JP2021153363A

JP2021153363A - Vehicle control device

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Publication number: JP2021153363A
Application number: JP2020052970A
Authority: JP
Inventors: 正勝執行; Masakatsu Shigyo; 卓佐藤; Taku Sato; 好隆藤田; Yoshitaka Fujita; 智弘山下; Toshihiro Yamashita; 学長坂; Manabu Nagasaka; 正雄矢野; Masao Yano; 壮太鵜飼; Sota Ukai
Original assignee: Denso Corp; Advics Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Advics Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-03-24
Filing date: 2020-03-24
Publication date: 2021-09-30
Anticipated expiration: 2040-03-24
Also published as: JP7458220B2

Abstract

To provide a vehicle control device that is able to suppress hunting of an electric motor.SOLUTION: A control device 50 includes a motor control unit 520 and a hunting suppression unit 527. When slipping of a drive wheel of a vehicle is detected, the motor control unit 520 controls output torque from a motor generator 20 by executing rotational speed feedback control for causing the rotational speed of the motor generator 20 to follow a target rotational speed. When the rotational speed feedback control is executed, the hunting suppression unit 527 executes hunting suppression control for suppressing hunting of the motor generator 20 based on resonance of a power transmission element from the motor generator 20 to the drive wheel.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、車両の制御装置に関する。 The present disclosure relates to a vehicle control device.

従来、車両の駆動輪のスリップを抑制する制御装置としては、下記の特許文献１に記載の装置がある。特許文献１に記載の制御装置は、車両の駆動輪に駆動力を伝達する電動モータと、電動モータを制御する制御装置とを備えている。制御装置は、駆動輪がスリップしていることが検知されたときに、駆動輪のスリップを小さくさせることが可能な目標駆動輪速度を設定するとともに、実際の駆動輪の回転速度と目標駆動輪速度との偏差に基づくフィードバック制御の実行により電動モータの出力トルクを制御する。 Conventionally, as a control device for suppressing slip of a driving wheel of a vehicle, there is a device described in Patent Document 1 below. The control device described in Patent Document 1 includes an electric motor that transmits a driving force to the driving wheels of a vehicle, and a control device that controls the electric motor. The control device sets the target drive wheel speed that can reduce the slip of the drive wheels when it is detected that the drive wheels are slipping, and also sets the actual rotation speed of the drive wheels and the target drive wheels. The output torque of the electric motor is controlled by executing feedback control based on the deviation from the speed.

特開２００７−６６８１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2007-6681

特許文献１に記載されるような車両では駆動輪の回転速度と電動モータの回転速度との間に相関関係がある。したがって、駆動輪がスリップしていることを検知した際に電動モータの回転速度のフィードバック制御を実行することで駆動輪のスリップを抑制することも可能である。発明者らは、電動モータの回転速度のフィードバック制御を用いた制御装置を検討している。具体的には、駆動輪がスリップしていることが検知された際に、予め定められた目標スリップ率に対応した目標回転速度を設定するとともに、電動モータの回転速度を目標回転速度に追従させる回転速度フィードバック制御の実行により電動モータの出力トルクを制御する。 In a vehicle as described in Patent Document 1, there is a correlation between the rotation speed of the drive wheels and the rotation speed of the electric motor. Therefore, it is also possible to suppress the slip of the drive wheels by executing feedback control of the rotation speed of the electric motor when it is detected that the drive wheels are slipping. The inventors are studying a control device using feedback control of the rotation speed of an electric motor. Specifically, when it is detected that the drive wheels are slipping, a target rotation speed corresponding to a predetermined target slip ratio is set, and the rotation speed of the electric motor is made to follow the target rotation speed. The output torque of the electric motor is controlled by executing the rotation speed feedback control.

ところで、フィードバック制御では、応答遅れ等により、制御値である電動モータの回転速度が特定の周波数で共振し易い特性がある。また、電動モータの出力トルクを駆動輪まで伝達する動力伝達要素には複数の共振系が存在する。そのため、外乱により、あるいは制御切替等のトルクの急変により、電動モータの回転速度や出力トルク等がハンチングするおそれがある。 By the way, the feedback control has a characteristic that the rotation speed of the electric motor, which is a control value, easily resonates at a specific frequency due to a response delay or the like. Further, there are a plurality of resonance systems in the power transmission element that transmits the output torque of the electric motor to the drive wheels. Therefore, the rotation speed, output torque, and the like of the electric motor may be hunted due to disturbance or sudden change in torque such as control switching.

本開示は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電動モータのハンチングを抑制することが可能な車両の制御装置を提供することにある。 The present disclosure has been made in view of such circumstances, and an object of the present disclosure is to provide a vehicle control device capable of suppressing hunting of an electric motor.

上記課題を解決する制御装置は、車両の駆動輪（１１，１２）に駆動力又は制動力を付与する電動モータ（２０）を備え、駆動輪がスリップした際に電動モータの出力トルクを制御することにより駆動輪のスリップを抑制する車両の制御装置である。制御装置は、スリップ検出部（５１０）と、回転速度検出部（２００）と、モータ制御部（５２０）と、ハンチング抑制部（５２５，５２７）と、を備える。スリップ検出部は、駆動輪のスリップを検出する。回転速度検出部は、電動モータの回転速度を検出する。モータ制御部は、電動モータを制御するものであって、駆動輪がスリップしていることを検知した際に、電動モータの回転速度を目標回転速度に追従させる回転速度フィードバック制御の実行により電動モータのトルク指令値を演算するとともに、トルク指令値に基づいて電動モータの出力トルクを制御する。ハンチング抑制部は、回転速度フィードバック制御の実行の際に、電動モータから駆動輪までの動力伝達要素の共振に基づく電動モータのハンチングを抑制するためのハンチング抑制制御を実行する。 The control device for solving the above problems includes an electric motor (20) that applies a driving force or a braking force to the driving wheels (11, 12) of the vehicle, and controls the output torque of the electric motor when the driving wheels slip. This is a vehicle control device that suppresses the slip of the drive wheels. The control device includes a slip detection unit (510), a rotation speed detection unit (200), a motor control unit (520), and a hunting suppression unit (525,527). The slip detection unit detects the slip of the drive wheels. The rotation speed detection unit detects the rotation speed of the electric motor. The motor control unit controls the electric motor, and when it detects that the drive wheels are slipping, the motor control unit executes the rotation speed feedback control that makes the rotation speed of the electric motor follow the target rotation speed. The torque command value of is calculated, and the output torque of the electric motor is controlled based on the torque command value. When executing the rotational speed feedback control, the hunting suppression unit executes hunting suppression control for suppressing hunting of the electric motor based on the resonance of the power transmission element from the electric motor to the drive wheels.

この構成によれば、電動モータがハンチングした際に、ハンチング抑制部により電動モータのハンチングを抑制することができる。
なお、上記手段、特許請求の範囲に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。 According to this configuration, when the electric motor is hunted, the hunting suppressing portion can suppress the hunting of the electric motor.
The reference numerals in parentheses described in the above means and claims are examples showing the correspondence with the specific means described in the embodiments described later.

本開示の車両の制御装置によれば、電動モータのハンチングを抑制することができる。 According to the vehicle control device of the present disclosure, hunting of the electric motor can be suppressed.

図１は、第１実施形態の車両の概略構成を模式的に示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram schematically showing a schematic configuration of a vehicle according to the first embodiment. 図２は、第１実施形態の車両の電気的な構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the vehicle of the first embodiment. 図３は、第１実施形態のモータ制御部によるトルク指令値の演算手順を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a procedure for calculating a torque command value by the motor control unit of the first embodiment. 図４（Ａ），（Ｂ）は、比較例の制御装置におけるモータジェネレータ２０の出力トルクＴｍ、運転者の要求トルクＴｄ、基準回転速度ωｍｂ、及び回転速度ωｍの推移を示すタイミングチャートである。4 (A) and 4 (B) are timing charts showing changes in the output torque Tm of the motor generator 20 in the control device of the comparative example, the torque required by the driver Td, the reference rotation speed ωmb, and the rotation speed ωm. 図５は、第１実施形態のハンチング検出部及びハンチング抑制部の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of the hunting detection unit and the hunting suppression unit of the first embodiment. 図６は、第１実施形態のハンチング検出部の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure of the hunting detection unit of the first embodiment. 図７（Ａ）〜（Ｄ）は、モータジェネレータの回転速度ωｍ、フィルタリング処理後の回転速度ωｍｆ、微分値の絶対値｜ｄωｍｆ／ｄｔ｜、及びハンチング変数Ｘｈの推移を示すタイミングチャートである。7 (A) to 7 (D) are timing charts showing changes in the rotation speed ωm of the motor generator, the rotation speed ωmf after the filtering process, the absolute value of the differential value | dωmf / dt |, and the hunting variable Xh. 図８は、第１実施形態の制御装置におけるモータジェネレータ２０の出力トルクＴｍ、運転者の要求トルクＴｄ、基準回転速度ωｍｂ、及び回転速度ωｍの推移を示すタイミングチャートである。FIG. 8 is a timing chart showing changes in the output torque Tm of the motor generator 20 in the control device of the first embodiment, the driver's required torque Td, the reference rotation speed ωmb, and the rotation speed ωm. 図９は、第１実施形態の制御装置におけるモータジェネレータ２０の出力トルクＴｍ、運転者の要求トルクＴｄ、基準回転速度ωｍｂ、及び回転速度ωｍの推移を示すタイミングチャートである。FIG. 9 is a timing chart showing changes in the output torque Tm of the motor generator 20 in the control device of the first embodiment, the driver's required torque Td, the reference rotation speed ωmb, and the rotation speed ωm. 図１０は、第２実施形態のモータ制御部によるトルク指令値の演算手順を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram showing a procedure for calculating a torque command value by the motor control unit of the second embodiment. 図１１は、第３実施形態のモータ制御部によるトルク指令値の演算手順を示すブロック図である。FIG. 11 is a block diagram showing a procedure for calculating a torque command value by the motor control unit of the third embodiment. 図１２は、第４実施形態のモータ制御部によるトルク指令値の演算手順を示すブロック図である。FIG. 12 is a block diagram showing a procedure for calculating a torque command value by the motor control unit of the fourth embodiment. 図１３（Ａ），（Ｂ）は、第４実施形態の制御装置におけるモータジェネレータ２０の出力トルクＴｍ、運転者の要求トルクＴｄ、基準回転速度ωｍｂ、及び回転速度ωｍの推移を示すタイミングチャートである。13 (A) and 13 (B) are timing charts showing changes in the output torque Tm of the motor generator 20 in the control device of the fourth embodiment, the torque required by the driver Td, the reference rotation speed ωmb, and the rotation speed ωm. be. 図１４（Ａ），（Ｂ）は、第５実施形態の制御装置におけるモータジェネレータ２０の出力トルクＴｍ、運転者の要求トルクＴｄ、基準回転速度ωｍｂ、及び回転速度ωｍの推移を示すタイミングチャートである。14 (A) and 14 (B) are timing charts showing changes in the output torque Tm of the motor generator 20 in the control device of the fifth embodiment, the torque required by the driver Td, the reference rotation speed ωmb, and the rotation speed ωm. be.

以下、車両の制御装置の一実施形態について図面を参照しながら説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
＜第１実施形態＞
はじめに、第１実施形態の車両の制御装置について説明する。まず、本実施形態の制御装置が搭載される車両の概略構成について説明する。 Hereinafter, an embodiment of the vehicle control device will be described with reference to the drawings. In order to facilitate understanding of the description, the same components are designated by the same reference numerals as much as possible in each drawing, and duplicate description is omitted.
<First Embodiment>
First, the vehicle control device of the first embodiment will be described. First, a schematic configuration of a vehicle on which the control device of the present embodiment is mounted will be described.

図１に示される本実施形態の車両１０は、モータジェネレータ２０と、インバータ装置２１と、電池２２と、差動装置２３とを備えている。車両１０は、モータジェネレータ２０の動力に基づいて走行する、いわゆる電動車両である。
インバータ装置２１は、電池２２に蓄えられている直流電力を三相交流電力に変換するとともに、変換された三相交流電力をモータジェネレータ２０に供給する。 The vehicle 10 of the present embodiment shown in FIG. 1 includes a motor generator 20, an inverter device 21, a battery 22, and a differential device 23. The vehicle 10 is a so-called electric vehicle that travels based on the power of the motor generator 20.
The inverter device 21 converts the DC power stored in the battery 22 into three-phase AC power, and supplies the converted three-phase AC power to the motor generator 20.

モータジェネレータ２０は電動機及び発電機として動作する。モータジェネレータ２０は、電動機として動作する場合、インバータ装置２１から供給される三相交流電力に基づいて駆動する。そのモータジェネレータ２０の駆動力が差動装置２３及び駆動軸２４を介して車両１０の右前輪１１及び左前輪１２に伝達されることにより右前輪１１及び左前輪１２が回転して、車両１０が走行する。車両１０では、右前輪１１及び左前輪１２が駆動輪として機能し、右後輪１３及び左後輪１４が従動輪として機能する。したがって、本実施形態では、右前輪１１が右駆動輪に相当し、左前輪１２が左駆動輪に相当する。また、モータジェネレータ２０が電動モータに相当する。 The motor generator 20 operates as an electric motor and a generator. When operating as an electric motor, the motor generator 20 is driven based on the three-phase AC power supplied from the inverter device 21. The driving force of the motor generator 20 is transmitted to the right front wheel 11 and the left front wheel 12 of the vehicle 10 via the differential device 23 and the drive shaft 24, so that the right front wheel 11 and the left front wheel 12 rotate, and the vehicle 10 moves. Run. In the vehicle 10, the right front wheel 11 and the left front wheel 12 function as driving wheels, and the right rear wheel 13 and the left rear wheel 14 function as driven wheels. Therefore, in the present embodiment, the right front wheel 11 corresponds to the right drive wheel, and the left front wheel 12 corresponds to the left drive wheel. Further, the motor generator 20 corresponds to an electric motor.

モータジェネレータ２０は、車両の制動時に発電機として動作する。具体的には、車両１０の制動時、右前輪１１及び左前輪１２に加わる制動力が駆動軸２４及び差動装置２３を介してモータジェネレータ２０に入力される。モータジェネレータ２０は、この右前輪１１及び左前輪１２から逆入力される動力に基づいて発電する。モータジェネレータ２０により発電される三相交流電力はインバータ装置２１により直流電力に変換されて電池２２に充電される。 The motor generator 20 operates as a generator when the vehicle is braked. Specifically, when braking the vehicle 10, the braking force applied to the right front wheel 11 and the left front wheel 12 is input to the motor generator 20 via the drive shaft 24 and the differential device 23. The motor generator 20 generates electricity based on the power input back from the right front wheel 11 and the left front wheel 12. The three-phase AC power generated by the motor generator 20 is converted into DC power by the inverter device 21 and charged into the battery 22.

差動装置２３は、複数の回転要素の組み合わせにより構成されるものであって、右前輪１１及び左前輪１２のそれぞれの回転速度に差が生じた際に、その回転速度差を吸収しつつ、モータジェネレータ２０から伝達される駆動力を右前輪１１及び左前輪１２に振り分けて伝えるように構成されている。 The differential device 23 is composed of a combination of a plurality of rotating elements, and when a difference occurs in the rotational speeds of the right front wheel 11 and the left front wheel 12, the differential device 23 absorbs the difference in rotational speed while absorbing the difference in rotational speed. The driving force transmitted from the motor generator 20 is distributed and transmitted to the right front wheel 11 and the left front wheel 12.

車両１０の車輪１１〜１４には摩擦ブレーキ装置３１〜３４がそれぞれ設けられている。摩擦ブレーキ装置３１〜３４は、各車輪１１〜１４と一体となって回転する回転体に摩擦力を付与することにより各車輪１１〜１４に制動力を付与する装置である。
次に、車両１０の電気的な構成について説明する。 Friction braking devices 31 to 34 are provided on the wheels 11 to 14 of the vehicle 10, respectively. The friction braking devices 31 to 34 are devices that apply a braking force to the wheels 11 to 14 by applying a frictional force to a rotating body that rotates integrally with the wheels 11 to 14.
Next, the electrical configuration of the vehicle 10 will be described.

図２に示されるように、車両１０は、車輪速センサ４１〜４４と、加速度センサ４５と、ヨーレートセンサ４６と、アクセル開度センサ４７と、ＥＳＣ−ＥＣＵ（Electronic Stability Control-Electronic Control Unit）５１と、ＥＶ−ＥＣＵ（Electric Vehicle-Electronic Control Unit）５２と、ＭＧ−ＥＣＵ（Motor Generator-Electronic Control Unit）５３とを備えている。各ＥＣＵ５１〜５３は、ＣＰＵやメモリ等を有するマイクロコンピュータを中心に構成されている。 As shown in FIG. 2, the vehicle 10 includes a wheel speed sensor 41 to 44, an acceleration sensor 45, a yaw rate sensor 46, an accelerator opening sensor 47, and an ESC-ECU (Electronic Stability Control-Electronic Control Unit) 51. And an EV-ECU (Electric Vehicle-Electronic Control Unit) 52 and an MG-ECU (Motor Generator-Electronic Control Unit) 53. Each ECU 51 to 53 is mainly composed of a microcomputer having a CPU, a memory, and the like.

図１に示されるように、車輪速センサ４１〜４４は車輪１１〜１４にそれぞれ設けられている。車輪速センサ４１〜４４は、車輪１１〜１４のそれぞれの回転速度である車輪速ωｗ１１〜ωｗ１４を検出するとともに、検出された車輪速ωｗ１１〜ωｗ１４に応じた信号を図２に示されるＥＳＣ−ＥＣＵ５１に出力する。 As shown in FIG. 1, the wheel speed sensors 41 to 44 are provided on the wheels 11 to 14, respectively. The wheel speed sensors 41 to 44 detect the wheel speeds ωw11 to ωw14, which are the respective rotation speeds of the wheels 11 to 14, and send a signal corresponding to the detected wheel speeds ωw11 to ωw14 to the ESC-ECU 51 shown in FIG. Output to.

加速度センサ４５は車両１０の横加速度を検出するとともに、検出された横加速度に応じた信号をＥＳＣ−ＥＣＵ５１に出力する。
ヨーレートセンサ４６は、車両１０の垂直軸周りの角速度であるヨーレートを検出するとともに、検出されたヨーレートに応じた信号をＥＳＣ−ＥＣＵ５１に出力する。 The acceleration sensor 45 detects the lateral acceleration of the vehicle 10 and outputs a signal corresponding to the detected lateral acceleration to the ESC-ECU 51.
The yaw rate sensor 46 detects the yaw rate, which is the angular velocity around the vertical axis of the vehicle 10, and outputs a signal corresponding to the detected yaw rate to the ESC-ECU 51.

アクセル開度センサ４７は、車両１０のアクセルペダルの踏み込み量に相当するアクセル開度を検出するとともに、検出されたアクセル開度に応じた信号をＥＶ−ＥＣＵ５２に出力する。
ＥＳＣ−ＥＣＵ５１は、そのメモリに予め記憶されたプログラムを実行することにより、車両１０の姿勢を安定させるための車両挙動制御を実行する。車両挙動制御とは、例えば車両１０の横滑りを抑制する横滑り防止制御である。具体的にはＥＳＣ−ＥＣＵ５１はスリップ検出部５１０とブレーキ制御部５１１とを備えている。スリップ検出部５１０は、加速度センサ４５により検出される車両１０の横加速度、及びヨーレートセンサ４６により検出される車両１０のヨーレートに基づいて車両１０にオーバーステアやアンダーステアが発生しているか否かを判定する。スリップ検出部５１０によりオーバーステアやアンダーステアが検知された場合、ブレーキ制御部５１１は、摩擦ブレーキ装置３１〜３４により各車輪１１〜１４に制動力を付与することにより、理想の走行状態に近づけるように車両１０の姿勢を自動制御する。 The accelerator opening sensor 47 detects the accelerator opening corresponding to the amount of depression of the accelerator pedal of the vehicle 10, and outputs a signal corresponding to the detected accelerator opening to the EV-ECU 52.
The ESC-ECU 51 executes vehicle behavior control for stabilizing the posture of the vehicle 10 by executing a program stored in advance in the memory. The vehicle behavior control is, for example, a sideslip prevention control that suppresses the sideslip of the vehicle 10. Specifically, the ESC-ECU 51 includes a slip detection unit 510 and a brake control unit 511. The slip detection unit 510 determines whether or not oversteer or understeer has occurred in the vehicle 10 based on the lateral acceleration of the vehicle 10 detected by the acceleration sensor 45 and the yaw rate of the vehicle 10 detected by the yaw rate sensor 46. do. When oversteer or understeer is detected by the slip detection unit 510, the brake control unit 511 applies a braking force to each of the wheels 11 to 14 by the friction braking devices 31 to 34 so as to approach the ideal running state. The posture of the vehicle 10 is automatically controlled.

ＭＧ−ＥＣＵ５３は、そのメモリに予め記憶されたプログラムを実行することにより、モータジェネレータ２０を統括的に制御する。例えば、ＭＧ−ＥＣＵ５３は、ＥＶ−ＥＣＵ５２からの要求に基づいてインバータ装置２１を駆動させることによりモータジェネレータ２０を制御する。ＭＧ−ＥＣＵ５３は、例えばモータジェネレータ２０の出力トルクの指令値であるトルク指令値をＥＶ−ＥＣＵ５２から受信すると、そのトルク指令値に応じた動力がモータジェネレータ２０から出力されるようにインバータ装置２１を駆動させる。また、ＭＧ−ＥＣＵ５３は、車両１０の制動時には、モータジェネレータ２０の回生発電により発電される電力が電池２２に充電されるようにインバータ装置２１を駆動させる。 The MG-ECU 53 comprehensively controls the motor generator 20 by executing a program stored in advance in the memory. For example, the MG-ECU 53 controls the motor generator 20 by driving the inverter device 21 based on a request from the EV-ECU 52. When the MG-ECU 53 receives, for example, a torque command value which is a command value of the output torque of the motor generator 20 from the EV-ECU 52, the MG-ECU 53 sets the inverter device 21 so that the power corresponding to the torque command value is output from the motor generator 20. Drive. Further, the MG-ECU 53 drives the inverter device 21 so that the electric power generated by the regenerative power generation of the motor generator 20 is charged to the battery 22 when the vehicle 10 is braked.

なお、モータジェネレータ２０には、その回転速度を検出する回転センサ２００が設けられている。回転センサ２００は、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍを検出するとともに、検出された回転速度ωｍに応じた信号をＭＧ−ＥＣＵ５３に出力する。ＭＧ−ＥＣＵ５３は回転センサ２００の出力信号に基づいてモータジェネレータ２０の回転速度ωｍの情報を取得することが可能である。本実施形態では、回転センサ２００が回転速度検出部に相当する。 The motor generator 20 is provided with a rotation sensor 200 that detects the rotation speed thereof. The rotation sensor 200 detects the rotation speed ωm of the motor generator 20 and outputs a signal corresponding to the detected rotation speed ωm to the MG-ECU 53. The MG-ECU 53 can acquire information on the rotation speed ωm of the motor generator 20 based on the output signal of the rotation sensor 200. In this embodiment, the rotation sensor 200 corresponds to the rotation speed detection unit.

ＥＶ−ＥＣＵ５２は、そのメモリに予め記憶されたプログラムを実行することにより、車両１０の走行を統括的に制御する。ＥＶ−ＥＣＵ５２はモータ制御部５２０を備えている。モータ制御部５２０は、例えばアクセル開度センサ４７により検出されるアクセル開度等に基づいて、モータジェネレータ２０の出力トルクの目標値であるトルク指令値を設定するとともに、設定されたトルク指令値をＭＧ−ＥＣＵ５３に送信する。これによりＭＧ−ＥＣＵ５３が、トルク指令値に対応したトルクがモータジェネレータ２０から出力されるようにインバータ装置２１を駆動させる。このようなモータジェネレータ２０のトルク制御を通じて運転者の運転要求に応じた車両１０の走行が実現される。以下では、モータ制御部５２０が、車両１０の各種状態量に基づいてトルク指令値を設定した上で、このトルク指令値に基づいてモータジェネレータ２０を駆動させる制御を「トルク制御」と称する。トルク制御は、基本的には、フィードフォワード制御である。 The EV-ECU 52 comprehensively controls the traveling of the vehicle 10 by executing a program stored in advance in the memory. The EV-ECU 52 includes a motor control unit 520. The motor control unit 520 sets a torque command value, which is a target value of the output torque of the motor generator 20, based on, for example, the accelerator opening degree detected by the accelerator opening degree sensor 47, and sets the set torque command value. It is transmitted to MG-ECU 53. As a result, the MG-ECU 53 drives the inverter device 21 so that the torque corresponding to the torque command value is output from the motor generator 20. Through such torque control of the motor generator 20, the vehicle 10 can travel in response to the driver's driving request. Hereinafter, the control in which the motor control unit 520 sets the torque command value based on various state quantities of the vehicle 10 and then drives the motor generator 20 based on the torque command value is referred to as "torque control". Torque control is basically feedforward control.

ＥＳＣ−ＥＣＵ５１のスリップ検出部５１０は、車両１０の駆動輪１１，１２がスリップしているか否かを監視している。ＥＶ−ＥＣＵ５２のモータ制御部５２０は、車両１０の発進時又は加速時又は減速時にスリップ検出部５１０により駆動輪１１，１２のスリップが検知された際に、それらのスリップを抑制するスリップ抑制制御をＭＧ−ＥＣＵ５３を通じて実行する。このように、本実施形態では、車両１０のスリップを抑制する制御装置５０がＥＣＵ５１〜５３により構成されている。 The slip detection unit 510 of the ESC-ECU 51 monitors whether or not the drive wheels 11 and 12 of the vehicle 10 are slipping. The motor control unit 520 of the EV-ECU 52 controls slip suppression to suppress slips of the drive wheels 11 and 12 when slips of the drive wheels 11 and 12 are detected by the slip detection unit 510 when the vehicle 10 starts, accelerates, or decelerates. It is executed through the MG-ECU 53. As described above, in the present embodiment, the control device 50 for suppressing the slip of the vehicle 10 is configured by the ECUs 51 to 53.

次に、スリップ検出部５１０により実行されるスリップの検知手順、及びモータ制御部５２０により実行されるスリップ抑制制御の手順について具体的に説明する。
スリップ検出部５１０は、駆動輪１１，１２がスリップしているか否かを所定の周期で判定している。スリップ判定は、例えばモータジェネレータ２０の回転速度や駆動輪１１，１２のスリップ率を用いて行うことができる。 Next, the slip detection procedure executed by the slip detection unit 510 and the slip suppression control procedure executed by the motor control unit 520 will be specifically described.
The slip detection unit 510 determines whether or not the drive wheels 11 and 12 are slipping at a predetermined cycle. The slip determination can be performed using, for example, the rotation speed of the motor generator 20 and the slip ratio of the drive wheels 11 and 12.

モータジェネレータ２０の回転速度を用いてスリップ判定を行う場合、スリップ検出部５１０は、車輪速センサ４１〜４４のそれぞれの出力信号に基づいて各車輪１１〜１４の車輪速ωｗ１１〜ωｗ１４の情報を取得する。スリップ検出部５１０は、取得した各車輪１１〜１４の車輪速ωｗ１１〜ωｗ１４から演算式等を用いて、車両１０の走行速度である車体速度Ｖｂを推定する。スリップ検出部５１０は、推定された現在の車体速度Ｖｂと、予め定められたスリップ判定値Ｓｔｈとから、スリップ判定値Ｓｔｈに対応した駆動輪１１，１２のスリップ判定回転速度を演算する。スリップ検出部５１０は、演算された駆動輪１１，１２のスリップ判定回転速度から、モータジェネレータ２０から駆動輪１１，１２までの動力伝達系の減速比等を用いることによりモータジェネレータ２０のスリップ判定回転速度ωｍｔｈｓを演算する。スリップ検出部５１０は、モータジェネレータ２０の実際の回転速度ωｍの情報をＭＧ−ＥＣＵ５３からＥＶ−ＥＣＵ５２を介して取得するとともに、取得したモータジェネレータ２０の実回転速度ωｍがスリップ判定回転速度ωｍｔｈｓを超えることに基づいて、駆動輪１１，１２がスリップしていると判定する。 When the slip determination is performed using the rotation speed of the motor generator 20, the slip detection unit 510 acquires information on the wheel speeds ωw11 to ωw14 of the wheels 11 to 14 based on the output signals of the wheel speed sensors 41 to 44. do. The slip detection unit 510 estimates the vehicle body speed Vb, which is the traveling speed of the vehicle 10, from the acquired wheel speeds ωw11 to ωw14 of the wheels 11 to 14 by using a calculation formula or the like. The slip detection unit 510 calculates the slip determination rotation speeds of the drive wheels 11 and 12 corresponding to the slip determination value Sth from the estimated current vehicle body speed Vb and the predetermined slip determination value Sth. The slip detection unit 510 uses the calculated slip determination rotation speed of the drive wheels 11 and 12 and the reduction ratio of the power transmission system from the motor generator 20 to the drive wheels 11 and 12 to determine the slip determination rotation of the motor generator 20. Calculate the speed ωmss. The slip detection unit 510 acquires information on the actual rotation speed ωm of the motor generator 20 from the MG-ECU 53 via the EV-ECU 52, and the acquired actual rotation speed ωm of the motor generator 20 exceeds the slip determination rotation speed ωmss. Based on this, it is determined that the drive wheels 11 and 12 are slipping.

また、スリップ率を用いてスリップ判定を行う場合、スリップ検出部５１０は、駆動輪１１，１２のそれぞれの車輪速ωｗ１１，ωｗ１２の平均値を演算することにより駆動輪の車輪速Ｖωを求める。スリップ検出部５１０は、車体速度Ｖｂ及び駆動輪１１，１２の車輪速Ｖωから以下の式ｆ１に基づいてスリップ率Ｓを演算する。 Further, when the slip determination is performed using the slip ratio, the slip detection unit 510 obtains the wheel speed Vω of the drive wheels by calculating the average value of the wheel speeds ωw11 and ωw12 of the drive wheels 11 and 12, respectively. The slip detection unit 510 calculates the slip ratio S from the vehicle body speed Vb and the wheel speeds Vω of the drive wheels 11 and 12 based on the following equation f1.

Ｓ＝（Ｖｂ−Ｖω）／ＭＡＸ（Ｖｂ，Ｖω）×１００（ｆ１）
スリップ検出部５１０は、式ｆ１により演算されるスリップ率Ｓが、予め定められたスリップ判定値Ｓｔｈを超えることに基づいて、駆動輪１１，１２がスリップしていると判定する。 S = (Vb-Vω) / MAX (Vb, Vω) × 100 (f1)
The slip detection unit 510 determines that the drive wheels 11 and 12 are slipping based on the slip ratio S calculated by the equation f1 exceeding the predetermined slip determination value Sth.

スリップ検出部５１０は、駆動輪１１，１２がスリップしていることを検知した場合、その旨をＥＶ−ＥＣＵ５２に通知する。ＥＶ−ＥＣＵ５２のモータ制御部５２０は、スリップ検出部５１０により駆動輪１１，１２のスリップが検出されていない場合には、上述したトルク制御を実行する。一方、モータ制御部５２０は、スリップ検出部５１０により駆動輪１１，１２のスリップが検出されている場合には、モータジェネレータ２０の回転速度を目標回転速度に追従させる回転速度フィードバック制御を実行する。 When the slip detection unit 510 detects that the drive wheels 11 and 12 are slipping, the slip detection unit 510 notifies the EV-ECU 52 to that effect. The motor control unit 520 of the EV-ECU 52 executes the torque control described above when the slip of the drive wheels 11 and 12 is not detected by the slip detection unit 510. On the other hand, when the slip of the drive wheels 11 and 12 is detected by the slip detection unit 510, the motor control unit 520 executes the rotation speed feedback control to make the rotation speed of the motor generator 20 follow the target rotation speed.

具体的には、図３に示されるように、モータ制御部５２０は、基本トルク指令値演算部５２１と、目標回転速度演算部５２２と、回転速度フィードバック制御部５２３と、切替判定部５２４と、切替部５２５とを有している。
基本トルク指令値演算部５２１は、上述したトルク制御に応じたトルク指令値である第１トルク指令値Ｔｂ＊を演算する。すなわち、基本トルク指令値演算部５２１は、アクセル開度センサ４７により検出されるアクセル開度等に基づいて第１トルク指令値Ｔｂ＊を演算する。基本トルク指令値演算部５２１は、演算した第１トルク指令値Ｔｂ＊を切替部５２５に出力する。第１トルク指令値Ｔｂ＊は、車両１０の運転者の要求に応じたトルク指令値である。本実施形態では、第１トルク指令値Ｔｂ＊がトルク制御のトルク指令値に相当する。 Specifically, as shown in FIG. 3, the motor control unit 520 includes a basic torque command value calculation unit 521, a target rotation speed calculation unit 522, a rotation speed feedback control unit 523, and a switching determination unit 524. It has a switching unit 525.
The basic torque command value calculation unit 521 calculates the first torque command value Tb *, which is the torque command value according to the torque control described above. That is, the basic torque command value calculation unit 521 calculates the first torque command value Tb * based on the accelerator opening degree and the like detected by the accelerator opening degree sensor 47. The basic torque command value calculation unit 521 outputs the calculated first torque command value Tb * to the switching unit 525. The first torque command value Tb * is a torque command value according to the request of the driver of the vehicle 10. In the present embodiment, the first torque command value Tb * corresponds to the torque command value of torque control.

目標回転速度演算部５２２は、駆動輪１１，１２のスリップを抑制することが可能なモータジェネレータ２０の目標回転速度ωｍ＊を演算する。具体的には、目標回転速度演算部５２２は、現在の車体速度Ｖｂと、予め定められた目標スリップ率Ｓｔａとから、目標スリップ率に対応した駆動輪１１，１２の目標車輪速Ｖω＊を演算する。目標回転速度演算部５２２は、演算された駆動輪１１，１２の目標車輪速Ｖω＊から、モータジェネレータ２０から駆動輪１１，１２までの動力伝達系の減速比等を用いることによりモータジェネレータ２０の目標回転速度ωｍ＊を演算する。目標回転速度演算部５２２は、演算した目標回転速度ωｍ＊を回転速度フィードバック制御部５２３に出力する。 The target rotation speed calculation unit 522 calculates the target rotation speed ωm * of the motor generator 20 capable of suppressing the slip of the drive wheels 11 and 12. Specifically, the target rotation speed calculation unit 522 calculates the target wheel speeds Vω * of the drive wheels 11 and 12 corresponding to the target slip ratio from the current vehicle body speed Vb and the predetermined target slip ratio Sta. do. The target rotation speed calculation unit 522 uses the reduced reduction ratio of the power transmission system from the motor generator 20 to the drive wheels 11 and 12 from the calculated target wheel speed Vω * of the drive wheels 11 and 12 to obtain the motor generator 20. Calculate the target rotation speed ωm *. The target rotation speed calculation unit 522 outputs the calculated target rotation speed ωm * to the rotation speed feedback control unit 523.

回転速度フィードバック制御部５２３は、目標回転速度演算部５２２により演算される目標回転速度ωｍ＊と、モータジェネレータ２０の実回転速度ωｍとに基づいて、回転速度ωｍを目標回転速度ωｍ＊に追従させるフィードバック制御の実行により第２トルク指令値Ｔω＊を演算する。以下では、このフィードバック制御を「回転速度フィードバック制御」と称する。回転速度フィードバック制御は例えばＰＩＤ制御として実行される。回転速度フィードバック制御部５２３は、演算した第２トルク指令値Ｔω＊を切替部５２５に出力する。本実施形態では、第２トルク指令値Ｔω＊が、回転速度フィードバック制御のトルク指令値に相当する。 The rotation speed feedback control unit 523 causes the rotation speed ωm to follow the target rotation speed ωm * based on the target rotation speed ωm * calculated by the target rotation speed calculation unit 522 and the actual rotation speed ωm of the motor generator 20. The second torque command value Tω * is calculated by executing the feedback control. Hereinafter, this feedback control will be referred to as "rotation speed feedback control". The rotation speed feedback control is executed as, for example, PID control. The rotation speed feedback control unit 523 outputs the calculated second torque command value Tω * to the switching unit 525. In the present embodiment, the second torque command value Tω * corresponds to the torque command value of the rotational speed feedback control.

切替部５２５は、ＭＧ−ＥＣＵ５３に通知する最終トルク指令値Ｔ＊として第１トルク指令値Ｔｂ＊及び第２トルク指令値Ｔω＊のいずれを用いるかを切り替える部分である。切替部５２５の切り替えは切替判定部５２４により実行される。切替判定部５２４は、スリップ検出部５１０の検出結果に基づいて駆動輪１１，１２がスリップしていないと判断した場合には、最終トルク指令値Ｔ＊が第１トルク指令値Ｔｂ＊に設定されるように切替部５２５を動作させる。一方、切替判定部５２４は、スリップ検出部５１０の検出結果に基づいて駆動輪１１，１２がスリップしていると判断した場合には、最終トルク指令値Ｔ＊が第２トルク指令値Ｔω＊に設定されるように切替部５２５を動作させる。 The switching unit 525 is a part that switches whether to use the first torque command value Tb * or the second torque command value Tω * as the final torque command value T * to be notified to the MG-ECU 53. The switching of the switching unit 525 is executed by the switching determination unit 524. When the switching determination unit 524 determines that the drive wheels 11 and 12 are not slipping based on the detection result of the slip detection unit 510, the final torque command value T * is set to the first torque command value Tb *. The switching unit 525 is operated so as to operate. On the other hand, when the switching determination unit 524 determines that the drive wheels 11 and 12 are slipping based on the detection result of the slip detection unit 510, the final torque command value T * becomes the second torque command value Tω *. The switching unit 525 is operated so as to be set.

ＥＶ−ＥＣＵ５２は、切替部５２５から出力される最終トルク指令値Ｔ＊をＭＧ−ＥＣＵ５３に送信することによりモータジェネレータ２０を制御する。これにより、駆動輪１１，１２のスリップが検出されていない場合にはトルク制御によりモータジェネレータ２０が制御され、駆動輪１１，１２のスリップが検出されている場合には回転速度フィードバック制御によりモータジェネレータ２０が制御される。 The EV-ECU 52 controls the motor generator 20 by transmitting the final torque command value T * output from the switching unit 525 to the MG-ECU 53. As a result, when the slip of the drive wheels 11 and 12 is not detected, the motor generator 20 is controlled by torque control, and when the slip of the drive wheels 11 and 12 is detected, the motor generator is controlled by the rotational speed feedback control. 20 is controlled.

ところで、駆動輪１１，１２のスリップが検出されているときに回転速度フィードバック制御を実行する場合、外乱や制御切替時のトルクの急変によりモータジェネレータ２０がハンチングするおそれがある。
例えば車両１０が走行している路面が凍結路からドライ路に変化した場合を考える。車両１０が凍結路を走行している場合、路面摩擦係数の低い低μ路に駆動輪１１，１２が接地しているため、駆動輪１１，１２がスリップする。そのため、最終トルク指令値Ｔ＊は、回転速度フィードバック制御に基づいて設定される第２トルク指令値Ｔω＊に設定される。したがって、モータジェネレータ２０の出力トルクは第２トルク指令値Ｔω＊となるように制御される。第２トルク指令値Ｔω＊は、第１トルク指令値Ｔｂ＊よりも小さい値、換言すれば運転者の要求に応じたトルクよりも小さい値である。そのため、図４（Ａ）に実線及び一点鎖線で示されるように、モータジェネレータ２０の出力トルクＴｍは、運転者の要求に応じたトルクＴｄよりも小さい値で推移する。このとき、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍは、車体速度Ｖｂ及び目標スリップ率Ｓｔａに基づいて定まる回転速度で制御される。そのため、スリップしていない駆動輪１１，１２の回転速度に対応したモータジェネレータ２０の回転速度を基準回転速度ωｍｂとすると、図４（Ｂ）に示されるように、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍは基準回転速度ωｍｂよりも若干大きい値で推移する。なお、駆動輪１１，１２がスリップしている状態であっても、従動輪１３，１４はスリップしていないため、基準回転速度ωｍｂは、従動輪１３，１４の回転速度に対応したモータジェネレータ２０の回転速度に相当する。 By the way, when the rotation speed feedback control is executed when the slip of the drive wheels 11 and 12 is detected, the motor generator 20 may hunt due to a disturbance or a sudden change in torque at the time of control switching.
For example, consider a case where the road surface on which the vehicle 10 is traveling changes from an icy road to a dry road. When the vehicle 10 is traveling on an icy road, the drive wheels 11 and 12 slip because the drive wheels 11 and 12 are in contact with the low μ road having a low coefficient of friction on the road surface. Therefore, the final torque command value T * is set to the second torque command value Tω * that is set based on the rotation speed feedback control. Therefore, the output torque of the motor generator 20 is controlled to be the second torque command value Tω *. The second torque command value Tω * is a value smaller than the first torque command value Tb *, in other words, a value smaller than the torque required by the driver. Therefore, as shown by the solid line and the alternate long and short dash line in FIG. 4A, the output torque Tm of the motor generator 20 changes at a value smaller than the torque Td according to the driver's request. At this time, the rotation speed ωm of the motor generator 20 is controlled at a rotation speed determined based on the vehicle body speed Vb and the target slip ratio Sta. Therefore, assuming that the rotation speed of the motor generator 20 corresponding to the rotation speeds of the non-slip drive wheels 11 and 12 is the reference rotation speed ωmb, the rotation speed ωm of the motor generator 20 is as shown in FIG. 4 (B). The value changes slightly larger than the reference rotation speed ωmb. Even if the drive wheels 11 and 12 are slipping, the driven wheels 13 and 14 are not slipping. Therefore, the reference rotation speed ωmb is the motor generator 20 corresponding to the rotation speeds of the driven wheels 13 and 14. Corresponds to the rotation speed of.

その後、時刻ｔ１０で車両１０の走行路面が凍結路からドライ路に変化したとすると、駆動輪１１，１２がスリップ状態から急峻に回復するため、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍは基準回転速度ωｍｂに近づくように変化する。このとき、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍは、その直前の凍結路に対応した制御値から基準回転速度ωｍｂに近づくように変化するため、それらの回転速度の差に応じた捻れが、モータジェネレータ２０から駆動輪１１，１２までの動力伝達要素に発生する。動力伝達要素には駆動軸２４等が含まれる。このようにして駆動軸２４等の動力伝達要素に捩りが発生することにより動力伝達要素が振動する結果、モータジェネレータ２０の出力軸等が振動する。そのため、図４（Ｂ）に実線で示されるように、時刻ｔ１０以降、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍが振動したり、図４（Ａ）に実線で示されるようにモータジェネレータ２０の出力トルクＴｍが振動したりする懸念がある。この時点では、最終トルク指令値Ｔ＊が、回転速度フィードバック制御の第２トルク指令値Ｔω＊に設定されたままである。すなわち、回転速度フィードバック制御が継続して実行されている。この回転速度フィードバック制御の共振周波数が駆動軸２４等の動力伝達要素の共振周波数に一致すると、図４（Ａ），（Ｂ）に実線で示されるように、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍや出力トルクＴｍがハンチングに至るおそれがある。 After that, if the traveling road surface of the vehicle 10 changes from a frozen road to a dry road at time t10, the driving wheels 11 and 12 suddenly recover from the slip state, so that the rotation speed ωm of the motor generator 20 becomes the reference rotation speed ωmb. It changes to get closer. At this time, the rotation speed ωm of the motor generator 20 changes so as to approach the reference rotation speed ωmb from the control value corresponding to the freezing path immediately before that, so that the twist corresponding to the difference in the rotation speeds is generated by the motor generator 20. It is generated in the power transmission elements from to the drive wheels 11 and 12. The power transmission element includes a drive shaft 24 and the like. As a result of the power transmission element vibrating due to the twisting of the power transmission element such as the drive shaft 24 in this way, the output shaft and the like of the motor generator 20 vibrate. Therefore, as shown by the solid line in FIG. 4 (B), the rotational speed ωm of the motor generator 20 vibrates after time t10, or the output torque Tm of the motor generator 20 as shown by the solid line in FIG. 4 (A). There is a concern that it may vibrate. At this point, the final torque command value T * remains set to the second torque command value Tω * of the rotational speed feedback control. That is, the rotation speed feedback control is continuously executed. When the resonance frequency of the rotation speed feedback control matches the resonance frequency of the power transmission element such as the drive shaft 24, the rotation speed ωm and the output of the motor generator 20 are shown by solid lines in FIGS. 4A and 4B. The torque Tm may lead to hunting.

そこで、図２に示されるように、本実施形態のＥＶ−ＥＣＵ５２は、モータジェネレータ２０がハンチングしているか否かを検出するハンチング検出部５２６と、モータジェネレータ２０のハンチングを抑制するハンチング抑制部５２７を更に備えている。
次に、図５を参照して、ハンチング検出部５２６及びハンチング抑制部５２７の処理手順について具体的に説明する。なお、ハンチング検出部５２６及びハンチング抑制部５２７は、スリップ検出部５１０により駆動輪１１，１２のスリップが検出されている際に、図５に示される処理を所定の周期で繰り返し実行する。 Therefore, as shown in FIG. 2, the EV-ECU 52 of the present embodiment has a hunting detection unit 526 that detects whether or not the motor generator 20 is hunting, and a hunting suppression unit 527 that suppresses the hunting of the motor generator 20. Is further equipped.
Next, with reference to FIG. 5, the processing procedure of the hunting detection unit 526 and the hunting suppression unit 527 will be specifically described. The hunting detection unit 526 and the hunting suppression unit 527 repeatedly execute the process shown in FIG. 5 at a predetermined cycle when the slip of the drive wheels 11 and 12 is detected by the slip detection unit 510.

図５に示されるように、ハンチング検出部５２６は、まず、ステップＳ１０の処理として、モータジェネレータ２０のハンチングの抑制が必要であるか否かを判断する。具体的には、ハンチング検出部５２６は、図６に示される手順でハンチング変数Ｘｈを演算した上で、演算されたハンチング変数Ｘｈを用いてモータジェネレータ２０のハンチングの抑制が必要であるか否かを判断する。図６に示されるように、ハンチング検出部５２６は、バンドパスフィルタ部５２６ａと、微分演算処理部５２６ｂと、ハンチング変数演算部５２６ｃとを備えている。 As shown in FIG. 5, the hunting detection unit 526 first determines whether or not it is necessary to suppress the hunting of the motor generator 20 as the process of step S10. Specifically, the hunting detection unit 526 calculates the hunting variable Xh according to the procedure shown in FIG. 6, and then uses the calculated hunting variable Xh to suppress the hunting of the motor generator 20. To judge. As shown in FIG. 6, the hunting detection unit 526 includes a bandpass filter unit 526a, a differential calculation processing unit 526b, and a hunting variable calculation unit 526c.

バンドパスフィルタ部５２６ａは、モータジェネレータ２０の実際の回転速度ωｍの情報をＭＧ−ＥＣＵ５３から取得するとともに、取得した回転速度ωｍにバンドパスフィルタに基づくフィルタリング処理を施す。これにより、例えば図７（Ａ）に示されるようなモータジェネレータ２０の回転速度ωｍから、図７（Ｂ）に示されるようなフィルタリング処理後の回転速度ωｍｆを得ることができる。 The bandpass filter unit 526a acquires information on the actual rotation speed ωm of the motor generator 20 from the MG-ECU 53, and performs filtering processing based on the bandpass filter on the acquired rotation speed ωm. Thereby, for example, from the rotation speed ωm of the motor generator 20 as shown in FIG. 7 (A), the rotation speed ωmf after the filtering process as shown in FIG. 7 (B) can be obtained.

図６に示されるように、微分演算処理部５２６ｂは、バンドパスフィルタ部５２６ａの演算値であるフィルタリング処理後の回転速度ωｍｆの微分値の絶対値｜ｄωｍｆ／ｄｔ｜を演算する。これにより、図７（Ｂ）に示されるようなフィルタリング処理後の回転速度ωｍｆから、図７（Ｃ）に示されるような微分値の絶対値｜ｄωｍｆ／ｄｔ｜を得ることができる。 As shown in FIG. 6, the differential calculation processing unit 526b calculates the absolute value | dωmf / dt | of the differential value of the rotation speed ωmf after the filtering process, which is the calculated value of the bandpass filter unit 526a. As a result, the absolute value | dωmf / dt | of the differential value as shown in FIG. 7C can be obtained from the rotation speed ωmf after the filtering process as shown in FIG. 7B.

図６に示されるように、ハンチング変数演算部５２６ｃは、微分演算処理部５２６ｂにより演算される微分値の絶対値｜ｄωｍｆ／ｄｔ｜からハンチング変数Ｘｈを演算する。具体的には、ハンチング変数演算部５２６ｃは、以下の式ｆ２に基づいて区間積分値Ｉｎｔを演算する。なお、式ｆ２において「ａ」は予め定められた所定値である。 As shown in FIG. 6, the hunting variable calculation unit 526c calculates the hunting variable Xh from the absolute value | dωmf / dt | of the differential value calculated by the differential calculation processing unit 526b. Specifically, the hunting variable calculation unit 526c calculates the interval integral value Int based on the following equation f2. In the formula f2, "a" is a predetermined value.

ハンチング変数演算部５２６ｃは、式ｆ２に基づいて演算される区間積分値Ｉｎｔをハンチング変数Ｘｈとして用いる。これにより、図７（Ｃ）に示されるような微分値の絶対値｜ｄωｍｆ／ｄｔ｜から、図７（Ｄ）に示されるようなハンチング変数Ｘｈを得ることができる。

The hunting variable calculation unit 526c uses the interval integral value Int calculated based on the equation f2 as the hunting variable Xh. As a result, the hunting variable Xh as shown in FIG. 7 (D) can be obtained from the absolute value | dωmf / dt | of the differential value as shown in FIG. 7 (C).

ハンチング検出部５２６は、図７（Ｄ）に示されるように、ハンチング変数Ｘｈが時刻ｔ２０で判定値Ｘｔｈａ以上になることに基づいて、モータジェネレータ２０のハンチングを抑制する必要があると判断する。また、ハンチング検出部５２６は、その後にハンチング変数Ｘｈが時刻ｔ２１で判定値Ｘｔｈｂ以下になることに基づいて、モータジェネレータ２０がハンチングから復帰したと判断する。 As shown in FIG. 7D, the hunting detection unit 526 determines that it is necessary to suppress the hunting of the motor generator 20 based on the fact that the hunting variable Xh becomes the determination value Xtha or more at the time t20. Further, the hunting detection unit 526 then determines that the motor generator 20 has returned from hunting based on the fact that the hunting variable Xh becomes equal to or less than the determination value Xthb at time t21.

図５に示されるように、ハンチング検出部５２６は、ステップＳ１０の処理で否定的な判断を行った場合には、すなわちモータジェネレータ２０のハンチングを抑制する必要がないと判断した場合には、ステップＳ１２の処理として通常制御を実行する。通常制御では、回転速度フィードバック制御部５２３により演算される第２トルク指令値Ｔω＊をそのまま用いて回転速度フィードバック制御が実行される。 As shown in FIG. 5, when the hunting detection unit 526 makes a negative judgment in the process of step S10, that is, when it is determined that it is not necessary to suppress the hunting of the motor generator 20, the step. Normal control is executed as the process of S12. In the normal control, the rotation speed feedback control is executed by using the second torque command value Tω * calculated by the rotation speed feedback control unit 523 as it is.

一方、ハンチング検出部５２６は、ステップＳ１０の処理で肯定的な判断を行った場合には、すなわちモータジェネレータ２０のハンチングを抑制する必要があると判断した場合には、ステップＳ１２の処理としてハンチング抑制制御を実行する。ハンチング抑制制御は、回転速度フィードバック制御部５２３により演算される第２トルク指令値Ｔω＊に対してバンドストップフィルタに基づくフィルタリング処理を施すとともに、フィルタリング処理の施された第２トルク指令値Ｔω＊に基づいて回転速度フィードバック制御が実行される。バンドストップフィルタに基づくフィルタリング処理は、第２トルク指令値Ｔω＊に含まれる周波数成分のうち、共振周波数に対応した周波数成分を選択的に減衰させる処理である。 On the other hand, when the hunting detection unit 526 makes a positive judgment in the process of step S10, that is, when it determines that it is necessary to suppress the hunting of the motor generator 20, hunting suppression is performed as the process of step S12. Take control. In the hunting suppression control, the second torque command value Tω * calculated by the rotation speed feedback control unit 523 is filtered based on the band stop filter, and the filtered second torque command value Tω * is applied. Based on this, the rotation speed feedback control is executed. The filtering process based on the band stop filter is a process of selectively attenuating the frequency component corresponding to the resonance frequency among the frequency components included in the second torque command value Tω *.

次に、本実施形態の制御装置５０の動作例について説明する。
本実施形態の制御装置５０では、車両１０の加速時においてモータジェネレータ２０のハンチングを抑制する必要があるとハンチング検出部５２６が判断した場合、ハンチング抑制部５２７が第２トルク指令値Ｔω＊にフィルタリング処理を施す。これにより第２トルク指令値Ｔω＊の振動が抑制されるため、図８（Ａ）に実線で示されるようにモータジェネレータ２０の出力トルクＴｍの振動が抑制されるとともに、図８（Ｂ）に実線で示されるようにモータジェネレータ２０の回転速度ωｍの振動が抑制される。また、図９（Ａ），（Ｂ）に示されるように、車両１０の減速時においても同様にモータジェネレータ２０の出力トルクＴｍの振動が抑制されるため、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍの振動を抑制することができる。 Next, an operation example of the control device 50 of the present embodiment will be described.
In the control device 50 of the present embodiment, when the hunting detection unit 526 determines that it is necessary to suppress the hunting of the motor generator 20 when the vehicle 10 is accelerating, the hunting suppression unit 527 filters the hunting suppression unit 527 to the second torque command value Tω *. Apply processing. As a result, the vibration of the second torque command value Tω * is suppressed, so that the vibration of the output torque Tm of the motor generator 20 is suppressed as shown by the solid line in FIG. As shown by the solid line, the vibration of the rotation speed ωm of the motor generator 20 is suppressed. Further, as shown in FIGS. 9A and 9B, the vibration of the output torque Tm of the motor generator 20 is similarly suppressed even when the vehicle 10 is decelerated, so that the vibration of the rotation speed ωm of the motor generator 20 Can be suppressed.

以上説明した本実施形態の制御装置５０によれば、以下の（１）〜（４）に示される作用及び効果を得ることができる。
（１）ハンチング抑制部５２７は、回転速度フィードバック制御の実行の際に、モータジェネレータ２０から駆動輪１１，１２までの動力伝達要素の共振に基づくモータジェネレータ２０のハンチングを抑制するためのハンチング抑制制御を実行する。この構成によれば、モータジェネレータ２０のハンチングを抑制することができる。 According to the control device 50 of the present embodiment described above, the actions and effects shown in the following (1) to (4) can be obtained.
(1) The hunting suppression unit 527 suppresses hunting of the motor generator 20 based on the resonance of the power transmission elements from the motor generator 20 to the drive wheels 11 and 12 when the rotation speed feedback control is executed. To execute. According to this configuration, hunting of the motor generator 20 can be suppressed.

（２）仮にトルク制御の実行中にハンチング抑制制御を実行したとすると、第１トルク指令値Ｔｂ＊に対してバンドストップフィルタに基づくフィルタリング処理が施されることとなる。この場合、第１トルク指令値Ｔｂ＊に含まれる周波数成分のうち、共振周波数に対応した周波数成分が選択的に減衰することとなるため、例えばトルク制御の応答性が低下する等の懸念がある。この点、本実施形態のハンチング抑制部５２７は、回転速度フィードバック制御の実行時のみハンチング抑制制御を実行する。この構成によれば、第１トルク指令値Ｔｂ＊に対してフィルタリング処理が施されることがないため、トルク制御の応答性に影響を与えることなく、モータジェネレータ２０のハンチングを抑制することができる。 (2) If the hunting suppression control is executed during the execution of the torque control, the filtering process based on the band stop filter is performed on the first torque command value Tb *. In this case, among the frequency components included in the first torque command value Tb *, the frequency component corresponding to the resonance frequency is selectively attenuated, so that there is a concern that the responsiveness of torque control is lowered, for example. .. In this respect, the hunting suppression unit 527 of the present embodiment executes the hunting suppression control only when the rotation speed feedback control is executed. According to this configuration, since the first torque command value Tb * is not subjected to the filtering process, the hunting of the motor generator 20 can be suppressed without affecting the responsiveness of the torque control. ..

（３）制御装置５０は、モータジェネレータ２０がハンチングしているか否かを検出するハンチング検出部５２６を備えている。ハンチング抑制部５２７は、ハンチング検出部５２６によりモータジェネレータ２０のハンチングが検出されることに基づいてハンチング抑制制御を実行する。この構成によれば、モータジェネレータ２０がハンチングした時にのみハンチング抑制制御が実行されるため、ハンチングが発生していない状況で実行されるトルク制御の応答性に影響を与えることがない。 (3) The control device 50 includes a hunting detection unit 526 that detects whether or not the motor generator 20 is hunting. The hunting suppression unit 527 executes the hunting suppression control based on the hunting of the motor generator 20 being detected by the hunting detection unit 526. According to this configuration, since the hunting suppression control is executed only when the motor generator 20 hunts, the responsiveness of the torque control executed in the situation where hunting does not occur is not affected.

（４）ハンチング検出部５２６は、バンドパスフィルタ部５２６ａと、微分演算処理部５２６ｂと、ハンチング変数演算部５２６ｃとを備えている。ハンチング検出部５２６は、ハンチング変数演算部５２６ｃにより演算されるハンチング変数Ｘｈが、予め定められた所定の判定値Ｘｔｈａ以上であることに基づいてモータジェネレータ２０のハンチングを検出する。この構成によれば、モータジェネレータ２０のハンチングを容易に検出することができる。 (4) The hunting detection unit 526 includes a bandpass filter unit 526a, a differential calculation processing unit 526b, and a hunting variable calculation unit 526c. The hunting detection unit 526 detects hunting of the motor generator 20 based on the hunting variable Xh calculated by the hunting variable calculation unit 526c being equal to or greater than a predetermined determination value Xthe. According to this configuration, hunting of the motor generator 20 can be easily detected.

（第１変形例）
次に、第１実施形態の制御装置５０の第１変形例について説明する。
本変形例のハンチング検出部５２６は、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍの正負の反転周期ΔＴωが所定範囲であることに基づいてモータジェネレータ２０のハンチングを検出する。回転速度ωｍの正負の反転周期ΔＴωは、例えば図７（Ａ）に示されるように、波状に変化する回転速度ωｍにおける山の部分及び谷の部分のいずれか一方が検出された時点から他方が検出される時点までの期間として求めることができる。ハンチング検出部５２６は、第１所定値Ｔ１と、第１所定値よりも大きい第２所定値Ｔ２とを用いて、反転周期ΔＴωが例えば「Ｔ１＜ΔＴω＜Ｔ２」なる関係を満たすことをもって、モータジェネレータ２０がハンチングしていると判断する。 (First modification)
Next, a first modification of the control device 50 of the first embodiment will be described.
The hunting detection unit 526 of this modification detects the hunting of the motor generator 20 based on the positive / negative inversion period ΔTω of the rotation speed ωm of the motor generator 20 being within a predetermined range. The positive / negative reversal period ΔTω of the rotation speed ωm is, for example, as shown in FIG. It can be calculated as the period until the time of detection. The hunting detection unit 526 uses the first predetermined value T1 and the second predetermined value T2 that is larger than the first predetermined value, and satisfies the relationship that the inversion period ΔTω is, for example, “T1 <ΔTω <T2”. It is determined that the generator 20 is hunting.

このような構成であっても、モータジェネレータ２０のハンチングを容易に検出することができる。
なお、ハンチング検出部５２６は、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍに代えて、モータジェネレータ２０の出力トルクを用いてもよい。 Even with such a configuration, hunting of the motor generator 20 can be easily detected.
The hunting detection unit 526 may use the output torque of the motor generator 20 instead of the rotation speed ωm of the motor generator 20.

（第２変形例）
次に、第１実施形態の制御装置５０の第２変形例について説明する。
本変形例のハンチング検出部５２６は、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍの振幅Ａｍが発散傾向を示していると判定することに基づいて、あるいはモータジェネレータ２０の回転速度ωｍが収束していないと判定することに基づいてモータジェネレータ２０のハンチングを検出する。モータジェネレータ２０の回転速度ωｍの振幅Ａｍは、例えば図７（Ａ）に示されるように、波状に変化する回転速度ωｍにおける山の部分の値と谷の部分の値との偏差として求めることができる。ハンチング検出部５２６は、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍの振幅Ａｍが徐々に大きくなっていることに基づいて、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍの振幅Ａｍが発散傾向を示している、あるいはモータジェネレータ２０の回転速度ωｍが収束していないと判定する。ハンチング検出部５２６は、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍの振幅Ａｍが発散傾向を示していると判定した場合、あるいはモータジェネレータ２０の回転速度ωｍが収束していないと判定した場合、モータジェネレータ２０がハンチングしていると判断する。 (Second modification)
Next, a second modification of the control device 50 of the first embodiment will be described.
The hunting detection unit 526 of this modification is based on determining that the amplitude Am of the rotation speed ωm of the motor generator 20 shows a divergence tendency, or determines that the rotation speed ωm of the motor generator 20 has not converged. Hunting of the motor generator 20 is detected based on the above. The amplitude Am of the rotational speed ωm of the motor generator 20 can be obtained as a deviation between the value of the peak portion and the value of the valley portion at the rotational speed ωm that changes in a wavy shape, for example, as shown in FIG. 7 (A). can. In the hunting detection unit 526, the amplitude Am of the rotation speed ωm of the motor generator 20 shows a divergence tendency based on the fact that the amplitude Am of the rotation speed ωm of the motor generator 20 gradually increases, or the motor generator 20 shows a divergence tendency. It is determined that the rotation speed ωm of is not converged. When the hunting detection unit 526 determines that the amplitude Am of the rotation speed ωm of the motor generator 20 shows a divergence tendency, or determines that the rotation speed ωm of the motor generator 20 has not converged, the motor generator 20 causes the motor generator 20 to operate. Judge as hunting.

このような構成であっても、モータジェネレータ２０のハンチングを容易に検出することができる。
＜第２実施形態＞
次に、制御装置５０の第２実施形態について説明する。以下、第１実施形態の制御装置５０との相違点を中心に説明する。 Even with such a configuration, hunting of the motor generator 20 can be easily detected.
<Second Embodiment>
Next, a second embodiment of the control device 50 will be described. Hereinafter, the differences from the control device 50 of the first embodiment will be mainly described.

本実施形態の制御装置５０は、図２に示されるハンチング検出部５２６を備えていない点で第１実施形態の制御装置５０と異なる。すなわち、制御装置５０は、モータジェネレータ２０がハンチングしているか否かの検出を行わない。また、本実施形態の制御装置５０は、ハンチング抑制部５２７が第２トルク指令値Ｔω＊に対してフィルタリング処理を常時施すことにより、モータジェネレータ２０のハンチングを抑制する。 The control device 50 of the present embodiment is different from the control device 50 of the first embodiment in that it does not include the hunting detection unit 526 shown in FIG. That is, the control device 50 does not detect whether or not the motor generator 20 is hunting. Further, in the control device 50 of the present embodiment, the hunting suppressing unit 527 suppresses the hunting of the motor generator 20 by constantly performing a filtering process on the second torque command value Tω *.

具体的には、図１０に示されるように、本実施形態のモータ制御部５２０は、ハンチング抑制部５２７と、リセット判定部５２８とを更に備えている。
リセット判定部５２８には、駆動輪１１，１２のスリップ情報が切替判定部５２４から通知される。リセット判定部５２８は、切替判定部５２４からの通知に基づいて、駆動輪１１，１２がスリップしていない状態から、スリップしている状態に切り替わった際に、リセット信号をハンチング抑制部５２７に送信する。 Specifically, as shown in FIG. 10, the motor control unit 520 of the present embodiment further includes a hunting suppression unit 527 and a reset determination unit 528.
The reset determination unit 528 is notified of the slip information of the drive wheels 11 and 12 from the switching determination unit 524. The reset determination unit 528 transmits a reset signal to the hunting suppression unit 527 when the drive wheels 11 and 12 are switched from the non-slip state to the slipped state based on the notification from the switching determination unit 524. do.

ハンチング抑制部５２７には、回転速度フィードバック制御部５２３により演算される第２トルク指令値Ｔω＊と、リセット判定部５２８から送信されるリセット信号とが入力されている。ハンチング抑制部５２７は、第２トルク指令値Ｔω＊に対してバンドストップフィルタに基づくフィルタリング処理を施すことによりフィルタリング処理後の第２トルク指令値Ｔωｆ＊を演算する。本実施形態では、ハンチング抑制部５２７がバンドストップフィルタ部に相当する。 The second torque command value Tω * calculated by the rotation speed feedback control unit 523 and the reset signal transmitted from the reset determination unit 528 are input to the hunting suppression unit 527. The hunting suppression unit 527 calculates the second torque command value Tωf * after the filtering process by performing the filtering process based on the band stop filter on the second torque command value Tω *. In the present embodiment, the hunting suppression section 527 corresponds to the band stop filter section.

具体的には、ハンチング抑制部５２７は、リセット判定部５２８から送信されるリセット信号を受信すると、フィルタリング処理後の第２トルク指令値Ｔωｆ＊の値を初期化するとともに、その時点で回転速度フィードバック制御部５２３により演算された第２トルク指令値Ｔω＊をフィルタリング処理後の第２トルク指令値Ｔωｆ＊として切替部５２５に出力する。その後、ハンチング抑制部５２７は、回転速度フィードバック制御部５２３により演算される第２トルク指令値Ｔω＊に対してバンドストップフィルタに基づくフィルタリング処理を施すとともに、そのフィルタリング処理後の第２トルク指令値Ｔωｆ＊を切替部５２５に出力する。 Specifically, when the hunting suppression unit 527 receives the reset signal transmitted from the reset determination unit 528, the hunting suppression unit 527 initializes the value of the second torque command value Tωf * after the filtering process, and at that time, the rotation speed feedback. The second torque command value Tω * calculated by the control unit 523 is output to the switching unit 525 as the second torque command value Tωf * after the filtering process. After that, the hunting suppression unit 527 performs a filtering process based on the band stop filter on the second torque command value Tω * calculated by the rotation speed feedback control unit 523, and the second torque command value Tωf after the filtering process. * Is output to the switching unit 525.

以上説明した本実施形態の制御装置５０によれば、上記の（１）に示される作用及び効果に加え、以下の（５）及び（６）に示される作用及び効果を得ることができる。
（５）ハンチング抑制部５２７は、第２トルク指令値Ｔω＊に対してバンドストップフィルタに基づくフィルタリング処理を施すことにより第２トルク指令値Ｔω＊を減衰させる。この構成によれば、ハンチング抑制部５２７によるフィルタリング処理は、第２トルク指令値Ｔω＊に含まれる周波数成分のうち、モータジェネレータ２０にハンチングを生じさせる共振周波数のみに効果がある。そのため、回転速度フィードバック制御の実行中に第２トルク指令値Ｔω＊に対してフィルタリング処理を常時施す構成であっても、第２トルク指令値Ｔω＊に含まれる他の周波数帯への影響がほとんどない。 According to the control device 50 of the present embodiment described above, in addition to the actions and effects shown in (1) above, the actions and effects shown in (5) and (6) below can be obtained.
(5) The hunting suppression unit 527 attenuates the second torque command value Tω * by performing a filtering process based on the band stop filter on the second torque command value Tω *. According to this configuration, the filtering process by the hunting suppression unit 527 is effective only for the resonance frequency that causes hunting in the motor generator 20 among the frequency components included in the second torque command value Tω *. Therefore, even if the second torque command value Tω * is constantly filtered during the execution of the rotation speed feedback control, the influence on other frequency bands included in the second torque command value Tω * is almost the same. No.

（６）ハンチング抑制部５２７は、モータの制御がトルク制御から回転速度フィードバック制御に切り替わった時点では、第２トルク指令値Ｔω＊をフィルタリング処理後の第２トルク指令値Ｔωｆ＊としてそのまま用いるとともに、その後に第２トルク指令値Ｔω＊に対するフィルタリング処理を有効とする。この構成によれば、モータの制御がトルク制御から回転速度フィードバック制御に切り替わった時点で最終トルク指令値Ｔ＊を第２トルク指令値Ｔω＊に即座に変化させることができるため、制御の応答性を向上させることができる。 (6) When the motor control is switched from torque control to rotational speed feedback control, the hunting suppression unit 527 uses the second torque command value Tω * as it is as the second torque command value Tωf * after the filtering process, and also uses it as it is. After that, the filtering process for the second torque command value Tω * is enabled. According to this configuration, the final torque command value T * can be immediately changed to the second torque command value Tω * when the motor control is switched from the torque control to the rotational speed feedback control, so that the responsiveness of the control is achieved. Can be improved.

＜第３実施形態＞
次に、制御装置５０の第３実施形態について説明する。以下、第１実施形態の制御装置５０との相違点を中心に説明する。
本実施形態の制御装置５０は、第２実施形態の制御装置５０と同様に、ハンチング検出部５２６を備えていない点で第１実施形態の制御装置５０と異なる。また、本実施形態の制御装置５０は、モータの制御をトルク制御から回転速度フィードバック制御に切り替える際に、その直前に設定されていた第１トルク指令値Ｔｂ＊を用いて第２トルク指令値Ｔω＊に対するフィルタリング処理を開始する。 <Third Embodiment>
Next, a third embodiment of the control device 50 will be described. Hereinafter, the differences from the control device 50 of the first embodiment will be mainly described.
The control device 50 of the present embodiment is different from the control device 50 of the first embodiment in that it does not include the hunting detection unit 526 like the control device 50 of the second embodiment. Further, the control device 50 of the present embodiment uses the first torque command value Tb * set immediately before switching the motor control from the torque control to the rotational speed feedback control, and uses the second torque command value Tω. Start the filtering process for *.

具体的には、図１１に示されるように、ハンチング抑制部５２７には、基本トルク指令値演算部５２１により演算される第１トルク指令値Ｔｂ＊と、回転速度フィードバック制御部５２３により演算される第２トルク指令値Ｔω＊と、切替判定部５２４の通知とが入力されている。 Specifically, as shown in FIG. 11, the hunting suppression unit 527 is calculated by the first torque command value Tb * calculated by the basic torque command value calculation unit 521 and the rotation speed feedback control unit 523. The second torque command value Tω * and the notification of the switching determination unit 524 are input.

切替判定部５２４は、駆動輪１１，１２がスリップしていない場合、リセット信号をハンチング抑制部５２７に送信する。切替判定部５２４は、駆動輪１１，１２がスリップしている場合、ハンチング抑制部５２７にリセット信号を送信しない。
ハンチング抑制部５２７は、切替判定部５２４からリセット信号が送信されている場合、すなわち駆動輪１１，１２がスリップしていない場合、基本トルク指令値演算部５２１から送信される第１トルク指令値Ｔｂ＊を最終トルク指令値Ｔ＊としてそのまま出力する。 The switching determination unit 524 transmits a reset signal to the hunting suppression unit 527 when the drive wheels 11 and 12 are not slipping. The switching determination unit 524 does not transmit a reset signal to the hunting suppression unit 527 when the drive wheels 11 and 12 are slipping.
The hunting suppression unit 527 has a first torque command value Tb transmitted from the basic torque command value calculation unit 521 when the reset signal is transmitted from the switching determination unit 524, that is, when the drive wheels 11 and 12 are not slipping. * Is output as it is as the final torque command value T *.

ハンチング抑制部５２７は、切替判定部５２４からリセット信号が送信されている状態から、リセット信号が送信されていない状態に切り替わった場合、すなわち駆動輪１１，１２がスリップしていない状態からスリップしている状態に切り替わった場合、その時点の第１トルク指令値Ｔｂ＊を初期値として、第２トルク指令値Ｔω＊に対してバンドストップフィルタに基づくフィルタリング処理を開始する。以降、ハンチング抑制部５２７は、切替判定部５２４からリセット信号が送信されていない期間、すなわち駆動輪１１，１２がスリップしている状態が継続している期間、第２トルク指令値Ｔω＊に対してバンドストップフィルタに基づくフィルタリング処理を施すとともに、そのフィルタリング処理後の第２トルク指令値Ｔωｆ＊を切替部５２５に出力する。 The hunting suppression unit 527 slips when the state in which the reset signal is transmitted from the switching determination unit 524 is switched to the state in which the reset signal is not transmitted, that is, the drive wheels 11 and 12 are not slipped. When the state is switched to the current state, the filtering process based on the band stop filter is started for the second torque command value Tω * with the first torque command value Tb * at that time as the initial value. After that, the hunting suppression unit 527 refers to the second torque command value Tω * during the period in which the reset signal is not transmitted from the switching determination unit 524, that is, the period in which the drive wheels 11 and 12 continue to slip. The filtering process based on the band stop filter is performed, and the second torque command value Tωf * after the filtering process is output to the switching unit 525.

以上説明した本実施形態の制御装置５０によれば、上記の（１）に示される作用及び効果に加え、以下の（７）に示される作用及び効果を得ることができる。
（７）ハンチング抑制部５２７は、モータジェネレータ２０の制御がトルク制御から回転速度フィードバック制御に切り替わった際に、その直前に設定されていた第１トルク指令値Ｔｂ＊を用いて、第２トルク指令値Ｔω＊に対するバンドストップフィルタに基づくフィルタリング処理を開始する。この構成によれば、駆動輪１１，１２のスリップが検出された際に、最終トルク指令値Ｔ＊が第１トルク指令値Ｔｂ＊からフィルタリング処理後の第２トルク指令値Ｔωｆ＊に徐々に切り替わるため、最終トルク指令値Ｔ＊の急変を抑えることができる。結果的に、モータジェネレータ２０のハンチングの発生を更に抑制することができる。 According to the control device 50 of the present embodiment described above, in addition to the action and effect shown in (1) above, the action and effect shown in (7) below can be obtained.
(7) When the control of the motor generator 20 is switched from the torque control to the rotational speed feedback control, the hunting suppression unit 527 uses the first torque command value Tb * set immediately before the control to give a second torque command. The filtering process based on the band stop filter for the value Tω * is started. According to this configuration, when slip of the drive wheels 11 and 12 is detected, the final torque command value T * gradually switches from the first torque command value Tb * to the second torque command value Tωf * after the filtering process. Therefore, a sudden change in the final torque command value T * can be suppressed. As a result, the occurrence of hunting of the motor generator 20 can be further suppressed.

＜第４実施形態＞
次に、制御装置５０の第４実施形態について説明する。以下、第１実施形態の制御装置５０との相違点を中心に説明する。
本実施形態の制御装置５０は、モータジェネレータ２０のハンチングが検出された際に、回転速度フィードバック制御の第２トルク指令値Ｔω＊のゲインを小さくすることにより、モータジェネレータ２０のハンチングを抑制する。 <Fourth Embodiment>
Next, a fourth embodiment of the control device 50 will be described. Hereinafter, the differences from the control device 50 of the first embodiment will be mainly described.
When the hunting of the motor generator 20 is detected, the control device 50 of the present embodiment suppresses the hunting of the motor generator 20 by reducing the gain of the second torque command value Tω * of the rotation speed feedback control.

具体的には、図１２に示されるように、本実施形態のハンチング抑制部５２７には、第１ゲインＧａと、第２ゲインＧｂと、ハンチング検出部５２６の検出結果とが入力されている。第２ゲインＧｂは第１ゲインＧａよりも小さい値に設定されている。
ハンチング抑制部５２７は、ハンチング検出部５２６の検出結果に基づいてモータジェネレータ２０にハンチングが発生していないと判断した場合には、第１ゲインＧａを回転速度フィードバック制御部５２３に入力する。この場合、回転速度フィードバック制御部５２３は第１ゲインＧａを用いて第２トルク指令値Ｔω＊を演算する。 Specifically, as shown in FIG. 12, the first gain Ga, the second gain Gb, and the detection result of the hunting detection unit 526 are input to the hunting suppression unit 527 of the present embodiment. The second gain Gb is set to a value smaller than that of the first gain Ga.
When the hunting suppression unit 527 determines that hunting has not occurred in the motor generator 20 based on the detection result of the hunting detection unit 526, the hunting suppression unit 527 inputs the first gain Ga to the rotation speed feedback control unit 523. In this case, the rotation speed feedback control unit 523 calculates the second torque command value Tω * using the first gain Ga.

ハンチング抑制部５２７は、ハンチング検出部５２６の検出結果に基づいてモータジェネレータ２０にハンチングが発生していると判断した場合には、第２ゲインＧｂを回転速度フィードバック制御部５２３に入力する。この場合、回転速度フィードバック制御部５２３は第２ゲインＧｂを用いて第２トルク指令値Ｔω＊を演算する。 When the hunting suppression unit 527 determines that hunting has occurred in the motor generator 20 based on the detection result of the hunting detection unit 526, the hunting suppression unit 527 inputs the second gain Gb to the rotation speed feedback control unit 523. In this case, the rotation speed feedback control unit 523 calculates the second torque command value Tω * using the second gain Gb.

次に、本実施形態の制御装置５０の動作例について説明する。
図１３（Ａ），（Ｂ）に示されるように、例えば時刻ｔ１０で車両１０の走行路面が凍結路からドライ路に変化した後、時刻ｔ１１でモータジェネレータ２０のハンチングが検出されたとすると、回転速度フィードバック制御部５２３により用いられる第２トルク指令値Ｔω＊のゲインが第１ゲインＧａから第２ゲインＧｂに切り替わる。これにより、第２トルク指令値Ｔω＊の値が小さくなるため、図１３（Ａ）に実線で示されるように、モータジェネレータ２０の出力トルクＴｍの変動が小さくなる。結果的に、図１３（Ｂ）に示されるように、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍのハンチングが大きくなる前に収束する。よって、モータジェネレータ２０のハンチングが抑制される。 Next, an operation example of the control device 50 of the present embodiment will be described.
As shown in FIGS. 13A and 13B, for example, if the traveling road surface of the vehicle 10 changes from a frozen road to a dry road at time t10 and then hunting of the motor generator 20 is detected at time t11, the rotation The gain of the second torque command value Tω * used by the speed feedback control unit 523 is switched from the first gain Ga to the second gain Gb. As a result, the value of the second torque command value Tω * becomes small, so that the fluctuation of the output torque Tm of the motor generator 20 becomes small, as shown by the solid line in FIG. 13 (A). As a result, as shown in FIG. 13B, the hunting of the rotation speed ωm of the motor generator 20 converges before becoming large. Therefore, the hunting of the motor generator 20 is suppressed.

以上説明した本実施形態の制御装置５０によれば、上記の（１）に示される作用及び効果に加え、以下の（８）に示される作用及び効果を得ることができる。
（８）ハンチング抑制部５２７は、モータジェネレータ２０のハンチングが検出された場合、ハンチングが検出されていない場合よりも第２トルク指令値Ｔω＊のゲインを小さくする。この構成によれば、より的確にモータジェネレータ２０のハンチングを抑制することができる。 According to the control device 50 of the present embodiment described above, in addition to the action and effect shown in (1) above, the action and effect shown in (8) below can be obtained.
(8) The hunting suppressing unit 527 makes the gain of the second torque command value Tω * smaller when the hunting of the motor generator 20 is detected than when the hunting is not detected. According to this configuration, hunting of the motor generator 20 can be suppressed more accurately.

＜第５実施形態＞
次に、制御装置５０の第５実施形態について説明する。以下、第１実施形態の制御装置５０との相違点を中心に説明する。
本実施形態の制御装置５０は、回転速度フィードバック制御の実行時にモータジェネレータ２０のハンチングが検出された際に、最終トルク指令値Ｔ＊を第２トルク指令値Ｔω＊から第１トルク指令値Ｔｂ＊に切り替えることによりモータジェネレータ２０のハンチングを抑制する。 <Fifth Embodiment>
Next, a fifth embodiment of the control device 50 will be described. Hereinafter, the differences from the control device 50 of the first embodiment will be mainly described.
When the hunting of the motor generator 20 is detected during the execution of the rotational speed feedback control, the control device 50 of the present embodiment sets the final torque command value T * from the second torque command value Tω * to the first torque command value Tb *. Hunting of the motor generator 20 is suppressed by switching to.

具体的には、本実施形態のモータ制御部５２０は、図３に示される第１実施形態のモータ制御部５２０と同様の構成を有している。切替判定部５２４は、スリップ検出部５１０の検出結果に基づいて駆動輪１１，１２がスリップしていると判断した場合、最終トルク指令値Ｔ＊が第２トルク指令値Ｔω＊に設定されるように切替部５２５を動作させる。その後、切替判定部５２４は、駆動輪１１，１２がスリップしている状態が継続されたまま、ハンチング検出部５２６によりモータジェネレータ２０のハンチングが検出された場合には、最終トルク指令値Ｔ＊を第２トルク指令値Ｔω＊から第１トルク指令値Ｔｂ＊に切り替えるように切替部５２５を動作させる。 Specifically, the motor control unit 520 of the present embodiment has the same configuration as the motor control unit 520 of the first embodiment shown in FIG. When the switching determination unit 524 determines that the drive wheels 11 and 12 are slipping based on the detection result of the slip detection unit 510, the final torque command value T * is set to the second torque command value Tω *. The switching unit 525 is operated. After that, when the hunting detection unit 526 detects hunting of the motor generator 20 while the drive wheels 11 and 12 continue to slip, the switching determination unit 524 sets the final torque command value T *. The switching unit 525 is operated so as to switch from the second torque command value Tω * to the first torque command value Tb *.

なお、切替部５２５は、最終トルク指令値Ｔ＊を第２トルク指令値Ｔω＊から第１トルク指令値Ｔｂ＊に切り替える際に、最終トルク指令値Ｔ＊の急変を抑制するために、予め設定された時間変化量で最終トルク指令値Ｔ＊を第２トルク指令値Ｔω＊から第１トルク指令値Ｔｂ＊に向かって徐々に変化させてもよい。 The switching unit 525 is set in advance in order to suppress a sudden change in the final torque command value T * when the final torque command value T * is switched from the second torque command value Tω * to the first torque command value Tb *. The final torque command value T * may be gradually changed from the second torque command value Tω * to the first torque command value Tb * by the amount of time change.

次に、本実施形態の制御装置５０の動作例について説明する。
図１４（Ａ），（Ｂ）に示されるように、例えば時刻ｔ１０で車両１０の走行路面が凍結路からドライ路に変化した後、時刻ｔ１１でモータジェネレータ２０のハンチングが検出されたとすると、時刻ｔ１１以降、最終トルク指令値Ｔ＊が第２トルク指令値Ｔω＊から第１トルク指令値Ｔｂ＊に向かって徐々に変化する。そのため、図１４（Ａ）に実線で示されるように、モータジェネレータ２０の出力トルクＴｍが、時刻ｔ１１以降、運転者の要求に応じたトルクＴｄに向かって徐々に変化する。結果的に、図１４（Ｂ）に示されるように、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍのハンチングが大きくなる前に収束する。すなわち、モータジェネレータ２０のハンチングが抑制される。 Next, an operation example of the control device 50 of the present embodiment will be described.
As shown in FIGS. 14A and 14B, for example, if the traveling road surface of the vehicle 10 changes from a frozen road to a dry road at time t10 and then hunting of the motor generator 20 is detected at time t11, the time is assumed. After t11, the final torque command value T * gradually changes from the second torque command value Tω * to the first torque command value Tb *. Therefore, as shown by the solid line in FIG. 14A, the output torque Tm of the motor generator 20 gradually changes toward the torque Td according to the driver's request after the time t11. As a result, as shown in FIG. 14B, the hunting of the rotation speed ωm of the motor generator 20 converges before becoming large. That is, the hunting of the motor generator 20 is suppressed.

以上説明した本実施形態の制御装置５０によれば、上記の（１）に示される作用及び効果に加え、以下の（９）に示される作用及び効果を得ることができる。
（９）切替部５２５は、モータジェネレータ２０のハンチングが検出された場合、最終トルク指令値Ｔ＊を第２トルク指令値Ｔω＊から第１トルク指令値Ｔｂ＊に切り替える。換言すれば、切替部５２５は、モータジェネレータ２０のハンチングが検出された場合、モータジェネレータ２０の制御を回転速度フィードバック制御からトルク制御に切り替える。この構成によれば、より的確にモータジェネレータ２０のハンチングを抑制することができる。なお、本実施形態では、切替部５２５がハンチング抑制部として動作している。 According to the control device 50 of the present embodiment described above, in addition to the action and effect shown in (1) above, the action and effect shown in (9) below can be obtained.
(9) When the hunting of the motor generator 20 is detected, the switching unit 525 switches the final torque command value T * from the second torque command value Tω * to the first torque command value Tb *. In other words, when the hunting of the motor generator 20 is detected, the switching unit 525 switches the control of the motor generator 20 from the rotational speed feedback control to the torque control. According to this configuration, hunting of the motor generator 20 can be suppressed more accurately. In this embodiment, the switching unit 525 operates as a hunting suppression unit.

＜第６実施形態＞
次に、制御装置５０の第６実施形態について説明する。以下、第１実施形態の制御装置５０との相違点を中心に説明する。
本実施形態のハンチング抑制部５２７は、第２トルク指令値Ｔω＊に対してフィルタリング処理を施す方法に代えて、駆動輪１１，１２に制動力を付与するという方法を採用することにより、モータジェネレータ２０のハンチングを抑制する。 <Sixth Embodiment>
Next, a sixth embodiment of the control device 50 will be described. Hereinafter, the differences from the control device 50 of the first embodiment will be mainly described.
The hunting suppression unit 527 of the present embodiment adopts a method of applying a braking force to the drive wheels 11 and 12 instead of a method of performing a filtering process on the second torque command value Tω * to generate a motor generator. Suppress 20 hunting.

具体的には、本実施形態のハンチング抑制部５２７は、ハンチング検出部５２６によりモータジェネレータ２０のハンチングが検出された際に、その振動の位相とは逆の位相を有する制動力が駆動輪１１，１２に付与されるように摩擦ブレーキ装置３１，３２を制御する。摩擦ブレーキ装置３１，３２は、駆動輪１１，１２に制動力を付与することにより駆動軸２４に間接的にトルクを付与する。これにより、駆動軸２４の共振周波数をずらすことができるため、モータジェネレータ２０のハンチングが抑制される。本実施形態では、摩擦ブレーキ装置３１，３２が制動部に相当する。 Specifically, in the hunting suppression unit 527 of the present embodiment, when hunting of the motor generator 20 is detected by the hunting detection unit 526, a braking force having a phase opposite to the phase of the vibration is applied to the drive wheels 11, The friction braking devices 31 and 32 are controlled so as to be applied to 12. The friction braking devices 31 and 32 indirectly apply torque to the drive shaft 24 by applying a braking force to the drive wheels 11 and 12. As a result, the resonance frequency of the drive shaft 24 can be shifted, so that hunting of the motor generator 20 is suppressed. In this embodiment, the friction braking devices 31 and 32 correspond to braking portions.

あるいは、ハンチング抑制部５２７は、モータジェネレータ２０とは別に、駆動軸２４にトルクを付与することができる別のモータが車両１０に搭載されている場合には、ハンチング抑制部５２７は、この別のモータを摩擦ブレーキ装置３１，３２に代えて用いてもよい。具体的には、ハンチング抑制部５２７は、ハンチング検出部５２６によりモータジェネレータ２０のハンチングが検出された際に、駆動軸２４にトルクが付与されるように別のモータを制御してもよい。この構成であっても、駆動軸２４の共振周波数をずらすことができるため、モータジェネレータ２０のハンチングを抑制することができる。この場合、別のモータが駆動部に相当する。 Alternatively, if the vehicle 10 is equipped with another motor capable of applying torque to the drive shaft 24 in addition to the motor generator 20, the hunting suppression unit 527 may use the hunting suppression unit 527. The motor may be used instead of the friction braking devices 31 and 32. Specifically, the hunting suppression unit 527 may control another motor so that torque is applied to the drive shaft 24 when the hunting detection unit 526 detects hunting of the motor generator 20. Even with this configuration, the resonance frequency of the drive shaft 24 can be shifted, so that hunting of the motor generator 20 can be suppressed. In this case, another motor corresponds to the drive unit.

以上説明した本実施形態の制御装置５０によれば、上記の（１）に示される作用及び効果に加え、以下の（１０）に示される作用及び効果を得ることができる。
（１０）ハンチング抑制部５２７は、駆動軸２４に摩擦ブレーキ装置３１，３２又は別のモータからトルクを付与することにより、モータジェネレータ２０のハンチングを抑制する。この構成によれば、より的確にモータジェネレータ２０のハンチングを抑制することができる。 According to the control device 50 of the present embodiment described above, in addition to the action and effect shown in (1) above, the action and effect shown in (10) below can be obtained.
(10) The hunting suppressing unit 527 suppresses the hunting of the motor generator 20 by applying torque to the drive shaft 24 from the friction braking devices 31, 32 or another motor. According to this configuration, hunting of the motor generator 20 can be suppressed more accurately.

＜他の実施形態＞
なお、各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・第１実施形態のハンチング検出部５２６は、モータジェネレータ２０の回転速度ωｍに代えて、モータジェネレータ２０の出力トルクＴｍを用いることにより、モータジェネレータ２０のハンチングの抑制が必要であるか否かを判断するものであってもよい。この場合、バンドパスフィルタ部５２６ａは、モータジェネレータ２０の出力トルクＴｍに対してバンドパスフィルタに基づくフィルタリング処理を施すものとなる。 <Other embodiments>
In addition, each embodiment can also be implemented in the following embodiments.
The hunting detection unit 526 of the first embodiment uses the output torque Tm of the motor generator 20 instead of the rotation speed ωm of the motor generator 20 to determine whether or not it is necessary to suppress the hunting of the motor generator 20. It may be a judgment. In this case, the bandpass filter unit 526a performs a filtering process based on the bandpass filter on the output torque Tm of the motor generator 20.

・第１実施形態のハンチング変数演算部５２６ｃは、微分演算処理部５２６ｂにより演算される微分値の絶対値｜ｄωｍｆ／ｄｔ｜の区間積分値に代えて、微分値の絶対値｜ｄωｍｆ／ｄｔ｜の移動平均値をハンチング変数Ｘｈとして演算するものであってもよい。
・本開示に記載の各ＥＣＵ５１〜５３及びその制御方法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載のＥＣＵ５１〜５３及びその制御方法は、１つ又は複数の専用ハードウェア論理回路を含むプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載のＥＣＵ５１〜５３及びその制御方法は、１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと１つ又は複数のハードウェア論理回路を含むプロセッサとの組み合わせにより構成された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。専用ハードウェア論理回路及びハードウェア論理回路は、複数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路により実現されてもよい。 The hunting variable calculation unit 526c of the first embodiment replaces the interval integral value of the absolute value | dωmf / dt | of the differential value calculated by the differential calculation processing unit 526b with the absolute value of the differential value | dωmf / dt | The moving average value of is calculated as the hunting variable Xh.
Each ECU 51-53 and its control method described in the present disclosure is provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. Alternatively, it may be realized by a plurality of dedicated computers. The ECUs 51 to 53 described in the present disclosure and the control method thereof may be realized by a dedicated computer provided by configuring a processor including one or a plurality of dedicated hardware logic circuits. The ECUs 51 to 53 and their control methods described in the present disclosure are composed of a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor including one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers. The computer program may be stored on a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer. The dedicated hardware logic circuit and the hardware logic circuit may be realized by a digital circuit including a plurality of logic circuits or an analog circuit.

・本開示は上記の具体例に限定されるものではない。上記の具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素、及びその配置、条件、形状等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。 -The present disclosure is not limited to the above specific examples. Specific examples described above with appropriate design changes by those skilled in the art are also included in the scope of the present disclosure as long as they have the features of the present disclosure. Each element included in each of the above-mentioned specific examples, and their arrangement, conditions, shape, and the like are not limited to those illustrated, and can be changed as appropriate. The combinations of the elements included in each of the above-mentioned specific examples can be appropriately changed as long as there is no technical contradiction.

１０：車両
１１：右前輪（駆動輪）
１２：左前輪（駆動輪）
２０：モータジェネレータ（電動モータ）
３１，３２：摩擦ブレーキ装置（制動部）
５０：制御装置
２００：回転センサ（回転速度検出部）
５１０：スリップ検出部
５２０：モータ制御部
５２５：切替部（ハンチング抑制部）
５２６：ハンチング検出部
５２６ａ：バンドパスフィルタ部
５２６ｂ：微分演算処理部
５２６ｃ：ハンチング変数演算部
５２７；ハンチング抑制部 10: Vehicle 11: Right front wheel (driving wheel)
12: Left front wheel (driving wheel)
20: Motor generator (electric motor)
31, 32: Friction braking device (braking unit)
50: Control device 200: Rotation sensor (rotation speed detector)
510: Slip detection unit 520: Motor control unit 525: Switching unit (hunting suppression unit)
526: Hunting detection unit 526a: Bandpass filter unit 526b: Differentiation calculation processing unit 526c: Hunting variable calculation unit 527; Hunting suppression unit

Claims

An electric motor (20) that applies a driving force or a braking force to the driving wheels (11, 12) of the vehicle (10) is provided, and the driving is performed by controlling the output torque of the electric motor when the driving wheels slip. It is a vehicle control device that suppresses wheel slippage.
A slip detection unit (510) that detects the slip of the drive wheels, and
A rotation speed detection unit (200) that detects the rotation speed of the electric motor, and
The electric motor is controlled, and when it is detected that the drive wheels are slipping, the electric motor is subjected to rotation speed feedback control that causes the rotation speed of the electric motor to follow the target rotation speed. A motor control unit (520) that calculates the torque command value and controls the output torque of the electric motor based on the torque command value.
Hunting suppression unit (525,527) that executes hunting suppression control for suppressing hunting of the electric motor based on the resonance of the power transmission element from the electric motor to the drive wheels when the rotation speed feedback control is executed. ), And a vehicle control device.

The vehicle control device according to claim 1, wherein the hunting suppression unit (527) executes the hunting suppression control only when the rotation speed feedback control is executed.

A hunting detection unit (526) for detecting whether or not the electric motor is hunting is further provided.
The vehicle control device according to claim 1, wherein the hunting suppression unit (527) executes the hunting suppression control based on the hunting detection of the electric motor being detected by the hunting detection unit.

The hunting detection unit
A bandpass filter unit (526a) that performs filtering processing based on the bandpass filter on the rotation speed or output torque of the electric motor.
A differential calculation processing unit (526b) that calculates the absolute value of the differential value of the calculated value that has been filtered through the bandpass filter unit, and
A hunting variable calculation unit (526c) that calculates an interval integral value or a moving average value of the absolute value of the differential value as a hunting variable is provided.
The vehicle control device according to claim 3, wherein the hunting variable detects hunting of the electric motor based on a predetermined determination value or more.

The hunting detection unit hunts the electric motor based on the fact that the positive / negative reversal cycle of the rotation speed of the electric motor is within a predetermined range or the positive / negative reversal cycle of the output torque of the electric motor is within a predetermined range. The vehicle control device according to claim 3.

The hunting detection unit determines that the amplitude of the rotational speed of the electric motor indicates a divergence tendency, or determines that the rotational speed of the electric motor has not converged. The vehicle control device according to claim 3, which detects hunting of an electric motor.

The hunting suppressing unit (527) reduces the gain of the torque command value of the rotational speed feedback control when the hunting of the electric motor is detected by the hunting detecting unit as compared with the case where the hunting is not detected. The vehicle control device according to any one of claims 3 to 6, which suppresses hunting of the electric motor.

When the motor control unit does not detect that the drive wheels are slipping, the motor control unit executes torque control for feedforward control of the output torque of the electric motor.
The hunting suppression unit (525) switches the control of the electric motor from the rotational speed feedback control to the torque control when the hunting detection unit detects hunting of the electric motor. The vehicle control device according to paragraph 1.

The hunting suppression unit (527) is a band stop filter unit that attenuates the target rotation speed by performing a filtering process based on the band stop filter on the torque command value of the rotation speed feedback control. The vehicle control device according to any one of 6.

When the motor control unit does not detect that the drive wheels are slipping, the motor control unit executes torque control for feedforward control of the output torque of the electric motor.
The hunting suppressing unit enables the filtering process based on the band stop filter for the torque command value of the rotational speed feedback control after the control of the electric motor is switched from the torque control to the rotational speed feedback control. Item 9. The vehicle control device according to item 9.

When the motor control unit does not detect that the drive wheels are slipping, the motor control unit executes torque control for feedforward control of the output torque of the electric motor.
When the control of the electric motor is switched from the torque control to the rotational speed feedback control, the hunting suppression unit uses the torque command value of the torque control set immediately before the control to the band stop filter. The vehicle control device according to claim 9, wherein the filtering process based on the method is started.

The hunting suppressing unit (527) suppresses the hunting of the electric motor by applying torque from the braking unit (31, 32) or the driving unit to the drive shaft connected to the drive wheel, claims 1 to 6. The vehicle control device according to any one of the above.

The vehicle control device according to claim 12, wherein the braking unit is a friction braking device that indirectly applies torque to the driving wheels by applying a braking force to the driving wheels.