［第１の実施形態］
以下添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明し、本発明の理解に供する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
[First Embodiment]
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings for the purpose of understanding the present invention. It should be noted that the following embodiment is an example embodying the present invention and does not limit the technical scope of the present invention.
［混注装置１］
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る混注装置１は、混注制御部１００、薬品装填部２００、混注処理部３００、収容ユニット７００、及び攪拌装置３２を備える。そして、前記混注装置１では、前記混注制御部１００により調製データに基づいて前記混注処理部３００及び前記収容ユニット７００の動作が制御されることによって、注射器で、調製データに示された抗がん剤などの薬品を既定量の薬品が収容された一又は複数のアンプル又はバイアル瓶などの第１容器から輸液バッグなどの第２容器に注入する混注処理が実行される。また、前記混注処理には、注射器でアンプル又はバイアル瓶などの第１容器から薬品を吸引して他のアンプル又はバイアル瓶などの第２容器に注入する処理なども含まれる。
[Mixed injection device 1]
As shown in FIGS. 1 and 2, the mixed injection device 1 according to the present embodiment includes a mixed injection control unit 100, a chemical loading unit 200, a mixed injection processing unit 300, an accommodation unit 700, and a stirring device 32. Then, in the mixed injection device 1, the operation of the mixed injection processing unit 300 and the accommodation unit 700 is controlled by the mixed injection control unit 100 based on the preparation data, so that the anticancer cancer shown in the preparation data is shown by the syringe. A mixed injection process is performed in which a drug such as an agent is injected from a first container such as one or more ampoules or vials containing a predetermined amount of drug into a second container such as an infusion bag. The mixed injection process also includes a process of sucking chemicals from a first container such as an ampoule or a vial with a syringe and injecting the drug into a second container such as another ampoule or a vial.
［混注制御部１００］
まず、図１を参照しつつ前記混注制御部１００の概略構成について説明する。前記混注制御部１００は、通信可能に接続された第１制御部４００及び第２制御部５００を備える。前記第１制御部４００は、前記薬品装填部２００側に設けられ、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００側に設けられている。
[Mixed injection control unit 100]
First, a schematic configuration of the mixed injection control unit 100 will be described with reference to FIG. The mixed injection control unit 100 includes a first control unit 400 and a second control unit 500 that are communicably connected. The first control unit 400 is provided on the chemical loading unit 200 side, and the second control unit 500 is provided on the mixed injection processing unit 300 side.
なお、本実施形態で説明する前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００各々の処理分担は一例に過ぎず、前記混注処理などの各処理手順は前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００のいずれかによって実行されればよい。また、前記混注制御部１００が、一つの制御部のみ又は三つ以上の制御部を有することも他の実施形態として考えられる。さらに、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００で実行される処理の一部又は全部が、ＡＳＩＣ又はＤＳＰなどの電子回路により実行されてもよい。
The processing sharing of each of the first control unit 400 and the second control unit 500 described in the present embodiment is only an example, and each processing procedure such as the mixed injection processing is described in the first control unit 400 and the second control unit 400. It may be executed by any of the control units 500. Further, it is considered as another embodiment that the mixed injection control unit 100 has only one control unit or three or more control units. Further, a part or all of the processes executed by the first control unit 400 and the second control unit 500 may be executed by an electronic circuit such as an ASIC or DSP.
また、前記第１制御部４００は、前記混注装置１に調製データを入力する電子カルテシステム又は調剤管理システムなどの上位システム６００との間で通信可能である。前記調製データは、処方データに基づいて生成される調製用のデータ又は前記処方データそのものである。前記処方データには、例えば処方箋交付年月日、患者ＩＤ、患者名、患者生年月日、薬品情報（薬品コード、薬品名、用量など）、剤形情報（内服、外用など）、用法情報（１日３回毎食後など）、診療種別（外来、入院など）、診療科、病棟、及び病室などが含まれる。また、前記調製データには、例えば調製ＩＤ、患者情報（患者ＩＤ、患者名など）、医師情報、薬品情報、薬品の処方量、薬品容器の種類（薬液入りアンプル、薬液入りバイアル瓶、又は粉薬入りバイアル瓶など）、調製内容情報（混注処理に使用する薬品容器、注射器、注射針の種類及び本数等）、調製手順情報（作業内容、溶解薬、溶媒、溶解薬量、溶媒量、抜取量）、調製日、処方箋区分、投薬日、診療科、病棟、調製終了指定時期（又は開始予定時間）、所要時間などが含まれる。
In addition, the first control unit 400 can communicate with a higher-level system 600 such as an electronic medical record system or a dispensing management system that inputs preparation data to the mixed injection device 1. The preparation data is preparation data generated based on the prescription data or the prescription data itself. The prescription data includes, for example, prescription delivery date, patient ID, patient name, patient birth date, drug information (drug code, drug name, dose, etc.), dosage form information (internal use, external use, etc.), usage information (internal use, external use, etc.). Includes medical care type (outpatient, inpatient, etc.), clinical department, ward, and ward (such as after meals three times a day). In addition, the preparation data includes, for example, preparation ID, patient information (patient ID, patient name, etc.), doctor information, drug information, prescription amount of drug, type of drug container (ampoule containing drug solution, vial containing drug solution, or powdered drug). Vial bottle containing), preparation content information (drug container used for mixed injection processing, syringe, type and number of injection needles, etc.), preparation procedure information (work content, solubilizer, solvent, solubilizer amount, solvent amount, sampling amount, etc.) ), Preparation date, prescription classification, medication date, medical department, ward, preparation end designated time (or scheduled start time), required time, etc. are included.
前記第１制御部４００は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、データ記憶部４０４、及び操作部４０５などを備えるパーソナルコンピュータである。また、前記第１制御部４００には、前記薬品装填部２００に設けられた後述のディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５などの各種の電気部品が接続されている。
The first control unit 400 is a personal computer including a CPU 401, a ROM 402, a RAM 403, a data storage unit 404, an operation unit 405, and the like. Further, various electric components such as a display 203, a bar code reader 204, and an air purifying device 205, which will be described later, provided in the chemical loading unit 200 are connected to the first control unit 400.
前記ＣＰＵ４０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ４０２は、前記ＣＰＵ４０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ４０３は、前記ＣＰＵ４０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。
The CPU 401 is a processor that executes processing according to various control programs. The ROM 402 is a non-volatile memory in which a program such as a BIOS executed by the CPU 401 is stored in advance. The RAM 403 is a volatile memory or a non-volatile memory used for deploying various control programs by the CPU 401 and temporarily storing data.
前記データ記憶部４０４は、前記ＣＰＵ４０１に各種の処理を実行させるための各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等の不揮発性の記憶装置である。例えば、前記データ記憶部４０４には、前記上位システム６００から入力される前記調製データが記憶される。
The data storage unit 404 is a non-volatile storage device such as a hard disk that stores various application programs and various data for causing the CPU 401 to execute various processes. For example, the data storage unit 404 stores the preparation data input from the higher-level system 600.
なお、前記第１制御部４００は、前記上位システム６００から入力された前記調製データと共に、前記調製データごとに対応する後述のトレイ１０１の識別情報を前記データ記憶部４０４に記憶する。例えば、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応付けは、前記第１制御部４００によって行われる。また、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応関係を示す情報が、前記調製データと共に前記上位システム６００から前記混注装置１に入力されることも考えられる。
The first control unit 400 stores the identification information of the tray 101, which will be described later, corresponding to each of the preparation data in the data storage unit 404 together with the preparation data input from the higher-level system 600. For example, the association between the preparation data and the identification information of the tray 101 is performed by the first control unit 400. It is also conceivable that information indicating the correspondence between the preparation data and the identification information of the tray 101 is input to the mixed injection device 1 from the higher-level system 600 together with the preparation data.
また、前記データ記憶部４０４には、例えば注射針マスター、薬品マスター、患者マスター、医師マスター、処方箋区分マスター、診療科マスター、及び病棟マスターなどの各種データベースが記憶されている。前記注射針マスターには、注射針の種類ごとに注射針の針先部の形状が記憶されている。前記注射針の針先部の形状には、前記注射針の針管の外径、尖端の角度、及びカット面（傾斜面）の長さ等が含まれる。また、前記薬品マスターには、薬品コード、薬品名、ＪＡＮコード（又はＲＳＳ）、薬瓶コード、区分（剤形：散薬（粉薬）、錠剤、水剤、外用薬など）、比重、薬品種（普通薬、抗がん剤、毒薬、麻薬、劇薬、抗精神薬、治療薬など）、配合変化、賦形薬品、注意事項、薬品容器の種別（アンプル、バイアル瓶）、薬品容器単位の薬品の収容量（既定量）、及び薬品容器の重量などの情報が含まれる。なお、前記薬品マスターには、生理用食塩水又はブドウ糖などの輸液が収容される輸液バッグ１２の情報として、例えば前記輸液バッグ１２の容器種別（ソフトバッグ、ハードタイプ、ＡＬタイプ）、前記輸液バッグ１２に収容されている輸液量、及び前記輸液バッグ１２に注入可能な液体量などの情報も含まれる。
Further, the data storage unit 404 stores various databases such as an injection needle master, a drug master, a patient master, a doctor master, a prescription classification master, a clinical department master, and a ward master. The shape of the needle tip of the injection needle is stored in the injection needle master for each type of injection needle. The shape of the needle tip portion of the injection needle includes the outer diameter of the needle tube of the injection needle, the angle of the tip, the length of the cut surface (inclined surface), and the like. In addition, the drug master includes drug code, drug name, JAN code (or RSS), drug bottle code, classification (dosage form: powder (powder), tablet, liquid medicine, external medicine, etc.), specific gravity, drug type ( Ordinary drugs, anti-cancer drugs, poisonous drugs, narcotics, powerful drugs, anti-psychiatric drugs, therapeutic drugs, etc.), formulation changes, excipients, precautions, types of drug containers (ampoules, vials), drugs in drug container units Contains information such as the capacity (predetermined amount) and the weight of the drug container. In the drug master, as information on the infusion bag 12 in which an infusion solution such as physiological saline or glucose is stored, for example, the container type (soft bag, hard type, AL type) of the infusion bag 12 and the infusion bag Information such as the amount of infusion solution contained in 12 and the amount of liquid that can be injected into the infusion bag 12 is also included.
さらに、前記データ記憶部４０４には、前記ＣＰＵ４０１に各種の処理を実行させるための第１混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記第１混注制御プログラムは、前記第１制御部４００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部４０４にインストールされてもよい。
Further, the data storage unit 404 stores in advance a first mixed injection control program for causing the CPU 401 to execute various processes. The first mixed injection control program is read from a recording medium such as a CD, DVD, BD, or flash memory by a reading device (not shown) included in the first control unit 400, and is installed in the data storage unit 404. You may.
前記操作部４０５は、前記第１制御部４００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作部を含む。
The operation unit 405 includes various operation units such as a keyboard, a mouse, or a touch panel that accept various user operations in the first control unit 400.
前記第２制御部５００は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、データ記憶部５０４、操作部５０５などを備えるパーソナルコンピュータである。前記第２制御部５００には、前記混注処理部３００に設けられた後述の第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、トレイ搬送部１１０、タッチパネルモニタ１４、ＩＣリーダ１０１ｃ、ＩＣリーダ１５ａ、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２などの各種の電気部品が接続されている。
The second control unit 500 is a personal computer including a CPU 501, a ROM 502, a RAM 503, a data storage unit 504, an operation unit 505, and the like. The second control unit 500 includes a first robot arm 21, a second robot arm 22, a tray transport unit 110, a touch panel monitor 14, an IC reader 101c, an IC reader 15a, and a tray, which will be described later, provided in the mixed injection processing unit 300. Various electrical parts such as the confirmation camera 41 and the syringe confirmation camera 42 are connected.
前記ＣＰＵ５０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ５０２は、前記ＣＰＵ５０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ５０３は、前記ＣＰＵ５０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。
The CPU 501 is a processor that executes processing according to various control programs. The ROM 502 is a non-volatile memory in which a program such as a BIOS executed by the CPU 501 is stored in advance. The RAM 503 is a volatile memory or a non-volatile memory used for deploying various control programs by the CPU 501 and temporarily storing data.
前記データ記憶部５０４は、前記ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるための各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等である。具体的に、前記データ記憶部５０４には、前記ＣＰＵ５０１に後述の混注処理などを実行させるための第２混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記第２混注制御プログラムは、前記第２制御部５００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部５０４にインストールされてもよい。また、前記データ記憶部５０４にも、前記データ記憶部４０４と同様の前記薬品マスターが記憶されており、前記第２制御部５００は前記薬品マスターを参照可能である。他の実施形態としては、前記第２制御部５００が、前記第１制御部４００を介して前記薬品マスターの情報を取得可能な構成であってもよい。
The data storage unit 504 is a hard disk or the like that stores various application programs and various data for causing the CPU 501 to execute various processes. Specifically, the data storage unit 504 stores in advance a second mixed injection control program for causing the CPU 501 to execute a mixed injection process described later. The second mixed injection control program is read from a recording medium such as a CD, DVD, BD, or flash memory by a reading device (not shown) included in the second control unit 500, and installed in the data storage unit 504. You may. Further, the data storage unit 504 also stores the drug master similar to the data storage unit 404, and the second control unit 500 can refer to the drug master. In another embodiment, the second control unit 500 may be configured to be able to acquire information on the drug master via the first control unit 400.
なお、本発明は、前記混注制御部１００において前記ＣＰＵ４０１及び前記ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるための前記第１混注制御プログラム、前記第２混注制御プログラム、若しくは前記第１混注制御プログラム及び前記第２混注制御プログラムを統合した混注制御プログラムの発明として捉えてもよい。また、本発明は、前記第１混注制御プログラム、前記第２混注制御プログラム、若しくは前記第１混注制御プログラム及び前記第２混注制御プログラムを統合した混注制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体の発明として捉えてもよい。さらに、本発明は、前記混注装置１において実行される一又は複数の処理手順を含む混注方法の発明として捉えてもよい。
In the present invention, the first mixed injection control program, the second mixed injection control program, or the first mixed injection control program and the first mixed injection control program for causing the CPU 401 and the CPU 501 to execute various processes in the mixed injection control unit 100. 2 It may be regarded as an invention of a mixed injection control program in which a mixed injection control program is integrated. Further, the present invention relates to a computer-readable recording medium that records the first mixed injection control program, the second mixed injection control program, or the mixed injection control program in which the first mixed injection control program and the second mixed injection control program are integrated. It may be regarded as an invention. Further, the present invention may be regarded as an invention of a mixed injection method including one or a plurality of processing procedures executed in the mixed injection device 1.
前記操作部５０５は、前記第２制御部５００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作部を含む。
The operation unit 505 includes various operation units such as a keyboard, a mouse, or a touch panel that accept various user operations in the second control unit 500.
［薬品装填部２００］
次に、図２及び図３を参照しつつ、前記薬品装填部２００の概略構成について説明する。なお、図３は、前記薬品装填部２００の内部構成の要部を示す図である。
[Chemical loading unit 200]
Next, the schematic configuration of the chemical loading unit 200 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. Note that FIG. 3 is a diagram showing a main part of the internal configuration of the chemical loading unit 200.
図２及び図３に示すように、前記薬品装填部２００は、扉２０１、作業テーブル２０２、ディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５を備えるクリーンベンチである。なお、前記薬品装填部２００と前記混注処理部３００とは、前記混注処理部３００の側面に形成されたトレイ装填口１１４（図６参照）及びトレイ排出口７０１（図２１参照）により連通されている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the chemical loading unit 200 is a clean bench including a door 201, a work table 202, a display 203, a barcode reader 204, and an air purifying device 205. The chemical loading unit 200 and the mixed injection processing unit 300 are communicated with each other by a tray loading port 114 (see FIG. 6) and a tray discharging port 701 (see FIG. 21) formed on the side surface of the mixed injection processing unit 300. There is.
前記作業テーブル２０２は、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行うために用いられ、前記作業テーブル２０２には、前記バーコードリーダ２０４及び前記トレイ１０１などが載置される。また、前記作業テーブル２０２の前面には、前記収容ユニット７００から排出される前記トレイ１０１を取り出す際に開閉されるトレイ排出口２０６が設けられている。また、前記作業テーブル２０２内には、前記作業テーブル２０２に載置された前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能なＩＣリーダ２０７（図２１参照）が設けられている。なお、前記ＩＣリーダ２０７による読取結果は前記第１制御部４００に入力される。
The work table 202 is used to perform preparatory work for the mixed injection process executed by the mixed injection device 1, and the bar code reader 204, the tray 101, and the like are placed on the work table 202. Further, on the front surface of the work table 202, a tray discharge port 206 that is opened and closed when the tray 101 discharged from the storage unit 700 is taken out is provided. Further, in the work table 202, an IC reader 207 (see FIG. 21) capable of reading information from the IC tag 101b of the tray 101 placed on the work table 202 is provided. The reading result by the IC reader 207 is input to the first control unit 400.
前記ディスプレイ２０３は、前記第１制御部４００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部である。具体的に、前記ディスプレイ２０３には、前記混注装置１における混注対象の候補となる調製データなどが表示される。また、前記バーコードリーダ２０４は、処方箋又は調製指示書などに記載されたバーコードを読み取って、前記バーコードの内容を前記第１制御部４００に入力する。前記空気清浄装置２０５は、前記薬品装填部２００内に所定のフィルターを通じて空気を供給する。なお、前記ディスプレイ２０３は、例えば前記収容ユニット７００が備える前面パネル７００Ａ（図１８〜図２１参照）に支持されていてもよい。
The display 203 is a display unit such as a liquid crystal display or an organic EL display that displays various information in response to a control instruction from the first control unit 400. Specifically, the display 203 displays preparation data and the like that are candidates for the mixed injection target in the mixed injection device 1. Further, the barcode reader 204 reads a barcode written on a prescription, a preparation instruction sheet, or the like, and inputs the content of the barcode to the first control unit 400. The air purifier 205 supplies air into the chemical loading unit 200 through a predetermined filter. The display 203 may be supported by, for example, the front panel 700A (see FIGS. 18 to 21) included in the accommodation unit 700.
前記扉２０１は、前記薬品装填部２００の前面に設けられており、鉛直上下方向に開閉可能な透明な部材である。ユーザーは、図２に示すように、前記扉２０１を少し開いて手を前記薬品装填部２００内に入れた状態で、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行う。具体的に、前記作業テーブル２０２上に載置されているトレイ１０１には、図５に示すように、前記混注装置１で実行される混注処理で使用する薬品容器１０（第１容器の一例）、注射器１１、及び輸液バッグ１２（第２容器の一例）などが収容される。なお、前記輸液バッグ１２には、前記輸液バッグ１２の種別に対応する規定量の生理用食塩水、ブドウ糖、又は高カロリー輸液などの輸液が収容されている。また、前記薬品容器１０に収容されている薬品は、例えば抗がん剤であるが、抗がん剤以外の薬品であってもよい。前記準備作業には、例えば前記トレイ１０１の所定の位置に前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記輸液バッグ１２を載置させ、前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００に装填する装填作業が含まれる。以下では、前記薬品容器１０がアンプルである場合には、前記薬品容器１０をアンプル１０Ａと称し、前記薬品容器１０がバイアル瓶である場合には、前記薬品容器１０をバイアル瓶１０Ｂと称することがある。
The door 201 is provided on the front surface of the chemical loading unit 200, and is a transparent member that can be opened and closed vertically in the vertical direction. As shown in FIG. 2, the user performs a preparatory work for the mixed injection process executed by the mixed injection device 1 with the door 201 slightly opened and the hand placed in the chemical loading unit 200. Specifically, as shown in FIG. 5, the tray 101 placed on the work table 202 has a chemical container 10 (an example of a first container) used in the mixed injection process executed by the mixed injection device 1. , Syringe 11, and infusion bag 12 (an example of a second container) are housed. The infusion bag 12 contains an infusion solution such as a predetermined amount of physiological saline, glucose, or a high-calorie infusion solution corresponding to the type of the infusion bag 12. The drug contained in the drug container 10 is, for example, an anticancer drug, but may be a drug other than the anticancer drug. The preparatory work includes, for example, a loading work in which the medicine container 10, the syringe 11, and the infusion bag 12 are placed at a predetermined position on the tray 101, and the tray 101 is loaded into the storage unit 700. .. Hereinafter, when the chemical container 10 is an ampoule, the chemical container 10 may be referred to as an ampoule 10A, and when the chemical container 10 is a vial, the chemical container 10 may be referred to as a vial bottle 10B. is there.
図５に示すように、前記トレイ１０１は、患者名及び施用などが文字表示される電子ペーパー１０１ａと、各種の情報が読み書き可能なＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグのようなＩＣタグ１０１ｂ（記録媒体の一例）とを有する。前記ＩＣタグ１０１ｂは、前記トレイ１０１の底面に設けられており、前記ＩＣタグ１０１ｂには、前記トレイ１０１を識別するための識別情報が記憶されている。
As shown in FIG. 5, the tray 101 includes an electronic paper 101a on which a patient name and application are displayed in characters, and an IC tag 101b (recording medium) such as an RFID (Radio Frequency Identification) tag capable of reading and writing various information. An example) and. The IC tag 101b is provided on the bottom surface of the tray 101, and the IC tag 101b stores identification information for identifying the tray 101.
また、前記トレイ１０１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ、注射針１１ｃ、キャップ１１ｄ）が載置される器材載置部１０２（図９参照）と、前記輸液バッグ１２を保持する輸液バッグ保持部１０３（図５参照）とを有する。前記器材載置部１０２及び前記輸液バッグ保持部１０３は前記トレイ１０１に対して個別に着脱可能である。
Further, the tray 101 holds the medicine container 10 and the equipment mounting portion 102 (see FIG. 9) on which the syringe 11 (syringe 11a, injection needle 11c, cap 11d) is placed, and the infusion bag 12. It has an infusion bag holding unit 103 (see FIG. 5). The equipment mounting portion 102 and the infusion bag holding portion 103 can be individually attached to and detached from the tray 101.
前記器材載置部１０２には、図５に示すように、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で支持する支持部１０２Ａが設けられている。そして、前記アンプル１０Ａは、前記支持部１０２Ａで斜めに立てられた状態でセットされる。これにより、前記アンプル１０Ａの首部に薬品が溜まらない。また、前記アンプル１０Ａの他、前記キャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃなども前記支持部１０２Ａに斜めに立てられた状態でセットされる。
As shown in FIG. 5, the equipment mounting portion 102 is provided with a support portion 102A that supports the ampoule 10A in an inclined state. Then, the ampoule 10A is set in a state of being obliquely erected by the support portion 102A. As a result, chemicals do not collect on the neck of the ampoule 10A. Further, in addition to the ampoule 10A, an injection needle 11c or the like to which the cap 11d is attached is also set in a state of being obliquely erected on the support portion 102A.
前記注射針１１ｃには、シリンジフィルター付きの注射針も含まれる。具体的に、前記アンプル１０Ａを使用する場合は、前記アンプル１０Ａの首が折られたときの破片が前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入されること、又は前記破片が前記注射器１１に流入することを防止するためにシリンジフィルター付きの注射針が使用される。前記シリンジフィルターは、一般にコマ型フィルターとも称されるフィルターであり、薬品以外の異物の通過を防止する機能を有する。例えば、一般には日本ポール社製のシリンジフィルターが知られている。
The injection needle 11c also includes an injection needle with a syringe filter. Specifically, when the ampoule 10A is used, the debris when the neck of the ampoule 10A is broken is injected from the syringe 11 into the infusion bag 12, or the debris flows into the syringe 11. An injection needle with a syringe filter is used to prevent this. The syringe filter is a filter generally also called a coma-type filter, and has a function of preventing the passage of foreign substances other than chemicals. For example, a syringe filter manufactured by Nippon Pole Co., Ltd. is generally known.
一方、前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１は、図５及び図９に示すように、前記器材載置部１０２に寝かせた状態でセットされる。なお、このとき前記注射器１１は、シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃが分離した状態である。もちろん、ここで説明する前記器材載置部１０２内の配置形態は例示であり、これに限定されるものではない。
On the other hand, the vial bottle 10B and the syringe 11 are set in a state of being laid down on the equipment mounting portion 102 as shown in FIGS. 5 and 9. At this time, the syringe 11 is in a state in which the syringe 11a and the injection needle 11c are separated. Of course, the arrangement form in the equipment mounting portion 102 described here is an example, and the present invention is not limited to this.
前記輸液バッグ保持部１０３には、図５に示すように、前記輸液バッグ１２の混注口（首部）を固定するためのチャック部１４０が設けられている。前記準備作業では、ユーザーが前記輸液バッグ１２を前記チャック部１４０で保持させた状態で前記輸液バッグ保持部１０３にセットする。また、前記輸液バッグ保持部１０３には、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させる際に使用される係合穴部１０３ａが設けられている。
As shown in FIG. 5, the infusion bag holding portion 103 is provided with a chuck portion 140 for fixing the mixed injection port (neck portion) of the infusion bag 12. In the preparatory work, the user sets the infusion bag 12 in the infusion bag holding portion 103 in a state of being held by the chuck portion 140. Further, the infusion bag holding portion 103 is provided with an engaging hole portion 103a used when raising and lowering the infusion bag holding portion 103.
そして、前記トレイ１０１は、ユーザーにより前記薬品容器１０、前記注射器１１及び前記輸液バッグ１２がセットされた後、前記収容ユニット７００に収容される。なお、後述するように、前記収容ユニット７００には複数の前記トレイ１０１が収容可能である。これにより、後述するように、前記トレイ１０１は、必要に応じて前記収容ユニット７００から前記トレイ排出口７０１及び前記トレイ装填口１１４を通じて前記混注処理部３００に自動的に供給される。その後、前記トレイ１０１は、前記混注処理部３００における前記混注処理の終了後、前記輸液バッグ１２が収容された状態で、前記混注処理部３００のトレイ排出口１５（図３参照）から排出され、又は、前記収容ユニット７００を介して前記薬品装填部２００のトレイ排出口２０６（図３参照）から排出される。なお、前記混注処理部３００には、ユーザーが前記薬品装填部２００から前記混注処理部３００に前記トレイ１０１を直接供給可能な搬入口が設けられていてもよい。
Then, the tray 101 is housed in the storage unit 700 after the medicine container 10, the syringe 11, and the infusion bag 12 are set by the user. As will be described later, the storage unit 700 can accommodate a plurality of the trays 101. As a result, as will be described later, the tray 101 is automatically supplied from the accommodating unit 700 to the mixed injection processing unit 300 through the tray discharge port 701 and the tray loading port 114 as needed. After that, after the mixed injection treatment in the mixed injection processing unit 300 is completed, the tray 101 is discharged from the tray discharge port 15 (see FIG. 3) of the mixed injection processing unit 300 in a state where the infusion bag 12 is housed. Alternatively, it is discharged from the tray discharge port 206 (see FIG. 3) of the chemical loading unit 200 via the storage unit 700. The mixed injection processing unit 300 may be provided with a carry-in port capable of directly supplying the tray 101 from the chemical loading unit 200 to the mixed injection processing unit 300.
［混注処理部３００］
続いて、前記混注処理部３００の概略構成について説明する。
[Mixed injection processing unit 300]
Subsequently, a schematic configuration of the mixed injection processing unit 300 will be described.
図２〜図４に示すように、前記混注処理部３００の前面には、主扉３０１、注射器取出扉３０２、ゴミ収容室扉１３、タッチパネルモニタ１４、及びトレイ排出口１５などが設けられている。
As shown in FIGS. 2 to 4, a main door 301, a syringe take-out door 302, a dust storage chamber door 13, a touch panel monitor 14, a tray discharge port 15, and the like are provided on the front surface of the mixed injection processing unit 300. ..
前記主扉３０１は、例えば前記混注処理部３００に設けられた混注処理室１０４内の清掃などの際に、前記混注処理室１０４内にアクセスするために開閉される。また、前記混注装置１では、薬品が注入された前記輸液バッグ１２を払い出す他に、薬品が充填された状態で前記注射器１１を払い出すことも可能である。前記注射器取出扉３０２は、前記混注処理室１０４から前記注射器１１を取り出す際に開閉される。
The main door 301 is opened and closed to access the inside of the mixed injection processing chamber 104, for example, when cleaning the inside of the mixed injection processing chamber 104 provided in the mixed injection processing unit 300. Further, in the mixed injection device 1, in addition to paying out the infusion bag 12 in which the medicine is injected, it is also possible to pay out the syringe 11 in a state of being filled with the medicine. The syringe take-out door 302 is opened and closed when the syringe 11 is taken out from the mixed injection processing chamber 104.
前記ゴミ収容室扉１３は、前記混注処理室１０４における混注処理で使用された後の前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの廃棄物が収容されるゴミ収容室１３ａから前記廃棄物を除去するために開閉される。また、前記トレイ排出口１５は、前記混注処理室１０４における混注処理により薬品が混注された後の前記輸液バッグ１２が載置された前記トレイ１０１を取り出すために開閉される。
The dust storage chamber door 13 is for removing the waste from the garbage storage chamber 13a in which the waste such as the chemical container 10 and the syringe 11 after being used in the mixed injection treatment in the mixed injection treatment chamber 104 is stored. It is opened and closed. Further, the tray discharge port 15 is opened and closed to take out the tray 101 on which the infusion bag 12 is placed after the chemicals have been mixed-injected by the mixed injection treatment in the mixed injection processing chamber 104.
前記タッチパネルモニタ１４は、前記第２制御部５００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部である。また、前記タッチパネルモニタ１４は、ユーザーによるタッチ操作を受け付けるタッチパネルを有する。前記タッチパネルモニタ１４には、例えば後述の各種カメラによって撮影される画像又は映像が表示可能である。
The touch panel monitor 14 is a display unit such as a liquid crystal display or an organic EL display that displays various information in response to a control instruction from the second control unit 500. Further, the touch panel monitor 14 has a touch panel that accepts a touch operation by the user. The touch panel monitor 14 can display, for example, an image or a video image taken by various cameras described later.
また、図４に示されるように、前記ゴミ収容室１３ａには、前記輸液バッグ１２に収容された輸液などの液体を廃棄するための廃棄容器１３ｂと、前記廃棄容器の重量を計測する秤量計１３ｃとが設けられている。なお、前記廃棄容器１３ｂは、前記ゴミ収容室扉１３が開かれた状態で、前記ゴミ収容室１３ａに対して着脱可能である。また、前記混注処理室１０４内の底面には、前記廃棄容器１３ｂの上方に、前記廃棄容器１３ｂに連通する連通口（不図示）が形成されている。そして、後述の第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を操作して前記注射器１１内の液体を前記連通口から前記廃棄容器１３ｂ内に廃棄することが可能である。前記秤量計１３ｃは、例えば前記廃棄容器１３ｂの重量に対応する電気信号を前記第２制御部５００に入力するロードセルを有する。
Further, as shown in FIG. 4, in the garbage storage chamber 13a, a waste container 13b for disposing of a liquid such as an infusion solution contained in the infusion bag 12 and a weighing scale for measuring the weight of the waste container. 13c is provided. The waste container 13b can be attached to and detached from the garbage storage chamber 13a with the garbage storage chamber door 13 open. Further, on the bottom surface of the mixed injection processing chamber 104, a communication port (not shown) communicating with the waste container 13b is formed above the waste container 13b. Then, the second robot arm 22, which will be described later, can operate the syringe 11 to dispose of the liquid in the syringe 11 into the waste container 13b from the communication port. The weighing meter 13c has, for example, a load cell that inputs an electric signal corresponding to the weight of the waste container 13b to the second control unit 500.
これにより、前記第２制御部５００は、前記廃棄容器１３ｂへの液体の廃棄前後の前記秤量計１３ｃによる前記廃棄容器１３ｂの秤量結果に基づいて、液体の廃棄時にその液体の廃棄量を取得することが可能である。例えば、前記第２制御部５００は、前記注射器１１から廃棄される液体の量を、前記調製データ等に基づいて定まる廃棄量と照合し、照合結果が不一致である場合にエラーを前記タッチパネルモニタ１４等に表示してユーザーに報知する。また、前記第２制御部５００は、前記照合結果を前記混注処理の履歴情報として前記データ記憶部５０４に記録する。これにより、前記注射器１１からの廃棄量の整合性チェック及び廃液量の管理を正確に行うことが可能である。
As a result, the second control unit 500 acquires the amount of the liquid to be discarded at the time of disposal of the liquid, based on the result of weighing the liquid in the waste container 13b by the weighing meter 13c before and after the disposal of the liquid into the waste container 13b. It is possible. For example, the second control unit 500 collates the amount of liquid discarded from the syringe 11 with the amount of waste determined based on the preparation data and the like, and if the collation results do not match, the touch panel monitor 14 makes an error. Etc. to notify the user. In addition, the second control unit 500 records the collation result in the data storage unit 504 as history information of the mixed injection process. This makes it possible to accurately check the consistency of the amount of waste from the syringe 11 and manage the amount of waste liquid.
なお、前記注射器１１を用いた液体の廃棄が行われるケースとしては、例えば前記混注処理において前記輸液バッグ１２内の液体量が前記輸液バッグ１２に対応して予め設定された最大許容量を超える場合に、予め前記輸液バッグ１２から輸液を抜き取って廃棄する場合が考えられる。また、このような場合、前記第２制御部５００は、前記注射器１１により前記輸液バッグ１２から抜き取られた液体量を、前記混注処理室１０４に設けられた秤量計３５等を用いて秤量し、前記調製データと照合してもよい。さらに、前記第２制御部５００は、前記秤量計３５による秤量結果と前記秤量計１３ｃによる秤量結果とを照合してもよい。
In addition, as a case where the liquid is discarded using the syringe 11, for example, in the mixed injection process, the amount of liquid in the infusion bag 12 exceeds the maximum permissible amount set in advance corresponding to the infusion bag 12. In addition, it is conceivable that the infusion solution is extracted from the infusion solution bag 12 in advance and discarded. Further, in such a case, the second control unit 500 weighs the amount of liquid extracted from the infusion bag 12 by the syringe 11 using a weighing scale 35 or the like provided in the mixed injection processing chamber 104. It may be collated with the preparation data. Further, the second control unit 500 may collate the weighing result by the weighing meter 35 with the weighing result by the weighing meter 13c.
［混注処理室１０４］
図３及び図４に示すように、前記混注処理室１０４には、第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、アンプルカッター３１、前記攪拌装置３２、載置棚３３、薬品読取部３４、秤量計３５、針曲り検知部３６、混注連通口３７、針挿入確認透明窓３８、及びゴミ蓋１３２ａなどが設けられている。さらに、図６に示すように、前記混注処理室１０４の天井側には、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２、注射針着脱装置４３、針挿入確認カメラ４４、殺菌灯４５などが設けられている。
[Mixed injection processing room 104]
As shown in FIGS. 3 and 4, the mixed injection processing chamber 104 includes a first robot arm 21, a second robot arm 22, an ampoule cutter 31, the stirring device 32, a mounting shelf 33, a chemical reading unit 34, and a weighing unit. A total of 35, a needle bending detection unit 36, a mixed injection communication port 37, a needle insertion confirmation transparent window 38, a dust lid 132a, and the like are provided. Further, as shown in FIG. 6, a tray confirmation camera 41, a syringe confirmation camera 42, an injection needle attachment / detachment device 43, a needle insertion confirmation camera 44, a germicidal lamp 45, and the like are provided on the ceiling side of the mixed injection processing chamber 104. There is.
［第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２］
前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、多関節構造を有する駆動部であり、前記混注処理室１０４の天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。例えば、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の関節はそれぞれ５軸〜８軸である。そして、前記混注装置１では、双腕型の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により混注処理における各作業工程が実行される。
[1st robot arm 21, 2nd robot arm 22]
The first robot arm 21 and the second robot arm 22 are drive units having an articulated structure, and are provided in a hanging shape with a base end portion fixed to the ceiling side of the mixed injection processing chamber 104. For example, the joints of the first robot arm 21 and the second robot arm 22 have 5 to 8 axes, respectively. Then, in the mixed injection device 1, each work step in the mixed injection process is executed by the double-armed first robot arm 21 and the second robot arm 22.
具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の各関節に設けられた駆動モーターを個別に駆動させ、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に前記混注処理における各作業を実行させる。なお、前記混注処理部３００は、前記混注処理を実行することができる構造であれば、例えば１本のロボットアームを有する構成、３本以上のロボットアームを含む構成、又はロボットアームを用いない構成であってもよい。
Specifically, the second control unit 500 individually drives the drive motors provided at the joints of the first robot arm 21 and the second robot arm 22, and the first robot arm 21 and the second robot arm 22. The robot arm 22 is made to execute each work in the mixed injection process. The mixed injection processing unit 300 has, for example, a configuration having one robot arm, a configuration including three or more robot arms, or a configuration without using the robot arm, as long as it has a structure capable of executing the mixed injection processing. It may be.
図６に示すように、前記第１ロボットアーム２１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持することが可能な保持部２５を備え、前記保持部２５を予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持して任意の位置に移動させることが可能であると共に、前記注射器１１による薬品の吸引及び注入の操作を実行することのできる保持部２６を備える。また、前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。
As shown in FIG. 6, the first robot arm 21 includes a holding portion 25 capable of holding equipment such as the medicine container 10 and the syringe 11, and the holding portion 25 has a predetermined movable range. It is possible to move it to any position within. The second robot arm 22 can hold equipment such as the drug container 10 and the syringe 11 and move it to an arbitrary position, and also executes operations of suction and injection of the drug by the syringe 11. A holding portion 26 capable of capable is provided. Further, the second robot arm 22 can move the medicine container 10, the syringe 11, and the like to an arbitrary position within a predetermined movable range.
図７に示すように、前記第１ロボットアーム２１の前記保持部２５は、一対の把持爪２５ａと、モーター２５１と、前記モーター２５１によって回転される２本のねじシャフト２５２、２５３と、前記ねじシャフト２５２、２５３に螺合されたナットブロック２５４、２５５とを備える。前記一対の把持爪２５ａは、前記ナットブロック２５４、２５５にそれぞれ固定されている。そして、前記ねじシャフト２５２、２５３の回転によって前記ナットブロック２５４、２５５が移動し、前記一対の把持爪２５ａが相互に近接及び離間して前記保持部２５を保持及び解放する。
As shown in FIG. 7, the holding portion 25 of the first robot arm 21 includes a pair of gripping claws 25a, a motor 251 and two screw shafts 252 and 253 rotated by the motor 251 and the screw. It includes nut blocks 254 and 255 screwed onto shafts 252 and 253. The pair of gripping claws 25a are fixed to the nut blocks 254 and 255, respectively. Then, the nut blocks 254 and 255 move by the rotation of the screw shafts 252 and 253, and the pair of gripping claws 25a hold and release the holding portion 25 in close proximity to and away from each other.
また、前記一対の把持爪２５ａは、前記バイアル瓶１０Ｂの保持に適した凹部を有すると共に、先端側には前記アンプル１０Ａの保持に適した凹部を有する把持部である。図７では、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂの両方が保持されている様子を示しているが、実際には一つの前記アンプル１０Ａ又は前記バイアル瓶１０Ｂを保持する。
Further, the pair of gripping claws 25a is a gripping portion having a recess suitable for holding the vial bottle 10B and having a recess suitable for holding the ampoule 10A on the tip side. FIG. 7 shows that both the ampoule 10A and the vial bottle 10B are held, but in reality, one ampoule 10A or the vial bottle 10B is held.
また、前記保持部２５は、前記一対の把持爪２５ａによって、キャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃ又は前記注射器１１を保持することも可能である。ところで、前記第２制御部５００は、前記保持部２５の前記一対の把持爪２５ａで前記注射器１１を保持した際の前記モーター２５１の駆動量に応じて、前記注射器１１の直径を測定することが可能である。従って、前記第２制御部５００は、前記注射器１１が前記調製データの調製内容情報で指定された注射器であるかどうかを判断することができる。
Further, the holding portion 25 can also hold the injection needle 11c or the syringe 11 to which the cap 11d is attached by the pair of gripping claws 25a. By the way, the second control unit 500 may measure the diameter of the syringe 11 according to the driving amount of the motor 251 when the syringe 11 is held by the pair of gripping claws 25a of the holding unit 25. It is possible. Therefore, the second control unit 500 can determine whether or not the syringe 11 is the syringe specified in the preparation content information of the preparation data.
図８に示すように、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６は、注射器保持部２６１、プランジャ保持部２６２及び移動部２６３を備える。前記注射器保持部２６１は、前記注射器１１のシリンジ１１ａを保持する一対の把持爪２６１ａを備えている。前記一対の把持爪２６１ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記シリンジ１１ａを保持及び解放する把持部である。また、前記一対の把持爪２６１ａにおいては、互いに対向する対向面に、前記把持爪２６１ａの上端面から前記対向面へ向けて下り傾斜する傾斜部２６１ｂが形成されている。
As shown in FIG. 8, the holding portion 26 of the second robot arm 22 includes a syringe holding portion 261, a plunger holding portion 262, and a moving portion 263. The syringe holder 261 includes a pair of gripping claws 261a that hold the syringe 11a of the syringe 11. The pair of gripping claws 261a are gripping portions that hold and release the syringe 11a of the syringe 11 in close proximity to and away from each other by a mechanism similar to the driving mechanism used in the holding portion 25. Further, in the pair of gripping claws 261a, inclined portions 261b that incline downward from the upper end surface of the gripping claws 261a toward the facing surfaces are formed on facing surfaces facing each other.
前記プランジャ保持部２６２は、前記注射器１１のプランジャ１１ｂの鍔部を保持する一対の把持爪２６２ａを備えている。前記一対の把持爪２６２ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記プランジャ１１ｂの鍔部を保持及び解放する把持部である。前記把持爪２６２ａ各々の上面には把持爪２６２ｂが固定されている。前記把持爪２６２ｂ各々は、前記一対の把持爪２６２ａを近接及び離間させることで近接及び離間し、前記注射器１１だけではなく前記薬品容器１０などの他の器材を把持する把持部である。なお、前記一対の把持爪２６２ａの対向側の上面には前記プランジャ１１ｂの鍔部が入り込むための凹部が形成されている。また、前記一対の把持爪２６２ｂの先端は前記一対の把持爪２６２ａよりも前方に突出しており、前記一対の把持爪２６２ｂによる前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの器材の把持が容易である。なお、前記把持爪２６２ｂは前記把持爪２６１ａに設けられていてもよい。
The plunger holding portion 262 includes a pair of gripping claws 262a for holding the flange portion of the plunger 11b of the syringe 11. The pair of gripping claws 262a are gripping portions that hold and release the flange portion of the plunger 11b of the syringe 11 in close proximity to and separated from each other by a mechanism similar to the driving mechanism used in the holding portion 25. is there. A gripping claw 262b is fixed to the upper surface of each of the gripping claws 262a. Each of the gripping claws 262b is a gripping portion that brings the pair of gripping claws 262a close to each other and separated from each other to grip not only the syringe 11 but also other equipment such as the medicine container 10. A recess is formed on the upper surface of the pair of gripping claws 262a on the opposite side to allow the flange portion of the plunger 11b to enter. Further, the tips of the pair of gripping claws 262b project forward from the pair of gripping claws 262a, so that the pair of gripping claws 262b can easily grip the ampoule 10A and the vial bottle 10B. The gripping claw 262b may be provided on the gripping claw 261a.
前記移動部２６３は、前記プランジャ保持部２６２を前記注射器１１のプランジャ１１ｂの移動方向に移動させることが可能である。前記移動部２６３は、例えば、モーター、前記モーターによって回転されるねじシャフト、前記ねじシャフトに螺合されたナットブロック、ガイド等の駆動機構により前記プランジャ１１ｂを移動させる。前記プランジャ保持部２６２は、前記ナットブロックに固定されており、前記ナットブロックの移動によって移動する。
The moving portion 263 can move the plunger holding portion 262 in the moving direction of the plunger 11b of the syringe 11. The moving portion 263 moves the plunger 11b by a drive mechanism such as a motor, a screw shaft rotated by the motor, a nut block screwed to the screw shaft, and a guide. The plunger holding portion 262 is fixed to the nut block and moves by moving the nut block.
［トレイ搬送部１１０］
また、前記混注処理部３００には、図６における右側端部の前記トレイ装填口１１４と左側端部のトレイ搬送終端部１１０ａとの間で前記トレイ１０１を往復搬送可能なトレイ搬送部１１０が設けられている。
[Tray transport unit 110]
Further, the mixed injection processing unit 300 is provided with a tray transport unit 110 capable of reciprocating the tray 101 between the tray loading port 114 at the right end portion and the tray transport end portion 110a at the left end portion in FIG. Has been done.
ここに、図９は、前記トレイ搬送部１１０における前記トレイ１０１の搬送経路の一例を示す平面模式図である。なお、前記トレイ搬送部１１０内は前記混注処理室１０４内よりも陽圧に設定されている。図９に示すように、前記トレイ搬送部１１０は、前記トレイ１０１を、前記混注処理室１０４の下方であって前記ゴミ蓋１３２ａの下に位置する前記ゴミ収容室１３ａの後方側を通過させて搬送するように設けられている。これにより、前記混注装置１の正面側から前記ゴミ収容室１３ａにアクセスすることができる。図９では、前記トレイ搬送部１１０の搬送経路を示すために、前記トレイ搬送部１１０内を移動する前記トレイ１０１を二点鎖線で示しており、前記トレイ搬送部１１０内に同時に複数の前記トレイ１０１が存在するわけではない。なお、前記トレイ搬送部１１０が、前記トレイ搬送部１１０内において前記トレイ装填口１１４と前記トレイ搬送終端部１１０ａとの間で、複数の前記トレイ１０１を同時に搬送可能な構成であってもよい。
Here, FIG. 9 is a schematic plan view showing an example of a transport path of the tray 101 in the tray transport unit 110. The pressure inside the tray transport section 110 is set to be higher than that inside the mixed injection processing chamber 104. As shown in FIG. 9, the tray transport unit 110 passes the tray 101 through the rear side of the dust storage chamber 13a located below the mixed injection processing chamber 104 and under the dust lid 132a. It is provided to carry. As a result, the dust storage chamber 13a can be accessed from the front side of the mixed injection device 1. In FIG. 9, in order to show the transport path of the tray transport unit 110, the tray 101 moving in the tray transport unit 110 is shown by a chain double-dashed line, and a plurality of the trays are simultaneously contained in the tray transport unit 110. 101 does not exist. The tray transport unit 110 may be configured to be capable of simultaneously transporting a plurality of the trays 101 between the tray loading port 114 and the tray transport end portion 110a in the tray transport unit 110.
前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ搬送開始部１１０ｂには、前記トレイ装填口１１４から挿入される前記トレイ１０１を内部に引き込み、又は前記トレイ装填口１１４から前記トレイ１０１を排出することが可能な不図示のベルトコンベアーが設けられている。また、前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０に設けられた前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取り可能なＩＣリーダ１０１ｃ及びＩＣリーダ１５ａが設けられている。例えば、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａは、ＲＦＩＤタグから情報を読み取るＲＦＩＤリーダである。前記ＩＣリーダ１０１ｃは、前記トレイ装填口１１４から前記トレイ１０１が装填されるトレイ搬送開始部１１０ｂに設けられており、前記ＩＣリーダ１５ａは、前記トレイ１０１が前記トレイ排出口１５から排出される前記トレイ搬送終端部１１０ａに設けられている。
The tray 101 inserted from the tray loading port 114 can be pulled into the inside of the tray transport starting unit 110b of the tray transport unit 110, or the tray 101 can be discharged from the tray loading port 114. The illustrated belt conveyor is provided. Further, an IC reader 101c and an IC reader 15a capable of reading information from the IC tag 101b provided in the infusion bag holding portion 10 of the tray 101 are provided. For example, the IC reader 101c and the IC reader 15a are RFID readers that read information from RFID tags. The IC reader 101c is provided at a tray transfer start portion 110b where the tray 101 is loaded from the tray loading port 114, and the IC reader 15a is such that the tray 101 is discharged from the tray discharge port 15. It is provided at the tray transfer end portion 110a.
そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ装填口１１４から前記トレイ搬送開始部１１０ｂに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送終端部１１０ａに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１５ａにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。同様に、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送開始部１１０ｂから前記トレイ装填口１１４を介して前記収容ユニット７００に向けて搬送される際にも、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能である。そして、前記第２制御部５００は、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａによる読取結果に応じて前記トレイ１０１の適否などを判断するトレイ照合処理などを実行する。
Then, when the second control unit 500 determines that the tray 101 has been inserted into the tray transfer start unit 110b from the tray loading port 114 based on a sensor output (not shown), the IC reader 101c determines that the tray 101 has been inserted into the tray transfer start unit 110b. Read information from tag 101b. Further, when the second control unit 500 determines that the tray 101 has been inserted into the tray transport terminal 110a based on a sensor output (not shown), the IC reader 15a reads information from the IC tag 101b. .. Similarly, when the tray 101 is conveyed from the tray transfer start unit 110b toward the accommodating unit 700 via the tray loading port 114, the second control unit 500 is described by the IC reader 101c. Information can be read from the IC tag 101b. Then, the second control unit 500 executes a tray collation process for determining the suitability of the tray 101 or the like according to the reading result by the IC reader 101c and the IC reader 15a.
また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ装填口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内の所定位置に達したことを、例えばセンサ（不図示）の出力に基づいて判断すると、前記トレイ搬送部１１０及び前記混注処理室１０４を連通及び遮蔽させるシャッター１１１を水平方向にスライドさせる。前記シャッター１１１が開けられると、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出される。図９では、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出された状態が示されている。
Further, the second control unit 500 determines that the tray 101 has reached a predetermined position in the tray transport unit 110 through the tray loading port 114, for example, based on the output of a sensor (not shown). , The shutter 111 that communicates and shields the tray transport unit 110 and the mixed injection processing chamber 104 is slid in the horizontal direction. When the shutter 111 is opened, the equipment mounting portion 102 is exposed in the mixed injection processing chamber 104. FIG. 9 shows a state in which the equipment mounting portion 102 is exposed in the mixed injection processing chamber 104.
前記トレイ搬送部１１０には、図１０に示されているように、前記トレイ装填口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内に移動された前記トレイ１０１における前記器材載置部１０２を昇降させるトレイ昇降部１１２が設けられている。前記トレイ昇降部１１２は、例えば昇降可能に設けられた４本のシャフト１１２ａの上下方向の駆動により、前記器材載置部１０２を下から上方に持ち上げる。
As shown in FIG. 10, the tray transport unit 110 is a tray that raises and lowers the equipment mounting unit 102 in the tray 101 that has been moved into the tray transport unit 110 through the tray loading port 114. An elevating part 112 is provided. The tray elevating part 112 lifts the equipment mounting part 102 from the bottom to the top by driving the four shafts 112a provided so as to be able to move up and down in the vertical direction, for example.
そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ昇降部１１２によって前記器材載置部１０２を上昇させた後、前記トレイ確認カメラ４１による撮影を行う。前記トレイ確認カメラ４１は、予め定められた前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０及び前記注射器１１等を上方から撮影する。前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１の撮影画像を用いて画像認識処理を実行し、前記調製データで示されている数の前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃ）などが前記器材載置部１０２上に存在しているかどうか等の判断を行う。
Then, the second control unit 500 raises the equipment mounting unit 102 by the tray elevating unit 112, and then takes a picture with the tray confirmation camera 41. The tray confirmation camera 41 photographs the drug container 10 and the syringe 11 and the like placed on the device mounting portion 102, which are predetermined, from above. The second control unit 500 executes an image recognition process using the captured image of the tray confirmation camera 41, and the number of the drug containers 10 and the syringe 11 (syringe 11a and the injection needle) shown in the preparation data. It is determined whether or not 11c) or the like exists on the equipment mounting portion 102.
また、図１０に示すように、前記混注処理室１０４の左側空間に位置する前記トレイ搬送終端部１１０ａには、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させるバッグ昇降部１１３が設けられている。前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を前記バッグ昇降部１１３の前まで搬送させた後、前記バッグ昇降部１１３のフック部１１３ａを前記係合穴部１０３ａに下から引っかける。そして、前記第２制御部５００は、前記フック部１１３ａが形成された円弧ギア部１１３ｂをモーター１１３ｃで回転駆動させることにより、前記輸液バッグ保持部１０３を上昇させ、前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注連通口３７に位置させる。また、前記第２制御部５００は、前記モーター１１３ｃを制御することにより、前記バッグ昇降部１１３を駆動させて前記輸液バッグ保持部１０３を傾斜させ、前記輸液バッグ１２の混注口を上向き又は下向きにすることができる。
Further, as shown in FIG. 10, the tray transport end portion 110a located in the space on the left side of the mixed injection processing chamber 104 is provided with a bag elevating portion 113 for raising and lowering the infusion bag holding portion 103. After the tray 101 is conveyed to the front of the bag elevating portion 113, the second control unit 500 hooks the hook portion 113a of the bag elevating portion 113 to the engaging hole portion 103a from below. Then, the second control unit 500 raises the infusion bag holding portion 103 by rotationally driving the arc gear portion 113b on which the hook portion 113a is formed by the motor 113c, and opens the mixed injection port of the infusion bag 12. It is located at the mixed injection communication port 37. Further, the second control unit 500 drives the bag elevating unit 113 to incline the infusion bag holding unit 103 by controlling the motor 113c, and causes the mixed injection port of the infusion bag 12 to face upward or downward. can do.
特に、前記第２制御部５００は、前記モーター１１３ｃを制御して前記バッグ昇降部１１３の駆動量を調整することにより、前記輸液バッグ１２の混注口の傾斜角度を予め設定される傾斜角度に調整することが可能である。
In particular, the second control unit 500 adjusts the inclination angle of the mixed injection port of the infusion bag 12 to a preset inclination angle by controlling the motor 113c and adjusting the driving amount of the bag elevating unit 113. It is possible to do.
具体的に、前記薬品マスターでは、前記輸液バッグ１２の種別ごとに対応して、前記輸液バッグ１２にエアー抜き無しで注入可能な上限注入量と、前記上限注入量を超える場合に設定される前記輸液バッグ１２の混注口の傾斜角度である例外傾斜角度が記憶されている。そして、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理において、前記輸液バッグ１２に注入される液体量が前記上限注入量を超える場合には、事前に前記注射器１１を用いて前記輸液バッグ１２から空気を抜き取るエアー抜き工程を実行する。この場合、前記輸液バッグ１２内の空気量が少なくなる。そのため、前記輸液バッグ１２の傾きが大きくなると、前記輸液バッグ１２内の液体が前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に接触することがあり、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓から抜き出す際に液体が漏れ出るおそれがある。
Specifically, in the chemical master, the upper limit injection amount that can be injected into the infusion bag 12 without bleeding air and the upper limit injection amount that is set when the upper limit injection amount is exceeded, corresponding to each type of the infusion bag 12. The exceptional inclination angle, which is the inclination angle of the mixed injection port of the infusion bag 12, is stored. Then, in the mixed injection process based on the preparation data, the second control unit 500 uses the syringe 11 in advance when the amount of liquid injected into the infusion bag 12 exceeds the upper limit injection amount. An air bleeding step of bleeding air from the infusion bag 12 is performed. In this case, the amount of air in the infusion bag 12 is reduced. Therefore, when the inclination of the infusion bag 12 becomes large, the liquid in the infusion bag 12 may come into contact with the rubber stopper of the mixed injection port of the infusion bag 12, and the liquid when the injection needle 11c is taken out from the rubber stopper. May leak out.
これに対し、前記混注装置１では、前記第２制御部５００が、前記輸液バッグ１２に注入される液体量が前記上限注入以下である場合には、前記輸液バッグ１２の混注口の傾斜角度を予め設定された規定角度に設定する。前記規定角度は、例えば複数種類の前記輸液バッグ１２に共通する前記混注口の傾斜角度として設定された値である。
On the other hand, in the mixed injection device 1, when the amount of liquid injected into the infusion bag 12 is equal to or less than the upper limit injection, the second control unit 500 adjusts the inclination angle of the mixed injection port of the infusion bag 12. Set to a preset specified angle. The specified angle is, for example, a value set as an inclination angle of the mixed injection port common to the plurality of types of the infusion bag 12.
一方、前記混注処理において前記輸液バッグ１２に注入される液体量が前記上限注入量を超える場合、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２の混注口の傾斜角度を前記例外傾斜角度に設定する。前記例外傾斜角度は、前記輸液バッグ１２の混注口の鉛直方向に対する傾斜角が少なくとも前記規定角度よりも小さい角度である。即ち、前記例外傾斜角度は、前記規定角度よりも前記輸液バッグ１２が鉛直に近い状態となる角度である。これにより、前記輸液バッグ１２の混注口の傾斜角度が前記例外傾斜角度に設定された場合には、前記輸液バッグ１２内の液体が前記混注口のゴム栓に接触する可能性が低減され、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓から抜き出す際に液体が漏れ出る可能性が低減される。なお、前記例外傾斜角度は、例えば前記輸液バッグ１２の種別が内部の空気量が少ない所謂ＡＬタイプである場合に用いられることも考えられる。
On the other hand, when the amount of liquid injected into the infusion bag 12 in the mixed injection process exceeds the upper limit injection amount, the second control unit 500 sets the inclination angle of the mixed injection port of the infusion bag 12 to the exception inclination angle. To do. The exception inclination angle is an angle at which the inclination angle of the mixed injection port of the infusion bag 12 with respect to the vertical direction is at least smaller than the specified angle. That is, the exception inclination angle is an angle at which the infusion bag 12 is closer to vertical than the specified angle. As a result, when the inclination angle of the mixed injection port of the infusion bag 12 is set to the exception inclination angle, the possibility that the liquid in the infusion bag 12 comes into contact with the rubber stopper of the mixed injection port is reduced. The possibility of liquid leaking when the injection needle 11c is pulled out from the rubber stopper is reduced. The exception inclination angle may be used, for example, when the type of the infusion bag 12 is a so-called AL type having a small amount of air inside.
また、図６に示すように、前記トレイ搬送終端部１１０ａの上方には、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２を照明するドーム型ライト１２０及び輸液用カメラ１２１が設けられている。前記輸液用カメラ１２１は、前記ドーム型ライト１２０内の中心部に設けられ、前記輸液バッグ１２の表面に付されているバーコードを読み取る。これにより、前記第２制御部５００では、前記輸液用カメラ１２１により読み取られた前記バーコードの情報に従って前記輸液バッグ１２の適否を判断することが可能である。
Further, as shown in FIG. 6, a dome-shaped light 120 for illuminating the infusion bag 12 transported to the tray transport end portion 110a and an infusion camera 121 are provided above the tray transport end portion 110a. There is. The infusion camera 121 is provided in the central portion of the dome-shaped light 120, and reads a barcode attached to the surface of the infusion bag 12. Thereby, the second control unit 500 can determine the suitability of the infusion bag 12 according to the information of the barcode read by the infusion camera 121.
［アンプルカッター３１］
図１１に示すように、前記アンプルカッター３１には、ヤスリ部３１ａ、屑トレイ３１ｂ、頭部差し込み部３１ｃ、駆動ボックス３１ｆ、屑ボックス３１ｇ、及び把持部３１ｈが設けられている。
[Ampoule cutter 31]
As shown in FIG. 11, the ampoule cutter 31 is provided with a file portion 31a, a scrap tray 31b, a head insertion portion 31c, a drive box 31f, a scrap box 31g, and a grip portion 31h.
前記ヤスリ部３１ａは、前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工をするための部材であり、前記屑トレイ３１ｂには前記ヤスリ部３１ａにおけるノッチ加工で生じる屑が落下する。具体的に、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの首を前記ヤスリ部３１ａに当てた状態で摺動することにより前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工が施される。
The file portion 31a is a member for notching the neck of the ampoule 10A, and dust generated by the notch processing in the file portion 31a falls on the waste tray 31b. Specifically, in the mixed injection device 1, the first robot arm 21 holds the ampoule 10A and slides in a state where the neck of the ampoule 10A is in contact with the file portion 31a so that the ampoule 10A is attached to the neck of the ampoule 10A. Notched is applied.
前記頭部差し込み部３１ｃは、前記ノッチ加工が施された前記アンプル１０Ａの頭部が下方から差し込まれる孔３１ｄと、前記孔３１ｄから上方に突出された前記アンプル１０Ａの頭部の側方に位置するプッシャー３１ｅとを有する。一方、前記駆動ボックス３１ｆは、内部に設けられたカム及び前記カムを駆動する駆動モーターを有しており、前記駆動モーターにより前記カムが駆動されると、前記カムによって前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部に近接及び離間する方向に往復動作する。
The head insertion portion 31c is located on the side of the hole 31d into which the head of the ampoule 10A having been notched is inserted from below and the head of the ampoule 10A protruding upward from the hole 31d. It has a pusher 31e and a pusher 31e. On the other hand, the drive box 31f has a cam provided inside and a drive motor for driving the cam, and when the cam is driven by the drive motor, the pusher 31e is moved by the cam to the ampoule 10A. It reciprocates in the direction of approaching and separating from the head of the head.
そして、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記把持爪２５ａにより前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの頭部を前記孔３１ｄに下から差し込んで首部より上の頭部を上方に突出させる。その後、前記第２制御部５００により、前記駆動ボックス３１ｆの前記駆動モーターが駆動されて前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部を押す方向に移動されると、前記プッシャー３１ｅにより前記頭部が押されて折れられる。このとき、前記プッシャー３１ｅで折られた頭部は前記屑ボックス３１g内に落ちる。なお、前記把持部３１ｈは、前記アンプルカッター３１を摺動可能に支持
するレール３１ｉ（図４参照）に沿って前記アンプルカッター３１を摺動させる際にユーザーが把持するために用いられる。
Then, in the mixed injection device 1, the first robot arm 21 holds the ampoule 10A by the gripping claw 25a, inserts the head of the ampoule 10A into the hole 31d from below, and raises the head above the neck. Protrude to. After that, when the drive motor of the drive box 31f is driven by the second control unit 500 and the pusher 31e is moved in the direction of pushing the head of the ampoule 10A, the head is pushed by the pusher 31e. It is broken. At this time, the head folded by the pusher 31e falls into the waste box 31g. The grip portion 31h is used for the user to grip the ampoule cutter 31 when sliding the ampoule cutter 31 along a rail 31i (see FIG. 4) that slidably supports the ampoule cutter 31.
［攪拌装置３２］
前記攪拌装置３２は、前記バイアル瓶１０Ｂに粉薬（散薬）などの溶解が必要な薬品が収容されている場合に、前記バイアル瓶１０Ｂ内に輸液又は薬品などを注入して前記薬品を溶解させ、混合薬品を生成するときに使用される。具体的に、前記攪拌装置３２は、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品を攪拌する攪拌工程で用いられる。
[Agitator 32]
When the vial bottle 10B contains a chemical that needs to be dissolved, such as powdered medicine (powder), the stirring device 32 injects an infusion solution or a chemical into the vial bottle 10B to dissolve the chemical. Used when producing mixed chemicals. Specifically, the stirring device 32 is used in a stirring step of stirring the chemicals in the vial bottle 10B.
前記攪拌装置３２には、図１２に示すように、ローラー３２ａ、押さえ部３２ｂ、回動支持部３２ｃ、支持台３２ｄ、水平揺動機構３２ｅ、支持部３２ｆ、及び駆動モーター３２ｇなどが設けられている。二つの前記ローラー３２ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３２ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３２ａは前記駆動モーター３２ｇに連結されている。なお、前記ローラー３２ａ各々は軸方向に長尺状であり、前記攪拌装置３２では、前記ローラー３２ａの軸方向の両端に載置される二つの前記バイアル瓶１０Ｂを同時に攪拌することが可能である。
As shown in FIG. 12, the stirring device 32 is provided with a roller 32a, a holding portion 32b, a rotating support portion 32c, a support base 32d, a horizontal swing mechanism 32e, a support portion 32f, a drive motor 32g, and the like. There is. The two rollers 32a are arranged so as to face each other with a predetermined distance from each other. One of the rollers 32a is rotatably supported, and the other roller 32a is connected to the drive motor 32g. Each of the rollers 32a is elongated in the axial direction, and the stirring device 32 can simultaneously stir the two vials 10B placed on both ends of the roller 32a in the axial direction. ..
また、前記押さえ部３２ｂは、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを上から押さえるために用いられ、前記バイアル瓶１０Ｂの回転に伴って回転する従動ローラーである。前記回動支持部３２ｃは、不図示の駆動モーターによって前記押さえ部３２ｂを前記バイアル瓶１０Ｂに対して接触又は離間する方向に回動させる。
Further, the pressing portion 32b is a driven roller that is used to press the vial bottle 10B placed on the roller 32a from above and rotates with the rotation of the vial bottle 10B. The rotation support portion 32c rotates the holding portion 32b in a direction of contacting or separating from the vial bottle 10B by a drive motor (not shown).
前記支持台３２ｄは、前記ローラー３２ａ、前記押さえ部３２ｂ、及び前記回動支持部３２ｃなどを支持する。前記水平揺動機構３２ｅは、例えばクランク機構を有しており、前記支持台３２ｄを前記ローラー３２ａの軸方向に揺動させることが可能である。
The support base 32d supports the roller 32a, the holding portion 32b, the rotating support portion 32c, and the like. The horizontal swing mechanism 32e has, for example, a crank mechanism, and can swing the support base 32d in the axial direction of the roller 32a.
前記支持部３２ｆは、前記ローラー３２ａの軸方向の両端部に前記バイアル瓶１０Ｂの首が嵌められるＵ字状の切り欠きを有する。前記ローラー３２ａに前記バイアル瓶１０Ｂが載置される場合は、前記バイアル瓶１０Ｂの首が前記切り欠きに係合される。これにより、前記支持台３２ｄが前記水平揺動機構３２ｅによって前記ローラー３２ａの軸方向に揺動される場合に、前記バイアル瓶１０Ｂが前記ローラー３２ａの軸方向の揺動に追随して揺動し、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が水平方向に攪拌される。
The support portion 32f has U-shaped notches at both ends of the roller 32a in the axial direction in which the neck of the vial bottle 10B is fitted. When the vial bottle 10B is placed on the roller 32a, the neck of the vial bottle 10B is engaged with the notch. As a result, when the support base 32d is swung in the axial direction of the roller 32a by the horizontal swing mechanism 32e, the vial bottle 10B swings following the axial swing of the roller 32a. , The chemicals in the vial 10B are stirred in the horizontal direction.
一方、二つの前記ローラー３２ａの間に、前記バイアル瓶１０Ｂが載置され、前記駆動モーター３２ｇが駆動されると、前記駆動モーター３２ｇに連結された前記他方のローラー３２ａにより前記バイアル瓶１０Ｂが回転され、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が攪拌される。なお、このとき前記一方のローラー３２ａは、前記バイアル瓶１０Ｂの回転により前記他方のローラー３２ａと同方向に回転する。また、前記ローラー３２ａの少なくとも一方が偏心駆動されるものであれば、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを縦方向（上下方向）にも攪拌することが可能である。
On the other hand, when the vial bottle 10B is placed between the two rollers 32a and the drive motor 32g is driven, the vial bottle 10B is rotated by the other roller 32a connected to the drive motor 32g. Then, the chemicals in the vial bottle 10B are stirred. At this time, the one roller 32a rotates in the same direction as the other roller 32a due to the rotation of the vial bottle 10B. Further, if at least one of the rollers 32a is eccentrically driven, the vial bottle 10B placed on the rollers 32a can be agitated in the vertical direction (vertical direction) as well.
［載置棚３３］
図４に示すように、前記載置棚３３は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを仮置きするために用いられる。前記載置棚３３は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の双方がアクセス可能な位置に設けられている。前記載置棚３３において、前記バイアル瓶１０Ｂは予め定められた位置に立てた状態で載置される。一方、前記載置棚３３には、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で保持するための傾斜保持部が設けられており、前記アンプル１０Ａは、前記傾斜保持部に傾斜した状態で載置される。また、前記載置棚３３には、前記注射器１１の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器１１は、注射針１１ｃが付けられていない状態で首部を下向きにして仮置きされる。なお、前記載置棚３３のサイズは、前記収容ユニット７００に収容可能な前記トレイ１０１の数によって予め定められることが望ましい。例えば、前記載置棚３３のサイズは、前記収容ユニット７００に収容可能な前記トレイ１０１の数に対応する前記混注処理で使用される前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材が同時に載置可能なサイズであることが考えられる。
[Placement shelf 33]
As shown in FIG. 4, the above-mentioned storage shelf 33 is used for temporarily placing the medicine container 10 and the syringe 11 in the mixed injection process performed in the mixed injection device 1. The above-mentioned storage shelf 33 is provided at a position accessible to both the first robot arm 21 and the second robot arm 22. On the above-mentioned storage shelf 33, the vial bottle 10B is placed in a predetermined position in a standing state. On the other hand, the above-mentioned storage shelf 33 is provided with an inclined holding portion for holding the ampoule 10A in an inclined state, and the ampoule 10A is placed on the inclined holding portion in an inclined state. Further, the above-mentioned storage shelf 33 is formed with a neck holding hole having a predetermined diameter in which the neck portion of the syringe 11 is fitted, and the syringe 11 has a neck portion in a state where the injection needle 11c is not attached. Temporarily placed facing down. It is desirable that the size of the above-mentioned storage shelf 33 is predetermined by the number of trays 101 that can be accommodated in the accommodation unit 700. For example, in the size of the storage shelf 33 described above, equipment such as the chemical container 10 and the syringe 11 used in the mixed injection process corresponding to the number of trays 101 that can be stored in the storage unit 700 can be placed at the same time. It is possible that the size is large.
［薬品読取部３４］
前記薬品読取部３４は、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの前記薬品容器１０に貼付されたラベルに記載され、収容された薬品の薬品情報を示すバーコードを読み取る。具体的に、前記薬品読取部３４は、図１３に示すように、二つのローラー３４ａ、及びバーコードリーダ３４ｂを備える。前記ローラー３４ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３４ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３４ａは不図示の駆動モーターに連結されている。二つの前記ローラー３４ａは、前記駆動モーターによって駆動されることにより、前記ローラー３４ａの間に載置された前記薬品容器１０を周方向に回転させる。これにより、前記薬品容器１０を周方向に１回転させることができるため、前記薬品容器１０に貼付されたラベルの全域を前記バーコードリーダ３４ｂに向けることができる。そして、前記バーコードリーダ３４ｂは、前記ローラー３４ａにより回転される前記薬品容器１０のラベルからバーコードを読み取る。
[Chemical reading unit 34]
The chemical reading unit 34 reads a bar code written on a label affixed to the chemical container 10 such as the ampoule 10A and the vial bottle 10B and indicating chemical information of the contained chemical. Specifically, the chemical reading unit 34 includes two rollers 34a and a barcode reader 34b, as shown in FIG. The rollers 34a are arranged so as to face each other with a predetermined interval. One of the rollers 34a is rotatably supported, and the other roller 34a is connected to a drive motor (not shown). The two rollers 34a are driven by the drive motor to rotate the chemical container 10 placed between the rollers 34a in the circumferential direction. As a result, the chemical container 10 can be rotated once in the circumferential direction, so that the entire area of the label attached to the chemical container 10 can be directed to the barcode reader 34b. Then, the barcode reader 34b reads the barcode from the label of the chemical container 10 rotated by the roller 34a.
［秤量計３５］
前記秤量計３５は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記注射器１１の重量を測定するために用いられ、前記秤量計３５による測定結果は前記第２制御部５００に入力される。なお、前記秤量計３５は、前記第２ロボットアーム２２の可動範囲内に配置されており、前記第２ロボットアーム２２により載置された前記注射器１１の重量を測定する。また、前記秤量計３５とは別に、前記薬品容器１０又は前記注射器１１などを秤量する秤量計が前記載置棚３３に設けられていることも考えられる。
[Weighing meter 35]
The weighing meter 35 is used to measure the weight of the syringe 11 in the mixed injection process performed in the mixed injection device 1, and the measurement result by the weighing meter 35 is input to the second control unit 500. The weighing scale 35 is arranged within the movable range of the second robot arm 22, and measures the weight of the syringe 11 mounted by the second robot arm 22. Further, apart from the weighing scale 35, it is also conceivable that a weighing scale for weighing the medicine container 10 or the syringe 11 or the like is provided on the storage shelf 33 described above.
［針曲り検知部３６］
図１４に示すように、前記針曲り検知部３６には、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを挿入して移動させることが可能な長穴３６ａが形成されている。また、前記針曲り検知部３６は、前記長穴３６ａを挟んで検出光を照射及び受光し、互いの検出光が非平行となるように配置された第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２を備える。即ち、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の検出光の照射方向は異なっている。前記第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２による検知結果は前記第２制御部５００に入力される。
[Needle bending detection unit 36]
As shown in FIG. 14, the needle bending detection unit 36 is formed with an elongated hole 36a into which the injection needle 11c of the syringe 11 can be inserted and moved. Further, the needle bending detection unit 36 irradiates and receives the detection light across the elongated hole 36a, and the first optical sensor 361 and the second optical sensor 362 are arranged so that the detection lights are non-parallel to each other. To be equipped with. That is, the irradiation directions of the detection light of the first optical sensor 361 and the second optical sensor 362 are different. The detection results of the first optical sensor 361 and the second optical sensor 362 are input to the second control unit 500.
そして、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１に装着されている前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａに挿入されて上下方向に移動される。このとき、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２各々の検出光が前記注射針１１ｃによって遮られると、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２各々はオフする。
Then, the injection needle 11c attached to the syringe 11 is inserted into the elongated hole 36a by the second robot arm 22 and moved in the vertical direction. At this time, when the detection light of each of the first optical sensor 361 and the second optical sensor 362 is blocked by the injection needle 11c, the first optical sensor 361 and the second optical sensor 362 are turned off.
これにより、前記第２制御部５００では、前記検出光を遮るときの前記注射針１１ｃの位置情報を用いて前記注射針１１ｃの曲りなどを検知することが可能である。なお、前記注射針１１ｃをカメラで撮影し、この撮影した画像に対する画像認識で針曲りなどを検知することも他の実施形態として考えられる。そして、前記注射針１１ｃに曲りが生じている場合、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの曲り量に基づいて、例えば前記第２ロボットアーム２２により前記注射針１１ｃで前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓を穿刺する際の針先位置などを調整することが可能である。
As a result, the second control unit 500 can detect bending of the injection needle 11c or the like by using the position information of the injection needle 11c when blocking the detection light. Another embodiment is also conceivable in which the injection needle 11c is photographed with a camera and needle bending or the like is detected by image recognition for the photographed image. Then, when the injection needle 11c is bent, the second control unit 500 uses the injection needle 11c with the injection needle 11c, for example, based on the bending amount of the injection needle 11c. It is possible to adjust the position of the needle tip when puncturing the rubber stopper of the mixed injection port.
［混注連通口３７］
前記混注連通口３７は、図３に示すように、前記混注処理室１０４の側壁における外側に突出するドーム状箇所に形成されており、且つ前記ドーム状箇所には上下方向に前記輸液バッグ１２の混注口を通すための切欠きが形成されている。そのため、前記輸液バッグ保持部１０３が上昇すると、前記輸液バッグ１２の混注口が前記混注処理室１０４内に位置することになる。これにより、前記第２ロボットアーム２２で保持された前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２の混注口に挿通可能となる。
[Mixed injection communication port 37]
As shown in FIG. 3, the mixed injection communication port 37 is formed at a dome-shaped portion protruding outward on the side wall of the mixed injection processing chamber 104, and the infusion bag 12 is vertically formed at the dome-shaped portion. A notch is formed to allow the mixed injection port to pass through. Therefore, when the infusion bag holding portion 103 rises, the mixed injection port of the infusion bag 12 is located in the mixed injection processing chamber 104. As a result, the injection needle 11c of the syringe 11 held by the second robot arm 22 can be inserted into the mixed injection port of the infusion bag 12.
［針挿入確認透明窓３８］
前記針挿入確認透明窓３８は、前記トレイ搬送終端部１１０ａの前記輸液バッグ１２を前記混注処理部３００から視認可能な窓であり、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２に挿入された状態を確認するための画像撮影時に使用される。
[Needle insertion confirmation transparent window 38]
The needle insertion confirmation transparent window 38 is a window in which the infusion bag 12 of the tray transport end portion 110a can be visually recognized from the mixed injection processing unit 300, and the injection needle 11c of the syringe 11 is inserted into the infusion bag 12. It is used when taking an image to check the condition.
［注射器確認カメラ４２］
また、前記注射器確認カメラ４２は、図６に示すように、前記混注処理部３００の天井部に配置されている。そして、前記注射器確認カメラ４２は、前記注射器１１に吸引された薬品の有無及び量などを確認するために前記注射器１１を撮影するために用いられる。前記注射器確認カメラ４２は、予め固定された撮影範囲内の画像を撮影するものであってもよいが、前記第２制御部５００によって制御されることにより前記撮影範囲の位置及びサイズを任意に変更可能なものであってもよい。また、後述するように、前記混注装置１では、前記注射器確認カメラ４２により、前記注射器１１及び前記薬品容器１０が一度に撮影され、信憑性の高い鑑査画像が提供される。前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２による前記撮影画像を、例えば前記混注装置１で実行される混注処理の適否を画像で鑑査するために、前記データ記憶部４０４、前記データ記憶部５０４、又は前記混注装置１の外部に設けられたハードディスク等の記憶部に記録させる。そして、前記第２制御部５００は、ユーザーによる前記鑑査の際に、前記注射器確認カメラ４２による撮影画像を前記タッチパネルモニタ１４又は前記ディスプレイ２０３などの表示装置に表示させる。
[Syringe confirmation camera 42]
Further, as shown in FIG. 6, the syringe confirmation camera 42 is arranged on the ceiling of the mixed injection processing unit 300. Then, the syringe confirmation camera 42 is used to photograph the syringe 11 in order to confirm the presence / absence and amount of the medicine sucked into the syringe 11. The syringe confirmation camera 42 may capture an image within a predetermined imaging range, but the position and size of the imaging range can be arbitrarily changed by being controlled by the second control unit 500. It may be possible. Further, as will be described later, in the mixed injection device 1, the syringe 11 and the drug container 10 are photographed at once by the syringe confirmation camera 42, and a highly credible inspection image is provided. The second control unit 500 has the data storage unit 404 and the data storage unit in order to inspect the captured image taken by the syringe confirmation camera 42, for example, as an image of the suitability of the mixed injection process executed by the mixed injection device 1. The data is recorded in 504 or a storage unit such as a hard disk provided outside the mixed injection device 1. Then, the second control unit 500 causes the display device such as the touch panel monitor 14 or the display 203 to display the image captured by the syringe confirmation camera 42 at the time of the inspection by the user.
［注射針着脱装置４３］
前記注射針着脱装置４３は、図１５及び図１６に示すように、切り込み部が形成されたチャック部４３ａの穴部４３ｂにキャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃの先端が上向きで差し込まれる。モーター４３ｃが駆動されると、図示しないカム機構によって前記チャック部４３ａの穴部４３ｂが拡がって、前記キャップ１１ｄと共に前記注射針１１ｃが差し込み可能となる。前記モーター４３ｃの駆動が停止されると、バネ４３ｄによって前記キャップ１１ｄ及び前記注射針１１ｃの保持状態が維持される。針回しモーター４３ｅが駆動されると、ギア４３ｆ及びギア４３gが回転し、前記チャック部４３ａが回転して
、前記キャップ１１ｄ及び前記注射針１１ｃが回転される。
[Injection needle attachment / detachment device 43]
As shown in FIGS. 15 and 16, the injection needle attachment / detachment device 43 is inserted with the tip of the injection needle 11c having the cap 11d attached upward into the hole 43b of the chuck portion 43a in which the notch is formed. When the motor 43c is driven, a cam mechanism (not shown) expands the hole 43b of the chuck portion 43a so that the injection needle 11c can be inserted together with the cap 11d. When the drive of the motor 43c is stopped, the holding state of the cap 11d and the injection needle 11c is maintained by the spring 43d. When the needle rotation motor 43e is driven, the gear 43f and the gear 43g are rotated, the chuck portion 43a is rotated, and the cap 11d and the injection needle 11c are rotated.
前記注射針１１ｃ及び前記キャップ１１ｄ各々には、前記キャップ１１ｄが前記注射針１１ｃに装着された状態で周方向に回転したときに接触するリブが設けられている。そのため、前記注射針１１ｃは、前記チャック部４３ａによって前記注射針１１ｃの前記キャップ１１ｄが回転されたときに前記キャップ１１ｄと共に回転し、前記シリンジ１１ａに対して着脱される。また、前記注射針着脱装置４３では、前記チャック部４３ａによって前記キャップ１１ｄが保持された状態で、前記第２ロボットアーム２２によって前記注射器１１を前記チャック部４３ａに接近又は離間させることにより前記注射針１１ｃに対する前記キャップ１１ｄの着脱を自動で行うことも可能である。なお、前記注射針着脱装置４３では、前記注射針１１ｃの先端が上に向くので、前記注射針１１ｃが外された前記シリンジ１１ａの先端開口は上向きとなり、前記シリンジ１１ａの首部開口からの液垂れを防止することができる。
Each of the injection needle 11c and the cap 11d is provided with a rib that comes into contact with the cap 11d when it is rotated in the circumferential direction while being attached to the injection needle 11c. Therefore, the injection needle 11c rotates together with the cap 11d when the cap 11d of the injection needle 11c is rotated by the chuck portion 43a, and is attached to and detached from the syringe 11a. Further, in the injection needle attachment / detachment device 43, the injection needle is moved toward or separated from the chuck portion 43a by the second robot arm 22 while the cap 11d is held by the chuck portion 43a. It is also possible to automatically attach / detach the cap 11d to / from the 11c. In the injection needle attachment / detachment device 43, since the tip of the injection needle 11c faces upward, the tip opening of the syringe 11a from which the injection needle 11c is removed faces upward, and liquid drips from the neck opening of the syringe 11a. Can be prevented.
［針挿入確認カメラ４４］
また、前記針挿入確認カメラ４４は、前記混注処理室１０４外に位置する前記輸液バッグ１２と、前記混注処理室１０４内の前記注射器１１を１つの画像内に収まるように撮影する。前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓を前記注射針１１ｃで穿刺した際に、前記針挿入確認カメラ４４によって前記針挿入確認透明窓３８の方向を撮影する。そして、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像は、例えば前記タッチパネルモニタ１４に表示される。ここに、図１７は、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像の一例である。これにより、ユーザーは、前記注射針１１ｃの先端側が前記輸液バッグ１２内に位置しているか否かを前記撮影画像によって確認することができる。なお、前記撮影画像は、例えば最終鑑査のために前記混注装置１の内部又は外部に設けられたハードディスク等の記憶部に保存される。そして、前記撮影画像が表示されている前記タッチパネルモニタ１４で、ユーザーによりＯＫボタンが操作されて適切に混注処理が終了したと判断されると、前記輸液バッグ１２が前記バッグ昇降部１１３によって降下され、前記トレイ１０１に戻される。
[Needle insertion confirmation camera 44]
Further, the needle insertion confirmation camera 44 takes an image of the infusion bag 12 located outside the mixed injection processing chamber 104 and the syringe 11 in the mixed injection processing chamber 104 so as to fit in one image. When the rubber stopper of the mixed injection port of the infusion bag 12 is punctured by the injection needle 11c, the second control unit 500 photographs the direction of the needle insertion confirmation transparent window 38 by the needle insertion confirmation camera 44. Then, the image captured by the needle insertion confirmation camera 44 is displayed on, for example, the touch panel monitor 14. Here, FIG. 17 is an example of an image captured by the needle insertion confirmation camera 44. Thereby, the user can confirm from the photographed image whether or not the tip end side of the injection needle 11c is located in the infusion bag 12. The captured image is stored in a storage unit such as a hard disk provided inside or outside the mixed injection device 1 for the final inspection, for example. Then, when it is determined that the OK button is operated by the user on the touch panel monitor 14 on which the captured image is displayed and the mixed injection process is appropriately completed, the infusion bag 12 is lowered by the bag elevating part 113. , Returned to the tray 101.
［殺菌灯４５］
前記殺菌灯４５は、例えば前記混注処理の開始の３時間前から点灯される。図６に示すように、二つの前記殺菌灯４５のうち１つは前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の間の位置に設けられている。そのため、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に遮られる殺菌光の量は少なくなり、前記混注処理室１４内を満遍なく殺菌することができる。また、前記混注処理部３００には、前記混注処理室１０４内の空気を当該混注処理室１０４の側壁の下部に形成されたスリット１０４ｂ（図３、図４参照）から吸引して前記混注処理室１０４の上方に設けられた不図示の排気ファンから排出する排気システムが設けられている。また、前記混注処理室１０４の天井部に形成された吸気口から外気を清浄にして前記混注処理室１０４等に導く給気システムも設けられている。
[Germicidal lamp 45]
The germicidal lamp 45 is turned on, for example, from 3 hours before the start of the mixed injection process. As shown in FIG. 6, one of the two germicidal lamps 45 is provided at a position between the first robot arm 21 and the second robot arm 22. Therefore, the amount of sterilizing light blocked by the first robot arm 21 and the second robot arm 22 is reduced, and the inside of the mixed injection processing chamber 14 can be sterilized evenly. Further, the mixed injection processing unit 300 sucks the air in the mixed injection processing chamber 104 from the slit 104b (see FIGS. 3 and 4) formed in the lower part of the side wall of the mixed injection processing chamber 104, and the mixed injection processing chamber. An exhaust system is provided that exhausts air from an exhaust fan (not shown) provided above the 104. Further, there is also provided an air supply system that purifies the outside air from the intake port formed on the ceiling of the mixed injection processing chamber 104 and guides the outside air to the mixed injection processing chamber 104 or the like.
続いて、図１８〜図２１を参照しつつ、前記収容ユニット７００について説明する。なお、図１８は前記薬品装填部２００及び前記収容ユニット７００の正面図、図１９は図１８におけるＩ−Ｉ断面図、図２０は図１８におけるＩＩ−ＩＩ断面図である。また、図２１は、前記収容ユニット７００の内部構成を示す模式図である。なお、以下では、図１８〜図２１に示す上下左右及び前後の方向を用いて説明することがある。
Subsequently, the accommodation unit 700 will be described with reference to FIGS. 18 to 21. 18 is a front view of the chemical loading unit 200 and the storage unit 700, FIG. 19 is a sectional view taken along line II in FIG. 18, and FIG. 20 is a sectional view taken along line II-II in FIG. Further, FIG. 21 is a schematic view showing the internal configuration of the accommodation unit 700. In the following, the directions shown in FIGS. 18 to 21 may be described in the vertical, horizontal, and front-back directions.
前記収容ユニット７００は、トレイ搬入部７１０、昇降ユニット８００、及びトレイ搬送部９００などを備え、前記混注制御装置１００によって制御される。前記トレイ搬入部７１０及び前記昇降ユニット８００は、前記作業テーブル２０２の後方に配置されており、前記トレイ搬送部９００は、前記作業テーブル２０２の下方に配置されている。前記収容ユニット７００には、複数の前記トレイ１０１が収容可能であり、前記混注制御装置１００は、任意の前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００から搬出させることが可能である。なお、前記収容ユニット７００の具体的構成については、同様の機能を達成することができれば、ここで説明する構成に限らない。
The accommodation unit 700 includes a tray loading unit 710, an elevating unit 800, a tray transport unit 900, and the like, and is controlled by the mixed injection control device 100. The tray loading unit 710 and the elevating unit 800 are arranged behind the work table 202, and the tray transport unit 900 is arranged below the work table 202. A plurality of the trays 101 can be accommodated in the accommodating unit 700, and the mixed injection control device 100 can carry out any of the trays 101 from the accommodating unit 700. The specific configuration of the accommodation unit 700 is not limited to the configuration described here as long as the same function can be achieved.
前記トレイ搬入部７１０は、前記収容ユニット７００内に前記トレイ１０１を搬入するために用いられるトレイ装填口７１１を開閉するシャッター７１２と、前記シャッター７１２の開閉に用いられる駆動部７１３とを備える。前記駆動部７１３は、例えばモーター、ギア、張架ローラー、及びベルトを含むベルトコンベヤーであり、前記モーター及び前記ギアによって前記張架ローラーが回転された場合に、前記ベルトに連結された前記シャッター７１２が開閉される。前記シャッター７１２が開かれると、ユーザーは、前記作業テーブル２０２上で前記トレイ１０１を後方側にスライド移動させることにより、前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の昇降ユニット８００内に装填することが可能となる。なお、前記トレイ装填口７１１は、前記トレイ排出口２０６に対して上下方向に離間した位置に配置されており、具体的に、前記トレイ装填口７１１は前記トレイ排出口２０６よりも高い位置に配置されている。
The tray loading unit 710 includes a shutter 712 that opens and closes the tray loading port 711 used for loading the tray 101 into the accommodating unit 700, and a drive unit 713 used for opening and closing the shutter 712. The drive unit 713 is, for example, a belt conveyor including a motor, a gear, a tension roller, and a belt, and the shutter 712 connected to the belt when the tension roller is rotated by the motor and the gear. Is opened and closed. When the shutter 712 is opened, the user can load the tray 101 into the elevating unit 800 of the accommodating unit 700 by sliding the tray 101 rearward on the work table 202. Become. The tray loading port 711 is arranged at a position separated from the tray discharging port 206 in the vertical direction. Specifically, the tray loading port 711 is arranged at a position higher than the tray discharging port 206. Has been done.
前記昇降ユニット８００は、上下方向に昇降可能に支持された移動筐体８１０と、前記移動筐体８１０内において上下方向に配置された複数段のトレイ収容部８１１と、前記トレイ収容部８１１に対する前記トレイ１０１の搬入及び搬出に用いられる駆動部８１２及び８１３と、前記移動筐体８１０を上下方向に昇降させる昇降機構８２０とを備える。なお、前記移動筐体８１０は、例えば前記収容ユニット７００の筐体内面に形成されたレール部（不図示）によって上下方向にスライド可能に支持されている。前記移動筐体８１０は、少なくとも最上段の前記トレイ収容部８１１が前記トレイ装填口７１１よりも上方に位置する状態と、最下段の前記トレイ収容部８１１が前記トレイ装填口７１１よりも下方に位置する状態との間で昇降可能である。特に、前記移動筐体８１０は、前記トレイ収容部８１１各々を、前記トレイ収容部８１１及び前記トレイ搬入部７１０の間で前記トレイ１０１が移動可能な状態と、前記トレイ収容部８１１及び前記トレイ搬送部９００の間で前記トレイ１０１が移動可能な状態とに位置させることが可能な範囲で昇降する。
The elevating unit 800 is the movable housing 810 supported so as to be able to move up and down in the vertical direction, a plurality of tray housing portions 811 arranged in the vertical direction in the moving housing 810, and the tray housing unit 811. It is provided with drive units 812 and 813 used for loading and unloading the tray 101, and an elevating mechanism 820 for raising and lowering the moving housing 810 in the vertical direction. The moving housing 810 is slidably supported in the vertical direction by, for example, a rail portion (not shown) formed on the inner surface of the housing of the housing unit 700. In the moving housing 810, at least the uppermost tray accommodating portion 811 is located above the tray loading port 711, and the lowermost tray accommodating portion 811 is located below the tray loading port 711. It is possible to move up and down between the two states. In particular, in the moving housing 810, the tray 101 can be moved between the tray accommodating portion 811 and the tray loading portion 710, and the tray accommodating portion 811 and the tray transporting are carried out. The tray 101 moves up and down between the units 900 within a range in which the tray 101 can be positioned in a movable state.
前記トレイ収容部８１１は、前記トレイ１０１を支持可能な左右一対のベルト８１４と、前記ベルト８１４各々を走行可能に支持する複数の張架ローラー８１５と、前記張架ローラー８１５のいずれか一つに連結されたマグネットギア８１６とを含むベルトコンベヤーである。前記駆動部８１２及び前記駆動部８１３は、マグネットギア８１２ａ、８１３ａを正転方向及び逆転方向に回転させることが可能なモーターである。前記マグネットギア８１２ａ、８１３ａは、対向する位置に配置されている前記マグネットギア８１６を磁力によって同期回転させることが可能である。即ち、前記駆動部８１２、８１３の駆動力は、前記マグネットギア８１２ａ、８１３ａから非接触で前記トレイ収容部８１１の前記マグネットギア８１６に伝達される。そして、前記マグネットギア８１６は、前記張架ローラー８１５及び前記ベルト８１４を走行させる。
The tray accommodating portion 811 includes a pair of left and right belts 814 that can support the tray 101, a plurality of tension rollers 815 that support each of the belts 814 so as to be travelable, and one of the tension rollers 815. It is a belt conveyor including a connected magnet gear 816. The drive unit 812 and the drive unit 813 are motors capable of rotating the magnet gears 812a and 813a in the forward rotation direction and the reverse rotation direction. The magnet gears 812a and 813a can rotate the magnet gears 816 arranged at opposite positions synchronously by a magnetic force. That is, the driving force of the driving units 812 and 813 is transmitted from the magnet gears 812a and 813a to the magnet gear 816 of the tray accommodating unit 811 in a non-contact manner. Then, the magnet gear 816 runs the tension roller 815 and the belt 814.
従って、前記昇降ユニット８００では、３段以上の前記トレイ収容部８１１を備える場合であっても、２つの前記駆動部８１２、８１３を用いて前記トレイ収容部８１１各々を駆動させることが可能である。そのため、前記混注装置１では、前記トレイ収容部８１１ごとにモーター等の駆動部を設ける場合に比べて、前記昇降ユニット８００における発塵及びコストを抑制することができると共に、上下方向に移動する前記移動筐体８１０を軽量化することが可能である。
Therefore, in the elevating unit 800, even when the tray accommodating portion 811 having three or more stages is provided, it is possible to drive each of the tray accommodating portions 811 by using the two driving units 812 and 813. .. Therefore, in the mixed injection device 1, dust generation and cost in the elevating unit 800 can be suppressed as compared with the case where a drive unit such as a motor is provided for each tray accommodating unit 811 and the tray moves in the vertical direction. It is possible to reduce the weight of the mobile housing 810.
ここで、前記マグネットギア８１２ａ及び前記マグネットギア８１３ａは、上下方向において異なる位置に配置されている。具体的に、前記マグネットギア８１２ａは、前記作業テーブル２０２から前記トレイ装填口７１１を介して前記トレイ１０１が装填可能な位置に配置された前記トレイ収容部８１１の前記マグネットギア８１６に対向する位置に配置されている。また、前記マグネットギア８１３ａは、前記マグネットギア８１２ａの下方であって、前記トレイ収容部８１１と前記トレイ搬送部９００との間で前記トレイ１０１が移動可能な位置に配置された前記トレイ収容部８１１の前記マグネットギア８１６に対向する位置に配置されている。
Here, the magnet gear 812a and the magnet gear 813a are arranged at different positions in the vertical direction. Specifically, the magnet gear 812a is located at a position facing the magnet gear 816 of the tray accommodating portion 811 arranged at a position where the tray 101 can be loaded from the work table 202 via the tray loading port 711. Have been placed. Further, the magnet gear 813a is below the magnet gear 812a, and the tray accommodating portion 811 is arranged at a position where the tray 101 can move between the tray accommodating portion 811 and the tray transporting portion 900. Is arranged at a position facing the magnet gear 816.
これにより、前記収容ユニット７００では、前記作業テーブル２０２の下方の領域を有効に利用して、例えば前記トレイ収容部８１１と前記トレイ搬送部９００との間で前記トレイ１０１を搬送することが可能である。以下、前記作業テーブル２０２から前記トレイ収容部８１１に前記トレイ１０１を搬入可能な前記トレイ収容部８１１の位置を第１移動位置と称し、前記トレイ収容部８１１と前記トレイ搬送部９００との間で前記トレイ１０１が移動可能な前記トレイ収容部８１１の位置を第２移動位置と称することがある。
Thereby, in the storage unit 700, the tray 101 can be transported between the tray storage unit 811 and the tray transport unit 900, for example, by effectively utilizing the area below the work table 202. is there. Hereinafter, the position of the tray accommodating unit 811 capable of carrying the tray 101 from the work table 202 to the tray accommodating unit 811 is referred to as a first moving position, and is between the tray accommodating unit 811 and the tray transport unit 900. The position of the tray accommodating portion 811 in which the tray 101 can be moved may be referred to as a second moving position.
前記昇降機構８２０は、モーター８２１と、左右一対のベルト８２２と、複数の張架ローラー８２３とを備えるベルトコンベヤーである。前記モーター８２１は、前記張架ローラー８２３を駆動させることにより、前記ベルト８２２各々を上下方向に走行させる。前記ベルト８２２各々は、前記移動筐体８１０に連結されている。そして、前記昇降機構８２０は、前記モーター８２１の正回転又は逆回転によって前記ベルト８２２各々を上下方向に走行させることにより前記移動筐体８１０を上下方向に移動させる。
The elevating mechanism 820 is a belt conveyor including a motor 821, a pair of left and right belts 822, and a plurality of tension rollers 823. The motor 821 drives each of the belts 822 in the vertical direction by driving the tension roller 823. Each of the belts 822 is connected to the moving housing 810. Then, the elevating mechanism 820 moves the moving housing 810 in the vertical direction by causing each of the belts 822 to travel in the vertical direction by the forward rotation or the reverse rotation of the motor 821.
前記トレイ搬送部９００は、第１搬送部９１０、第２搬送部９２０、ＩＣリーダ９３０、及び第３搬送部９４０を備える。前記第１搬送部９１０は、前記トレイ１０１を前後方向に搬送可能であり、前記第２搬送部９２０は、前記トレイ１０１を左右方向に搬送可能である。例えば、前記第１搬送部９１０、前記第２搬送部９２０、及び前記第３搬送部９４０各々は、モーター、ギア、張架ローラー、ベルト等を備えるベルトコンベヤーであり、前記ベルトが前記モーター、前記ギア、及び前記張架ローラーによって駆動されることにより、前記ベルト上で保持されている前記トレイ１０１を搬送可能である。
The tray transport unit 900 includes a first transport unit 910, a second transport unit 920, an IC reader 930, and a third transport unit 940. The first transport unit 910 can transport the tray 101 in the front-rear direction, and the second transport unit 920 can transport the tray 101 in the left-right direction. For example, each of the first transport unit 910, the second transport unit 920, and the third transport unit 940 is a belt conveyor including a motor, gears, tension rollers, belts, and the like, and the belt is the motor and the belt. By being driven by the gear and the tension roller, the tray 101 held on the belt can be conveyed.
より具体的に、前記第１搬送部９１０は、前記トレイ収容部８１１に収容されている前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６に向けて搬送することが可能である。また、前記第１搬送部９１０は、前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に収容することが可能である。前記第２搬送部９２０は、上下方向に移動可能に構成されており、前記第１搬送部９１０上に載置された前記トレイ１０１を左右方向に搬送可能な使用可能状態と、前記使用可能状態から下方に退避した退避状態（図２１参照）との間で移動可能である。前記第３搬送部９４０は、前記第２搬送部９２０が前記使用可能状態である場合に、前記第２搬送部９２０と前記トレイ排出口７０１との間で前記トレイ１０１を搬送可能である。
More specifically, the first transport unit 910 can transport the tray 101 housed in the tray storage unit 811 toward the tray discharge port 206. In addition, the first transport unit 910 can accommodate the tray 101 in the tray accommodating unit 811. The second transport unit 920 is configured to be movable in the vertical direction, and is in a usable state in which the tray 101 mounted on the first transport unit 910 can be transported in the left-right direction and in the usable state. It is possible to move from the retracted state (see FIG. 21) retracted downward. The third transport unit 940 can transport the tray 101 between the second transport unit 920 and the tray discharge port 701 when the second transport unit 920 is in the usable state.
例えば、前記第２搬送部９２０は、前記退避状態から前記使用可能状態に移行する際、前記第１搬送部９１０上の予め定められた位置に載置されている前記トレイ１０１を保持しつつ上方に移動することにより、前記トレイ１０１を前記第３搬送部９３０との間で搬送可能な状態となる。また、前記第２搬送部９２０は、前記使用可能状態から前記退避状態に移行する際には、前記第２搬送部９２０に載置されている前記トレイ１０１を保持しつつ前記第１搬送部９１０よりも下方に移動して、前記トレイ１０１を前記第１搬送部９１０に受け渡す。
For example, when the second transport unit 920 shifts from the retracted state to the usable state, the second transport unit 920 moves upward while holding the tray 101 placed at a predetermined position on the first transport unit 910. By moving to, the tray 101 can be transported to and from the third transport unit 930. Further, when the second transport unit 920 shifts from the usable state to the retracted state, the first transport unit 910 holds the tray 101 mounted on the second transport unit 920. The tray 101 is delivered to the first transport unit 910 by moving downward.
これにより、前記第２搬送部９２０は、前記使用可能状態において、前記トレイ収容部８１１から前記第１搬送部９１０上に排出された前記トレイ１０１を、前記第３搬送部９４０に搬送することが可能である。また、前記第２搬送部９２０は、前記使用可能状態において、前記混注処理部３００から前記トレイ排出口７０１を介して供給される前記トレイ１０１を、前記第３搬送部９４０を介して受け取り、前記第１搬送部９１０に搬送することが可能である。
As a result, the second transport unit 920 can transport the tray 101 discharged from the tray accommodating unit 811 onto the first transport unit 910 to the third transport unit 940 in the usable state. It is possible. Further, the second transport unit 920 receives the tray 101 supplied from the mixed injection processing unit 300 via the tray discharge port 701 in the usable state via the third transport unit 940, and receives the tray 101. It can be transported to the first transport unit 910.
前記ＩＣリーダ９３０は、前記トレイ搬送部９００の前記第１搬送部９１０に載置されている前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能である。前記ＩＣリーダ９３０により前記ＩＣタグ１０１ｂから読み取られる前記トレイ１０１の識別情報は、前記第２制御部５００に入力される。
The IC reader 930 can read information from the IC tag 101b of the tray 101 mounted on the first transport unit 910 of the tray transport unit 900. The identification information of the tray 101 read from the IC tag 101b by the IC reader 930 is input to the second control unit 500.
なお、他の実施形態として、前記混注装置１が、複数の前記トレイ１０１を収容可能なストック棚を更に備えており、前記収容ユニット７００が、前記ストック棚への前記トレイ１０１の搬入及び前記ストック棚からの前記トレイ１０１の搬出を任意に実行可能な構成も考えられる。これにより、多数の前記トレイ１０１を一時的に前記ストック棚にストックし、必要に応じて自動的に排出することが可能である。このような構成は、例えば前記混注装置１が後述の一括調製鑑査機能を備え、前記混注処理の終了後の鑑査が行われていない複数の前記トレイ１０１を一時的にストックする必要がある場合に好適である。
As another embodiment, the mixed injection device 1 further includes a stock shelf capable of accommodating a plurality of the trays 101, and the accommodating unit 700 carries the tray 101 into the stock shelf and the stock. A configuration is also conceivable in which the tray 101 can be arbitrarily carried out from the shelf. As a result, a large number of the trays 101 can be temporarily stocked on the stock shelf and automatically discharged as needed. Such a configuration is, for example, when the mixed injection device 1 has a batch preparation inspection function described later and it is necessary to temporarily stock a plurality of the trays 101 which have not been inspected after the completion of the mixed injection processing. Suitable.
また、前記ストック棚には、前記トレイ１０１各々が個別に収容される個別収容部に対して前記収容ユニット７００側とは異なる位置から前記トレイ１０１を取り出すために開閉される鍵付きの扉が設けられることが考えられる。これにより、例えばユーザーが前記ストック棚から必要に応じて前記トレイ１０１各々を取り出して纏めて鑑査することが可能であると共に、前記トレイ１０１を取り出し可能なユーザーを前記扉の鍵を保有する特定のユーザーに制限することが可能である。
Further, the stock shelf is provided with a door with a key that is opened and closed to take out the tray 101 from a position different from the storage unit 700 side with respect to the individual storage unit in which each of the trays 101 is individually stored. It is possible that it will be done. This allows, for example, a user to take out each of the trays 101 from the stock shelf as needed and collectively inspect them, and a specific user who can take out the tray 101 to hold the key of the door. It is possible to limit to users.
［混注処理］
次に、前記混注装置１において、前記混注制御部１００によって前記混注処理部３００が制御されることによって実行される混注処理の基本的な処理手順の一例について説明する。前記混注処理では、以下に説明するように、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などを制御することにより、前記調製データに基づいて一又は複数の前記薬品容器１０から前記注射器１１で薬品を吸引すると共に前記注射器１１から前記輸液バッグ１２などの他の容器に前記薬品を注入する。
[Mixed injection processing]
Next, an example of a basic processing procedure of the mixed injection processing executed by controlling the mixed injection processing unit 300 by the mixed injection control unit 100 in the mixed injection device 1 will be described. In the mixed injection process, as described below, the second control unit 500 controls the first robot arm 21, the second robot arm 22, and the like, so that one or more of them are based on the prepared data. The drug is sucked from the drug container 10 by the syringe 11, and the drug is injected from the syringe 11 into another container such as the infusion bag 12.
［アンプル１０Ａを使用する混注処理］
まず、前記アンプル１０Ａに収容された薬品を前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。
[Mixed injection processing using ampoule 10A]
First, the basic operation of the mixed injection process when injecting the chemical contained in the ampoule 10A into the infusion bag 12 will be described.
前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。
When the tray 101 is supplied to the tray transport unit 110, the second control unit 500 reads the identification information of the tray 101 from the IC tag 101b of the tray 101 by the IC reader 101c. Then, the second control unit 500 opens the shutter 111 when the identification information of the tray 101 matches the identification information previously associated with the preparation data of the mixed injection process. After that, the second control unit 500 raises the equipment mounting unit 102 of the tray 101 by the tray elevating unit 112 of the tray transport unit 110 to expose it to the mixed injection processing chamber 104.
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記アンプル１０Ａ又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。
Next, the second control unit 500 photographs the equipment mounting unit 102 with the tray confirmation camera 41. Then, the second control unit 500 performs an image recognition process based on an image captured by the tray confirmation camera 41 to position and orient the ampoule 10A and the syringe 11 mounted on the equipment mounting unit 102. To grasp. In particular, the second control unit 500 photographs the equipment mounting unit 102 with the tray confirmation camera 41 each time the ampoule 10A or the syringe 11 is taken out from the equipment mounting unit 102, and the latest image is taken from the captured image. The position and orientation of the ampoule 10A and the syringe 11 of the above are grasped.
続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記アンプル１０Ａを前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記アンプル１０Ａに収容された薬品の種類などの情報を読み取る。
Subsequently, the second control unit 500 places the syringe 11 mounted on the equipment mounting unit 102 exposed in the mixed injection processing chamber 104 by the first robot arm 21 on the above-mentioned storage shelf 33. Temporarily place. Further, the second control unit 500 sets the ampoule 10A mounted on the equipment mounting unit 102 on the chemical reading unit 34 by the first robot arm 21. Then, the second control unit 500 reads information such as the type of the chemical contained in the ampoule 10A by the chemical reading unit 34.
また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、１本目の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットし、２本目の前記注射針１１ｃを前記載置棚３３に仮置きする。ここで、１本目の前記注射針１１ｃは、シリンジフィルターなしの注射針であり、２本目の前記注射針１１ｃは、シリンジフィルター付きの注射針である。なお、前記器材載置部１０２に載置されている前記注射針１１ｃにはキャップ１１ｄが付けられており、前記キャップ１１ｄは前記注射針着脱装置４３で着脱される。また、前記注射針１１ｃが前記注射器１１のシリンジ１１ａに装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。
Further, the second control unit 500 sets the first injection needle 11c in the injection needle attachment / detachment device 43 by the first robot arm 21, and sets the second injection needle 11c in the above-mentioned storage shelf 33. Temporarily place. Here, the first injection needle 11c is an injection needle without a syringe filter, and the second injection needle 11c is an injection needle with a syringe filter. A cap 11d is attached to the injection needle 11c mounted on the equipment mounting portion 102, and the cap 11d is attached / detached by the injection needle attachment / detachment device 43. It is also conceivable that the injection needle 11c is set in the tray 101 in a state of being attached to the syringe 11a of the syringe 11. In this case, the step of setting the injection needle 11c in the syringe 11 is omitted.
そして、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。
Then, when the second control unit 500 takes out all the equipment on the equipment mounting unit 102, the tray elevating unit 112 of the tray transporting unit 110 lowers the equipment mounting unit 102 to lower the tray 101. Return to. The second control unit 500 confirms whether or not all the equipment on the equipment mounting unit 102 has been taken out by an image recognition process based on the captured image by the tray confirmation camera 41.
その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。
After that, the second control unit 500 closes the shutter 111 and causes the tray transport unit 110 to transport the tray 101 to the tray transport end portion 110a. Next, the second control unit 500 sets the mixed injection port of the infusion bag 12 held by the bag elevating unit 113 of the tray transport unit 110 by the infusion bag holding unit 103 of the tray 101 into the mixed injection processing chamber. It is located at the mixed injection communication port 37 formed in 104.
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記アンプル１０Ａを前記載置棚３３に移動させる。次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。なお、前記注射針１１ｃが前記注射器１１に装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。
Then, the second control unit 500 moves the ampoule 10A set in the chemical reading unit 34 to the above-mentioned storage shelf 33 by the second robot arm 22. Next, the second control unit 500 takes out the syringe 11 from the above-mentioned storage shelf 33 by the first robot arm 21 and sets it on the second robot arm 22. Subsequently, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the injection needle attachment / detachment device 43 by the second robot arm 22 to set the injection needle 11c in the syringe 11. After that, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the needle bending detection unit 36 by the second robot arm 22, and detects the presence or absence of bending of the injection needle 11c. It is also conceivable that the injection needle 11c is set on the tray 101 in a state of being attached to the syringe 11. In this case, the step of setting the injection needle 11c in the syringe 11 is omitted.
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記アンプル１０Ａを取り出し、前記アンプルカッター３１を用いて前記アンプル１０Ａの頭部を折る。そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記アンプル１０Ａと前記注射器１１とを接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記アンプル１０Ａ内に挿入する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記プランジャ１１ｂを操作して前記アンプル１０Ａから前記調製データにより予め定められた量の薬品を前記注射器１１で吸引する。
Next, the second control unit 500 takes out the ampoule 10A from the above-mentioned storage shelf 33 by the first robot arm 21, and uses the ampoule cutter 31 to fold the head of the ampoule 10A. Then, the second control unit 500 brings the ampoule 10A and the syringe 11 close to each other by the first robot arm 21 and the second robot arm 22, and the injection needle 11c of the syringe 11 is brought into the ampoule 10A. Insert inside. After that, the second control unit 500 operates the plunger 11b by the second robot arm 22 to suck a predetermined amount of the drug from the ampoule 10A by the syringe 11.
このとき、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１の姿勢を徐々に斜めにする。例えば、前記アンプル１０Ａの口部が鉛直上方向、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられた状態で、前記アンプル１０Ａからある程度の薬品を吸い上げ、その後、前記アンプル１０Ａを、鉛直方向を基準に１０度程度傾斜させて前記口部の側（首部）に薬品を移動させた状態を形成させる。これにより、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの先端を前記アンプル１０Ａの底に着けないで薬品を極力残さずに吸い上げることが可能になる。
At this time, the first robot arm 21 and the second robot arm 22 gradually tilt the postures of the ampoule 10A and the syringe 11. For example, with the mouth of the ampoule 10A directed vertically upward and the injection needle 11c of the syringe 11 directed vertically downward, some chemicals are sucked up from the ampoule 10A, and then the ampoule 10A is vertically oriented. The drug is moved to the side (neck) of the mouth by inclining about 10 degrees with respect to the direction. This makes it possible to suck up the medicine without leaving the tip of the injection needle 11c of the syringe 11 on the bottom of the ampoule 10A as much as possible.
その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、前記薬品が吸引された後の前記アンプル１０Ａ及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲内に移動させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２により前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。例えば、前記注射器確認カメラ４２は、予め定められた前記撮影範囲を撮影するものである。一方、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により移動された後の前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１が一度に撮影可能になるように前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲を変更可能であることも考えられる。
After that, the second control unit 500 controls one or both of the first robot arm 21 and the second robot arm 22 to suck the ampoule 10A and the chemical after the chemical is sucked. The syringe 11 in this state is moved within the imaging range of the syringe confirmation camera 42. Then, the second control unit 500 photographs the ampoule 10A and the syringe 11 at once by the syringe confirmation camera 42, and records the captured images as inspection images in the data storage unit 504. For example, the syringe confirmation camera 42 captures the predetermined imaging range. On the other hand, the syringe confirmation camera 42 so that the ampoule 10A and the syringe 11 after the second control unit 500 is moved by the first robot arm 21 and the second robot arm 22 can be photographed at one time. It is also conceivable that the shooting range of the above can be changed.
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを交換する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。そして、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射針着脱装置４３により前記キャップ１１ｄを回転させて、前記注射器１１から前記注射針１１ｃを取り外す。なお、前記注射針１１ｃの取り外しは、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２による前記キャップ１１ｄの回転動作によって行われてもよい。
Next, the second control unit 500 replaces the injection needle 11c of the syringe 11 with the first robot arm 21 and the second robot arm 22. Specifically, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the needle bending detection unit 36 by the second robot arm 22 and detects the presence or absence of bending of the injection needle 11c. Then, the second robot arm 22 moves the syringe 11 to the injection needle attachment / detachment device 43, and attaches the cap 11d to the injection needle 11c. Then, the second control unit 500 rotates the cap 11d by the injection needle attachment / detachment device 43 to remove the injection needle 11c from the syringe 11. The injection needle 11c may be removed by the rotational operation of the cap 11d by the first robot arm 21 and the second robot arm 22.
そして、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記注射針着脱装置４３が掴んでいる前記注射針１１ｃを前記注射針１１ｃに装着されている前記キャップ１１ｄと共に前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記シリンジフィルター付きの前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットさせる。そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１に前記注射針１１ｃを装着させる。この場合も、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。このように、前記混注装置１では、前記アンプル１０Ａから薬品を吸引するときと、前記輸液バッグ１２に輸液を注入するときとで前記注射針１１ｃが交換され、前記アンプル１０Ａの破片が前記輸液バッグ１２に混入することが防止される。
Then, the second control unit 500 opens the dust lid 132a, and the cap in which the injection needle 11c held by the injection needle attachment / detachment device 43 by the first robot arm 21 is attached to the injection needle 11c. Together with 11d, it is dropped into the garbage storage chamber 13a and discarded. After that, the second control unit 500 causes the first robot arm 21 to set the injection needle 11c with the syringe filter on the injection needle attachment / detachment device 43 from the above-mentioned storage shelf 33. Then, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the injection needle attachment / detachment device 43 by the second robot arm 22 to attach the injection needle 11c to the syringe 11. Also in this case, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the needle bending detection unit 36 by the second robot arm 22 and detects the presence or absence of bending of the injection needle 11c. As described above, in the mixed injection device 1, the injection needle 11c is exchanged when the chemical is sucked from the ampoule 10A and when the infusion solution is injected into the infusion bag 12, and the fragments of the ampoule 10A are separated from the infusion bag. It is prevented from being mixed in 12.
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の混合薬を前記輸液バッグ１２に注入する。一方、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記アンプル１０Ａを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させた後、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。
Then, the second control unit 500 punctures the injection needle 11c of the syringe 11 into the rubber stopper of the mixed injection port of the infusion bag 12 conveyed to the tray transfer end portion 110a by the second robot arm 22. Then, the mixed drug in the syringe 11 is injected into the infusion bag 12. On the other hand, the second control unit 500 opens the dust lid 132a, drops the ampoule 10A into the dust storage chamber 13a by the first robot arm 21, and discards it. Further, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the injection needle attachment / detachment device 43 by the second robot arm 22 to attach the cap 11d to the injection needle 11c of the syringe 11. The syringe 11 is dropped into the garbage storage chamber 13a and discarded.
その後、前記第２制御部５００は、前記混注処理の終了後に前記混注処理の結果を鑑査するための調製鑑査処理を実行する。前記調製鑑査処理において、前記第２制御部５００は、例えば前記混注処理で撮影された各種の撮影画像を前記タッチパネル１４に表示させ、前記混注処理についての鑑査完了の操作を受け付ける。これにより、ユーザーは、前記タッチパネルモニタ１４を見ながら前記混注処理の適否について鑑査を行うことができる。そして、前記第２制御部５００は、前記鑑査完了の操作を受け付けると、前記トレイ１０１を前記トレイ排出口１５に搬送して前記トレイ１０１を取り出し可能な状態にする。
After that, the second control unit 500 executes a preparation inspection process for inspecting the result of the mixed injection process after the completion of the mixed injection process. In the preparation inspection process, the second control unit 500 displays, for example, various captured images captured by the mixed injection process on the touch panel 14, and accepts an operation for completing the inspection for the mixed injection process. As a result, the user can inspect the suitability of the mixed injection process while looking at the touch panel monitor 14. Then, when the second control unit 500 receives the operation of completing the inspection, the tray 101 is conveyed to the tray discharge port 15 so that the tray 101 can be taken out.
［バイアル瓶１０Ｂを使用する混注処理］
続いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合に、その薬品を輸液と混合してから前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。
[Mixed injection process using vial bottle 10B]
Subsequently, when the chemical contained in the vial 10B is a chemical such as powder that needs to be dissolved, the basics of the mixed injection treatment when the chemical is mixed with the infusion solution and then injected into the infusion bag 12. The operation will be described.
前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。
When the tray 101 is supplied to the tray transport unit 110, the second control unit 500 reads the identification information of the tray 101 from the IC tag 101b of the tray 101 by the IC reader 101c. Then, the second control unit 500 opens the shutter 111 when the identification information of the tray 101 matches the identification information previously associated with the preparation data of the mixed injection process. After that, the second control unit 500 raises the equipment mounting unit 102 of the tray 101 by the tray elevating unit 112 of the tray transport unit 110 to expose it to the mixed injection processing chamber 104.
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記バイアル瓶１０Ｂ又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。
Next, the second control unit 500 photographs the equipment mounting unit 102 with the tray confirmation camera 41. Then, the second control unit 500 determines the position of the equipment such as the vial bottle 10B and the syringe 11 placed on the equipment mounting unit 102 by the image recognition process based on the image captured by the tray confirmation camera 41. Know the orientation. In particular, the second control unit 500 photographs the equipment mounting unit 102 with the tray confirmation camera 41 each time the vial bottle 10B or the syringe 11 is taken out from the equipment mounting unit 102, and from the photographed image. The position and orientation of the latest vial bottle 10B and the syringe 11 are grasped.
続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂを前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品の種類などの情報を読み取る。
Subsequently, the second control unit 500 places the syringe 11 mounted on the equipment mounting unit 102 exposed in the mixed injection processing chamber 104 by the first robot arm 21 on the above-mentioned storage shelf 33. Temporarily place. Further, the second control unit 500 sets the vial bottle 10B mounted on the equipment mounting unit 102 on the chemical reading unit 34 by the first robot arm 21. Then, the second control unit 500 reads information such as the type of the chemical contained in the vial bottle 10B by the chemical reading unit 34.
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。
Next, when the second control unit 500 takes out all the equipment on the equipment mounting unit 102, the tray elevating unit 112 of the tray transporting unit 110 lowers the equipment mounting unit 102 to lower the tray. Return to 101. The second control unit 500 confirms whether or not all the equipment on the equipment mounting unit 102 has been taken out by an image recognition process based on the captured image by the tray confirmation camera 41.
その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。
After that, the second control unit 500 closes the shutter 111 and causes the tray transport unit 110 to transport the tray 101 to the tray transport end portion 110a. Next, the second control unit 500 sets the mixed injection port of the infusion bag 12 held by the bag elevating unit 113 of the tray transport unit 110 by the infusion bag holding unit 103 of the tray 101 into the mixed injection processing chamber. It is located at the mixed injection communication port 37 formed in 104.
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記バイアル瓶１０Ｂを前記載置棚３３に移動させる。一方、この移動処理と並行して、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記キャップ１１ｄが装着された状態のままで前記注射針着脱装置４３にセットする。
Then, the second control unit 500 moves the vial bottle 10B set in the chemical reading unit 34 to the above-mentioned storage shelf 33 by the second robot arm 22. On the other hand, in parallel with this movement process, the second control unit 500 uses the first robot arm 21 to attach the injection needle 11c of the syringe 11 mounted on the equipment mounting unit 102 to the cap 11d. The injection needle attachment / detachment device 43 is set in the attached state.
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。なお、前記注射針１１ｃが前記注射器１１のシリンジ１１ａに装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。
Next, the second control unit 500 takes out the syringe 11 from the above-mentioned storage shelf 33 by the first robot arm 21 and sets it on the second robot arm 22. Subsequently, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the injection needle attachment / detachment device 43 by the second robot arm 22 to set the injection needle 11c in the syringe 11. After that, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the needle bending detection unit 36 by the second robot arm 22, and detects the presence or absence of bending of the injection needle 11c. It is also conceivable that the injection needle 11c is set in the tray 101 in a state of being attached to the syringe 11a of the syringe 11. In this case, the step of setting the injection needle 11c in the syringe 11 is omitted.
続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記輸液バッグ１２から前記調製データで示された溶解量の輸液を吸引する。一方、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３に載置されている前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。
Subsequently, the second control unit 500 punctures the injection needle 11c of the syringe 11 into the rubber stopper of the mixed injection port of the infusion bag 12 conveyed to the tray transfer end portion 110a by the second robot arm 22. Then, the infusion solution in the dissolved amount shown in the preparation data is sucked from the infusion solution bag 12. On the other hand, the second control unit 500 takes out the vial bottle 10B placed on the above-mentioned storage shelf 33 by the first robot arm 21.
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記注射器１１内の前記輸液を前記バイアル瓶１０Ｂ内に注入する。このように、前記薬品が粉薬である場合には、前記混注処理において、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から輸液を抜き取ると共に前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂに前記輸液を注入する溶解工程が実行される。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が前記輸液で溶解される。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直上方向に向けられた状態である。
Then, the second control unit 500 brings the vial bottle 10B and the syringe 11 closer to each other by the first robot arm 21 and the second robot arm 22, and causes the injection needle 11c of the syringe 11 to come close to each other. Puncture the vial bottle 10B. After that, the second control unit 500 injects the infusion solution in the syringe 11 into the vial bottle 10B by operating the plunger 11b by the second robot arm 22. As described above, when the drug is a powder drug, in the mixed injection process, a dissolution step of extracting the infusion solution from the infusion bag 12 with the syringe 11 and injecting the infusion solution from the syringe 11 into the vial bottle 10B is executed. Will be done. As a result, the chemicals in the vial 10B are dissolved in the infusion solution. At this time, the posture of the syringe 11 and the vial bottle 10B is a state in which the injection needle 11c of the syringe 11 is directed in the vertically downward direction and the mouth of the vial bottle 10B is directed in the vertically upward direction.
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記輸液が注入された前記バイアル瓶１０Ｂを前記攪拌装置３２にセットする。これにより、前記攪拌装置３２では、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品及び輸液が攪拌される攪拌工程が実行される。前記攪拌工程における攪拌時間は、例えば前記薬品の種別によって予め定められている。また、前記攪拌時間は、前記薬品及び前記輸液の組み合わせごとに予め定められていてもよく、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品量によって変更されてもよい。前記攪拌装置３２による攪拌工程が終了すると、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記攪拌装置３２から前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。
Next, the second control unit 500 sets the vial bottle 10B into which the infusion solution has been injected into the stirring device 32 by the first robot arm 21. As a result, the stirring device 32 executes a stirring step in which the chemicals and the infusion solution in the vial bottle 10B are stirred. The stirring time in the stirring step is predetermined, for example, according to the type of the chemical. Further, the stirring time may be predetermined for each combination of the chemical and the infusion solution, or may be changed depending on the amount of the chemical in the vial 10B. When the stirring step by the stirring device 32 is completed, the second control unit 500 takes out the vial bottle 10B from the stirring device 32 by the first robot arm 21.
ここで、前記第２制御部５００は、前記攪拌工程の終了後に前記攪拌工程による攪拌結果を鑑査する攪拌鑑査処理を実行する。前記攪拌鑑査処理において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して、前記バイアル瓶１０Ｂの底部又は側面がユーザーによって視認可能な姿勢及び位置に前記バイアル瓶１０Ｂを移動させ、前記タッチパネルモニタ１５等に対するユーザーによる確認操作を待ち受ける。また、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ１５に対する所定の操作に応じて、前記第１ロボットアーム２１を制御し、ユーザーが前記バイアル瓶１０Ｂの底部又は側面を異なる角度から視認可能となる複数の状態（姿勢及び位置）に前記バイアル瓶１０Ｂを移動させる揺動処理を実行する。これにより、ユーザーは、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品の溶解度合いを異なる角度から確認することが可能である。
Here, the second control unit 500 executes a stirring inspection process for inspecting the stirring result by the stirring step after the completion of the stirring step. In the stirring inspection process, the second control unit 500 controls the first robot arm 21 to move the vial bottle 10B to a posture and position where the bottom or side surface of the vial bottle 10B can be visually recognized by the user. , Waits for the user to confirm the touch panel monitor 15 and the like. Further, the second control unit 500 controls the first robot arm 21 in response to a predetermined operation on the touch panel monitor 15, so that the user can visually recognize the bottom or side surface of the vial bottle 10B from different angles. A rocking process for moving the vial bottle 10B to a plurality of states (postures and positions) is performed. This allows the user to check the degree of dissolution of the chemicals in the vial 10B from different angles.
その後、前記第２制御部５００は、前記確認操作が行われると、前記混注処理の処理工程を次に進める。一方、前記第２制御部５００は、予め定められた再攪拌操作が行われると、前記混注処理の処理工程を次に進めることなく、前記バイアル瓶１０Ｂを前記攪拌装置３２に再度セットして前記攪拌工程を再実行する。なお、前記第２制御部５００は、前記攪拌鑑査処理において、前記攪拌工程後に撮影された前記薬品容器１０の底部又は側面などの撮影画像を前記タッチパネルモニタ１５に表示してもよい。
After that, when the confirmation operation is performed, the second control unit 500 advances the processing step of the mixed injection process to the next step. On the other hand, when the predetermined re-stirring operation is performed, the second control unit 500 sets the vial bottle 10B in the stirring device 32 again without proceeding with the processing step of the mixed injection process. Re-execute the stirring step. In the stirring inspection process, the second control unit 500 may display a photographed image of the bottom or side surface of the chemical container 10 photographed after the stirring step on the touch panel monitor 15.
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の混合薬を前記注射器１１で吸引する。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直下方向に向けられ、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直上方向に向けられた状態である。
Then, the second control unit 500 brings the vial bottle 10B and the syringe 11 closer to each other by the first robot arm 21 and the second robot arm 22, and causes the injection needle 11c of the syringe 11 to come close to each other. Puncture the vial bottle 10B. After that, the second control unit 500 operates the plunger 11b by the second robot arm 22 to suck the mixed drug in the vial bottle 10B with the syringe 11. At this time, the posture of the syringe 11 and the vial bottle 10B is a state in which the mouth of the vial bottle 10B is directed vertically downward and the injection needle 11c of the syringe 11 is directed vertically upward.
その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、前記薬品が吸引された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲内に移動させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２により前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。例えば、前記注射器確認カメラ４２は、予め定められた前記撮影範囲を撮影するものである。一方、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により移動された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１が一度に撮影可能になるように前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲を変更可能であることも考えられる。
After that, the second control unit 500 controls one or both of the first robot arm 21 and the second robot arm 22 to suck the chemical into the vial bottle 10B and the chemical. The aspirated syringe 11 is moved within the imaging range of the syringe confirmation camera 42. Then, the second control unit 500 photographs the vial bottle 10B and the syringe 11 at once by the syringe confirmation camera 42, and records the captured images as inspection images in the data storage unit 504. For example, the syringe confirmation camera 42 captures the predetermined imaging range. On the other hand, the syringe confirmation camera so that the vial bottle 10B and the syringe 11 after the second control unit 500 has been moved by the first robot arm 21 and the second robot arm 22 can be photographed at one time. It is also conceivable that the shooting range of 42 can be changed.
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の混合薬を前記輸液バッグ１２に注入する。このように、前記混注処理では、前記バイアル瓶１０Ｂから前記注射器１１で前記薬品を吸引すると共に前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に前記薬品を注入する注入工程が実行される。
Then, the second control unit 500 punctures the injection needle 11c of the syringe 11 into the rubber stopper of the mixed injection port of the infusion bag 12 conveyed to the tray transfer end portion 110a by the second robot arm 22. Then, the mixed drug in the syringe 11 is injected into the infusion bag 12. As described above, in the mixed injection process, an injection step of sucking the drug from the vial bottle 10B with the syringe 11 and injecting the drug from the syringe 11 into the infusion bag 12 is executed.
一方、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記バイアル瓶１０Ｂを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させた後、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。
On the other hand, the second control unit 500 opens the garbage lid 132a and drops the vial bottle 10B into the garbage storage chamber 13a by the first robot arm 21 for disposal. Further, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the injection needle attachment / detachment device 43 by the second robot arm 22 to attach the cap 11d to the injection needle 11c of the syringe 11. The syringe 11 is dropped into the garbage storage chamber 13a and discarded.
その後、前記第２制御部５００は、前記混注処理の終了後に前記混注処理の結果を鑑査するための調製鑑査処理を実行する。前記調製鑑査処理において、前記第２制御部５００は、例えば前記混注処理で撮影された各種の撮影画像を前記タッチパネル１４に表示させ、前記混注処理についての鑑査完了の操作を受け付ける。これにより、ユーザーは、前記タッチパネルモニタ１４を見ながら前記混注処理の適否について鑑査を行うことができる。そして、前記第２制御部５００は、前記鑑査完了の操作を受け付けると、前記トレイ１０１を前記トレイ排出口１５に搬送して前記トレイ１０１を取り出し可能な状態にする。
After that, the second control unit 500 executes a preparation inspection process for inspecting the result of the mixed injection process after the completion of the mixed injection process. In the preparation inspection process, the second control unit 500 displays, for example, various captured images captured by the mixed injection process on the touch panel 14, and accepts an operation for completing the inspection for the mixed injection process. As a result, the user can inspect the suitability of the mixed injection process while looking at the touch panel monitor 14. Then, when the second control unit 500 receives the operation of completing the inspection, the tray 101 is conveyed to the tray discharge port 15 so that the tray 101 can be taken out.
なお、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のない薬液のような薬品であることも考えられる。この場合の前記混注処理は、前記攪拌工程が実行されない点を除いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合の前記混注処理と同様であるため説明を省略する。また、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が液体である場合でも前記薬品の種類によっては前記攪拌工程が実行されてもよい。
It is also conceivable that the chemical contained in the vial 10B is a chemical such as a chemical solution that does not need to be dissolved. The mixed injection treatment in this case is the same as the mixed injection treatment when the chemical contained in the vial 10B is a chemical such as a powder that needs to be dissolved, except that the stirring step is not executed. Therefore, the description is omitted. Further, even when the chemical contained in the vial 10B is a liquid, the stirring step may be executed depending on the type of the chemical.
［事前攪拌機能］
ところで、前記混注処理において実行されることのある前記攪拌工程には比較的長い時間を要することがあり、前記攪拌工程が終了するまでの待ち時間が前記混注処理の効率化を阻害することがある。これに対し、本実施形態に係る前記混注装置１は、前記混注処理における前記攪拌工程を前記混注処理の実行開始タイミングよりも前に予め実行可能な事前攪拌機能を有する。具体的に、前記混注制御部１００は、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００を用いて前記第１混注制御プログラム又は前記第２混注制御プログラムに従って、後述の装填準備処理及び混注制御処理を実行することにより、前記事前攪拌機能を実現する。ここに、前記装填準備処理及び前記混注制御処理を実行するときの前記混注制御装置１００が事前攪拌処理部の一例である。なお、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０が前記バイアル瓶１０Ｂである場合に前記事前攪拌機能を有効に設定してもよい。
[Pre-stirring function]
By the way, the stirring step that may be executed in the mixed injection process may take a relatively long time, and the waiting time until the stirring step is completed may hinder the efficiency of the mixed injection process. .. On the other hand, the mixed injection device 1 according to the present embodiment has a pre-stirring function capable of executing the stirring step in the mixed injection process in advance before the execution start timing of the mixed injection process. Specifically, the mixed injection control unit 100 uses the first control unit 400 or the second control unit 500 to perform the loading preparation process and the mixed injection control described later according to the first mixed injection control program or the second mixed injection control program. By executing the process, the pre-stirring function is realized. Here, the mixed injection control device 100 when executing the loading preparation process and the mixed injection control process is an example of the pre-stirring processing unit. The first control unit 400 and the second control unit 500 may effectively set the pre-stirring function when the chemical container 10 is the vial bottle 10B.
［装填準備処理］
まず、図２２を参照しつつ、前記混注制御装置１００によって実行される前記装填準備処理の一例について説明する。
[Loading preparation process]
First, with reference to FIG. 22, an example of the loading preparation process executed by the mixed injection control device 100 will be described.
＜ステップＳ１＞
ステップＳ１において、前記第１制御部４００は、ユーザーによる前記操作部４０５を用いた装填準備開始操作を待ち受ける（Ｓ１：Ｎｏ）。例えば、前記第１制御部４００は、ユーザーにより前記調製データの選択操作が実行された場合に、前記装填準備開始操作が行われたと判断する。そして、前記装填準備開始操作が行われると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２に移行する。
<Step S1>
In step S1, the first control unit 400 waits for a loading preparation start operation using the operation unit 405 by the user (S1: No). For example, the first control unit 400 determines that the loading preparation start operation has been performed when the user has executed the preparation data selection operation. Then, when the loading preparation start operation is performed (S1: Yes), the process proceeds to step S2.
ところで、前記第１制御部４００は、前記装填準備開始操作として、前記調製データに基づく前記混注処理を即時に実行する操作を受ける他、前記調製データについて前記混注処理の完了時刻又は完了時間帯などを示す完了予定時間の予約を受け付けることが可能である。なお、前記完了時間帯が予約される場合には、前記混注処理が完了するべき時間的な範囲として、例えばＴ１時〜Ｔ２時の間などのように１時間単位の予約が受け付けられる。例えば、前記第１制御部４００は、前記トレイ収容部８１１の数と同じ予め設定された最大予約数以下の前記調製データの予約を設定可能である。なお、当該予約の処理は、当該装填準備処理の開始時に限らず、当該装填準備処理の終了時に実行されてもよい。
By the way, the first control unit 400 receives an operation of immediately executing the mixed injection process based on the preparation data as the loading preparation start operation, and also has a completion time or a completion time zone of the mixed injection process for the preparation data. It is possible to accept reservations for the scheduled completion time indicating. When the completion time zone is reserved, an hourly reservation is accepted as a time range in which the mixed injection process should be completed, for example, between T1 o'clock and T2 o'clock. For example, the first control unit 400 can set the reservation of the preparation data equal to or less than the number of the tray accommodating units 811 and the preset maximum number of reservations. The reservation process is not limited to the start of the loading preparation process, but may be executed at the end of the loading preparation process.
前記第１制御部４００は、前記完了予定時間が設定された場合、前記調製データに基づいて前記混注処理の所要時間を自動的に推定し、前記完了予定時間から前記所要時間を引いた時期を前記混注処理の実行開始タイミングとして設定する。例えば、前記所要時間は、前記データ記憶部４０４に記憶された所要時間テーブル情報に基づいて算出される。前記所要時間テーブルには、前記混注処理の内容に応じて前記所要時間を算出するための情報として前記混注処理の各工程の所要時間などが前記混注処理の内容ごとに予め設定されている。
When the scheduled completion time is set, the first control unit 400 automatically estimates the time required for the mixed injection process based on the preparation data, and subtracts the required time from the scheduled completion time. It is set as the execution start timing of the mixed injection process. For example, the required time is calculated based on the required time table information stored in the data storage unit 404. In the required time table, the required time of each step of the mixed injection process is set in advance for each content of the mixed injection process as information for calculating the required time according to the content of the mixed injection process.
また、前記第１制御部４００は、前記調製データについて、前記完了予定時間に限らず、前記混注処理の開始時刻又は完了時間帯などを示す開始予定時間の予約を受け付けることが可能であってもよい。なお、前記開始時間帯が予約される場合には、前記混注処理が開始されるべき時間的な範囲として、例えばＴ１時〜Ｔ２時の間などのように１時間単位の予約が受け付けられる。例えば、前記調製データについて前記開始予定時間が設定された場合、前記第１制御部４００は、前記開始予定時間を前記混注処理の実行開始タイミングとして設定する。さらに、前記混注処理の開始から完了までの時間的な範囲として、例えばＴ１時〜Ｔ２時の間などのように１時間単位で実行時間帯の予約が受け付けられることも考えられる。前記調製データについて前記実行時間帯が設定された場合には、前記第１制御部４００は、前記実行時間帯内で前記混注処理が完了するように前記混注処理の実行開始タイミングを設定する。なお、前記第１制御部４００は、一つの前記調製データについての前記混注処理のみを予約可能であってもよい。また、予約対象は、前記混注処理の完了予定時間、開始予定時間、又は実行時間帯に限らず、前記混注処理のうち前記薬品容器１０から採取した薬液を輸液バック１２に注入する注入工程の完了予定時間、開始予定時間、実行時間帯が予約可能であってもよい。
Further, the first control unit 400 can accept reservations for the prepared data not only at the scheduled completion time but also at the scheduled start time indicating the start time or the completion time zone of the mixed injection process. Good. When the start time zone is reserved, an hourly reservation is accepted as a time range in which the mixed injection process should be started, for example, between T1 o'clock and T2 o'clock. For example, when the scheduled start time is set for the prepared data, the first control unit 400 sets the scheduled start time as the execution start timing of the mixed injection process. Further, as the time range from the start to the completion of the mixed injection process, it is conceivable that the reservation of the execution time zone is accepted in units of one hour, for example, between T1 o'clock and T2 o'clock. When the execution time zone is set for the prepared data, the first control unit 400 sets the execution start timing of the mixed injection process so that the mixed injection process is completed within the execution time zone. The first control unit 400 may be able to reserve only the mixed injection process for one of the prepared data. Further, the reservation target is not limited to the scheduled completion time, the scheduled start time, or the execution time of the mixed injection process, and the completion of the injection step of injecting the drug solution collected from the drug container 10 into the infusion bag 12 in the mixed injection process. Scheduled time, scheduled start time, and execution time zone may be reserved.
＜ステップＳ２＞
ステップＳ２において、前記第１制御部４００は、処理対象として選択された前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報とを対応付ける処理を実行する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記作業テーブル２０２に設けられた前記ＩＣリーダ２０７を用いて、前記作業テーブル２０２に載置された前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第１制御部４００は、前記ＩＣタグ１０１ｂから読み取られた前記識別情報を、処理対象として選択された前記調製データに対応する前記トレイ１０１の識別情報として前記データ記憶部４０４に記憶する。例えば、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応関係はテーブル情報によって管理される。また、前記第１制御部４００は、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応関係を示す情報を前記第２制御部５００にも送信し、前記データ記憶部５０４に記憶させる。これにより、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００は、前記対応関係に基づいて前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応関係を認識することが可能である。
<Step S2>
In step S2, the first control unit 400 executes a process of associating the prepared data selected as a processing target with the identification information of the tray 101. Specifically, the first control unit 400 uses the IC reader 207 provided on the work table 202 to connect the tray 101 from the IC tag 101b of the tray 101 placed on the work table 202. Read the identification information. Then, the first control unit 400 stores the identification information read from the IC tag 101b in the data storage unit 404 as identification information of the tray 101 corresponding to the preparation data selected as the processing target. .. For example, the correspondence between the preparation data and the identification information of the tray 101 is managed by the table information. Further, the first control unit 400 also transmits information indicating the correspondence between the preparation data and the identification information of the tray 101 to the second control unit 500, and stores the information in the data storage unit 504. Thereby, the first control unit 400 and the second control unit 500 can recognize the correspondence relationship between the preparation data and the identification information of the tray 101 based on the correspondence relationship.
＜ステップＳ３＞
その後、ステップＳ３〜Ｓ８において、前記第１制御部４００は、前記調製データに基づく前記混注処理に必要な前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２などを前記トレイ１０１にセットする作業を支援するための処理を実行する。具体的に、まずステップＳ３において、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２に付されているＧＳ１データバーなどの識別情報の読み取りを指示するためのメッセージ及び画像などを、前記調製データに含まれる前記輸液バッグ１２の種別などを含む情報と共に前記ディスプレイ２０３に表示させる。そして、前記第１制御部４００は、前記バーコードリーダ２０４によって前記輸液バッグ１２の識別情報が読み取られ、前記調製データとの照合結果が一致すると、処理をステップＳ４に移行させる。なお、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２の識別情報と前記調製データとの照合結果が一致しない場合には、例えばエラーメッセージを表示させる。
<Step S3>
After that, in steps S3 to S8, the first control unit 400 sets the medicine container 10, the syringe 11, the infusion bag 12, and the like necessary for the mixed injection process based on the preparation data on the tray 101. Perform processing to assist. Specifically, first, in step S3, the first control unit 400 adds a message, an image, or the like for instructing reading of identification information such as the GS1 data bar attached to the infusion bag 12 to the prepared data. It is displayed on the display 203 together with information including the type of the infusion bag 12 included. Then, when the identification information of the infusion bag 12 is read by the bar code reader 204 and the collation result with the prepared data matches, the first control unit 400 shifts the process to step S4. If the identification information of the infusion bag 12 and the collation result of the preparation data do not match, the first control unit 400 displays, for example, an error message.
＜ステップＳ４＞
ステップＳ４において、前記第１制御部４００は、前記トレイ１０１における前記輸液バッグ１２の配置を案内するためのメッセージ及び画像などを前記ディスプレイ２０３に表示させる。これにより、ユーザーは、前記輸液バッグ１２を前記トレイ１０１内の所定の位置に容易に配置することが可能である。
<Step S4>
In step S4, the first control unit 400 causes the display 203 to display a message, an image, or the like for guiding the arrangement of the infusion bag 12 on the tray 101. Thereby, the user can easily arrange the infusion bag 12 at a predetermined position in the tray 101.
＜ステップＳ５＞
ステップＳ５において、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０に付されているＧＳ１データバーなどの識別情報の読み取りを指示するためのメッセージ及び画像などを、前記調製データに含まれる前記薬品容器１０の種別などを含む情報と共に前記ディスプレイ２０３に表示させる。そして、前記第１制御部４００は、前記バーコードリーダ２０４によって前記薬品容器１０の識別情報が読み取られ、前記調製データとの照合結果が一致すると、処理をステップＳ６に移行させる。なお、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０の識別情報と前記調製データとの照合結果が一致しない場合には、例えばエラーメッセージを表示させる。
<Step S5>
In step S5, the first control unit 400 includes a message, an image, and the like for instructing reading of identification information such as the GS1 data bar attached to the chemical container 10 in the preparation data. It is displayed on the display 203 together with information including 10 types and the like. Then, when the identification information of the chemical container 10 is read by the bar code reader 204 and the collation result with the preparation data matches, the first control unit 400 shifts the process to step S6. If the identification information of the chemical container 10 and the collation result of the preparation data do not match, the first control unit 400 displays, for example, an error message.
＜ステップＳ６＞
ステップＳ６において、前記第１制御部４００は、前記トレイ１０１における前記薬品容器１０の配置を案内するためのメッセージ及び画像などを前記ディスプレイ２０３に表示させる。これにより、ユーザーは、前記薬品容器１０を前記トレイ１０１内の所定の位置に容易に配置することが可能である。なお、複数の前記薬品容器１０が必要な場合は、前記ステップＳ５〜Ｓ６が繰り返し実行される。
<Step S6>
In step S6, the first control unit 400 causes the display 203 to display a message, an image, or the like for guiding the arrangement of the chemical container 10 on the tray 101. As a result, the user can easily arrange the chemical container 10 at a predetermined position in the tray 101. When a plurality of the chemical containers 10 are required, the steps S5 to S6 are repeatedly executed.
＜ステップＳ７＞
ステップＳ７において、前記第１制御部４００は、前記トレイ１０１における前記注射器１１の配置を案内するためのメッセージ及び画像などを前記ディスプレイ２０３に表示させる。これにより、ユーザーは、前記注射器１１を前記トレイ１０１内の所定の位置に容易に配置することが可能である。なお、複数の前記注射器１１が必要な場合は、前記ステップＳ７が繰り返し実行される。
<Step S7>
In step S7, the first control unit 400 causes the display 203 to display a message, an image, or the like for guiding the arrangement of the syringe 11 on the tray 101. This allows the user to easily place the syringe 11 in a predetermined position within the tray 101. When a plurality of the syringes 11 are required, the step S7 is repeatedly executed.
＜ステップＳ８＞
前記調製データに基づく前記混注処理に必要な器材の全ての案内が終了すると、続くステップＳ８において、前記第１制御部４００は、前記調製データについての装填準備が完了した旨を表示すると共に、その旨の確認操作を受け付けるための操作キーなどを表示する。
<Step S8>
When all the guidance of the equipment required for the mixed injection process based on the preparation data is completed, in the following step S8, the first control unit 400 displays that the preparation for loading the preparation data is completed, and at the same time, displays that the preparation for loading of the preparation data is completed. Display the operation keys for accepting the confirmation operation to that effect.
＜ステップＳ９＞
ステップＳ９において、前記第１制御部４００は、前記確認操作の有無を判断し、前記確認操作が行われた場合は（Ｓ９：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０に移行させ、前記確認操作が行われるまでの間は（Ｓ９：Ｎｏ）、処理をステップＳ９で待機させる。
<Step S9>
In step S9, the first control unit 400 determines the presence or absence of the confirmation operation, and if the confirmation operation is performed (S9: Yes), the process shifts to step S10, and the confirmation operation is performed. Until (S9: No), the process is made to wait in step S9.
＜ステップＳ１０＞
ステップＳ１０において、前記第１制御部４００は、前記収容ユニット７００の前記シャッター７１２を開放させる。具体的に、前記第１制御部４００は、前記第２制御部５００に対して、前記シャッター７１２の開放指示を送信する。これにより、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御して前記シャッター７１２を開放させる。
<Step S10>
In step S10, the first control unit 400 opens the shutter 712 of the accommodation unit 700. Specifically, the first control unit 400 transmits an opening instruction of the shutter 712 to the second control unit 500. As a result, the second control unit 500 controls the accommodation unit 700 to open the shutter 712.
なお、前記第２制御部５００は、前記シャッター７１２を開放する前に、未使用の前記トレイ収容部８１１が前記第１移動位置に配置されるように前記移動筐体８１０の位置を制御する。例えば、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００の待機中（非動作中）は、未使用の前記トレイ収容部８１１が前記第１移動位置に配置されるように前記収容ユニット７００を制御することが考えられる。また、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１０で前記開放指示を受信した後に、前記移動筐体８１０を移動させて未使用の前記トレイ収容部８１１を前記第１移動位置に配置させてもよい。なお、前記第２制御部５００は、未使用の前記トレイ収容部８１１が複数存在する場合には、その複数の前記トレイ収容部８１１のうち前記第１移動位置への移動に要する前記移動筐体８１０の移動量が最も少ない前記トレイ収容部８１１を選択して前記第１移動位置へ移動させることが考えられる。
Before opening the shutter 712, the second control unit 500 controls the position of the moving housing 810 so that the unused tray accommodating unit 811 is arranged at the first moving position. For example, the second control unit 500 controls the accommodating unit 700 so that the unused tray accommodating unit 811 is arranged at the first moving position while the accommodating unit 700 is on standby (non-operating). It is conceivable to do. Further, the second control unit 500 may move the moving housing 810 to arrange the unused tray accommodating unit 811 at the first moving position after receiving the opening instruction in step S10. Good. When a plurality of unused tray accommodating units 811 are present, the second control unit 500 is a moving housing required to move the plurality of tray accommodating units 811 to the first moving position. It is conceivable to select the tray accommodating portion 811 having the smallest movement amount of the 810 and move it to the first movement position.
例えば、前記データ記憶部５０４には、前記トレイ収容部８１１各々が使用中であるか否かを示す収容テーブル情報が記憶されている。前記収容テーブル情報では、前記トレイ収容部８１１各々に対応付けて前記トレイ収容部８１１各々に収容されている前記トレイ１０１の識別情報が記憶されており、対応する前記トレイ１０１の識別情報が記憶されていない前記トレイ１０１は未使用である。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ収容部８１１への前記トレイ１０１の装填時、及び前記トレイ収容部８１１からの前記トレイ１０１の排出時に、前記収容テーブル情報を更新する。
For example, the data storage unit 504 stores storage table information indicating whether or not each of the tray storage units 811 is in use. In the storage table information, the identification information of the tray 101 housed in each of the tray storage units 811 is stored in association with each of the tray storage units 811, and the identification information of the corresponding tray 101 is stored. The tray 101 that is not used is unused. Then, the second control unit 500 updates the storage table information when the tray 101 is loaded into the tray storage unit 811 and when the tray 101 is discharged from the tray storage unit 811.
＜ステップＳ１１＞
そして、ステップＳ１１において、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１に前記トレイ１０１が収容されると、前記トレイ１０１の識別情報と前記トレイ収容部８１１とを対応付ける処理を実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報と前記トレイ収容部８１１との対応関係に基づいて、前記データ記憶部５０４に記憶されている前記収容テーブル情報を更新する。これにより、前記第２制御部５００は、前記収容テーブル情報に基づいて前記トレイ１０１各々の収容先の前記トレイ収容部８１１を認識することが可能である。なお、前記トレイ１０１が前記トレイ収容部８１１に収容されたか否かは、前記トレイ収容部８１１に設けられる不図示の光学センサなどによって検知される。
<Step S11>
Then, in step S11, when the tray 101 is accommodated in the tray accommodating unit 811 of the accommodating unit 700, the second control unit 500 associates the identification information of the tray 101 with the tray accommodating unit 811. To execute. Specifically, the second control unit 500 updates the storage table information stored in the data storage unit 504 based on the correspondence between the identification information of the tray 101 and the tray storage unit 811. As a result, the second control unit 500 can recognize the tray storage unit 811 at the storage destination of each of the trays 101 based on the storage table information. Whether or not the tray 101 is accommodated in the tray accommodating portion 811 is detected by an optical sensor (not shown) provided in the tray accommodating portion 811 or the like.
＜ステップＳ１２＞
次に、ステップＳ１２において、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御して、前記トレイ収容部８１１に収容された前記トレイ１０１と前記調製データとの対応関係を確認する確認動作を実行する。これにより、誤った前記トレイ１０１が前記トレイ収容部８１１に収容されることが防止される。
<Step S12>
Next, in step S12, the second control unit 500 controls the storage unit 700 to perform a confirmation operation for confirming the correspondence between the tray 101 housed in the tray storage unit 811 and the preparation data. Execute. This prevents the erroneous tray 101 from being accommodated in the tray accommodating portion 811.
具体的に、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１１で前記トレイ１０１が収容されていると判断された前記トレイ収容部８１１が前記第２移動位置に配置されるように前記移動筐体８１０を下方に移動させる。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ収容部８１１に収容されている前記トレイ１０１を前記トレイ搬送部９００の前記第１搬送部９１０に排出し、前記第１搬送部９１０に設けられた前記ＩＣリーダ９３０によって前記トレイ１０１のタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記ＩＣリーダ９３０によって読み取られた前記トレイ１０１の識別情報と前記第１制御部４００から受信した前記調製データに対応する前記トレイ１０１の識別情報とを照合する。ここで、照合結果が一致であると、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に戻し、一連の当該装填準備処理を終了して処理を前記ステップＳ１に戻す。一方、照合結果が不一致である場合、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００を介して前記ディスプレイ２０３等にエラーを通知させて前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６に向けて排出する。これにより、ユーザーは、前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６から取り出すことが可能である。
Specifically, the second control unit 500 has the moving housing 810 so that the tray accommodating unit 811 determined in step S11 that the tray 101 is accommodated is arranged at the second moving position. Move down. After that, the second control unit 500 discharges the tray 101 housed in the tray storage unit 811 to the first transport unit 910 of the tray transport unit 900, and is provided in the first transport unit 910. The IC reader 930 reads the identification information of the tray 101 from the tag 101b of the tray 101. Then, the second control unit 500 collates the identification information of the tray 101 read by the IC reader 930 with the identification information of the tray 101 corresponding to the preparation data received from the first control unit 400. .. Here, if the collation results are in agreement, the second control unit 500 returns the tray 101 to the tray accommodating unit 811, completes a series of the loading preparation processes, and returns the process to the step S1. On the other hand, when the collation results do not match, the second control unit 500 notifies the display 203 or the like of an error via the first control unit 400 and discharges the tray 101 toward the tray discharge port 206. To do. As a result, the user can take out the tray 101 from the tray discharge port 206.
［混注制御処理］
続いて、図２３を参照しつつ、前記混注制御処理の一例について説明する。
[Mixed injection control processing]
Subsequently, an example of the mixed injection control process will be described with reference to FIG. 23.
＜ステップＳ２１＞
ステップＳ２１において、前記第２制御部５００は、前記混注処理の実行開始タイミングが到来したか否かを判断する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から実行開始要求を受信した場合に前記混注処理の実行開始タイミングが到来したと判断する。そして、前記実行開始タイミングが到来したと判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２１１に移行し、前記実行開始タイミングが到来していなければ（Ｓ２１：Ｎｏ）、処理がステップＳ２２に移行する。
<Step S21>
In step S21, the second control unit 500 determines whether or not the execution start timing of the mixed injection process has arrived. Specifically, the second control unit 500 determines that the execution start timing of the mixed injection process has arrived when the execution start request is received from the first control unit 400. Then, when it is determined that the execution start timing has arrived (S21: Yes), the process proceeds to step S211. If the execution start timing has not arrived (S21: No), the process proceeds to step S22.
例えば、前記第１制御部４００は、ユーザーが、前記操作部４０５を用いて前記調製データの選択操作及び前記調製データに基づく前記混注処理の即時開始操作を行った場合に、前記調製データについての前記混注処理の実行開始要求を前記第２制御部５００に送信する。また、前記第１制御部４００は、前記調製データに基づく前記混注処理の実行開始タイミングが予約されていた場合、前記実行開始タイミングが到来した場合に、前記調製データについての前記混注処理の実行開始要求を前記第２制御部５００に送信する。
For example, when the user performs the selection operation of the preparation data and the immediate start operation of the mixed injection process based on the preparation data by using the operation unit 405, the first control unit 400 relates to the preparation data. The execution start request of the mixed injection process is transmitted to the second control unit 500. Further, the first control unit 400 starts executing the mixed injection process for the prepared data when the execution start timing of the mixed injection process based on the prepared data is reserved and when the execution start timing arrives. The request is transmitted to the second control unit 500.
なお、前記実行開始要求には、例えば前記調製データに基づく前記混注処理の実行手順などが含まれる。また、前記調製データに基づく前記混注処理の実行手順が予め前記第１制御部４００から前記第２制御部５００に送信されて前記データ記憶部５０４に記憶されており、前記実行開始要求には前記調製データの識別情報が含まれることも考えられる。
The execution start request includes, for example, an execution procedure of the mixed injection process based on the preparation data. Further, the execution procedure of the mixed injection process based on the prepared data is transmitted in advance from the first control unit 400 to the second control unit 500 and stored in the data storage unit 504, and the execution start request is described in the above. It is also possible that the identification information of the preparation data is included.
＜ステップＳ２２＞
ステップＳ２２において、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００で予約された前記調製データに、予め前記攪拌工程を実行する事前攪拌処理の対象となる調製データが存在するか否かを判断する。具体的に、前記薬品マスターには、前記薬品ごとに対応付けて、前記事前攪拌処理の対象であるか否かを示す事前攪拌対象フラグが記憶されている。そして、前記第２制御部５００は、前記事前攪拌対象フラグによって前記事前攪拌処理の対象として設定された薬品が前記調製データに含まれる場合に、当該調製データが前記事前攪拌処理の対象であると判断する。また、前記第２制御部５００は、前記攪拌工程で攪拌される前記薬品容器１０内の薬品と前記輸液バッグ１２内の輸液との組み合わせに応じて前記事前攪拌処理の対象であるか否かを判断してもよい。なお、前記第２制御部５００は、任意の前記調製データを前記事前攪拌処理の対象として選択するためのユーザー操作が事前に行われていた場合に、その選択された前記調製データが前記事前攪拌処理の対象であると判断することも考えられる。そして、前記事前攪拌処理の対象が存在すると判断された場合は（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２３に移行し、前記事前攪拌処理の対象が存在しないと判断されると（Ｓ２２：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ２１に戻される。
<Step S22>
In step S22, the second control unit 500 determines whether or not the preparation data reserved by the first control unit 400 includes preparation data to be subjected to the pre-stirring process for executing the stirring step in advance. to decide. Specifically, the chemical master stores a pre-stirring target flag indicating whether or not the chemical is subject to the pre-stirring process in association with each chemical. Then, when the preparation data includes a chemical set as a target of the pre-stirring process by the pre-stirring target flag, the second control unit 500 is subject to the pre-stirring process. Judge that. Further, whether or not the second control unit 500 is the target of the pre-stirring process according to the combination of the chemical in the chemical container 10 and the infusion solution in the infusion bag 12 that are agitated in the stirring step. May be judged. When the user operation for selecting the arbitrary preparation data as the target of the pre-stirring process has been performed in advance, the second control unit 500 uses the selected preparation data as described above. It is also conceivable to determine that it is the target of the pre-stirring process. Then, when it is determined that the target of the pre-stirring process exists (S22: Yes), the process proceeds to step S23, and when it is determined that the target of the pre-stirring process does not exist (S22: No). ), The process is returned to step S21.
＜ステップＳ２３＞
ステップＳ２３において、前記第２制御部５００は、前記事前攪拌処理が実行可能であるか否かを判断する。例えば、前記第２制御部５００は、前記混注処理の実行中であるか否かを判断し、前記混注処理が実行されていない場合に前記事前攪拌処理が実行可能であると判断することが考えられる。さらに、前記第２制御部５００は、予め設定された夜間又は深夜などの特定の時間帯において前記事前攪拌処理が実行可能であると判断することも考えられる。なお、前記事前攪拌処理が実行可能であるか否かの判断指標はここで説明するものに限らない。そして、前記事前攪拌処理が実行可能であると判断された場合は（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２４に移行し、前記事前攪拌処理が実行可能でないと判断されると（Ｓ２３：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ２１に戻される。なお、前記第２制御部５００が、前記調製データを選択して前記事前攪拌処理を開始させるためのユーザー操作が行われた場合に、前記調製データについての前記事前攪拌処理を実行してもよい。
<Step S23>
In step S23, the second control unit 500 determines whether or not the pre-stirring process is feasible. For example, the second control unit 500 may determine whether or not the mixed injection process is being executed, and determine that the pre-stirring process can be executed when the mixed injection process is not executed. Conceivable. Further, the second control unit 500 may determine that the pre-stirring process can be executed at a specific time zone such as a preset nighttime or midnight. The index for determining whether or not the pre-stirring process is feasible is not limited to that described here. Then, when it is determined that the pre-stirring process is feasible (S23: Yes), the process proceeds to step S24, and when it is determined that the pre-stirring process is not feasible (S23: No). ), The process is returned to step S21. When the second control unit 500 performs a user operation for selecting the preparation data and starting the pre-stirring process, the pre-stirring process for the prepared data is executed. May be good.
また、前記ステップＳ２３において、前記第２制御部５００が、前記薬品マスターにおいて前記薬品容器１０の薬品に対応付けられた前記攪拌工程の所要時間が予め定められた下限所要時間以上であることを条件に前記事前攪拌処理を実行すると判断することも考えられる。即ち、前記攪拌工程の所要時間が前記下限所要時間未満である場合には、前記事前攪拌処理の対象から除外される。これにより、前記攪拌工程に長時間を要する場合にのみ前記事前攪拌処理が実行されることになり、前記事前攪拌処理が不要に実行されることが抑制される。なお、前記第２制御部５００は、前記下限所要時間はユーザー操作に応じて任意に設定可能である。一方、前記第２制御部５００は、前記薬品マスターにおいて前記薬品容器１０の薬品に対応付けられた前記攪拌工程の所要時間が予め定められた上限所要時間未満であることを条件に前記事前攪拌処理を実行すると判断することも考えられる。即ち、前記攪拌工程の所要時間が前記上限所要時間以上である場合には、前記事前攪拌処理の対象から除外されることが考えられる。この場合、前記攪拌工程に長時間を要しない場合にのみ前記事前攪拌処理が実行されることになり、前記事前攪拌処理に起因して、他の前記調製データに基づく前記混注処理などが遅延することなどが抑制される。なお、前記第２制御部５００は、前記上限所要時間はユーザー操作に応じて任意に設定可能である。
Further, in step S23, it is a condition that the time required for the stirring step associated with the chemicals in the chemical container 10 in the chemical master is equal to or longer than a predetermined lower limit required time. It is also conceivable to determine that the pre-stirring process is to be performed. That is, when the required time of the stirring step is less than the lower limit required time, it is excluded from the target of the pre-stirring process. As a result, the pre-stirring process is executed only when the stirring step takes a long time, and it is possible to prevent the pre-stirring process from being unnecessarily executed. The second control unit 500 can arbitrarily set the lower limit required time according to the user operation. On the other hand, the second control unit 500 performs the pre-stirring on the condition that the required time of the stirring step associated with the chemical in the chemical container 10 in the chemical master is less than a predetermined upper limit required time. It is also possible to determine that the process will be executed. That is, when the required time of the stirring step is equal to or longer than the upper limit required time, it may be excluded from the target of the pre-stirring process. In this case, the pre-stirring process is executed only when the stirring step does not require a long time, and due to the pre-stirring process, the mixed injection process based on the other preparation data and the like can be performed. Delays are suppressed. The second control unit 500 can arbitrarily set the upper limit required time according to the user operation.
＜ステップＳ２４＞
ステップＳ２４において、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００及び前記収容ユニット７００を制御して前記事前攪拌処理を実行する。なお、前記事前攪拌処理の対象となる前記調製データが複数予約されている場合には、前記ステップＳ２１〜Ｓ２４において、処理対象の前記調製データが順に選択されて前記事前攪拌処理が実行される。
<Step S24>
In step S24, the second control unit 500 controls the mixed injection processing unit 300 and the accommodation unit 700 to execute the pre-stirring process. When a plurality of the preparation data to be the target of the pre-stirring process are reserved, the preparation data to be processed are sequentially selected in the steps S21 to S24 and the pre-stirring process is executed. To.
なお、前記事前攪拌処理の処理対象として選択される前記調製データの順番は、前記調製データに対応して予め設定される前記完了予定時間又は前記実行開始タイミングなどの時間的要素に基づく順番に限らない。例えば、前記調製データが前記上位システム６からの受信順に選択されること、又は前記調製データがランダムに選択されることも他の実施形態として考えられる。また、予め設定された前記攪拌工程の所要時間が長い薬品を含む前記調製データが優先して選択されること、又は同一の薬品又は輸液を使用する前記調製データが連続するように前記調製データの順番が決定されることが考えられる。さらに、前記薬品マスターに前記攪拌工程の実行後の凝固のしやすさを示す指標値が記憶されており、前記指標値に基づいて凝固しづらい薬品から順に前記調製データが選択されることも考えられる。
The order of the preparation data selected as the processing target of the pre-stirring process is an order based on a time element such as the scheduled completion time or the execution start timing set in advance corresponding to the preparation data. Not exclusively. For example, the preparation data may be selected in the order of reception from the higher system 6, or the preparation data may be randomly selected as another embodiment. In addition, the preparation data including the preset chemicals having a long time required for the stirring step is preferentially selected, or the preparation data using the same chemicals or infusion solution are continuously selected. It is possible that the order will be decided. Further, it is also conceivable that the chemical master stores an index value indicating the ease of coagulation after the execution of the stirring step, and the preparation data is selected in order from the chemicals that are difficult to coagulate based on the index value. Be done.
ここで、前記事前攪拌処理の具体的な処理例について説明する。
Here, a specific processing example of the pre-stirring treatment will be described.
まず、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御し、処理対象として選択された前記調製データに対応付けられている前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１から前記混注処理部３００の前記トレイ搬送部１１０に自動的に搬送する。なお、前記第２制御部５００は、前記収容テーブル情報に基づいて、前記調製データに対応する前記トレイ１０１が収容されている前記トレイ収容部８１１を特定する。
First, the second control unit 500 controls the storage unit 700 and injects the tray 101 associated with the preparation data selected as a processing target from the tray storage unit 811 of the storage unit 700. It is automatically transported to the tray transport unit 110 of the processing unit 300. The second control unit 500 identifies the tray storage unit 811 in which the tray 101 corresponding to the preparation data is stored, based on the storage table information.
その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御し、前記トレイ１０１に載置された前記薬品容器１０を前記攪拌装置３２にセットして前記攪拌装置３２で前記薬品容器１０内の薬品を攪拌する前記攪拌工程を実行する。
After that, the second control unit 500 controls the first robot arm 21, sets the chemical container 10 placed on the tray 101 in the stirring device 32, and uses the stirring device 32 to set the chemical container 10 in the stirring device 32. The stirring step of stirring the chemicals in the container is performed.
具体的に、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。
Specifically, when the tray 101 is supplied to the tray transport unit 110, the second control unit 500 reads the identification information of the tray 101 from the IC tag 101b of the tray 101 by the IC reader 101c. Then, the second control unit 500 opens the shutter 111 when the identification information of the tray 101 matches the identification information previously associated with the preparation data of the mixed injection process. After that, the second control unit 500 raises the equipment mounting unit 102 of the tray 101 by the tray elevating unit 112 of the tray transport unit 110 to expose it to the mixed injection processing chamber 104.
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記薬品容器１０又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記薬品容器１０及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。
Next, the second control unit 500 photographs the equipment mounting unit 102 with the tray confirmation camera 41. Then, the second control unit 500 performs image recognition processing based on the image taken by the tray confirmation camera 41 to determine the position of the equipment such as the medicine container 10 and the syringe 11 mounted on the equipment mounting unit 102. Know the orientation. In particular, the second control unit 500 photographs the equipment mounting unit 102 with the tray confirmation camera 41 each time the chemical container 10 or the syringe 11 is taken out from the equipment mounting unit 102, and from the photographed image. The position and orientation of the latest drug container 10 and the syringe 11 are grasped.
続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０を前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記薬品容器１０に収容された薬品の種類などの情報を読み取る。
Subsequently, the second control unit 500 places the syringe 11 mounted on the equipment mounting unit 102 exposed in the mixed injection processing chamber 104 by the first robot arm 21 on the above-mentioned storage shelf 33. Temporarily place. Further, the second control unit 500 sets the chemical container 10 mounted on the equipment mounting unit 102 in the chemical reading unit 34 by the first robot arm 21. Then, the second control unit 500 reads information such as the type of the chemical contained in the chemical container 10 by the chemical reading unit 34.
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。
Next, when the second control unit 500 takes out all the equipment on the equipment mounting unit 102, the tray elevating unit 112 of the tray transporting unit 110 lowers the equipment mounting unit 102 to lower the tray. Return to 101. The second control unit 500 confirms whether or not all the equipment on the equipment mounting unit 102 has been taken out by an image recognition process based on the captured image by the tray confirmation camera 41.
その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。
After that, the second control unit 500 closes the shutter 111 and causes the tray transport unit 110 to transport the tray 101 to the tray transport end portion 110a. Next, the second control unit 500 sets the mixed injection port of the infusion bag 12 held by the bag elevating unit 113 of the tray transport unit 110 by the infusion bag holding unit 103 of the tray 101 into the mixed injection processing chamber. It is located at the mixed injection communication port 37 formed in 104.
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記薬品容器１０を前記載置棚３３に移動させる。一方、この移動処理と並行して、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットする。
Then, the second control unit 500 moves the chemical container 10 set in the chemical reading unit 34 to the above-mentioned storage shelf 33 by the second robot arm 22. On the other hand, in parallel with this movement process, the second control unit 500 attaches / detaches the injection needle 11c of the syringe 11 mounted on the equipment mounting unit 102 by the first robot arm 21. Set in device 43.
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。
Next, the second control unit 500 takes out the syringe 11 from the above-mentioned storage shelf 33 by the first robot arm 21 and sets it on the second robot arm 22. Subsequently, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the injection needle attachment / detachment device 43 by the second robot arm 22 to set the injection needle 11c in the syringe 11. After that, the second control unit 500 moves the syringe 11 to the needle bending detection unit 36 by the second robot arm 22, and detects the presence or absence of bending of the injection needle 11c.
続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記輸液バッグ１２から前記調製データで示された溶解量の輸液を吸引する。一方、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３に載置されている前記薬品容器１０を取り出す。
Subsequently, the second control unit 500 punctures the injection needle 11c of the syringe 11 into the rubber stopper of the mixed injection port of the infusion bag 12 conveyed to the tray transfer end portion 110a by the second robot arm 22. Then, the infusion solution in the dissolved amount shown in the preparation data is sucked from the infusion solution bag 12. On the other hand, the second control unit 500 takes out the chemical container 10 mounted on the above-mentioned storage shelf 33 by the first robot arm 21.
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品容器１０と前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記薬品容器１０に穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記注射器１１内の前記輸液を前記薬品容器１０内に注入する。
Then, the second control unit 500 brings the medicine container 10 and the syringe 11 closer to each other by the first robot arm 21 and the second robot arm 22, and causes the injection needle 11c of the syringe 11 to come close to each other. The chemical container 10 is punctured. After that, the second control unit 500 injects the infusion solution in the syringe 11 into the medicine container 10 by operating the plunger 11b by the second robot arm 22.
なお、前記混注処理室１０４内に、前記事前攪拌処理で用いられる輸液が収容された専用容器が収容されており、前記事前攪拌処理では、前記専用容器内の輸液が前記薬品容器１０に注入されてもよい。また、前記トレイ１０１に予め前記事前攪拌処理で用いられる輸液などが収容されたプラスチックアンプルがセットされ、前記事前攪拌処理において前記プラスチックアンプル内の輸液が用いられることも考えられる。
A dedicated container containing the infusion solution used in the pre-stirring treatment is housed in the mixed injection processing chamber 104, and in the pre-stirring treatment, the infusion solution in the dedicated container is transferred to the chemical container 10. It may be injected. It is also conceivable that a plastic ampoule containing the infusion solution used in the pre-stirring process is set in the tray 101 in advance, and the infusion solution in the plastic ampoule is used in the pre-stirring process.
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記輸液が注入された前記薬品容器１０を前記攪拌装置３２にセットする。これにより、前記攪拌装置３２では、前記薬品容器１０内の薬品及び輸液が攪拌される攪拌工程が実行される。前記攪拌装置３２による攪拌工程が終了すると、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記攪拌装置３２から前記薬品容器１０を取り出す。
Next, the second control unit 500 sets the chemical container 10 into which the infusion solution has been injected into the stirring device 32 by the first robot arm 21. As a result, the stirring device 32 executes a stirring step in which the chemicals and the infusion solution in the chemical container 10 are stirred. When the stirring step by the stirring device 32 is completed, the second control unit 500 takes out the chemical container 10 from the stirring device 32 by the first robot arm 21.
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御し、前記薬品容器１０を前記混注処理部３００内の前記載置棚３３に移動させて載置すると共に、前記薬品容器１０の前記載置棚３３における位置を前記調製データの識別情報と対応付けて前記データ記憶部５０４に記憶する。なお、前記載置棚３３は、複数の前記薬品容器１０が載置可能な第１載置部の一例であり、前記攪拌工程の実行後の前記薬品容器１０を前記載置棚３３に載置させるための処理を実行するときの前記第２制御部５００が第１載置処理部の一例である。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記注射器１１を前記混注処理部３００内の前記載置棚３３に移動させて載置すると共に、前記注射器１１の前記載置棚３３における位置を前記調製データの識別情報と対応付けて前記データ記憶部５０４に記憶する。これにより、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理において使用する前記薬品容器１０及び前記注射器１１の位置を特定することが可能である。なお、前記事前攪拌処理で使用される前記注射器１１は、前記事前攪拌処理で使用される専用注射器として前記輸液の種別ごとに前記載置棚３３に予め設けられたものであってもよい。
Then, the second control unit 500 controls the first robot arm 21, moves the chemical container 10 to the above-mentioned storage shelf 33 in the mixed injection processing unit 300, and places the chemical container 10 on the shelf. The position of the above-mentioned storage shelf 33 is stored in the data storage unit 504 in association with the identification information of the preparation data. The above-mentioned storage shelf 33 is an example of a first mounting portion on which a plurality of the above-mentioned chemical containers 10 can be placed, and the above-mentioned chemical container 10 after execution of the stirring step is placed on the above-mentioned storage shelf 33. The second control unit 500 is an example of the first mounting processing unit when the processing for causing the processing is executed. Further, the second control unit 500 controls the first robot arm 21 and the second robot arm 22, and moves the syringe 11 to the above-mentioned storage shelf 33 in the mixed injection processing unit 300 and places the syringe 11. At the same time, the position of the syringe 11 on the previously described storage shelf 33 is stored in the data storage unit 504 in association with the identification information of the preparation data. Thereby, the second control unit 500 can specify the positions of the drug container 10 and the syringe 11 used in the mixed injection process based on the preparation data. The syringe 11 used in the pre-stirring process may be provided in advance on the storage shelf 33 described above for each type of infusion solution as a dedicated syringe used in the pre-stirring process. ..
一方、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０を制御して、前記輸液バッグ１２を前記トレイ１０１に戻し、前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａから前記トレイ搬送開始部１１０ｂまで移動させる。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ搬送開始部１１０ｂに設けられた前記ベルトコンベアー（不図示）を制御し、前記トレイ装填口１１４を介して前記収容ユニット７００側に前記トレイ１０１を供給する。そして、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御し、前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に収容させる。このとき使用される前記トレイ収容部８１１は、前記収容テーブル情報において前記トレイ１０１の識別情報に対応付けられたものである。なお、この場合にも、前記第２制御部５００が、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ９３０を用いて前記トレイ１０１の識別情報と前記調製データとの対応関係を照合する。このように、前記事前攪拌処理では、前記トレイ１０１が前記収容ユニット７００から前記混注処理部３００側に移動するが、前記トレイ１０１は前記混注処理室１０４内に搬入されることなく前記収容ユニット７００に戻されることになる。従って、前記事前攪拌処理における前記トレイ１０１の汚染が防止され、前記混注処理部３００から戻った前記トレイ１０１が載置される前記トレイ収容部８１１の汚染が防止される。
On the other hand, the second control unit 500 controls the tray transport unit 110, returns the infusion bag 12 to the tray 101, and moves the tray 101 from the tray transport end portion 110a to the tray transport start portion 110b. Let me. After that, the second control unit 500 controls the belt conveyor (not shown) provided in the tray transfer start unit 110b of the tray transfer unit 110, and the storage unit 700 side via the tray loading port 114. Is supplied with the tray 101. Then, the second control unit 500 controls the accommodating unit 700 and accommodates the tray 101 in the tray accommodating unit 811. The tray accommodating portion 811 used at this time is associated with the identification information of the tray 101 in the accommodating table information. Also in this case, the second control unit 500 uses the IC reader 101c and the IC reader 930 to collate the correspondence between the identification information of the tray 101 and the preparation data. As described above, in the pre-stirring process, the tray 101 moves from the accommodating unit 700 to the mixed injection processing unit 300 side, but the tray 101 is not carried into the mixed injection processing chamber 104 and is not carried into the accommodating unit 104. It will be returned to 700. Therefore, the contamination of the tray 101 in the pre-stirring process is prevented, and the contamination of the tray accommodating section 811 on which the tray 101 returned from the mixed injection processing section 300 is placed is prevented.
前記混注装置１では、前記事前攪拌処理で使用する専用の前記注射器１１及び前記プラスチックアンプルなどが前記載置棚３３に載置可能であり、その専用の前記注射器１１及び前記プラスチックアンプルなどを用いて前記事前攪拌処理が実行されてもよい。例えば、前記混注装置１において、前記第２制御部５００は、前記事前攪拌処理で使用する専用の前記注射器１１又は前記プラスチックアンプル等の補充要求操作が行われると共に、前記混注処理部３００に前記事前攪拌処理で使用する専用の前記注射器１１又は前記プラスチックアンプル等が載置されたトレイが装填された場合に、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１又は前記プラスチックアンプルを前記載置棚３３にセットさせる。また、前記事前攪拌処理で使用する専用の前記注射器１１又は前記プラスチックアンプルは、ユーザーによって前記載置棚３３の予め定められた位置に載置されてもよい。
In the mixed injection device 1, the dedicated syringe 11 and the plastic ampoule used in the pre-stirring process can be placed on the above-mentioned storage shelf 33, and the dedicated syringe 11 and the plastic ampoule are used. The pre-stirring process may be performed. For example, in the mixed injection device 1, the second control unit 500 performs a replenishment request operation for the dedicated syringe 11 or the plastic ampoule used in the pre-stirring process, and is in front of the mixed injection processing unit 300. Article Pre-When the tray on which the dedicated syringe 11 or the plastic ampoule used in the stirring process is placed is loaded, the second robot arm 22 is controlled to move the syringe 11 or the plastic ampoule in front. It is set on the description shelf 33. Further, the dedicated syringe 11 or the plastic ampoule used in the pre-stirring process may be placed in a predetermined position on the storage shelf 33 described above by the user.
ところで、現在予約中の前記調製データの中に、前記事前攪拌処理で攪拌される薬品と溶解液との組み合わせ及び濃度などが共通する前記調製データが複数存在する場合には、その調製データの合計数よりも少ない数の前記調製データのみについて前記事前攪拌処理が実行されることが考えられる。これにより、複数の前記調製データのいずれかに対応する前記混注処理について、前記事前攪拌処理後の前記薬品容器１０を使用することが可能になる。具体的に、前記第２制御部５００は、一の前記調製データに対応する前記薬品容器１０を、他の前記調製データで使用する薬品容器１０として再割り当てを実行することが考えられる。これにより、前記調製データのいずれかに基づく前記混注処理がキャンセルされた場合における前記薬品容器１０の無駄が、全ての前記調製データについて前記事前攪拌処理が実行される場合に比べて抑制される。なお、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０と前記調製データとの再割り当てに際し、予め設定されたユーザーによる確認操作を要することが考えられる。例えば、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理の開始時に、前記調製データに含まれる薬品と輸液との組み合わせ及び濃度が共通する前記薬品容器１０が前記載置部３３に既に載置されている場合に、前記調製データに基づく前記混注処理で前記薬品容器１０を使用するか否かを選択させるための操作画面を表示させる。そして、前記第２制御部５００は、前記操作画面に対して前記薬品容器１０を使用する旨の操作が行われた場合に、前記混注処理において前記薬品容器１０を使用する。
By the way, when there are a plurality of the preparation data having the same combination and concentration of the chemical and the solution to be agitated in the pre-stirring treatment among the preparation data currently reserved, the preparation data of the preparation data It is conceivable that the pre-stirring process will be performed on only a number of the prepared data that is less than the total number. This makes it possible to use the chemical container 10 after the pre-stirring treatment for the mixed injection treatment corresponding to any of the plurality of preparation data. Specifically, it is conceivable that the second control unit 500 reassigns the chemical container 10 corresponding to one of the preparation data as the chemical container 10 used in the other preparation data. As a result, the waste of the chemical container 10 when the mixed injection treatment based on any of the preparation data is canceled is suppressed as compared with the case where the pre-stirring treatment is performed for all the preparation data. .. It is conceivable that the second control unit 500 requires a preset confirmation operation by the user when reallocating the chemical container 10 and the preparation data. For example, in the second control unit 500, at the start of the mixed injection process based on the preparation data, the medicine container 10 having a common combination and concentration of the medicine and the infusion solution contained in the preparation data is placed in the above-mentioned placement unit 33. When it is already placed, an operation screen for selecting whether or not to use the chemical container 10 in the mixed injection process based on the preparation data is displayed. Then, when the operation to use the chemical container 10 is performed on the operation screen, the second control unit 500 uses the chemical container 10 in the mixed injection process.
＜ステップＳ２１１＞
一方、前記混注処理の実行開始タイミングが到来した場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、前記第２制御部５００は、続くステップＳ２１１〜Ｓ２１２で前記混注処理を実行する。前述したように、前記第２制御部５００は、例えば前記ユーザーによる前記即時開始操作が行われた場合、又は、予約された前記実行開始タイミングが到来した場合に前記混注処理を実行する。即ち、前記混注処理の実行開始タイミングには、予約された前記実行開始タイミングが到来したとき、又はユーザーによる前記即時開始操作が行われたときが含まれる。具体的に、ステップＳ２１１において、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御し、前記実行開始タイミングが到来した前記調製データに対応付けられている前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１から前記混注処理部３００に自動的に供給する。
<Step S211>
On the other hand, when the execution start timing of the mixed injection process has arrived (S21: Yes), the second control unit 500 executes the mixed injection process in subsequent steps S211 to S212. As described above, the second control unit 500 executes the mixed injection process when, for example, the immediate start operation is performed by the user, or when the reserved execution start timing arrives. That is, the execution start timing of the mixed injection process includes the time when the reserved execution start timing arrives or the time when the immediate start operation is performed by the user. Specifically, in step S211 the second control unit 500 controls the accommodation unit 700, and the tray 101 associated with the preparation data whose execution start timing has arrived is the tray 101 of the accommodation unit 700. It is automatically supplied from the tray accommodating unit 811 to the mixed injection processing unit 300.
このとき、前記第２制御部５００は、前記トレイ収容部８１１から搬出されて前記第１搬送部９１０上に載置されている前記トレイ１０１のＩＣタグ１０１ｂから読み取られる前記トレイ１０１の識別情報と、前記調製データに対応付けられている前記トレイ１０１の識別情報とを照合することが考えられる。そして、前記第２制御部５００は、前記照合結果が一致である場合に、前記トレイ１０１を前記混注処理部３００に供給し、前記照合結果が不一致である場合には、エラーを通知して前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６に向けて排出する。これにより、前記トレイ１０１と前記調製データとの対応関係の正確性が担保される。
At this time, the second control unit 500 and the identification information of the tray 101 read from the IC tag 101b of the tray 101 carried out from the tray accommodating unit 811 and placed on the first transport unit 910. , It is conceivable to collate with the identification information of the tray 101 associated with the preparation data. Then, the second control unit 500 supplies the tray 101 to the mixed injection processing unit 300 when the collation results match, and notifies an error when the collation results do not match. The tray 101 is discharged toward the tray discharge port 206. As a result, the accuracy of the correspondence between the tray 101 and the preparation data is ensured.
＜ステップＳ２１２＞
ステップＳ２１２において、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理を実行する。但し、前記調製データが、前記事前攪拌処理により前記攪拌工程が既に実行されている調製データである場合には、前記事前攪拌処理によって攪拌された後の前記薬品容器１０を用いて前記混注処理が実行され、前記攪拌工程が省略される。
<Step S212>
In step S212, the second control unit 500 executes the mixed injection process based on the preparation data. However, when the preparation data is the preparation data in which the stirring step has already been executed by the pre-stirring treatment, the mixed injection is performed using the chemical container 10 after being stirred by the pre-stirring treatment. The process is carried out and the stirring step is omitted.
具体的に、前記混注処理において、前記事前攪拌処理の対象となっていた前記薬品容器１０については、前記トレイ１０１から取り出す処理が実行されず、前記事前攪拌処理時に前記載置棚３３に載置された攪拌工程後の前記薬品容器１０が用いられる。同じく、前記混注処理においては、前記事前攪拌処理で用いられた前記注射器１１についても、前記トレイ１０１から取り出す処理が実行されず、前記事前攪拌処理時に前記載置棚３３に載置された前記注射器１１が用いられる。
Specifically, in the mixed injection process, the chemical container 10 that was the target of the pre-stirring process is not taken out from the tray 101, and is placed on the storage shelf 33 described above during the pre-stirring process. The chemical container 10 after the placed stirring step is used. Similarly, in the mixed injection process, the syringe 11 used in the pre-stirring process was not taken out from the tray 101, and was placed on the pre-described shelf 33 during the pre-stirring process. The syringe 11 is used.
そして、前記第２制御部５００は、前記事前攪拌処理において前記攪拌工程が実行されて既に攪拌されている前記薬品容器１０を用いる前記混注処理では、前記薬品容器１０についての前記攪拌工程を省略する。これにより、前記混注処理の実行開始タイミング到来後の所要時間が短縮される。なお、前記第２制御部５００は、前記事前攪拌処理において攪拌された前記薬品容器１０については、前記混注処理における前記攪拌工程を、前記事前攪拌処理が実行されなかった場合に比べて実行時間を短縮して実行することも考えられる。
Then, the second control unit 500 omits the stirring step for the chemical container 10 in the mixed injection process using the chemical container 10 in which the stirring step is executed in the pre-stirring process and has already been stirred. To do. As a result, the time required after the execution start timing of the mixed injection process arrives is shortened. The second control unit 500 executes the stirring step in the mixed injection process for the chemical container 10 that has been stirred in the pre-stirring process, as compared with the case where the pre-stirring process is not executed. It is also possible to shorten the time and execute.
以上、説明したように、前記混注装置１では、前記調製データに基づく前記混注処理について、前記事前攪拌処理を前記混注装置１の不使用時などの時間を利用して実行することが可能である。従って、前記事前攪拌処理が実行された前記調製データに基づく前記混注処理がその後に実行される場合の前記混注処理の所要時間が短縮され、前記混注処理を効率的に実行することが可能となる。
As described above, in the mixed injection device 1, it is possible to execute the pre-stirring process in the mixed injection process based on the preparation data by utilizing the time such as when the mixed injection device 1 is not in use. is there. Therefore, when the mixed injection process based on the preparation data in which the pre-stirring process is executed is subsequently executed, the time required for the mixed injection process is shortened, and the mixed injection process can be efficiently executed. Become.
ところで、前記混注装置１では、ある調製データについて前記事前攪拌処理が実行された後、その調製データについての前記混注処理が連続して実行されない場合には、その調製データについての前記混注処理の実行開始タイミングの到来までの間に、他の調製データに基づく前記混注処理又は前記事前攪拌処理が実行されることがある。即ち、前記混注装置１では、一の前記調製データについて前記事前攪拌処理部によって実行される前記攪拌工程と当該調製データについて前記混注処理部によって実行される前記注入工程との間に、他の前記調製データについての前記攪拌工程及び前記注入工程の少なくとも一方が実行されることがある。従って、他の実施形態として、前記実行開始タイミングは、一の前記調製データに対応する前記攪拌工程の実行後、他の前記調製データに対応する前記攪拌工程及び前記注入工程の少なくとも一方が実行された後のタイミングであってもよい。例えば、夜間などに複数の前記調製データについて前記事前攪拌処理が順次実行された後、翌朝などにその複数の前記調製データについての前記混注処理が実行されることが考えられる。
By the way, in the mixed injection device 1, after the pre-stirring process is executed for a certain preparation data, if the mixed injection process for the prepared data is not continuously executed, the mixed injection process for the prepared data is performed. The mixed injection process or the pre-stirring process based on other preparation data may be executed before the execution start timing arrives. That is, in the mixed injection device 1, another stirring step performed by the pre-stirring processing unit for one of the prepared data and another injection step performed by the mixed injection processing unit for the prepared data are performed. At least one of the stirring step and the injection step for the prepared data may be performed. Therefore, in another embodiment, the execution start timing is such that at least one of the stirring step and the injection step corresponding to the other preparation data is executed after the execution of the stirring step corresponding to one of the preparation data. It may be the timing after that. For example, it is conceivable that the pre-stirring process for the plurality of the prepared data is sequentially executed at night or the like, and then the mixed injection process for the plurality of the prepared data is executed the next morning or the like.
［一括調製鑑査機能］
ところで、前述したように、前記混注装置１では、前記混注処理の終了後に前記混注処理の結果を鑑査するために前記調製鑑査処理が実行される。しかしながら、この場合には、前記混注処理の終了ごとに前記調製鑑査処理が実行され、ユーザーはその都度、前記調製結果を確認する必要がある。
[Batch preparation inspection function]
By the way, as described above, in the mixed injection device 1, the preparation inspection process is executed in order to inspect the result of the mixed injection process after the completion of the mixed injection process. However, in this case, the preparation inspection process is executed at each end of the mixed injection process, and the user needs to confirm the preparation result each time.
これに対し、前記混注装置１は、前述したように複数の前記トレイ１０１が収容可能な前記収容ユニット７００を備える。そこで、前記混注装置１は、前記混注処理の実行後の複数の前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００にストックしておき、前記トレイ１０１各々に対応する前記調製データについて纏めて前記調製鑑査処理を実行する一括調製鑑査機能を備えることが考えられる。具体的に、前記混注制御部１００は、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００を用いて前記第１混注制御プログラム又は前記第２混注制御プログラムに従って、後述の一括調製鑑査処理を実行することにより、前記一括調製鑑査機能を実現する。なお、前記第２制御部５００は、前記一括調製鑑査機能の有効及び無効をユーザー操作に応じて切り替え可能であり、前記混注装置１が備える他の機能についても同様である。ここに、前記一括調製鑑査処理を実行するときの前記混注制御部１００が収容処理部及び調製鑑査処理部の一例である。
On the other hand, the mixed injection device 1 includes the accommodation unit 700 capable of accommodating a plurality of the trays 101 as described above. Therefore, the mixed injection device 1 stocks a plurality of the trays 101 after the execution of the mixed injection process in the storage unit 700, and collectively executes the preparation inspection process for the preparation data corresponding to each of the trays 101. It is conceivable to have a batch preparation inspection function. Specifically, the mixed injection control unit 100 uses the first control unit 400 or the second control unit 500 to execute the batch preparation inspection process described later according to the first mixed injection control program or the second mixed injection control program. By doing so, the batch preparation inspection function is realized. The second control unit 500 can switch between enabling and disabling the batch preparation inspection function according to a user operation, and the same applies to other functions included in the mixed injection device 1. Here, the mixed injection control unit 100 when executing the batch preparation inspection processing is an example of an accommodation processing unit and a preparation inspection processing unit.
［一括調製鑑査処理］
以下、図２４を参照しつつ、前記一括調製鑑査機能が有効である場合に前記混注装置１で実行される前記一括調製鑑査処理の一例について説明する。
[Batch preparation inspection processing]
Hereinafter, an example of the batch preparation inspection process executed by the mixed injection device 1 when the batch preparation inspection function is effective will be described with reference to FIG. 24.
＜ステップＳ３１＞
まず、ステップＳ３１において、前記第２制御部５００は、前記混注処理が終了したか否かを判断し、前記混注処理が終了したと判断すると（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３２に移行させ、前記混注処理が終了していないと判断する（Ｓ３１：Ｎｏ）、処理をステップＳ３３に移行させる。
<Step S31>
First, in step S31, the second control unit 500 determines whether or not the mixed injection process is completed, and if it is determined that the mixed injection process is completed (S31: Yes), the process is shifted to step S32. When it is determined that the mixed injection process has not been completed (S31: No), the process is shifted to step S33.
＜ステップＳ３２＞
ステップＳ３２において、前記第２制御部５００は、前記混注処理後の前記輸液バッグ１２が収容された前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００にストックするための処理を実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０を制御して、前記輸液バッグ１２を前記トレイ１０１に戻し、前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａから前記トレイ搬送開始部１１０ｂまで移動させる。続いて、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０を制御して、前記トレイ装填口１１４を介して前記収容ユニット７００側に前記トレイ１０１を供給する。
<Step S32>
In step S32, the second control unit 500 executes a process for stocking the tray 101 containing the infusion bag 12 after the mixed injection process in the storage unit 700. Specifically, the second control unit 500 controls the tray transport unit 110 to return the infusion bag 12 to the tray 101, and returns the tray 101 from the tray transport end portion 110a to the tray transport start portion 110b. Move to. Subsequently, the second control unit 500 controls the tray transport unit 110 to supply the tray 101 to the storage unit 700 side via the tray loading port 114.
その後、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御して、前記トレイ１０１を前記昇降ユニット８００の前記トレイ収容部８１１に収容する。このとき、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報と前記トレイ収容部８１１との対応関係を示す前記収容テーブル情報を更新する。また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１に収容される前に前記ＩＣリーダ９３０で前記トレイ１０１の識別情報を読み取り、当該識別情報を前記調製データに対応付けられた前記トレイ１０１の識別情報と照合する。
After that, the second control unit 500 controls the storage unit 700 to store the tray 101 in the tray storage unit 811 of the elevating unit 800. At this time, the second control unit 500 updates the storage table information indicating the correspondence between the identification information of the tray 101 and the tray storage unit 811. Further, the second control unit 500 reads the identification information of the tray 101 with the IC reader 930 before the tray 101 is housed in the tray storage unit 811 of the storage unit 700, and prepares the identification information. It is collated with the identification information of the tray 101 associated with the data.
＜ステップＳ３３＞
ステップＳ３３において、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ１４などに対して、予め定められた調製鑑査開始操作が行われたか否かを判断する。例えば、前記第２制御部５００は、ユーザー操作に応じて前記タッチパネルモニタ１４に前記混注処理が実行済みの前記調製データの一覧を表示させ、一又は複数の前記調製データが選択された場合に、一又は複数の当該調製データについて前記調製鑑査開始操作が行われたと判断する。ここで、前記調製鑑査開始操作が行われたと判断すると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ３４に移行し、前記調製鑑査開始操作が行われていなければ（Ｓ３３：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ３１に戻される。
<Step S33>
In step S33, the second control unit 500 determines whether or not a predetermined preparation inspection start operation has been performed on the touch panel monitor 14 or the like. For example, the second control unit 500 causes the touch panel monitor 14 to display a list of the prepared data for which the mixed injection process has been executed in response to a user operation, and when one or a plurality of the prepared data are selected, the second control unit 500 displays the list of the prepared data for which the mixed injection process has been executed. It is determined that the preparation inspection start operation has been performed on one or more of the preparation data. Here, if it is determined that the preparation inspection start operation has been performed (S33: Yes), the process proceeds to step S34, and if the preparation inspection start operation has not been performed (S33: No), the process proceeds to step S31. Returned to.
＜ステップＳ３４＞
ステップＳ３４において、前記第２制御部５００は、一又は複数の前記調製データを対象に前記調製鑑査処理を実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記調製鑑査開始操作が行われる際に選択された一又は複数の前記調製データについて前記調製鑑査処理を順に実行する。
<Step S34>
In step S34, the second control unit 500 executes the preparation inspection process on one or more of the preparation data. Specifically, the second control unit 500 sequentially executes the preparation inspection process on one or more of the preparation data selected when the preparation inspection start operation is performed.
前記第２制御部５００は、前記調製データに対応する前記調製鑑査処理において前記混注処理の結果が適正である旨を示す前記鑑査完了の操作が行われるごとに、当該調製データに対応する前記トレイ１０１を順に前記収容ユニット７００から前記トレイ排出口２０６に向けて排出する。これにより、ユーザーは、前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６から取り出すことが可能である。なお、前記鑑査完了の操作が行われるまでの間は、前記トレイ１０１が排出されない。即ち、前記第２制御部５００は、前記調製鑑査処理において前記混注処理の結果が適正であると判断されるまでの間は、当該混注処理の実行後の前記トレイ１０１の取り出しを制限する。
The second control unit 500 performs the inspection completion operation indicating that the result of the mixed injection process is appropriate in the preparation inspection process corresponding to the preparation data, and the tray corresponding to the preparation data is performed each time. The 101 are sequentially discharged from the storage unit 700 toward the tray discharge port 206. As a result, the user can take out the tray 101 from the tray discharge port 206. The tray 101 is not ejected until the inspection completion operation is performed. That is, the second control unit 500 limits the removal of the tray 101 after the mixed injection process is performed until the result of the mixed injection process is determined to be appropriate in the preparation inspection process.
このように、前記混注装置１では、前記一括調製鑑査機能により、前記調製データ各々について前記調製鑑査処理を纏めて順に実行することが可能である。従って、前記混注処理が終了するごとにユーザーが確認操作を行う必要がなく、ユーザー操作の負荷が軽減される。
As described above, in the mixed injection device 1, the batch preparation inspection function enables the preparation inspection processing to be collectively executed in order for each of the preparation data. Therefore, it is not necessary for the user to perform a confirmation operation each time the mixed injection process is completed, and the load of the user operation is reduced.
［一括攪拌鑑査機能］
また、前記混注装置１では、前述したように、前記攪拌工程の終了後に前記攪拌工程による攪拌結果を鑑査するために前記攪拌鑑査処理が実行される。一方、前記混注装置１は、前述したように複数の前記トレイ１０１が収容可能な前記収容ユニット７００を備え、複数の前記薬品容器１０について前記事前攪拌処理を実行することがある。ここで、前記事前攪拌処理においても、前記攪拌工程の終了ごとに前記攪拌鑑査処理が実行されると、ユーザーはその都度、前記攪拌結果を確認する必要がある。
[Batch stirring inspection function]
Further, in the mixed injection device 1, as described above, after the completion of the stirring step, the stirring inspection process is executed in order to check the stirring result by the stirring step. On the other hand, the mixed injection device 1 may include the storage unit 700 capable of storing the plurality of trays 101 as described above, and may execute the pre-stirring process on the plurality of chemical containers 10. Here, also in the pre-stirring process, when the stirring inspection process is executed at each end of the stirring step, the user needs to confirm the stirring result each time.
そこで、前記混注装置１は、複数の前記事前攪拌処理によって実行された前記攪拌工程で攪拌された後の複数の前記薬品容器１０を前記載置棚３３にストックしておき、複数の前記薬品容器１０について纏めて前記攪拌鑑査処理を実行可能な一括攪拌鑑査機能を備えることが考えられる。具体的に、前記混注制御部１００は、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００を用いて前記第１混注制御プログラム又は前記第２混注制御プログラムに従って、後述の一括攪拌鑑査処理を実行することにより、前記一括攪拌鑑査機能を実現する。
Therefore, the mixed injection device 1 stocks the plurality of the chemical containers 10 after being agitated in the stirring step executed by the plurality of the pre-stirring treatments in the above-mentioned storage shelf 33, and the plurality of the chemicals. It is conceivable that the container 10 is provided with a batch stirring inspection function capable of collectively executing the stirring inspection process. Specifically, the mixed injection control unit 100 uses the first control unit 400 or the second control unit 500 to execute the batch stirring inspection process described later according to the first mixed injection control program or the second mixed injection control program. By doing so, the batch stirring inspection function is realized.
［一括攪拌鑑査処理］
以下、図２５を参照しつつ、前記一括攪拌鑑査機能が有効である場合に前記混注装置１で実行される前記一括攪拌鑑査処理の一例について説明する。
[Batch agitation inspection process]
Hereinafter, an example of the batch stirring inspection process executed by the mixed injection device 1 when the batch stirring inspection function is effective will be described with reference to FIG. 25.
＜ステップＳ４１＞
まず、ステップＳ４１において、前記第２制御部５００は、前記攪拌工程が終了したか否かを判断し、前記攪拌工程が終了したと判断すると（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４２に移行させ、前記攪拌工程が終了していないと判断する（Ｓ４１：Ｎｏ）、処理をステップＳ４３に移行させる。
<Step S41>
First, in step S41, the second control unit 500 determines whether or not the stirring step is completed, and if it is determined that the stirring step is completed (S41: Yes), the process is shifted to step S42. When it is determined that the stirring step has not been completed (S41: No), the process is shifted to step S43.
＜ステップＳ４２＞
ステップＳ４２において、前記第２制御部５００は、前記攪拌工程後の前記薬品容器１０を前記載置棚３３にストックするための処理を実行する。ここで、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が載置処理部の一例である。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して、前記薬品容器１０を前記載置棚３３に移動させる。なお、前記データ記憶部５０４には、前記薬品容器１０の識別情報と前記載置棚３３における配置との対応関係を示す配置テーブル情報が記憶されており、前記第２制御部５００は、当該ステップＳ４２において前記配置テーブルを更新する。
<Step S42>
In step S42, the second control unit 500 executes a process for stocking the chemical container 10 after the stirring step on the above-mentioned storage shelf 33. Here, the second control unit 500 when executing the processing is an example of the mounting processing unit. Specifically, the second control unit 500 controls the first robot arm 21 to move the chemical container 10 to the above-mentioned storage shelf 33. The data storage unit 504 stores arrangement table information indicating the correspondence between the identification information of the chemical container 10 and the arrangement on the above-mentioned storage shelf 33, and the second control unit 500 stores the step. The arrangement table is updated in S42.
＜ステップＳ４３＞
ステップＳ４３において、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ１４などに対して、予め定められた攪拌鑑査開始操作が行われたか否かを判断する。例えば、前記第２制御部５００は、ユーザー操作に応じて前記タッチパネルモニタ１４に前記攪拌工程が実行済みの前記薬品容器１０の一覧を表示させ、一又は複数の前記薬品容器１０が選択された場合に、一又は複数の当該薬品容器１０について前記攪拌鑑査開始操作が行われたと判断する。ここで、前記攪拌鑑査開始操作が行われたと判断すると（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ４４に移行し、前記攪拌鑑査開始操作が行われていなければ（Ｓ４３：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ４１に戻される。
<Step S43>
In step S43, the second control unit 500 determines whether or not a predetermined stirring inspection start operation has been performed on the touch panel monitor 14 or the like. For example, when the second control unit 500 causes the touch panel monitor 14 to display a list of the chemical containers 10 for which the stirring step has been executed in response to a user operation, and one or a plurality of the chemical containers 10 are selected. In addition, it is determined that the stirring inspection start operation has been performed on one or more of the chemical containers 10. Here, if it is determined that the stirring inspection start operation has been performed (S43: Yes), the process proceeds to step S44, and if the stirring inspection start operation has not been performed (S43: No), the process proceeds to step S41. Returned to.
＜ステップＳ４４＞
ステップＳ４４において、前記第２制御部５００は、前記載置棚３３に載置されている前記攪拌行程後の一又は複数の前記薬品容器１０を対象に前記攪拌鑑査処理を実行する。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が攪拌鑑査処理部の一例である。具体的に、前記第２制御部５００は、前記攪拌鑑査開始操作が行われる際に選択された一又は複数の前記薬品容器１０について前記攪拌鑑査処理を順に実行する。
<Step S44>
In step S44, the second control unit 500 executes the stirring inspection process on one or more of the chemical containers 10 after the stirring stroke, which are placed on the storage shelf 33 described above. Here, the second control unit 500 when executing such a process is an example of a stirring inspection processing unit. Specifically, the second control unit 500 sequentially executes the stirring inspection process on one or more of the chemical containers 10 selected when the stirring inspection start operation is performed.
そして、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０に対応する前記攪拌鑑査処理において前記鑑査完了の操作が行われるごとに、当該薬品容器１０の使用を許可する。即ち、前記第２制御部５００は、前記攪拌鑑査処理が実行されるまでの間は、前記事前攪拌処理で攪拌された前記薬品容器１０の使用を制限する。
Then, the second control unit 500 permits the use of the chemical container 10 each time the inspection completion operation is performed in the stirring inspection process corresponding to the chemical container 10. That is, the second control unit 500 limits the use of the chemical container 10 that has been agitated by the pre-stirring process until the agitation inspection process is executed.
このように、前記混注装置１では、前記一括攪拌鑑査機能により、前記事前攪拌処理の対象となっていた前記薬品容器１０各々について前記攪拌鑑査処理を纏めて順に実行することが可能である。従って、前記攪拌工程が終了するごとにユーザーが確認操作を行う必要がなく、ユーザー操作の負荷が軽減される。
As described above, in the mixed injection device 1, the batch stirring inspection function enables the stirring inspection processing to be collectively executed in order for each of the chemical containers 10 that were the targets of the preliminary stirring treatment. Therefore, it is not necessary for the user to perform a confirmation operation each time the stirring step is completed, and the load of the user operation is reduced.
［スケジュール管理機能］
前述したように、前記混注装置１は、一又は複数の前記調製データについての前記混注処理を予約することが可能なスケジュール管理機能を有する。具体的に、前記混注制御部１００は、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００を用いて前記第１混注制御プログラム又は前記第２混注制御プログラムに従って、後述のスケジュール管理処理を実行することにより、前記スケジュール管理機能を実現する。
[Schedule management function]
As described above, the mixed injection device 1 has a schedule management function capable of reserving the mixed injection process for one or more of the prepared data. Specifically, the mixed injection control unit 100 uses the first control unit 400 or the second control unit 500 to execute the schedule management process described later according to the first mixed injection control program or the second mixed injection control program. Thereby, the schedule management function is realized.
［スケジュール管理処理］
以下、図２６を参照しつつ、前記スケジュール管理処理の一例について説明する。
[Schedule management process]
Hereinafter, an example of the schedule management process will be described with reference to FIG. 26.
＜ステップＳ５１＞
まず、ステップＳ５１において、前記第１制御部４００は、前記操作部４０５に対するユーザーによる予約設定操作が行われたか否かを判断する。そして、前記第１制御部４００は、前記予約設定操作が行われたと判断すると（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５２に移行させる。また、前記第１制御部４００は、前記予約設定操作が行われていないと判断すると（Ｓ５１：Ｎｏ）、処理をステップＳ５４に移行させる。
<Step S51>
First, in step S51, the first control unit 400 determines whether or not a reservation setting operation by the user has been performed on the operation unit 405. Then, when the first control unit 400 determines that the reservation setting operation has been performed (S51: Yes), the process shifts to step S52. Further, when the first control unit 400 determines that the reservation setting operation has not been performed (S51: No), the process shifts to step S54.
具体的に、前記第１制御部４００は、前記操作部４０５を用いて処方選択画面Ｐ０を表示させるための予め定められた操作が行われた場合に、前記処方選択画面Ｐ０を表示させると共に、前記処方選択画面Ｐ０の表示中における前記操作部４０５の操作に応じて前記調製データに基づく前記混注処理の予約設定操作を受け付ける。前記予約設定操作では、予約対象の前記調製データが選択されると共に、前記調製データの前記混注処理の完了予定時間が指定される。
Specifically, the first control unit 400 displays the prescription selection screen P0 and displays the prescription selection screen P0 when a predetermined operation for displaying the prescription selection screen P0 is performed by using the operation unit 405. In response to the operation of the operation unit 405 while the prescription selection screen P0 is being displayed, the reservation setting operation of the mixed injection process based on the preparation data is accepted. In the reservation setting operation, the preparation data to be reserved is selected, and the scheduled completion time of the mixed injection process of the preparation data is specified.
ここに、図２７は、前記処方選択画面Ｐ０の一例を示す図である。図２７に示されるように、前記処方選択画面Ｐ０では、前記混注装置１に入力されている一又は複数の前記調製データの一覧が表示される領域Ａ１と、前記領域Ａ１に表示される前記調製データを抽出する条件を設定可能な領域Ａ２とが表示される。そして、前記領域Ａ１では、前記調製データ各々から予約対象の調製データを任意に選択可能な選択操作部Ａ３と、前記調製データ各々の完了予定時間を入力可能な入力領域Ａ４とが含まれる。
Here, FIG. 27 is a diagram showing an example of the prescription selection screen P0. As shown in FIG. 27, on the formulation selection screen P0, an area A1 in which a list of one or a plurality of the preparation data input to the mixed injection device 1 is displayed and the preparation displayed in the area A1. The area A2 where the conditions for extracting data can be set is displayed. The area A1 includes a selection operation unit A3 capable of arbitrarily selecting the preparation data to be reserved from each of the preparation data, and an input area A4 capable of inputting the scheduled completion time of each of the preparation data.
前記第１制御部４００は、前記処方選択画面Ｐ０において、前記選択操作部Ａ３により予約対象として選択され、前記入力領域Ａ４に前記完了予定時間が入力された状態で、予約設定キーＡ５が操作された場合に、前記予約設定操作が行われたと判断する。なお、前記選択操作部Ａ３により予約対象として選択されたことを条件に前記予約設定操作が行われたと判断されてもよい。
The first control unit 400 is selected as a reservation target by the selection operation unit A3 on the prescription selection screen P0, and the reservation setting key A5 is operated in a state where the scheduled completion time is input to the input area A4. If so, it is determined that the reservation setting operation has been performed. It may be determined that the reservation setting operation has been performed on the condition that the selection operation unit A3 has selected the reservation target.
なお、前記予約設定操作では、前記調製データの前記混注処理の完了予定時間に代えて前記混注処理の開始予定時間が指定されてもよい。例えば、前記完了予定時間又は前記開始予定時間の指定は日時の入力によって行われる。また、前記完了予定時間又は前記開始予定時間の指定は、現在日時からの経過時間の入力によって行われてもよい。
In the reservation setting operation, the scheduled start time of the mixed injection process may be specified instead of the scheduled completion time of the mixed injection process of the preparation data. For example, the scheduled completion time or the scheduled start time is specified by inputting a date and time. Further, the scheduled completion time or the scheduled start time may be specified by inputting the elapsed time from the current date and time.
＜ステップＳ５２＞
ステップＳ５２において、前記第１制御部４００は、既に予約されている前記調製データの数と今回の予約との合計が予め定められた最大予約数以内であるか否かを判断する。前記最大予約数は、前記混注装置１の仕様によって予め定められている数であり、前記混注装置１内に装填可能な前記トレイ１０１の数に対応する。例えば、本実施形態に係る前記混注装置１では、前記収容ユニット７００に装填可能な前記トレイ１０１は６つであるため、前記最大予約数は６であることが考えられる。ここで、前記第１制御部４００は、予約数の合計が前記最大予約数以内であると判断すると（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５３に移行させる。また、前記第１制御部４００は、予約数の合計が前記最大予約数を超えると判断すると（Ｓ５２：Ｎｏ）、例えば予め定められたエラーメッセージ等を表示した後、処理を前記ステップＳ５１に戻す。
<Step S52>
In step S52, the first control unit 400 determines whether or not the total of the number of the prepared data already reserved and the current reservation is within a predetermined maximum reserved number. The maximum number of reservations is a number predetermined by the specifications of the mixed injection device 1, and corresponds to the number of trays 101 that can be loaded in the mixed injection device 1. For example, in the mixed injection device 1 according to the present embodiment, since the number of trays 101 that can be loaded in the accommodation unit 700 is 6, it is conceivable that the maximum number of reservations is 6. Here, when the first control unit 400 determines that the total number of reservations is within the maximum number of reservations (S52: Yes), the process shifts to step S53. Further, when the first control unit 400 determines that the total number of reservations exceeds the maximum number of reservations (S52: No), for example, after displaying a predetermined error message or the like, the process returns to the step S51. ..
＜ステップＳ５３＞
ステップＳ５３において、前記第１制御部４００は、前記予約設定操作に応じて一又は複数の前記調製データに基づく前記混注処理を予約するための予約設定処理を実行する。ここに、前記予約設定処理を実行するときの前記第１制御部４００が予約設定処理部の一例である。具体的に、前記第１制御部４００は、前記調製データと前記予約設定操作で指定された前記完了予定時間とに応じて、前記調製データに基づく前記混注処理が前記完了予定時間に完了するように前記混注処理の実行開始タイミングを設定する。なお、前記調製データ各々に基づく前記混注処理の実行開始タイミングの情報はスケジュール情報として前記データ記憶部４０４に記憶されており、前記第１制御部４００によって前記ステップＳ５３又は後述のステップＳ５７で更新される。
<Step S53>
In step S53, the first control unit 400 executes a reservation setting process for reserving the mixed injection process based on the one or a plurality of the prepared data according to the reservation setting operation. Here, the first control unit 400 when executing the reservation setting process is an example of the reservation setting process unit. Specifically, the first control unit 400 makes the mixed injection process based on the preparation data complete at the scheduled completion time according to the preparation data and the scheduled completion time specified in the reservation setting operation. The execution start timing of the mixed injection process is set in. Information on the execution start timing of the mixed injection process based on each of the prepared data is stored in the data storage unit 404 as schedule information, and is updated by the first control unit 400 in step S53 or step S57 described later. To.
例えば、前記データ記憶部４０４には、前記調製データで指示される調製内容ごとの所要時間が記憶され、又は前記所要時間を算出するための情報が記憶されており、前記第１制御部４００は前記所要時間に基づいて前記混注処理の所要時間を算出する。そして、前記第１制御部４００は、前記完了予定時間と前記混注処理の所要時間とに基づいて前記実行開始タイミングを設定する。なお、前記予約設定操作により前記混注処理の開始予定時間が指定された場合には、前記開始予定時間に応じて前記実行開始タイミングが設定され、例えば前記開始予定時間が前記実行開始タイミングとして設定される。また、前記混注処理の所要時間の算出及び前記実行開始タイミングの設定は、前記事前攪拌処理の実行の有無を考慮して行われてもよい。
For example, the data storage unit 404 stores the required time for each preparation content indicated by the preparation data, or stores information for calculating the required time, and the first control unit 400 stores the required time. The time required for the mixed injection process is calculated based on the required time. Then, the first control unit 400 sets the execution start timing based on the scheduled completion time and the required time of the mixed injection process. When the scheduled start time of the mixed injection process is specified by the reservation setting operation, the execution start timing is set according to the scheduled start time, for example, the scheduled start time is set as the execution start timing. To. Further, the calculation of the required time of the mixed injection process and the setting of the execution start timing may be performed in consideration of whether or not the pre-stirring process is executed.
そして、前記第１制御部４００は、前記第２制御部５００に対して前記調製データと共に前記調製データについて設定された前記実行開始タイミングなどの予約情報を送信する。例えば、前記予約情報には、前記実行開始タイミングの他に、予約対象の前記調製データを識別するための情報と前記調製データに対応する前記トレイ１０１の前記識別情報との対応関係を示す情報なども含まれる。
Then, the first control unit 400 transmits the reservation information such as the execution start timing set for the preparation data together with the preparation data to the second control unit 500. For example, the reservation information includes, in addition to the execution start timing, information indicating a correspondence relationship between the information for identifying the preparation data to be reserved and the identification information of the tray 101 corresponding to the preparation data. Is also included.
具体的に、図２７に示されるように、前記処方選択画面Ｐ０において、５つの前記入力領域Ａ４各々に前記完了予定時間が入力され、５つの前記選択操作部Ａ３が操作されて前記調製データが予約対象として選択された場合、前記第１制御部４００は、前記調製データ各々が前記完了予定時間各々までの間に終了するように、前記調製データ各々の実行開始タイミングを設定する。なお、図２８Ａは、図２７に示す５つの前記調製データの実行開始タイミングの設定結果を示す図である。なお、前記第１制御部４００は、５つの前記調製データが前記完了予定時間までの間に終了するように前記実行開始タイミングが設定できない場合にはエラーを前記ディスプレイ２０３に表示することによってユーザーに報知する。
Specifically, as shown in FIG. 27, on the prescription selection screen P0, the scheduled completion time is input to each of the five input areas A4, and the five selection operation units A3 are operated to generate the preparation data. When selected as a reservation target, the first control unit 400 sets the execution start timing of each of the preparation data so that each of the preparation data ends before each of the scheduled completion times. Note that FIG. 28A is a diagram showing the setting results of the execution start timings of the five preparation data shown in FIG. 27. When the execution start timing cannot be set so that the five preparation data are completed by the scheduled completion time, the first control unit 400 displays an error on the display 203 to the user. Notify.
＜ステップＳ５４＞
また、ステップＳ５４において、前記第１制御部４００は、前記スケジュール情報の変更を開始するための予約変更開始操作が前記操作部４０５に対して行われたか否かを判断し、前記予約変更開始操作が行われた場合には（Ｓ５４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５５に移行させる。例えば、前記第１制御部４００は、前記処方選択画面Ｐ０に表示された予約一覧キーＡ６が操作された場合に、前記予約変更開始操作が行われたと判断する。なお、前記予約変更開始操作が行われない場合には（Ｓ５４：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ５１に戻される。
<Step S54>
Further, in step S54, the first control unit 400 determines whether or not the reservation change start operation for starting the change of the schedule information has been performed on the operation unit 405, and the reservation change start operation. If is performed (S54: Yes), the process shifts to step S55. For example, the first control unit 400 determines that the reservation change start operation has been performed when the reservation list key A6 displayed on the prescription selection screen P0 is operated. If the reservation change start operation is not performed (S54: No), the process returns to step S51.
＜ステップＳ５５＞
ステップＳ５５において、前記第１制御部４００は、前記スケジュール情報に基づいてスケジュール設定画面Ｐ１を前記ディスプレイ２０３に表示させる。なお、図２８Ａ〜図２８Ｃは、前記スケジュール設定画面Ｐ１の表示例を示す図である。
<Step S55>
In step S55, the first control unit 400 causes the schedule setting screen P1 to be displayed on the display 203 based on the schedule information. 28A to 28C are views showing a display example of the schedule setting screen P1.
図２８Ａ〜図２８Ｃに示されるように、前記第１制御部４００は、前記スケジュール設定画面Ｐ１において、前記調製データ各々の実行開始タイミングを前記スケジュール情報に基づいて時間軸に沿って表示させる。ここに、係る処理を実行するときの前記第１制御部４００が表示処理部の一例である。これにより、ユーザーは、前記スケジュール設定画面Ｐ１を見て容易に前記調製データ各々に対応する前記混注処理の実行開始タイミングなどの把握することが可能である。なお、前記スケジュール設定画面Ｐ１において、前記調製データ各々に対応する前記混注処理の実行開始タイミングに限らず、例えば前記完了予定時間又は前記開始予定時間などの他の情報が明示されてもよい。
As shown in FIGS. 28A to 28C, the first control unit 400 displays the execution start timing of each of the prepared data along the time axis based on the schedule information on the schedule setting screen P1. Here, the first control unit 400 when executing such processing is an example of a display processing unit. As a result, the user can easily grasp the execution start timing of the mixed injection process corresponding to each of the prepared data by looking at the schedule setting screen P1. In addition, on the schedule setting screen P1, not only the execution start timing of the mixed injection process corresponding to each of the preparation data, but also other information such as the scheduled completion time or the scheduled start time may be clearly indicated.
＜ステップＳ５６〜Ｓ５７＞
前記第１制御部４００は、ステップＳ５６〜Ｓ５７において、前記調製データ各々に対応する前記実行開始タイミングを変更する変更処理を実行する。ここに、係る変更処理を実行するときの前記第１制御部４００が変更処理部の一例である。
<Steps S56 to S57>
In steps S56 to S57, the first control unit 400 executes a change process for changing the execution start timing corresponding to each of the prepared data. Here, the first control unit 400 when executing the change processing is an example of the change processing unit.
まず、前記ステップＳ５６において、前記第１制御部４００は、前記操作部４０３に対して前記調製データの実行開始タイミング、開始予定時間、完了予定時間などの変更操作が行われたか否かを判断する。ここで、前記変更操作が行われたと判断すると（Ｓ５６：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ５７に移行し、前記変更操作が行われていないと判断すると（Ｓ５６：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ５５に移行する。
First, in step S56, the first control unit 400 determines whether or not the operation unit 403 has been changed such as the execution start timing, the scheduled start time, and the scheduled completion time of the preparation data. .. Here, if it is determined that the change operation has been performed (S56: Yes), the process proceeds to step S57, and if it is determined that the change operation has not been performed (S56: No), the process proceeds to step S55. To do.
そして、ステップＳ５７において、前記第１制御部４００は、前記変更操作に応じて前記スケジュール情報を変更する処理を実行する。具体的に、前記変更操作により変更された後の前記調製データの実行開始タイミング、開始予定時間、完了予定時間などに応じて、前記調製データ各々の実行開始タイミングの順番などを変更する。
Then, in step S57, the first control unit 400 executes a process of changing the schedule information in response to the change operation. Specifically, the order of execution start timings of the prepared data is changed according to the execution start timing, the scheduled start time, the scheduled completion time, and the like after the change by the change operation.
具体的に、前記第１制御部４００は、前記スケジュール設定画面Ｐ１の表示中における前記操作部４０５に対するユーザー操作に応じて、前記調製データ各々の実行開始タイミングを変更することが可能である。例えば、図２８Ａでは、前記スケジュール設定画面Ｐ１では、患者ＩＤが「０００７」、「０００４」、「０００８」、「０００２」、及び「０００６」である５つの前記調製データが予約されている場合の例が表示されている。なお、図２８Ａ〜図２８Ｃでは、前記調製データ各々の表示領域において、始端が前記混注処理の実行開始タイミング、終端が前記混注処理の実行終了タイミング、その間が前記混注処理の実行中である旨をそれぞれ示す。なお、前記スケジュール設定画面Ｐ１には、前記患者ＩＤに限らずオーダーＮｏ．などが表示されてもよい。
Specifically, the first control unit 400 can change the execution start timing of each of the prepared data according to the user operation on the operation unit 405 while the schedule setting screen P1 is being displayed. For example, in FIG. 28A, on the schedule setting screen P1, the five preparation data whose patient IDs are “0007”, “0004”, “0008”, “0002”, and “0006” are reserved. An example is displayed. In FIGS. 28A to 28C, in each display area of the prepared data, the start end is the execution start timing of the mixed injection process, the end is the execution end timing of the mixed injection process, and the interval between them is that the mixed injection process is being executed. Each is shown. In addition, on the schedule setting screen P1, not only the patient ID but also the order No. Etc. may be displayed.
そして、図２８Ａに示されるように、ユーザー操作により、前記スケジュール設定画面Ｐ１において、前記識別情報が「０００８」の前記調製データに対応する領域のドラッグ・アンド・ドロップにより後に移動するための操作が前記変更操作として行われることがある。この場合、前記第１制御部４００は、図２８Ｂに示されるように、前記識別情報が「０００８」の前記調製データの実行開始タイミングを後にずらして表示させる。続いて、図２８Ｂに示されるように、ユーザー操作により、前記識別情報が「０００２」の前記調製データに対応する領域のドラッグ・アンド・ドロップの操作により前に移動するための操作が前記変更操作として行われることがある。この場合、前記第１制御部４００は、図２８Ｃに示されるように、前記識別情報が「０００２」の前記調製データの実行開始タイミングを前にずらして表示させる。
Then, as shown in FIG. 28A, an operation for moving the identification information later on the schedule setting screen P1 by dragging and dropping the area corresponding to the preparation data of "0008" is performed by a user operation. It may be performed as the change operation. In this case, as shown in FIG. 28B, the first control unit 400 displays the execution start timing of the preparation data whose identification information is "0008" after shifting the execution start timing. Subsequently, as shown in FIG. 28B, the operation for moving the identification information forward by the drag-and-drop operation of the region corresponding to the preparation data of "0002" by the user operation is the change operation. May be done as. In this case, as shown in FIG. 28C, the first control unit 400 displays the execution start timing of the preparation data whose identification information is "0002" by shifting it forward.
その後、前記第１制御部４００は、予め定められた確定操作が行われた場合に、前記調製データの実行開始タイミングの変更を確定して前記スケジュール情報を更新する。このように、前記混注装置１では、ユーザーは、前記調製データの実行開始タイミングを前記スケジュール設定画面Ｐ１において直感的に移動させる操作によって前記調製データの実行開始タイミングを容易に変更することが可能である。なお、前記第１制御部４００は、前記変更操作が行われたとき、又は前記確定操作が行われたときに、複数の前記調製データに基づく前記混注処理の実行時間が重複する場合には、その旨の注意を促す警告メッセージなどを前記スケジュール設定画面Ｐ１上に表示させることによりユーザーに報知する。
After that, when the predetermined determination operation is performed, the first control unit 400 confirms the change in the execution start timing of the preparation data and updates the schedule information. As described above, in the mixed injection device 1, the user can easily change the execution start timing of the preparation data by intuitively moving the execution start timing of the preparation data on the schedule setting screen P1. is there. In addition, when the change operation is performed or the confirmation operation is performed, the first control unit 400 may overlap the execution time of the mixed injection process based on the plurality of preparation data. A warning message or the like calling attention to that effect is displayed on the schedule setting screen P1 to notify the user.
＜ステップＳ５８＞
なお、ステップＳ５８において、前記第１制御部４００は、前記スケジュール情報の変更を終了するための予約変更終了操作が前記操作部４０５に対して行われたか否かを判断する。そして、前記予約変更終了操作が行われた場合は（Ｓ５８：Ｙｅｓ）、前記スケジュール設定画面Ｐ１が閉じられて、処理が前記ステップＳ５１に戻される。なお、前記予約変更終了操作が行われない場合には（Ｓ５８：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ５５に戻される。
<Step S58>
In step S58, the first control unit 400 determines whether or not the reservation change end operation for ending the change of the schedule information has been performed on the operation unit 405. Then, when the reservation change end operation is performed (S58: Yes), the schedule setting screen P1 is closed and the process is returned to the step S51. If the reservation change end operation is not performed (S58: No), the process returns to step S55.
そして、前記混注装置１では、前述したように、前記第１制御部４００が、前記混注制御処理（図２３）において、予約されている前記調製データの実行開始タイミングが到来したと判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、その旨が前記第２制御部５００に通知され、当該調製データに基づく前記混注処理が実行されることになる。ここに、係る処理を実行するときの前記第１制御部５００及び前記第２制御部５００が予約実行処理部の一例である。
Then, in the mixed injection device 1, as described above, when the first control unit 400 determines in the mixed injection control process (FIG. 23) that the execution start timing of the reserved preparation data has arrived (S21). : Yes), that fact is notified to the second control unit 500, and the mixed injection process based on the preparation data is executed. Here, the first control unit 500 and the second control unit 500 when executing the processing are examples of the reservation execution processing unit.
［一括全量採取鑑査機能］
ところで、前記混注処理では、前記薬品容器１０内の薬品が全量採取される場合に、前記薬品容器１０内に薬品が残存していないことがユーザーによって確認される全量採取鑑査が行われることがある。例えば、前記全量採取が終了するごとにユーザーに前記全量採取の終了が通知された後、そのユーザーによる確認操作が行われるまでの間、前記混注処理の進行が制限されることがある。この場合、前記調製データに基づく前記混注処理において複数の前記薬品容器１０について薬品の全量採取が行われる場合には、前記薬品容器１０各々について全量採取が実行される度に前記全量採取鑑査が実行されることになる。そのため、ユーザーが、前記薬品容器１０各々の全量採取が終了する度に前記混注装置１に対する操作を行う必要がある。
[Batch total collection inspection function]
By the way, in the mixed injection process, when the entire amount of the chemicals in the chemical container 10 is collected, the total amount collection inspection may be performed in which the user confirms that no chemicals remain in the chemical container 10. .. For example, after each user is notified of the end of the total amount collection, the progress of the mixed injection process may be restricted until the confirmation operation is performed by the user. In this case, when the total amount of chemicals is collected for a plurality of the chemical containers 10 in the mixed injection process based on the preparation data, the total amount collection inspection is executed every time the total amount is collected for each of the chemical containers 10. Will be done. Therefore, it is necessary for the user to operate the mixed injection device 1 every time the total amount of each of the chemical containers 10 is collected.
これに対し、前記混注装置１は、複数の前記薬品容器１０についての全量採取鑑査をまとめて実行する一括全量採取鑑査機能を備えることが考えられる。具体的に、前記混注制御部１００は、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００を用いて前記第１混注制御プログラム又は前記第２混注制御プログラムに従って、後述の一括全量採取鑑査処理を実行することにより、前記一括全量採取鑑査機能を実現する。
On the other hand, it is conceivable that the mixed injection device 1 has a batch total amount collection and inspection function for collectively executing a total amount collection and inspection for the plurality of the chemical containers 10. Specifically, the mixed injection control unit 100 uses the first control unit 400 or the second control unit 500 to perform a batch total collection inspection process described later according to the first mixed injection control program or the second mixed injection control program. By executing this, the batch total amount collection and inspection function is realized.
［一括全量採取鑑査処理］
以下、図２９を参照しつつ、前記一括全量採取鑑査機能が有効である場合に前記混注装置１で実行される前記一括全量採取鑑査処理の一例について説明する。なお、前記一括全量採取鑑査処理は、前記混注処理と共に実行される。
[Batch total collection inspection processing]
Hereinafter, an example of the batch total sampling inspection process executed by the mixed injection device 1 when the batch total sampling inspection function is effective will be described with reference to FIG. 29. In addition, the batch total amount collection inspection process is executed together with the mixed injection process.
＜ステップＳ６１＞
ステップＳ６１において、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理において全量採取の対象となる前記薬品容器１０が複数存在するか否かを判断する。ここで、全量採取の対象となる前記薬品容器１０が複数存在すると判断されると（Ｓ６１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ６２に移行し、全量採取の対象となる前記薬品容器１０が複数存在しないと判断されると（Ｓ６１：Ｎｏ）、当該一括全量採取処理は終了する。
<Step S61>
In step S61, the second control unit 500 determines whether or not there are a plurality of the chemical containers 10 to be collected in the total amount in the mixed injection process based on the preparation data. Here, if it is determined that there are a plurality of the chemical containers 10 to be collected in total amount (S61: Yes), the process proceeds to step S62, and if there are not a plurality of the chemical containers 10 to be collected in total amount. When it is determined (S61: No), the batch total collection process is completed.
＜ステップＳ６２＞
ステップＳ６２において、前記第２制御部５００は、全量採取の対象の複数の前記薬品１０のいずれかについての全量採取が終了したか否かを判断する。ここで、全量採取が終了したと判断されると（Ｓ６２：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ６３に移行し、全量採取が終了していない場合（Ｓ６２：Ｎｏ）、処理が当該ステップＳ６２で待機する。
<Step S62>
In step S62, the second control unit 500 determines whether or not the total amount collection of any of the plurality of the chemicals 10 to be collected is completed. Here, when it is determined that the total amount collection is completed (S62: Yes), the process proceeds to step S63, and when the total amount collection is not completed (S62: No), the process waits in the step S62.
＜ステップＳ６３＞
ステップＳ６３において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して、前記ステップＳ６２で終了したと判断された全量採取の対象の前記薬品容器１０を前記載置棚３３に載置する。このとき、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０と前記載置棚３３における配置とを対応付けて前記データ記憶部５０４に記憶させる。なお、前記載置棚３３は、第２載置部の一例であり、前記全量採取の実行後の前記薬品容器１０を前記載置棚３３に載置させるための処理を実行するときの前記第２制御部５００が第２載置処理部の一例である。なお、本実施形態では、前記載置棚３３が前記第１載置部及び前記第２載置部の一例であるが、前記第１載置部及び前記第２載置部が個別に設けられていてもよい。
<Step S63>
In step S63, the second control unit 500 controls the first robot arm 21 to place the chemical container 10 to be collected in the total amount determined to have been completed in step S62 on the storage shelf 33 described above. Place. At this time, the second control unit 500 stores the chemical container 10 and the arrangement on the above-mentioned storage shelf 33 in association with each other in the data storage unit 504. The pre-described shelf 33 is an example of a second mounting unit, and the first-described storage shelf 33 is used when the process for mounting the chemical container 10 on the pre-described shelf 33 after the execution of the total amount collection is executed. 2 The control unit 500 is an example of the second mounting processing unit. In the present embodiment, the above-mentioned storage shelf 33 is an example of the first mounting portion and the second mounting portion, but the first mounting portion and the second mounting portion are individually provided. You may be.
＜ステップＳ６４＞
ステップＳ６４において、前記第２制御部５００は、前記調製データにおいて全量採取の対象である複数の前記薬品容器１０の全てについて全量採取が終了したか否かを破断する。ここで、全ての全量採取が終了したと判断されると（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ６５に移行し、全ての全量採取が終了していないと判断されると（Ｓ６４：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ６２に移行する。
<Step S64>
In step S64, the second control unit 500 breaks whether or not the total amount collection has been completed for all of the plurality of the chemical containers 10 that are the target of the total amount collection in the preparation data. Here, when it is determined that all the total amount collection has been completed (S64: Yes), the process proceeds to step S65, and when it is determined that all the total amount collection has not been completed (S64: No), the process Goes to step S62.
＜ステップＳ６５＞
ステップＳ６５において、前記第２制御部５００は、前記調製データにおいて全量採取の対象である複数の前記薬品容器１０の全てについて全量採取が終了した旨を通知する。例えば、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ１４に全量採取の終了を表示させる。また、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００を介して前記ディスプレイ２０３に全量採取の終了を表示させてもよい。
<Step S65>
In step S65, the second control unit 500 notifies that the total amount collection has been completed for all of the plurality of the chemical containers 10 that are the target of total amount collection in the preparation data. For example, the second control unit 500 causes the touch panel monitor 14 to display the end of total collection. Further, the second control unit 500 may display the end of total collection on the display 203 via the first control unit 400.
＜ステップＳ６６＞
ステップＳ６６において、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ１４に対して全量採取鑑査の開始操作が行われたか否かを判断する。ここで、全量採取鑑査の開始操作が行われたと判断すると（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ６７に移行し、全量採取鑑査の開始操作が行われるまでの間は（Ｓ６６：Ｎｏ）、処理がステップＳ６６で待機する。
<Step S66>
In step S66, the second control unit 500 determines whether or not the touch panel monitor 14 has been subjected to the start operation of the total amount collection inspection. Here, if it is determined that the start operation of the total amount collection inspection has been performed (S66: Yes), the process proceeds to step S67 and the process is performed until the start operation of the total amount collection inspection is performed (S66: No). Wait in step S66.
＜ステップＳ６７＞
ステップＳ６７において、前記第２制御部５００は、全量採取後の前記薬品容器１０各々について、前記全量採取の結果を鑑査するための全量採取鑑査処理を順に実行する。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が全量採取鑑査処理部の一例である。具体的に、前記全量採取鑑査処理において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御し、前記薬品容器１０の底部又は側面がユーザーに視認可能な位置及び姿勢となるように前記薬品容器１０を移動させる。その後、前記第２制御部５００は、ユーザーによる前記薬品容器１０の鑑査確認操作を受け付けると、次の前記薬品容器１０についての全量採取鑑査処理を開始する。その後、全ての前記薬品容器１０について全量採取鑑査処理が終了すると、その鑑査結果を前記データ記憶部５０４に記憶する。
<Step S67>
In step S67, the second control unit 500 sequentially executes a total amount collection inspection process for inspecting the result of the total amount collection for each of the chemical containers 10 after the total amount collection. Here, the second control unit 500 when executing such a process is an example of a total amount collection inspection processing unit. Specifically, in the total amount collection inspection process, the second control unit 500 controls the first robot arm 21 so that the bottom or side surface of the chemical container 10 is in a position and posture that can be visually recognized by the user. The chemical container 10 is moved. After that, when the second control unit 500 receives the inspection confirmation operation of the chemical container 10 by the user, the second control unit 500 starts the next total amount collection inspection process for the chemical container 10. After that, when the total amount collection inspection process for all the chemical containers 10 is completed, the inspection results are stored in the data storage unit 504.
なお、前記第２制御部５００は、ユーザーからの操作に応じて、前記第１ロボットアーム２１を制御し、前記薬品容器１０の底部又は側面が複数の角度から確認可能な複数の姿勢に変異させることが考えられる。これにより、ユーザーは、前記薬品容器１０を異なる角度から見て確認することが可能であり、前記薬品容器１についての全量採取が正常に行われたか否かを適正に判断することが可能である。また、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０を視認可能な位置及び姿勢に変異させることなく、前記薬品容器１０の底部又は側面が予め撮影された一又は複数の画像を順に表示させることも考えられる。
The second control unit 500 controls the first robot arm 21 in response to an operation from the user, and changes the bottom or side surface of the chemical container 10 into a plurality of postures that can be confirmed from a plurality of angles. Can be considered. As a result, the user can check the chemical container 10 from different angles, and can appropriately determine whether or not the total amount of the chemical container 1 has been collected normally. .. Further, the second control unit 500 sequentially displays one or a plurality of images in which the bottom or side surface of the chemical container 10 is photographed in advance without changing the chemical container 10 to a visible position and posture. Is also possible.
また、ここでは前記混注処理に含まれる全ての前記全量採取の終了後に全量採取鑑査処理が実行される場合について説明したが、他の実施形態として、前記第２制御部５００が、前記一括調製鑑査処理時に全量採取鑑査処理を実行することも考えられる。
Further, here, the case where the total amount collection inspection process is executed after the completion of all the total amount collection included in the mixed injection process has been described, but as another embodiment, the second control unit 500 performs the batch preparation inspection. It is also conceivable to carry out a total collection inspection process at the time of processing.
［事前空気注入機能］
前記混注装置１において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記注射器１１を用いて前記輸液バッグ１２内で輸液を吸引した後、前記注射針１１ｃを前記輸液バッグ１２から抜き取る前に、前記輸液バッグ１２内の空気を所定量吸引することが考えられる。これにより、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２から抜かれた後、前記注射器１１が移動する際に前記注射針１１ｃから輸液が滴下する可能性が抑制される。
[Advance air injection function]
In the mixed injection device 1, the second control unit 500 controls the second robot arm 22, sucks the infusion solution in the infusion bag 12 using the syringe 11, and then attaches the injection needle 11c to the infusion bag. It is conceivable to suck a predetermined amount of air in the infusion bag 12 before extracting from 12. As a result, after the injection needle 11c of the syringe 11 is pulled out from the infusion bag 12, the possibility that the infusion solution is dropped from the injection needle 11c when the syringe 11 moves is suppressed.
これに対し、近年、前記混注処理で用いられる前記輸液バッグ１２として、内部に収容されている空気量が極端に少ないＡＬタイプとも称される特殊容器が知られている。このように、前記輸液バッグ１２が前記特殊容器である場合には、前述したような前記輸液バッグ１２から空気を所定量吸引する処理が実行できないことがある。例えば、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２内の空気を吸引する際に、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２内の輸液に触れて不要に輸液を吸引するおそれがあるためである。そこで、前記混注装置１は、前記混注処理で用いられる前記輸液バッグ１２が予め設定された前記特殊容器である場合に、前記輸液バッグ１２内に予め空気を注入することが可能な事前空気注入機能を備えることが考えられる。
On the other hand, in recent years, as the infusion bag 12 used in the mixed injection treatment, a special container also called an AL type in which the amount of air contained therein is extremely small is known. As described above, when the infusion bag 12 is the special container, the process of sucking a predetermined amount of air from the infusion bag 12 as described above may not be executed. For example, when the syringe 11 sucks the air in the infusion bag 12, the injection needle 11c of the syringe 11 may touch the infusion solution in the infusion bag 12 and suck the infusion solution unnecessarily. Therefore, the mixed injection device 1 has a pre-air injection function capable of injecting air into the infusion bag 12 in advance when the infusion bag 12 used in the mixed injection process is the special container set in advance. It is conceivable to have.
具体的に、前記データ記憶部４０４に記憶されている前記薬品マスターには、前記輸液バッグ１２各々ごとに容器の種別が記憶されている。例えば、前記薬品マスターには、前記輸液バッグ１２が前記ＡＬタイプのような前記特殊容器であるか否かを示す特殊フラグが記憶されている。そして、前記第１制御部４００は、前記調製データ及び前記薬品マスターに基づいて、前記混注処理で用いられる前記輸液バッグ１２が前記特殊容器である場合には、その旨を前記第２制御部５００に通知する。これにより、例えば当該混注処理の開始時、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２に予め設定された所定量の空気を前記輸液バッグに注入する事前空気注入工程を実行する。
Specifically, the drug master stored in the data storage unit 404 stores the type of container for each of the infusion bags 12. For example, the drug master stores a special flag indicating whether or not the infusion bag 12 is the special container such as the AL type. Then, based on the preparation data and the drug master, the first control unit 400 tells the second control unit 500 that the infusion bag 12 used in the mixed injection process is the special container. Notify to. Thereby, for example, at the start of the mixed injection process, the second control unit 500 executes a pre-air injection step of injecting a predetermined amount of air preset in the infusion bag 12 into the infusion bag.
なお、前記事前空気注入工程は、前記混注処理において前記輸液バッグ１２から輸液を吸引する吸引工程、又は前記輸液バッグ１２に液体を注入する注入工程などが実行されるまでの間に実行されればその実行開始タイミングは前記混注処理の開始時に限らない。一方、前記輸液バッグ１２が前記特殊容器でない場合には、前記事前空気注入工程が実行されない。なお、前記第１制御部４００に代えて、前記第２制御部５００が、前記調製データ及び前記薬品マスターに基づいて前記事前空気注入工程の要否を判断してもよい。
The pre-air injection step is executed until the suction step of sucking the infusion solution from the infusion solution bag 12 or the injection step of injecting the liquid into the infusion solution bag 12 is executed in the mixed injection process. For example, the execution start timing is not limited to the start of the mixed injection process. On the other hand, if the infusion bag 12 is not the special container, the pre-air injection step is not executed. Instead of the first control unit 400, the second control unit 500 may determine the necessity of the pre-air injection step based on the preparation data and the chemical master.
以上説明したように、前記混注装置１が前記事前空気注入機能を備える場合には、前記吸引工程又は前記注入工程よりも前に、前記輸液バッグ１２内の空気量を増加させることが可能である。従って、前記吸引工程又は前記注入工程において、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記輸液バッグ１２から抜き取る前に、前記輸液バッグ１２内の空気を所定量吸引して前記注射針１１ｃからの輸液の滴下を抑制することが可能である。
As described above, when the mixed injection device 1 is provided with the pre-air injection function, it is possible to increase the amount of air in the infusion bag 12 prior to the suction step or the injection step. is there. Therefore, in the suction step or the injection step, before the injection needle 11c of the syringe 11 is withdrawn from the infusion bag 12, a predetermined amount of air in the infusion bag 12 is sucked and the infusion solution is dropped from the injection needle 11c. It is possible to suppress.
［割込処理機能］
前記混注装置１では、前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００に一時的に収容することが可能である。そこで、前記混注装置１は、前記混注処理が実行中である場合に、他の前記調製データに基づく前記混注処理を、その実行中の前記混注処理の途中で実行する割込処理機能を有することが考えられる。これにより、前記混注装置１のユーザーは、緊急性の高い前記調製データが発生した場合に、当該調製データに基づく前記混注処理を優先的に実行することが可能である。
[Interrupt processing function]
In the mixed injection device 1, the tray 101 can be temporarily accommodated in the accommodating unit 700. Therefore, the mixed injection device 1 has an interrupt processing function of executing the mixed injection process based on other preparation data in the middle of the mixed injection process during the execution when the mixed injection process is being executed. Can be considered. As a result, the user of the mixed injection device 1 can preferentially execute the mixed injection process based on the prepared data when the prepared data with high urgency is generated.
具体的に、前記第１制御部４００は、割込対象の前記調製データが選択され、予め定められた割込要求操作が前記操作部４０５に対して行われた場合に、前記第２制御部５００に対して前記調製データの割込要求を送信する。そして、前記第２制御部５００は、前記混注処理の実行中に、前記割込要求を受信した場合には、現在実行中の前記混注処理を一時的に中断し、前記割込要求に対応する前記調製データに基づく前記混注処理を実行し、その後、前記中断された前記混注処理を再開する。
Specifically, the first control unit 400 performs the second control unit 400 when the preparation data to be interrupted is selected and a predetermined interrupt request operation is performed on the operation unit 405. An interrupt request for the preparation data is transmitted to 500. Then, when the second control unit 500 receives the interrupt request during the execution of the mixed injection process, the second control unit 500 temporarily suspends the currently executing mixed injection process and responds to the interrupt request. The mixed injection process based on the prepared data is executed, and then the interrupted mixed injection process is restarted.
例えば、前記第２制御部５００は、前記混注処理を中断する際、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御して、現在実行中の前記混注処理で用いられている前記薬品容器１０及び前記注射器１１を前記載置部３３に載置させる。また、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０を制御して、前記輸液バッグ１２を前記トレイ１０１に載置し、前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００に戻して収容させる。そして、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御して、前記割込要求に対応する前記調製データに対応する前記トレイ１０１を前記混注処理部３００に供給し、前記割込要求に対応する前記調製データに基づく前記混注処理を実行する。その後、前記第２制御部５００は、前記混注処理が終了すると、前記中断されていた前記混注処理に対応する前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００から前記混注処理部３００に再度供給させて前記混注処理を再開する。
For example, the second control unit 500 controls the first robot arm 21 and the second robot arm 22 when the mixed injection process is interrupted, and the chemicals used in the currently being executed mixed injection process. The container 10 and the syringe 11 are placed on the above-mentioned resting portion 33. Further, the second control unit 500 controls the tray transport unit 110 to place the infusion bag 12 on the tray 101, and returns the tray 101 to the storage unit 700 to store the infusion bag 12. Then, the second control unit 500 controls the accommodation unit 700 to supply the tray 101 corresponding to the preparation data corresponding to the interrupt request to the mixed injection processing unit 300, and responds to the interrupt request. The mixed injection process is performed based on the corresponding preparation data. After that, when the mixed injection process is completed, the second control unit 500 supplies the tray 101 corresponding to the interrupted mixed injection process from the accommodating unit 700 to the mixed injection processing unit 300 again to perform the mixed injection process. To resume.
［並行調製機能］
前記混注装置１では、前記輸液バッグ保持部１０３、前記バッグ昇降部１１３、前記混注連通口３７、及び前記トレイ搬送部１１０がそれぞれ一つのみ設けられており、前記トレイ１０１を用いた前記混注処理が個別に順次実行される場合について説明した。一方、前記混注装置１が、複数組の前記輸液バッグ保持部１０３、前記バッグ昇降部１１３、前記混注連通口３７、及びトレイ搬送部１１０を備える構成も他の実施形態として考えられる。このように構成された前記混注装置１では、前記第２制御部５００が、複数の前記トレイ１０１を前記混注装置１内で搬送可能であり、複数の前記調製データに基づく前記混注処理を略並行して実行することが可能な並行調製機能を備えることが考えられる。
[Parallel preparation function]
The mixed injection device 1 is provided with only one infusion bag holding unit 103, the bag elevating unit 113, the mixed injection communication port 37, and the tray transport unit 110, and the mixed injection process using the tray 101. Have been described in the case where are executed individually and sequentially. On the other hand, another embodiment is also conceivable in which the mixed injection device 1 includes a plurality of sets of the infusion bag holding unit 103, the bag elevating unit 113, the mixed injection communication port 37, and the tray transport unit 110. In the mixed injection device 1 configured in this way, the second control unit 500 can convey the plurality of the trays 101 in the mixed injection device 1, and the mixed injection process based on the plurality of preparation data is substantially parallel. It is conceivable to have a parallel preparation function that can be executed.
具体的に、前記第２制御部５００が、第１の調製データに基づく第１の混注処理と第２の調製データに基づく第２の混注処理とを略並行して実行する場合について考える。この場合、前記第２制御部５００は、前記第１の調製データに基づく前記第１の混注処理において前記攪拌工程が実行されている間に、前記第２の調製データに基づく前記第２の混注処理における前記トレイ１０１からの前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２などの器材の前記混注処理部３００への取り込み処理を実行することが考えられる。
Specifically, consider a case where the second control unit 500 executes the first mixed injection process based on the first preparation data and the second mixed injection process based on the second preparation data substantially in parallel. In this case, the second control unit 500 uses the second mixed injection based on the second preparation data while the stirring step is being executed in the first mixed injection process based on the first preparation data. It is conceivable to carry out the process of taking the equipment such as the medicine container 10, the syringe 11, and the infusion bag 12 from the tray 101 into the mixed injection processing unit 300.
また、前記第２制御部５００は、前記第２の調製データに基づく前記第２の混注処理において前記攪拌工程を実行している間に、前記第１の調製データに基づく前記第１の混注処理における前記輸液バッグ１２から前記薬品容器１０への薬品の注入、又は前記薬品容器１０から前記輸液バッグ１２への薬品の注入などを実行することも考えられる。
Further, while the second control unit 500 is executing the stirring step in the second mixed injection process based on the second preparation data, the first mixed injection process based on the first preparation data. It is also conceivable to inject the chemicals from the infusion bag 12 into the chemical container 10 or to inject the chemicals from the chemical container 10 into the infusion bag 12.
このように、前記並行調製機能を備える前記混注装置１では、複数の前記調製データが並行して実行可能であるため、前記混注処理各々におけるアイドルタイムを有効に利用し、複数の前記調製データに基づく前記混注処理を効率的に実行することが可能になる。
As described above, in the mixed injection device 1 provided with the parallel preparation function, since the plurality of the preparation data can be executed in parallel, the idle time in each of the mixed injection processes can be effectively used to generate the plurality of the preparation data. It becomes possible to efficiently execute the mixed injection process based on the above.
［第２の実施形態］
以下、本発明の他の実施形態について説明する。具体的に、本実施形態では、前記スケジュール管理機能の他の例について説明する。なお、前記第１の実施形態と同様の構成及び処理手順などについては同じ符号を付してその説明を省略する。
[Second Embodiment]
Hereinafter, other embodiments of the present invention will be described. Specifically, in this embodiment, another example of the schedule management function will be described. The same components and processing procedures as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
本実施形態に係る混注装置１は、図３０に示されるように、前記操作部４０５及び前記ディスプレイ２０３等を用いて作業を行う作業者とは異なる位置で他の作業者が操作可能な位置に配置されたタッチパネルモニタ２０８を備える。なお、本実施形態で説明する前記タッチパネルモニタ２０８を用いた表示及び操作は、前記操作部４０５及び前記ディスプレイ２０３を用いて行われてもよい。
As shown in FIG. 30, the mixed injection device 1 according to the present embodiment is located at a position different from that of the operator who performs the work using the operation unit 405 and the display 203 and the like so that another operator can operate the device 1. The arranged touch panel monitor 208 is provided. The display and operation using the touch panel monitor 208 described in the present embodiment may be performed using the operation unit 405 and the display 203.
前記タッチパネルモニタ２０８は、前記第１制御部４００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等の表示部と、前記表示部に対するタッチ操作を受け付けるタッチパネル等の操作部とを備える。これにより、例えば前記操作部４０５、前記ディスプレイ２０３、及び前記バーコードリーダ２０４などを用いた前記トレイ１０１への器材の載置作業と、前記タッチパネルモニタ２０８を用いた前記調製データの予約作業とが並行して実行可能である。
The touch panel monitor 208 includes a display unit such as a liquid crystal display or an organic EL display that displays various information in response to a control instruction from the first control unit 400, and an operation unit such as a touch panel that receives a touch operation on the display unit. And. As a result, for example, the work of placing the equipment on the tray 101 using the operation unit 405, the display 203, the bar code reader 204, and the like, and the work of reserving the preparation data using the touch panel monitor 208 can be performed. It can be executed in parallel.
本実施形態に係る前記混注装置１では、前記第１制御部４００が、前記処方選択画面Ｐ０を前記タッチパネルモニタ２０８にも表示させることが可能である。また、前記処方選択画面Ｐ０では、前記入力領域Ａ３に前記調製データの完了予定時間が入力可能ではなく、前記入力領域Ａ４は予約後の前記調製データの完了予定時間の表示領域として用いられる。そして、前記第１制御部４００は、前記処方選択画面Ｐ０において、前記選択操作部Ａ３により予約対象として前記調製データが選択された状態、又は前記領域Ａ１において任意の前記調製データが選択された状態で前記操作キーＡ５が操作された場合に、当該調製データに基づく混注処理を予約するための予約登録画面Ｐ１０を当該調製データごとに前記タッチパネルモニタ２０８に表示させる。ここに、図３１は、前記予約登録画面Ｐ１０の一例を示す図である。
In the mixed injection device 1 according to the present embodiment, the first control unit 400 can display the prescription selection screen P0 on the touch panel monitor 208 as well. Further, on the prescription selection screen P0, the scheduled completion time of the preparation data cannot be input to the input area A3, and the input area A4 is used as a display area of the scheduled completion time of the preparation data after reservation. Then, the first control unit 400 is in a state in which the preparation data is selected as a reservation target by the selection operation unit A3 on the formulation selection screen P0, or a state in which any of the preparation data is selected in the area A1. When the operation key A5 is operated in the above, the reservation registration screen P10 for reserving the mixed injection process based on the preparation data is displayed on the touch panel monitor 208 for each preparation data. Here, FIG. 31 is a diagram showing an example of the reservation registration screen P10.
図３１に示されるように、前記予約登録画面Ｐ１０では、予約対象の前記調製データに関する情報として、例えば患者を識別するための患者コード（患者ＣＤ）及び患者名と、調製データを識別するための識別コードと、当該調製データに基づく混注処理の所要時間とが表示される。なお、前記混注処理の所要時間は、前記調製データで指示される調製内容ごとに前記データ記憶部４０４に記憶されている。また、前記データ記憶部４０４に前記所要時間を算出するための演算情報が記憶されており、前記第１制御部４００が、当該演算情報に基づいて前記混注処理の所要時間を算出してもよい。
As shown in FIG. 31, on the reservation registration screen P10, as information regarding the preparation data to be reserved, for example, a patient code (patient CD) and a patient name for identifying a patient, and a patient name for identifying the preparation data are used. The identification code and the time required for the mixed injection process based on the preparation data are displayed. The time required for the mixed injection process is stored in the data storage unit 404 for each preparation content indicated by the preparation data. Further, the data storage unit 404 stores calculation information for calculating the required time, and the first control unit 400 may calculate the required time for the mixed injection process based on the calculation information. ..
また、前記予約登録画面Ｐ１０では、前記調製データの予約条件の選択操作を受け付けるための操作キーＫ１１〜Ｋ１３及び前記調製データの予約の実行を受け付けるための操作キーＫ１４が表示されている。前記操作キーＫ１１は、予約対象の前記調製データに基づく混注処理を前記混注装置１で他の混注処理が実行されないアイドルタイムに実行させる時間指定無し予約を予約条件として選択するための操作キーである。前記操作キーＫ１２は、予約対象の前記調製データに基づく混注処理を前記時間指定無し予約及び後述の時間指定有り予約によって予約された他の調製データよりも優先して実行させる臨時予約を予約条件として選択するための操作キーである。なお、前記操作キーＫ１２が選択されたとき、既に前記臨時予約で予約された前記調製データが存在する場合には、予約対象の前記調製データの実行順番も選択可能である。
Further, on the reservation registration screen P10, the operation keys K11 to K13 for accepting the selection operation of the reservation condition of the preparation data and the operation keys K14 for accepting the execution of the reservation of the preparation data are displayed. The operation key K11 is an operation key for selecting as a reservation condition an unspecified reservation for executing the mixed injection process based on the preparation data to be reserved in the idle time when the other mixed injection process is not executed in the mixed injection device 1. .. The operation key K12 is subject to a temporary reservation as a reservation condition, in which the mixed injection process based on the preparation data to be reserved is executed with priority over other preparation data reserved by the reservation without time designation and the reservation with time designation described later. This is an operation key for selecting. When the operation key K12 is selected, if the preparation data reserved by the temporary reservation already exists, the execution order of the preparation data to be reserved can also be selected.
前記操作キーＫ１３は、予約対象の前記調製データに基づく混注処理をユーザー操作によって予め設定された実行開始タイミングに基づいて実行させる時間指定有り予約を予約条件として選択するための操作キーである。なお、前記実行開始タイミングの設定は、前述したように、前記混注処理の完了予定時間（図３１の「調製終了時刻」に対応）の入力又は前記混注処理の開始予定時間などの入力によって行われる。より具体的に、前記操作キーＫ１３が選択された場合、前記予約登録画面Ｐ１０では、当該調製データに基づく混注処理を実行する日時が設定可能である。例えば、図３１に示された前記予約登録画面Ｐ１０は、８月２２日の１９時０２分までに前記混注処理が実行される旨の時間指定有り予約の設定が行われる状態である。
The operation key K13 is an operation key for selecting a reservation with a time designation as a reservation condition for executing the mixed injection process based on the preparation data to be reserved based on the execution start timing set in advance by the user operation. As described above, the execution start timing is set by inputting the scheduled completion time of the mixed injection process (corresponding to the “preparation end time” in FIG. 31) or the scheduled start time of the mixed injection process. .. More specifically, when the operation key K13 is selected, the date and time for executing the mixed injection process based on the preparation data can be set on the reservation registration screen P10. For example, the reservation registration screen P10 shown in FIG. 31 is a state in which a reservation with a time designation to the effect that the mixed injection process is executed is set by 19:02 on August 22nd.
また、前記予約登録画面Ｐ１０において、時間指定有り予約が行われる場合には、前記混注処理の完了予定時間に対する余裕時間も設定可能である。前記余裕時間は、前記完了予定時間の設定後に前記混注処理の実行タイミングを早める場合の変更可能範囲を示しており、例えば前記医薬品マスターにおいて薬品毎に設定された時間、又は前記予約登録画面Ｐ１０においてユーザー操作に応じて入力される時間である。例えば、前記完了予定時間が１９時０２分であり、前記余裕時間が３０分である場合、前記混注処理の実行タイミングが、前記完了予定時間の３０分前の１８時３２分以降１９時０２分以前に前記混注処理が完了する範囲で変更可能である。また、前記完了予定時間が１９時０２分であり、前記余裕時間が３０分である場合、前記混注処理の実行タイミングが、前記完了予定時間の３０分前の１８時３２分以降に前記混注処理が開始される範囲で変更可能であってもよい。
Further, when a reservation with a time designation is made on the reservation registration screen P10, it is possible to set a margin time with respect to the scheduled completion time of the mixed injection process. The margin time indicates a changeable range when the execution timing of the mixed injection process is advanced after the scheduled completion time is set. For example, the time set for each drug in the drug master or the reservation registration screen P10. This is the time entered according to the user operation. For example, when the scheduled completion time is 19:02 and the margin time is 30 minutes, the execution timing of the mixed injection process is 19:02 after 18:32, which is 30 minutes before the scheduled completion time. It can be changed as long as the mixed injection process is completed before. When the scheduled completion time is 19:02 and the margin time is 30 minutes, the execution timing of the mixed injection process is 18:32 or later, which is 30 minutes before the scheduled completion time. May be changeable as long as is started.
そして、前記予約登録画面Ｐ１０において、予約対象の前記調製データについての予約方法及びその予約内容などが設定され、前記操作キーＫ１４が操作されると、前記第１制御部４００は、前記予約設定操作が行われたと判断し（図２６のＳ５１：Ｙｅｓ）、予約数の合計が前記最大予約数以内であれば（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、前記予約設定操作に基づいて前記調製データ各々について予約設定処理を実行する（Ｓ５３）。なお、前記予約設定処理を実行するときの前記第１制御部４００が予約設定処理部の一例である。
Then, on the reservation registration screen P10, the reservation method and the reservation contents for the preparation data to be reserved are set, and when the operation key K14 is operated, the first control unit 400 performs the reservation setting operation. (S51: Yes in FIG. 26), and if the total number of reservations is within the maximum number of reservations (S52: Yes), the reservation setting process is performed for each of the prepared data based on the reservation setting operation. Execute (S53). The first control unit 400 when executing the reservation setting process is an example of the reservation setting process unit.
ここで、前記ステップＳ５３の予約設定処理では、前記第１制御部４００は、前記予約登録画面Ｐ１０における予約内容において前記スケジュール情報を更新する。具体的に、前記第１制御部４００は、ユーザー操作によって前記時間指定有り予約、前記時間指定無し予約、及び前記臨時予約を前記予約条件として選択的に受け付けることが可能であり、当該予約条件に従って前記スケジュール情報を更新する。
Here, in the reservation setting process of step S53, the first control unit 400 updates the schedule information in the reservation contents on the reservation registration screen P10. Specifically, the first control unit 400 can selectively accept the reservation with time designation, the reservation without time designation, and the temporary reservation as the reservation conditions by user operation, and according to the reservation conditions. The schedule information is updated.
そして、前記調製データについて前記臨時予約が行われた場合、前記第１制御部４００は、当該調製データに基づく混注処理を他の調製データよりも優先して前記第２制御部５００に実行させる。より具体的に、前記第１制御部４００は、前記混注装置１において、現在、他の調製データに基づく混注処理が実行されていない場合には、前記臨時予約が行われた前記調製データに基づく混注処理を前記第２制御部５００に即時に実行させる。なお、この場合、既に予約されている前記調製データに基づく混注処理が存在する場合、前記混注処理の実行開始タイミングを少なくとも前記臨時予約に係る前記調製データに基づく混注処理の実行後のタイミングに再設定する。
Then, when the temporary reservation is made for the preparation data, the first control unit 400 causes the second control unit 500 to execute the mixed injection process based on the preparation data in preference to the other preparation data. More specifically, when the mixed injection device 1 is not currently executing the mixed injection process based on other preparation data, the first control unit 400 is based on the preparation data for which the temporary reservation has been made. The second control unit 500 is made to immediately execute the mixed injection process. In this case, if there is a mixed injection process based on the prepared data that has already been reserved, the execution start timing of the mixed injection process is reset to at least the timing after the execution of the mixed injection process based on the prepared data related to the temporary reservation. Set.
また、前記第１制御部４００は、前記混注装置１において、現在、他の調製データに基づく混注処理が実行されている場合には、当該混注処理の終了後に、前記臨時予約が行われた前記調製データに基づく混注処理を前記第２制御部５００に実行させる。さらに、前記第１制御部４００は、現在、他の調製データに基づく混注処理が実行されている場合、当該混注処理を一時中断させ、前記臨時予約が行われた前記調製データに基づく混注処理を前記第２制御部５００に実行させてもよい。具体的に、前記第２制御部５００は、実行中の前記混注処理に係る前記薬品容器１０及び前記注射器１１等の器材を前記載置棚３３に載置させると共に、前記輸液バッグ１２を前記トレイ１０１に戻して当該トレイ１０１を前記収容ユニット７００のトレイ収容部８１１に戻す。そして、前記第２制御部５００は、前記臨時予約に係る前記調製データに基づく混注処理を実行し、当該混注処理の終了後に、中断していた混注処理を再開する。
In addition, when the mixed injection process based on other preparation data is currently being executed in the mixed injection device 1, the first control unit 400 makes the temporary reservation after the completion of the mixed injection process. The second control unit 500 is made to execute the mixed injection process based on the preparation data. Further, when the mixed injection process based on other prepared data is currently being executed, the first control unit 400 suspends the mixed injection process and performs the mixed injection process based on the prepared data for which the temporary reservation has been made. The second control unit 500 may execute the data. Specifically, the second control unit 500 places equipment such as the drug container 10 and the syringe 11 related to the mixed injection process being executed on the above-mentioned storage shelf 33, and the infusion bag 12 is placed on the tray. Returning to 101, the tray 101 is returned to the tray accommodating portion 811 of the accommodating unit 700. Then, the second control unit 500 executes the mixed injection process based on the preparation data related to the temporary reservation, and restarts the interrupted mixed injection process after the completion of the mixed injection process.
また、前記調製データについて前記時間指定無し予約が行われた場合、前記第１制御部４００は、前記臨時予約が行われた調製データに基づく混注処理、及び前記時間指定有り予約が行われた調製データに基づく混注処理が実行されていない場合に、前記時間指定無し予約が行われた順で当該時間指定無し予約が行われた前記調製データに基づく混注処理を前記第２制御部５００に実行させる。
When the preparation data is reserved without time designation, the first control unit 400 performs mixed injection processing based on the preparation data for which the temporary reservation is made, and preparation in which the reservation with time designation is performed. When the mixed injection process based on the data is not executed, the second control unit 500 is made to execute the mixed injection process based on the prepared data in which the reservation without time designation is made in the order in which the reservation without time designation is made. ..
一方、前記調製データについて前記時間指定有り予約が行われた場合、前記第１制御部４００は、前記時間指定有り予約で設定された前記完了予定時間に当該調製データに基づく混注処理が終了するように、前記スケジュール情報における前記実行開始タイミングを設定する。例えば、前記完了予定時間から前記混注処理の所要時間を引いた時間が前記実行開始タイミングとして設定され、複数の前記混注処理の実行時間が重複する場合には、一又は複数の前記混注処理の実行開始タイミングを早めることにより複数の前記混注処理の実行時間が重複しないように前記実行開始タイミングを設定する。なお、前記第１制御部４００は、前記スケジュール情報を設定する際、前記時間指定無し予約に係る前記調製データの前記実行開始タイミングを考慮する必要はなく、前記時間指定有り予約及び前記臨時予約に係る前記調製データ各々の前記実行開始タイミングを考慮して前記時間指定有り予約及び前記臨時予約に係る前記調製データ各々の前記実行開始タイミングを設定する。
On the other hand, when the time-designated reservation is made for the preparation data, the first control unit 400 so that the mixed injection process based on the preparation data is completed at the completion scheduled time set in the time-designated reservation. Set the execution start timing in the schedule information. For example, when the execution start timing is set as the time obtained by subtracting the required time of the mixed injection process from the scheduled completion time and the execution times of a plurality of the mixed injection processes overlap, the execution of one or a plurality of the mixed injection processes is performed. By advancing the start timing, the execution start timing is set so that the execution times of the plurality of mixed injection processes do not overlap. When setting the schedule information, the first control unit 400 does not need to consider the execution start timing of the preparation data related to the reservation without time designation, and the reservation with time designation and the temporary reservation with time designation The execution start timing of each of the prepared data related to the time-designated reservation and the temporary reservation is set in consideration of the execution start timing of each of the prepared data.
また、前記ステップＳ５５において、前記第１制御部４００は、前記スケジュール設定画面Ｐ１に代えて図３２に示すスケジュール設定画面Ｐ１１を前記タッチパネルモニタ２０８に表示させる。前記スケジュール設定画面Ｐ１１においても、前記スケジュール設定画面Ｐ１と同様に、前記調製データ各々の実行開始タイミングが前記スケジュール情報に基づいて時間軸に沿って表示される。
Further, in step S55, the first control unit 400 causes the touch panel monitor 208 to display the schedule setting screen P11 shown in FIG. 32 instead of the schedule setting screen P1. Also on the schedule setting screen P11, similarly to the schedule setting screen P1, the execution start timing of each of the prepared data is displayed along the time axis based on the schedule information.
さらに、前記スケジュール設定画面Ｐ１１では、現在時刻を示す指標部Ｐ１１１と、前記調製データ各々に対応する混注処理の実行時間を示す指標部Ｐ１１２と、前記調製データ各々に対応する混注処理の実行時間の変更可能範囲を示す指標部Ｐ１１３とが表示されている。特に、前記スケジュール設定画面Ｐ１１では、前記調製データごとに当該調製データに基づく混注処理の完了予定時間も文字列及び前記指標部Ｐ１１２によって表示される。また、前記指標部Ｐ１１３は、前記完了予定時間及び前記余裕時間に基づいて表示されるものであり、前記完了予定時間に対応するタイミングと当該完了予定時間から余裕時間だけ遡ったタイミングとを結ぶ線分で表示される。これにより、ユーザーは、前記混注処理各々の実行時間及び変更可能範囲を一見して容易に判断することが可能である。
Further, on the schedule setting screen P11, the index unit P111 indicating the current time, the index unit P112 indicating the execution time of the mixed injection process corresponding to each of the prepared data, and the execution time of the mixed injection process corresponding to each of the prepared data An index unit P113 indicating a changeable range is displayed. In particular, on the schedule setting screen P11, the scheduled completion time of the mixed injection process based on the preparation data is also displayed by the character string and the index unit P112 for each of the preparation data. Further, the index unit P113 is displayed based on the scheduled completion time and the margin time, and is a line connecting the timing corresponding to the scheduled completion time and the timing retroactive by the margin time from the scheduled completion time. Displayed in minutes. As a result, the user can easily determine the execution time and changeable range of each of the mixed injection processes at a glance.
そして、前述したように、前記スケジュール設定画面Ｐ１１において、前記第１制御部４００は、前記調製データに対応する前記指標部Ｐ１１２のドラッグ・アンド・ドロップにより、当該調製データに基づく混注処理の実行時間を変更することが可能である。このとき、前記第１制御部４００は、前記指標部Ｐ１１２のドラッグ・アンド・ドロップの移動可能範囲を前記指標部Ｐ１１３で示された前記余裕時間の範囲内に限定することが考えられる。これにより、前記混注処理の実行時間が前記余裕時間を超えて変更されることが防止される。
Then, as described above, on the schedule setting screen P11, the first control unit 400 performs the execution time of the mixed injection process based on the preparation data by dragging and dropping the index unit P112 corresponding to the preparation data. Can be changed. At this time, it is conceivable that the first control unit 400 limits the drag-and-drop movable range of the index unit P112 to the range of the margin time indicated by the index unit P113. This prevents the execution time of the mixed injection process from being changed beyond the margin time.
また、前記スケジュール設定画面Ｐ１１において、任意の調製データが選択され、当該調製データについての予約内容の変更を開始するための予約編集キーＫ２１が操作された場合にも、前記ステップＳ５６において前記変更操作が行われたと判断される（Ｓ５６：Ｙｅｓ）。この場合、前記第１制御部４００は、図３３に示されるように、前記スケジュール設定画面Ｐ１１上に前記予約登録画面Ｐ１０と同様の予約変更画面Ｐ１２をポップアップ表示させる。なお、前記予約変更画面Ｐ１２では、前記予約登録画面Ｐ１０と同様の情報が表示され、前記第１制御部４００は、当該予約変更画面Ｐ１２における操作に応じて前記調製データの予約内容を変更する。
Further, even when arbitrary preparation data is selected on the schedule setting screen P11 and the reservation edit key K21 for starting the change of the reservation contents for the preparation data is operated, the change operation is performed in the step S56. Is determined to have been performed (S56: Yes). In this case, as shown in FIG. 33, the first control unit 400 pops up a reservation change screen P12 similar to the reservation registration screen P10 on the schedule setting screen P11. The reservation change screen P12 displays the same information as the reservation registration screen P10, and the first control unit 400 changes the reservation content of the preparation data according to the operation on the reservation change screen P12.
さらに、前記スケジュール設定画面Ｐ１１において、モニタキーＫ２２が操作されると、前記第１制御部４００は、図３４に示されるように、前記スケジュール設定画面Ｐ１１に、前記調製データ各々についての現在の状況を示す情報を表示させる。具体的には、前記スケジュール設定画面Ｐ１１では、前記調製データ各々について、払出し待ち、鑑査待ち、調製中、調製エラー中、待機中などの状態と、前記調製データに基づく混注処理の所要時間を示す調製時間とが表示されている。また、前記調製データの状態としては、前記調製データに基づく混注処理で使用する前記薬品容器１０等の器材が前記トレイ１０１に載置される際の確認処理（Ｓ２〜Ｓ８）が完了した旨を示す「取揃済み」と、前記薬品容器１０等の器材が載置された前記トレイ１０１が前記収容ユニット７００に装填された旨を示す「装填済み」なども含まれる。
Further, when the monitor key K22 is operated on the schedule setting screen P11, the first control unit 400 displays the current status of each of the prepared data on the schedule setting screen P11 as shown in FIG. 34. Display information indicating. Specifically, the schedule setting screen P11 shows the states such as waiting for payout, waiting for inspection, preparing, preparation error, and waiting for each of the prepared data, and the time required for the mixed injection process based on the prepared data. The preparation time is displayed. The state of the preparation data is that the confirmation processing (S2 to S8) when the equipment such as the chemical container 10 used in the mixed injection process based on the preparation data is placed on the tray 101 has been completed. "Assorted" and "loaded" indicating that the tray 101 on which the equipment such as the chemical container 10 is placed have been loaded into the storage unit 700 are also included.
また、前記スケジュール設定画面Ｐ１１では、前記調製データ各々に基づく混注処理についての操作を受け付ける操作部Ｐ１１４と、前記調製データ各々に対応する前記トレイ１０１についての操作を受け付ける操作部Ｐ１１５とが表示されている。例えば、前記操作部Ｐ１１４には、前記調製データに基づく混注処理の鑑査を開始するための操作を受け付ける鑑査キー、前記混注処理の予約内容を変更するための操作を受け付ける変更キー等の各種の操作キーが表示される。また、前記操作部Ｐ１１５には、前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６から取出すための取出しキー等が表示される。なお、前記調製データのうち前記混注処理の鑑査が行われていない場合には、前記操作部Ｐ１１５に前記取出しキーが表示されず、前記取出しキーは、前記混注処理の鑑査が行われたことを条件に前記操作部Ｐ１１５に表示される。
Further, on the schedule setting screen P11, an operation unit P114 that accepts an operation for mixed injection processing based on each of the preparation data and an operation unit P115 that accepts an operation for the tray 101 corresponding to each of the preparation data are displayed. There is. For example, the operation unit P114 has various operations such as an inspection key that accepts an operation for starting an inspection of the mixed injection process based on the preparation data, a change key that accepts an operation for changing the reserved content of the mixed injection process, and the like. The key is displayed. Further, the operation unit P115 displays a take-out key or the like for taking out the tray 101 from the tray discharge port 206. If the mixed injection process has not been inspected in the prepared data, the take-out key is not displayed on the operation unit P115, and the take-out key indicates that the mixed injection process has been inspected. The condition is displayed on the operation unit P115.
さらに、前記スケジュール設定画面Ｐ１１では、前記スケジュール設定画面Ｐ１１で選択中の前記調製データの詳細を表示するためのタブキーＰ３１、及び前記混注装置１の状態を表示するためのタブキーＰ３２が表示されている。そして、前記第１制御部４００は、前記タブキーＰ３１が選択されている場合には、図３２に示されるように、前記調製データの詳細を表示させ、前記タブキーＰ３２が選択されている場合には、図３５に示されるように、前記混注装置１の状態を表示させる。例えば、前記混注装置１の状態として、前記収容ユニット７００内の前記トレイ収容部８１１のうち未使用の前記トレイ収容部８１１の数が表示される。
Further, on the schedule setting screen P11, a tab key P31 for displaying the details of the preparation data selected on the schedule setting screen P11 and a tab key P32 for displaying the state of the mixed injection device 1 are displayed. .. Then, when the tab key P31 is selected, the first control unit 400 displays the details of the preparation data as shown in FIG. 32, and when the tab key P32 is selected, the first control unit 400 displays the details of the preparation data. , As shown in FIG. 35, the state of the mixed injection device 1 is displayed. For example, as the state of the mixed injection device 1, the number of unused tray accommodating portions 811 among the tray accommodating portions 811 in the accommodating unit 700 is displayed.
なお、前記タッチパネルモニタ２０８が省略され、前記スケジュール管理機能に係る前記処方選択画面Ｐ０、前記予約登録画面Ｐ１０、及び前記スケジュール設定画面Ｐ１１等が前記ディスプレイ２０３に表示され、前記操作部４０５によってユーザー操作が受け付けられることも他の実施形態として考えられる。
The touch panel monitor 208 is omitted, the prescription selection screen P0, the reservation registration screen P10, the schedule setting screen P11, etc. related to the schedule management function are displayed on the display 203, and the user operation is performed by the operation unit 405. Is also considered as another embodiment.
また、前記収容ユニット７００は、前記調製データに基づく前記混注処理で使用される前記薬品容器１０等の器材が載置された前記トレイ１０１に限らず、空の前記トレイ１０１を保存するためにも用いられることが考えられる。具体的に、前記第１制御部４００は、ユーザー操作に応じて、前記収容ユニット７００に対して空の前記トレイ１０１を収容するための処理、及び前記収容ユニット７００から空の前記トレイ１０１を排出するための処理を実行する。これにより、前記収容ユニット７００において未使用の前記トレイ収容部８１１を前記トレイ１０１の保管に用いることが可能となり、例えば、作業中のユーザーは、前記薬品装填部２００から離れることなく前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００から取得することが可能となる。
Further, the storage unit 700 is not limited to the tray 101 on which equipment such as the chemical container 10 used in the mixed injection process based on the preparation data is placed, but also for storing the empty tray 101. It is possible that it will be used. Specifically, the first control unit 400 performs a process for accommodating the empty tray 101 with respect to the accommodating unit 700 according to a user operation, and discharges the empty tray 101 from the accommodating unit 700. Perform the process to do so. As a result, the unused tray accommodating portion 811 in the accommodating unit 700 can be used for storing the tray 101. For example, a working user can use the tray 101 without leaving the chemical loading portion 200. It can be obtained from the accommodation unit 700.
［第３の実施形態］
本実施形態では、前記装填準備処理の他の例について説明する。ここに、図３６は、前記装填準備処理の他の例を示すフローチャートである。前記第１の実施形態及び前記第２の実施形態では、前記調製データの予約作業が実行された後（Ｓ１）、続けて当該調製データに対応する前記トレイ１０１に各種の器材を載置する際の確認処理（Ｓ２〜Ｓ８）が実行される場合について説明した。即ち、前記第１の実施形態及び前記第２の実施形態では、前記トレイ１０１に対応する前記調製データの予約作業と前記トレイ１０１への器材の載置作業とがこの順で一連の作業として実行される。
[Third Embodiment]
In this embodiment, another example of the loading preparation process will be described. Here, FIG. 36 is a flowchart showing another example of the loading preparation process. In the first embodiment and the second embodiment, after the reservation work of the preparation data is executed (S1), when various devices are subsequently placed on the tray 101 corresponding to the preparation data. The case where the confirmation process (S2 to S8) is executed has been described. That is, in the first embodiment and the second embodiment, the work of reserving the preparation data corresponding to the tray 101 and the work of placing the equipment on the tray 101 are executed as a series of operations in this order. Will be done.
一方、図３６に示されるように、本実施形態に係る前記装填準備処理では、前記ステップＳ８と前記ステップＳ９との間に、ステップＳ８１〜Ｓ８２の処理が実行される。そして、本実施形態において、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ１における前記予約操作を受け付けず、ステップＳ８１〜Ｓ８２において前記予約操作を受け付ける。
On the other hand, as shown in FIG. 36, in the loading preparation process according to the present embodiment, the processes of steps S81 to S82 are executed between the steps S8 and S9. Then, in the present embodiment, the first control unit 400 does not accept the reservation operation in the step S1, but accepts the reservation operation in steps S81 to S82.
＜ステップＳ８１＞
まず、前記ステップＳ２〜Ｓ８において、前記調製データに対応する前記トレイ１０１に前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記輸液バッグ１２等の器材を載置する際の確認処理が実行されると、続くステップＳ８１において、前記第１制御部４００は、前記ディスプレイ２０３に前記調製データに基づく混注処理について時間指定の予約を行うか否かの選択画面を表示させ、前記時間指定の予約の有無をユーザー操作によって受け付ける。そして、前記ステップＳ８１において、時間指定有りが選択されたと判断されると（Ｓ８１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ８２に移行し、時間指定無しが選択されたと判断されると（Ｓ８１：Ｎｏ）、処理がステップＳ８３に移行する。
<Step S81>
First, in steps S2 to S8, when the confirmation process for placing the equipment such as the medicine container 10, the syringe 11, and the infusion bag 12 on the tray 101 corresponding to the preparation data is executed, the confirmation process is executed. In the following step S81, the first control unit 400 causes the display 203 to display a selection screen as to whether or not to make a time-designated reservation for the mixed injection process based on the preparation data, and the user determines whether or not the time-designated reservation is made. Accept by operation. Then, in step S81, when it is determined that the time designation is selected (S81: Yes), the process shifts to step S82, and when it is determined that no time designation is selected (S81: No), the process Goes to step S83.
＜ステップＳ８２＞
ステップＳ８２において、前記第１制御部４００は、前記予約登録画面Ｐ１０（図３１参照）などの操作画面を表示させて、前記調製データに基づく前記混注処理の予約を受け付ける。なお、前記混注処理の予約の受付手法については前記第１の実施形態又は前記第２の実施形態と同様であればよいため、ここでは説明を省略する。
<Step S82>
In step S82, the first control unit 400 displays an operation screen such as the reservation registration screen P10 (see FIG. 31) and accepts a reservation for the mixed injection process based on the preparation data. Since the method of accepting reservations for the mixed injection process may be the same as that of the first embodiment or the second embodiment, the description thereof will be omitted here.
即ち、本実施形態に係る前記混注装置１では、前記第１制御部４００は、前記調製データに対応する前記トレイ１０１に各種の器材を載置する際の確認処理が完了したことを条件に、当該調製データに基づく混注処理についての時間指定の予約が可能となる。従って、前記トレイ１０１への器材の載置作業と前記トレイ１０１に対応する前記調製データの予約作業とが一連の作業として実行されることになる。これにより、前記トレイ１０１への器材の載置が正しく行われたことを条件に前記調製データの予約作業が行われ、前記トレイ１０１への器材の載置が正しく行われる前に前記調製データの予約作業が行われることが防止される。
That is, in the mixed injection device 1 according to the present embodiment, the first control unit 400 completes the confirmation process when placing various devices on the tray 101 corresponding to the preparation data. It is possible to make a timed reservation for mixed injection processing based on the preparation data. Therefore, the work of placing the equipment on the tray 101 and the work of reserving the preparation data corresponding to the tray 101 are executed as a series of operations. As a result, the reservation work of the preparation data is performed on the condition that the equipment is correctly placed on the tray 101, and the preparation data is stored before the equipment is correctly placed on the tray 101. Reservation work is prevented.
［第４の実施形態］
ここに、図３７は、前記収容ユニット７００の他の形態を示す図である。図３７に示されるように、本実施形態に係る前記収容ユニット７００は、前記トレイ収容部８１１に収容されている前記トレイ１０１を一時的に退避させるための第４搬送部９５０及び第５搬送部９６０を備える。前記第４搬送部９５０は、前記トレイ１０１を前後方向に搬送可能であり、前記第５搬送部９６０は、前記トレイ１０１を前記第１搬送部９１０と前記第４搬送部９５０との間で左右方向に搬送可能である。前記第４搬送部９５０及び前記第５搬送部９６０は、モーター、ギア、張架ローラー、ベルト等を備えるベルトコンベヤーであり、前記ベルトが前記モーター、前記ギア、及び前記張架ローラーによって駆動されることにより、前記ベルト上で保持されている前記トレイ１０１を搬送可能である。
[Fourth Embodiment]
Here, FIG. 37 is a diagram showing another form of the accommodation unit 700. As shown in FIG. 37, the storage unit 700 according to the present embodiment has a fourth transport unit 950 and a fifth transport unit for temporarily retracting the tray 101 housed in the tray storage unit 811. It is equipped with 960. The fourth transport unit 950 can transport the tray 101 in the front-rear direction, and the fifth transport unit 960 left and right the tray 101 between the first transport unit 910 and the fourth transport unit 950. It can be transported in the direction. The fourth transport unit 950 and the fifth transport unit 960 are belt conveyors including a motor, a gear, a tension roller, a belt, and the like, and the belt is driven by the motor, the gear, and the tension roller. As a result, the tray 101 held on the belt can be conveyed.
また、本実施形態に係る前記収容ユニット７００では、前記トレイ排出口２０６が、前記第１搬送部９１０の前方に代えて、前記第４搬送部９５０の前方に配置されている。そして、前記第４搬送部９５０は、上下方向に移動可能に構成されており、前記第５搬送部９６０上に載置された前記トレイ１０１を前後方向に搬送可能な使用可能状態と、前記使用可能状態から下方に退避した退避状態との間で移動可能である。より具体的に、前記第４搬送部９５０は、前記第５搬送部９６０上に載置された前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６に向けて搬送することが可能である。即ち、前記収容ユニット７００では、前記収容ユニット７００に収容されている前記トレイ１０１は、前記第１搬送部９１０、前記第２搬送部９２０、前記第５搬送部９６０、及び前記第４搬送部９５０によって前記トレイ排出口２０６まで順に搬送される。
Further, in the storage unit 700 according to the present embodiment, the tray discharge port 206 is arranged in front of the fourth transport unit 950 instead of the front of the first transport unit 910. The fourth transport unit 950 is configured to be movable in the vertical direction, and is in a usable state in which the tray 101 mounted on the fifth transport unit 960 can be transported in the front-rear direction and the use. It is possible to move from the possible state to the retracted state that has been retracted downward. More specifically, the fourth transport unit 950 can transport the tray 101 mounted on the fifth transport unit 960 toward the tray discharge port 206. That is, in the storage unit 700, the tray 101 housed in the storage unit 700 has the first transport unit 910, the second transport unit 920, the fifth transport unit 960, and the fourth transport unit 950. Are sequentially conveyed to the tray discharge port 206.
そして、前記第４搬送部９５０及び前記第５搬送部９６０は、前記収容ユニット７００内に収容された前記トレイ１０１を一時的に退避させるためにも使用可能である。具体的に、前記即時開始操作により前記調製データに基づく混注処理が実行される際に、前記収容ユニット７００内の全ての前記トレイ収容部８１１が使用中である場合には、前記即時開始操作に応じて開始される混注処理で使用される前記トレイ１０１を前記トレイ排出口７０１及び前記トレイ装填口１１４を介して前記混注処理部３００に装填することができない。これに対し、前記第２制御部５００は、前記即時開始操作により前記調製データに基づく混注処理が実行される際に、前記収容ユニット７００内の全ての前記トレイ収容部８１１が使用中である場合には、前記収容ユニット７００内のいずれかの前記トレイ収容部８１１に収容されている前記トレイ１０１を前記第４搬送部９５０又は前記第５搬送部９６０に退避させる。そして、前記第２制御部５００は、前記即時開始操作により実行される前記混注処理で使用される薬品等が載置された前記トレイ１０１を、前記収容ユニット７００を制御して前記トレイ装填口１１４に装填し、当該混注処理を実行する。なお、前記第４搬送部９５０又は前記第５搬送部９６０に退避された前記トレイ１０１は、その後に前記トレイ収容部８１１に戻される。
The fourth transport unit 950 and the fifth transport unit 960 can also be used to temporarily retract the tray 101 housed in the storage unit 700. Specifically, when the mixed injection process based on the preparation data is executed by the immediate start operation, if all the tray storage units 811 in the storage unit 700 are in use, the immediate start operation is performed. The tray 101 used in the mixed injection process started accordingly cannot be loaded into the mixed injection processing unit 300 via the tray discharge port 701 and the tray loading port 114. On the other hand, in the second control unit 500, when the mixed injection process based on the preparation data is executed by the immediate start operation, all the tray storage units 811 in the storage unit 700 are in use. The tray 101 housed in any of the tray storage units 811 in the storage unit 700 is retracted to the fourth transport unit 950 or the fifth transport unit 960. Then, the second control unit 500 controls the storage unit 700 to control the tray 101 on which the chemicals and the like used in the mixed injection process executed by the immediate start operation are placed, and the tray loading port 114. And execute the mixed injection process. The tray 101 retracted to the fourth transport unit 950 or the fifth transport unit 960 is then returned to the tray accommodating unit 811.
特に、前記第２制御部５００は、前記即時開始操作により前記調製データに基づく混注処理が実行される際に、前記収容ユニット７００内の全ての前記トレイ収容部８１１が使用中である場合には、前記収容ユニット７００内の前記トレイ収容部８１１に収容されている前記トレイ１０１のうち次に実行される前記調製データに基づく混注処理に対応する前記トレイ１０１を前記第４搬送部９５０又は前記第５搬送部９６０に退避させる。そして、前記第２制御部５００は、前記即時開始操作により実行される前記混注処理で使用される薬品等が載置された前記トレイ１０１を、前記収容ユニット７００を制御して前記トレイ装填口１１４に装填し、当該混注処理を実行する。その後、前記第４搬送部９５０又は前記第５搬送部９６０に退避された前記トレイ１０１は、前記第５搬送部９６０、前記第２搬送部９２０、前記第３搬送部９４０によって前記トレイ排出口７０１から前記混注処理部３００に供給される。
In particular, when the mixed injection process based on the preparation data is executed by the immediate start operation, the second control unit 500 is used when all the tray storage units 811 in the storage unit 700 are in use. Among the trays 101 housed in the tray storage unit 811 in the storage unit 700, the tray 101 corresponding to the mixed injection process based on the preparation data to be executed next is mounted on the fourth transport unit 950 or the first. 5 Evacuate to the transport unit 960. Then, the second control unit 500 controls the storage unit 700 to control the tray 101 on which the chemicals and the like used in the mixed injection process executed by the immediate start operation are placed, and the tray loading port 114. And execute the mixed injection process. After that, the tray 101 retracted to the 4th transport unit 950 or the 5th transport unit 960 is subjected to the tray discharge port 701 by the 5th transport unit 960, the 2nd transport unit 920, and the 3rd transport unit 940. Is supplied to the mixed injection processing unit 300.
