JP2021165708A - 制御装置、コンピュータプログラムおよび接触検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】生体の接触を迅速にかつ正確に判断する。【解決手段】受付部１２１は、センサ１１に対する対象物の接触に応じた信号Ｓを受け付ける。処理部１２２は、信号Ｓに基づいて対象物が生体であるかを判断する。処理部１２２は、信号Ｓの振幅が第一閾値以上である状態で第一時間が経過した場合、対象物が生体であると一時的に判断する。処理部１２２は、第一時間が経過した後でさらに第二時間が経過した時に信号Ｓの周波数が閾値範囲内にある場合、対象物が生体であるとの判断を確定する。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置および当該制御装置により実行されるコンピュータプログラムに関連する。本発明は、当該制御装置を用いた接触検出装置にも関連する。

特許文献１は、生体の筋肉の機械的振動（振戦）に対応する周波数の検出に基づいて生体の操作を検出する操作検出装置を開示している。

再表２０１７／０４７６０３号公報

本発明の目的は、生体の接触を迅速かつ正確に判断可能にすることである。

上記の目的を達成するための一態様は、制御装置であって、
センサに対する対象物の接触に応じた信号を受け付ける受付部と、
前記信号に基づいて前記対象物が生体であるかを判断する処理部と、
を備えており、
前記処理部は、前記信号の振幅が第一閾値以上である状態で第一時間が経過した場合、前記対象物が生体であると一時的に判断し、
前記処理部は、前記第一時間が経過した後でさらに第二時間が経過した時に前記信号の周波数が閾値範囲内にある場合、前記対象物が生体であるとの判断を確定する。

上記の目的を達成するための一態様は、制御装置により実行されるコンピュータプログラムであって、
実行されることにより、前記制御装置に、
センサに対する対象物の接触に応じた信号を受け付けさせ、
前記信号の振幅が第一閾値以上である状態で第一時間が経過した場合、前記対象物が生体であると一時的に判断させ、
前記第一時間が経過した後でさらに第二時間が経過した時に前記信号の周波数が閾値範囲内にある場合、前記対象物が生体であるとの判断を確定させる。

上記の目的を達成するための一態様は、接触検出装置であって、
対象物の接触に応じた信号を出力するセンサと、
前記信号に基づいて前記対象物が生体であるかを判断する制御装置と、
を備えており、
前記制御装置は、
前記信号の振幅が第一閾値以上である状態で第一時間が経過した場合、前記対象物が生体であると一時的に判断し、
前記第一時間が経過した後でさらに第二時間が経過した時に前記信号の周波数が閾値範囲内にある場合、前記対象物が生体であるとの判断を確定する。

生体には、生理的現象として筋肉の機械的振動（振戦）が存在する。振戦は、特定の周波数帯域（５〜２０Ｈｚの帯域）内における周波数を有する振動である。したがって、センサから出力された対象物の接触に応じた信号の周波数が当該周波数帯域に含まれる場合には、センサに対する接触は生体によると判断されうる。しかしながら、生体がセンサに接触した直後にセンサから出力される信号には、振戦に起因する振動の成分に加えてセンサに接触した際に発生する衝撃による振動の成分が含まれている。衝撃による振動の影響がなくなった後にセンサから出力された信号の周波数に基づいて対象物が生体であるかの判断がなされる。「衝撃による振動の影響がなくなる」とは、衝撃による振動がなくなる状態だけでなく、信号の周波数に基づいて振戦を検出可能な程度に衝撃による振動が小さくなる場合も含まれる。これにより、対象物の接触が開始された時点から対象物が生体であるとの判断に至るまでに一定の時間が必要となる。上記の各態様に係る構成によれば、制御装置は、対象物の接触に応じた信号の振幅に基づいて対象物が生体であるかを一時的に判断する。そして、一時的な判断の後に取得された対象物の接触に応じた信号の周波数に基づいて対象物が生体であるとの判断を確定する。したがって、生体の接触を迅速かつ正確に判断することができる。

上記の目的を達成するための一態様は、制御装置であって、
センサに対する対象物の接触に応じた信号を受け付ける受付部と、
前記信号に基づいて前記対象物が生体であるかを判断する処理部と、
を備えており、
前記処理部は、前記信号の振幅が第一閾値以上である状態で第一時間が経過した場合、前記対象物が生体であると一時的に判断し、
前記処理部は、前記第一時間が経過した後でさらに第二時間が経過した時に前記信号の周波数が閾値範囲内にはない場合、前記対象物が生体でないと判断する。

上記の目的を達成するための一態様は、制御装置により実行されるコンピュータプログラムであって、
実行されることにより、前記制御装置に、
センサに対する対象物の接触に応じた信号を受け付けさせ、
前記信号の振幅が第一閾値以上である状態で第一時間が経過した場合、前記対象物が生体であると一時的に判断させ、
前記第一時間が経過した後でさらに第二時間が経過した時に前記信号の周波数が閾値範囲内にはない場合、前記対象物が生体ではないと判断させる。

上記の目的を達成するための一態様は、接触検出装置であって、
対象物の接触に応じた信号を出力するセンサと、
前記信号に基づいて前記対象物が生体であるかを判断する制御装置と、
を備えており、
前記制御装置は、
前記信号の振幅が第一閾値以上である状態で第一時間が経過した場合、前記対象物が生体であると一時的に判断し、
前記第一時間が経過した後でさらに第二時間が経過した時に前記信号の周波数が閾値範囲内にはない場合、前記対象物が生体でないと判断する。

上記の各態様の構成によれば、制御装置は、対象物の接触に応じた信号の振幅に基づいて対象物が生体であるかを一時的に判断する。そして、一時的な判断の後に取得された対象物の接触に応じた信号の周波数に基づいて対象物が生体ではないと判断する。したがって、生体の接触を迅速に判断し、かつ、生体ではない対象物による接触を生体の接触であると誤判断することを防ぐことができる。結果として、生体の接触を迅速かつ正確に判断することができる。

一実施形態に係る接触検出装置の機能構成を例示している。 図１の接触検出装置が車両に適用された例を示している。 図１の制御装置により実行される処理の流れの一例を示している。 図１の制御装置により実行される処理の流れの一例を示している。 図１のセンサから出力される生体の接触に応じた信号の一例を示している。

添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。図１は、一実施形態に係る接触検出装置１０の機能構成を例示している。接触検出装置１０は、センサ１１と制御装置１２を備えている。

センサ１１は、対象物の接触に応じて信号Ｓを出力するように構成されている。

制御装置１２は、受付部１２１と、処理部１２２と、出力部１２３とを備えている。

受付部１２１は、センサ１１から出力された信号Ｓを受け付けるインターフェースとして構成されている。信号Ｓがアナログ信号である場合、受付部１２１は、Ａ／Ｄコンバータを含む適宜の変換回路を含みうる。

処理部１２２は、デジタルデータの形態である信号を処理の対象とする。処理部１２２は、信号Ｓに基づいてセンサ１１に接触した対象物が生体であるかを判断するように構成されている。処理部１２２によって行なわれる処理の詳細については後述する。

接触検出装置１０は、例えば図２に例示されるように、車両２０に搭載される。センサ１１は、車両２０内の適宜の位置に配置される。本例においては、センサ１１は、ステアリングホイール２１のグリップ部に設けられている。センサ１１は、例えば、感圧センサである。制御装置１２は、車両２０内の適宜の位置に配置される。

センサ１１は、ステアリングホイール２１のグリップ部に対する対象物の接触に応じて信号Ｓを出力する。制御装置１２は、センサ１１から出力された信号Ｓに基づいて、ステアリングホイール２１に接触している対象物が運転者３０であるかを判断する。運転者３０は、生体の一例である。

図１と図３から図５を参照しつつ、上記のように構成された制御装置１２の処理部１２２により行なわれる処理の流れの一例について説明する。図３および図４は、図１の制御装置１２の処理部１２２により実行される処理の流れの一例を示している。図５は、生体の接触に応じてセンサ１１から出力される信号Ｓの一例を示している。図５において、縦軸は信号Ｓの振幅Ａを表している。横軸は時間ｔを表している。

まず、処理部１２２は、受付部１２１を通じて、センサ１１から出力された信号Ｓを取得する（ＳＴＥＰ１１）。ステアリングホイール２１のグリップ部に対象物が接触すると、信号Ｓの振幅は増大する。

続いて、処理部１２２は、信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１以上であるかを判断する（ＳＴＥＰ１２）。信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１以上ではないと判断されると（ＳＴＥＰ１２においてＮＯ）、処理はＳＴＥＰ１２に戻る。

信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１以上であると判断されると（ＳＴＥＰ１２においてＹＥＳ）、処理部１２２は、信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１以上である状態で第一時間Ｔ１が経過したかを判断する（ＳＴＥＰ１３）。

信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１以上である状態で第一時間Ｔ１が経過していないと判断されると（ＳＴＥＰ１３においてＮＯ）、処理はＳＴＥＰ１２に戻る。

例えば、ＳＴＥＰ１２において、信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１以上であると判断されると、処理部１２２は、タイマーをスタートして時間の計測を開始する。ＳＴＥＰ１３において、タイマーの計測時間が第一時間Ｔ１未満であると判断されると、処理はＳＴＥＰ１２に戻る。ＳＴＥＰ１２において、信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１未満であると判断されると、処理部１２２は、タイマーを初期状態に戻す。

信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１以上である状態で第一時間Ｔ１が経過したと判断されると（ＳＴＥＰ１３においてＹＥＳ）、処理部１２２は、センサ１１に生体が接触していると一時的に判断する（ＳＴＥＰ１４）。例えば、タイマーの計測時間が第一時間Ｔ１以上であると判断されると、処理部１２２は、センサ１１に生体が接触していると一時的に判断する。

図５に例示されるように、時刻ｔ０において生体がセンサ１１に接触すると、振戦に起因する振動および接触時に発生する衝撃による振動により、センサ１１から出力される信号Ｓの振幅Ａは増大する。時間が経過するにつれて接触時の衝撃による振動が減衰することにより、信号Ｓにおいて接触時の衝撃による振動の成分は小さくなる。そして、時刻ｔ３において信号Ｓの周波数ｆは生体の振戦の周波数に応じた周波数となる。

第一閾値Ａｔｈ１および第一時間Ｔ１は、生体がセンサ１１に接触する際に発生が想定される衝撃に基づいて設定される。第一閾値Ａｔｈ１は、例えば、生体がセンサ１１に接触する際に発生が想定される最小の衝撃に応じてセンサ１１から出力される信号Ｓの振幅に基づいて設定される。第一時間Ｔ１の長さは、例えば、生体がセンサ１１に接触する際に発生が想定される最小の衝撃による振動が継続する時間長さに基づいて設定される。

信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１以上になった時刻ｔ１から時刻ｔ２までの第一時間Ｔ１の間、信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１である状態が継続されたと判断された場合、生体がセンサ１１に接触したことにより衝撃による振動が発生したと一時的に判断されうる。

続いて、図４に例示されるように、処理部１２２は、第一時間Ｔ１が経過した後で第二時間Ｔ２が経過したかを判断する（ＳＴＥＰ１５）。第一時間Ｔ１が経過した後で第二時間Ｔ２が経過したと判断されるまで、本処理が繰り返される（ＳＴＥＰ１５においてＮＯ）。処理部１２２は、例えば、図５に例示される第一時間Ｔ１が経過した時刻ｔ２から時間の計測を開始し、第二時間Ｔ２が経過したかを判断しうる。第二時間Ｔ２の長さは、生体がセンサ１１に接触する際に発生が想定される衝撃に基づいて設定される。第二時間Ｔ２の長さは、例えば、生体がセンサ１１に接触する際に発生が想定される最大の衝撃による振動が、信号Ｓの周波数ｆに基づいて振戦を検出可能な程度に小さくなるまでの時間長さに基づいて設定される。

第一時間Ｔ１が経過した後で第二時間Ｔ２が経過したと判断される（ＳＴＥＰ１５においてＹＥＳ）と、処理部１２２は、第二時間Ｔ２が経過した時にセンサ１１から出力された信号Ｓの周波数ｆが閾値範囲内にあるかを判断する（ＳＴＥＰＳ１６）。

信号Ｓの周波数ｆが閾値範囲内にあると判断されると（ＳＴＥＰ１６においてＹＥＳ）、処理部１２２は、センサ１１に接触した対象物が生体であるとの判断を確定する（ＳＴＥＰ１７）。

周波数ｆの閾値範囲は、生体の振戦の周波数に基づいて設定される。周波数ｆの閾値範囲は、例えば、生体がセンサ１１に接触している際にセンサ１１から出力される生体の振戦に応じた信号Ｓの最小周波数以上かつ最大周波数以下の範囲に設定される。

図５に例示されるように、時刻ｔ２から第二時間Ｔ２が経過した時刻ｔ３における信号Ｓの周波数ｆが閾値範囲内であると判断された場合、生体がセンサ１１に接触したことにより振戦に対応した振動が発生していると判断される。

信号Ｓの周波数ｆが閾値範囲内にはないと判断されると（ＳＴＥＰ１６においてＮＯ）、処理部１２２は、センサ１１に接触した対象物が生体ではないと判断する（ＳＴＥＰ１８）。

センサ１１から出力された信号Ｓの周波数ｆが生体の振戦の特定周波数帯域に含まれる場合には、センサ１１に対して生体が接触したと判断されうる。しかしながら、前述のように、生体がセンサ１１に接触した直後にセンサ１１から出力される信号Ｓには、生体の振戦に起因する振動の成分に加えてセンサ１１に接触した際に発生する衝撃による振動の成分が含まれている。このため、衝撃による振動の影響がなくなった後にセンサ１１から出力された信号Ｓに基づいてセンサ１１に対する生体の接触が判断される。

しかしながら、生体の接触があるとの判断には即時性が求められるが、生体の接触がないとの判断には即時性が求められず、数秒間の時間長さの範囲内であれば生体の接触があるとの判断が間違っていたとしても許容される状況がある。

このような状況下において、制御装置１２は、対象物がセンサ１１に接触した直後にセンサ１１から出力された信号Ｓの振幅Ａに基づいて対象物が生体であるかを一時的に判断する。すなわち、制御装置１２は、接触時の衝撃による振動に基づいて、生体がセンサ１１に接触したかを判断する。これにより、生体の接触があるとの判断を即座に行うことができる。

他方で、制御装置１２は、衝撃による振動の影響がなくなった後にセンサ１１から出力された信号Ｓの周波数ｆに基づいて対象物が生体であるとの判断を確定する。すなわち、制御装置１２は、振戦による振動に基づいて、生体がセンサ１１に接触したことを確定する。これにより、生体の接触を迅速にかつ正確に判断することができる。

また、制御装置１２は、衝撃による振動の影響がなくなった後にセンサ１１から出力された信号Ｓの周波数ｆが閾値範囲内にはないと判断された場合に、生体がセンサ１１に接触していないと判断する。したがって、生体の接触を迅速に判断し、かつ、生体ではない対象物による接触を生体の接触であると誤判断することを防ぐことができる。結果として、生体の接触を迅速にかつ正確に判断することができる。

本実施形態においては、処理部１２２は、第二時間Ｔ２が経過した時に取得された信号Ｓの周波数ｆが閾値範囲内にある場合に、対象物が生体であるとの判断を確定する。しかしながら、信号Ｓの周波数ｆに基づく判断に加えて、処理部１２２は、第二時間Ｔ２が経過した時に取得された信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１よりも小さく第二閾値Ａｔｈ２以上である場合、対象物が生体であるとの判断を確定しうる。

この場合、図４に例示されるように、信号Ｓの周波数ｆが閾値範囲内にあると判断されると（ＳＴＥＰ１６においてＹＥＳ）、処理部１２２は、第二時間Ｔ２が経過した後に取得された信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１よりも小さく第二閾値Ａｔｈ２以上であるかを判断する（ＳＴＥＰ１９）。例えば、図５に例示される時刻ｔ３において取得された信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１よりも小さく第二閾値Ａｔｈ２以上であると判断されると（ＳＴＥＰ１９においてＹＥＳ）、処理部１２２は、センサ１１に接触する対象物が生体であるとの判断を確定する（ＳＴＥＰ１７）。

第二時間Ｔ２が経過した時に取得された信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１よりも小さく第二閾値Ａｔｈ２以上ではないと判断されると（ＳＴＥＰ１９においてＮＯ）、処理部１２２は、センサ１１に接触する対象物が生体ではないと判断する（ＳＴＥＰ１８）。

第二閾値Ａｔｈ２は、生体の振戦に基づいて設定される。第二閾値Ａｔｈ２は、例えば、生体がセンサ１１に接触している際にセンサ１１から出力される生体の振戦に応じた信号Ｓの最小振幅に設定される。

すなわち、制御装置１２は、第一時間Ｔ１が経過した後で第二時間Ｔ２が経過した時に取得された信号Ｓの周波数ｆおよび振幅Ａに基づいて対象物が生体であるかを判断する。例えば図２に例示される車両２０に搭載されたセンサ１１から、走行する道路の状態などによる車両２０の振動に起因して、閾値範囲内にある周波数を有する信号Ｓが出力されるおそれがある。このような対象物の接触以外の要因によりセンサ１１から信号Ｓが出力された場合に、生体による接触があると判断されることを防ぐことができる。したがって、より正確に生体の接触を判断することができる。

接触検出装置１０は、図１に例示されるように、被制御装置１３を含みうる。制御装置１２の処理部１２２は、例えば、対象物の接触が生体によるものであるか否かの判断結果に基づいて、出力部１２３からの制御信号ＣＳの出力を許容する。制御信号ＣＳは、車両２０における被制御装置１３の動作を制御する信号である。被制御装置１３の例としては、車両２０における映像音響装置、照明装置などが挙げられる。制御信号ＣＳは、デジタル信号でもよいし、アナログ信号でもよい。制御信号ＣＳがアナログ信号である場合、出力部１２３は、Ｄ／Ａコンバータを含む適宜の変換回路を含みうる。

例えば、図４に例示されるように、センサ１１に接触する対象物が生体でないと判断されると（ＳＴＥＰ１８）、処理部１２２は、被制御装置１３に規定された動作を行わせる制御信号ＣＳの出力部１２３からの出力を許可する（ＳＴＥＰ２０）。例えば、図２に例示される車両２０のステアリングホイール２１に対して運転者３０の接触がないと判断されると、接触検出装置１０は、被制御装置１３である映像音響装置に、運転者３０にステアリングホイール２１への接触を促す音声または映像を出力させる。これにより、例えば、部分的な運転支援や完全自動運転を行う自動運転モードにおいて、自動運転から手動運転への切り替え時に運転者３０にステアリングホイールの把持を促すことができる。

これまで説明した各機能を有する処理部１２２は、汎用メモリと協働して動作する汎用マイクロプロセッサにより実現されうる。汎用マイクロプロセッサとしては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵが例示されうる。汎用メモリとしては、ＲＯＭやＲＡＭが例示されうる。この場合、ＲＯＭには、上述した処理を実行するコンピュータプログラムが記憶されうる。ＲＯＭは、コンピュータプログラムを記憶している記憶媒体の一例である。プロセッサは、ＲＯＭ上に記憶されたコンピュータプログラムの少なくとも一部を指定してＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭと協働して上述した処理を実行する。上記のコンピュータプログラムは、汎用メモリにプリインストールされてもよいし、通信ネットワークを介して外部サーバからダウンロードされて汎用メモリにインストールされてもよい。この場合、外部サーバは、コンピュータプログラムを記憶している記憶媒体の一例である。

処理部１２２は、マイクロコントローラ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどの上記のコンピュータプログラムを実行可能な専用集積回路によって実現されてもよい。この場合、当該専用集積回路に含まれる記憶素子に上記のコンピュータプログラムがプリインストールされる。当該記憶素子は、コンピュータプログラムを記憶している記憶媒体の一例である。処理部１２２は、汎用マイクロプロセッサと専用集積回路の組合せによっても実現されうる。

上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の実施形態に係る構成は、本発明の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。

上記の実施形態においては、センサ１１の一例として、感圧センサを挙げている。しかしながら、センサ１１は、生体の振戦を検出できれば、静電センサなどのセンサを用いてもよい。

上記の実施形態においては、接触検出装置１０は、センサ１１に接触する対象物が生体ではないと判断された場合に、被制御装置１３の動作を制御している。しかしながら、接触検出装置１０は、センサ１１に接触する対象物が生体であると判断された場合に、被制御装置１３の動作を制御しうる。

上記の実施形態においては、センサ１１は、車両２０のステアリングホイール２１に搭載されている。しかしながら、センサ１１は、ステアリングホイール２１以外の車両２０に搭載された部品にも搭載されうる。

上記の実施形態においては、接触検出装置１０は、車両２０に搭載されている。しかしながら、接触検出装置１０は、車両２０以外の移動体にも搭載されうる。接触検出装置１０は、生体の接触の検出には即時性が求められ、かつ、数秒間の時間長さ範囲内であれば生体の接触が誤検出であるとの判断が容認されるシステムに適用されうる。

上記の実施形態においては、第二時間Ｔ２は、時刻ｔ２から計測されている。しかしながら、第二時間Ｔ２は、第一時間Ｔ１と同じく時刻ｔ１から計測しうる。また、第二時間Ｔ２は、信号Ｓの振幅Ａが第一閾値未満Ａｔｈ１になった時点から計測しうる。

上記の実施形態においては、第二時間Ｔ２が経過した時に信号Ｓの周波数ｆが閾値範囲内にあるか判断される。しかしながら、信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１未満になった時の信号Ｓの周波数ｆが閾値範囲内にあるか判断されうる。

上記の実施形態においては、処理部１２２は、第二時間Ｔ２が経過した時刻ｔ３において取得された信号Ｓの周波数ｆが周波数範囲内である場合に、対象物が生体であると判断している。しかしながら、処理部１２２は、信号Ｓの周波数ｆが周波数範囲内である状態が時刻ｔ３から既定の時間長さが経過する場合に、対象物が生体であると判断しうる。

上記の実施形態においては、処理部１２２は、第二時間Ｔ２が経過した時刻ｔ３において取得された信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１よりも小さく第二閾値Ａｔｈ２以上である場合に、対象物が生体であると判断している。しかしながら、処理部１２２は、信号Ｓの振幅Ａが第一閾値Ａｔｈ１よりも小さく第二閾値Ａｔｈ２以上である状態が時刻ｔ３から既定の時間長さが経過する場合に、対象物が生体であると判断しうる。

１０：接触検出装置、１１：センサ、１２：制御装置、１３：被制御装置、２０：車両、２１：ステアリングホイール、３０：運転者、１２１：受付部、１２２：処理部、１２３：出力部

Claims (7)

1. センサに対する対象物の接触に応じた信号を受け付ける受付部と、
   前記信号に基づいて前記対象物が生体であるかを判断する処理部と、
   を備えており、
   前記処理部は、前記信号の振幅が第一閾値以上である状態で第一時間が経過した場合、前記対象物が生体であると一時的に判断し、
   前記処理部は、前記第一時間が経過した後でさらに第二時間が経過した時に前記信号の周波数が閾値範囲内にある場合、前記対象物が生体であるとの判断を確定する、
   制御装置。
2. センサに対する対象物の接触に応じた信号を受け付ける受付部と、
   前記信号に基づいて前記対象物が生体であるかを判断する処理部と、
   を備えており、
   前記処理部は、前記信号の振幅が第一閾値以上である状態で第一時間が経過した場合、前記対象物が生体であると一時的に判断し、
   前記処理部は、前記第一時間が経過した後でさらに第二時間が経過した時に前記信号の周波数が閾値範囲内にはない場合、前記対象物が生体でないと判断する、
   制御装置。
3. 前記処理部は、前記第一時間が経過した後でさらに第二時間が経過した時の前記信号の周波数が前記閾値範囲内にあり、かつ前記信号の振幅が前記第一閾値よりも小さく第二閾値以上である場合、前記対象物が生体であるとの判断を確定する、
   請求項１に記載の制御装置。
4. 制御装置により実行されるコンピュータプログラムであって、
   実行されることにより、前記制御装置に、
   センサに対する対象物の接触に応じた信号を受け付けさせ、
   前記信号の振幅が第一閾値以上である状態で第一時間が経過した場合、前記対象物が生体であると一時的に判断させ、
   前記第一時間が経過した後でさらに第二時間が経過した時に前記信号の周波数が閾値範囲内にある場合、前記対象物が生体であるとの判断を確定させる、
   コンピュータプログラム。
5. 制御装置により実行されるコンピュータプログラムであって、
   実行されることにより、前記制御装置に、
   センサに対する対象物の接触に応じた信号を受け付けさせ、
   前記信号の振幅が第一閾値以上である状態で第一時間が経過した場合、前記対象物が生体であると一時的に判断させ、
   前記第一時間が経過した後でさらに第二時間が経過した時に前記信号の周波数が閾値範囲内にはない場合、前記対象物が生体ではないと判断させる、
   コンピュータプログラム。
6. 対象物の接触に応じた信号を出力するセンサと、
   前記信号に基づいて前記対象物が生体であるかを判断する制御装置と、
   を備えており、
   前記制御装置は、
   前記信号の振幅が第一閾値以上である状態で第一時間が経過した場合、前記対象物が生体であると一時的に判断し、
   前記第一時間が経過した後でさらに第二時間が経過した時に前記信号の周波数が閾値範囲内にある場合、前記対象物が生体であるとの判断を確定する、
   接触検出装置。
7. 対象物の接触に応じた信号を出力するセンサと、
   前記信号に基づいて前記対象物が生体であるかを判断する制御装置と、
   を備えており、
   前記制御装置は、
   前記信号の振幅が第一閾値以上である状態で第一時間が経過した場合、前記対象物が生体であると一時的に判断し、
   前記第一時間が経過した後でさらに第二時間が経過した時に前記信号の周波数が閾値範囲内にはない場合、前記対象物が生体でないと判断する、
   接触検出装置。

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