JP2021173564A - 機器位置同定システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の無線機器同士間での電波の送受信によって、無線機器間相互の位置関係は概ね把握できるが、無線機器の設置空間における無線機器の位置を確定するのが難しいという課題がある。【解決手段】機器位置同定システム１００は、図面配置取得部１０と、機器受信強度取得部２０と、移動体位置特定部３０と、移動体受信強度取得部４０と、機器情報生成部５０と、を備え、機器情報生成部５０は、移動体９０の移動受信器９１が各空気調和機Ａの発信を受けたときの移動体９０の位置、その位置での移動受信器９１の受信強度、および、各空気調和機Ａの固有特定情報、と、各空気調和機Ａの図面上での配置と、各空気調和機Ａにおける受信強度と、各空気調和機Ａにおける受信強度と紐づけた各空気調和機Ａの固有特定情報と、に基づいて、空気調和機Ａの図面上での配置と空気調和機Ａの固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する。【選択図】図３

Description

機器位置同定システムに関する。

従来、複数の無線機器同士間で電波を送受信して、無線機器の周辺の物体による電波への影響を考慮し無線機器の位置を推定している（特許文献１（特開２０１７−２２７６００号公報）。

複数の無線機器同士間での電波の送受信によって、無線機器間相互の位置関係は概ね把握できるが、無線機器の設置空間における無線機器の位置を確定するのが難しいという課題がある。

第１観点の機器位置同定システムは、移動体を利用する機器位置同定システムであって、図面配置取得部と、機器受信強度取得部と、移動体位置特定部と、移動体受信強度取得部と、機器情報生成部と、を備える。図面配置取得部は、複数の機器の図面上での配置を取得する。移動体位置特定部は、複数の機器が設置される空間を移動する移動体の位置を特定する。機器情報生成部は、機器情報を生成する。複数の機器は、建物に設置される。複数の機器は、それぞれが、固有特定情報、発信器、および、受信器、を有する。発信器は、固有特定情報を発信する。受信器は、固有特定情報を受信する。機器受信強度取得部は、各機器の固定特定情報と紐づけて、各機器の受信器における受信強度の測定値を取得する。移動体は、移動受信器を有する。移動受信器は、各機器の発信器からの発信を受ける。移動体受信強度取得部は、各機器の固有特定情報と紐づけて、移動受信器における受信強度の測定値を取得する。機器情報生成部は、移動受信器が各機器の発信器からの発信を受けたときの移動体の位置、その位置での移動受信器の受信強度、および、各機器の固有特定情報、と、各機器の図面上での配置と、各機器の受信器における受信強度と、各機器の受信器における受信強度と紐づけた各機器の固有特定情報と、に基づいて、機器の図面上での配置と機器の固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する。

この機器位置同定システムでは、移動体の移動受信器が各機器からの発信を受けるようにしたので、複数の機器の設置空間における各機器の位置を確定することができる。

第２観点の機器位置同定システムは、移動体を利用する機器位置同定システムであって、図面配置取得部と、機器受信強度取得部と、移動体位置特定部と、機器情報生成部と、を備える。図面配置取得部は、複数の機器の図面上での配置を取得する。移動体位置特定部は、複数の前記機器が設置される空間を移動する前記移動体の位置を特定する。機器情報生成部は、機器情報を生成する。複数の機器は、建物に設置される。複数の機器は、それぞれが、固有特定情報、発信器、および、受信器、を有する。発信器は、固有特定情報を発信する。受信器は、固有特定情報を受信する。機器受信強度取得部は、各機器の固定特定情報と紐づけて、各機器の受信器における受信強度の測定値を取得する。移動体は、移動発信器を有する。移動発信器は、各機器の受信器に発信する。機器情報生成部は、各機器の受信器が移動発信器からの発信を受けたときの移動体の位置、その位置での各機器の受信器の受信強度、および、各機器の固有特定情報、と、各機器の図面上での配置と、各機器の受信器における受信強度と、各機器の受信器における受信強度と紐づけた各機器の固有特定情報と、に基づいて、機器の図面上での配置と機器の固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する。

この機器位置同定システムでは、各機器の受信器が移動体の移動発信器からの発信を受けるようにしたので、複数の機器の設置空間における機器の位置を確定することができる。

第３観点の機器位置同定システムは、第１観点のシステムであって、各機器間において、各機器の発信器は、他の機器に対して電波もしくは音波を発信する。各機器の受信器は、他の機器からの電波もしくは音波を受信する。機器受信強度取得部は、各機器の受信器における電波もしくは音波の強度の測定値を取得する。移動体と各機器との間において、移動受信器は、各機器の発信器からの電波もしくは音波を受信する。移動体受信強度取得部は、前記移動受信器における電波もしくは音波の強度の測定値を取得する。

第４観点の機器位置同定システムは、第２観点のシステムであって、各機器間において、各機器の発信器は、他の機器に対して電波もしくは音波を発信する。各機器の受信器は、他の機器からの電波もしくは音波を受信する。機器受信強度取得部は、各機器の受信器における電波もしくは音波の強度の測定値を取得する。移動体と各機器との間において、移動発信器は、各機器の受信器に対して電波もしくは音波を発信する。機器受信強度取得部は、各機器の受信器における電波もしくは音波の強度の測定値を取得する。

第５観点の機器位置同定システムは、第１観点から第４観点のいずれかのシステムであって、機器情報生成部は、電波もしくは音波の減衰モデルを用いて、各機器間の距離、もしくは移動体と各機器との距離を求める。

この機器位置同定システムでは、電波もしくは音波の減衰モデルを用いるようにしたので、精度良く各機器間の距離、もしくは移動体と各機器との距離を求めることができる。

第６観点の機器位置同定システムは、第１観点から第５観点のいずれかのシステムであって、機器情報生成部は、各機器間の距離、もしくは移動体と各機器との距離から各機器の配列の候補を求める。

第７観点の機器位置同定システムは、第１観点又は第２観点のシステムであって、機器受信強度推定部をさらに備える。機器受信強度推定部は、機器の図面上での配置から、各機器の受信器における受信強度を推定する。機器情報生成部は、各機器間において、機器受信強度推定部によって推定される各機器の受信器における受信強度の推定値と、機器受信強度取得部によって取得される各機器の受信器における受信強度の測定値とを対応づけることにより、各機器の配列の候補を求める。

この機器位置同定システムでは、機器の受信強度の推定値と、各機器の受信強度の測定値とを対応づけるようにしたので、精度良く複数の機器の配列の候補を求めることができる。

第８観点の機器位置同定システムは、第１観点又は第２観点のシステムであって、移動体位置特定部は、移動体の移動経路を生成し、提示する。

第９観点の機器位置同定システムは、第１観点又は第２観点のシステムであって、移動体位置特定部は、移動体の移動経路と、移動体の移動開始時間と、移動体の到達時間とに基づいて、移動体の移動開始後における、移動体の移動経路における所定位置、および／又は、所定位置における時刻を求める。

この機器位置同定システムでは、移動体の移動経路と移動開始時間と到達時間を用いることで、移動体が移動している途中の位置と時刻を容易に求めることができる。

第１０観点の機器位置同定システムは、第８観点のシステムであって、移動体位置特定部は、機器の図面上での配置と、機器情報生成部によって求められた各機器間の距離とが一致しない、各機器の設置場所付近を、移動体の移動経路として提示する。

この機器位置同定システムでは、電波の障害物があるために各機器間の距離情報が大きくゆがんで各機器の位置を特定できない場合であっても、移動体をゆがみのポイントへ移動させて各機器間の距離を得ることができる。

第１１観点の機器位置同定方法は、コンピュータを用いる機器位置同定方法であって、図面配置取得ステップと、機器受信強度取得ステップと、移動体位置特定ステップと、移動体受信強度取得ステップと、機器情報生成ステップと、を備える。図面配置取得ステップは、複数の機器の図面上での配置を取得する。移動体位置特定ステップは、複数の機器が設置される空間を移動する移動体の位置を特定する。機器情報生成ステップは、機器情報を生成する。複数の機器は、建物に設置される。複数の機器は、それぞれが、固有特定情報、発信器、および、受信器、を有する。発信器は、固有特定情報を発信する。受信器は、固有特定情報を受信する。機器受信強度取得ステップは、各機器の固定特定情報と紐づけて、各機器の受信器における受信強度の測定値を取得する。移動体は、移動受信器を有する。移動受信器は、各機器の発信器からの発信を受ける。移動体受信強度取得ステップは、各機器の固有特定情報と紐づけて、移動受信器における受信強度の測定値を取得する。機器情報生成ステップは、移動受信器が各機器の発信器からの発信を受けたときの移動体の位置、その位置での移動受信器の受信強度、および、各機器の固有特定情報、と、各機器の図面上での配置と、各機器の受信器における受信強度と、各機器の受信器における受信強度と紐づけた各機器の固有特定情報と、に基づいて、機器の図面上での配置と機器の固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する。

この機器位置同定方法では、移動体の移動受信器が各機器からの発信を受けるようにしたので、複数の機器の設置空間における各機器の位置を確定することができる。

第１２観点の機器位置同定プログラムは、移動体を利用する機器位置同定システムをコンピュータによって実現するための機器位置同定プログラムであって、コンピュータを、図面配置取得部と、機器受信強度取得部と、移動体位置特定部と、移動体受信強度取得部と、機器情報生成部として機能させるためのプログラムである。図面配置取得部は、複数の機器の図面上での配置を取得する。移動体位置特定部は、複数の前記機器が設置される空間を移動する移動体の位置を特定する。機器情報生成部は、機器情報を生成する。複数の機器は、建物に設置される。複数の機器は、それぞれが、固有特定情報、発信器、および、受信器、を有する。発信器は、固有特定情報を発信する。受信器は、固有特定情報を受信する。機器受信強度取得部は、各機器の固定特定情報と紐づけて、各機器の受信器における受信強度の測定値を取得する。移動体は、移動受信体を有する。移動受信体は、各機器の発信器からの発信を受ける。移動体受信強度取得部は、各機器の固有特定情報と紐づけて、移動受信器における受信強度の測定値を取得する。機器情報生成部は、移動受信器が各機器の発信器からの発信を受けたときの移動体の位置、その位置での移動受信器の受信強度、および、各機器の固有特定情報、と、各機器の図面上での配置と、各機器の受信器における受信強度と、各機器の受信器における受信強度と紐づけた各機器の固有特定情報と、に基づいて、機器の図面上での配置と機器の固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する。

この機器位置同定プログラムでは、移動体の移動受信器が各機器からの発信を受けるようにしたので、複数の機器の設置空間における各機器の位置を確定することができる。

第１３観点の機器位置同定方法は、コンピュータを用いる機器位置同定方法であって、図面配置取得ステップと、機器受信強度取得ステップと、移動体位置特定ステップと、機器情報生成ステップと、を備える。図面配置取得ステップは、複数の機器の図面上での配置を取得する。移動体位置特定ステップは、複数の機器が設置される空間を移動する移動体の位置を特定する。機器情報生成ステップは、機器情報を生成する。複数の機器は、建物に設置される。複数の機器は、それぞれが、固有特定情報、発信器、および、受信器、を有する。発信器は、固有特定情報を発信する。受信器は、固有特定情報を受信する。機器受信強度取得ステップは、各機器の固定特定情報と紐づけて、各機器の受信器における受信強度の測定値を取得する。移動体は、移動発信器を有する。移動発信器は、各機器の受信器に発信する。機器情報生成ステップは、各機器の受信器が移動発信器からの発信を受けたときの移動体の位置、その位置での各機器の受信器の受信強度、および、各機器の固有特定情報、と、各機器の図面上での配置と、各機器の受信器における受信強度と、各機器の受信器における受信強度と紐づけた各機器の固有特定情報と、に基づいて、機器の図面上での配置と機器の固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する。

この機器位置同定方法では、各機器の受信器が移動体の移動発信器からの発信を受けるようにしたので、複数の機器の設置空間における機器の位置を確定することができる。

第１４観点の機器位置同定プログラムは、移動体を利用する機器位置同定システムをコンピュータによって実現するための機器位置同定プログラムであって、コンピュータを、図面配置取得部と、機器受信強度取得部と、移動体位置特定部と、機器情報生成部として機能させるためのプログラムである。図面配置取得部は、複数の機器の図面上での配置を取得する。移動体位置特定部は、複数の機器が設置される空間を移動する移動体の位置を特定する。機器情報生成部は、機器情報を生成する。複数の機器は、建物に設置される。複数の機器は、固有特定情報、発信器、および、受信器、を有する。発信器は、固有特定情報を発信する。受信器は、固有特定情報を受信する。機器受信強度取得部は、各機器の固定特定情報と紐づけて、各機器の受信器における受信強度の測定値を取得する。移動体は、移動発信器を有する。移動発信器は、各機器の受信器に発信する。機器情報生成部は、各機器の受信器が移動発信器からの発信を受けたときの移動体の位置、その位置での各機器の受信器の受信強度、および、各機器の固有特定情報、と、各機器の図面上での配置と、各機器の受信器における受信強度と、各機器の受信器における受信強度と紐づけた各機器の固有特定情報と、に基づいて、機器の図面上での配置と機器の固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する。

この機器位置同定プログラムでは、各機器の受信器が移動体の移動発信器からの発信を受けるようにしたので、複数の機器の設置空間における機器の位置を確定することができる。

複数のＢＬＥモジュールが配置される建物と、その部屋の天井の上の空間に存在する梁及び空気調和機を示す、簡易縦断面図。 天井の上の空間に存在する梁及び空気調和機の配置を含む、建物の１階部分の平面図。 機器位置同定システムの機能ブロック図。 機器位置同定システムのフローチャート。 機器位置同定システムのフローチャート。 機器位置同定システムのフローチャート。 機器設置位置とＢＬＥモジュールとのマッチングアルゴリズムのグラフ。 機器設置位置とＢＬＥモジュールとのマッチングアルゴリズムのグラフ。 機器設置位置とＢＬＥモジュールとのマッチングアルゴリズムのフローチャート。 各空気調和機の位置を取得する処理を説明するための図。 各空気調和機の位置を取得する処理を説明するためのフローチャート。 空気調和機の配置の一例を示す図。 空気調和機の配置の一例を示す図。 空気調和機の配置の一例を示す図。 機器位置同定システムの他の例を示すフローチャート。 機器位置同定システムの他の例を示すフローチャート。 移動体の移動経路の途中の位置を示す図。 機器位置同定システムの機能ブロック図。 機器位置同定システムのフローチャート。 機器位置同定システムのフローチャート。 機器位置同定システムのフローチャート。 機器位置同定システムの他の例を示すフローチャート。 機器位置同定システムの他の例を示すフローチャート。

＜第１実施形態＞
（１）機器位置同定システムの概要
機器位置同定システムでは、図１に示すように、ＨＶＡＣ機器である空気調和機ＡにＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）モジュールＭを装備させ、ＢＬＥモジュールＭのＲＳＳＩ（受信信号強度インジケータ）を利用する。ここでは、空気調和機Ａに装備させたＢＬＥモジュールＭの設置位置を推定し、ＢＬＥモジュールＭ間の電波伝搬状態を推定する。それぞれのＢＬＥモジュールＭ間の電波伝搬状態が推定されると、それらの推定値からせＨＶＡＣ機器のアドレス設定（マッピング）を容易に行うことができる。

具体的には、空気調和機ＡそれぞれにＢＬＥモジュールＭを装備させ、互いにパケット通信をさせることで、送信側のＢＬＥモジュールＭから受信側のＢＬＥモジュールＭに送信されたパケットの実際の受信信号強度を測定する。一方、建物の設計者などから提供された設計図面（図３参照）から抽出した各空気調和機Ａのレイアウト図面から、各空気調和機Ａの物理的な配置や空気調和機Ａ間の距離、電波（信号）の伝搬に影響を与える可能性がある障害物の配置などを、自動的に読み取る。ＢＬＥモジュールＭと他のＢＬＥモジュールＭとの間の電波伝搬状態、例えば、両モジュールＭ間における電波減衰量、送信側のＢＬＥモジュールＭの発信信号強度に対する受信側のＢＬＥモジュールＭにおける受信信号強度の比率、などは、線形モデルを用いることで推定ができる。各空気調和機Ａのレイアウト図面から読み取られた各空気調和機Ａや障害物の配置の情報と、線形モデルを使えば、ＢＬＥモジュールＭと他のＢＬＥモジュールＭとの間の電波伝搬状態を精度良く推定することが可能になる。

この結果、最終的には、建物の天井の上の空間に設置される空気調和機Ａに対して、ネットワークアドレスを自動的にマッピングすることが可能になる。これにより、建物における空調や換気のインテリジェントシステムの初期設定作業に要する時間の短縮及び人件費の削減を図ることができる。

（２）機器位置同定システムの構成
（２−１）ＨＶＡＣ機器である空気調和機の設置場所
空気調和機（機器）Ａは、図１に示すように、建物８１の内部空間に設置される空調室内機である。複数の空気調和機Ａは、建物８１の各フロア（部屋）の天井の上の空間に配置されている。図１では、建物８１の１階の天井の上の空間Ｓに設置された３つの空気調和機Ａ１，Ａ２，Ａ３を示している。これらの空気調和機Ａ１，Ａ２，Ａ３は、１階の天井の上の空間Ｓを含む平面図である図２で示す空気調和機Ａ１，Ａ２，Ａ３である。１階の天井の上の空間Ｓの空間には、多数の梁Ｂが水平方向に延びている。図１及び図２に示すように、空気調和機Ａ２と空気調和機Ａ３との間には、梁Ｂ１が存在している。

（２−２）ＢＬＥモジュール
空気調和機Ａは、それぞれ、ＢＬＥモジュールＭ（受信器、発信器）を内蔵している。ＢＬＥモジュールＭは、ＲＳＳＩを有しており、電波の発信に加えて、受信した電波の強度（受信信号強度）を測定することができる。

図１に示すように、空気調和機Ａ１がＢＬＥモジュールＭ１を内蔵しており、空気調和機Ａ２がＢＬＥモジュールＭ２を内蔵しており、空気調和機Ａ３がＢＬＥモジュールＭ３を内蔵している。

（２−３）機器位置同定システムとしてのコンピュータ
機器位置同定システムとして機能するコンピュータ１００は、１又は複数のコンピュータから成り、インターネット等の通信ネットワーク８０を介して各建物８１の空気調和機Ａ等のＨＶＡＣ機器と接続される。コンピュータ１００は、機器位置同定システムのサービス提供者が、各種サービスを提供するために構築したクラウドコンピューティングサービスを実行する。コンピュータ１００のハードウェア構成は、１つの筐体に収納されていたり、ひとまとまりの装置として備えられていたりする必要はない。

本実施形態では、機器位置同定システム１００は、移動体９０の移動受信器９１が各空気調和機Ａからの発信を受ける。

機器位置同定システム１００は、図３に示すように、主として、図面配置取得部１０と、機器受信強度取得部２０と、移動体位置特定部３０と、移動体受信強度取得部４０と、機器情報生成部５０と、機器受信強度推定部６０と、を備える。機器位置同定システム１００は、移動体９０を利用する。コンピュータ１００は、制御演算装置と記憶装置とを備える。制御演算装置には、ＣＰＵ又はＧＰＵといったプロセッサを使用できる。制御演算装置は、記憶装置に記憶されているプログラムを読み出し、このプログラムに従って所定の画像処理や演算処理を行う。さらに、制御演算装置は、プログラムに従って、演算結果を記憶装置に書き込んだり、記憶装置に記憶されている情報を読み出したりすることができる。図３に示す図面配置取得部１０と、機器受信強度取得部２０と、移動体位置特定部３０と、移動体受信強度取得部４０と、機器情報生成部５０と、機器受信強度推定部６０は、制御演算装置により実現される各種の機能ブロックである。これらの機能ブロックは、制御演算装置がプログラムを実行させることで出現する。

（２−３−１）図面配置取得部
図面配置取得部１０は、状態変数を得るための情報として、空気調和機配置情報１１と、天井裏空間の梁配置情報１２とを、外部の設計図面データベース７０から取得する。設計図面データベース７０には、建物８１の各フロアの設計図面等が記憶されている。空気調和機配置情報１１は、図１や図２に示すような、空気調和機Ａが配置されている場所に関する情報である。空気調和機配置情報１１は、各空気調和機Ａの平面図におけるＸ座標、Ｙ座標のデータや、空気調和機Ａ同士の距離などの情報を含んでいる。梁配置情報１２は、各梁Ｂの両端のＸ座標、Ｙ座標のデータや、どの２つの空気調和機Ａの間に位置しているのかを示す情報などを含んでいる。

これらの空気調和機配置情報１１及び梁配置情報１２は、言い換えると、あるＢＬＥモジュールＭと他のＢＬＥモジュールＭとの間に関する情報である。空気調和機Ａ同士の距離の情報は、それらの２つの空気調和機Ａに内蔵されるＢＬＥモジュールＭ同士の距離の情報となる。また、各空気調和機Ａの平面図におけるＸ座標、Ｙ座標のデータと、各梁Ｂの両端のＸ座標、Ｙ座標のデータとから、あるＢＬＥモジュールＭと他のＢＬＥモジュールＭとの間に位置する梁Ｂや空気調和機Ａの数の情報を算出することができる。

ここでは、設計図面から抽出した空気調和機Ａや梁Ｂのレイアウトマップから、任意の２つのＢＬＥモジュールＭ間の距離ｘと、２つのＢＬＥモジュールＭを結ぶ線分上にある梁Ｂと空気調和機Ａの数ｘ’と、を図面配置取得部１０が状態変数として取得する。

例えば、図１及び図２に示すＢＬＥモジュールＭ１と他のＢＬＥモジュールＭ２との間には、梁Ｂ１が１つ存在し、空気調和機Ａ３が１つ存在する。ＢＬＥモジュールＭ２と他のＢＬＥモジュールＭ３との間には、梁Ｂ１が１つ存在し、空気調和機Ａは存在しない。ＢＬＥモジュールＭ１と他のＢＬＥモジュールＭ３との間には、梁Ｂ１も空気調和機Ａも存在しない。

（２−３−２）機器受信強度取得部
機器受信強度取得部２０は、各空気調和機Ａの固定特定情報と紐づけて、電波伝搬状態の実測結果２１を、通信ネットワーク８０を介して、建物８１に設置された各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭから収集する。

（２−３−３）移動体位置特定部
移動体位置特定部３０は、複数の空気調和機Ａが設置される空間を移動する移動体９０の位置を特定する。また、移動体位置特定部３０は、移動体９０の移動経路を生成し、提示する。

（２−３−４）移動体受信強度取得部
移動体受信強度取得部４０は、通信ネットワーク８０を介して、各空気調和機Ａの固有特定情報と紐づけて、移動体９０のＢＬＥモジュール（移動受信器）９１における受信強度の測定値を取得する。

（２−３−５）機器受信強度推定部
機器受信強度推定部６０は、空気調和機Ａの図面上での配置から、次の式１２の線形モデル６１を用いて、各空気調和機Ａにおける受信強度を推定する。
式１２：

電波伝搬状態の実測結果２１は、図３に示すように、機器受信強度取得部２０によって建物８１に設置された各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭから収集される情報である。電波伝搬状態の実測のときの状態変数は、具体的には、建物８１に設置された各空気調和機Ａや梁Ｂの情報から得られる値である。ここでは、設計図面から抽出した空気調和機Ａや梁Ｂのレイアウトマップから、任意の２つのＢＬＥモジュールＭ間の距離と、２つのＢＬＥモジュールＭを結ぶ線分上にある梁Ｂと空気調和機Ａの数とが、電波伝搬状態の実測のときの状態変数として用いられる。

（２−３−６）機器情報生成部
機器情報生成部５０は、移動受信器９１が各空気調和機ＡのＢＬＥモジュール（発信器）Ｍからの発信を受けたときの移動体９０の位置、その位置での移動受信器９１の受信強度、および、各空気調和機Ａの固有特定情報、と、各空気調和機Ａの図面上での配置と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュール（受信器）Ｍにおける受信強度と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と紐づけた各空気調和機Ａの固有特定情報と、に基づいて、空気調和機Ａの図面上での配置と空気調和機Ａの固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する。

機器情報生成部５０は、次の式１３の電波の減衰モデルを用いて、各空気調和機Ａ間の距離、もしくは移動体９０と各空気調和機Ａとの距離を求める。
式１３：

機器情報生成部５０は、機器受信強度推定部６０によって推定される各空気調和機Ａにおける受信強度の推定値と、機器受信強度取得部２０によって取得される各空気調和機Ａにおける受信強度の測定値とを対応づけることにより、各空気調和機Ａの配列の候補を求める。

（３）移動体９０
移動体９０は、ＢＬＥモジュール（移動受信器）９１を内蔵している。移動受信器９１は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭからの発信を受ける。

また、移動体９０は、ステップカウンターと、スピーカーとを有する（図示せず）。ステップカウンターは、ユーザが移動体９０を所持して歩行するとき、ユーザの歩数と、ユーザの歩幅を計測する。また、スピーカーは、ユーザが所定の歩数分歩行する毎に、所定の秒数の間ユーザが歩行を止めるように所定の秒数の経過をユーザに知らせる。

（４）機器位置同定システム１００の全体動作
機器位置同定システム１００による機器配列候補算出処理および機器位置同定処理のフローチャートを図４Ａ〜図４Ｃに示す。これらの図において、コンピュータとして示すフローチャートは、機器位置同定プロブラムのフローチャートである。本実施形態では、各空気調和機Ａ間の距離から各空気調和機Ａの配列（位置）の候補を求め、また、移動体９０と各空気調和機Ａとの距離から各空気調和機Ａの配列（位置）の候補を求めてから、各空気調和機Ａの位置を同定する。

（４−１）機器配列候補算出処理
（４−１−１）各空気調和機Ａ間の距離を求める場合
各空気調和機Ａ間の距離を求める場合の機器配列候補算出処理を図４Ａに示す。図４Ａに示すように、コンピュータ１００のＣＰＵ（以下、コンピュータ１００と省略することがある）は空気調和機Ａの図面の配置を取得する（ステップＳ１）。各空気調和機Ａは、他の空気調和機Ａに電波を発信する。空気調和機Ａ１（位置１の空気調和機Ａ）は空気調和機Ａ２〜Ａ１６（位置２〜１６の空気調和機Ａ）に電波を発信する（ステップＳ１０１）。空気調和機Ａ２〜Ａ１６についても空気調和機Ａ１と同様に、他の空気調和機にそれぞれ電波を発信する（図示せず）。空気調和機Ａ１６は空気調和機Ａ１〜Ａ１５の電波の発信を受信する（ステップＳ５０１）。空気調和機Ａ１〜Ａ１５についても空気調和機Ａ１６と同様に、他の空気調和機Ａの電波の発信をそれぞれ受信する（図示せず）。コンピュータ１００は、各空気調和機Ａにおける電波の受信強度の測定値を取得する（ステップＳ２）。ステップＳ３で、コンピュータ１００は、各空気調和機Ａの図面上での配置と、各空気調和機Ａにおける受信強度と、各空気調和機Ａにおける受信強度と紐づけた各空気調和機Ａの固有特定情報と、に基づいて、空気調和機Ａの図面上での配置と空気調和機Ａの固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する。コンピュータ１００は、式１３で示される電波の減衰モデルを用いて、各空気調和機Ａ間の距離を求める（ステップＳ４）。コンピュータ１００は、各空気調和機Ａ間の距離から、各空気調和機Ａの配列の候補を決める（ステップＳ５）。

以下に、各空気調和機Ａの設置位置とＢＬＥモジュールＭのマッチングについて説明する。

本実施形態の機器位置同定システム１００によって得られる電波伝搬状態としての電波強度は、次のステップで、ＢＬＥモジュールの位置を特定するための、機器設置位置とＢＬＥモジュールとのマッチングアルゴリズム、において用いられる。機器設置位置とＢＬＥモジュールとのマッチングでは、まず、推定受信電波強度を辺の値とし、空気調和機の位置ＩＤを頂点とした無向グラフＧＥを得る。次に、対象の物件である建物（現場）の空気調和機に内蔵されたＢＬＥモジュールが、互いに送信する。ＢＬＥモジュールの実測受信電波強度を収集し、実測受信強度を辺の値とし、頂点を送信ＢＬＥモジュールと受信ＢＬＥモジュールのＩＤとする無向グラフＧＭを作成する。但し、電波強度の推定値と実測値には必ず誤差が存在する。そこで、誤差許容値（slack value）を設定することで、誤差が許容値以下になっている無向グラフＧＭでの辺と無向グラフＧＥでの辺が同一である可能性がある、と判断される。その上で、無向グラフＧＭの無向グラフＧＥへのマッチングアルゴリズムを行うことで、空気調和機の設置位置ごとにマッチング候補となるＢＬＥモジュール（複数）を決定する。

機器設置位置とＢＬＥモジュールとのマッチングアルゴリズムを説明するためのグラフを図５Ａ、図５Ｂに示す。機器設置位置とＢＬＥモジュールとのマッチングアルゴリズムを説明するためのフローチャートを図６に示す。

図５Ａに示すように、空気調和機が設置されている建物（現場）の電波強度実測値からなるグラフＧＭは、Ｇ_M＝（Ｎ，ｍ）とする。各空気調和機のＢＬＥ ＩＤは、Ｎ＝｛ｉｄ００１３６、ｉｄ００１２３、ｉｄ００１３０、ｉｄ００１３６、ｉｄ００１５９｝とする。

グラフＧＭにおいて、ＢＬＥ ＩＤのｉｄ００１３６とｉｄ００１１２との間の電波強度の実測値は−３８ｄＢｍである。ＢＬＥ ＩＤのｉｄ００１３６とｉｄ００１２３との間の電波強度の実測値は−６０ｄＢｍである。ＢＬＥ ＩＤのｉｄ００１３６とｉｄ００１５９との間の電波強度の実測値は−４０ｄＢｍである。ＢＬＥ ＩＤのｉｄ００１１２とｉｄ００１３０との間の電波強度の実測値は４８ｄＢｍである。ＢＬＥ ＩＤのｉｄ００１３０とｉｄ００１５９との間の電波強度の実測値は−５８ｄＢｍである。ＢＬＥ ＩＤのｉｄ００１３０とｉｄ００１２３との間の電波強度の実測値は−５０ｄＢｍである。ＢＬＥ ＩＤのｉｄ００１２３とｉｄ００１５９との間の電波強度の実測値は−５０ｄＢｍである。

また、式１２で示される線形モデルを用いた電波強度推定値からなるグラフＧＥは、Ｇ_E＝（Ｌ，ｅ）とする。各空気調和機が位置Ｌ＝｛１−１、１−２、１−３、１−４、１−５｝に設置されているとする。

グラフＧＥにおいて、Ｌ１−１とＬ１−２の間の電波強度は−４３ｄＢｍと推測される。Ｌ１−２とＬ１−３の間の電波強度は−４３ｄＢｍと推測される。Ｌ１−３とＬ１−４の間の電波強度は−４０ｄＢｍと推測される。Ｌ１−４とＬ１−５の間の電波強度は−３５ｄＢｍと推測される。Ｌ１−５とＬ１−１の間の電波強度は−３０ｄＢｍと推測される。

図５Ｂに示すように、空気調和機の位置のｖとＢＬＥ ＩＤのｊは対応付けると仮定する。グラフＧＭにおいて、Ｇ_Mj＝（Ｎ_j，ｍ_j）である。Ｎｊ＝｛ｊ，ｉ１，ｉ２，ｉ３｝とする。グラフＧＥにおいて、Ｇ_Ev＝（Ｌ_v，ｅ_v）である。Ｌｖ＝｛ｖ，ｕ１，ｕ２，ｕ３，ｕ４｝とする。

図６に示すように、まず、グラフＧＭ中のｊとつながる辺（実測受信電波強度）を抽出する（ステップＳ２０１）。位置ｖと位置ｕ１の間の実測電波強度(ｖ，ｕ１)は−３０ｄＢｍである。位置ｖと位置ｕ４の間の実測電波強度(ｖ，ｕ４)は−４３ｄＢｍである。
グラフＧＥ中のｖとつながる辺（推定受信電波強度）を抽出する（ステップＳ２０２）。ｊとｉ１との間の推定電波強度(ｊ，ｉ１)は−３８ｄＢｍである。ｊとｉ２との間の推定電波強度(ｊ，ｉ２)は−６０ｄＢｍである。ｊとｉ３との間の推定電波強度(ｊ，ｉ３)は−４０ｄＢｍである。

ステップＳ２０３で、実測受信電波強度（実測値）と推定受信電波強度（推定値）との誤差が許容値以下であるかを判断する。誤差許容値が６ｄＢｍとする。実測電波強度(ｊ，ｉ１)と推定電波強度(ｖ，ｕ４)との誤差は３ｄＢｍであり、誤差許容値以下であり、また、実測電波強度(ｊ，ｉ３)と推定電波強度(ｖ，ｕ４)との誤差は３ｄＢｍであり、許容値以下である（ステップＳ２０３でＹｅｓ）。従って、実測電波強度(ｊ，ｉ１)及び実測電波強度(ｊ，ｉ３)は推定電波強度(ｖ，ｕ４)と同一である可能性があると判断される。つまり、ｉ１及びｉ３はｕ４に対応する可能性がある。

実測値と推定値との誤差が誤差許容値より大きい場合（ステップＳ２０３でＮｏ）、ステップＳ２０１に戻る。

次に、ステップＳ２０３の判断結果に基づいて、できるだけ多い頂点でマッチングされるように、ＧＥｖにある(ｕ１，ｕ２，ｕ３，ｕ４)からＧＭｊにある（ｉ１，ｉ２，ｉ３）への１対１マッチングを行う（ステップＳ２０４）。

ステップＳ２０５で、評価用パターンを生成する。ステップＳ２０４で生成した複数のマッチングパターンに対して、各パターンでの実測値および推定値の二乗誤差を計算して、設定された閾値より低いパターンを評価用パターンとする。
次に、ｖを異なる位置に変え、また、ｊを異なるＢＬＥ ＩＤに変える（ステップＳ２０６）。全ての評価パターンが生成されるまで（ステップＳ２０７でＮо）、ステップＳ２０１〜Ｓ２０６を繰り返す。

全ての評価パターンが生成されると（ステップＳ２０７でＹｅｓ）、得られた全ての評価用パターンに、各ＢＬＥ ＩＤと空気調和機の位置の対応が出現する割合を尤度として、尤度マトリックスを取得する（ステップＳ２０８）。

各空気調和機Ａ間の距離から、空気調和機Ａの配列の候補を決める処理の一例（手法Ａ）を図９Ａに示す。空気調和機Ａが位置１〜１６に配置されている場合について説明する。位置１〜１６に設置されている各空気調和機Ａ間の電波の発信を、各空気調和機Ａは相互に受信する。コンピュータ１００は、各空気調和機Ａにおける電波の強度の測定値を取得する。

ここで、位置１が機器設置正解位置とする。位置１、位置４、位置１３、位置１６の空気調和機Ａの電波の受信強度で同じであり、位置１、位置４、位置１３、位置１６が機器正解候補位置となる。

（４−１−２）移動体９０と各空気調和機Ａとの距離を求める場合
移動体９０と各空気調和機Ａとの距離を求める場合の機器配列候補算出処理を図４Ｂに示す。

図４Ｂに示すように、コンピュータ１００は空気調和機Ａの図面の配置を取得する（ステップＳ１１）。次に、ユーザは、移動体９０を所持して、複数の空気調和機Ａが設置されている建物８１内を、移動体位置特定部３０が提示した、できるだけ少ない歩行距離でＢＬＥモジュールＭの電波強度を測定できる経路を歩行する。コンピュータ１００は移動体９０の位置を特定する（ステップＳ１２）。

各空気調和機Ａから移動体９０に電波を発信する（ステップＳ１１１、・・・ステップＳ５１１）。移動体９０は、各空気調和機Ａの電波の発信を受信する（ステップＳ６１）。コンピュータ１００は、移動体９０の移動受信器９１における電波の受信強度の測定値を取得する（ステップＳ１３）。コンピュータ１００は、移動受信器９１が各空気調和機Ａからの発信を受けたときの移動体９０の位置、その位置での移動受信器９１の受信強度、および、各空気調和機Ａの固有特定情報、と、各空気調和機Ａの図面上での配置と、に基づいて、空気調和機Ａの図面上での配置と空気調和機Ａの固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する（ステップＳ１４）。ステップＳ１５で、コンピュータ１００は、式１３で示される電波の減衰モデルを用いて、移動体９０と各空気調和機Ａとの距離を求める。コンピュータ１００は、移動体９０と各空気調和機Ａとの距離から、空気調和機Ａの配列の候補を求める（ステップＳ１６）。

図７は、受信端末が各空気調和機から受け取る電波強度の変化に基づいて各空気調和機の位置を取得する処理を説明するための図である。図８は上記の各空気調和機の位置を取得する処理のフローチャートである。

位置Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、図面から抽出された各空気調和機の設置位置（真位置）とする。

図８に示すように、歩行可能なエリアを示す部屋レイアウトに基づいて、できるだけ少ない歩行距離でＢＬＥモジュールＭの電波強度を計測できるように、電波強度を測定するための歩行経路を設計して、ユーザに歩行経路を指示する（ステップＳ３０１）。

ユーザが受信端末（移動体）９０を持って歩行し、所定の歩数毎に指定された秒数の間、スピーカーの指示に従って、歩行を止める。建物８１の天井裏に設置されている空気調和機Ａに内蔵されているＢＬＥモジュール（発信器）Ｍからの電波を移動体９０のＢＬＭモジュール（移動受信器）９１で受信し、移動受信器９１における受信強度を測定する（ステップＳ３０２）。

受信端末９０のステップカウンターで計測したユーザの歩数と歩幅から、電波受信強度の測定地点（歩行経路の起点からの歩行距離）を推定する（ステップＳ３０３）。

ステップＳ３０３で推定された測定地点と、測定された平均電波強度とを対応付けて、ＲＳＳＩ−距離グラフを生成する（ステップＳ３０４）。図７に示すように、ＲＳＳＩ−距離グラフは縦軸をＲＳＳＩとし、横軸を歩行距離（ｍ）とする。

次に、更に移動平均化処理をして、ＲＳＳＩ−距離グラフの横縦両方向の電波受信強度のピークを示す地点を、ＢＬＥモジュールＭの仮位置Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４として指定する（ステップＳ３０５）。

ＢＬＥモジュールＭの仮位置Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４の中から、各空気調和機の真位置Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４に最も近い位置のＢＬＥモジュールＭのＢＬＥ ＩＤを抽出して、各空気調和機のＢＬＥモジュールＭの候補とする（ステップＳ３０６）。ここで、ＢＬＥモジュールＭの仮位置と各空気調和機の真位置との間の距離が、設定された閾値より低いＢＭＬモジュールの中から、各空気調和機の真位置Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４に最も近い位置のＢＬＥモジュールＭのＢＬＥ ＩＤを抽出する。

移動体９０と各空気調和機Ａとの距離から、空気調和機Ａの配列の候補を求める処理の一例（手法Ｂ）を図９Ｂに示す。空気調和機Ａが位置１〜１６に配置されている場合について説明する。図９Ｂに示すように、移動体９０は、各空気調和機Ａが設置されている建物８１内を移動する。移動体９０の移動受信器９１は、位置１〜１６に配置されている空気調和機Ａの電波の発信を受信する。コンピュータ１００は、移動受信器９１における電波の強度の測定値を取得する。

ここで、位置１が機器設置正解位置とする。位置１、位置２、位置５、位置６の空気調和機Ａからの電波の、移動受信器９１の受信強度が同じであり、位置１、位置２、位置５、位置６が機器正解候補位置となる。

（４−２）機器位置同定処理
機器位置同定処理を図４Ｃに示す。コンピュータ１００は、図４ＡのステップＳ５の各空気調和機Ａ間の距離から求めた各空気調和機Ａの配列の候補と、図４ＢのステップＳ１６の移動体９０と各空気調和機Ａとの距離から求めた各空気調和機Ａの配列の候補とから、各空気調和機Ａの位置を同定する（ステップＳ１７）。

図９Ｃは、各空気調和機Ａ間の距離から求めた各空気調和機Ａの配列の候補と、移動体９０と空気調和機Ａとの距離から求めた各空気調和機Ａの配列の候補とから、各空気調和機Ａの位置を同定する処理の一例を示す図である。

図９Ａに示すように、ステップＳ５の各空気調和機Ａ間の距離から求めた空気調和機Ａの配列の候補は、位置１、位置４、位置１３、位置１６である。また、図９Ｂに示すように、ステップＳ１６の移動体９０と空気調和機Ａとの距離から求めた各空気調和機Ａの配列の候補とから求めた各空気調和機Ａの配列の候補は、位置１、位置２、位置５、位置６である。

図９Ｃに示すように、ステップＳ５による各空気調和機Ａの配列の候補と、ステップＳ１６による各空気調和機Ａの配列の候補で重なっている位置１が機器設置正解位置である。このようにして、空気調和機Ａが位置１に設置されていることを同定することができる。

（５）特徴
（５−１）
本実施形態に係る機器位置同定システム１００では、移動体９０を利用する機器位置同定システム１００であって、図面配置取得部１０と、機器受信強度取得部２０と、移動体位置特定部３０と、移動体受信強度取得部４０と、機器情報生成部５０と、を備える。図面配置取得部１０は、複数の空気調和機Ａの図面上での配置を取得する。移動体位置特定部３０は、複数の空気調和機Ａが設置される空間を移動する移動体９０の位置を特定する。機器情報生成部５０は、機器情報を生成する。複数の空気調和機Ａは、建物８１に設置される。複数の空気調和機Ａは、それぞれが、固有特定情報、および、ＢＬＥモジュールＭ、を有する。ＢＬＥモジュールＭは、固有特定情報を発信する。ＢＬＥモジュールＭは、固有特定情報を受信する。機器受信強度取得部２０は、各空気調和機Ａの固定特定情報と紐づけて、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度の測定値を取得する。移動体９０は、移動受信器９１を有する。移動受信器９１は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭからの発信を受ける。移動体受信強度取得部４０は、各空気調和機Ａの固有特定情報と紐づけて、移動受信器９１における受信強度の測定値を取得する。機器情報生成部５０は、移動受信器９１が各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭからの発信を受けたときの移動体９０の位置、その位置での移動受信器９１の受信強度、および、各空気調和機Ａの固有特定情報、と、各空気調和機Ａの図面上での配置と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と紐づけた各機器Ａの固有特定情報と、に基づいて、空気調和機Ａの図面上での配置と空気調和機Ａの固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する。

この機器位置同定システム１００では、移動体９０の移動受信器９１が各空気調和機Ａからの発信を受けるようにしたので、複数の空気調和機Ａの設置空間における各空気調和機Ａの位置を確定することができる。

一般に、送信機と受信機との間の距離が伝搬路損失の主要因である場合、自由空間における電波伝搬は、フリスの伝達公式（Friis Transmission Equation）によって記述することができる。しかし、建物の天井の上の空間は、通常０．５ｍあるいは１．５ｍといった高さであり、非常に制限された空間である。また、天井の上の空間には、建物の強度を保つための梁やＨＶＡＣ機器が存在している。このような複雑な空間では、距離のほかに、電波伝播経路上の障害物も、反射や屈折による伝搬路損失に大きな影響を及ぼす可能性がある。このため、障害物もモデルの変数として考慮する必要がある。特に、金属製で比較的体積の大きい２種類の障害物、梁（beam）とＨＶＡＣ機器は、線形モデルの変数として考慮すべきである。

これに鑑み、この機器位置同定システム（コンピュータ）１００では、ＢＬＥモジュールＭと他のＢＬＥモジュールＭとの距離と、ＢＬＥモジュールＭと他のＢＬＥモジュールＭとの間にある梁Ｂと空気調和機Ａの数とに焦点を当てている。

この機器位置同定システム（コンピュータ）１００は、図面配置取得部１０が、ＢＬＥモジュールＭと他のＢＬＥモジュールＭとの間に関する空気調和機配置情報１１や天井裏空間の梁配置情報１２を取得する。このため、コンピュータ１００は、これらの情報から状態変数を得ることができる。そして、このコンピュータ１００によれば、ＢＬＥモジュールＭと他のＢＬＥモジュールＭとの間の電波伝搬状態を得ることができる。

また、状態変数として、ＢＬＥモジュールＭと他のＢＬＥモジュールＭとの距離（ｘ）を採用しているので、精度の高い電波伝搬状態を得ることができている。

（５−２）
本実施形態に係る機器位置同定システム１００では、各空気調和機Ａ間において、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭは、他の空気調和機Ａに対して電波もしくは音波を発信する。各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭは、他の空気調和機Ａからの電波もしくは音波を受信する。機器受信強度取得部２０は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける電波もしくは音波の強度の測定値を取得する。移動体９０と各空気調和機Ａとの間において、移動受信器９１は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭからの電波もしくは音波を受信する。移動体受信強度取得部４０は、移動受信器９１における電波もしくは音波の強度の測定値を取得する。

この機器位置同定システム１００では、各空気調和機Ａ間の電波もしくは音波を発信し、移動体９０と空気調和機Ａとの間で移動受信器９１が各空気調和機Ａからの電波もしくは音波を受信するようにしたので、各空気調和機Ａ間、または移動体９０と空気調和機Ａとの間での電波もしくは音波の強度を容易に取得することができる。

（５−３）
本実施形態に係る機器位置同定システム１００では、機器情報生成部５０は、電波もしくは音波の減衰モデルを用いて、各空気調和機Ａ間の距離、もしくは移動体９０と各空気調和機Ａとの距離を求める。

この機器位置同定システム１００では、電波もしくは音波の減衰モデルを用いるようにしたので、精度良く各空気調和機Ａ間の距離、もしくは移動体９０と各空気調和機Ａとの距離を求めることができる。

（５−４）
本実施形態に係る機器位置同定システム１００では、機器情報生成部５０は、各空気調和機Ａ間の距離、もしくは移動体９０と各空気調和機Ａとの距離から各空気調和機Ａの配列の候補を求める。

この機器位置同定システム１００では、各空気調和機Ａ間の距離、もしくは移動体９０と各空気調和機Ａとの距離を用いて、複数の空気調和機Ａの配列の候補を容易に求めることができる。

（５−５）
本実施形態に係る機器位置同定システム１００では、機器受信強度推定部６０をさらに備える。機器受信強度推定部６０は、空気調和機Ａの図面上での配置から、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度を推定する。機器情報生成部５０は、各空気調和機Ａ間において、機器受信強度推定部６０によって推定される各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度の推定値と、機器受信強度取得部２０によって取得される各空気調和機のＢＬＥモジュールＭにおける受信強度の測定値とを対応づけることにより、各空気調和機Ａの配列の候補を求める。

この機器位置同定システム１００では、空気調和機Ａの受信強度の推定値と、各空気調和機Ａの受信強度の測定値とを対応づけるようにしたので、精度良く複数の空気調和機Ａの配列の候補を求めることができる。

（５−６）
本実施形態に係る機器位置同定システム１００では、移動体位置特定部３０は、移動体９０の移動経路を生成し、提示する。

この機器位置同定システム１００では、移動体９０の移動経路を生成して提示するようにしたので、提示された移動経路に沿って、移動体９０が移動することができる。

（５−７）
本実施形態に係る機器位置同定方法では、コンピュータ１００を用いる機器位置同定方法であって、図面配置取得ステップと、機器受信強度取得ステップと、移動体位置特定ステップと、移動体受信強度取得ステップと、機器情報生成ステップと、を備える。図面配置取得ステップは、複数の空気調和機Ａの図面上での配置を取得する。移動体位置特定ステップは、複数の空気調和機Ａが設置される空間を移動する移動体９０の位置を特定する。機器情報生成ステップは、機器情報を生成する。複数の空気調和機Ａは、建物８１に設置される。複数の空気調和機Ａは、それぞれが、固有特定情報、および、ＢＬＥモジュールＭ、を有する。ＢＬＥモジュールＭは、固有特定情報を発信する。ＢＬＥモジュールＭは、固有特定情報を受信する。機器受信強度取得ステップは、各空気調和機Ａの固定特定情報と紐づけて、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度の測定値を取得する。移動体９０は、移動受信器９１を有する。移動受信器９１は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭからの発信を受ける。移動体受信強度取得ステップは、各空気調和機Ａの固有特定情報と紐づけて、移動受信器９１における受信強度の測定値を取得する。機器情報生成ステップは、移動受信器９１が各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭからの発信を受けたときの移動体９０の位置、その位置での移動受信器９１の受信強度、および、各空気調和機Ａの固有特定情報、と、各空気調和機Ａの図面上での配置と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と紐づけた各空気調和機Ａの固有特定情報と、に基づいて、空気調和機Ａの図面上での配置とＢＬＥモジュールＭの固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する。

この機器位置同定方法では、移動体９０の移動受信器９１が各空気調和機Ａからの発信を受けるようにしたので、複数の空気調和機Ａの設置空間における各空気調和機Ａの位置を確定することができる。

（５−８）
本実施形態に係る機器位置同定プログラムでは、移動体９０を利用する機器位置同定システムをコンピュータ１００によって実現するための機器位置同定プログラムであって、コンピュータ１００を、図面配置取得部１０と、機器受信強度取得部２０と、移動体位置特定部３０と、移動体受信強度取得部４０と、機器情報生成部５０として機能させるためのプログラムである。図面配置取得部１０は、複数の空気調和機Ａの図面上での配置を取得する。移動体位置特定部３０は、複数の空気調和機Ａが設置される空間を移動する移動体９０の位置を特定する。機器情報生成部５０は、機器情報を生成する。複数の空気調和機Ａは、建物８１に設置される。複数の空気調和機Ａは、それぞれが、固有特定情報、および、ＢＬＥモジュールＭ、を有する。ＢＬＥモジュールＭは、固有特定情報を発信する。ＢＬＥモジュールＭは、固有特定情報を受信する。機器受信強度取得部２０は、各空気調和機Ａの固定特定情報と紐づけて、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度の測定値を取得する。移動体９０は、移動受信器９１を有する。移動受信器９１は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭからの発信を受ける。移動体受信強度取得部４０は、各空気調和機Ａの固有特定情報と紐づけて、移動受信器９１における受信強度の測定値を取得する。機器情報生成部５０は、移動受信器９１が各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭからの発信を受けたときの移動体９０の位置、その位置での移動受信器９１の受信強度、および、各空気調和機Ａの固有特定情報、と、各空気調和機Ａの図面上での配置と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と紐づけた各空気調和機Ａの固有特定情報と、に基づいて、空気調和機Ａの図面上での配置と空気調和機Ａの固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する。

この機器位置同定プログラムでは、移動体９０の移動受信器９１が各空気調和機Ａからの発信を受けるようにしたので、複数の空気調和機Ａの設置空間における各空気調和機Ａの位置を確定することができる。

（６）変形例
（６−１）変形例１Ａ
本実施形態に係る機器位置同定システム１００では、各空気調和機Ａ間の距離から得られた各空気調和機Ａの配列の候補と、移動体９０と空気調和機Ａとの距離から、各空気調和機Ａの配列の候補をそれぞれ求めてから、各空気調和機Ａの位置を同定する場合について説明したが、これに限るものではない。各空気調和機Ａ間の距離、及び、移動体９０と空気調和機Ａとの距離から、各空気調和機Ａの配列の候補を求めて、各空気調和機Ａの位置を同定するようにしてもよい。

変形例１Ａの機器位置同定システム１００のフローチャートを図１０Ａ、図１０Ｂに示す。これらの図において、コンピュータとして示すフローチャートは、機器位置同定プログラムのフローチャートである。

図１０Ａに示すように、コンピュータ１００は空気調和機Ａの図面の配置を取得する（ステップＳ２１）。次に、ユーザは、移動体９０を所持して、複数の空気調和機Ａが設置されている建物８１内を、移動体位置特定部３０が提示した、できるだけ少ない歩行距離でＢＬＥモジュールＭの電波強度を測定できる歩行経路を歩行する。コンピュータ１００は移動体９０の位置を特定する（ステップＳ２２）。

空気調和機Ａ１は空気調和機Ａ２〜Ａ１６に電波を発信する（ステップＳ１２１）。空気調和機Ａ２〜Ａ１６についても、空気調和機Ａ１と同様に、他の空気調和機にそれぞれ電波を発信する（図示せず）。空気調和機Ａ１６は空気調和機Ａ１〜Ａ１５の電波の発信を受信する（ステップＳ５２１）。空気調和機Ａ１〜Ａ１５についても空気調和機Ａ１６と同様に、他の空気調和機Ａの電波の発信をそれぞれ受信する（図示せず）。コンピュータ１００は、各空気調和機Ａにおける電波の受信強度の測定を取得する（ステップＳ２３）。空気調和機Ａ１〜Ａ１６は移動体９０に電波を発信する（ステップＳ１２２、・・・ステップＳ５２２）。移動体９０は、空気調和機Ａ１〜Ａ１６の発信を受信する（ステップＳ７１）。コンピュータ１００は、移動受信器９１における電波の受信強度の測定値を取得する（ステップＳ２４）。コンピュータ１００は、移動受信器９１が各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭからの発信を受けたときの移動体９０の位置、その位置での移動受信器９１の受信強度、および、各空気調和機Ａの固有特定情報、と、各空気調和機Ａの図面上での配置と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と紐づけた各空気調和機Ａの固有特定情報と、に基づいて、空気調和機Ａの図面上での配置と空気調和機Ａの固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する（ステップＳ２５）。

次に、ステップＳ２６で、コンピュータ１００は、式１３で示される電波の減衰モデルを用いて、各空気調和機Ａ間の距離、及び、移動体９０と空気調和機Ａとの距離を求める。
コンピュータ１００は、各空気調和機Ａ間の距離、及び、移動体９０と各空気調和機Ａとの距離から、各空気調和機Ａ間の配列の候補を求める（ステップＳ２７）。ステップＳ２８で、コンピュータ１００は、各空気調和機Ａの配列の候補から各機器の空気調和機Ａを同定する。

変形例１Ａの機器位置同定システムでは、各空気調和機Ａ間の距離、及び、移動体９０と各空気調和機Ａとの距離を用いて、各空気調和機Ａの配列の候補を求めるようにしたので、精度よく各空気調和機Ａの配列の候補を得ることができる。

（６−２）変形例１Ｂ
本実施形態に係る機器位置同定システム１００では、各空気調和機Ａ間で電波を発信および受信して電波の強度の測定を取得し、移動体９０と各空気調和機Ａとの間で電波を発信して電波の強度の測定値を取得する場合について説明したが、電波に限らず音波を用いるようにしてもよい。また、本実施形態に係る機器位置同定システム１００では、電波の減衰モデルを用いて、各空気調和機Ａ間の距離、もしくは移動体９０と各空気調和機Ａとの距離を求める場合について説明したが、音波の減衰モデルを用いるようにしてもよい。

（６−３）変形例１Ｃ
本実施形態に係る機器位置同定システム１００では、移動体９０のステップカウンターを用いて、受信強度の測定地点を推定する場合について説明したが、これに限るものではない。移動体位置特定部３０は、移動体９０の移動経路と、移動体９０の移動開始時間と、移動体９０の到達時間とに基づいて、移動体９０の移動開始後における、移動体９０の移動経路における所定位置、および、所定位置における時刻を求めるようにしてもよい。移動体位置特定部３０は、受信強度の測定地点である移動体９０の途中の位置として、移動開始時間、移動終了時間、移動経路に基づき、移動体９０の移動開始後における、移動体の移動経路における位置を推定する。

図１１は、移動体９０の移動経路の途中の位置の推定方法を説明するための図である。
移動開始時間をｔ０、移動終了時間をｔ１とする。また、始点(ｘ１、ｙ１)と終点（ｘ２、ｙ２）とし、移動体９０の移動軌跡が直線で表現されるとする。また、移動体９０が等速度で移動すると想定する。

図１１に示すように、移動体９０の移動経路は、例えば時刻に対する位置の算出式を用いて、移動開始後の所定時刻（ｔ）における位置（ｘ、ｙ）を推定することができる。
（ｘ、ｙ）＝（（ｘ２−ｘ１）／（ｔ１−ｔ０）×ｔ、（ｙ２−ｙ１）／（ｔ１−ｔ０）×ｔ）

なお、移動体９０の移動経路の途中の時刻についても同じように、移動開始時間、移動終了時間、移動経路に基づき、例えば位置に関する関数をつくることで移動経路の所定位置に存在するときの時刻を推定することができる。
変形例１Ｃの機器位置同定システムでは、移動体位置特定部３０が移動体９０の移動経路と移動開始時間と到達時間を用いるようにしたので、移動体９０が移動している途中の位置と時刻を容易に求めることができる。

（６−４）変形例１Ｄ
本実施形態に係る機器位置同定システム１００では、移動体位置特定部３０が複数の空気調和機Ａが設置されている建物８１内を、移動体位置特定部３０が提示した、できるだけ少ない歩行距離でＢＬＥモジュールＭの電波強度を測定できる歩行経路を移動体９０の移動経路として提示する場合について説明したが、これに限るものではない。移動体位置特定部３０は、空気調和機Ａの図面上での配置と、機器情報生成部５０によって求められた各空気調和機Ａ間の距離とが一致しない、各空気調和機Ａの設置場所付近を、移動体９０の移動経路として提示するようにしてもよい。

変形例１Ｄの機器位置同定システムでは、電波の障害物があるために距離情報が大きくゆがんで、空気調和機Ａの位置を特定できない場合であっても、移動体９０をゆがみのポイントへ移動させることで、各空気調和機Ａ間の距離を精度よく得ることができ、空気調和機Ａの図面上の配置と、機器情報生成部５０によって得られた各空気調和機Ａの距離とのずれを解消することができる。

＜第２実施形態＞
（１）機器位置同定システム２００の全体構成
本実施形態では、機器位置同定システム２００は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュール（受信器）Ｍが移動体９２の移動発信器９３からの発信を受ける。

本実施形態の機器位置同定システム２００を図１２に示す。機器位置同定システム２００は、コンピュータにより実現されるものである。機器位置同定システム２００は、図面配置取得部１０と、機器受信強度取得部２０と、移動体位置特定部３０と、機器情報生成部５０と、機器受信強度推定部６０と、を備える。機器位置同定システム２００は、移動体９２を利用する。

機器位置同定システム２００は、図面配置取得部１０と、機器受信強度取得部２０と、移動体位置特定部３０と、機器情報生成部５０と、機器受信強度推定部６０とによってシステムが構成されている点は、図１で示した第１実施形態の機器位置同定システム１００と同じである。機器位置同定システム２００は、移動体受信強度取得部を備えていない点が第１実施形態と異なる。

また、本実施形態では、機器情報生成部５０は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュール（受信器）Ｍが移動発信器９３からの発信を受けたときの移動体９２の位置、その位置での各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭの受信強度、および、各空気調和機Ａの固有特定情報、と、各空気調和機Ａの図面上での配置と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と紐づけた各空気調和機Ａの固有特定情報と、に基づいて、空気調和機Ａの図面上での配置と空気調和機Ａの固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する点が第１実施形態と異なる。

（２）移動体
本実施形態の機器位置同定システム２００が利用する移動体９２は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュール（受信器）Ｍに発信する移動発信器９３を有する。

（３）機器位置同定システム２００の全体動作
機器位置同定システム２００による機器配列候補算出処理および機器位置同定処理のフローチャートを図１３Ａ〜図１３Ｃに示す。これらの図において、コンピュータとして示すフローチャートは、機器位置同定プログラムのフローチャートである。本実施形態では、各空気調和機Ａ間の距離、及び、移動体９２と空気調和機Ａとの距離から、それぞれ各空気調和機Ａの配列（位置）の候補を求めて、各空気調和機Ａの位置１〜１６を同定する。

（３−１）機器配列候補算出処理
（３−１−１）各空気調和機Ａ間の距離を求める場合
図１３Ａに示すように、コンピュータ２００のＣＰＵ（以下、コンピュータ２００と省略することがある）は空気調和機Ａの図面の配置を取得する（ステップＳ３１）。各空気調和機Ａは、他の空気調和機Ａに電波を発信する。空気調和機Ａ１（位置１の空気調和機Ａ）は空気調和機Ａ２〜Ａ１６（位置２〜１６の空気調和機Ａ）に電波を発信する（ステップＳ１３１）。空気調和機Ａ２〜Ａ１６についても空気調和機Ａ１と同様に、他の空気調和機にそれぞれ電波を発信する（図示せず）。空気調和機Ａ１６は空気調和機Ａ１〜Ａ１５の電波の発信を受信する（ステップＳ５３１）。空気調和機Ａ１〜Ａ１５についても空気調和機Ａ１６と同様に、他の空気調和機Ａの電波の発信をそれぞれ受信する（図示せず）。コンピュータ２００は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュール（受信器）Ｍにおける電波の受信強度の測定値を取得する（ステップＳ３２）。ステップＳ３３で、コンピュータ２００は、各空気調和機Ａの図面上での配置と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と紐づけた各空気調和機Ａの固有特定情報と、に基づいて、空気調和機Ａの図面上での配置と空気調和機Ａの固有特定情報とを関連づけて機器情報を取得する。コンピュータ２００は、式１３で示される電波の減衰モデルを用いて、各空気調和機Ａ間の距離を求める（ステップＳ３４）。ステップＳ３５で、コンピュータ２００は、各空気調和機Ａ間の距離から、各空気調和機Ａの配列の候補を決める。

（３−１−２）移動体９２と各空気調和機Ａ間の距離を求める場合
図１３Ｂに示すように、コンピュータ２００は空気調和機Ａの図面の配置を取得する（ステップＳ４１）。次に、ユーザは、移動体９２を所持して、複数の空気調和機Ａが設置されている建物８１内を、移動体位置特定部３０が提示した、できるだけ少ない歩行距離でＢＬＥモジュールＭの電波強度を測定できる歩行経路を歩行する。コンピュータ２００は移動体９２の位置を特定する（ステップＳ４２）。

移動体９２から空気調和機Ａ１〜Ａ１６に電波を発信する（ステップＳ８１）。空気調和機Ａ１〜Ａ１６は移動体９２の電波の発信を受信する（ステップＳ１４１、・・・ステップＳ５４１）。コンピュータ２００は各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける電波の受信強度の測定値を取得する（ステップＳ４３）。コンピュータ２００は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭが移動発信器９３からの発信を受けたときの移動体９２の位置、その位置での各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭの受信強度、および、各空気調和機Ａの固有特定情報、と、各空気調和機Ａの図面上での配置と、各空気調和機Ａの受信器ｃにおける受信強度と、各空気調和機Ａの受信器ｃにおける受信強度と紐づけた各空気調和機Ａの固有特定情報と、に基づいて、空気調和機Ａの図面上での配置と空気調和機Ａの固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する（ステップＳ４４）。ステップＳ４５で、コンピュータ２００は、式１３で示される電波の減衰モデルを用いて、移動体９２と各空気調和機Ａとの距離を求める。

コンピュータ２００は、移動体９２と各空気調和機Ａとの距離から各空気調和機Ａの配列の候補を求める（ステップＳ４６）。

（３−２）機器位置同定処理
図１３Ｃに示すように、コンピュータ２００は、ステップＳ３５の各空気調和機Ａ間の距離から求めた各空気調和機Ａの配列の候補と、ステップＳ４６の移動体９２と各空気調和機Ａとの距離から求めた各空気調和機Ａの配列の候補とから、各空気調和機Ａの位置を同定する（ステップＳ４７）。

（４）特徴
（４−１）
本実施形態に係る機器位置同定システム２００では、移動体９２を利用する機器位置同定システム２００であって、図面配置取得部１０と、機器受信強度取得部２０と、移動体位置特定部３０と、機器情報生成部５０と、を備える。図面配置取得部１０は、複数の空気調和機Ａの図面上での配置を取得する。移動体位置特定部３０は、複数の空気調和機Ａが設置される空間を移動する移動体９２の位置を特定する。機器情報生成部５０は、機器情報を生成する。複数の空気調和機Ａは、建物８１に設置される。複数の空気調和機Ａは、それぞれが、固有特定情報、および、ＢＬＥモジュールＭ、を有する。ＢＬＥモジュールＭは、固有特定情報を発信する。ＢＬＥモジュールＭは、固有特定情報を受信する。機器受信強度取得部２０は、各空気調和機Ａの固定特定情報と紐づけて、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度の測定値を取得する。移動体９２は、移動発信器９３を有する。移動発信器９３は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭに発信する。機器情報生成部５０は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭが移動発信器９３からの発信を受けたときの移動体９２の位置、その位置での各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭの受信強度、および、各空気調和機Ａの固有特定情報、と、各空気調和機Ａの図面上での配置と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と紐づけた各空気調和機Ａの固有特定情報と、に基づいて、空気調和機Ａの図面上での配置と空気調和機Ａの固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する。

この機器位置同定システム２００では、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭが移動体９２の移動発信器９３からの発信を受けるようにしたので、複数の空気調和機Ａの設置空間における空気調和機Ａの位置を確定することができる。

（４−２）
本実施形態に係る機器位置同定システム２００では、各空気調和機Ａ間において、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭは、他の空気調和機Ａに対して電波もしくは音波を発信する。各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭは、他の空気調和機Ａからの電波もしくは音波を受信する。機器受信強度取得部２０は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける電波もしくは音波の強度の測定値を取得する。移動体９２と各空気調和機Ａとの間において、移動発信器９３は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭに対して電波もしくは音波を発信する。機器受信強度取得部２０は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける電波もしくは音波の強度の測定値を取得する。

この機器位置同定システム２００では、各空気調和機Ａ間の電波もしくは音波を発信し、移動体２９と空気調和機Ａとの間で移動発信器９３が各空気調和機Ａからの電波もしくは音波を発信するようにしたので、各空気調和機Ａ間、または移動体９２と空気調和機Ａとの間での電波もしくは音波の強度を容易に取得することができる。

（４−３）
本実施形態に係る機器位置同定方法では、コンピュータ２００を用いる機器位置同定方法であって、図面配置取得ステップと、機器受信強度取得ステップと、移動体位置特定ステップと、機器情報生成ステップと、を備える。図面配置取得ステップは、複数の空気調和機Ａの図面上での配置を取得する。移動体位置特定ステップは、複数の空気調和機Ａが設置される空間を移動する移動体９２の位置を特定する。機器情報生成ステップは、機器情報を生成する。複数の空気調和機Ａは、建物８１に設置される。複数の空気調和機Ａは、それぞれが、固有特定情報、および、ＢＬＥモジュールＭ、を有する。ＢＬＥモジュールＭは、固有特定情報を発信する。ＢＬＥモジュールＭは、固有特定情報を受信する。機器受信強度取得ステップは、各空気調和機Ａの固定特定情報と紐づけて、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度の測定値を取得する。移動体９２は、移動発信器９３を有する。移動発信器９３は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭに発信する。機器情報生成ステップは、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭが移動発信器９３からの発信を受けたときの移動体９２の位置、その位置での各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭの受信強度、および、各空気調和機Ａの固有特定情報、と、各空気調和機Ａの図面上での配置と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と紐づけた各空気調和機Ａの固有特定情報と、に基づいて、空気調和機Ａの図面上での配置と空気調和機Ａの固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する。

この機器位置同定方法では、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭが移動体９２の移動発信器９３からの発信を受けるようにしたので、複数の空気調和機Ａの設置空間における空気調和機Ａの位置を確定することができる。

（４−４）
本実施形態に係る機器位置同定プログラムでは、移動体９２を利用する機器位置同定システムをコンピュータ２００によって実現するための機器位置同定プログラムであって、コンピュータ２００を、図面配置取得部１０と、機器受信強度取得部２０と、移動体位置特定部３０と、機器情報生成部５０として機能させるためのプログラムである。図面配置取得部１０は、複数の空気調和機Ａの図面上での配置を取得する。移動体位置特定部３０は、複数の空気調和機Ａが設置される空間を移動する移動体９２の位置を特定する。機器情報生成部５０は、機器情報を生成する。複数の空気調和機Ａは、建物８１に設置される。複数の空気調和機Ａは、固有特定情報、および、ＢＬＥモジュールＭ、を有する。ＢＬＥモジュールＭは、固有特定情報を発信する。ＢＬＥモジュールＭは、固有特定情報を受信する。機器受信強度取得部２０は、各空気調和機Ａの固定特定情報と紐づけて、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度の測定値を取得する。移動体９２は、移動発信器９３を有する。移動発信器９３は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭに発信する。機器情報生成部５０は、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭが移動発信器９３からの発信を受けたときの移動体９２の位置、その位置での各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭの受信強度、および、各空気調和機Ａの固有特定情報、と、各空気調和機Ａの図面上での配置と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭにおける受信強度と紐づけた各空気調和機Ａの固有特定情報と、に基づいて、空気調和機Ａの図面上での配置と空気調和機Ａの固有特定情報とを関連づけて機器情報を生成する。

この機器位置同定プログラムでは、各空気調和機ＡのＢＬＥモジュールＭが移動体９２の移動発信器９３からの発信を受けるようにしたので、複数の空気調和機Ａの設置空間における空気調和機Ａの位置を確定することができる。

（５）変形例
（５−１）変形例２Ａ
本実施形態に係る機器位置同定システム２００では、各空気調和機Ａ間の距離から得られた各空気調和機Ａの配列の候補と、移動体９２と各空気調和機Ａとの距離から得られた各空気調和機Ａの配列の候補をそれぞれ求めてから、各空気調和機Ａの位置を同定する場合について説明したが、これに限るものではない。各空気調和機Ａ間の距離、及び、移動体９２と各空気調和機Ａとの距離から、各空気調和機Ａの配列の候補を求めてから各空気調和機Ａの位置を同定するようにしてもよい。

変形例２Ａの機器位置同定システムのフローチャートを図１４Ａ、図１４Ｂに示す。まず、ステップＳ５１でコンピュータは空気調和機Ａの図面の配置を取得する。ステップＳ５２で移動体９２の位置を特定する。各空気調和機Ａは、他の空気調和機Ａに電波を発信する。空気調和機Ａ１は空気調和機Ａ２〜Ａ１６に電波を発信する（ステップＳ１５１）。空気調和機Ａ２〜Ａ１６についても、空気調和機Ａ１と同様に、他の空気調和機にそれぞれ電波を発信する（図示せず）。空気調和機Ａ１６は空気調和機Ａ１〜Ａ１５の電波の発信を受信する（ステップＳ５５１）。空気調和機Ａ１〜Ａ１５についても空気調和機Ａ１６と同様に、他の空気調和機Ａの電波の発信をそれぞれ受信する（図示せず）。次にステップＳ９１で、移動体９２は空気調和機Ａ１〜Ａ１６に電波を発信する。空気調和機Ａ１〜Ａ１６は移動体９２の発信を受信する（ステップＳ１５２、・・・ステップＳ５５２）。コンピュータ２００は、空気調和機Ａが他の空気調和機Ａから受信した電波と、空気調和機Ａが移動体９２からの発信を受信した電波の、機器受信強度を取得する（ステップＳ５３）。コンピュータ２００は、機器情報を生成する（ステップＳ５４）。

次に、ステップＳ５６で、各空気調和機Ａ間の距離、及び、移動体９２と空気調和機Ａとの距離を求める。ステップＳ５７で、各空気調和機Ａ間の配列の候補を求める。ステップＳ５８で、各空気調和機Ａの配列の候補から各空気調和機Ａの位置を同定する。

（５−２）変形例２Ｂ
本実施形態に係る機器位置同定システム２００では、各空気調和機Ａ間で電波を発信および受信して電波の強度の測定を取得し、移動体９２と空気調和機Ａとの間で電波を発信して電波の強度の測定値を取得する場合について説明したが、電波に限らず音波を用いるようにしてもよい。また、本実施形態に係る機器位置同定システム２００では、電波の減衰モデルを用いて、各空気調和機Ａ間の距離、もしくは移動体９２と各空気調和機Ａとの距離を求める場合について説明したが、音波の減衰モデルを用いるようにしてもよい。

（５−３）変形例２Ｃ
本実施形態に係る機器位置同定システム２００では、移動体位置特定部３０が複数の機器Ａが設置されている建物８１内を、移動体位置特定部３０が提示した、できるだけ少ない歩行距離でＢＬＥモジュールＭの電波強度を測定できる歩行経路を移動体９２の移動経路として提示する場合について説明したが、これに限るものではない。移動体位置特定部３０は、空気調和機Ａの図面上での配置と、機器情報生成部５０によって求められた各空気調和機Ａ間の距離とが一致しない、各空気調和機Ａの設置場所付近を、移動体９２の移動経路として提示するようにしてもよい。

変形例２Ｃの機器位置同定システムでは、電波の障害物があるために距離情報が大きくゆがんで空気調和機Ａの位置を特定できない場合であっても、移動体９２をゆがみのポイントへ移動させることで、各空気調和機Ａ間の距離情報を精度よく得ることができ、空気調和機Ａの図面上の配置と、機器情報生成部５０によって得られた各空気調和機Ａとの距離のずれを解消することができる。

（５−４）変形例２Ｄ
以上、本開示の実施形態を説明したが、特許請求の範囲に記載された本開示の趣旨及び範囲から逸脱することなく、形態や詳細の多様な変更が可能なことが理解されるであろう。

１００、２００ 機器位置同定システム（コンピュータ）
１０ 図面配置取得部
１１ 空気調和機配置情報
１２ 天井裏空間の梁配置情報
２０ 機器受信強度取得部
２１ 電波伝搬状態の実測結果
３０ 移動体位置取得部
４０ 移動体受信強度取得部
５０ 機器情報生成部
６０ 機器受信強度推定部
６１ 線形モデル
６２ 電波伝搬状態の推定結果
７０ 設置図面データベース
８０ ネットワーク
８１ 建物
９０、９２ 移動体
９１ 移動受信器
９３ 移動発信器
Ａ（Ａ１〜Ａ１６） 空気調和機
Ｂ（Ｂ１） 梁
Ｍ（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３） ＢＬＥモジュール（発信器、受信器）

特開２０１７−２２７６００号公報

Claims (14)

1. 移動体（９０）を利用する機器位置同定システムであって、
   複数の機器（Ａ）の図面上での配置を取得する図面配置取得部（１０）と、
   機器受信強度取得部（２０）と、
   複数の前記機器が設置される空間を移動する前記移動体の位置を特定する移動体位置特定部（３０）と、
   移動体受信強度取得部（４０）と、
   機器情報を生成する機器情報生成部（５０）と、
   を備え、
   前記複数の機器は、建物（８１）に設置され、それぞれが、固有特定情報、前記固有特定情報を発信する発信器、および、前記固有特定情報を受信する受信器、を有し、
   前記機器受信強度取得部は、各前記機器の前記固定特定情報と紐づけて、各前記機器の前記受信器における受信強度の測定値を取得し、
   前記移動体は、各前記機器の前記発信器からの発信を受ける移動受信器（９１）を有し、
   前記移動体受信強度取得部は、各前記機器の前記固有特定情報と紐づけて、前記移動受信器における受信強度の測定値を取得し、
   前記機器情報生成部は、
   前記移動受信器が各前記機器の前記発信器からの発信を受けたときの前記移動体の位置、その位置での前記移動受信器の受信強度、および、各前記機器の前記固有特定情報、
   と、
   各前記機器の図面上での配置と、
   各前記機器の前記受信器における受信強度と、
   各前記機器の前記受信器における受信強度と紐づけた各前記機器の前記固有特定情報と、
   に基づいて、前記機器の図面上での配置と前記機器の前記固有特定情報とを関連づけて前記機器情報を生成する、
   機器位置同定システム（１００）。
2. 移動体（９２）を利用する機器位置同定システムであって、
   複数の機器（Ａ）の図面上での配置を取得する図面配置取得部（１０）と、
   機器受信強度取得部（２０）と、
   複数の前記機器が設置される空間を移動する前記移動体の位置を特定する移動体位置特定部（３０）と、
   機器情報を生成する機器情報生成部（５０）と、
   を備え、
   前記複数の機器は、建物（８１）に設置され、それぞれが、固有特定情報、前記固有特定情報を発信する発信器、および、前記固有特定情報を受信する受信器、を有し、
   前記機器受信強度取得部は、各前記機器の前記固定特定情報と紐づけて、各前記機器の前記受信器における受信強度の測定値を取得し、
   前記移動体は、各前記機器の前記受信器に発信する移動発信器（９３）を有し、
   前記機器情報生成部は、
   各前記機器の前記受信器が前記移動発信器からの発信を受けたときの前記移動体の位置、その位置での各前記機器の前記受信器の受信強度、および、各前記機器の前記固有特定情報、
   と、
   各前記機器の図面上での配置と、
   各前記機器の前記受信器における受信強度と、
   各前記機器の前記受信器における受信強度と紐づけた各前記機器の前記固有特定情報と、
   に基づいて、前記機器の図面上での配置と前記機器の前記固有特定情報とを関連づけて前記機器情報を生成する、
   機器位置同定システム（２００）。
3. 各機器間において、
   各機器の発信器は、他の機器に対して電波もしくは音波を発信し、
   各機器の受信器は、他の機器からの電波もしくは音波を受信し、
   前記機器受信強度取得部は、各機器の受信器における電波もしくは音波の強度の測定値を取得し、
   前記移動体と各機器との間において、
   前記移動受信器は、各機器の発信器からの電波もしくは音波を受信し、
   前記移動体受信強度取得部は、前記移動受信器における電波もしくは音波の強度の測定値を取得する、
   請求項１に記載の機器位置同定システム。
4. 各機器間において、
   各機器の発信器は、他の機器に対して電波もしくは音波を発信し、
   各機器の受信器は、他の機器からの電波もしくは音波を受信し、
   前記機器受信強度取得部は、各機器の受信器における電波もしくは音波の強度の測定値を取得し、
   前記移動体と各機器との間において、
   前記移動発信器は、各機器の受信器に対して電波もしくは音波を発信し、
   前記機器受信強度取得部は、各機器の受信器における電波もしくは音波の強度の測定値を取得する、
   請求項２に記載の機器位置同定システム。
5. 前記機器情報生成部は、電波もしくは音波の減衰モデルを用いて、各機器間の距離、もしくは前記移動体と各機器との距離を求める、
   請求項１から４のいずれかに記載の機器位置同定システム。
6. 前記機器情報生成部は、各機器間の距離、もしくは前記移動体と各機器との距離から各機器の配列の候補を求める、
   請求項１から５のいずれかに記載の機器位置同定システム。
7. 機器の図面上での配置から、各機器の受信器における受信強度を推定する機器受信強度推定部（６０）、
   をさらに備え、
   前記機器情報生成部は、各機器間において、前記機器受信強度推定部によって推定される各機器の受信器における受信強度の推定値と、前記機器受信強度取得部によって取得される各機器の受信器における受信強度の測定値とを対応づけることにより、各機器の配列の候補を求める、
   請求項１又は２に記載の機器位置同定システム。
8. 前記移動体位置特定部は、前記移動体の移動経路を生成し、提示する、
   請求項１又は２に記載の機器位置同定システム。
9. 前記移動体位置特定部は、
   前記移動体の移動経路と、前記移動体の移動開始時間と、前記移動体の到達時間とに基づいて、
   前記移動体の移動開始後における、前記移動体の移動経路における所定位置、および／又は、前記所定位置における時刻を求める、
   請求項１又は２に記載の機器位置同定システム。
10. 前記移動体位置特定部は、前記機器の図面上での配置と、前記機器情報生成部によって求められた各機器間の距離とが一致しない、各機器の設置場所付近を、前記移動体の移動経路として提示する、
    請求項８に記載の機器位置同定システム。
11. コンピュータを用いる機器位置同定方法であって、
    複数の機器の図面上での配置を取得する図面配置取得ステップと、
    機器受信強度取得ステップと、
    複数の前記機器が設置される空間を移動する移動体の位置を特定する移動体位置特定ステップと、
    移動体受信強度取得ステップと、
    機器情報を生成する機器情報生成ステップと、
    を備え、
    前記複数の機器は、建物に設置され、それぞれが、固有特定情報、前記固有特定情報を発信する発信器、および、前記固有特定情報を受信する受信器、を有し、
    前記機器受信強度取得ステップは、各前記機器の前記固定特定情報と紐づけて、各前記機器の前記受信器における受信強度の測定値を取得し、
    前記移動体は、各前記機器の前記発信器からの発信を受ける移動受信器を有し、
    前記移動体受信強度取得ステップは、各前記機器の前記固有特定情報と紐づけて、前記移動受信器における受信強度の測定値を取得し、
    前記機器情報生成ステップは、
    前記移動受信器が各前記機器の前記発信器からの発信を受けたときの前記移動体の位置、その位置での前記移動受信器の受信強度、および、各前記機器の前記固有特定情報、
    と、
    各前記機器の図面上での配置と、
    各前記機器の前記受信器における受信強度と、
    各前記機器の前記受信器における受信強度と紐づけた各前記機器の前記固有特定情報と、
    に基づいて、前記機器の図面上での配置と前記機器の前記固有特定情報とを関連づけて前記機器情報を生成する、
    機器位置同定方法。
12. 移動体を利用する機器位置同定システムをコンピュータによって実現するための機器位置同定プログラムであって、コンピュータを、
    複数の機器の図面上での配置を取得する図面配置取得部と、
    機器受信強度取得部と、
    複数の前記機器が設置される空間を移動する移動体の位置を特定する移動体位置特定部と、
    移動体受信強度取得部と、
    機器情報を生成する機器情報生成部として機能させるためのプログラムであり、
    前記複数の機器は、建物に設置され、それぞれが、固有特定情報、前記固有特定情報を発信する発信器、および、前記固有特定情報を受信する受信器、を有し、
    前記機器受信強度取得部は、各前記機器の前記固定特定情報と紐づけて、各前記機器の前記受信器における受信強度の測定値を取得し、
    前記移動体は、各前記機器の前記発信器からの発信を受ける移動受信器を有し、
    前記移動体受信強度取得部は、各前記機器の前記固有特定情報と紐づけて、前記移動受信器における受信強度の測定値を取得し、
    前記機器情報生成部は、
    前記移動受信器が各前記機器の前記発信器からの発信を受けたときの前記移動体の位置、その位置での前記移動受信器の受信強度、および、各前記機器の前記固有特定情報、
    と、
    各前記機器の図面上での配置と、
    各前記機器の前記受信器における受信強度と、
    各前記機器の前記受信器における受信強度と紐づけた各前記機器の前記固有特定情報と、
    に基づいて、前記機器の図面上での配置と前記機器の前記固有特定情報とを関連づけて前記機器情報を生成する、
    機器位置同定プログラム。
13. コンピュータを用いる機器位置同定方法であって、
    複数の機器の図面上での配置を取得する図面配置取得ステップと、
    機器受信強度取得ステップと、
    複数の前記機器が設置される空間を移動する前記移動体の位置を特定する移動体位置特定ステップと、
    機器情報を生成する機器情報生成ステップと、
    を備え、
    前記複数の機器は、建物に設置され、それぞれが、固有特定情報、前記固有特定情報を発信する発信器、および、前記固有特定情報を受信する受信器、を有し、
    前記機器受信強度取得ステップは、各前記機器の前記固定特定情報と紐づけて、各前記機器の前記受信器における受信強度の測定値を取得し、
    前記移動体は、各前記機器の前記受信器に発信する移動発信器を有し、
    前記機器情報生成ステップは、
    各前記機器の前記受信器が前記移動発信器からの発信を受けたときの前記移動体の位置、その位置での各前記機器の前記受信器の受信強度、および、各前記機器の前記固有特定情報、
    と、
    各前記機器の図面上での配置と、
    各前記機器の前記受信器における受信強度と、
    各前記機器の前記受信器における受信強度と紐づけた各前記機器の前記固有特定情報と、
    に基づいて、前記機器の図面上での配置と前記機器の前記固有特定情報とを関連づけて前記機器情報を生成する、
    機器位置同定方法。
14. 移動体を利用する機器位置同定システムをコンピュータによって実現するための機器位置同定プログラムであって、コンピュータを、
    複数の機器の図面上での配置を取得する図面配置取得部と、
    機器受信強度取得部と、
    複数の前記機器が設置される空間を移動する前記移動体の位置を特定する移動体位置特定部と、
    機器情報を生成する機器情報生成部として機能させるためのプログラムであり、
    前記複数の機器は、建物に設置され、それぞれが、固有特定情報、前記固有特定情報を発信する発信器、および、前記固有特定情報を受信する受信器、を有し、
    前記機器受信強度取得部は、各前記機器の前記固定特定情報と紐づけて、各前記機器の前記受信器における受信強度の測定値を取得し、
    前記移動体は、各前記機器の前記受信器に発信する移動発信器を有し、
    前記機器情報生成部は、
    各前記機器の前記受信器が前記移動発信器からの発信を受けたときの前記移動体の位置、その位置での各前記機器の前記受信器の受信強度、および、各前記機器の前記固有特定情報、
    と、
    各前記機器の図面上での配置と、
    各前記機器の前記受信器における受信強度と、
    各前記機器の前記受信器における受信強度と紐づけた各前記機器の前記固有特定情報と、
    に基づいて、前記機器の図面上での配置と前記機器の前記固有特定情報とを関連づけて前記機器情報を生成する、
    機器位置同定プログラム。

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