of the mixed injection processing chamber 104. The seal member 147 is provided at the duct insertion port 148, and abuts on the bottom surface of the eaves 141a of the inserted waste liquid duct 141 to ensure the confidentiality of the mixed injection processing chamber 104.

ここで、輸液容器12内の気体又は液体の抜き取り動作、輸液容器12内への薬品の注入動作、及び液体の排出動作の一例について説明する。 Here, an example of an operation of extracting gas or liquid in the infusion container 12, an operation of injecting a chemical into the infusion container 12, and an operation of discharging liquid will be described.

第2制御部500は、第2ロボットアーム22を制御して(保持部26の制御を含む)、保持部26で保持した注射器11の注射針11cを、輸液容器12の混注口12Aに穿刺して、輸液容器12内の液体を注射器11で抜き取る。 The second control unit 500 controls the second robot arm 22 (including the control of the holding unit 26), and punctures the injection needle 11c of the syringe 11 held by the holding unit 26 into the mixed injection port 12A of the infusion container 12. Then, the liquid in the infusion container 12 is withdrawn by the syringe 11.

第2制御部500は、調製データが示す薬品の注入量と、輸液容器12内の液体量及び気体量とに基づいて、輸液容器12から液体を抜き取る必要があるか否かを判定する。 The second control unit 500 determines whether or not it is necessary to withdraw the liquid from the infusion container 12 based on the injection amount of the chemical shown in the preparation data and the liquid amount and the gas amount in the infusion container 12.

輸液容器12に注入可能な薬品の量は、例えば、輸液容器12内の気体を抜くことなく注入可能な薬品の最大量(第1注入可能量)、及び、輸液容器12内の気体を抜いた場合に注入可能な薬品の最大量(第2注入可能量)として予め設定されている。 The amount of chemicals that can be injected into the infusion container 12 is, for example, the maximum amount of chemicals that can be injected without removing the gas in the infusion container 12 (first injectable amount), and the gas in the infusion container 12 is removed. It is preset as the maximum amount of chemicals that can be injected (second injectable amount).

第2制御部500は、薬品の注入量を特定すると、特定した注入量が第1注入可能量以下であるか否かを判定する。注入量が第1注入可能量以下である場合、第2制御部500は、第2ロボットアーム22を制御して、輸液容器12内の気体又は液体を抜き取ることなく、注射器11で、注入量分の薬品を輸液容器12に注入する。注入量が第1注入可能量より多く、かつ第2注入可能量以下である場合、第2制御部500は、第2ロボットアーム22を制御して、注射器11で、少なくとも注入量分の気体を輸液容器12から抜き取り、抜き取った後の輸液容器12に対して、注射器11で、注入量分の薬品を注入する。 When the injection amount of the chemical is specified, the second control unit 500 determines whether or not the specified injection amount is equal to or less than the first injectable amount. When the injection amount is equal to or less than the first injectable amount, the second control unit 500 controls the second robot arm 22 to use the syringe 11 for the injection amount without extracting the gas or the liquid in the infusion container 12. Inject the chemicals of the above into the infusion container 12. When the injection amount is larger than the first injectable amount and equal to or less than the second injectable amount, the second control unit 500 controls the second robot arm 22 and uses the syringe 11 to inject at least the amount of gas. The infusion container 12 is withdrawn from the infusion container 12, and the infusion container 12 is infused with the amount of chemicals to be injected with the syringe 11.

注入量が第1注入可能量より多く、かつ第2注入可能量よりも多い場合、第2制御部500は、注入量が所定量以上であると判定する。この場合、第2制御部500は、第2ロボットアーム22を制御して、注入量分の気体及び液体を抜き取る。このように所定量は、輸液容器12の液体を抜く必要がある薬品の注入量の最小値である。 When the injection amount is larger than the first injectable amount and larger than the second injectable amount, the second control unit 500 determines that the injection amount is equal to or more than a predetermined amount. In this case, the second control unit 500 controls the second robot arm 22 to extract the gas and the liquid corresponding to the injection amount. As described above, the predetermined amount is the minimum value of the injection amount of the chemical that needs to be drained from the infusion container 12.

第2制御部500は、輸液容器12から液体を抜き取った場合、駆動機構134を制御してゴミ蓋132を開き、第2ロボットアーム22を制御して、注射器11で抜き取った輸液容器12内の液体を、液体排出口142へと排出する。 When the liquid is drawn from the infusion container 12, the second control unit 500 controls the drive mechanism 134 to open the dust lid 132, controls the second robot arm 22, and has the inside of the infusion container 12 taken out by the syringe 11. The liquid is discharged to the liquid discharge port 142.

つまり、第2ロボットアーム22は、輸液容器12内の液体を注射器11で抜き取り、注射器11で抜き取った液体を液体排出口142へと排出する注射器操作部として機能する。また、上記動作及び処理を行う第2制御部500、第2ロボットアーム22及び保持部26もまた、上記第2廃棄機構の一部である。 That is, the second robot arm 22 functions as a syringe operation unit that extracts the liquid in the infusion container 12 with the syringe 11 and discharges the liquid extracted by the syringe 11 to the liquid discharge port 142. Further, the second control unit 500, the second robot arm 22 and the holding unit 26 that perform the above-mentioned operation and processing are also a part of the above-mentioned second disposal mechanism.

なお、液体の抜き取りは、薬品を輸液容器12に注入する前に行われる必要があるが、気体の抜き取りについては、薬品を輸液容器12に注入した後でも構わない。これは、輸液容器12に薬品を注入すると、薬品と液体とが混合されるため、液体のみを抜くことは不可能であるが、薬品と液体とが混合されても、注射針11cの針先が輸液容器12内の気体層に位置していれば、気体だけを抜くことが可能であるためである。 The liquid needs to be extracted before the chemical is injected into the infusion container 12, but the gas may be extracted after the chemical is injected into the infusion container 12. This is because when the chemical is injected into the infusion container 12, the chemical and the liquid are mixed, so that it is impossible to remove only the liquid. However, even if the chemical and the liquid are mixed, the needle tip of the injection needle 11c is used. This is because it is possible to remove only the gas if is located in the gas layer in the infusion container 12.

[廃液処理]
図20を参照して、輸液容器12内の液体を廃液容器145へと排出する廃液処理の一例について説明する。
[Waste liquid treatment]
An example of the waste liquid treatment for discharging the liquid in the infusion container 12 to the waste liquid container 145 will be described with reference to FIG. 20.

輸液容器12への薬品の注入時において、第2制御部500は、容器昇降部113を制御して、混注連通口37に混注口12Aを位置させる。つまり、容器昇降部113は、混注連通口37に位置するように、混注口12Aを保持する(S11;輸液容器保持工程)。また、第2制御部500は、第2ロボットアーム22の保持部26を制御して、注射針11cを有する注射器11を保持する(S12:注射器保持工程)。次に、第2制御部500は、輸液容器12への薬品の注入量を特定し、当該注入量が所定値以上であるか否かを判定する(S13)。 At the time of injecting the chemical into the infusion container 12, the second control unit 500 controls the container elevating unit 113 to position the mixed injection port 12A at the mixed injection communication port 37. That is, the container elevating portion 113 holds the mixed injection port 12A so as to be located at the mixed injection communication port 37 (S11; infusion container holding step). Further, the second control unit 500 controls the holding unit 26 of the second robot arm 22 to hold the syringe 11 having the injection needle 11c (S12: syringe holding step). Next, the second control unit 500 specifies the injection amount of the chemical into the infusion container 12, and determines whether or not the injection amount is equal to or more than a predetermined value (S13).

第2制御部500は、上記注入量が所定値以上であると判定した場合(S13でYES)、実際に注射針11cが挿入される注射針穿刺位置を決定する。この注射針穿刺位置は、上述したような手法により決定されても構わないし、予め設定されたものであっても構わない(S14)。第2制御部500は、第2ロボットアーム22を制御して、決定した注射針穿刺位置に注射針11cを穿刺し(S15)、保持部26を制御して、輸液容器12内の液体を注射器11で抜き取る(S16:液体抜取工程)。このとき、場合によっては、輸液容器12内の気体をあわせて抜き取っても構わない。 When the second control unit 500 determines that the injection amount is equal to or more than a predetermined value (YES in S13), the second control unit 500 determines the injection needle puncture position in which the injection needle 11c is actually inserted. The injection needle puncture position may be determined by the method as described above, or may be a preset position (S14). The second control unit 500 controls the second robot arm 22 to puncture the injection needle 11c at the determined injection needle puncture position (S15), controls the holding unit 26, and injects the liquid in the infusion container 12 into a syringe. Extraction in step 11 (S16: liquid extraction step). At this time, depending on the case, the gas in the infusion container 12 may be extracted together.

第2制御部500は、第2ロボットアーム22を制御して、抜き取った液体が収容された注射器11の注射針11cの針先が、液体排出口142に対向する位置まで、当該注射器11を移動させる(S17)。第2制御部500は、駆動機構134を制御してゴミ蓋132を開き、保持部26を制御して、抜き取った液体を液体排出口142へと排出する(S18:液体排出工程)。排出後、ゴミ蓋132は閉じられる。 The second control unit 500 controls the second robot arm 22 to move the syringe 11 to a position where the needle tip of the injection needle 11c of the syringe 11 containing the extracted liquid faces the liquid discharge port 142. (S17). The second control unit 500 controls the drive mechanism 134 to open the dust lid 132, controls the holding unit 26, and discharges the extracted liquid to the liquid discharge port 142 (S18: liquid discharge step). After discharging, the dust lid 132 is closed.

その後、必要に応じて注射器11(又は注射針11c)を交換し、かつ不要となった注射器11(又は注射針11c)はゴミ箱133へ廃棄される。この場合、保持部26は、新たに、注射針11cを有する注射器11を保持する。そして、第2制御部500は、第2ロボットアーム22及び保持部26を制御して、薬品容器10の薬品を、調製データが示す注入量分、注射器11に吸引する(S19)。その後、S14及びS15と同様の処理が行われることで(S20及びS21)、注射器11内の薬品が輸液容器12に注入される(S22)。 After that, the syringe 11 (or the needle 11c) is replaced as needed, and the syringe 11 (or the needle 11c) that is no longer needed is discarded in the trash can 133. In this case, the holding unit 26 newly holds the syringe 11 having the injection needle 11c. Then, the second control unit 500 controls the second robot arm 22 and the holding unit 26 to suck the chemicals in the chemical container 10 into the syringe 11 by the injection amount indicated by the preparation data (S19). After that, the same treatment as in S14 and S15 is performed (S20 and S21), so that the drug in the syringe 11 is injected into the infusion container 12 (S22).

なお、第2制御部500は、上記注入量が所定値未満であると判定した場合(S13でNO)、輸液容器12内の液体を抜き取る必要は無いため、S19の処理へ移行する。場合によっては、S19への処理移行前に、輸液容器12内の気体を抜き取っても構わない。 When the second control unit 500 determines that the injection amount is less than a predetermined value (NO in S13), it is not necessary to extract the liquid in the infusion container 12, so the process proceeds to S19. In some cases, the gas in the infusion container 12 may be removed before the treatment shift to S19.

このように、本実施形態では、薬品の注入において不要となる輸液容器12内の液体を、注射器11を用いて抜き取り、少なくとも混注処理室104の外部へと排出できる。また、不要となる液体の抜き取りのための部材を別途設ける必要が無い。 As described above, in the present embodiment, the liquid in the infusion container 12, which is unnecessary for injecting the chemical, can be extracted by using the syringe 11 and discharged to at least the outside of the mixed injection processing chamber 104. Further, it is not necessary to separately provide a member for extracting unnecessary liquid.

[その他の構成]
上記では、注射器11で抜き取られた液体が廃液容器145へ排出される構成であったが、これに限らず、当該液体が混注装置1の外部へ直接排出される構成であっても構わない。輸液容器12内の液体は、食塩水又はブドウ糖を含む液体であるため、混注装置1の外部に直接排出されても人体へ影響は無い。
[Other configurations]
In the above, the liquid extracted by the syringe 11 is discharged to the waste liquid container 145, but the present invention is not limited to this, and the liquid may be directly discharged to the outside of the mixed injection device 1. Since the liquid in the infusion container 12 is a liquid containing saline solution or glucose, there is no effect on the human body even if it is directly discharged to the outside of the mixed injection device 1.

この構成の場合、上記液体は、混注装置1の外部(例:下水)へ通じる廃液ダクト141及び廃液ホース144を流れて、当該外部へと直接排出される。また、当該廃液ダクト141の液体排出口142が、上記所定領域となる。 In the case of this configuration, the liquid flows through the waste liquid duct 141 and the waste liquid hose 144 leading to the outside (eg, sewage) of the mixed injection device 1 and is directly discharged to the outside. Further, the liquid discharge port 142 of the waste liquid duct 141 becomes the predetermined area.

また、廃液ダクト141を廃液容器145の開口端146に直接接続可能な構成であれば、廃液ホース144を設ける必要は無い。一方、清掃簡易化の観点を考慮しなければ、ダクト挿入口148に廃液ホース144を直接接続しても構わない。この場合、廃液ダクト141は不要であり、ダクト挿入口148に接続される廃液ホース144の開口端が上記所定領域となる。また、ダクト挿入口148に廃液容器145の開口端146が直接接続されても構わない。この場合、廃液ダクト141及び廃液ホース144は不要であり、ダクト挿入口148に接続される廃液容器145の開口端146が上記所定領域となる。 Further, if the waste liquid duct 141 can be directly connected to the open end 146 of the waste liquid container 145, it is not necessary to provide the waste liquid hose 144. On the other hand, if the viewpoint of simplification of cleaning is not taken into consideration, the waste liquid hose 144 may be directly connected to the duct insertion port 148. In this case, the waste liquid duct 141 is unnecessary, and the open end of the waste liquid hose 144 connected to the duct insertion port 148 becomes the predetermined area. Further, the open end 146 of the waste liquid container 145 may be directly connected to the duct insertion port 148. In this case, the waste liquid duct 141 and the waste liquid hose 144 are unnecessary, and the open end 146 of the waste liquid container 145 connected to the duct insertion port 148 becomes the predetermined area.

また、廃液容器145は、混注処理室104の内部に設けられても構わない。この場合、開口端146を開閉するための上記遮断部が、開口端146に設けられる。但し、この場合、輸液容器12への薬品の混注作業を行う混注空間が狭くなる。また、廃液容器145に抗がん剤が付着した場合には、廃液容器145は汚染される。この点を考慮すれば、廃液容器145は、混注処理室104の外部に設けられていることが好ましい。 Further, the waste liquid container 145 may be provided inside the mixed injection processing chamber 104. In this case, the blocking portion for opening and closing the opening end 146 is provided at the opening end 146. However, in this case, the mixed injection space for performing the mixed injection work of the chemicals into the infusion container 12 becomes narrow. Further, when the anticancer agent adheres to the waste liquid container 145, the waste liquid container 145 is contaminated. Considering this point, it is preferable that the waste liquid container 145 is provided outside the mixed injection processing chamber 104.

また、少なくとも薬品注入時に、輸液容器12が混注処理室104の内部に配置されても構わない。但し、廃液容器145と同様の理由から、輸液容器12は混注処理室104の外部に配置されることが好ましい。 Further, the infusion container 12 may be arranged inside the mixed injection processing chamber 104 at least when the chemical is injected. However, for the same reason as the waste liquid container 145, the infusion container 12 is preferably arranged outside the mixed injection processing chamber 104.

また、ゴミ蓋132が上記遮断部の機能を有しているが、上記遮断部としてゴミ蓋132とは異なる部材(つまり、液体排出口142を開閉するための廃液蓋部、及び廃液蓋部の開閉を制御する駆動機構)を、ダクト挿入口148に備えてもよい。但し、混注装置1の簡素化、及び部品点数の削減等を考慮すれば、ゴミ蓋132が上記遮断部の機能も有していることが好ましい。 Further, although the dust lid 132 has the function of the blocking portion, the waste liquid lid portion for opening and closing the liquid discharge port 142 and the waste liquid lid portion are different from the dust lid 132 as the blocking portion. A drive mechanism for controlling opening and closing) may be provided in the duct insertion port 148. However, in consideration of simplification of the mixed injection device 1 and reduction of the number of parts, it is preferable that the dust lid 132 also has the function of the blocking portion.

〔混注装置1の別構成〕
混注装置1は、以下の構成を有するものであっても構わない。
[Separate configuration of mixed injection device 1]
The mixed injection device 1 may have the following configurations.

[キャップ装着方法]
上述したように、注射器11が廃棄される場合、注射器11の廃棄前に注射針11cにキャップが装着される。このとき、第2制御部500は、注射針11cがキャップに突き刺さらないように、針曲り検知部36の検知結果に基づき、注射針11cの針曲り量を考慮した補正量を算出する。第2ロボットアーム22は、上記補正量に基づく補正を行いつつ、キャップに注射針11cを挿入する。
[How to attach the cap]
As described above, when the syringe 11 is discarded, a cap is attached to the injection needle 11c before the syringe 11 is discarded. At this time, the second control unit 500 calculates a correction amount in consideration of the needle bending amount of the injection needle 11c based on the detection result of the needle bending detecting unit 36 so that the injection needle 11c does not pierce the cap. The second robot arm 22 inserts the injection needle 11c into the cap while making a correction based on the correction amount.

また、第2制御部500は、例えば針曲り検知部36の検知結果に基づき算出された注射針11cの太さ(サイズ)が所定値以上である場合には、第2ロボットアーム22の保持部26が把持すべき注射針11cとは異なるサイズの注射針11cが把持されているものとして、注射針11cのサイズに異常が生じていると判定する。 Further, the second control unit 500 is a holding unit of the second robot arm 22 when the thickness (size) of the injection needle 11c calculated based on the detection result of the needle bending detection unit 36 is, for example, a predetermined value or more. Assuming that the injection needle 11c having a size different from that of the injection needle 11c to be grasped by 26 is gripped, it is determined that the size of the injection needle 11c is abnormal.

ここで、注射針11cが使用済である場合、注射針11cには薬品又は液体が付着している可能性がある。この場合、付着した薬品又は液体による液滴の大きさも含めて、針の太さ又は針曲り量が算出される。そのため、上記異常が生じていると判定されるほどの大きさを有する液滴が注射針11cに付着している場合には、算出される針曲り量、及び当該針曲り量に基づき算出される補正量は、実際に生じている針曲り量、及び当該針曲り量に基づき算出される補正量とは大きく異なる値となる可能性がある。この場合、補正量が不正確であるため、当該補正量に基づきキャップへの挿入動作が実行された場合には、注射針11cがキャップに突き刺さってしまう可能性がある。場合によっては、キャップに突き刺さった注射針11cが折れてしまったり、折れ方によっては注射針11cを取り外せない状態となり混注処理を中断する必要が生じてしまったりする。 Here, when the injection needle 11c is used, there is a possibility that a chemical or a liquid is attached to the injection needle 11c. In this case, the thickness of the needle or the amount of bending of the needle is calculated including the size of the droplet due to the attached chemical or liquid. Therefore, when a droplet having a size large enough to determine that the above abnormality has occurred is attached to the injection needle 11c, it is calculated based on the calculated needle bending amount and the needle bending amount. The correction amount may be a value significantly different from the actual needle bending amount and the correction amount calculated based on the needle bending amount. In this case, since the correction amount is inaccurate, the injection needle 11c may pierce the cap when the insertion operation into the cap is executed based on the correction amount. In some cases, the injection needle 11c stuck in the cap may be broken, or depending on how it is broken, the injection needle 11c may not be removable and it may be necessary to interrupt the mixed injection process.

上記のような不具合を回避すべく、混注装置1は、例えば図21に示す処理を行う。本処理では、第2ロボットアーム22がキャップの着脱を行うものとして説明するが、上述のように、注射針着脱装置43が当該着脱を行っても構わない。 In order to avoid the above-mentioned problems, the mixed injection device 1 performs, for example, the process shown in FIG. 21. In this process, the second robot arm 22 will be described as attaching / detaching the cap, but as described above, the injection needle attachment / detachment device 43 may attach / detach the cap.

具体的には、図21に示すように、キャップ装着前に、第2制御部500は、針曲り検知部36の検知結果に基づき、保持部26で保持されている注射器11の注射針11cの針曲り量に基づく補正量を算出する(S31)。また、第2制御部500は、注射針11cの太さが所定値以上であるか否かを判定することにより、上記異常が生じているか否かを判定する(S32)。 Specifically, as shown in FIG. 21, before the cap is attached, the second control unit 500 determines the injection needle 11c of the syringe 11 held by the holding unit 26 based on the detection result of the needle bending detecting unit 36. The correction amount based on the needle bending amount is calculated (S31). Further, the second control unit 500 determines whether or not the above abnormality has occurred by determining whether or not the thickness of the injection needle 11c is equal to or greater than a predetermined value (S32).

上記異常が生じていると判定した場合(S32でYES)、第2制御部500は、注射針11cが未使用なものであるか否かを判定する(S33)。 When it is determined that the above abnormality has occurred (YES in S32), the second control unit 500 determines whether or not the injection needle 11c is unused (S33).

ここで、第2制御部500は、注射器11の使用状態を管理している。例えば、使用済の注射器11には使用済を示すフラグが付される。シリンジ11a、プランジャ11b及び注射針11c毎に使用状態が管理されても構わない。混注処理の開始時点(注射器11等が混注処理室104に挿入された時点)では、注射器11は未使用状態である。第2制御部500は、例えば、注射針11cが薬品を吸引するために薬品容器10に穿刺されたとき、又は液体を吸引するために輸液容器12に穿刺されたときに、当該注射器11に対して使用済のフラグを付す。第2制御部500は、注射針11cの使用有無を、上記フラグの有無によって判定する。 Here, the second control unit 500 manages the usage state of the syringe 11. For example, the used syringe 11 is flagged as used. The usage state may be managed for each of the syringe 11a, the plunger 11b and the injection needle 11c. At the start of the mixed injection process (when the syringe 11 or the like is inserted into the mixed injection processing chamber 104), the syringe 11 is in an unused state. The second control unit 500 refers to the syringe 11 when, for example, the injection needle 11c is punctured into the drug container 10 for sucking the drug, or when the infusion container 12 is punctured to suck the liquid. And flag it as used. The second control unit 500 determines whether or not the injection needle 11c is used based on the presence or absence of the above flag.

注射針11cが未使用であると判定された場合(S33でYES)、第2制御部500は、第1ロボットアーム21及び第2ロボットアーム22を制御して、使用する注射針11cを新たな注射針11cに交換する(S34)。その後、S31の処理に戻る。 When it is determined that the injection needle 11c is unused (YES in S33), the second control unit 500 controls the first robot arm 21 and the second robot arm 22 to use a new injection needle 11c. Replace with the injection needle 11c (S34). After that, the process returns to the process of S31.

一方、S32において上記異常が無いと判定された場合には(S32でNO)、第2ロボットアーム22は、第2制御部500の制御を受けて、上記補正量に基づく補正を行いつつ、注射針11cをキャップに挿入する(S35)。その後、第2ロボットアーム22は、キャップが取り付けられた注射器11を廃棄物投入口131へと廃棄する(S36)。 On the other hand, when it is determined in S32 that the abnormality is not present (NO in S32), the second robot arm 22 receives the control of the second control unit 500 and injects while making a correction based on the correction amount. The needle 11c is inserted into the cap (S35). After that, the second robot arm 22 discards the syringe 11 to which the cap is attached to the waste input port 131 (S36).

上記異常がなければ、注射針11cの使用の有無にかかわらず、上記のように液滴に起因した不正確な補正量の算出が行われることは無い。そのため、第2制御部500は、算出した補正量に基づく補正を行いながら、注射針11cをキャップに挿入させる。特に、使用済の注射針11cであっても、上記異常と認められない程度の針曲り量であれば、当該針曲り量に基づき算出された補正量の誤差は小さいため、上記のようにキャップに注射針11cが突き刺さってしまう可能性は低い。 If the above abnormality is not present, the inaccurate correction amount due to the droplet is not calculated as described above regardless of whether or not the injection needle 11c is used. Therefore, the second control unit 500 inserts the injection needle 11c into the cap while making a correction based on the calculated correction amount. In particular, even with the used injection needle 11c, if the needle bending amount is such that the above-mentioned abnormality is not recognized, the error of the correction amount calculated based on the needle bending amount is small, so the cap as described above. It is unlikely that the injection needle 11c will stick into the needle.

一方、上記異常があり、かつ注射針11cが使用済であると判定された場合(S33でNO)、第2ロボットアーム22は、第2制御部500の制御を受けて、混注処理室104の台座104aの所定位置へと注射器11を載置する(S37)。所定位置とは、例えば、ユーザが注射器取出扉302を開けて注射器11を取り出すことが可能な、注射針11cの返却位置である。 On the other hand, when the above abnormality is found and it is determined that the injection needle 11c has been used (NO in S33), the second robot arm 22 is controlled by the second control unit 500 and is controlled by the second control unit 500 in the mixed injection processing chamber 104. The syringe 11 is placed in a predetermined position on the pedestal 104a (S37). The predetermined position is, for example, a return position of the injection needle 11c in which the user can open the syringe take-out door 302 and take out the syringe 11.

ユーザは、注射器11が所定位置へ載置されると、注射器11を取出し、注射針11cにキャップを装着する(S38)。その後、ユーザは、主扉301を開けて、第2ロボットアーム22の保持部26に、キャップ装着後の注射器11を装着する(S39)。第2制御部500は、保持部26での注射器11の保持を認識すると、第2ロボットアーム22に注射器11を廃棄させる(S36)。 When the syringe 11 is placed in a predetermined position, the user takes out the syringe 11 and attaches a cap to the injection needle 11c (S38). After that, the user opens the main door 301 and attaches the syringe 11 after attaching the cap to the holding portion 26 of the second robot arm 22 (S39). When the second control unit 500 recognizes that the syringe 11 is held by the holding unit 26, the second robot arm 22 causes the second robot arm 22 to discard the syringe 11 (S36).

上記異常が生じており、かつ使用済の注射針11cの場合には、上述した液滴に起因した不正確な補正量の算出が行われる可能性が高い。そのため、第2ロボットアーム22を用いて自動で注射針11cをキャップに挿入した場合には、キャップに注射針11cが突き刺さってしまう可能性がある。そのため、上記場合には、キャップ挿入を手動で行うことで、上記のような不具合を回避できる。 In the case where the above abnormality has occurred and the used injection needle 11c is used, there is a high possibility that an inaccurate correction amount due to the above-mentioned droplets will be calculated. Therefore, when the injection needle 11c is automatically inserted into the cap using the second robot arm 22, the injection needle 11c may be pierced into the cap. Therefore, in the above case, the above-mentioned problems can be avoided by manually inserting the cap.

[薬品把持動作]
第1ロボットアーム21の保持部25は、薬品容器10を挟むことで保持可能な1対の把持爪(不図示)を有している。一対の把持爪によって薬品容器10を把持するときに、一対の把持爪の略中央に薬品容器10が位置していない場合には、薬品容器10の保持状態が不安定になる可能性、又は薬品容器10を一度で把持できない可能性がある。
[Chemical gripping operation]
The holding portion 25 of the first robot arm 21 has a pair of gripping claws (not shown) that can be held by sandwiching the chemical container 10. When the chemical container 10 is gripped by the pair of gripping claws, if the chemical container 10 is not located substantially in the center of the pair of gripping claws, the holding state of the chemical container 10 may become unstable or the chemicals may be held. It may not be possible to grip the container 10 at one time.

上記可能性を回避すべく、第2制御部500は、一対の把持爪を一度閉じた後わずかに開き、再度閉じるという動作を、保持部25に行わせる。これにより、上記略中央に位置しない薬品容器10であっても、当該略中央に寄せることができる。そのため、薬品容器10を安定的に把持できる。 In order to avoid the above possibility, the second control unit 500 causes the holding unit 25 to perform an operation of closing the pair of gripping claws once, opening the pair slightly, and then closing the pair again. As a result, even the chemical container 10 which is not located in the substantially center can be moved to the substantially center. Therefore, the chemical container 10 can be stably gripped.

〔ソフトウェアによる実現例〕
混注装置1の制御ブロック(特に混注制御装置100の第1制御部400および第2制御部500)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
[Example of implementation by software]
The control block of the mixed injection device 1 (particularly, the first control unit 400 and the second control unit 500 of the mixed injection control device 100) may be realized by a logic circuit (hardware) formed in an integrated circuit (IC chip) or the like. However, it may be realized by software.

後者の場合、混注装置1は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば1つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばCPU(Central Processing Unit)を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ROM(Read Only Memory)等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するRAM(Random Access Memory)などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体(通信ネットワークや放送波等)を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。 In the latter case, the mixed injection device 1 includes a computer that executes instructions of a program that is software that realizes each function. The computer includes, for example, one or more processors and a computer-readable recording medium that stores the program. Then, in the computer, the processor reads the program from the recording medium and executes the program, thereby achieving the object of the present invention. As the processor, for example, a CPU (Central Processing Unit) can be used. As the recording medium, a "non-temporary tangible medium", for example, a ROM (Read Only Memory) or the like, a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, a programmable logic circuit, or the like can be used. Further, a RAM (Random Access Memory) for expanding the above program may be further provided. Further, the program may be supplied to the computer via any transmission medium (communication network, broadcast wave, etc.) capable of transmitting the program. It should be noted that one aspect of the present invention can also be realized in the form of a data signal embedded in a carrier wave, in which the above program is embodied by electronic transmission.

なお、上記プログラムは、特に、上述した穿刺動作部を制御する第2制御部500(制御部)としてコンピュータを機能させるための穿刺実行プログラムである。 The program is a puncture execution program for operating a computer as a second control unit 500 (control unit) that controls the puncture operation unit described above.

〔本開示の一態様に係る課題および別表現〕
薬品注入後の混合液を輸液容器から患者へ投与するために、輸液容器の蓋部(混注口)の所定位置(点滴用OUTポート)に、薬剤投与システム(抗がん剤投与システム)の瓶針が穿刺されることにより、輸液容器に薬液投与システムが取り付けられる。
[Issues and other expressions related to one aspect of the present disclosure]
In order to administer the mixed solution after injecting the drug from the infusion container to the patient, a bottle of the drug administration system (anticancer drug administration system) is placed at a predetermined position (out port for infusion) on the lid (mixed injection port) of the infusion container. By piercing the needle, the drug solution administration system is attached to the infusion container.

ここで、瓶針の太さは注射器の注射針に比べて太い(例:瓶針の直径4.5mm)。そのため、注射針及び瓶針の穿刺位置の関係、及び瓶針の太さによっては、特許文献1の混注装置における薬品注入時の注射針の穿刺により、輸液容器の蓋部に形成された穿刺痕が広がり、混合液が輸液容器から漏れ出てしまう可能性がある。本発明者らは、このような液漏れが生じ得ることを見出し、鋭意研究の成果、液漏れの可能性を低減し得る構成を想到するに至った。 Here, the thickness of the bottle needle is thicker than that of the injection needle of the syringe (eg, the diameter of the bottle needle is 4.5 mm). Therefore, depending on the relationship between the puncture positions of the injection needle and the bottle needle and the thickness of the bottle needle, the puncture mark formed on the lid of the infusion container by the puncture of the injection needle at the time of injecting the drug in the mixed injection device of Patent Document 1. May spread and the mixture may leak out of the infusion vessel. The present inventors have found that such a liquid leak can occur, and have come up with the result of diligent research and a configuration capable of reducing the possibility of the liquid leak.

[1]本発明の一態様に係る穿刺装置は、輸液用の第1針を穿刺するための第1穿刺位置が特定された輸液容器の混注口における、上記第1穿刺位置とは異なる第2穿刺位置へ注射器の第2針を穿刺するための穿刺装置であって、上記第2針の穿刺による穿刺痕の幅方向である第1方向と、上記第1穿刺位置と上記第2穿刺位置とを結ぶ第2方向とが、少なくとも上記第1穿刺位置から所定範囲内においては平行とならないように、上記第2針を穿刺する穿刺動作部を備える。 [1] The puncture device according to one aspect of the present invention has a second puncture position different from the first puncture position in the mixed injection port of the infusion container in which the first puncture position for puncturing the first needle for infusion is specified. A puncture device for puncturing the second needle of a syringe into the puncture position, the first direction which is the width direction of the puncture mark by the puncture of the second needle, the first puncture position, and the second puncture position. A puncture motion portion for puncturing the second needle is provided so that the second direction connecting the two needles is not parallel to the first puncture position at least within a predetermined range.

輸液容器の穿刺領域(蓋部、混注口)では、輸液用の第1針が第1穿刺位置に穿刺されると、第1穿刺位置を中心として放射状に力が伝わる。つまり、第2方向に沿って力が伝わる。第1方向と第2方向とが平行となるように、注射器の第2針が第2穿刺位置に穿刺された場合に、第1針が第1穿刺位置に穿刺されると、第2穿刺位置によっては、第2針の穿刺による穿刺痕には、当該穿刺痕を広げる方向に力が印加される場合がある。穿刺痕にある程度大きな力が印加された場合には、穿刺痕から、輸液容器内の混合液(食塩水等の液体に薬品が注入されたもの)が漏れ出る可能性がある。 In the puncture area (cover, mixed injection port) of the infusion container, when the first needle for infusion is punctured at the first puncture position, the force is transmitted radially around the first puncture position. That is, the force is transmitted along the second direction. When the second needle of the syringe is punctured at the second puncture position so that the first direction and the second direction are parallel, when the first needle is punctured at the first puncture position, the second puncture position Depending on the case, a force may be applied to the puncture mark due to the puncture of the second needle in the direction of expanding the puncture mark. When a certain amount of force is applied to the puncture mark, the mixed solution in the infusion container (a liquid in which a chemical is injected into a liquid such as saline solution) may leak from the puncture mark.

上記の構成によれば、少なくとも第1穿刺位置から所定範囲内においては第1方向と第2方向とが平行とならないように、第2針が第2穿刺位置に穿刺される。そのため、上記のように穿刺痕が広げられる可能性を低減できる。つまり、第1針を輸液容器に穿刺したときに生じ得る、穿刺痕からの液漏れの可能性を低減できる。 According to the above configuration, the second needle is punctured at the second puncture position so that the first direction and the second direction are not parallel at least within a predetermined range from the first puncture position. Therefore, the possibility that the puncture mark is widened as described above can be reduced. That is, it is possible to reduce the possibility of liquid leakage from the puncture mark that may occur when the first needle is punctured into the infusion container.

[2]さらに、本発明の一態様に係る穿刺装置では、上記穿刺動作部は、上記第1方向と上記第2方向とのなす角のうち、小さい方の角度が45°以上かつ90°未満となるように、又は上記なす角が90°となるように、上記第2針を穿刺しても構わない。 [2] Further, in the puncture device according to one aspect of the present invention, the puncture motion unit has a smaller angle of 45 ° or more and less than 90 ° among the angles formed by the first direction and the second direction. The second needle may be punctured so that the angle between the two needles is 90 °.

上記の構成によれば、穿刺痕からの液漏れの可能性を低減できる。 According to the above configuration, the possibility of liquid leakage from the puncture mark can be reduced.

[3]さらに、本発明の一態様に係る穿刺装置では、上記穿刺動作部は、上記第2穿刺位置を調整し、調整後の第2穿刺位置へ上記第2針を穿刺しても構わない。 [3] Further, in the puncture device according to one aspect of the present invention, the puncture motion unit may adjust the second puncture position and puncture the second needle to the adjusted second puncture position. ..

上記の構成によれば、第1方向と第2方向とが平行にならないように第2穿刺位置を調整して、当該第2穿刺位置に第2針を穿刺できる。 According to the above configuration, the second puncture position can be adjusted so that the first direction and the second direction are not parallel to each other, and the second needle can be punctured at the second puncture position.

[4]さらに、本発明の一態様に係る穿刺装置では、上記穿刺動作部は、上記混注口に対する上記第2針の回転角度を調整し、当該回転角度を調整した後の第2針を、上記第2穿刺位置へ穿刺しても構わない。 [4] Further, in the puncture device according to one aspect of the present invention, the puncture operation unit adjusts the rotation angle of the second needle with respect to the mixed injection port, and the second needle after adjusting the rotation angle is used. You may puncture to the second puncture position.

上記の構成によれば、第2針の向きを第1方向と第2方向とが平行とならないようにして、第2針を第2穿刺位置に穿刺できる。 According to the above configuration, the second needle can be punctured at the second puncture position so that the direction of the second needle is not parallel to the first direction and the second direction.

[5]さらに、本発明の一態様に係る穿刺装置では、上記穿刺動作部は、上記輸液容器における上記第2針が穿刺される穿刺領域が上下方向に渡るように配置されているときに、上記穿刺領域の下半分のいずれかの位置を上記第2穿刺位置として、上記第2針の穿刺を行っても構わない。 [5] Further, in the puncture device according to one aspect of the present invention, when the puncture operation unit is arranged so that the puncture region in which the second needle is punctured in the infusion container extends in the vertical direction. The second needle may be punctured by setting any position in the lower half of the puncture area as the second puncture position.

上記の構成によれば、第2針を穿刺領域の下半分に穿刺することで、輸液容器に含まれる液体の中に第2針を挿入しやすくなる。そのため、輸液容器から液体を抜き取りやすくなる。つまり、輸液容器から液体を抜き取るときに特に有用である。 According to the above configuration, by puncturing the lower half of the puncture area with the second needle, it becomes easier to insert the second needle into the liquid contained in the infusion container. Therefore, it becomes easy to remove the liquid from the infusion container. That is, it is particularly useful when removing the liquid from the infusion container.

[6]さらに、本発明の一態様に係る穿刺装置は、輸液用の第1針を穿刺するための第1穿刺位置が特定された輸液容器の混注口における、上記第1穿刺位置とは異なる第2穿刺位置へ注射器の第2針を穿刺するための穿刺装置であって、上記第1針が穿刺されたときに上記第1針が上記混注口と干渉する、上記第1穿刺位置を含む干渉領域の外側の領域である非干渉領域における、上記干渉領域から所定幅を有する、上記第2針の穿刺が禁止される禁止領域を除外して、上記第2針を穿刺する穿刺動作部を備える。 [6] Further, the puncture device according to one aspect of the present invention is different from the first puncture position in the mixed injection port of the infusion container in which the first puncture position for puncturing the first needle for infusion is specified. A puncture device for puncturing the second needle of the syringe into the second puncture position, including the first puncture position where the first needle interferes with the mixed injection port when the first needle is punctured. In the non-interference region, which is the region outside the interference region, the puncturing motion portion for puncturing the second needle is excluded from the prohibited region having a predetermined width from the interference region and where the puncture of the second needle is prohibited. Be prepared.

輸液容器の穿刺領域(混注口)では、輸液用の第1針が第1穿刺位置に穿刺されると、
第1穿刺位置を中心として放射状に力が伝わる。また、第2穿刺位置が第1穿刺位置に近くなればなるほど、第2針の穿刺による穿刺痕に印加される力が大きくなる。そのため、第1穿刺位置からの距離が所定距離未満となる第2穿刺位置に第2針が穿刺された場合には、上記の力によって穿刺痕が広げられる場合がある。この場合、穿刺痕から、輸液容器内の混合液が漏れ出る可能性がある。
In the puncture area (mixed injection port) of the infusion container, when the first needle for infusion is punctured at the first puncture position,
The force is transmitted radially around the first puncture position. Further, the closer the second puncture position is to the first puncture position, the greater the force applied to the puncture mark by the puncture of the second needle. Therefore, when the second needle is punctured at the second puncture position where the distance from the first puncture position is less than a predetermined distance, the puncture mark may be widened by the above force. In this case, the mixed solution in the infusion container may leak from the puncture mark.

上記の構成によれば、上記禁止領域を除外して第2針を穿刺できるので、上記のように穿刺痕が広げられる可能性を低減できる。つまり、第1針を輸液容器に穿刺したときに生じ得る、穿刺痕からの液漏れの可能性を低減できる。 According to the above configuration, since the second needle can be punctured by excluding the prohibited area, the possibility that the puncture mark is widened as described above can be reduced. That is, it is possible to reduce the possibility of liquid leakage from the puncture mark that may occur when the first needle is punctured into the infusion container.

[7]さらに、本発明の一態様に係る穿刺装置では、上記所定幅は、上記第1針が穿刺されたときに上記混注口に印加される力により、上記第2針の穿刺による穿刺痕が広がらない程度の幅であっても構わない。 [7] Further, in the puncture device according to one aspect of the present invention, the predetermined width has a puncture mark due to the puncture of the second needle by the force applied to the mixed injection port when the first needle is punctured. It does not matter if the width does not spread.

上記の構成によれば、穿刺痕からの液漏れの可能性を確実に低減できる。 According to the above configuration, the possibility of liquid leakage from the puncture mark can be reliably reduced.

[8]さらに、本発明の一態様に係る穿刺方法は、輸液用の第1針を穿刺するための第1穿刺位置が特定された輸液容器の混注口における、上記第1穿刺位置とは異なる第2穿刺位置へ注射器の第2針を穿刺するための穿刺方法であって、上記第2針の穿刺による穿刺痕の幅方向である第1方向と、上記第1穿刺位置と上記第2穿刺位置とを結ぶ第2方向とが、少なくとも上記第1穿刺位置から所定範囲内においては平行とならないように、上記第2針を穿刺する穿刺動作工程を含む。 [8] Further, the puncture method according to one aspect of the present invention is different from the first puncture position in the mixed injection port of the infusion container in which the first puncture position for puncturing the first needle for infusion is specified. A puncture method for puncturing the second needle of a syringe into the second puncture position, the first direction which is the width direction of the puncture mark by the puncture of the second needle, the first puncture position, and the second puncture. The puncture operation step of puncturing the second needle is included so that the second direction connecting the position is not parallel at least within a predetermined range from the first puncture position.

上記の方法によれば、上記[1]と同様の効果を奏する。 According to the above method, the same effect as that of the above [1] is obtained.

〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
[Additional notes]
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the embodiments obtained by appropriately combining the technical means disclosed in the different embodiments. Is also included in the technical scope of the present invention.

1 混注装置(穿刺装置)
10 薬品容器
11 注射器
11c 注射針(第2針)
12 輸液容器
22 第2ロボットアーム(穿刺動作部、注射器操作部)
26 保持部(注射器保持部)
113 容器昇降部(輸液容器保持部)
104 混注処理室(チャンバー)
132 ゴミ蓋(遮断部)
141 廃液ダクト
142 液体排出口(所定領域、開口端)
145 廃液容器
146 開口端(所定領域)
D1 第1方向
D2、D21〜D24 第2方向
IR 干渉領域
InR 非干渉領域
M1 穿刺痕
P1 瓶針穿刺位置(第1穿刺位置)
P2、P21〜P28、P31〜P37(第2穿刺位置)
PR 禁止領域
1000 瓶針(第1針)
1 Mixed injection device (puncture device)
10 Chemical container 11 Syringe 11c Injection needle (second needle)
12 Infusion container 22 Second robot arm (puncture movement part, syringe operation part)
26 Holding part (syringe holding part)
113 Container elevating part (infusion container holding part)
104 Mixed injection processing chamber (chamber)
132 Garbage lid (blocking part)
141 Waste liquid duct 142 Liquid discharge port (predetermined area, open end)
145 Waste liquid container 146 End of opening (predetermined area)
D1 1st direction D2, D21 to D24 2nd direction IR interference area InR non-interference area
M1 puncture mark P1 bottle needle puncture position (first puncture position)
P2, P21-P28, P31-P37 (second puncture position)
PR prohibited area 1000 bottle needle (1st needle)

Claims (6)

薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に、当該注射器から輸液容器に当該薬品を注入する混注装置であって、
上記輸液容器を保持する輸液容器保持部と、
上記注射器を保持及び操作する注射器保持部を有し、上記注射器を上記輸液容器に穿刺して上記輸液容器内の液体を上記注射器で抜き取り、上記注射器で抜き取った液体を所定領域へと排出する注射器操作部と、を備える、混注装置。
It is a mixed injection device that sucks the medicine from the medicine container with a syringe and injects the medicine from the syringe into the infusion container.
The infusion container holding part that holds the infusion container and
A syringe having a syringe holder for holding and operating the syringe, piercing the syringe into the infusion container, extracting the liquid in the infusion container with the syringe, and discharging the liquid extracted by the syringe into a predetermined area. A mixed injection device including an operation unit.
上記注射器で抜き取った液体を収容する廃液容器を備え、
上記所定領域は、上記廃液容器の開口端、又は上記廃液容器へ通じる廃液ダクトの開口端である、請求項1に記載の混注装置。
Equipped with a waste liquid container to store the liquid extracted with the above syringe,
The mixed injection device according to claim 1, wherein the predetermined area is an open end of the waste liquid container or an open end of a waste liquid duct leading to the waste liquid container.
上記薬品が上記混注装置の外部に暴露することを防ぐため、上記注射器と、上記注射器の針が穿刺される上記薬品容器及び上記輸液容器のそれぞれにおける穿刺領域と、を少なくとも内包するチャンバーを備え、
上記廃液容器は、上記チャンバーの外部に配されている、請求項2に記載の混注装置。
In order to prevent the drug from being exposed to the outside of the mixed injection device, a chamber comprising at least the syringe and the puncture area in each of the drug container and the infusion container in which the needle of the syringe is punctured is provided.
The mixed injection device according to claim 2, wherein the waste liquid container is arranged outside the chamber.
上記所定領域は、上記混注装置の外部へ通じる廃液ダクトの開口端である、請求項1に記載の混注装置。 The mixed injection device according to claim 1, wherein the predetermined area is an open end of a waste liquid duct leading to the outside of the mixed injection device. 上記薬品が上記混注装置の外部に暴露することを防ぐため、上記注射器と、上記注射器の針が穿刺される上記薬品容器及び上記輸液容器のそれぞれにおける穿刺領域と、を少なくとも内包するチャンバーを備え、
上記所定領域には、上記チャンバーの内部をその外部から遮断する遮断部が備えられている、請求項1から4のいずれか1項に記載の混注装置。
In order to prevent the drug from being exposed to the outside of the mixed injection device, a chamber comprising at least the syringe and the puncture area in each of the drug container and the infusion container in which the needle of the syringe is punctured is provided.
The mixed injection device according to any one of claims 1 to 4, wherein the predetermined area is provided with a blocking portion for blocking the inside of the chamber from the outside.
上記輸液容器へ注入される薬品の注入量が所定量以上である場合に、上記注射器操作部は、上記輸液容器内の液体を上記注射器で抜き取る、請求項1から5のいずれか1項に記載の混注装置。 6. Mixed injection device.
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