JP2021157364A - Mount table - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、物品が載置される載置台に関する。 The present disclosure relates to a mounting table on which articles are placed.
従来、搬送台車と、当該搬送台車に着脱可能に連結される搬送自走車(無人搬送車)とを含む無人搬送装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。この無人搬送装置を構成する搬送自走車は、障害物を検知する検知領域を形成するレーザースキャナ、ソナーあるいはカメラである検知部を有する。また、搬送台車は、搬送自走車に連結された状態で、上記検知領域の一部に、障害物の検知が制限される領域である検知制限領域を形成する第1および第2脚部と、検知制限領域に存在する障害物に当接することで、検知部に検知されない姿勢である非検知姿勢から、検知部に障害物として検知される姿勢である検知姿勢に姿勢変化する可動部とを有する。これにより、搬送自走車の検知部により可動部を検知することで、当該可動部に当接した障害物の存在を検知することができる。 Conventionally, an unmanned transport device including a transport trolley and a transport self-propelled vehicle (unmanned transport vehicle) that is detachably connected to the transport trolley is known (see, for example, Patent Document 1). The automatic guided vehicle that constitutes this automatic guided vehicle has a detection unit that is a laser scanner, sonar, or camera that forms a detection area for detecting obstacles. Further, the transport trolley is connected to the transport self-propelled vehicle, and has the first and second legs that form a detection restriction region, which is an region where the detection of obstacles is restricted, in a part of the detection region. A movable part that changes its posture from a non-detection posture, which is a posture not detected by the detection unit, to a detection posture, which is a posture detected as an obstacle by the detection unit, by contacting an obstacle existing in the detection restriction area. Have. As a result, the presence of an obstacle in contact with the movable portion can be detected by detecting the movable portion by the detection unit of the self-propelled vehicle.
しかしながら、上記従来の無人搬送装置では、搬送台車の可動部が障害物に接触しても、当該可動部が検知部により検知される位置まで移動せず、当該障害物の存在を検知し得なくなるおそれがある。このため、上記従来の無人搬送装置は、搬送台車の搬送時の安全性を確保する上で、なお改善の余地を有している。また、路面状況によっては、物品の搬送中に搬送自走車および搬送台車に振動が加えられることがあり、特に、搬送自走車等が段差を乗り越える際には、両者に比較的大きい振動が加えられる。そして、搬送台車に振動が伝達されると、可動部が姿勢変化により上記検知領域に入ってしまい、障害物を誤検知してしまうおそれがある。 However, in the above-mentioned conventional automatic guided vehicle, even if the movable part of the automatic guided vehicle comes into contact with an obstacle, the movable part does not move to the position detected by the detection part, and the existence of the obstacle cannot be detected. There is a risk. Therefore, the conventional automatic guided vehicle still has room for improvement in ensuring the safety of the automatic guided vehicle during transportation. In addition, depending on the road surface condition, vibration may be applied to the transport self-propelled vehicle and the transport carriage during the transportation of the article. Will be added. Then, when the vibration is transmitted to the transport carriage, the movable portion may enter the detection area due to the change in posture, and an obstacle may be erroneously detected.
そこで、本開示は、無人搬送車により搬送される際に、障害物の誤検知を抑制しつつ、無人搬送車に障害物の存在をより確実に検知させて安全性を向上させることができる載置台の提供を主目的とする。 Therefore, the present disclosure can improve safety by allowing an automatic guided vehicle to more reliably detect the presence of an obstacle while suppressing false detection of an obstacle when the vehicle is transported by an automatic guided vehicle. The main purpose is to provide a stand.
本開示の載置台は、物品が載置されると共に、接触センサを含む無人搬送車により搬送される載置台であって、前記物品が載置される載置面と、互いに間隔をおいて設けられた複数の脚部とを含む台本体と、前記台本体の側面に沿って延在すると共に前記台本体により前記側面に対して接近可能に支持される少なくとも1つの接触バーと、前記接触バーの前記側面に対する接近に連動して前記無人搬送車の前記接触センサの接触部を押圧する押圧機構とを含むものである。 The mounting table of the present disclosure is a mounting table on which an article is placed and is transported by an automatic guided vehicle including a contact sensor, and is provided at a distance from a mounting surface on which the article is placed. A pedestal body including the plurality of legs, at least one contact bar extending along the side surface of the pedestal body and supported by the pedestal body so as to be accessible to the side surface, and the contact bar. It includes a pressing mechanism that presses the contact portion of the contact sensor of the automatic guided vehicle in conjunction with the approach to the side surface.
本開示の載置台を無人搬送車により搬送する際には、脚部同士の間から無人搬送車を台本体の載置面の下方に移動させ、当該無人搬送車に台本体を支持させる。また、無人搬送車による載置台の搬送中に障害物が台本体の側面に沿って延在する接触バーに接触すると、当該接触バーが障害物により押されて台本体の側面に接近する。そして、押圧機構は、接触バーの側面に対する接近に連動して無人搬送車の接触センサの接触部を押圧する。これにより、本開示の載置台が無人搬送車により搬送される際に、障害物の誤検知を抑制しつつ、無人搬送車の接触センサに障害物の存在をより確実に検知させて安全性をより向上させることが可能となる。 When the automatic guided vehicle of the present disclosure is transported by an automatic guided vehicle, the automatic guided vehicle is moved below the mounting surface of the automatic guided vehicle from between the legs, and the automatic guided vehicle supports the vehicle. Further, when an obstacle comes into contact with a contact bar extending along the side surface of the table body during transportation of the mounting table by an automatic guided vehicle, the contact bar is pushed by the obstacle and approaches the side surface of the table body. Then, the pressing mechanism presses the contact portion of the contact sensor of the automatic guided vehicle in conjunction with the approach to the side surface of the contact bar. As a result, when the mounting table of the present disclosure is transported by the automatic guided vehicle, the contact sensor of the automatic guided vehicle can more reliably detect the presence of the obstacle while suppressing erroneous detection of obstacles to improve safety. It can be further improved.
次に、図面を参照しながら、本開示の発明を実施するための形態について説明する。 Next, a mode for carrying out the invention of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
図1は、本開示の載置台1を示す平面であり、図2は、載置台1を示す部分断面図である。これらの図面に示す載置台1は、例えば工場や倉庫等において、複数の部品や、部品等が収容されたケースあるいは部品等を搭載したパレットといった物品を載置するのに用いられると共に、無人搬送車(AGV)50により持ち上げられて搬送されるものである。無人搬送車50は、図1および図2に示すように、載置台1を持ち上げる(支持する)ための昇降機構51と、障害物を検知するための複数(本実施形態では、2つ)の接触センサ52とを含む。各接触センサ52は、障害物に接触させる接触部53と、接触部53に障害物が接触したことを検知するための検知部54とを含む。本実施形態において、各接触センサ52の接触部53は、内部に空気が充填されたエアバッグである。1つの接触部53は、無人搬送車50の前端部または後端部から両側の側面の一部までを覆うように無人搬送車50に設けられる。各接触センサの検知部54は、例えば対応する接触部53内の空気圧の変化により障害物との接触による接触部53の変形を検知するものであり、当該接触部53の変形を検知した際に、その旨を示す接触検知信号を無人搬送車50の制御装置に送信する。当該制御装置は、無人搬送車50の走行中に何れかの接触センサ52(検知部54)から接触検知信号を受信すると、無人搬送車50の走行を停止させる。
FIG. 1 is a plane showing the mounting table 1 of the present disclosure, and FIG. 2 is a partial cross-sectional view showing the mounting table 1. The mounting table 1 shown in these drawings is used, for example, in a factory, a warehouse, or the like to mount a plurality of parts, a case containing the parts, or an article such as a pallet on which the parts are mounted, and is used for unmanned transportation. It is lifted and transported by a vehicle (AGV) 50. As shown in FIGS. 1 and 2, the automatic guided
載置台1は、図示するように、物品が搭載される台本体10を含む。台本体10は、図1および図3に示すように、長方形状(本実施形態では、正方形状)の外枠11と、梁12および13と、外枠11の四隅から延出された4本の脚部14とを含む。外枠11、梁12および13の図中上面は、物品が搭載される載置面10sとして用いられる。ただし、外枠11、梁12および13の図中上面に図示しないプレートが固定されてもよく、当該プレートの上面が載置面10sとして利用されてもよい。また、外枠11は、4つの側面11sを有し、本実施形態において、隣り合う側面11s同士は互いに直交する。更に、外枠11の各側面11sの長さは、載置台1と共に用いられる無人搬送車50の全長および全幅の大きい方よりも充分長く定められており、隣り合う脚部14同士の間隔も、無人搬送車50の全長および全幅の大きい方よりも充分に長くなっている。これにより、隣り合う脚部14同士の間から無人搬送車50を載置面10s(台本体10)の中央部付近の下方まで進入させることができる。
As shown in the figure, the mounting table 1 includes a
また、載置台1は、複数(本実施形態では、4つ)の接触バー15を含む。各接触バー15は、金属あるいは樹脂等により、外枠11の対応する側面11sと略同一の長さを有すると共に外枠11および梁12,13の高さよりも長い高さを有する略直方体状に形成されている。各接触バー15は、外枠11の対応する側面11sの全体と対向すると共に当該側面11sに対して接近離間可能となるように外枠11により支持される。また、各接触バー15と対応する側面11sとの間には、比較的剛性の低いスプリング(弾性体)16が複数(本実施形態では、2つ)配置されており、各接触バー15は、複数のスプリング16により対応する側面11sと略平行に延在するように付勢される。
Further, the mounting table 1 includes a plurality of (four in this embodiment)
更に、載置台1は、4つの押圧機構20を含む。各押圧機構20は、図4および図5に示すように、無人搬送車50の接触センサ52の接触部53を押圧可能な押圧部材21と、押圧部材21を付勢する付勢部材としてのガススプリング22と、当該ガススプリング22の付勢力に抗して押圧部材21を係止するストッパ23と、それぞれ対応する接触バー15に連結された2つのストッパ解除部材24とを含む。図1および図4に示すように、押圧機構20は、ガススプリング22が外枠11の対角線に沿って延在するように外枠11の各角部すなわち互いに交差(直交)する2つの側面11sの内側に1つずつ配置される。
Further, the mounting table 1 includes four
各押圧機構20の押圧部材21は、脚部14よりも短い棒材であり、ガススプリング22と略直交するように当該ガススプリング22のロッドの先端に固定される。また、ガススプリング22の基端部すなわち押圧部材21側とは反対側の端部は、外枠11に設けられた支持部により回動自在に支持される。ストッパ23は、ガススプリング22の下方で当該ガススプリング22に沿って載置面10sと略平行(略水平)に延在するように外枠11に固定される。また、ストッパ23の先端には、押圧部材21に形成された被係止部21aに係合する係止部23aが形成されている。当該係止部23aを押圧部材21の被係止部21aと係合させることで、ガススプリング22は圧縮状態に保持され、それによりガススプリング22による押圧部材21の付勢が規制される。以下、ストッパ23の係止部23aと押圧部材21の被係止部21aと係合する状態を押圧機構20の「被作動状態」という。かかる被作動状態において、ガススプリング22は、図5に示すように、ストッパ23と略平行に延在し、押圧部材21は、脚部14と略平行すなわち略鉛直に延在する。また、被作動状態において、外枠11の各側面11sに沿った方向における押圧部材21同士の間隔は、載置台1と共に用いられる無人搬送車50の全長および全幅の大きい方よりも長くなる。
The pressing
押圧機構20の2つのストッパ解除部材24の一方は、外枠11の互いに交差する2つの側面11sの一方に沿った接触バー15に対して、当該一方の側面11sおよび当該接触バー15に直交するように連結(固定)されている。また、2つのストッパ解除部材24の他方は、当該2つの側面11sの他方に沿った接触バー15に対して、当該他方の側面11sおよび当該接触バー15に直交するように連結(固定)されている。更に、各ストッパ解除部材24の先端部には、接触バー15から離間するに連れて図5中下方に向けて傾斜するテーパ面24sが形成されている。上記被作動状態において、各ストッパ解除部材24は、図4および図5に示すように、テーパ面24sがガススプリング22の外周面と接触することなく当該ガススプリング22とストッパ23の上面との間に位置するように対応する接触バー15に固定される。
One of the two
続いて、無人搬送車50により搬送される際の載置台1の押圧機構20の動作について説明する。
Subsequently, the operation of the
本開示の載置台1を無人搬送車50により搬送する際には、脚部14同士の間から無人搬送車50を台本体10(載置面10s)の中央部の下方に移動させる。この際、外枠11の各側面11sに沿った方向における押圧部材21同士の間隔は、無人搬送車50の全長および全幅の大きい方よりも長くなっているので、無人搬送車50を前後左右の4方向の任意の何れかから載置台1(台本体10)の下方に進入させることが可能となる。これにより、載置台1の搭載性を確保しつつ、取り回し性に優れた比較的小型の無人搬送車50を用いて載置台1を搬送することができる。無人搬送車50を台本体10(載置面10s)の中央部の下方で停止させた後、当該無人搬送車50の昇降機構51を作動させ、図5に示すように、載置台1(台本体10)を上昇させる。これにより、載置台1(およびそれに搭載された物品)を無人搬送車50により持ち上げた状態で搬送することが可能となる。
When the automatic guided
また、無人搬送車50による載置台1の搬送中に何らかの障害物が台本体10の側面11sに沿って延在する複数の接触バー15の少なくとも何れかに接触すると、図6に示すように、当該接触バー15が障害物により押されて台本体10の側面11sに接近する。このように何れかの接触バー15が対応する側面11sに接近すると、当該接触バー15に連結されたストッパ解除部材24のテーパ面24sが、接触バー15の側面11sに対する接近に応じてガススプリング22の外周面に当接する。また、ストッパ解除部材24は、図7に示すように、対応する接触バー15の側面11sに対する接近に応じてテーパ面24sによりガススプリング22を図中上方に押圧する。これにより、ガススプリング22が図7における反時計方向に回動し、それに伴ってストッパ23の係止部23aと押圧部材21の被係止部21aとの係合が解除される。係止部23aと被係止部21aとの係合が解除されると、図6および図7に示すように、ガススプリング22が伸長し、それにより押圧部材21が当該ガススプリング22により付勢されて無人搬送車50の対応する接触部53を押圧する。
Further, when some obstacle comes into contact with at least one of the plurality of contact bars 15 extending along the
上述のように、無人搬送車50による載置台1の搬送中に障害物が台本体10(外枠11)の側面11sに沿って延在する少なくとも何れかの接触バー15に接触すると、当該接触バー15が障害物により押されて台本体10の側面11sに接近する。そして、押圧機構20は、接触バー15の側面11sに対する接近に連動して無人搬送車50の接触センサ52の接触部53を押圧する。これにより、載置台1が無人搬送車50により搬送される際に、障害物の誤検知を抑制しつつ、無人搬送車50の接触センサ52(検知部54)に障害物の存在をより確実に検知させて安全性をより向上させることが可能となる。
As described above, when an obstacle comes into contact with at least one of the contact bars 15 extending along the
また、押圧機構20は、無人搬送車50の接触部53を押圧可能な押圧部材21を当該接触部53側に付勢可能なガススプリング22と、押圧部材21をガススプリング22の付勢力に抗して接触部53から離間するように係止するストッパ23と、接触バー15の側面11sに対する接近に応じてストッパ23による押圧部材21の係止を解除するストッパ解除部材24とを含む。すなわち、接触バー15が障害物により押されて台本体10の側面11sに接近すると、当該接触バー15に連結されたストッパ解除部材24がストッパ23による押圧部材21の係止を解除し、それに伴って無人搬送車50の接触センサ52の接触部53を押圧するようにガススプリング22が押圧部材21を付勢する。これにより、障害物の接触バー15への接触に応じて押圧部材21により無人搬送車50の接触部53を速やかに押圧し、無人搬送車50の接触センサ52(検知部54)に当該障害物の存在を応答性よく検知させることが可能となる。
Further, the
更に、載置台1において、ガススプリング22の押圧部材21側とは反対側の端部は、台本体10により回動自在に支持され、ストッパ23は、ガススプリング22に沿って延在するように台本体10に固定されると共に、押圧部材21の被係止部21aと係合する係止部23aを有する。そして、ストッパ解除部材24は、ガススプリング22に当接可能なテーパ面24sを有し、接触バー15の側面11sに対する接近に応じてテーパ面24sによりガススプリング22を押圧してストッパ23の係止部23aと押圧部材21の被係止部21aとの係合が解除されるようにガススプリング22を回動させる。これにより、台本体10の側面11sに対する接触バー15の移動距離を短くしつつ、接触バー15の移動に応じてストッパ23の係止部23aと押圧部材21の被係止部21aとの係合を解除することが可能となる。
Further, in the mounting table 1, the end of the
また、載置台1において、各押圧機構20は、ガススプリング22が外枠11の対角線に沿って延在するように台本体10(外枠11)の2つの側面11sの交差部の内側に配置される。更に、各押圧機構20は、互いに交差する2つの側面11sの一方に沿った接触バー15に連結されたストッパ解除部材24と、2つの側面11sの他方に沿った接触バー15に連結されたストッパ解除部材24とを含む。これにより、1つの押圧機構20による障害物の検知可能範囲を拡げることが可能となる。
Further, in the mounting table 1, each
更に、載置台1と共に用いられる無人搬送車50として、台本体10を持ち上げる昇降機構51を含むものを用いることで、載置台1から車輪(キャスター)を省略して、当該載置台1の設置時における安定性を良好に確保することが可能となる。ただし、載置台1が無人搬送車50に連結されて当該無人搬送車50と共に走行可能となるように、載置台1の例えば各脚部14に車輪が設けられてもよい。
Further, as the automatic guided
また、押圧機構20は、付勢部材としてガススプリング22を含むものであるが、これに限られるものではない。すなわち、押圧機構20の付勢部材は、図8に示すように、押圧部材21に連結されるロッド221と、当該ロッド221を付勢する弾性体(例えばコイルスプリング)222と、ロッド221および弾性体222を収容すると共に台本体10により回動自在に支持されるシリンダ(筐体)223を含むスプリングユニット22Xであってもよい。更に、接触バー15は、必ずしも台本体10(外枠11)のすべての側面11sに対して設けられる必要はない。
Further, the
図9は、本開示の他の載置台1Bを示す平面図である。なお、載置台1Bの構成要素のうち、上述の載置台1と同一の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 FIG. 9 is a plan view showing another mounting table 1B of the present disclosure. Of the components of the mounting table 1B, the same elements as the mounting table 1 described above are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.
図9に示す載置台1Bは、載置台1の押圧機構20とは異なる押圧機構20Bを複数(図9の例では、4つ)含むものである。各押圧機構20Bは、図8および図9に示すように、一端に設けられた当接部251を有する回動リンク25と、ストッパ26とを含み、外枠11の各側面11sに対して1つずつ設けられる。各押圧機構20Bの回動リンク25の他端は、当接部251が無人搬送車50の接触センサ52の接触部53に当接可能となるように台本体10(外枠11)により回動自在に支持される。各押圧機構20Bのストッパ26は、対応する接触バー15と直交する方向に延在するように当該接触バー15に連結(固定)されると共に、台本体10(外枠11)により摺動自在に支持される。また、各ストッパ26は、ボールプランジャ27を含み、各回動リンク25には、対応するストッパ26のボールプランジャ27のボールと係合可能な凹部(図示省略)が形成されている。以下、回動リンク25が対応するストッパ26のボールプランジャ27と係合する状態を押圧機構20Bの「被作動状態」という。
The mounting table 1B shown in FIG. 9 includes a plurality of
押圧機構20Bの被作動状態において、回動リンク25は、当接部251が接触バー15に近接するようにストッパ26により係止され、それにより当該回動リンク25の回動が規制される。また、被作動状態において、各回動リンク25は、対応する側面11s(接触バー15)と直交するように載置面10sと略平行(略水平)に延在する。これにより、被作動状態では、図10に示すように、各押圧機構20Bの下方に充分なスペースが確保されることから、載置台1Bと共に用いられる無人搬送車50のサイズの制約を少なくすることができる。
In the actuated state of the
かかる押圧機構20Bを含む載置台1Bが無人搬送車50により搬送される際に、障害物が台本体10の側面11sに沿って延在する複数の接触バー15の少なくとも何れかに接触すると、図11に示すように、当該接触バー15が障害物により押されて台本体10の側面11sに接近する。このように何れかの接触バー15が対応する側面11sに接近すると、当該接触バー15に連結されたストッパ26が対応する外枠11の内部側に移動し、それに伴ってボールプランジャ27による回動リンク25の係止が解除される。これにより、図11に示すように、回動リンク25が重力により台本体10に対して回動し、当接部251が無人搬送車50の接触センサ52の接触部53を押圧する。この結果、押圧機構20Bによっても、障害物の接触バー15への接触に応じて、無人搬送車50の接触センサ52(検知部54)に当該障害物の存在を検知させることが可能となる。また、押圧機構20Bは、ガススプリング22を含む押圧機構20に比べて低コストで構成することができる。更に、図9から図11に示すように、各回動アーム25にはワイヤ28の一端が固定されており、押圧機構20Bが作動した場合、当該ワイヤ28を引っ張って回動リング25を回動させることで、ストッパ26に当該回動リンク25を再度係止させることができる。
When the mounting table 1B including the
なお、障害物の接触バー15への接触に応じて回動リンク25をより応答性よく回動させるために、回動リンク25と台本体10との間に当該回動リンク25を付勢する付勢部材29(例えばねじりコイルスプリング等の弾性体、図10参照)が設けられてもよい。また、押圧機構20Bは、外枠11の各側面11sに対して複数設けられてもよい。更に、回動リンク25は、当接部251を含むロッドと、当該ロッドを摺動自在に支持する本体(筐体)とを含むものであってもよい。これにより、被作動状態では、当接部251が接触バー15の外側に突出しないように当接部251およびロッドを本体内に押し込んでおき、回動リンク25の回動に伴って当接部251を遠心力により本体から突出させて接触部53に当接させることが可能となる。また、載置台1Bが無人搬送車50に連結されて当該無人搬送車50と共に走行可能となるように、載置台1Bの各脚部14に車輪が設けられてもよい。
The
以上説明したように、本開示の載置台は、物品が載置されると共に、接触センサ(52)を含む無人搬送車(50)により搬送される載置台(1,1B)であって、前記物品が載置される載置面(10s)と、互いに間隔をおいて設けられた複数の脚部(14)とを含む台本体(10)と、前記台本体(10)の側面(11s)に沿って延在すると共に前記台本体(10)により前記側面(11s)に対して接近可能に支持される少なくとも1つの接触バー(15)と、前記接触バー(15)の前記側面(11s)に対する接近に連動して前記無人搬送車(50)の前記接触センサ(52)の接触部(53)を押圧する押圧機構(20,20B)とを含むものである。 As described above, the mounting table of the present disclosure is a mounting table (1, 1B) on which an article is placed and is transported by an automatic guided vehicle (50) including a contact sensor (52). A base body (10) including a mounting surface (10s) on which an article is placed and a plurality of legs (14) provided at intervals from each other, and a side surface (11s) of the base body (10). At least one contact bar (15) extending along the line and supported by the platform body (10) so as to be accessible to the side surface (11s), and the side surface (11s) of the contact bar (15). It includes a pressing mechanism (20, 20B) that presses the contact portion (53) of the contact sensor (52) of the automatic guided vehicle (50) in conjunction with the approach to the vehicle.
本開示の載置台を無人搬送車により搬送する際には、脚部同士の間から無人搬送車を台本体の載置面の下方に移動させ、当該無人搬送車に台本体を支持させる。また、無人搬送車による載置台の搬送中に障害物が台本体の側面に沿って延在する接触バーに接触すると、当該接触バーが障害物により押されて台本体の側面に接近する。そして、押圧機構は、接触バーの側面に対する接近に連動して無人搬送車の接触センサの接触部を押圧する。これにより、本開示の載置台が無人搬送車により搬送される際に、障害物の誤検知を抑制しつつ、無人搬送車の接触センサに障害物の存在をより確実に検知させて安全性をより向上させることが可能となる。 When the automatic guided vehicle of the present disclosure is transported by an automatic guided vehicle, the automatic guided vehicle is moved below the mounting surface of the automatic guided vehicle from between the legs, and the automatic guided vehicle supports the vehicle. Further, when an obstacle comes into contact with a contact bar extending along the side surface of the table body during transportation of the mounting table by an automatic guided vehicle, the contact bar is pushed by the obstacle and approaches the side surface of the table body. Then, the pressing mechanism presses the contact portion of the contact sensor of the automatic guided vehicle in conjunction with the approach to the side surface of the contact bar. As a result, when the mounting table of the present disclosure is transported by the automatic guided vehicle, the contact sensor of the automatic guided vehicle can more reliably detect the presence of the obstacle while suppressing erroneous detection of obstacles to improve safety. It can be further improved.
また、前記押圧機構(20)は、前記無人搬送車(50)の前記接触部(53)を押圧可能な押圧部材(21)と、前記押圧部材(21)を前記接触部(53)側に付勢可能な付勢部材(22、22X)と、前記押圧部材(21)を付勢部材(22,22X)の付勢力に抗して前記接触部(53)から離間するように係止するストッパ(23)と、前記接触バー(15)に連結されると共に、前記接触バー(15)の前記側面(11s)に対する接近に応じて前記ストッパ(23)による前記押圧部材(21)の係止を解除するストッパ解除部材(24)とを含むものであってもよい。かかる押圧機構では、無人搬送車による載置台の搬送中に接触バーが障害物により押されて台本体の側面に接近すると、当該接触バーに連結されたストッパ解除部材がストッパによる押圧部材の係止を解除し、それに伴って無人搬送車の接触センサの接触部を押圧するように付勢部材が押圧部材を付勢する。これにより、障害物の接触バーへの接触に応じて押圧部材により無人搬送車の接触部を速やかに押圧し、無人搬送車の接触センサに当該障害物の存在を応答性よく検知させることが可能となる。この場合、付勢部材は、ガススプリングであってもよく、押圧部材に連結されるロッドと、当該ロッドを付勢する弾性体と、ロッドおよび弾性体を収容する筐体とを含むものであってもよい。 Further, the pressing mechanism (20) has a pressing member (21) capable of pressing the contact portion (53) of the automatic guided vehicle (50) and the pressing member (21) on the contact portion (53) side. The urging member (22, 22X) capable of urging and the pressing member (21) are locked so as to be separated from the contact portion (53) against the urging force of the urging member (22, 22X). The stopper (23) is connected to the contact bar (15), and the pressing member (21) is locked by the stopper (23) in response to the approach of the contact bar (15) to the side surface (11s). It may include a stopper release member (24) for releasing the above. In such a pressing mechanism, when the contact bar is pushed by an obstacle and approaches the side surface of the table body during the transportation of the mounting table by the automatic guided vehicle, the stopper release member connected to the contact bar locks the pressing member by the stopper. The urging member urges the pressing member so as to press the contact portion of the contact sensor of the automatic guided vehicle. As a result, the contact portion of the automatic guided vehicle can be quickly pressed by the pressing member in response to the contact of the obstacle with the contact bar, and the contact sensor of the automatic guided vehicle can detect the presence of the obstacle with good responsiveness. It becomes. In this case, the urging member may be a gas spring, and includes a rod connected to the pressing member, an elastic body for urging the rod, and a housing for accommodating the rod and the elastic body. You may.
更に、前記付勢部材(22、22X)の前記押圧部材(21)側とは反対側の端部は、前記台本体(10)により回動自在に支持されてもよく、前記ストッパ(23)は、前記付勢部材(22、22X)に沿って延在するように前記台本体(10)に固定されると共に、前記押圧部材(21)の一部と係合する係止部(23a)を有するものであってもよく、前記ストッパ解除部材(24)は、前記付勢部材(22、22X)に当接可能なテーパ面(24s)を有すると共に、前記接触バー(15)の前記側面(11s)に対する接近に応じて前記テーパ面(24s)により前記付勢部材(22、22X)を押圧して前記係止部(23a)と前記押圧部材(21)の前記一部(21a)との係合が解除されるように前記付勢部材(22、22X)を回動させるものであってもよい。これにより、台本体の側面に対する接触バーの移動距離を短くしつつ、接触バーの移動に応じてストッパの係止部と押圧部材の一部との係合を解除することが可能となる。 Further, the end portion of the urging member (22, 22X) opposite to the pressing member (21) side may be rotatably supported by the base body (10), and the stopper (23) may be supported. Is fixed to the base body (10) so as to extend along the urging member (22, 22X) and engages with a part of the pressing member (21). The stopper release member (24) has a tapered surface (24s) capable of contacting the urging member (22, 22X), and the side surface of the contact bar (15). The urging member (22, 22X) is pressed by the tapered surface (24s) in response to the approach to (11s) to form the locking portion (23a) and the part (21a) of the pressing member (21). The urging member (22, 22X) may be rotated so as to be disengaged from the above. As a result, it is possible to release the engagement between the locking portion of the stopper and a part of the pressing member according to the movement of the contact bar while shortening the moving distance of the contact bar with respect to the side surface of the base body.
また、前台本体(10)は、互いに交差する2つの前記側面(11s)を含むものであってもよく、前記押圧機構(20)は、前記2つの前記側面(11s)の交差部の内側に配置されてもよく、前記押圧機構(20)は、前記2つの前記側面(11s)の一方に沿った前記接触バー(15)に連結された前記ストッパ解除部材(24)と、前記2つの前記側面(11s)の他方に沿った前記接触バー(15)に連結された前記ストッパ解除部材(24)とを含むものであってもよい。これにより、1つの押圧機構による障害物の検知可能範囲を拡げることが可能となる。 Further, the front base body (10) may include two side surfaces (11s) intersecting each other, and the pressing mechanism (20) is inside the intersection of the two side surfaces (11s). The pressing mechanism (20) may be arranged with the stopper release member (24) connected to the contact bar (15) along one of the two side surfaces (11s) and the two said ones. It may include the stopper release member (24) connected to the contact bar (15) along the other side of the side surface (11s). This makes it possible to expand the detectable range of obstacles by one pressing mechanism.
更に、前記台本体(10)は、4つの前記側面(11s)を有する四角形状の外枠(11)と、それぞれ前記外枠(11)の角部から延出された4つの前記脚部(14)とを含むものであってもよく、前記押圧機構(20)は、前記付勢部材(22、22X)が前記外枠(11)の対角線に沿って延在するように前記外枠(11)の角部の内側に1つずつ配置されてもよい。 Further, the base body (10) has a square outer frame (11) having four side surfaces (11s) and four legs (11) extending from the corners of the outer frame (11), respectively. The pressing mechanism (20) may include the outer frame (20) so that the urging member (22, 22X) extends along the diagonal line of the outer frame (11). It may be arranged one by one inside the corner of 11).
また、前記押圧機構(20B)は、一端に設けられた当接部(251)を有すると共に、前記当接部(251)が前記無人搬送車(50)の前記接触センサ(52)の接触部(53)に当接可能となるように他端が前記台本体(10)により回動自在に支持された回動リンク(25)と、前記当接部(251)が前記接触バー(15)から離間するように前記回動リンク(25)を係止すると共に、前記接触バー(15)が前記側面(11s)に接近するのに応じて前記回動リンク(25)の係止を解除するストッパ(26)とを含むものであってもよい。かかる押圧機構では、無人搬送車による載置台の搬送中に接触バーが障害物により押されて台本体の側面に接近すると、ストッパによる回動リンクの係止が解除される。これにより、回動リンクが台本体に対して回動し、当接部が無人搬送車の接触センサの接触部を押圧する。かかる押圧機構によっても、障害物の接触バーへの接触に応じて、無人搬送車の接触センサに当該障害物の存在を検知させることが可能となる。 Further, the pressing mechanism (20B) has a contact portion (251) provided at one end, and the contact portion (251) is a contact portion of the contact sensor (52) of the automatic guided vehicle (50). A rotating link (25) whose other end is rotatably supported by the base body (10) so as to be able to contact (53), and the contact portion (251) are the contact bar (15). The rotating link (25) is locked so as to be separated from the rotating link (25), and the rotating link (25) is released as the contact bar (15) approaches the side surface (11s). It may include a stopper (26). In such a pressing mechanism, when the contact bar is pushed by an obstacle and approaches the side surface of the table body during the transfer of the mounting table by the automatic guided vehicle, the locking of the rotating link by the stopper is released. As a result, the rotation link rotates with respect to the base body, and the contact portion presses the contact portion of the contact sensor of the automatic guided vehicle. With such a pressing mechanism, it is possible to make the contact sensor of the automatic guided vehicle detect the presence of the obstacle in response to the contact of the obstacle with the contact bar.
更に、前記台本体(10)は、4つの前記側面(11s)を有する四角形状の外枠(11)と、それぞれ前記外枠(11)の角部から延出された4つの前記脚部(14)とを含むものであってもよく、前記押圧機構(20B)は、前記回動リンク(25)が対応する前記側面(11s)と直交する方向に延在するように前記側面(11s)ごとに少なくとも1つずつ設けられてもよい。 Further, the base body (10) has a square outer frame (11) having four side surfaces (11s) and four legs (11) extending from the corners of the outer frame (11), respectively. 14) may be included, and the pressing mechanism (20B) extends in a direction orthogonal to the corresponding side surface (11s) of the rotating link (25). At least one may be provided for each.
また、前記無人搬送車(509)は、前記台本体(10)を持ち上げる昇降機構(51)を含むものであってもよい。これにより、載置台から車輪を省略して、当該載置台の設置時における安定性を良好に確保することが可能となる。ただし、本開示の載置台は、例えば脚部に設けられた車輪を含み、無人搬送車に連結されて当該無人搬送車と共に走行するものであってもよい。 Further, the automatic guided vehicle (509) may include an elevating mechanism (51) for lifting the platform body (10). As a result, it is possible to omit the wheels from the mounting table and ensure good stability when the mounting table is installed. However, the mounting table of the present disclosure may include, for example, wheels provided on the legs, and may be connected to an automatic guided vehicle and travel together with the automatic guided vehicle.
そして、本開示の発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の外延の範囲内において様々な変更をなし得ることはいうまでもない。更に、上記実施形態は、あくまで発明の概要の欄に記載された発明の具体的な一形態に過ぎず、発明の概要の欄に記載された発明の要素を限定するものではない。 It goes without saying that the invention of the present disclosure is not limited to the above-described embodiment, and various changes can be made within the scope of the extension of the present disclosure. Furthermore, the above-described embodiment is merely a specific embodiment of the invention described in the column of the outline of the invention, and does not limit the elements of the invention described in the column of the outline of the invention.
本開示の発明は、物品が載置される載置台の製造産業等において利用可能である。 The invention of the present disclosure can be used in the manufacturing industry of a mounting table on which an article is placed.
1,1B 載置台、10 台本体、10s 載置面、11 外枠、11s 側面、12,13 梁、14 脚部、15 接触バー、16 スプリング、20,20B 押圧機構、21 押圧部材、21a 被係止部、22 ガススプリング、22X スプリングユニット、221 ロッド、222 弾性体、223 シリンダ、23,26 ストッパ、23a 係止部、24 ストッパ解除部材、24s テーパ面、25 回動リンク、251 当接部、27 ボールプランジャ、28 ワイヤ、29 付勢部材、50 無人搬送車、51 昇降機構、52 接触センサ、53 接触部、54 検知部。 1,1B mounting table, 10 main body, 10s mounting surface, 11 outer frame, 11s side surface, 12,13 beam, 14 legs, 15 contact bar, 16 spring, 20,20B pressing mechanism, 21 pressing member, 21a cover Locking part, 22 gas spring, 22X spring unit, 221 rod, 222 elastic body, 223 cylinder, 23,26 stopper, 23a locking part, 24 stopper release member, 24s tapered surface, 25 rotating link, 251 contact part , 27 ball plunger, 28 wire, 29 urging member, 50 automatic guided vehicle, 51 lifting mechanism, 52 contact sensor, 53 contact part, 54 detector.
Claims (8)
前記物品が載置される載置面と、互いに間隔をおいて設けられた複数の脚部とを含む台本体と、
前記台本体の側面に沿って延在すると共に前記台本体により前記側面に対して接近可能に支持される少なくとも1つの接触バーと、
前記接触バーの前記側面に対する接近に連動して前記無人搬送車の前記接触センサの接触部を押圧する押圧機構と、
を備える載置台。 A loading platform on which articles are placed and transported by an automatic guided vehicle including a contact sensor.
A base body including a mounting surface on which the article is placed and a plurality of legs provided at intervals from each other.
With at least one contact bar extending along the side surface of the pedestal body and being accessiblely supported by the pedestal body with respect to the side surface.
A pressing mechanism that presses the contact portion of the contact sensor of the automatic guided vehicle in conjunction with the approach of the contact bar to the side surface.
A stand equipped with.
前記押圧機構は、
前記無人搬送車の前記接触部を押圧可能な押圧部材と、
前記押圧部材を前記接触部側に付勢可能な付勢部材と、
前記押圧部材を前記付勢部材の付勢力に抗して前記接触部から離間するように係止するストッパと、
前記接触バーに連結されると共に、前記接触バーの前記側面に対する接近に応じて前記ストッパによる前記押圧部材の係止を解除するストッパ解除部材とを含む載置台。 In the mounting table according to claim 1,
The pressing mechanism
A pressing member capable of pressing the contact portion of the automatic guided vehicle, and
An urging member capable of urging the pressing member toward the contact portion,
A stopper that locks the pressing member so as to be separated from the contact portion against the urging force of the urging member.
A mounting table that is connected to the contact bar and includes a stopper release member that releases the locking of the pressing member by the stopper in response to the approach of the contact bar to the side surface.
前記付勢部材の前記押圧部材側とは反対側の端部は、前記台本体により回動自在に支持され、
前記ストッパは、前記付勢部材に沿って延在するように前記台本体に固定されると共に、前記押圧部材の一部と係合する係止部を有し、
前記ストッパ解除部材は、前記付勢部材に当接可能なテーパ面を有すると共に、前記接触バーの前記側面に対する接近に応じて前記テーパ面により前記付勢部材を押圧して前記係止部と前記押圧部材の前記一部との係合が解除されるように前記付勢部材を回動させる載置台。 In the mounting table according to claim 2.
The end of the urging member on the side opposite to the pressing member side is rotatably supported by the base body.
The stopper is fixed to the base body so as to extend along the urging member, and has a locking portion that engages with a part of the pressing member.
The stopper release member has a tapered surface capable of contacting the urging member, and presses the urging member with the tapered surface in response to the approach of the contact bar to the side surface to press the locking portion and the locking portion. A mounting table that rotates the urging member so that the pressing member is disengaged from the part.
前記台本体は、互いに交差する2つの前記側面を含み、
前記押圧機構は、前記2つの前記側面の交差部の内側に配置され、
前記押圧機構は、前記2つの前記側面の一方に沿った前記接触バーに連結された前記ストッパ解除部材と、前記2つの前記側面の他方に沿った前記接触バーに連結された前記ストッパ解除部材とを含む載置台。 In the mounting table according to claim 2 or 3.
The pedestal body includes two said sides that intersect each other.
The pressing mechanism is arranged inside the intersection of the two sides.
The pressing mechanism includes the stopper release member connected to the contact bar along one of the two side surfaces, and the stopper release member connected to the contact bar along the other of the two side surfaces. A stand including.
前記台本体は、4つの前記側面を有する四角形状の外枠と、それぞれ前記外枠の角部から延出された4つの前記脚部とを含み、
前記押圧機構は、前記付勢部材が前記外枠の対角線に沿って延在するように前記外枠の角部の内側に1つずつ配置される載置台。 In the mounting table according to claim 4,
The pedestal body includes a quadrangular outer frame having the four side surfaces and four legs extending from the corners of the outer frame, respectively.
The pressing mechanism is a mounting table in which the urging members are arranged one by one inside the corners of the outer frame so that the urging members extend along the diagonal line of the outer frame.
前記押圧機構は、
一端に設けられた当接部を有すると共に、前記当接部が前記無人搬送車の前記接触センサの接触部に当接可能となるように他端が前記台本体により回動自在に支持された回動リンクと、
前記当接部が前記接触バーから離間するように前記回動リンクを係止すると共に、前記接触バーが前記側面に接近するのに応じて前記回動リンクの係止を解除するストッパとを含む載置台。 In the mounting table according to claim 1,
The pressing mechanism
It has a contact portion provided at one end, and the other end is rotatably supported by the base body so that the contact portion can contact the contact portion of the contact sensor of the automatic guided vehicle. With a rotating link
It includes a stopper that locks the rotation link so that the contact portion is separated from the contact bar and releases the lock of the rotation link as the contact bar approaches the side surface. Mounting stand.
前記台本体は、4つの前記側面を有する四角形状の外枠と、それぞれ前記外枠の角部から延出された4つの前記脚部とを含み、
前記押圧機構は、前記回動リンクが対応する前記側面と直交する方向に延在するように前記側面ごとに少なくとも1つずつ設けられる載置台。 In the mounting table according to claim 6.
The pedestal body includes a quadrangular outer frame having the four side surfaces and four legs extending from the corners of the outer frame, respectively.
The pressing mechanism is a mounting table provided at least one for each side surface so that the rotation link extends in a direction orthogonal to the corresponding side surface.
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