JP2021173521A - 測距システム、測距装置、およびコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】撮像装置を用いつつコストの増大を抑制する。【解決手段】撮像装置１１は、対象物２０が写り込んだ画像を取得する。第一光源１２１は、第一照明光Ｌ１を出射する。第二光源１２２は、第二照明光Ｌ２を出射する。測距装置１３は、第一照明光Ｌ１で照明されたときの画像における対象物２０の輝度と、第二照明光Ｌ２で照明されたときの画像における対象物２０の輝度との比率に基づいて、対象物２０までの距離を取得する。【選択図】図１

Description

本発明は、測距システムに関連する。本発明は、当該測距システムにおいて用いられる測距装置、および当該測距装置によって実行されるコンピュータプログラムに関連する。

特許文献１は、ステレオカメラの原理を用いて対象物までの距離を取得する測距システムを開示している。当該システムにおいては、距離を取得するために二つ以上の撮像装置が必要である。

特開２０１８−９３８６号公報

本発明の目的は、撮像装置を用いる測距システムを構成するコストの増大を抑制することである。

上記の目的を達成するための一態様は、測距システムであって、
対象物が写り込んだ画像を取得する撮像装置と、
第一照明光を出射する第一光源と、
第二照明光を出射する第二光源と、
前記第一照明光で照明されたときの前記画像における前記対象物の輝度と、前記第二照明光で照明されたときの前記画像における前記対象物の輝度との比率に基づいて、前記対象物までの距離を取得する測距装置と、
を備えている。

上記の目的を達成するための一態様は、測距装置であって、
撮像装置によって取得された対象物が写り込んだ画像に対応する画像データを受け付ける受付部と、
前記画像データに基づいて、第一照明光で照明されたときの前記画像における前記対象物の輝度と、第二照明光で照明されたときの前記画像における前記対象物の輝度との比率に基づいて、前記対象物までの距離を取得する処理部と、
を備えている、

上記の目的を達成するための一態様は、測距装置の処理部によって実行されるコンピュータプログラムであって、
実行されることにより、前記測距装置に、
撮像装置によって取得された対象物が写り込んだ画像に対応する画像データを受け付けさせ、
前記画像データに基づいて、第一照明光で照明されたときの前記画像における前記対象物の輝度と、第二照明光で照明されたときの前記画像における前記対象物の輝度との比率に基づいて、前記対象物までの距離を取得させる。

上記のような構成によれば、第一照明光で照明された対象物が写り込んだ画像と第二照明光で照明された対象物が写り込んだ画像とが、単一の撮像装置により取得される。そして、取得された二つの画像に基づいて、当該対象物までの距離が取得される。これにより、二つ以上の撮像装置を使用する構成と比較すると、撮像装置を用いる測距システムを構成するコストの増大を抑制できる。

一実施形態に係る測距システムの構成を例示している。 第一照明光で照明された撮像領域の画像を例示している。 第二照明光で照明された撮像領域の画像を例示している。 図１の測距システムが搭載される車両を例示している。 画像に写り込んだ物体の輝度比率の算出方法を説明するための図を例示している。 画像に写り込んだ物体の輝度比率と物体までの距離との関係を例示している。

添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。図１は、一実施形態に係る測距システム１０の構成を例示している。

測距システム１０は、撮像装置１１を含んでいる。撮像装置１１は、予め定められた撮像領域Ａの画像を取得するように構成されている。撮像装置１１としては、カメラやイメージセンサが例示されうる。撮像装置１１は、取得された画像に対応する画像データＤＩを出力するように構成されている。画像データＤＩは、アナログデータでもよいし、デジタルデータでもよい。

撮像領域Ａ内に対象物２０が存在すると、撮像装置１１により取得される画像に対象物２０が写り込む。画像に写り込んだ対象物２０は、画像データＤＩに反映される。

以降の説明に用いられる「左」および「右」という語は、撮像装置１１から見た「左」および「右」を意味する。

測距システム１０は、第一光源１２１を含んでいる。第一光源１２１は、撮像装置１１の左方において、少なくとも撮像装置１１の撮像領域Ａが含まれる領域に第一照明光Ｌ１を照明するように配置されている。第一照明光Ｌ１の波長は、撮像装置１１が感度を有する波長として定められる。第一照明光Ｌ１としては、赤外光が選ばれうる。第一光源１２１としては、発光ダイオード、レーザダイオード、ＥＬ素子などの半導体発光素子が例示されうる。

測距システム１０は、第二光源１２２を含んでいる。第二光源１２２は、撮像装置１１の右方において、少なくとも撮像装置１１の撮像領域Ａが含まれる領域に第二照明光Ｌ２を照明するように配置されている。第二照明光Ｌ２の波長は、撮像装置１１が感度を有する波長として定められる。第二照明光Ｌ２としては、赤外光が選ばれうる。第二光源１２２としては、発光ダイオード、レーザダイオード、ＥＬ素子などの半導体発光素子が例示されうる。

撮像装置１１と第一光源１２１と第二光源１２２は、測距システム１０において相対的位置が不変になるように配置されている。

測距システム１０は、測距装置１３を含んでいる。測距装置１３は、撮像領域Ａ内に位置する対象物２０までの距離を取得するように構成されている。

測距装置１３は、受付部１３１を備えている。受付部１３１は、画像データＤＩを受け付けるインターフェースとして構成されている。画像データＤＩがアナログデータである場合、受付部１３１は、Ａ／Ｄコンバータを含む適宜の変換回路を含みうる。

測距装置１３は、処理部１３２と出力部１３３を備えている。処理部１３２は、第一光源１２１の点消灯を制御する第一制御信号ＳＣ１と第二光源１２２の点消灯を制御する第二制御信号ＳＣ２を、出力部１３３から出力するように構成されている。第一制御信号ＳＣ１が第一光源１２１を点灯させると、第一照明光Ｌ１が出射される。第二制御信号ＳＣ２が第二光源１２２を点灯させると、第二照明光Ｌ２が出射される。

撮像装置１１は、複数の受光素子１１１を備えている。各受光素子１１１は、画像の画素に対応している。各受光素子１１１は、入射した光の強度に対応する信号を出力するように構成されている。上述の画像データＤＩは、複数の受光素子１１１の各々から出力された信号に対応する情報を、画素データとして含む。

処理部１３２は、第一光源１２１と第二光源１２２を、異なる点灯タイミングで、かつ点灯期間が重複しないように、点灯させる。第一光源１２１から出射された第一照明光Ｌ１は、対象物２０によって反射され、反射光として複数の受光素子１１１に入射する。第二光源１２２から出射された第二照明光Ｌ２は、対象物２０によって反射され、反射光として複数の受光素子１１１に入射する。

処理部１３２は、第一照明光Ｌ１の反射光の強度に対応する情報を含む画像データＤＩと第二照明光Ｌ２の反射光の強度に対応する情報を含む画像データＤＩに基づいて、第一照明光Ｌ１で照明されたときに撮像装置１１に取得された画像における対象物２０の輝度と、第二照明光Ｌ２で照明されたときに撮像装置１１に取得された画像における対象物２０の輝度との比率を算出するように構成されている。処理部１３２は、当該輝度比率に基づいて対象物２０までの距離を取得するように構成されている。

例えば、図２は、第一光源１２１から出射された第一照明光Ｌ１で照明されたときに取得された画像Ｉ１を例示している。図３は、第二光源１２２から出射された第二照明光Ｌ２で照明されたときに取得された画像Ｉ２を例示している。画像Ｉ１および画像Ｉ２には、対象物２０の一例である人物が写り込んでいる。

図１に例示されるように、第一光源１２１から対象物２０までの距離は第二光源１２２から対象物２０までの距離よりも短いので、第一光源１２１と第二光源１２２が同じ配光特性を有する場合は、第一光源１２１から出射されて対象物２０によって反射された第一照明光Ｌ１の反射光の強度は第二光源１２２から出射されて対象物２０によって反射された第二照明光Ｌ２の反射光の強度よりも大きくなる。すなわち、図２および図３に例示されるように、画像Ｉ１における対象物２０の輝度は、画像Ｉ２における対象物２０の輝度よりも高くなる。画像Ｉ１における対象物２０の輝度と画像Ｉ２における対象物２０の輝度は、撮像領域Ａ内の対象物２０の位置により変化する。

処理部１３２は、画像Ｉ１における対象物２０の輝度と画像Ｉ２における対象物２０の輝度との比率を算出することにより、対象物２０までの距離を取得できる。画像における対象物２０の輝度比率に基づいて対象物２０までの距離を求める方法の詳細については後述する。

測距システム１０は、例えば、図４に例示される車両３０に搭載される。本例においては、車両３０の右側方に撮像領域Ａが形成されるように、撮像装置１１が配置される。撮像領域Ａ内に存在する車両２１は、対象物２０の一例になりうる。撮像領域Ａに存在する車両２１以外の人物や物体（図示せず）も、対象物２０の一例になりうる。

次に、図５および図６を参照しつつ、画像における対象物２０の輝度比率に基づいて対象物２０までの距離を求める方法について説明する。

撮像装置１１の各受光素子１１１には、撮像領域Ａ内の特定の位置が対応付けられている。各受光素子１１１は、撮像装置１１により取得される画像における特定の画素に対応付けられている。すなわち、撮像領域Ａ内に位置する物体２２によって反射された照明光の強度は、当該反射光が入射した受光素子１１１に対応付けられた画素の輝度に反映される。

撮像装置１１に取得される画像に写り込む物体２２の輝度は、光源から物体２２までの距離と、光源の配光特性（照度および配光分布）と、物体２２の反射率によって変化する。

第一光源１２１から出射された第一照明光Ｌ１と第二光源１２２から出射された第二照明光Ｌ２は、同じ物体２２に対して照明される。したがって、第一照明光Ｌ１に照明されたときの画像に写り込んだ物体２２の輝度と第二照明光Ｌ２により照明されたときの画像に写り込んだ物体２２の輝度との差は、第一光源１２１から物体２２までの距離と、第二光源１２２から物体２２までの距離と、第一光源１２１の配光特性と、第二光源１２２の配光特性によって変化する。

図５に例示されるように、第一光源１２１から物体２２までの距離ｒ１は、下記の式１で表される。

但し、Ｌ：撮像装置１１から物体２２までの距離、Ｄ１：撮像装置１１と第一光源１２１の距離、θ_ｃａｍ：撮像装置１１から見た物体２２の方向が撮像装置１１と第一光源１２１と第二光源１２２の配列方向に対してなす角度

第二光源１２２から物体２２までの距離ｒ２は、下記の式２で表される。

但し、Ｄ２：撮像装置１１と第二光源１２２の距離

撮像装置１１から物体２２までの距離は、撮像装置１１における特定の受光素子１１１から当該受光素子１１１に入射する反射光を生じる物体２２上の点の間の距離として定められてもよいし、撮像装置１１において適宜に定められた基準点と物体２２において適宜に定められた基準点の間の距離として定められてもよい。各受光素子１１１は、撮像装置１１の光学系特性により、撮像領域A内の特定の角度方向に対応付けられるため、受光素子１１１ごとにθ_camが求められうる。

第一光源１２１は均等拡散光源であると仮定し、第一光源１２１から見た物体２２の方向が撮像装置１１と第一光源１２１と第二光源１２２の配列方向に対してなす角度をθ_Ｌ１と定義すると、θ_Ｌ１とθ_ｃａｍの関係は、以下の式３で表される。

第二光源１２２は均等拡散光源であると仮定し、第二光源１２２から見た物体２２の方向が撮像装置１１と第一光源１２１と第二光源１２２の配列方向に対してなす角度をθ_Ｌ２と定義すると、θ_Ｌ２とθ_ｃａｍの関係は、以下の式４で表される。

物体２２に対する第一光源１２１の照度Ｅ_ａは、以下の式５で表される。

但し、Ｅ_０：θ_Ｌ１が０°の場合の基準照度

物体２２に対する第二光源１２２の照度Ｅ_ｂは、以下の式６で表される。

但し、Ｅ_０：θ_Ｌ２が０°の場合の基準照度

物体２２に対する第一光源１２１の照度Ｅ_ａと物体２２に対する第二光源１２２の照度Ｅ_ｂとの比率は、以下の式７で表される。

画像における物体２２の輝度は、物体２２に対して照明光を出射する光源の照度に物体２２の反射率を乗算することにより得られる。上述のように、第一照明光Ｌ１により照明される物体２２は、第二照明光Ｌ２により照明される物体２２と同じである。したがって、上記の式７により、第一照明光Ｌ１により照明されたときの画像に写り込んだ物体２２の輝度と、第二照明光Ｌ２により照明されたときの画像に写り込んだ物体２２の輝度との比率を求めることができる。以降の説明においては、この比率を「輝度比率Ｒ」と称する。

図６は、撮像装置１１から物体２２までの距離Ｌと上記のように求められた輝度比率Ｒの関係を例示するグラフである。本例では、Ｄ１が１００ｍｍ、Ｄ２が５０ｍｍ、θ_ｃａｍが３０°である場合に、撮像装置１１により取得された画像に写り込んだ物体２２の輝度比率Ｒを例示している。図６に例示されるように、撮像装置１１から物体２２までの距離Ｌに応じて画像における物体２２の輝度比率Ｒが変化する。すなわち、撮像装置１１により取得された画像における物体２２の輝度比率を求めることにより、撮像装置１１から物体２２までの距離Ｌを求めることができる。

処理部１３２は、撮像装置１１により取得された画像における物体２２の輝度比率Ｒを算出し、算出した輝度比率Ｒと上記の式７に基づいて撮像装置１１から物体２２までの距離Ｌを演算しうる。あるいは、撮像装置１１により取得された画像における物体２２の輝度比率Ｒと撮像装置１１から物体２２までの距離Ｌの関係が、予めメモリ等に記憶されていてもよい。この場合、処理部１３２は、算出された輝度比率Ｒに対応する距離Ｌの値をメモリから読みだすことにより撮像装置１１から物体２２までの距離Ｌの値を取得できる。

本実施形態に係る構成によれば、第一照明光Ｌ１で照明された対象物２０が写り込んだ画像Ｉ１と第二照明光Ｌ２で照明された対象物２０が写り込んだ画像Ｉ２が、単一の撮像装置１１により取得される。そして、取得された画像Ｉ１および画像Ｉ２に基づいて、対象物２０までの距離Ｌが取得される。したがって、二つ以上の撮像装置１１を使用する構成と比較すると、撮像装置１１を用いる測距システム１０を構成するコストの増大を抑制できる。

本実施形態において、第一光源１２１と第二光源１２２は、撮像装置１１と第一光源１２１の距離Ｄ１が撮像装置１１と第二光源１２２の距離Ｄ２と異なるように、配置されうる。上記の実施形態においては、第一光源１２１と第二光源１２２は、同じ配光特性を有している。この場合、撮像装置１１の正面方向を中心として対称となるように第一光源１２１と第二光源１２２が配置されると、撮像装置１１の真正面に位置する対象物２０の画像Ｉ１における輝度と画像Ｉ２における輝度との比率は、対象物２０までの距離Ｌに関係なく一定の値となる。すなわち、上記の式７においてθ_ｃａｍが９０°であり且つＤ１＝Ｄ２の場合、照度比率Ｅ_ｂ／Ｅ_ａは、対象物２０までの距離にかかわらず一定の値となる。他方、撮像装置１１と第一光源１２１の距離Ｄ１が撮像装置１１と第二光源１２２の距離Ｄ２と異なるように配置されることにより、第一光源１２１と第二光源１２２が同じ配光特性を有しており、かつ対象物２０が撮像装置１１の真正面に位置する場合でも、対象物２０までの距離Ｌに応じて画像における対象物２０の輝度比率を変化させることができる。したがって、撮像装置１１の真正面に位置する対象物２０までの距離Ｌを取得できる。

本実施形態においては、上述のように第一光源１２１と第二光源１２２は、同じ配光特性を有している。しかしながら、第一光源１２１と第二光源１２２は、異なる配光特性を有しうる。第一光源１２１と第二光源１２２が異なる配光特性を有する場合は、撮像装置１１と第一光源１２１の距離Ｄ１が撮像装置１１と第二光源１２２の距離Ｄ２と同じであり、かつ対象物２０が撮像装置１１の真正面に位置する場合でも、撮像装置１１から対象物２０までの距離Ｌに応じて輝度比率Ｒは変化する。したがって、撮像装置１１の真正面に位置する対象物２０までの距離Ｌを取得できる。

測距システム１０は、図１に例示されるように、第三光源１２３を含みうる。第三光源１２３は、撮像装置１１の右方において、少なくとも撮像装置１１の撮像領域Ａが含まれる領域に第三照明光Ｌ３を照明するように配置される。第三照明光Ｌ３の波長は、撮像装置１１が感度を有する波長として定められる。第三照明光Ｌ３としては、赤外光が選ばれうる。第三光源１２３としては、発光ダイオード、レーザダイオード、ＥＬ素子などの半導体発光素子が例示されうる。

第一光源１２１と第三光源１２３は、同じ配光特性を有しうる。この場合、第三光源１２３は、撮像装置１１と第一光源１２１の距離が撮像装置１１と第三光源１２３の距離と異なるように配置される。第三光源１２３は、撮像装置１１、第一光源１２１、および第二光源１２２との相対的位置が不変になるように配置される。

処理部１３２は、第三光源１２３の点消灯を制御する第三制御信号ＳＣ３を、出力部１３３から出力するように構成される。第三制御信号ＳＣ３が第三光源１２３を点灯させると、第三照明光Ｌ３が出射される。

処理部１３２は、第三光源１２３を、第一光源１２１および第二光源１２２と異なる点灯タイミングで、かつ点灯期間が重複しないように、点灯させる。第三光源１２３から出射された第三照明光Ｌ３は、対象物２０によって反射され、反射光として複数の受光素子１１１に入射する。

処理部１３２は、第一照明光Ｌ１の反射光の強度に対応する情報を含む画像データＤＩと第三照明光Ｌ３の反射光の強度に対応する情報を含む画像データＤＩに基づいて、第一照明光Ｌ１で照明されたときに撮像装置１１に取得された画像における対象物２０の輝度と、第三照明光Ｌ３で照明されたときに撮像装置１１に取得された画像における対象物２０の輝度との比率を算出するように構成される。処理部１３２は、当該輝度比率に基づいて対象物２０までの距離を取得するように構成される。

上記のような構成によれば、第一光源１２１と第二光源１２２を用いて対象物２０までの距離を取得し、かつ第一光源１２１と第三光源１２３を用いて対象物２０までの距離を取得することにより、対象物２０までの距離の検証や、対象物２０までの距離を取得可能な範囲の変更ができる。

例えば、第三光源１２３は、撮像装置１１に対する距離が第二光源１２２の撮像装置１１に対する距離と同じになるように配置されうる。このような構成により、第一光源１２１と第三光源１２３を用いて取得された対象物２０までの距離に基づいて、第一光源１２１と第二光源１２２を用いて取得された対象物２０までの距離を検証できる。

あるいは、第三光源１２３は、その撮像装置１１に対する距離が第二光源１２２の撮像装置１１に対する距離と異なるように配置されうる。このような構成により、撮像装置１１の前方における第一光源１２１と第二光源１２２により照明される範囲と第一光源１２１と第三光源１２３により照明される範囲を異ならせることができる。すなわち、第一光源１２１と第二光源１２２を用いて対象物２０の距離を取得可能な範囲と第一光源１２１と第三光源１２３を用いて対象物２０の距離を取得可能な範囲を異ならせることができる。例えば、撮像装置１１と第三光源１２３の距離が撮像装置１１と第二光源１２２の距離よりも大きい場合は、第一光源１２１と第三光源１２３を用いることにより、第一光源１２１と第二光源１２２を用いる場合に比べてより遠くに位置する対象物２０の距離を取得できる。

なお、上記の実施形態においては、第一光源１２１と第三光源１２３は同じ配光特性を有しており、かつ第三光源１２３は撮像装置１１と第一光源１２１の距離が撮像装置１１と第三光源１２３の距離と異なるように配置されている。しかしながら、第一光源１２１と第三光源１２３は異なる配光特性を有しうる。この場合、第三光源１２３は、撮像装置１１と第一光源１２１の距離が撮像装置１１と第三光源１２３の距離と同じになるように配置される。

この場合、例えば、第三光源１２３は、第二光源１２２と同じ配光特性を有しうる。このような構成により、第一光源１２１と第三光源１２３を用いて取得された対象物２０までの距離に基づいて、第一光源１２１と第二光源１２２を用いて取得された対象物２０までの距離を検証できる。

あるいは、第三光源１２３は、第二光源１２２と異なる配光特性を有しうる。このような構成により、第一光源１２１と第二光源１２２を用いて対象物２０の距離を取得可能な範囲と第一光源１２１と第三光源１２３を用いて対象物２０の距離を取得可能な範囲を異ならせることができる。

これまで説明した各機能を有する処理部１３２は、汎用メモリと協働して動作する汎用マイクロプロセッサにより実現されうる。汎用マイクロプロセッサとしては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵが例示されうる。汎用メモリとしては、ＲＯＭやＲＡＭが例示されうる。この場合、ＲＯＭには、上述した処理を実行するコンピュータプログラムが記憶されうる。ＲＯＭは、コンピュータプログラムを記憶している記憶媒体の一例である。プロセッサは、ＲＯＭ上に記憶されたコンピュータプログラムの少なくとも一部を指定してＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭと協働して上述した処理を実行する。上記のコンピュータプログラムは、汎用メモリにプリインストールされてもよいし、通信ネットワークを介して外部サーバからダウンロードされて汎用メモリにインストールされてもよい。この場合、外部サーバは、コンピュータプログラムを記憶している記憶媒体の一例である。

処理部１３２は、マイクロコントローラ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどの上記のコンピュータプログラムを実行可能な専用集積回路によって実現されてもよい。この場合、当該専用集積回路に含まれる記憶素子に上記のコンピュータプログラムがプリインストールされる。当該記憶素子は、コンピュータプログラムを記憶している記憶媒体の一例である。処理部１３２は、汎用マイクロプロセッサと専用集積回路の組合せによっても実現されうる。

上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の実施形態に係る構成は、本発明の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。

上記の実施形態においては、測距システム１０は、二つまたは三つの光源を用いて対象物２０までの距離を取得している。しかしながら、測距システム１０は、四つ以上の光源を用いて対象物２０までの距離を取得しうる。

上記の実施形態においては、測距システム１０は、車両３０の周囲に存在する対象物２０まで距離を取得している。しかしながら、測距システム１０は、車両２０以外の移動体や住宅や施設において対象物２０までの距離を取得するために用いられうる。

測距装置１３は、必ずしも撮像装置１１と同じ移動体、住宅、施設などに設置されることを要しない。測距装置１３は、撮像装置１１、第一光源１２１、第二光源１２２、第三光源１２３の少なくとも一つと通信ネットワークを介して通信可能な外部装置として提供されうる。

上記の実施形態においては、撮像装置１１は、対象物２０までの距離を取得する以外の目的で使用しうる。対象物２０までの距離を取得するために取得された画像Ｉ１および画像Ｉ２は、他の目的に使用されてもよい。他の目的に使用するために、新たな画像が撮像装置１１により取得されてもよい。例えば、撮像装置１１は、車両３０のユーザを認証するために用いられうる。

１１：撮像装置、１１１：受光素子、１２１：第一光源、１２２：第二光源、１２３：第三光源、１３：測距装置、１３１：受付部、１３２：処理部、２０：対象物、ＤＩ：画像データ、Ｉ１、Ｉ２：画像、Ｌ１：第一照明光、Ｌ２：第二照明光、Ｌ３：第三照明光

Claims (7)

1. 対象物が写り込んだ画像を取得する撮像装置と、
   第一照明光を出射する第一光源と、
   第二照明光を出射する第二光源と、
   前記第一照明光で照明されたときの前記画像における前記対象物の輝度と、前記第二照明光で照明されたときの前記画像における前記対象物の輝度との比率に基づいて、前記対象物までの距離を取得する測距装置と、
   を備えている、
   測距システム。
2. 前記第一光源と前記第二光源は、同じ配光特性を有しており、
   前記撮像装置と前記第一光源の距離は、前記撮像装置と前記第二光源の距離と異なる、請求項１に記載の測距システム。
3. 前記第一光源と前記第二光源は、異なる配光特性を有しており、
   前記撮像装置と前記第一光源の距離は、前記撮像装置と前記第二光源の距離と同じである、請求項１に記載の測距システム。
4. 第三照明光を出射する第三光源をさらに備えており、
   前記測距装置は、前記第一照明光で照明されたときの前記画像における前記対象物の輝度と、前記第三照明光で照明されたときの前記画像における前記対象物の輝度との比率に基づいて、前記対象物までの距離を取得するように構成されており、
   前記第一光源と前記第三光源は、同じ配光特性を有しており、
   前記撮像装置と前記第一光源の距離は、前記撮像装置と前記第三光源の距離と異なる、請求項２または３に記載の測距システム。
5. 第三照明光を出射する第三光源をさらに備えており、
   前記測距装置は、前記第一照明光で照明された前記画像における前記対象物の輝度と、前記第三照明光で照明された前記画像における前記対象物の輝度との比率に基づいて、前記対象物までの距離を取得するように構成されており、
   前記第一光源と前記第三光源は、異なる配光特性を有しており、
   前記撮像装置と前記第一光源の距離は、前記撮像装置と前記第三光源の距離と同じである、請求項２または３に記載の測距システム。
6. 撮像装置によって取得された対象物が写り込んだ画像に対応する画像データを受け付ける受付部と、
   前記画像データに基づいて、第一照明光で照明されたときの前記画像における前記対象物の輝度と、第二照明光で照明されたときの前記画像における前記対象物の輝度との比率に基づいて、前記対象物までの距離を取得する処理部と、
   を備えている、
   測距装置。
7. 測距装置の処理部によって実行されるコンピュータプログラムであって、
   実行されることにより、前記測距装置に、
   撮像装置によって取得された対象物が写り込んだ画像に対応する画像データを受け付けさせ、
   前記画像データに基づいて、第一照明光で照明されたときの前記画像における前記対象物の輝度と、第二照明光で照明されたときの前記画像における前記対象物の輝度との比率に基づいて、前記対象物までの距離を取得させる、
   コンピュータプログラム。

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