JP2021177151A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021177151A JP2021177151A JP2020082733A JP2020082733A JP2021177151A JP 2021177151 A JP2021177151 A JP 2021177151A JP 2020082733 A JP2020082733 A JP 2020082733A JP 2020082733 A JP2020082733 A JP 2020082733A JP 2021177151 A JP2021177151 A JP 2021177151A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- point
- template
- left image
- partial
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003702 image correction Methods 0.000 claims abstract description 25
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 46
- 238000002680 cardiopulmonary resuscitation Methods 0.000 description 16
- 208000036758 Postinfectious cerebellitis Diseases 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 101150016835 CPL1 gene Proteins 0.000 description 4
- 101100468774 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) RIM13 gene Proteins 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 102100037584 FAST kinase domain-containing protein 4 Human genes 0.000 description 3
- 101001028251 Homo sapiens FAST kinase domain-containing protein 4 Proteins 0.000 description 3
- 101100459905 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) NCP1 gene Proteins 0.000 description 3
- 101150046305 cpr-1 gene Proteins 0.000 description 3
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 3
- 101100221835 Arabidopsis thaliana CPL2 gene Proteins 0.000 description 2
- 101100221836 Arabidopsis thaliana CPL3 gene Proteins 0.000 description 2
- 101100221837 Arabidopsis thaliana CPL4 gene Proteins 0.000 description 2
- 101100065702 Arabidopsis thaliana ETC3 gene Proteins 0.000 description 2
- 101100536545 Arabidopsis thaliana TCL2 gene Proteins 0.000 description 2
- 102100036876 Cyclin-K Human genes 0.000 description 2
- 102100035966 DnaJ homolog subfamily A member 2 Human genes 0.000 description 2
- 101000713127 Homo sapiens Cyclin-K Proteins 0.000 description 2
- 101000931210 Homo sapiens DnaJ homolog subfamily A member 2 Proteins 0.000 description 2
- 101000853344 Neurospora crassa (strain ATCC 24698 / 74-OR23-1A / CBS 708.71 / DSM 1257 / FGSC 987) 60S ribosomal protein L5 Proteins 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
[構成例]
図1は、一実施の形態に係る画像処理装置(画像処理装置1)の一構成例を表すものである。画像処理装置1は、ステレオカメラ11と、処理部20とを有している。画像処理装置1は、自動車等の車両10に搭載される。
続いて、本実施の形態の画像処理装置1の動作および作用について説明する。
まず、図1を参照して、画像処理装置1の全体動作概要を説明する。ステレオカメラ11は、車両10の前方を撮像することにより、左画像PLおよび右画像PRを含むステレオ画像PICを生成する。処理部20において、画像補正部21は、ステレオ画像PICに含まれる左画像PLおよび右画像PRのうちの一方および双方に対して、補正制御部24から供給された補正パラメータCTLに応じた画像補正処理を行うことにより、左画像PL1および右画像PR1を生成する。距離画像生成部22は、左画像PL1および右画像PR1に基づいて、ステレオマッチング処理やフィルタリング処理などを含む所定の画像処理を行うことにより、距離画像PZを生成する。補正制御部24は、3つの画像領域R1〜R3において特定された対応点CPに係る、左画像PL1における左画像点CPLの位置についての情報、および右画像PR1における右画像点CPRの位置についての情報に基づいて、補正パラメータCTLを生成する。物体認識部27は、左画像PL1および右画像PR1と、距離画像生成部22により生成された距離画像PZとに基づいて、車両10の前方の物体を認識する。
次に、距離画像生成部22における対応点算出部23の動作について詳細に説明する。 対応点算出部23は、左画像PL1および右画像PR1に基づいて、テンプレートマッチングにより、互いに対応する2つの画像点を含む対応点CPを特定する。具体的には、対応点算出部23は、例えば、右画像PR1における、例えば複数の画素値を有する部分画像PP(例えば16画素×16画素)をテンプレート画像とし、左画像PL1において、このテンプレート画像にマッチングする部分画像を探索することにより、互いに対応する2つの画像点(左画像点CPLおよび右画像点CPR)を含む対応点CPを特定する。右画像点CPRは、右画像PR1における部分画像PPであり、左画像点CPLは、左画像PL1における、テンプレート画像にマッチングした部分画像である。
以上のように本実施の形態では、左画像および右画像における互いに対応する位置に、横方向における位置が互いに異なるように設けられた3つの画像領域における対応点に基づいて、3つの画像領域のうちの対応点が属する画像領域と、左画像点および右画像点の縦方向における位置の差に応じた差分値とを関連付けて記憶するようにした。そして、左画像および右画像における3つの画像領域の横方向での位置、および画像領域に関連付けて記憶された複数の差分値に基づいて、補正パラメータを生成するようにした。これにより、距離画像の精度を高めることができる。
上記実施の形態では、3つの画像領域R1〜R3を設けるようにしたが、これに限定されるものではなく、2つの画像領域Rを設けてもよいし、4つ以上の画像領域Rを設けてもよい。
上記実施の形態では、補正パラメータ生成部26は、例えば、画像領域R1における差分値nの個数に基づいて、画像領域R1における差分値nの重みを設定し、画像領域R2における差分値nの個数に基づいて、画像領域R2における差分値nの重みを設定し、画像領域R3における差分値nの個数に基づいて、画像領域R3における差分値nの重みを設定するようにしたが、これに限定されるものではない。これに変えて、例えば、補正パラメータ生成部26は、差分値nの重みを設定しなくてもよい。その場合、補正パラメータ生成部26は、画像領域R1における差分値nの個数、画像領域R2における差分値nの個数、および画像領域R3における差分値nの個数が、互いにほぼ等しくなるように調節することが望ましい。
Claims (5)
- 補正パラメータを用いて第1の左画像および第1の右画像を含むステレオ画像に対して画像補正処理を行うことにより第2の左画像および第2の右画像を生成する画像補正部と、
前記第2の左画像および前記第2の右画像に基づいて、互いに対応する前記第2の左画像における左画像点および前記第2の右画像における右画像点を含む対応点を特定することにより、距離画像を生成する距離画像生成部と、
前記第2の左画像および前記第2の右画像における互いに対応する位置に、前記第2の左画像および前記第2の右画像のそれぞれにおいて、横方向における位置が互いに異なるように設けられた複数の画像領域における前記対応点に基づいて、前記複数の画像領域のうちの前記対応点が属する画像領域と、前記左画像点および前記右画像点の縦方向における位置の差に応じた差分値とを関連付けて記憶する蓄積部と、
前記第2の左画像および前記第2の右画像における前記複数の画像領域の横方向での位置、および前記複数の画像領域に関連付けて記憶された複数の前記差分値に基づいて前記補正パラメータを生成する補正パラメータ生成部と
を備えた画像処理装置。 - 前記第2の左画像および前記第2の右画像のそれぞれにおいて、横方向に延伸し消失点を含む画素ラインは、前記複数の画像領域を貫く
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記複数の画像領域は、
前記第2の左画像および前記第2の右画像のそれぞれにおける左半分の領域に位置する第1の画像領域と、
前記第2の左画像および前記第2の右画像のそれぞれにおける右半分の領域に位置する第2の画像領域と
を含む
請求項1または請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記左画像点および前記右画像点のそれぞれは、第1の大きさを有する部分画像であり、
前記距離画像生成部は、前記第2の左画像および前記第2の右画像のうちの一方における部分画像に基づいて、前記第1の大きさを有する第1のテンプレート画像を生成し、前記第2の左画像および前記第2の右画像のうちの他方において前記第1のテンプレート画像にマッチングする部分画像を探索することにより前記対応点を特定する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記距離画像生成部は、前記第2の左画像および前記第2の右画像のうちの一方における前記複数の画像領域のそれぞれにおける部分画像に基づいて、前記第1の大きさを有し、前記第1のテンプレート画像の一部を含む第2のテンプレート画像を生成し、前記第2の左画像および前記第2の右画像のうちの他方において前記第2のテンプレート画像にマッチングする部分画像を探索することにより前記対応点を特定する
請求項4に記載の画像処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020082733A JP7492372B2 (ja) | 2020-05-08 | 2020-05-08 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020082733A JP7492372B2 (ja) | 2020-05-08 | 2020-05-08 | 画像処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021177151A true JP2021177151A (ja) | 2021-11-11 |
JP7492372B2 JP7492372B2 (ja) | 2024-05-29 |
Family
ID=78409409
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020082733A Active JP7492372B2 (ja) | 2020-05-08 | 2020-05-08 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7492372B2 (ja) |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3280001B2 (ja) | 1999-09-16 | 2002-04-30 | 富士重工業株式会社 | ステレオ画像の位置ずれ調整装置 |
JP4053314B2 (ja) | 2002-02-27 | 2008-02-27 | 富士重工業株式会社 | ステレオ画像の位置ずれ調整装置、位置ずれ調整方法、およびステレオ式監視装置 |
JP5588812B2 (ja) | 2010-09-30 | 2014-09-10 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 画像処理装置及びそれを用いた撮像装置 |
JP2012198075A (ja) | 2011-03-18 | 2012-10-18 | Ricoh Co Ltd | ステレオカメラ装置、画像補整方法 |
JP6636963B2 (ja) | 2017-01-13 | 2020-01-29 | 株式会社東芝 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP6789888B2 (ja) | 2017-06-15 | 2020-11-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ステレオカメラ装置 |
-
2020
- 2020-05-08 JP JP2020082733A patent/JP7492372B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7492372B2 (ja) | 2024-05-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3263931B2 (ja) | ステレオマッチング装置 | |
JP5489897B2 (ja) | ステレオ測距装置及びステレオ測距方法 | |
US6381360B1 (en) | Apparatus and method for stereoscopic image processing | |
US10719955B2 (en) | Camera extrinsic parameters estimation from image lines | |
KR102079891B1 (ko) | 자동차의 주변 영역에 대한 두 개의 이미지들 사이의 모션 추정 방법, 컴퓨팅 장치, 운전자 보조 시스템 및 자동차 | |
US20150086080A1 (en) | Road vertical contour detection | |
US9361668B2 (en) | Method and apparatus for generating disparity map | |
US20040264764A1 (en) | Apparatus and method for three-dimensional coordinate measurement | |
JP3349121B2 (ja) | ステレオカメラの取付構造 | |
JP2001082955A (ja) | ステレオ画像の位置ずれ調整装置 | |
JPH0843055A (ja) | 3次元物体形状認識方法及び装置 | |
JP3008875B2 (ja) | 被写体抽出装置 | |
CN108292441B (zh) | 用于机动车辆的视觉系统和控制视觉系统的方法 | |
JP3956817B2 (ja) | 変位データ抽出方法及び物体検出装置 | |
JP2021177151A (ja) | 画像処理装置 | |
CN105389790B (zh) | 为立体匹配校正插值系数的装置、方法和计算机可读介质 | |
JP7291594B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP7232005B2 (ja) | 車両の走行環境検出装置及び走行制御システム | |
CN112509124B (zh) | 深度图获得方法及系统及无人机正射图生成方法及介质 | |
Pertuz et al. | Improving shape-from-focus by compensating for image magnification shift | |
JP3104645B2 (ja) | 道路白線検出方法及び道路白線検出装置 | |
JP2007179236A (ja) | 画像生成装置及び方法 | |
WO2020121757A1 (ja) | 画像処理装置 | |
CN109859263B (zh) | 一种基于鱼眼镜头的宽视角定位方法 | |
JP2021131750A (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230421 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231128 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240423 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240517 |