JP2021167079A - 印刷機の版移送システム - Google Patents

Abstract

【課題】版交換作業の自動化を図ることができる印刷機の版移送システムを提供する。【解決手段】版を着脱可能な版胴を備える印刷ユニット１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄと、版胴に対して版を着脱するための版着脱装置と、版胴に装着するための版２が収容されるトレー３と、印刷ユニット１５Ｂ，１５Ｄに設置される第一移送手段６と、を備え、第一移送手段６は、版着脱装置に接近した第一位置と、第一位置よりも版着脱装置に対して離れた第二位置との間でトレー３を移送可能に構成されると共に、第一位置に位置するトレー３に収容される版を版着脱装置に対して移送可能に構成されている。【選択図】 図１

Description

本発明は、印刷機の版移送システムに関するものである。

かかる印刷機の版移送システムとして、例えば特許文献１及び特許文献２に示されるものが開示されている。特許文献１では、製版機により製版された刷版が、印刷機の工程に合わせた順番になるように搬送ロボットにより仕分けされて収納ボックスに収納される。前記収納ボックスが、印刷機の近くまでオペレータにより移動される。移動後、オペレータは、収納指令部からの指令に基づいて収納ボックス内の刷版を次々に取り出して印刷機に装着する。

特許文献２では、版交換用のツールに取替可能なロボットアームを印刷ユニットの上端に該印刷ユニットの幅方向に移動可能に設置している。そして、オペレータは、ロボットアームの版交換用のツールが刷版を保持できる位置まで該刷版が入ったトレーを移動させる。移動後は、ロボットアームが版交換用のツールを用いてトレー内の刷版を掴んで印刷機にセットする。セットすると、印刷機に備える版着脱装置が作動して刷版が版胴に自動的に巻き付けられる。

特開２０００−９４６２７号公報 特開２０２０−１１４１６号公報

特許文献１では、製版機により製版された刷版を自動的に仕分けて収納することができるものの、仕分けた刷版を、オペレータが印刷機に装着しなければならない。また、特許文献２では、ロボットアームの版交換用のツールが刷版を保持可能な位置まで該刷版が入ったトレーを移動させることをオペレータが行わなければならない。いずれの特許文献も、版交換作業において、人手が不可欠であり、自動化が不十分であった。

本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、版交換作業の自動化を図ることができる印刷機の版移送システムを提供することである。

本発明に係る印刷機の版移送システムは、版を着脱可能な版胴を備える印刷ユニットと、該版胴に対して版を着脱するための版着脱装置と、前記版胴に装着するための版が収容されるトレーと、該印刷ユニットに設置される第一移送手段と、を備え、該第一移送手段は、前記版着脱装置に接近した第一位置と、該第一位置よりも前記版着脱装置に対して離れた第二位置との間で前記トレーを移送可能に構成されると共に、前記第一位置に位置する前記トレーに収容される版を前記版着脱装置に対して移送可能に構成されていることを特徴としている。

上記構成によれば、第一移送手段は、版着脱装置に対して離れた第二位置に位置している版が収容されているトレーを版着脱装置に接近した第一位置に移送する。続いて、第一移送手段は、第一位置に移送されたトレーに収容されている版を版着脱装置へ移送する。版が版着脱装置へ移送されると、版着脱装置が版胴に対して版を装着する。

また、本発明に係る印刷機の版移送システムは、前記第一移送手段が、ロボットアームと、該ロボットアームに装着されるアタッチメントと、を備えており、該アタッチメントは、版を保持する保持手段と、前記トレーに係合する係合手段と、を備えていてもよい。

上記のように、ロボットアームを駆動することによって、ロボットアームに装着されるアタッチメントの係合手段がトレーに係合してから版着脱装置に接近した第一位置と、第一位置よりも版着脱装置に対して離れた第二位置との間でトレーを移送することができる。また、ロボットアームを駆動することによって、ロボットアームに装着されるアタッチメントの保持手段が第一位置に移動したトレーに収容されている版を保持して版着脱装置へ移送することができる。

また、本発明に係る印刷機の版移送システムは、前記トレーを載置する載置台を有する無人搬送車を備え、前記第一移送手段は、前記載置台と前記第二位置との間で前記トレーを移送する構成であってもよい。

上記のように、第一移送手段は、無人搬送車の載置台に載置されたトレーを第二位置へ移送する、又は第二位置に位置しているトレーを無人搬送車の載置台へ移送する。

また、本発明に係る印刷機の版移送システムは、前記印刷ユニットが、前記第一位置と前記第二位置との間の前記トレーの移送を案内する第一レールを備え、前記無人搬送車は、前記載置台と前記第二位置との間の前記トレーの移送を案内する第二レールを備えていてもよい。

上記のように、第一位置と前記第二位置との間のトレーの移送を第一レールによりスムーズに案内することができる。また、載置台と第二位置との間のトレーの移送を第二レールによりスムーズに案内することができる。

本発明によれば、第一移送手段を設けることによって、版着脱装置に対して離れた第二位置に位置しているトレーを版着脱装置に接近した第一位置に移送するとともに、トレーに収容されている版を版着脱装置へ移送することで、版着脱装置が版胴に対して版を装着する。よって、版交換作業の自動化を図ることができる印刷機の版移送システムを提供することができる。

印刷機の版移送システムの一部省略の全体側面図である。 同版移送システムの一部省略の全体平面図である。 無人搬送車の正面図である。 無人搬送車の平面図である。 トレーを載置台に搭載した無人搬送車の側面図である。 無人搬送車の載置台に搭載したトレーを第二位置へ移送する直前の状態を示す要部の正面図である。 無人搬送車の載置台に搭載したトレーの被係合部にロボットアームの係合手段を係合させた状態を示す要部の正面図である。 無人搬送車の載置台に搭載したトレーを第二位置へロボットアームで移送している状態を示す要部の正面図である。 引き続いて第二位置のトレーを第一位置へロボットアームで移送している状態を示す要部の正面図である。 ロボットアームの保持手段でトレーから版を保持した状態を示す要部の側面図である。 ロボットアームの保持手段でトレーから版を保持して上方へ持ち上げた状態を示す要部の側面図である。 ロボットアームの保持手段で保持した版を印刷ユニットへ供給する直前の状態を示す要部の側面図である。 ロボットアームの保持手段で保持した版を印刷ユニットへ供給している状態を示す要部の側面図である。 ロボットアームの保持手段で保持した版の印刷ユニットへの供給が完了した状態を示す要部の側面図である。 版の印刷ユニットへの供給が完了して初期姿勢に復帰したロボットアームを示す要部の側面図である。 版が全て取り出されて空になった第一位置のトレーを第二位置へ移動させる直前の状態を示す要部の正面図である。 第二位置へ移送されたトレーを無人搬送車の載置台へ移送している状態を示す要部の正面図である。 無人搬送車の載置台へのトレー移送が完了した状態を示す要部の正面図である。 印刷ユニットから排出された版をロボットアームの保持手段で保持して外部へ取り出す直前の状態を示す要部の側面図である。 取り出した版をロボットアームで上方へ移送した状態を示す要部の側面図である。 上方へ移送した版の厚み方向が左右方向に向くように版の向きをロボットアームで変更した状態を示す要部の側面図である。 向きを変更した版を取り出した印刷ユニットのノンオペレーションサイドステップの上方でかつ該印刷ユニットの後方位置へロボットアームで移送した状態を示す要部の側面図である。 取り出した印刷ユニットのノンオペレーションサイドステップに設けた版収容部へ版をロボットアームで収容した状態を示す要部の側面図である。 図６のＸＸＩＶの部分の拡大図である。

以下、本発明の印刷機の版移送システムを、図面を参照しながら説明する。

印刷機の版移送システムは、図１及び図２に示すように、印刷機（枚葉オフセット印刷機ともいう）１と、版胴（図示せず）に装着するための版２が収容されるトレー３と、トレー３を載置するための載置台５Ｄ（図３参照）を有する無人搬送車（Automatic Guided Vehicle、ＡＧＶ）５と、印刷機１を構成する印刷ユニットに設置される第一移送手段６と、を備えている。尚、印刷機１の全長が長いため、図１及び図２では、印刷機１の排紙部側を省略している。

図５に示すように、トレー３は、上端が開放された箱型に構成され、かつ、載置台５Ｄよりも横方向に長い長方形状のトレー本体９（図６参照）と、トレー本体９の下端部に連結され、後述する第一レール２７又は第二レール２８に係合してトレー本体９の移動を案内するための係合部１０と、を備えている。前記トレー本体９の短手方向の両側壁の上端部には、長手方向に延びる４個の回転可能なローラ１１が短手方向に所定間隔（版２の厚みよりも少し大きな間隔）を置いて貫通装着されて、版２の挿入部を形成している。これらローラ１１，１１間に形成される挿入部に版２を挿入することによりローラ１１，１１との接触によりローラ１１，１１が回転することで版２をトレー本体９の内部へ傷付けることなく、収容することができるようにしている。尚、版２をトレー本体９に収容した状態では、後述するロボットアーム７のアタッチメント８で吸着することができるようにトレー本体９の上端から版２の一部が上方へ突出した状態になるようにトレー本体９の高さ（上下）寸法を設定している。

係合部１０は、図５の拡大図に示すように、トレー本体９の下端部に固定される長手方向視にてアーチ（門）型でトレー本体９の長手方向略全長に亘って延びるとともに第二レール２８（又は第一レール２７）の幅方向両側に位置して幅方向でのトレー３の移動を阻止するための規制部材１０Ａと、規制部材１０Ａの天板部１０Ｔの長手方向複数個所から下方に向かって延びる複数組の縦板部１０ａ，１０ａの内側のそれぞれに回転可能に取り付けられた移動用の回転体１０Ｂと、を備えている。

回転体１０Ｂの一対が、トレー３の移動方向両端部と該両端部間に所定間隔を置いて配置され、全部で４対の８個が配置されている。規制部材１０Ａの両縦板部１０ａ，１０ａの内面間の距離を、第一レール２７のレール部（図示せず）又は第二レール２８のレール部３０の幅方向の寸法よりも僅かに大きく設定することによって、トレー３が移動時に第二レール２８（又は第一レール２７）の幅方向へ大きく位置ずれすることがないようにしている。

トレー本体９の長手方向一端（印刷ユニット側端）には、ロボットアーム７に備える後述する係合手段２０（図７参照）が係合する被係合部としての取っ手部１２を備えている。取っ手部１２は、図２４に示すように、トレー本体９の長手方向一端の上部に上下方向に間隔を置いて固定される上下一対の取付部１２Ａ，１２Ａと、これら取付部１２Ａ，１２Ａのトレー本体９から離間する側の端部同士を連結するとともに係合手段２０を構成する後述するフック部２２が係合する縦長状の連結部１２Ｂと、を備えている。

印刷機１は、図１及び図２に示すように、紙積み台１３から一枚ずつ被印刷物としての枚葉紙を送り出すための給紙部１４と、この給紙部１４からの枚葉紙に印刷を行うための印刷部１５と、印刷部１５で印刷された枚葉紙（印刷物）を排紙するための排紙部（図示せず）と、を備えている。なお、一般的に、排紙部の下流側に、印刷物の印刷状態をチェックするための色見台（図示せず）が設けられるが、無くてもよい。図１の印刷機１において、紙積み台１３側を前側とし、排紙部側を後側とし、前後方向と直交する印刷部１５の幅方向を左右方向として以下において説明する。

印刷部１５は、４色の印刷が行えるように４台の印刷ユニット、つまり第１印刷ユニット１５Ａ、第２印刷ユニット１５Ｂ、第３印刷ユニット１５Ｃ、第４印刷ユニット１５Ｄを枚葉紙搬送方向上流側（前側）から下流側（後側）に等間隔を置いて備えている。ここでは、４色としているが、４色以外の色、つまり１色又は２色又は３色、あるいは５色以上の印刷が行える印刷部であってもよい。又、印刷機を構成する各部の具体的な構成は、図１に示されるものに限定されるものではない。又、被印刷物としては、いろんなサイズの枚葉紙を用いることができる。又、紙以外のフィルムで構成される被印刷物であってもよい。又、印刷された印刷物としては、ポスター、カレンダー、チラシ、カタログ、郵送用のダイレクトメール等が挙げられる。

４つの印刷ユニット１５Ａ〜１５Ｄのそれぞれは、インキの色が異なるだけで、機械的な構成が同一構成であるため、１つの印刷ユニット１５Ｂについて説明する。また、印刷ユニット１５Ａ〜１５Ｄは、汎用であるため、内部構成は図示していない。前記印刷ユニット１５Ａ〜１５Ｄのそれぞれは、版胴（図示せず）にインキを供給する多数のインキローラからなるインキローラ群（図示せず）と、刷版を備える版胴（図示せず）と、版胴からのインキが転写されるゴム胴（図示せず）と、ゴム胴とで枚葉紙を圧接してゴム胴上のインキを枚葉紙に転写する圧胴（図示せず）と、圧胴に給紙部１４からの枚葉紙を受け渡すための渡し胴（図示せず）と、を備えている。更に、印刷ユニット１５Ａ〜１５Ｄは、前記インキローラ群にインキを供給するインキ送りローラ（図示せず）と、該インキ送りローラにインキツボ（図示せず）に収容されるインキを供給するインキ元ローラ（図示せず）と、を備えている。図示していないが、圧胴及び渡し胴のそれぞれには、送り出される枚葉紙を爪台と爪とで把持するグリッパを、円周方向の２箇所（１箇所又は３箇所以上でもよい）に備えている。

また、図２に示すように、印刷機１の左右方向両側のうちの一方側（前側から後側を見た時の左側）に、オペレータが印刷ユニット１５Ａ〜１５Ｄの状態等を確認する時の足場となるオペレーションサイド（ＯＰＳ）ステップ１６が設けられ、印刷部１５の左右方向両側のうちの他方側（前側から後側を見た時の右側）に、ノンオペレーションサイド（ＮＯＰＳ）ステップ１７が設けられている。オペレーションサイド（ＯＰＳ）ステップ１６の上方に無人搬送車５が移送してくるトレー３を載置する第二レール２８の先端部２８Ｂが位置する（図６参照）。また、印刷ユニット１５Ａ〜１５Ｄそれぞれのノンオペレーションサイド（ＮＯＰＳ）ステップ１７上に、印刷ユニット１５Ａ〜１５Ｄそれぞれからロボットアーム７が取り出した使用済みの版２を立て掛けるためのスタンド１８（図６参照）を設けている。スタンド１８は、上端側ほど印刷ユニット側に位置する傾斜姿勢に構成され、版２を傾斜姿勢で立て掛けるようにしている。

また、印刷ユニット１５Ａ〜１５Ｄのそれぞれには、版胴に巻回されている刷版（画像が形成された版）を自動的に取り外して印刷ユニット１５Ａ〜１５Ｄの後面側から斜め上方へ突出するように排出し、かつ、印刷ユニット１５Ａ〜１５Ｄの後面側にロボットアーム７がセットした刷版を版胴に自動的に引き込んで巻き付けるべく、版を着脱可能な版着脱装置３５（図１０参照）を備えている。この版着脱装置３５は、周知のものであるため、詳細な説明を省略している。

また、４つの印刷ユニット１５Ａ〜１５Ｄのうちの第２印刷ユニット１５Ｂ及び第４印刷ユニット１５Ｄのそれぞれに、第一移送手段６を設置している。第一移送手段６は、図２及び図７に示すように、各印刷ユニット１５Ｂ又は１５Ｄの上端のうちの左右方向略中央部（実際には左右方向中央よりも少し右側（ノンオペレーションサイド（ＮＯＰＳ）ステップ１７側に寄った位置）に配設されたロボットアーム７と、ロボットアーム７に装着されるアタッチメント８と、を備えている。この実施形態では、アタッチメント８が、版２を保持する保持手段１９と、トレー３を係合する係合手段２０と、を備えている。２台のロボットアーム７，７は、同一構成であるが、異なる構成であってもよい。

保持手段１９は、図７に示すように、版２を吸引エアにより吸着することにより保持するゴム製の左右一対の吸着パッド１９Ａ，１９Ａと、真空ポンプ（図示せず）と、真空ポンプ（図示せず）からの吸引エアを左右一対の吸着パッド１９Ａ，１９Ａへ案内する一対のホース１９Ｂ，１９Ｂと、を備えている。左右一対の吸着パッド１９Ａ，１９Ａが、後述する装着部７Ｅ（図８参照）の下端に固定された横長状の板部材２１の長手方向一端部に間隔を空けて支持されている。前記板部材２１の長手方向他端部に板部材２１の短手方向の寸法よりも小さい上下寸法を有するとともに１８０度折り返されたＵ字形状に構成されたフック部２２を備えている。このフック部２２が、トレー３の被係合部である取っ手部１２に係合する前記係合手段２０を構成する。

ロボットアーム７は、多関節型のロボットアームからなり、図８に示すように、印刷ユニット１５Ｂ（又は１５Ｄも同様）の上端に固定される固定部７Ａと、固定部７Ａの上端部に縦軸Ｘ１回りで回動自在なベース部７Ｂと、このベース部７Ｂの横側部に第１横軸Ｙ１回りで上下に揺動自在な第１アーム部７Ｃと、第１アーム部７Ｃの先端部に第２横軸Ｙ２回りで揺動自在な第２アーム部７Ｄと、第２アーム部７Ｄの先端部に第３横軸Ｙ３回りで揺動自在でかつ前記アタッチメント８を装着可能な装着部７Ｅと、を備えている。この実施形態では、縦軸Ｘ１、第１横軸Ｙ１、第２横軸Ｙ２、第３横軸Ｙ３の４軸を備える構成のロボットアームとしているが、５軸以上を備えるロボットアームとしてもよい。また、上記実施形態では、版交換を行う時に使用するアタッチメント８を備えているが、インキを印刷ユニットに供給する作業及び印刷ユニット内のインキ元ローラ上のインキを除去する作業並びにインキツボ内のインキを混ぜ合わせる作業のうちの少なくとも１つのインキ作業を行うためのアタッチメントも備えていてもよいし、作業毎にロボットアーム７の装着部７Ｅに各種のアタッチメントを付け替えるように構成してもよい。第２印刷ユニット１５Ｂに設置されたロボットアーム７が、第１印刷ユニット１５Ａ及び第２印刷ユニット１５Ｂの版を取り扱うことになり、第４印刷ユニット１５Ｄに設置されたロボットアーム７が、第３印刷ユニット１５Ｃ及び第４印刷ユニット１５Ｄの版を取り扱うことになる。

第１印刷ユニット１５Ａと第２印刷ユニット１５Ｂとの間に配置される第１ステップ２３上、第２印刷ユニット１５Ｂと第３印刷ユニット１５Ｃとの間に配置される第２ステップ２４上、第３印刷ユニット１５Ｃと第４印刷ユニット１５Ｄとの間に配置される第３ステップ２５上、第４印刷ユニット１５Ｄと排紙部との間に配置される第４ステップ２６上のそれぞれに、印刷ユニット１５Ａ〜１５Ｄの左右方向の寸法と略同一寸法の第一レール２７（図６〜図８参照、図１及び図２には図示していない）を備えている。第一レール２７は、版着脱装置３５に接近した第一位置Ｐ１（図９参照）と第一位置Ｐ１よりも版着脱装置３５に対して離れた第二位置（オペレーションサイド（ＯＰＳ）ステップ１６側に寄った位置、図１７参照）Ｐ２との間に亘ってロボットアーム７により移送されるトレー３を案内する。この第一レール２７は、後述する第二レール２８のレール部３０と同様の構成であるが、第二レール２８のレール部３０よりも長い寸法、つまり前記したように印刷ユニット１５Ａ〜１５Ｄの左右方向の寸法と略同一の長さを有し、ステップ２３〜２６のそれぞれに１台のみ設置されている点で異なる。

無人搬送車（ＡＧＶ）５は、図４及び図５に示すように、自動操縦（又は遠隔操縦）により向き変更及び走行可能な複数の車輪５ａ，５ｂを下端に備えた平面視が小判形状の本体５Ａと、本体５Ａの上面に載置される上下方向に長い柱状で平面視矩形状の台座部５Ｂと、台座部５Ｂから上方に複数の支持部材５Ｃを介して連結された板状の載置台５Ｄと、載置台５Ｄの上端部に設置される３台の直線状の第二レール２８と、を備えている。３台の第二レール２８は、同一構成、同一長さであって、それぞれが載置台５Ｄ上に載置する載置位置Ｈ１（図６参照）と前記第二位置Ｐ２（図８参照）との間のトレー３の移送を案内可能に構成されている。

３台の第二レール２８は、載置台５Ｄ上に所定間隔を置いて平行に設置され、各第二レール２８は、図３〜図５に示すように、載置台５Ｄに固定される筒状の固定部２９と、固定部２９の上面に固定されるレール部３０と、を備えている。尚、各第二レール２８は、トレー３の長手方向の寸法よりも長い寸法になっている。固定部２９は、図５の拡大図において、門型形状の上側部材２９Ａと逆門型形状の下側部材２９Ｂとをボルト止めして角筒状の固定部２９に構成している。レール部３０は、板状で長方形状の板部材３０Ａ（図４及び図５参照）と、この板部材３０Ａを長手方向所定位置で支持する複数（図３では３個）の支持部材３０Ｂと、を備えている。各支持部材３０Ｂは、図５の拡大図に示すように、板部材３０Ａの短手方向中央部のみを支持すべく、板部材３０Ａの短手方向の幅寸法よりも幅が小さな直方体形状からなっており、支持部材３０Ｂの短手方向両側の下面とこれに対向する固定部２９の上面との間に前記回転体１０Ｂが入り込み可能な空間を形成している。

また、各第二レール２８は、図３に示すように、載置台５Ｄから横方向外側に突出する長さを有しており、載置台５Ｄ上に位置する載置台側の基端部２８Ａと、第１ステップ２３乃至第４ステップ２６それぞれの第一レール２７へトレー３を受け渡すことができるように基端部２８Ａから外側に突出した先端部２８Ｂと、を備えている。したがって、先端部２８Ｂを、オペレーションサイド（ＯＰＳ）ステップ１６の上方に位置させることができる。これにより、第二レール２８の先端から第一レール２７の受渡側端までの距離を縮めることができ、第二レール２８と第一レール２７との間のトレー３の受け渡しを良好に行うことができる。尚、第二レール２８の基端部２８Ａから先端部２８Ｂの先端よりも手前の位置までの領域がトレー３を載置する載置位置Ｈ１（図６参照）であり、載置位置Ｈ１から第二レール２８の先端部２８Ｂの先端までトレー３の移送方向先端が移送された位置が、第一レール２７へのトレー３を受け渡し可能な受渡位置Ｈ２（図７の２点鎖線参照）である。この受渡位置Ｈ２から更にトレー３が第一レール２７側へ移送されることによって、第二レール２８に係合していたトレー３の第一レール２７側端の回転体１０Ｂ，１０Ｂが係合解除となった後、第一レール２７に係合してトレー３が第一レール２７の第二位置Ｐ２（図８参照）に受け渡されることになる。

上記のように構成された印刷機の版移送システムを用いて、例えば第２印刷ユニット１５Ｂ上に設置されたロボットアーム７で第２印刷ユニット１５Ｂの版着脱装置３５に対して版２を移送する場合を説明する。

まず、図１に示すように、収容台３１上に前記第二レール２８と同一構成の第三レール３２に載置して収容されている複数（図１では４個）のトレー３のうちの必要数のトレー３を無人搬送車５に人為的又はトレー載せ替え装置（図示せず）により載せ替える。載せ替えた後は、無人搬送車５を移動させて第２印刷ユニット１５Ｂと第３印刷ユニット１５Ｃとの間の第２ステップ２４の横一側のオペレーションサイド（ＯＰＳ）ステップ１６の位置に第二レール２８の先端部２８Ｂを位置させる（図６参照）。

続いて、ロボットアーム７を作動させて、ロボットアーム７のフック部２２をトレー３の取っ手部１２に係合させる（図７参照）。ロボットアーム７によりトレー３を引っ張ることにより第二レール２８の載置位置Ｈ１に位置していたトレー３を第二レール２８の受渡位置Ｈ２（図７の２点鎖線参照）を通って第一レール２７の第二位置Ｐ２へ移動させる（図８参照）。

更に、ロボットアーム７によりトレー３を引っ張ることによりトレー３を第一レール２７の第一位置Ｐ１へ移動させてトレー３の移動が完了する（図９参照）。このようにして、無人搬送車５に載置されているトレー３を第２印刷ユニット１５Ｂへ供給することができる。

トレー３の移動が完了すると、図１０に示すように、ロボットアーム７を作動させて、版２の上端部の裏面（画像が描かれていない面）を一対の吸着パッド１９Ａ，１９Ａにより吸着して版２を保持する。この状態から上方（真上）へ版２を持ちあげるように、ロボットアーム７を作動させる（図１１参照）。続いて、版２の下端を版着脱装置３５の版案内板３３に接触させて版２の揺れを防止する（図１２参照）。この状態から版２を版案内板３３と版案内板３３との間に隙間を有して配置されたローラ３４との間に挿入する（図１３参照）。更に版２を所定位置まで挿入することで（図１４参照）、版着脱装置３５に対する版２の移送が完了する。完了後は、版２に対するロボットアーム７の一対の吸着パッド１９Ａ，１９Ａの吸着を解除した後、ロボットアーム７を初期位置に戻す（図１５参照）。こののち、図示していない制御部により第２印刷ユニット１５Ｂに備えている版着脱装置３５を作動させて、前記挿入された版２を版胴に自動的に巻き付ける。

次に、前記版の版胴への巻き付け作業が全て終了した場合等に、空になったトレー３を第一レール２７の第一位置Ｐ１から無人搬送車５の載置位置Ｈ１まで移送する手順について説明する。すなわち、不要になったトレー３を回収する手順について説明する。

まず、ロボットアーム７を作動させて、ロボットアーム７のフック部２２を、第一レール２７の第一位置Ｐ１に位置しているトレー３の取っ手部１２に横方向から差し込む（図１６参照）。この状態からフック部２２の端面をトレー３に当接（係合）させてトレー３を第二レール２８側へ押すことによって、第一レール２７の第二位置Ｐ２（図１７参照）を通して第二レール２８の受渡位置Ｈ２へ受け渡す（図７の２点鎖線参照）。更に、トレー３を押すことによって、無人搬送車５の第二レール２８の載置位置Ｈ１へトレー３を移送させる（図１８参照）。移送後は、ロボットアーム７のフック部２２を取っ手部１２との係合を解除してロボットアーム７を初期位置に戻して作業が完了する。こののち、無人搬送車５は、制御部から指示された位置までトレー３を移送する。

次に、新たな版を例えば第２印刷ユニット１５Ｂの版胴へ装着する前に、第２印刷ユニット１５Ｂ内にある印刷済みの版を取り除く手順について説明する。

図示していない前記制御部により第２印刷ユニット１５Ｂに備えている版着脱装置３５を作動させて、版胴に巻き付けられている版２を排出する。排出された版２は、版着脱装置３５から所定量上方へ突出している。排出後に、ロボットアーム７を作動させて、突出している版２の上端部の裏面（画像が描かれていない面）を一対の吸着パッド１９Ａ，１９Ａにより吸着して保持する（図１９参照）。この状態から、上方（略真上）へ版２を持ちあげるように、ロボットアーム７を作動させる（図２０参照）。このとき、版胴に巻き付けられていたため、版２が緩やかな円弧状に湾曲している。

図２０の状態から版２の裏面がロボットアーム７側を向くように版２を縦軸回りに９０度回転させるように、ロボットアーム７を作動させる（図２１参照）。図２１の版２の向きのまま、版２をノンオペレーションサイド（ＮＯＰＳ）ステップ１７上で後方かつ少し下方の位置へ移動させるように、ロボットアーム７を作動させる（図２２参照）。続いて、第２印刷ユニット１５Ｂのノンオペレーションサイド（ＮＯＰＳ）ステップ１７に設置しているスタンド１８（図７参照）に向かって版２を後方から前方へ移動させて位置させる（図２３参照）。位置すると、版２に対するロボットアーム７の一対の吸着パッド１９Ａ，１９Ａの吸着を解除し版２をスタンド１８に放出する。尚、図６には放出された版２が２点鎖線で示されている。その後、ロボットアーム７を初期位置に戻して作業が終了する。

上記実施形態では、第一移送手段６を構成するロボットアーム７により、載置台５Ｄ上の位置である載置位置Ｈ１と受渡位置Ｈ２との間及び第一位置Ｐ１と第二位置Ｐ２との間のトレー３の移送と、第一位置Ｐ１に位置しているトレー３に収容される版２の移送とを行うだけでなく、版着脱装置３５により排出される版２をロボットアーム７により取り除くことで、版交換作業の自動化を図ることができる印刷機の版移送システムを提供する。また、載置位置Ｈ１と受渡位置Ｈ２との間のトレー３の移送を案内する第二レール２８及び第一位置Ｐ１と第二位置Ｐ２との間のトレー３の移送を案内する第一レール２７を設けることによって、トレー３の移送をスムーズに行うことができる。

尚、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

前記実施形態では、トレー３をロボットアーム７で移送できる位置へ無人搬送車５でトレー３を移送したが、他の移送装置によって移送してもよいし、場合によっては、人手によって移送してもよい。

また、前記実施形態では、印刷部１５を構成する４台の印刷ユニット１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄのうちの２台の印刷ユニット１５Ａ，１５Ｂ又は１５Ｃ，１５Ｄの版２の交換が行えるように２台のロボットアーム７を設置したが、全ての印刷ユニットにロボットアームを設置してもよいし、３台の印刷ユニットの版の交換が行えるようにロボットアームを設置してもよい。

また、前記実施形態では、印刷ユニット１５Ａ〜１５Ｄにトレー３の移送を案内する第一レール２７を備え、無人搬送車５にトレー３の移送を案内する第二レール２８を備えたが、レール以外の案内部材を設けて実施してもよいし、場合によっては、第一レール２７及び第二レール２８を省略して実施してもよい。この場合、例えば、ロボットアームがトレー３を持ち上げて移送するようにしてもよい。

また、前記実施形態では、第二レール２８に無人搬送車５から外側に突出する先端部２８Ｂを備えたが、第二レール２８を伸縮可能に構成して、第二レール２８上に載置したトレー３を第一レール側へ移送する際に、第二レール２８を伸長させるようにしてもよい。

また、前記実施形態では、載置台５Ｄと第二位置Ｐ２との間のトレー３の移送及び第二位置Ｐ２と第一位置Ｐ１との間のトレー３の移送の両方をロボットアーム７で行う構成であったが、載置台５Ｄと第二位置Ｐ２との間のトレー３の移送をロボットアーム７とは異なる他の移送手段を用いて行ってもよい。

また、前記実施形態では、ロボットアーム７のアタッチメント８が、版２を吸着により保持可能な一対の吸着パッド１９Ａ，１９Ａから構成したが、版２を厚み方向両側から接触して把持する一対の把持部から構成してもよい。

また、前記実施形態の係合手段２０は、例えばロボットアーム７に備えた磁石又は電磁石の磁力によってトレー３の金属部分と係合するように構成してもよい。

また、前記実施形態では、無人搬送車５が３台の第二レール２８を備えていたことで、３台の第二レール２８の内の２台にそれぞれトレー３を載置しておけば、まず、所定の印刷ユニットから不要となったトレー３を空いている（トレー３が載置されていない）第二レール２８に回収し、引き続き、載置している２つのトレー３の内の１つを当該所定の印刷ユニットに供給し、さらに続けて別の印刷ユニットから不要となったトレー３を新たに空になった第二レール２８に回収し、引き続き予め載置していた最後のトレー３を当該別の印刷ユニットへ供給することができる。したがって、２つの印刷ユニットでのトレー３の回収と供給を効率良く行うことができる構成であったが、第二レール２８の数は３台に限定されない。例えば、２台でもよいし、４台以上でもよい。すなわち、無人搬送車５の第二レール２８の台数は、印刷機の構成や使用形態等に応じて適宜設定すればよい。

１…印刷機、２…版、３…トレー、５…無人搬送車、５Ａ…本体、５Ｂ…台座部、５Ｃ…支持部材、５Ｄ…載置台、５ａ，５ｂ…車輪、６…第一移送手段、７…ロボットアーム、７Ａ…固定部、７Ｂ…ベース部、７Ｃ…第１アーム部、７Ｄ…第２アーム部、７Ｅ…装着部、８…アタッチメント、９…トレー本体、１０…係合部、１０Ａ…規制部材、１０Ｂ…回転体、１０ａ…縦板部、１０Ｔ…天板部、１１…ローラ、１２…取っ手部、１２Ａ…取付部、１２Ｂ…連結部、１３…紙積み台、１４…給紙部、１５…印刷部、１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ…印刷ユニット、１６…オペレーションサイドステップ、１７…ノンオペレーションサイドステップ、１８…スタンド、１９…保持手段、１９Ａ…吸着パッド、１９Ｂ…ホース、２０…係合手段、２１…板部材、２２…フック部、２３…第１ステップ、２４…第２ステップ、２５…第３ステップ、２６…第４ステップ、２７…第一レール、２８…第二レール、２８Ａ…基端部、２８Ｂ…先端部、２９…固定部、２９Ａ…上側部材、２９Ｂ…下側部材、３０…レール部、３０Ａ…板部材、３０Ｂ…支持部材、３１…収容台、３２…第三レール、３３…版案内板、３４…ローラ、３５…版着脱装置、Ｈ１…載置位置、Ｈ２…受渡位置、Ｐ１…第一位置、Ｐ２…第二位置、Ｘ１…縦軸、Ｙ１〜Ｙ３…横軸

Claims (4)

1. 版を着脱可能な版胴を備える印刷ユニットと、該版胴に対して版を着脱するための版着脱装置と、該版胴に装着するための版が収容されるトレーと、前記印刷ユニットに設置される第一移送手段と、を備え、
   該第一移送手段は、前記版着脱装置に接近した第一位置と、該第一位置よりも前記版着脱装置に対して離れた第二位置との間で前記トレーを移送可能に構成されると共に、前記第一位置に位置する前記トレーに収容される版を前記版着脱装置に対して移送可能に構成されていることを特徴とする印刷機の版移送システム。
2. 前記第一移送手段は、ロボットアームと、該ロボットアームに装着されるアタッチメントと、を備えており、該アタッチメントは、版を保持する保持手段と、前記トレーに係合する係合手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の印刷機の版移送システム。
3. 前記トレーを載置する載置台を有する無人搬送車を備え、前記第一移送手段は、前記載置台と前記第二位置との間で前記トレーを移送することを特徴とする請求項１又は２に記載の印刷機の版移送システム。
4. 前記印刷ユニットは、前記第一位置と前記第二位置との間の前記トレーの移送を案内する第一レールを備え、前記無人搬送車は、前記載置台と前記第二位置との間の前記トレーの移送を案内する第二レールを備えることを特徴とする請求項３に記載の印刷機の版移送システム。

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