JP2021152764A5 - - Google Patents

Description

本発明の情報処理装置は、撮像装置が現実空間を撮像した撮像画像から、該撮影画像内の特徴点の位置と指標の識別情報とを含むマップ情報を生成する生成手段と、前記生成されたマップ情報における前記指標の識別情報と、１以上の登録されたマップ情報における前記指標の識別情報とを照合し、照合結果に基づいて、１以上の登録されたマップ情報からマップ情報を抽出する照合手段と、前記照合手段により抽出されたマップ情報における特徴点の位置と、前記生成されたマップ情報における特徴点の位置とに基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を推定する推定手段と、を有することを特徴とする。

Claims (12)

1. 撮像装置が現実空間を撮像した撮像画像から、該撮影画像内の特徴点の位置と指標の識別情報とを含むマップ情報を生成する生成手段と、
   前記生成されたマップ情報における前記指標の識別情報と、１以上の登録されたマップ情報における前記指標の識別情報とを照合し、照合結果に基づいて、１以上の登録されたマップ情報からマップ情報を抽出する照合手段と、
   前記照合手段により抽出されたマップ情報における特徴点の位置と、前記生成されたマップ情報における特徴点の位置とに基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を推定する推定手段と、
   を有することを特徴とする情報処理装置。
2. 前記照合手段により抽出されたマップ情報のリストを提示する提示手段と、
   前記リストの中からユーザによる指示に基づいて１つのマップ情報を選択する選択手段と、
   をさらに有し、
   前記推定手段は、前記選択手段により選択されたマップ情報における特徴点の位置と、前記生成されたマップ情報における特徴点の位置とに基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を推定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記提示手段は、前記リストにおいて、前記１以上の登録されたマップ情報のそれぞれの登録時点を提示することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記マップ情報は前記現実空間内における前記指標の位置を表す情報を含み、
   前記照合手段は、前記抽出されたマップ情報及び前記生成されたマップ情報における前記指標の識別情報と位置とを照合することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記識別情報はハッシュ値で表され、
   前記照合手段は、前記ハッシュ値を照合することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記照合手段は、前記照合の結果を基に適合スコアを生成し、該適合スコアに基づいて、前記抽出されたマップ情報として１つのマップ情報を選択することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記マップ情報は、前記指標の識別情報と位置及び姿勢とを含み、
   前記照合手段は、前記識別情報の一致する指標の位置及び姿勢に基づいて、前記適合スコアを生成することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記照合手段は、前記生成手段にて前記生成されたマップ情報と、既知のマップ情報との差分を基に、前記適合スコアを生成することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
9. 前記照合手段は、前記生成手段にて前記生成さたれマップ情報による位置と、既知のマップ情報による位置との、差分距離を基に前記適合スコアを生成することを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
10. 前記照合手段は、前記生成手段にて前記生成されたマップ情報による位置と、既知のマップ情報による位置との、相対位置を基に前記適合スコアを生成することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
11. 撮像装置が現実空間を撮像した撮像画像から、該撮影画像内の特徴点の位置と指標の識別情報とを含むマップ情報を生成する生成工程と、
    前記生成されたマップ情報における前記指標の識別情報と、１以上の登録されたマップ情報における前記指標の識別情報とを照合し、照合結果に基づいて、１以上の登録されたマップ情報からマップ情報を抽出する照合工程と、
    前記照合工程により抽出されたマップ情報における特徴点の位置と、前記生成されたマップ情報における特徴点の位置とに基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を推定する推定工程と、
    を有することを特徴とする情報処理方法。
12. コンピュータを、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の情報処理装置が有する各手段として機能させるためのプログラム。