JP2021149204A - 制御装置、システム、プログラム、及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
[先行技術文献]
[特許文献]
[特許文献1] 特開2016−133328号公報
20 移動体
22 自動運転制御装置
24 報知装置
28 通信装置
29 センサ
40 報知サーバ
50 コンテンツサーバ
200 制御装置
210 走行道路特定部
220 設定部
240 報知計画生成部
270 報知制御部
280 記憶装置
290 通信装置
300 走行予定道路
810 管理単位
820 管理単位
830 管理単位
2000 コンピュータ
2010 ホストコントローラ
2012 CPU
2014 RAM
2020 入力/出力コントローラ
2022 通信インタフェース
2024 フラッシュメモリ
2026 ROM
2040 入力/出力チップ
Claims (9)
- 自動運転機能を持つ移動体の乗員に対し報知される報知データを制御する制御装置であって、
移動体の外界の情報を取得する外界情報取得部と、
前記移動体に設定された目的地に対応し走行予定道路を特定する走行道路特定部と、
前記走行予定道路において自動運転から運転手主体の手動運転に切り替える切替推奨地点を前記外界情報取得部が取得した情報に基づいて前記走行予定道路に応じ設定し、前記切替推奨地点を通過する通過予定時刻を設定する設定部と、
前記切替推奨地点と前記通過予定時刻に応じ、予め定められた報知データを前記移動体の乗員に対し報知するための報知計画を生成する報知計画生成部と
を備え、
前記報知計画生成部は、前記外界情報取得部が取得した情報に基づいて前記切替推奨地点の修正を必要があると判断した場合に、前記報知計画における前記報知データを、前記外界情報取得部が取得した情報に関連する報知データに変更する
制御装置。 - 前記移動体の乗員の状態を取得する乗員状態取得部
をさらに備え、
前記外界情報取得部が取得した情報に基づいて前記切替推奨地点の修正を必要があると判断した場合に、前記走行道路特定部は、前記外界情報取得部が取得した情報に基づいて前記自動運転を維持可能な道路を特定し、前記乗員の状態に応じ、前記自動運転を維持可能な道路を走行するよう走行予定道路を変更する
請求項1に記載の制御装置。 - 前記走行道路特定部が前記乗員の状態に応じ前記走行予定道路を変更する場合には、前記報知計画生成部は、前記報知計画における前記報知データを前記外界情報取得部が取得した情報に関連する報知データに変更しない
請求項2に記載の制御装置。 - 前記移動体に対する移動体外からの操作を受け付ける遠隔操作受付部
を備え、
前記遠隔操作受付部が前記切替推奨地点の修正を必要とする操作を受け付けた場合に、
前記走行道路特定部は、前記外界情報取得部が取得した情報に基づいて前記自動運転を維持可能な道路を特定し、前記自動運転を維持可能な道路を走行するよう走行予定道路を変更し、
前記報知計画生成部は、前記報知計画における前記報知データを、前記遠隔操作受付部が受け付けた操作に関連する報知データに変更しない
請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記自動運転機能は、前記移動体が備える自動運転制御装置の操作量に応じて複数の自動運転モードを有し、
前記報知計画は、前記報知データと、前記報知データが設定される複数の管理単位とを含んで構成され、
前記報知データには、報知時間と、対応する自動運転モード及び手動運転モードの少なくとも何れかの運転モードとが設定され、
前記管理単位は、前記運転モードを切り替える切替推奨地点と、前記切替推奨地点に応じた前記通過予定時刻に対応し時間単位で複数設定され、
前記報知計画生成部は、前記管理単位の時間に応じ前記報知データを前記管理単位に設定し、
前記報知計画生成部は、前記報知計画における前記報知データを、前記外界情報取得部が取得した情報に関連する報知データである外界情報関連報知データに変更する場合に、前記外界情報関連報知データを含めるべき前記管理単位内にて、1以上の報知データの報知順序を変更し、重要度がより低い報知データをより優先して削除し、前記外界情報関連報知データを追加する
請求項1から4のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記移動体の乗員に対し、前記報知計画生成部が決定した順で前記報知データを報知させる報知制御部
をさらに備える請求項1から5のいずれか一項に記載の制御装置。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記移動体と
を備えるシステム。 - コンピュータを、自動運転機能を持つ移動体の乗員に対し報知される報知データを制御する制御装置として機能させるためのプログラムであって、プログラムは、コンピュータを、
移動体の外界の情報を取得する外界情報取得部、
前記移動体に設定された目的地に対応し走行予定道路を特定する走行道路特定部、
前記走行予定道路において自動運転から運転手主体の手動運転に切り替える切替推奨地点を前記外界情報取得部が取得した情報に基づいて前記走行予定道路に応じ設定し、前記切替推奨地点を通過する通過予定時刻を推定する設定部、及び
前記切替推奨地点と前記通過予定時刻に応じ、予め定められた報知データを前記移動体の乗員に対し報知するための報知計画を生成する報知計画生成部であって、前記外界情報取得部が取得した情報に基づいて前記切替推奨地点の修正を必要があると判断した場合に、前記報知計画における前記報知データを、前記外界情報取得部が取得した情報に関連する報知データに変更する報知計画生成部
として機能させるプログラム。 - 自動運転機能を持つ移動体の乗員に対し報知される報知データを制御する制御方法であって、
移動体の外界の情報を取得する外界情報取得段階と、
前記移動体に設定された目的地に対応し走行予定道路を特定する走行道路特定段階と、
前記走行予定道路において自動運転から運転手主体の手動運転に切り替える切替推奨地点を前記外界情報取得段階で取得した情報に基づいて前記走行予定道路に応じ設定し、前記切替推奨地点を通過する通過予定時刻を推定する推定段階と、
前記切替推奨地点と前記通過予定時刻に応じ、予め定められた報知データを前記移動体の乗員に対し報知するための報知計画を生成する報知計画生成段階と
を備え、
前記報知計画生成段階は、前記外界情報取得段階で取得した情報に基づいて前記切替推奨地点の修正を必要があると判断した場合に、前記報知計画における前記報知データを、前記外界情報取得段階で取得した情報に関連する報知データに変更する
制御方法。
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