JP2021149177A

JP2021149177A - Control device, moving body, movement control system, control method and program

Info

Publication number: JP2021149177A
Application number: JP2020045507A
Authority: JP
Inventors: 健司 ▲高▼尾; Kenji Takao
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2020-03-16
Filing date: 2020-03-16
Publication date: 2021-09-27
Anticipated expiration: 2040-03-16
Also published as: JP7300413B2

Abstract

To suppress, in a moving body that automatically moves, an interference between an object and an adjacent object even if the adjacent object is placed near the object.SOLUTION: A control device which is for a moving body and which is provided at the moving body includes: an object surrounding information obtaining unit that obtains the detection result of object surrounding information which contains position information and attitude information on an object to be carried and position information and attitude information on an adjacent object placed near the object; a carrying determination result obtaining unit that obtains the determination result on whether or not the object interferes with the adjacent object on the basis of the detection result of the object surrounding information when the moving body carries the object to a carrying position; and a movement control unit that causes the moving body to carry the object when it is determined that the object does not interfere with the adjacent object.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本開示は、制御装置、移動体、移動制御システム、制御方法及びプログラムに関するものである。 The present disclosure relates to control devices, mobile bodies, mobile control systems, control methods and programs.

フォークリフトなどの移動体を自動的に目標位置まで移動させる技術が知られている。特許文献１には、フォークリフトに設けられた測域センサで検出した目標物の位置情報に基づき、目標物までのアプローチ軌道を決定する方法が開示されている。 A technique for automatically moving a moving object such as a forklift to a target position is known. Patent Document 1 discloses a method of determining an approach trajectory to a target based on the position information of the target detected by a range sensor provided in the forklift.

特開２０１７−１８２５０２号公報JP-A-2017-182502

目標物までの軌道を決定し、目標物をフォークで保持し、搬送する場合に、目標物の近傍に配置される隣接物が、目標物に干渉してしまい搬送できない場合がある。その為、目標物の近傍に配置される隣接物に干渉しないように、目標物を自動で搬送する技術が求められる。 When the trajectory to the target is determined, the target is held by a fork, and the target is transported, the adjacent object placed in the vicinity of the target may interfere with the target and cannot be transported. Therefore, a technique for automatically transporting the target object is required so as not to interfere with the adjacent object placed in the vicinity of the target object.

本開示は上述した課題を解決するものであり、自動で移動する移動体において、搬送対象である目標物の近傍に隣接物が配置される場合であっても、目標物と隣接物との干渉を抑制可能な制御装置、移動体、移動制御システム、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。 The present disclosure solves the above-mentioned problems, and in an automatically moving moving body, interference between the target object and the adjacent object even when an adjacent object is arranged in the vicinity of the target object to be transported. It is an object of the present invention to provide a control device, a moving body, a moving control system, a control method and a program capable of suppressing the above.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体の制御装置は、移動体に設けられる制御装置であって、搬送対象である目標物の位置及び姿勢の情報と、前記目標物の近傍に配置される隣接物の位置及び姿勢の情報とを含む目標物周辺情報の検出結果を取得する目標物周辺情報取得部と、前記目標物周辺情報の検出結果に基づき、前記移動体が前記目標物を搬送位置まで搬送する場合に、前記目標物が前記隣接物に干渉するか否かの判定結果を取得する搬送可否判定結果取得部と、前記目標物が前記隣接物に干渉しないと判定された場合に、前記移動体に前記目標物を搬送させる移動制御部と、を含む。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the control device for the moving body according to the present disclosure is a control device provided on the moving body, and information on the position and attitude of the target object to be transported, and information on the position and attitude of the target object to be transported. Based on the target peripheral information acquisition unit that acquires the detection result of the target peripheral information including the position and attitude information of the adjacent object arranged in the vicinity of the target, and the detection result of the target peripheral information. When the moving body transports the target object to the transport position, the transportability determination result acquisition unit that acquires the determination result of whether or not the target object interferes with the adjacent object, and the target object move to the adjacent object. It includes a movement control unit that conveys the target object to the moving body when it is determined that there is no interference.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体は、前記制御装置を備える。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the moving body according to the present disclosure includes the control device.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る制御方法は、移動体を制御する制御方法であって、目標物の位置及び姿勢の情報と、前記目標物の近傍に配置される隣接物の位置及び姿勢の情報とを含む目標物周辺情報の検出結果を取得するステップと、前記目標物周辺情報の検出結果に基づき、前記移動体が前記目標物を搬送位置まで搬送する場合に、前記目標物が前記隣接物に干渉するか否かの判定結果を取得するステップと、前記目標物が前記隣接物に干渉しないと判定された場合に、前記移動体に前記目標物を搬送させるステップと、を含む。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the control method according to the present disclosure is a control method for controlling a moving body, and is arranged in the vicinity of the target object and information on the position and orientation of the target object. The moving body transports the target object to the transport position based on the step of acquiring the detection result of the target peripheral information including the position and attitude information of the adjacent object and the detection result of the target peripheral information. In this case, the step of acquiring the determination result of whether or not the target object interferes with the adjacent object, and when it is determined that the target object does not interfere with the adjacent object, the target object is placed on the moving body. Including the step of transporting.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、移動体を制御する制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、目標物の位置及び姿勢の情報と、前記目標物の近傍に配置される隣接物の位置及び姿勢の情報とを含む目標物周辺情報の検出結果を取得するステップと、前記目標物周辺情報の検出結果に基づき、前記移動体が前記目標物を搬送位置まで搬送する場合に、前記目標物が前記隣接物に干渉するか否かの判定結果を取得するステップと、前記目標物が前記隣接物に干渉しないと判定された場合に、前記移動体に前記目標物を搬送させるステップと、を、コンピュータに実行させる。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the program according to the present disclosure is a program that causes a computer to execute a control method for controlling a moving object, and is capable of performing information on the position and attitude of a target object and the target object. Based on the step of acquiring the detection result of the target peripheral information including the position and attitude information of the adjacent object arranged in the vicinity of the object and the detection result of the target peripheral information, the moving body moves the target. When transporting to the transport position, the step of acquiring a determination result of whether or not the target object interferes with the adjacent object, and when it is determined that the target object does not interfere with the adjacent object, the moving body To perform the step of transporting the target object to the computer.

本開示によれば、自動で移動する移動体において、目標物の近傍に隣接物が配置される場合であっても、目標物と隣接物との干渉を抑制できる。 According to the present disclosure, in a moving body that automatically moves, interference between the target object and the adjacent object can be suppressed even when an adjacent object is arranged in the vicinity of the target object.

図１Ａは、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。FIG. 1A is a schematic view of the movement control system according to the first embodiment. 図１Ｂは、第１実施形態に係る移動制御システムの他の設置領域の例を示す模式図である。FIG. 1B is a schematic view showing an example of another installation area of the movement control system according to the first embodiment. 図２は、移動体の構成を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic view showing the configuration of the moving body. 図３は、第１実施形態に係る管理システムの構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of a management system according to the first embodiment. 図４は、第１実施形態に係る演算装置の構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram of an arithmetic unit according to the first embodiment. 図５は、第１実施形態に係る制御装置の構成図である。FIG. 5 is a block diagram of the control device according to the first embodiment. 図６は、設置領域内におけるパレットの配置を示す模式図である。FIG. 6 is a schematic view showing the arrangement of pallets in the installation area. 図７は、パレットや隣接物の位置情報の検出状態を説明する模式図である。FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a detection state of position information of a pallet or an adjacent object. 図８は、軌道設定を説明する模式図である。FIG. 8 is a schematic diagram illustrating the trajectory setting. 図９Ａは、移動体の幅がパレットの幅より小さい場合の干渉領域の一例を示す模式図である。FIG. 9A is a schematic view showing an example of an interference region when the width of the moving body is smaller than the width of the pallet. 図９Ｂは、移動体の幅がパレットの幅より大きい場合の干渉領域の一例を示す模式図である。FIG. 9B is a schematic view showing an example of an interference region when the width of the moving body is larger than the width of the pallet. 図１０Ａは、第１実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。FIG. 10A is a flowchart illustrating a movement control flow of the moving body according to the first embodiment. 図１０Ｂは、センサの他の例を示す模式図である。FIG. 10B is a schematic diagram showing another example of the sensor. 図１１は、第２実施形態に係る演算装置の構成図である。FIG. 11 is a block diagram of the arithmetic unit according to the second embodiment. 図１２は、移動制御システムの実行フローを説明するフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart illustrating an execution flow of the movement control system. 図１３は、目標物の近傍に荷物が配置される場合の処理を説明する模式図である。FIG. 13 is a schematic diagram illustrating a process when a load is arranged in the vicinity of the target object.

以下に、本開示の具体的実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例により、この開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものとする。 Hereinafter, specific examples of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings. It should be noted that this embodiment is not limited to this disclosure, and when there are a plurality of embodiments, those which are configured by combining the respective embodiments are also included.

（第１実施形態）
（移動制御システムの全体構成）
図１Ａは、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１Ａに示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０、管理システム１２、及び演算装置１４を含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理に使用される設備である。設備Ｗ内の領域Ａには、複数の設置領域ＡＲ０が設けられている。領域Ａは、例えば設備Ｗの床面であり、パレットＰ（荷物）が設置されたり、移動体１０が移動したりする領域である。設置領域ＡＲ０は、目標物であるパレットＰ（荷物）が設置される領域である。設置領域ＡＲ０は、目標物であるパレットＰ（荷物）を設置すべき領域として、予め設定される。設置領域ＡＲ０は、例えば白線などで区分されており、設置領域ＡＲ０の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。なお、本実施形態では、設置領域ＡＲ０は、設備Ｗの床である領域Ａに設けられているが、それに限られず、例えばパレットＰを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、設置領域ＡＲ０は、パレットＰ毎に区画されており、設置領域ＡＲ０にはパレットＰが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ０は、フリースペースとして、複数のパレットＰが設置されるように設定されていてもよい。また、図１Ａの例では設置領域ＡＲ０は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。図１Ｂは、第１実施形態に係る移動制御システムの他の設置領域の例を示す模式図である。図１Ｂに示すように、縦に２本のラインが平行に引いてあり、その２本のラインの幅の範囲内が設置領域であってもよい。この場合、パレットＰは縦に引かれた２本のラインの幅の範囲内に、縦に並ぶように配置される。 (First Embodiment)
(Overall configuration of mobile control system)
FIG. 1A is a schematic view of the movement control system according to the first embodiment. As shown in FIG. 1A, the mobile control system 1 according to the first embodiment includes a mobile body 10, a management system 12, and an arithmetic unit 14. The movement control system 1 is a system that controls the movement of the moving body 10 belonging to the equipment W. Equipment W is equipment used for physical distribution management, such as a warehouse. A plurality of installation areas AR0 are provided in the area A in the equipment W. The area A is, for example, the floor surface of the equipment W, and is an area where the pallet P (luggage) is installed or the moving body 10 moves. The installation area AR0 is an area where the target pallet P (luggage) is installed. The installation area AR0 is preset as an area in which the target pallet P (luggage) should be installed. The installation area AR0 is divided by, for example, a white line, and the position (coordinates), shape, and size of the installation area AR0 are set in advance. In the present embodiment, the installation area AR0 is provided in the area A which is the floor of the equipment W, but is not limited to this, and may be provided, for example, in the loading platform of the vehicle in which the pallet P is carried into the equipment W. .. Further, the installation area AR0 is partitioned for each pallet P, and one pallet P is arranged in the installation area AR0, but the present invention is not limited to this. For example, the installation area AR0 may be set so that a plurality of pallets P are installed as free spaces. Further, in the example of FIG. 1A, the installation area AR0 is rectangular, but the shape and size may be arbitrary. FIG. 1B is a schematic view showing an example of another installation area of the movement control system according to the first embodiment. As shown in FIG. 1B, two lines may be vertically drawn in parallel, and the installation area may be within the width of the two lines. In this case, the pallets P are arranged so as to be vertically arranged within the width range of the two vertically drawn lines.

移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、さらにいえば、いわゆるＡＧＦ（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＦｏｒｋｌｉｆｔ）やＡＧＶ（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）などである。図１Ａに例示するように、移動体１０は、設備Ｗにおける領域Ａ上を移動する。移動体１０は、ルートＲに従って、設置領域ＡＲ０に向けて移動する。移動体１０は、開始位置ＡＲ１に到達したら、パレットＰの位置情報に基づいて設定された軌道ＴＲ１に従って、開始位置ＡＲ１から、目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動して、パレットＰをピックアップする。本実施形態では、移動体１０は、ルートＲに従った走行中に、後述のセンサ２６による検出を継続して実施しており、センサ２６がパレットＰの位置情報を検出できた位置が、開始位置ＡＲ１となる。すなわち、開始位置ＡＲ１は、センサ２６がパレットＰの位置情報を検出可能となった（センサ２６によるパレットＰの位置情報の検出が有効となった）、ルートＲ上の位置であるといえる。目標位置・姿勢ＡＲ２は、パレットＰに対して所定の位置及び姿勢となる位置及び姿勢であり、移動体１０がパレットＰをピックアップ可能な位置・姿勢といえる。本実施形態の例では、目標位置・姿勢ＡＲ２は、移動体１０が横方向に移動することなく、直進することで、後述の移動体１０のフォーク２４を、後述のパレットＰの開口Ｐｂに挿入することができる移動体１０の位置及び姿勢（向き）ともいえる。移動体１０は、目標位置・姿勢ＡＲ２から直進してパレットＰをピックアップして、搬送軌道ＴＲ２に従って、パレットＰを搬送する。移動体１０のルートＲ、軌道ＴＲ１、及び搬送軌道ＴＲ２に従った移動の詳細については後述する。以下、領域Ａに沿った一方向を、方向Ｘとし、領域Ａに沿った方向であって方向Ｘに直交する方向を、方向Ｙとする。また、領域Ａに直交する方向、すなわち方向Ｘ、Ｙに直交する方向を、方向Ｚとする。方向Ｘ、Ｙは水平方向であり、方向Ｚは鉛直方向といえる。 The moving body 10 is a device that can be automatically moved. In the present embodiment, the moving body 10 is a forklift, and more specifically, it is a so-called AGF (Automated Guided Forklift), an AGV (Automated Guided Vehicle), or the like. As illustrated in FIG. 1A, the moving body 10 moves on the region A in the equipment W. The moving body 10 moves toward the installation area AR0 according to the route R. When the moving body 10 reaches the start position AR1, it moves from the start position AR1 to the target position / posture AR2 according to the trajectory TR1 set based on the position information of the pallet P, and picks up the pallet P. In the present embodiment, the moving body 10 continuously performs the detection by the sensor 26 described later while traveling along the route R, and the position where the sensor 26 can detect the position information of the pallet P starts. It becomes the position AR1. That is, it can be said that the start position AR1 is a position on the route R where the sensor 26 can detect the position information of the pallet P (the detection of the position information of the pallet P by the sensor 26 is effective). The target position / posture AR2 is a position / posture that is a predetermined position / posture with respect to the pallet P, and can be said to be a position / posture in which the moving body 10 can pick up the pallet P. In the example of the present embodiment, the target position / posture AR2 inserts the fork 24 of the moving body 10 described later into the opening Pb of the pallet P described later by moving the moving body 10 straight without moving in the lateral direction. It can also be said that the position and posture (orientation) of the moving body 10 that can be formed. The moving body 10 goes straight from the target position / posture AR2, picks up the pallet P, and conveys the pallet P according to the transfer track TR2. Details of the movement of the moving body 10 according to the route R, the track TR1, and the transport track TR2 will be described later. Hereinafter, one direction along the region A will be referred to as a direction X, and a direction along the region A and orthogonal to the direction X will be referred to as a direction Y. Further, the direction orthogonal to the region A, that is, the direction orthogonal to the directions X and Y is defined as the direction Z. It can be said that the directions X and Y are horizontal directions and the direction Z is a vertical direction.

設備Ｗには、パレットＰが設置されている設置領域ＡＲ０の近傍に、隣接物ＰＡが配置されている場合がある。隣接物ＰＡは、目標物としてのパレットＰの近傍に配置されている物体といえる。以降の説明では、隣接物ＰＡを、設置領域ＡＲ０の近傍に配置されるパレット（荷物）としているが、それに限られず任意の物体であってよく、パレット、荷物などの搬送対象物、または、柱、壁、柵などの構造物であってもよい。なお、以降では、隣接物ＰＡが、設置領域ＡＲ０以外の設置領域ＡＲ０Ａに配置されており、設置領域ＡＲ０Ａが設置領域ＡＲ０に隣り合っていることを例にして説明する。 In the equipment W, an adjacent object PA may be arranged in the vicinity of the installation area AR0 in which the pallet P is installed. The adjacent object PA can be said to be an object arranged in the vicinity of the pallet P as a target object. In the following description, the adjacent object PA is a pallet (cargo) arranged in the vicinity of the installation area AR0, but the present invention is not limited to this, and any object may be used. , Walls, fences and other structures. In the following description, the adjacent object PA is arranged in the installation area AR0A other than the installation area AR0, and the installation area AR0A is adjacent to the installation area AR0 as an example.

（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６と、制御装置２８とを備えている。車体２０は、車輪２０Ａを備えている。マスト２２は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられている。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２に対して垂直に車体２０から離れる方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、第１方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、第２方向とする。 (Mobile)
FIG. 2 is a schematic diagram of the configuration of the moving body. As shown in FIG. 2, the moving body 10 includes a vehicle body 20, a mast 22, a fork 24, a sensor 26, and a control device 28. The vehicle body 20 includes wheels 20A. The mast 22 is provided at one end of the vehicle body 20 in the front-rear direction. The mast 22 extends along the vertical direction (here, the direction Z) orthogonal to the front-rear direction. The fork 24 is movably attached to the mast 22 in direction Z. The fork 24 may be movable with respect to the mast 22 in the lateral direction (direction intersecting the vertical direction and the front-rear direction) of the vehicle body 20. The fork 24 has a pair of claws 24A and 24B. The claws 24A and 24B extend perpendicularly to the mast 22 in a direction away from the vehicle body 20. The claws 24A and 24B are arranged apart from each other in the lateral direction of the mast 22. Hereinafter, among the front-rear directions, the direction on the side of the moving body 10 where the fork 24 is provided is referred to as the first direction, and the direction on the side where the fork 24 is not provided is referred to as the second direction.

センサ２６は、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６は、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢とを検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６は、マスト２２に設けられており、車体２０の第１方向側の対象物の位置及び姿勢を検出する。ただし、センサ２６の検出方向は第１方向に限られず、例えば第１方向側と第２方向側の両方を検出してもよい。この場合、センサ２６として、第１方向側を検出するセンサと第２方向側を検出するセンサとを設けてよい。センサ２６は、例えばレーザ光を照射するセンサ（レーザーセンサ）である。センサ２６は、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び姿勢を検出する。なお、センサ２６は、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えばカメラ、イメージセンサなどであって良い。また、センサ２６の設けられる位置も、マスト２２に限られない。具体的には、例えば、移動体１０に設けられる安全センサを、センサ２６として流用してもよい。安全センサを流用することで、新たにセンサを設ける必要がなくなる。 The sensor 26 detects at least one of the positions and orientations of the objects existing around the vehicle body 20. It can be said that the sensor 26 detects the position of the object with respect to the moving body 10 and the posture of the object with respect to the moving body 10. In the present embodiment, the sensor 26 is provided on the mast 22 and detects the position and orientation of the object on the first direction side of the vehicle body 20. However, the detection direction of the sensor 26 is not limited to the first direction, and for example, both the first direction side and the second direction side may be detected. In this case, the sensor 26 may be provided with a sensor for detecting the first direction side and a sensor for detecting the second direction side. The sensor 26 is, for example, a sensor (laser sensor) that irradiates a laser beam. The sensor 26 irradiates the laser beam while scanning in one direction (here, the lateral direction), and detects the position and orientation of the object from the reflected light of the irradiated laser beam. The sensor 26 is not limited to the above, and may be a sensor that detects an object by any method, and may be, for example, a camera, an image sensor, or the like. Further, the position where the sensor 26 is provided is not limited to the mast 22. Specifically, for example, the safety sensor provided on the moving body 10 may be diverted as the sensor 26. By diverting the safety sensor, it is not necessary to install a new sensor.

制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。 The control device 28 controls the movement of the moving body 10. The control device 28 will be described later.

（管理システム）
図３は、管理システムの構成図である。管理システム１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理システム１２は、本実施形態ではＷＭＳ（ＷａｒｅｈｏｕｓｅＭａｎａｇｅｍｅｎｔＳｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理システム１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられても良いし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から有線通信、又は、無線通信を介して、設備Ｗを管理するものであっても良い。管理システム１２は、コンピュータを含み、図３に示すように、制御部３０と記憶部３２とを含む。記憶部３２は、制御部３０の演算内容やプログラムなどの各種情報の記憶装置であり、例えば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。 (Management system)
FIG. 3 is a configuration diagram of a management system. The management system 12 is a system for managing the physical distribution in the equipment W. The management system 12 is WMS (Warehouse Management System) in the present embodiment, but is not limited to WMS and may be any system. For example, a back-end system such as another production management system may be used. The position where the management system 12 is provided is arbitrary and may be provided in the equipment W, or is provided at a position away from the equipment W and is provided from the remote position via wired communication or wireless communication. It may be the one that manages W. The management system 12 includes a computer, and as shown in FIG. 3, includes a control unit 30 and a storage unit 32. The storage unit 32 is a storage device for various information such as calculation contents and programs of the control unit 30, and is, for example, a RAM (Random Access Memory), a main storage device such as a ROM (Read Only Memory), and an HDD (Hard Disk). Includes at least one of external storage devices such as Disk Drive) and SSD (Solid State Drive).

制御部３０は、演算装置、すなわちＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）を含む。制御部３０は、作業決定部３４を含む。制御部３０は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業決定部３４を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３０は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、並列処理を実行しても良い。また、作業決定部３４を、ハードウェア回路で実現しても良い。 The control unit 30 includes an arithmetic unit, that is, a CPU (Central Processing Unit). The control unit 30 includes a work decision unit 34. The control unit 30 reads a program (software) from the storage unit 32 and executes it to realize the work determination unit 34 and executes the process. The control unit 30 may execute the process by one CPU, or may include a plurality of CPUs and execute the parallel process by the plurality of CPUs. Further, the work determination unit 34 may be realized by a hardware circuit.

作業決定部３４は、搬送する対象となるパレットＰを決定する。具体的には、作業決定部３４は、例えば入力された作業計画に基づき、搬送する対象となるパレットＰの情報を示す作業内容を決定する。作業内容は、搬送する対象となるパレットＰを特定する情報であるともいえる。本実施形態の例では、作業内容は、どの設備にあるどのパレットＰ（荷物）を、いつまでに、どこに搬送するかを、作業内容として決定する。すなわち、作業決定部３４は、対象となるパレットＰが保管されている設備と保管場所、対象となるパレットＰと、パレットＰの搬送先と、パレットＰの搬送時期とを、示す情報である。作業決定部３４は、決定した作業内容を、演算装置１４に送信する。 The work determination unit 34 determines the pallet P to be transported. Specifically, the work determination unit 34 determines the work content indicating the information of the pallet P to be transported, for example, based on the input work plan. It can be said that the work content is information that identifies the pallet P to be transported. In the example of the present embodiment, the work content determines which pallet P (luggage) in which equipment is to be transported by when and where as the work content. That is, the work determination unit 34 is information indicating the equipment and storage location where the target pallet P is stored, the target pallet P, the transport destination of the pallet P, and the transport timing of the pallet P. The work determination unit 34 transmits the determined work content to the arithmetic unit 14.

（演算装置）
図４は、演算装置の模式的な構成図である。演算装置１４は、本実施形態においては、設備Ｗに設けられ、少なくとも、移動体１０の移動に関する情報などを演算する装置である。なお、演算装置１４は、設備Ｗに設けられることに限られず、設備Ｗとは異なる別の建屋、もしくは、設備Ｗから十分に離れた遠隔地に設けられたコントロールセンターなどに設けられ、無線通信、または、有線通信を介して、設備Ｗに設けられる管理システム１２との間において相互に電気通信が可能なものであってもよい。演算装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、制御部４０と記憶部４２とを含む。記憶部４２は、制御部４０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。 (Arithmetic logic unit)
FIG. 4 is a schematic configuration diagram of the arithmetic unit. In the present embodiment, the arithmetic unit 14 is a device provided in the equipment W and at least calculates information regarding the movement of the moving body 10. The arithmetic unit 14 is not limited to being provided in the equipment W, but is provided in another building different from the equipment W, or in a control center provided in a remote place sufficiently distant from the equipment W, and wireless communication is performed. Alternatively, it may be capable of mutual telecommunications with the management system 12 provided in the equipment W via wired communication. The arithmetic unit 14 is a computer, and includes a control unit 40 and a storage unit 42 as shown in FIG. The storage unit 42 is a memory that stores various information such as calculation contents and programs of the control unit 40. For example, among a RAM, a main storage device such as a ROM, and an external storage device such as an HDD or SSD. Includes at least one.

制御部４０は、演算処理を実施する部分である。すなわち、ＣＰＵによって構成されてよい。制御部４０は、作業内容取得部５０と、移動体選定部５２と、ルート取得部５４とを含む。制御部４０は、記憶部４２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業内容取得部５０と移動体選定部５２とルート取得部５４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部４０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、並列処理を実行してもよい。また、作業内容取得部５０と移動体選定部５２とルート取得部５４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。 The control unit 40 is a part that executes arithmetic processing. That is, it may be configured by a CPU. The control unit 40 includes a work content acquisition unit 50, a moving body selection unit 52, and a route acquisition unit 54. The control unit 40 reads a program (software) from the storage unit 42 and executes it to realize the work content acquisition unit 50, the mobile body selection unit 52, and the route acquisition unit 54, and executes these processes. The control unit 40 may execute these processes by one CPU, or may include a plurality of CPUs and execute parallel processes by the plurality of CPUs. Further, at least a part of the work content acquisition unit 50, the mobile body selection unit 52, and the route acquisition unit 54 may be realized by a hardware circuit.

作業内容取得部５０は、管理システム１２が決定した作業内容の情報、すなわち搬送対象となるパレットＰの情報を取得する。作業内容取得部５０は、作業内容におけるパレットＰの情報から、パレットＰが設置されている設置領域ＡＲ０を特定する。例えば、記憶部４２には、パレットＰと、そのパレットＰが設置されている設置領域ＡＲ０とが、関連付けて記憶されており、作業内容取得部５０は、記憶部４２からその情報を読み出すことで、設置領域ＡＲ０を特定する。移動体選定部５２は、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体１０から、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、任意の方法で対象となる移動体１０を選定してよいが、例えば、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０に基づき、その設置領域ＡＲ０にあるパレットＰの搬送に適した移動体１０を、対象となる移動体１０として選定してよい。 The work content acquisition unit 50 acquires information on the work content determined by the management system 12, that is, information on the pallet P to be transported. The work content acquisition unit 50 identifies the installation area AR0 in which the pallet P is installed from the information of the pallet P in the work content. For example, the storage unit 42 stores the pallet P and the installation area AR0 in which the pallet P is installed in association with each other, and the work content acquisition unit 50 reads the information from the storage unit 42. , Specify the installation area AR0. The moving body selection unit 52 selects the target moving body 10. The moving body selection unit 52 selects the target moving body 10 from, for example, a plurality of moving bodies 10 belonging to the equipment W. The moving body selection unit 52 may select the target moving body 10 by any method. For example, based on the installation area AR0 specified by the work content acquisition unit 50, the pallet P in the installation area AR0 is transported. The moving body 10 suitable for the above may be selected as the target moving body 10.

ルート取得部５４は、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０までのルートＲの情報を、取得する。ルートＲは、例えば設置領域ＡＲ０毎に、予め設定されており、ルート取得部５４は、例えば記憶部４２から、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０に対して設定されたルートＲを、取得する。ルートＲは、本実施形態では、予め設定されたスタート位置から、設置領域ＡＲ０への経路である。ここでのスタート位置とは、移動体１０が待機している位置であってよい。ルートＲは、設備Ｗの地図情報に基づき予め設定される。設備Ｗの地図情報は、設備Ｗに設置されている障害物（柱、壁、柵など）や移動体１０が走行可能な通路などの位置情報を含んだ情報であり、領域Ａ内で移動体１０が移動可能な領域を示す情報といえる。また、ルートＲは、設備Ｗの地図情報に加えて、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、設定されてよい。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。車両仕様の情報にも基づきルートＲが設定されている場合、ルートＲは、移動体毎に設定されてよい。なお、ルートＲは、人によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき設定されてもよいし、演算装置１４などの装置によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき、自動的に設定されてもよい。自動的にルートＲを設定する場合、例えば通過して欲しいポイント（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を指定してもよく、この場合、通過して欲しいポイントを通過しつつ、最短、かつ障害物（柱、壁、柵などの固定物）を避けたルートＲの設定が可能となる。 The route acquisition unit 54 acquires the information of the route R up to the installation area AR0 specified by the work content acquisition unit 50. The route R is set in advance for each installation area AR0, for example, and the route acquisition unit 54 sets the route R set for the installation area AR0 specified by the work content acquisition unit 50 from, for example, the storage unit 42. get. In the present embodiment, the route R is a route from the preset start position to the installation area AR0. The start position here may be a position where the moving body 10 is waiting. The route R is preset based on the map information of the equipment W. The map information of the equipment W is information including position information such as obstacles (pillars, walls, fences, etc.) installed in the equipment W and a passage through which the moving body 10 can travel, and the moving body in the area A. It can be said that 10 is information indicating a movable area. Further, the route R may be set based on the information of the vehicle specifications of the moving body 10 in addition to the map information of the equipment W. The vehicle specification information is a specification that affects the path on which the moving body 10 can move, such as the size of the moving body 10 and the minimum turning radius. When the route R is set based on the information of the vehicle specifications, the route R may be set for each moving body. The route R may be set by a person based on map information, vehicle specification information, or the like, or is automatically set by a device such as an arithmetic unit 14 based on map information, vehicle specification information, or the like. You may. When automatically setting the route R, for example, the point you want to pass (Waypoint) may be specified. In this case, the shortest obstacle (pillar, wall, fence) while passing the point you want to pass. It is possible to set the route R while avoiding fixed objects such as.

なお、ルート取得部５４は、予め設定されたルートＲを読み出すことなく、ルートＲを設定してもよい。この場合、ルート取得部５４は、対象となる移動体１０の位置情報と、設置領域ＡＲ０の位置情報と、設備Ｗの地図情報とに基づき、移動体１０の現在位置から、移動先である設置領域ＡＲ０までの経路を、ルートＲとして生成してよい。 The route acquisition unit 54 may set the route R without reading the preset route R. In this case, the route acquisition unit 54 is the installation destination from the current position of the moving body 10 based on the position information of the target moving body 10, the position information of the installation area AR0, and the map information of the equipment W. The route to the region AR0 may be generated as the route R.

演算装置１４は、以上のように生成したルートＲの情報を、対象となる移動体１０に送信する。ルートＲは、設置領域ＡＲ０までの経路であるため、移動体１０の移動に関する情報であるといえる。 The arithmetic unit 14 transmits the information of the route R generated as described above to the target mobile body 10. Since the route R is a route to the installation area AR0, it can be said that it is information regarding the movement of the moving body 10.

（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の構成図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する。制御装置２８は、移動体１０のセンサ２６によるパレットＰの位置や姿勢の検出結果に基づき、目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲ１を設定する。軌道ＴＲ１の設定方法は後述する。制御装置２８は、移動体１０を、軌道ＴＲ１に沿って目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動させて、移動体１０にパレットＰをピックアップさせる。制御装置２８は、パレットＰをピックアップした移動体１０を、搬送軌道ＴＲ２に沿って移動させる。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、制御部６０と記憶部６２と通信部６４とを含む。記憶部６２は、制御部６０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部６４は、外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナなどである。 (Mobile control device)
Next, the control device 28 of the moving body 10 will be described. FIG. 5 is a configuration diagram of a moving body control device. The control device 28 controls the moving body 10. The control device 28 sets the trajectory TR1 up to the target position / posture AR2 based on the detection result of the position and posture of the pallet P by the sensor 26 of the moving body 10. The method of setting the orbit TR1 will be described later. The control device 28 moves the moving body 10 to the target position / posture AR2 along the track TR1 and causes the moving body 10 to pick up the pallet P. The control device 28 moves the moving body 10 that has picked up the pallet P along the transport track TR2. The control device 28 is a computer, and includes a control unit 60, a storage unit 62, and a communication unit 64, as shown in FIG. The storage unit 62 is a memory that stores various information such as calculation contents and programs of the control unit 60. For example, among a RAM, a main storage device such as a ROM, and an external storage device such as an HDD or SSD. Includes at least one. The communication unit 64 is a communication module that communicates with an external device, such as an antenna.

制御部６０は、ルート情報取得部７０と、移動制御部７２と、目標物周辺情報取得部７４と、軌道設定部７６と、搬送可否判定結果取得部７８とを含む。制御部６０は、記憶部６２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、ルート情報取得部７０と移動制御部７２と目標物周辺情報取得部７４と軌道設定部７６と搬送可否判定結果取得部７８とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部６０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行しても良いし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、並列処理を実行しても良い。また、ルート情報取得部７０と移動制御部７２と目標物周辺情報取得部７４と軌道設定部７６と搬送可否判定結果取得部７８との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。 The control unit 60 includes a route information acquisition unit 70, a movement control unit 72, a target peripheral information acquisition unit 74, a track setting unit 76, and a transportability determination result acquisition unit 78. The control unit 60 reads a program (software) from the storage unit 62 and executes it to acquire the route information acquisition unit 70, the movement control unit 72, the target peripheral information acquisition unit 74, the trajectory setting unit 76, and the transportability determination result. Part 78 is realized, and those processes are executed. The control unit 60 may execute these processes by one CPU, or may include a plurality of CPUs and execute parallel processes by the plurality of CPUs. Further, at least a part of the route information acquisition unit 70, the movement control unit 72, the target peripheral information acquisition unit 74, the trajectory setting unit 76, and the transportability determination result acquisition unit 78 may be realized by a hardware circuit.

（ルート情報取得部、移動制御部）
ルート情報取得部７０は、演算装置１４からルートＲの情報を、通信部６４を介して取得する。移動制御部７２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。移動制御部７２は、ルート情報取得部７０が取得したルートＲに従って、移動体１０を移動させる。すなわち、移動制御部７２は、現在の移動体１０の位置から、設置領域ＡＲ０に向けて、ルートＲを通るように、移動体１０を移動させる。さらに、移動制御部７２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、ルートＲを通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、図１に示すように、設備Ｗに検出体Ｓが設けられており、移動制御部７２は、検出体Ｓの検出に基づき移動体１０の位置情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体Ｓに向けてレーザ光を照射し、検出体Ｓによるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置を検出する。その他の方法としては、ＳＬＡＭ（ＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＭａｐｐｉｎｇ）により、自身の位置を推定してもよい。すなわち、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）を用いて、移動体１０の周囲の環境地図作成を行い、レーザーセンサ、移動体１０の車輪２０Ａの回転量などの計測値に基づいて推定された自己位置推定結果と、環境地図作成結果とを照合することで、移動体１０の自己位置推定の精度を上げる方法であるＬｉＤＡＲＳＬＡＭにより、移動体１０の自身の位置を推定してもよい。また、ＬｉＤＡＲの代わりにカメラ、イメージセンサを用いて、移動体１０の周囲の環境地図作成を行い、カメラ、移動体１０の車輪２０Ａの回転量などの計測値に基づいて推定された自己位置推定結果と環境地図作成結果を照合することで、自己位置推定の精度を上げる方法であるＶｉｓｕａｌＳＬＡＭにより、移動体１０の自身の位置を推定してもよい。また、設備Ｗ内の領域Ａに埋め込まれた磁気コイルを移動体１０に搭載された磁気センサで検知することにより、移動体１０の自身の位置を推定してもよい。ここでの移動体１０の位置とは、設備Ｗの領域Ａにおける方向Ｘ及び方向Ｙの二次元座標であり、以下においても、位置とは、別途説明が無い限り、領域Ａにおける二次元座標を指す。 (Route information acquisition unit, movement control unit)
The route information acquisition unit 70 acquires the information of the route R from the arithmetic unit 14 via the communication unit 64. The movement control unit 72 controls the movement of the moving body 10 by controlling a moving mechanism such as a driving unit and steering of the moving body 10. The movement control unit 72 moves the moving body 10 according to the route R acquired by the route information acquisition unit 70. That is, the movement control unit 72 moves the moving body 10 from the current position of the moving body 10 toward the installation area AR0 so as to pass through the route R. Further, the movement control unit 72 moves the moving body 10 so as to pass through the route R by sequentially grasping the position information of the moving body 10. The method of acquiring the position information of the moving body 10 is arbitrary. For example, in the present embodiment, as shown in FIG. 1, the detection body S is provided in the equipment W, and the movement control unit 72 is the detection body S. The position information of the moving body 10 is acquired based on the detection. Specifically, the moving body 10 irradiates the detection body S with the laser light, receives the reflected light of the laser light by the detection body S, and detects its own position in the equipment W. As another method, the position of itself may be estimated by SLAM (Simultaneus Localization and Mapping). That is, using LiDAR (Light Detection and Ringing), an environment map around the moving body 10 is created, and the self-position estimation estimated based on the measured values such as the laser sensor and the rotation amount of the wheel 20A of the moving body 10 is estimated. By collating the result with the environment map creation result, the position of the moving body 10 itself may be estimated by LiDAR SLAM, which is a method of improving the accuracy of self-position estimation of the moving body 10. Further, instead of LiDAR, a camera and an image sensor are used to create an environmental map of the surroundings of the moving body 10, and self-position estimation estimated based on measured values such as the amount of rotation of the wheels 20A of the camera and the moving body 10 is estimated. The position of the moving body 10 itself may be estimated by Visual SLAM, which is a method of improving the accuracy of self-position estimation by collating the result with the environment map creation result. Further, the position of the moving body 10 itself may be estimated by detecting the magnetic coil embedded in the region A in the equipment W with the magnetic sensor mounted on the moving body 10. The position of the moving body 10 here is the two-dimensional coordinates of the direction X and the direction Y in the area A of the equipment W, and in the following, the position is also the two-dimensional coordinates in the area A unless otherwise explained. Point to.

（目標物周辺情報取得部）
目標物周辺情報取得部７４は、移動体１０がルートＲ上を走行中に、移動体１０のセンサ２６に対象物の検出を行わせる。すなわち、目標物周辺情報取得部７４は、移動体１０がルートＲ上を走行中に、センサ２６に対象物の検出処理を、逐次実行させている。センサ２６は、移動体１０がセンサ２６によってパレットＰや隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報を検出可能な距離に到達したら、センサ２６がレーザーセンサである場合には、パレットＰや隣接物ＰＡからの反射光を受光して、パレットＰや隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報を検出する。センサ２６がカメラである場合には、目標物周辺情報取得部７４はカメラでパレットＰや隣接物ＰＡの画像データを取得し、取得した画像データを解析することで、パレットＰや隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報（位置の情報及び姿勢の情報）を検出する。本実施形態では、センサ２６がパレットＰや隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報を検出した際の移動体１０の位置が、開始位置ＡＲ１となる。すなわち、目標物周辺情報取得部７４は、ルートＲの走行中に、センサ２６からパレットＰや隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報の検出結果を取得する。以下、パレットＰの位置情報、姿勢情報と隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報とを、適宜、目標物周辺情報と記載する。 (Information acquisition department around the target)
The target peripheral information acquisition unit 74 causes the sensor 26 of the moving body 10 to detect the target object while the moving body 10 is traveling on the route R. That is, the target peripheral information acquisition unit 74 causes the sensor 26 to sequentially execute the object detection process while the moving body 10 is traveling on the route R. When the moving body 10 reaches a distance where the position information and the posture information of the pallet P and the adjacent object PA can be detected by the sensor 26, the sensor 26 can be detected from the pallet P and the adjacent object PA when the sensor 26 is a laser sensor. The position information and attitude information of the pallet P and the adjacent object PA are detected by receiving the reflected light of. When the sensor 26 is a camera, the target peripheral information acquisition unit 74 acquires the image data of the palette P or the adjacent object PA with the camera and analyzes the acquired image data to obtain the image data of the palette P or the adjacent object PA. Detects position information and attitude information (position information and attitude information). In the present embodiment, the position of the moving body 10 when the sensor 26 detects the position information and the posture information of the pallet P and the adjacent object PA is the start position AR1. That is, the target peripheral information acquisition unit 74 acquires the detection results of the position information and the posture information of the pallet P and the adjacent object PA from the sensor 26 while traveling on the route R. Hereinafter, the position information and posture information of the pallet P and the position information and posture information of the adjacent object PA will be appropriately described as the target peripheral information.

図６は、設置領域内におけるパレットの配置を説明する図である。図６に示すように、パレットＰは、一つの側面である前面Ｐａに、フォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。パレットＰは、この前面Ｐａが開始位置ＡＲ１に対向するように、設置領域ＡＲ０に設置される。パレットＰは、設置領域ＡＲ０内に収まるように、言い換えれば設置領域ＡＲ０からはみ出さないように、設置されることが好ましい。また、設置領域ＡＲ０は、パレットＰが設置領域ＡＲ０からはみ出さないように配置された際に、パレットＰの設置領域ＡＲ０に対する傾斜角度θが４５度を超えないように、大きさが設定されていることが好ましい。すなわち、傾斜角度θは、０度以上４５度以下の範囲に収まるように設定されている。傾斜角度θは、設置領域ＡＲ０に沿った水平方向における、パレットＰの設置領域ＡＲ０に対する角度のずれを指す。パレットＰの中心点ＣＰ０と、パレットＰの前面Ｐａの水平方向における中点ＣＰ１とを結び、Ｚ方向（鉛直方向）に直交する直線を、直線Ｌ１とする。そして、設置領域ＡＲ０の中心点ＣＡ０と、設置領域ＡＲ０の開始位置ＡＲ１と対向する側の辺の中点ＣＡ１とを結び、Ｚ方向（鉛直方向）に直交する直線を、直線ＬＡとする。この場合、直線Ｌ１と直線ＬＡとがなす角度が、傾斜角度θであるといえる。ここで、パレットＰの前面Ｐａにおける辺の長さを長さＤＸとし、側面における辺の長さを、長さＤＹとする。この場合、パレットＰが設置領域ＡＲ０からはみ出さないように配置された際に傾斜角度θが４５度を超えないようにするには、設置領域ＡＲ０の辺の少なくとも１つが、｛（ＤＸ／√２）＋（ＤＹ／√２｝より短く設定されていればよい。 FIG. 6 is a diagram illustrating the arrangement of pallets in the installation area. As shown in FIG. 6, in the pallet P, an opening Pb into which the fork 24 is inserted is formed in the front surface Pa which is one side surface. The pallet P is installed in the installation area AR0 so that the front surface Pa faces the start position AR1. The pallet P is preferably installed so as to fit within the installation area AR0, in other words, not to protrude from the installation area AR0. Further, the size of the installation area AR0 is set so that the inclination angle θ of the pallet P with respect to the installation area AR0 does not exceed 45 degrees when the pallet P is arranged so as not to protrude from the installation area AR0. It is preferable to have. That is, the inclination angle θ is set so as to fall within the range of 0 degrees or more and 45 degrees or less. The inclination angle θ refers to the deviation of the angle of the pallet P with respect to the installation area AR0 in the horizontal direction along the installation area AR0. A straight line that connects the center point CP0 of the pallet P and the midpoint CP1 in the horizontal direction of the front surface Pa of the pallet P and is orthogonal to the Z direction (vertical direction) is defined as a straight line L1. Then, the center point CA0 of the installation area AR0 and the midpoint CA1 of the side facing the start position AR1 of the installation area AR0 are connected, and a straight line orthogonal to the Z direction (vertical direction) is defined as a straight line LA. In this case, it can be said that the angle formed by the straight line L1 and the straight line LA is the inclination angle θ. Here, the length of the side on the front surface Pa of the pallet P is defined as the length DX, and the length of the side surface on the side surface is defined as the length DY. In this case, in order to prevent the inclination angle θ from exceeding 45 degrees when the pallet P is arranged so as not to protrude from the installation area AR0, at least one of the sides of the installation area AR0 is {(DX / √ √). 2) It suffices if it is set shorter than + (DY / √2}.

図７は、パレットや隣接物の位置情報の検出状態を説明する模式図である。図７に示すように、目標物周辺情報取得部７４は、開始位置ＡＲ１において、移動体１０のセンサ２６から、目標物であるパレットＰの位置情報、姿勢情報と、隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報との検出結果を取得する。パレットＰの位置情報、姿勢情報は、パレットＰの位置と姿勢とを示す情報であり、隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報とは、隣接物ＰＡの位置と姿勢とを示す情報である。例えばセンサ２６がレーザ光を照射する構成の場合、目標物周辺情報取得部７４は、移動体１０がルートＲを走行中に、センサ２６から、横方向（水平方向）に走査させつつ、レーザ光ＬＴを照射させる。移動体１０が開始位置ＡＲ１に到達したら、センサ２６の第１方向側にあるパレットＰ及び隣接物ＰＡは、レーザ光ＬＴが照射されて、レーザ光ＬＴを反射する。センサ２６は、パレットＰ及び隣接物ＰＡからの反射光を受光する。目標物周辺情報取得部７４は、センサ２６が受光したパレットＰからの反射光に基づき、パレットＰの位置及び姿勢を検出し、センサ２６が受光した隣接物ＰＡからの反射光に基づき、隣接物ＰＡの位置及び姿勢を検出する。すなわち、図７に示すように、目標物周辺情報取得部７４は、移動体１０がルートＲ上の開始位置ＡＲ１に到着したら、センサ２６から、パレットＰと隣接物ＰＡとの、位置及び姿勢の検出結果を取得するといえる。なお、図７の例では、隣接物ＰＡが１つの場合を例にしているが、パレットＰの周囲に複数の隣接物ＰＡが設けられていることも考えられる。この場合、目標物周辺情報取得部７４は、センサ２６に複数の隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報を検出されて、その検出結果を取得する。 FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a detection state of position information of a pallet or an adjacent object. As shown in FIG. 7, the target peripheral information acquisition unit 74 receives the position information and posture information of the target pallet P and the position information of the adjacent object PA from the sensor 26 of the moving body 10 at the start position AR1. Acquire the detection result with the posture information. The position information and posture information of the pallet P are information indicating the position and posture of the pallet P, and the position information and posture information of the adjacent object PA are information indicating the position and posture of the adjacent object PA. For example, in the case where the sensor 26 irradiates the laser beam, the target peripheral information acquisition unit 74 scans the sensor 26 in the lateral direction (horizontal direction) while the moving body 10 is traveling on the route R, and the laser beam is emitted. Irradiate with LT. When the moving body 10 reaches the start position AR1, the pallet P and the adjacent object PA on the first direction side of the sensor 26 are irradiated with the laser light LT and reflect the laser light LT. The sensor 26 receives the reflected light from the pallet P and the adjacent object PA. The target peripheral information acquisition unit 74 detects the position and orientation of the pallet P based on the reflected light from the pallet P received by the sensor 26, and the adjacent object based on the reflected light from the adjacent object PA received by the sensor 26. The position and orientation of the PA are detected. That is, as shown in FIG. 7, when the moving body 10 arrives at the start position AR1 on the route R, the target peripheral information acquisition unit 74 determines the position and posture of the pallet P and the adjacent object PA from the sensor 26. It can be said that the detection result is acquired. In the example of FIG. 7, the case where there is one adjacent object PA is taken as an example, but it is also conceivable that a plurality of adjacent objects PA are provided around the pallet P. In this case, the target peripheral information acquisition unit 74 detects the position information and the posture information of the plurality of adjacent objects PA by the sensor 26, and acquires the detection result.

なお、上述のように、位置情報、姿勢情報は、レーザ光ＬＴ（ＬｉＤＡＲ）によって検出することに限られず任意の方法で検出されてよく、例えば、カメラによって検出されてもよい。移動体１０のセンサ２６がカメラである場合、目標物周辺情報取得部７４は、移動体１０がルートＲを走行中に、センサ２６を、横方向（水平方向）に走査させつつ、パレットＰや隣接物ＰＡの画像データを取得する。移動体１０が開始位置ＡＲ１に到達したら、センサ２６の第１方向側にあるパレットＰ及び隣接物ＰＡは、センサ２６によって画像データが取得される。目標物周辺情報取得部７４は、取得した画像データを解析することで、位置情報、姿勢情報を取得する。すなわち、目標物周辺情報取得部７４は、センサ２６が取得した画像データに基づいて、パレットＰと隣接物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果を取得するといえる。 As described above, the position information and the posture information are not limited to the detection by the laser beam LT (LiDAR), and may be detected by any method, for example, the camera may be used. When the sensor 26 of the moving body 10 is a camera, the target peripheral information acquisition unit 74 scans the sensor 26 in the lateral direction (horizontal direction) while the moving body 10 is traveling on the route R, and the pallet P or the like. The image data of the adjacent object PA is acquired. When the moving body 10 reaches the start position AR1, image data is acquired by the sensor 26 for the pallet P and the adjacent object PA on the first direction side of the sensor 26. The target peripheral information acquisition unit 74 acquires position information and posture information by analyzing the acquired image data. That is, it can be said that the target peripheral information acquisition unit 74 acquires the detection results of the positions and orientations of the pallet P and the adjacent object PA based on the image data acquired by the sensor 26.

ここでのパレットＰの位置とは、移動体１０に対するパレットＰの位置であり、移動体１０に対してパレットＰが位置する方向及び距離（すなわち座標）であるともいえる。目標物周辺情報取得部７４が取得するパレットＰの位置は、開始位置ＡＲ１に対するパレットＰの位置であるともいえる。隣接物ＰＡの位置も、同様である。 The position of the pallet P here is the position of the pallet P with respect to the moving body 10, and can be said to be the direction and distance (that is, coordinates) at which the pallet P is located with respect to the moving body 10. It can be said that the position of the pallet P acquired by the target peripheral information acquisition unit 74 is the position of the pallet P with respect to the start position AR1. The position of the adjacent object PA is also the same.

また、パレットＰの姿勢とは、移動体１０に対してパレットＰが向いている方向を指し、より具体的には開始位置ＡＲ１に対してパレットＰの前面Ｐａの向いている方向を指す。パレットＰの中点ＣＰ１と、移動体１０の基準点ＣＦとを結び、方向Ｚ（鉛直方向）に直交する直線を、直線Ｌ０とすると、直線Ｌ０に対する直線Ｌ１の傾きが、パレットＰの姿勢であるといえる。すなわち、パレットＰの姿勢は、直線Ｌ０と直線Ｌ１とがなす角度θＰであるともいえ、目標物周辺情報取得部７４は、角度θＰを算出してもよい。なお、基準点ＣＦは、開始位置ＡＲ１の基準点ともいえ、予め位置が設定されている。基準点ＣＦは、開始位置ＡＲ１に対して任意の位置に設定されてもよいが、例えば、開始位置ＡＲ１に到着した移動体１０の水平方向における中点に重なる位置を、基準点ＣＦとして設定してよい。隣接物ＰＡの位置も、同様である。なお、目標物周辺情報取得部７４は、パレットＰや隣接物ＰＡからの反射光がセンサ２６に向かってくる方向や、レーザ光ＬＴを照射してから反射光を受光するまでの時間などから、パレットＰや隣接物ＰＡの位置及び姿勢を算出することができる。 The posture of the pallet P refers to the direction in which the pallet P faces the moving body 10, and more specifically, the direction in which the front surface Pa of the pallet P faces with respect to the start position AR1. If the straight line L0 connects the midpoint CP1 of the pallet P and the reference point CF of the moving body 10 and is orthogonal to the direction Z (vertical direction), the inclination of the straight line L1 with respect to the straight line L0 is the posture of the pallet P. It can be said that there is. That is, it can be said that the posture of the pallet P is the angle θP formed by the straight line L0 and the straight line L1, and the target peripheral information acquisition unit 74 may calculate the angle θP. The reference point CF can be said to be the reference point of the start position AR1, and the position is set in advance. The reference point CF may be set at an arbitrary position with respect to the start position AR1, but for example, a position overlapping the midpoint of the moving body 10 arriving at the start position AR1 in the horizontal direction is set as the reference point CF. You can. The position of the adjacent object PA is also the same. The target peripheral information acquisition unit 74 may determine the direction in which the reflected light from the pallet P or the adjacent object PA comes toward the sensor 26, the time from irradiating the laser beam LT to receiving the reflected light, and the like. The position and orientation of the pallet P and the adjacent object PA can be calculated.

（軌道設定部）
図８は、軌道の設定を説明する模式図である。図８に示すように、軌道設定部７６（図５参照）は、開始位置ＡＲ１（開始位置ＡＲ１にある移動体１０）から目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲ１を設定する。軌道設定部７６は、目標物周辺情報取得部７４が取得したパレットＰの位置情報に基づき、すなわちパレットＰの位置及び姿勢に基づき、目標位置・姿勢ＡＲ２を設定する。すなわち、パレットＰの位置及び姿勢から、パレットＰをピックアップ可能な（直進することでフォーク２４をパレットＰの開口Ｐｂに挿入することができる）位置及び姿勢を算出して、目標位置・姿勢ＡＲ２とする。一例として、開口Ｐｂの入口から、パレットＰの開口Ｐｂの軸方向に１０００ｍｍ平行移動した箇所を、目標位置・姿勢ＡＲ２としてもよい。 (Orbit setting section)
FIG. 8 is a schematic diagram illustrating the setting of the orbit. As shown in FIG. 8, the trajectory setting unit 76 (see FIG. 5) sets the trajectory TR1 from the start position AR1 (moving body 10 at the start position AR1) to the target position / posture AR2. The trajectory setting unit 76 sets the target position / posture AR2 based on the position information of the pallet P acquired by the target peripheral information acquisition unit 74, that is, based on the position and posture of the pallet P. That is, from the position and posture of the pallet P, the position and posture at which the pallet P can be picked up (the fork 24 can be inserted into the opening Pb of the pallet P by going straight) are calculated, and the target position and posture AR2 are obtained. do. As an example, a portion that is translated by 1000 mm in the axial direction of the opening Pb of the pallet P from the entrance of the opening Pb may be set as the target position / posture AR2.

本実施形態では、軌道設定部７６は、モデル予測制御（ＭＰＣ:Model Predictive Control）によって、軌道ＴＲ１を算出する。以下、軌道ＴＲ１の算出方法の例を説明する。 In the present embodiment, the trajectory setting unit 76 calculates the trajectory TR1 by model prediction control (MPC: Model Predictive Control). Hereinafter, an example of the calculation method of the orbit TR1 will be described.

移動体１０の制御入力ｕ（ｋ）は、以下の式（１）で表される。 The control input u (k) of the moving body 10 is represented by the following equation (1).

ここで、ｖ（ｋ）は、移動体１０の速度指令値であり、φ（ｋ）は、移動体１０のヨーレート指令値であり、ｋは、離散時間のインデクスを表す。離散時間毎の移動体１０の制御入力Ｕ（ｋ）は、以下の式（２）で表される。なお、Ｎは、予測区間（Predictive horizon）である。 Here, v (k) is a speed command value of the moving body 10, φ (k) is a yaw rate command value of the moving body 10, and k represents a discrete-time index. The control input U (k) of the moving body 10 for each discrete time is represented by the following equation (2). In addition, N is a prediction interval (Predictive horizon).

軌道設定部７６は、次の式（３）に示す最適化問題を解き、制御入力の最適解であるｕ（ｋ），ｕ（ｋ＋１），・・・，ｕ（ｋ＋Ｎ−１）を求めて、軌道ＴＲ１を算出する。この最適化問題の解法としては，逐次二次計画法や内点法などの公知技術を用いることができる。 The trajectory setting unit 76 solves the optimization problem shown in the following equation (3), and finds u (k), u (k + 1), ..., U (k + N-1) which are the optimum solutions of the control input. , Calculate the orbit TR1. As a method for solving this optimization problem, known techniques such as a sequential quadratic programming method and an interior point method can be used.

なお、このように軌道ＴＲ１を算出する際には、例えば、以下の式（４）から式（８）に示す拘束条件を与える。 When calculating the orbit TR1 in this way, for example, the constraint conditions shown in the following equations (4) to (8) are given.

ここで、ｘは、方向Ｘにおける移動体１０の座標であり、ｙは、方向Ｙにおける移動体１０の座標であり、θは、基準軸に対する移動体１０の傾斜角度であり、Ｌは、車両Ｖの前輪と後輪との距離を示すホイールベースである。ｖ_ＭＡＸ、φ_ＭＡＸは、予め設定される速度とヨーレートの上限値である。 Here, x is the coordinates of the moving body 10 in the direction X, y is the coordinates of the moving body 10 in the direction Y, θ is the inclination angle of the moving body 10 with respect to the reference axis, and L is the vehicle. It is a wheelbase that indicates the distance between the front and rear wheels of the V. v _MAX, phi _MAX is an upper limit value of the speed and the yaw rate which is set in advance.

なお、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで到達可能な軌道は、複数存在する場合がある。この場合、軌道設定部７６は、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで到達可能な複数の軌道を算出して、それらの複数の軌道のうち、直線Ｌ０に最も近い軌道を、軌道ＴＲ１として設定してよい。直線Ｌ０は、パレットＰが傾いていない（角度θＰが０）と仮定した場合の軌道であり、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２までを結ぶ直線状の軌道であるため、直線Ｌ０に最も近い軌道を軌道ＴＲ１とすることで、カーブを小さくして目標位置・姿勢ＡＲ２に早く到達することが可能となる。 There may be a plurality of orbits that can be reached from the start position AR1 to the target position / attitude AR2. In this case, the track setting unit 76 calculates a plurality of tracks that can be reached from the start position AR1 to the target position / posture AR2, and sets the track closest to the straight line L0 among the plurality of tracks as the track TR1. You can do it. The straight line L0 is a trajectory when it is assumed that the pallet P is not tilted (angle θP is 0), and is a straight line connecting the start position AR1 to the target position / posture AR2, so that it is the closest to the straight line L0. By setting the orbit to the orbit TR1, it is possible to reduce the curve and reach the target position / attitude AR2 quickly.

また、軌道設定部７６は、搬送位置までの経路である搬送軌道ＴＲ２も設定する。搬送軌道ＴＲ２は、パレットＰをピックアップした移動体１０が移動する経路である。本実施形態では、搬送位置は、開始位置ＡＲ１であり、搬送軌道ＴＲ２は、目標位置・姿勢ＡＲ２から、搬送位置としての開始位置ＡＲ１までの経路である。すなわち、搬送軌道ＴＲ２は、軌道ＴＲ１と重なる軌道であって、方向が逆の軌道となる。ただし、搬送軌道ＴＲ２は、軌道ＴＲ１と重なる軌道でなくてもよく、搬送位置は、開始位置ＡＲ１に限られない。すなわち、搬送軌道ＴＲ２は、開始位置ＡＲ１以外の位置（例えばパレットＰの搬送先）までの軌道であってもよい。搬送軌道ＴＲ２の生成方法も、軌道ＴＲ１の生成方法と同様である。 The track setting unit 76 also sets the transfer track TR2, which is a route to the transfer position. The transport track TR2 is a path through which the moving body 10 that picks up the pallet P moves. In the present embodiment, the transport position is the start position AR1, and the transport track TR2 is a route from the target position / posture AR2 to the start position AR1 as the transport position. That is, the transport track TR2 is a track that overlaps with the track TR1 and has a direction opposite to that of the track TR1. However, the transfer track TR2 does not have to be a track that overlaps with the track TR1, and the transfer position is not limited to the start position AR1. That is, the transfer track TR2 may be a track to a position other than the start position AR1 (for example, the transfer destination of the pallet P). The method of generating the transport track TR2 is the same as the method of generating the track TR1.

（搬送可否判定結果取得部）
図５に示す搬送可否判定結果取得部７８は、目標物周辺情報の検出結果に基づき、移動体１０がパレットＰを搬送位置まで搬送する場合に、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉するか否かを判定した結果を取得する。本実施形態においては、制御装置２８の搬送可否判定結果取得部７８が、干渉領域計算部８０と干渉判定部８２とを含んで、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉するか否かを判定する。ただし、干渉するか否かを判定する主体は、制御装置２８に限定されるものではなく、演算装置１４が干渉するか否かを判定してもよい。演算装置１４が干渉するか否かを判定する場合には、演算装置１４が、干渉領域計算部８０と干渉判定部８２とを含んだ搬送可否判定結果取得部７８を含み、以降で説明する処理を実行するといえる。この場合、制御装置２８が備える搬送可否判定結果取得部７８は、演算装置１４から、通信部６４を介して、演算装置１４が干渉するか否かの判定結果を取得する。 (Transportability judgment result acquisition unit)
Based on the detection result of the target peripheral information, the transportability determination result acquisition unit 78 shown in FIG. 5 determines whether or not the pallet P interferes with the adjacent object PA when the moving body 10 transports the pallet P to the transport position. The result of determining is acquired. In the present embodiment, the transportability determination result acquisition unit 78 of the control device 28 includes the interference region calculation unit 80 and the interference determination unit 82, and determines whether or not the pallet P interferes with the adjacent object PA. However, the subject for determining whether or not to interfere is not limited to the control device 28, and may determine whether or not the arithmetic unit 14 interferes. When determining whether or not the arithmetic unit 14 interferes, the arithmetic unit 14 includes a transportability determination result acquisition unit 78 including an interference area calculation unit 80 and an interference determination unit 82, and is a process described below. Can be said to execute. In this case, the transportability determination result acquisition unit 78 included in the control device 28 acquires the determination result of whether or not the arithmetic unit 14 interferes from the arithmetic unit 14 via the communication unit 64.

（干渉領域計算部）
干渉領域計算部８０は、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２を算出する。干渉領域計算部８０は、領域Ａにおいて干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２が占める位置を算出しているともいえる。干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２は、それぞれ、パレットＰを保持した移動体１０を軌道ＴＲ１、搬送軌道ＴＲ２に沿って移動させた場合に、移動体１０に保持されたパレットＰ、及び、移動体１０が通過する領域である。さらに言えば、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２は、移動体１０を軌道ＴＲ１、搬送軌道ＴＲ２に沿って移動させた場合に、移動体１０に保持されたパレットＰ、及び、移動体１０が通過する領域（軌跡）を、Ｚ方向から投影した領域といえる。 (Interference area calculation unit)
The interference area calculation unit 80 calculates the interference areas IF1 and IF2. It can be said that the interference area calculation unit 80 calculates the positions occupied by the interference areas IF1 and IF2 in the area A. In the interference regions IF1 and IF2, when the moving body 10 holding the pallet P is moved along the track TR1 and the transport track TR2, the pallet P held by the moving body 10 and the moving body 10 pass through, respectively. Area to do. Furthermore, the interference regions IF1 and IF2 are the regions through which the pallet P held by the moving body 10 and the moving body 10 pass when the moving body 10 is moved along the track TR1 and the transport track TR2. It can be said that the locus) is a region projected from the Z direction.

図９Ａは、移動体の幅が、パレットの幅より小さい場合の干渉領域の一例を示す模式図である。移動体１０の幅ＭＬがパレットＰの幅ＤＸよりも小さい場合、干渉領域ＩＦ１は、パレットＰの大きさと、軌道ＴＲ１とによって決まる。干渉領域計算部８０は、軌道ＴＲ１を、横方向の両側に向けて、パレットＰの幅ＤＸの半分ずつだけ広げた領域を、干渉領域ＩＦ１として算出する。このように、移動体１０の幅ＭＬが、パレットＰの幅ＤＸよりも小さい場合は、パレットＰの幅ＤＸを用いて干渉領域ＩＦ１を計算する。次に移動体の幅ＭＬがパレットＰの幅ＤＸよりも小さい場合の干渉領域ＩＦ２の計算方法について説明する。この場合、干渉領域ＩＦ２は、パレットＰの大きさと、搬送軌道ＴＲ２とによって決まる。干渉領域計算部８０は、搬送軌道ＴＲ２を、横方向に両側に向けて、パレットＰの幅ＤＸの半分ずつだけ広げた領域を、干渉領域ＩＦ２として算出する。 FIG. 9A is a schematic diagram showing an example of an interference region when the width of the moving body is smaller than the width of the pallet. When the width ML of the moving body 10 is smaller than the width DX of the pallet P, the interference region IF1 is determined by the size of the pallet P and the trajectory TR1. The interference area calculation unit 80 calculates a region in which the track TR1 is widened by half the width DX of the pallet P toward both sides in the lateral direction as the interference region IF1. In this way, when the width ML of the moving body 10 is smaller than the width DX of the pallet P, the interference region IF1 is calculated using the width DX of the pallet P. Next, a method of calculating the interference region IF2 when the width ML of the moving body is smaller than the width DX of the pallet P will be described. In this case, the interference region IF2 is determined by the size of the pallet P and the transport track TR2. The interference region calculation unit 80 calculates a region in which the transport track TR2 is laterally directed to both sides and widened by half the width DX of the pallet P as the interference region IF2.

また、図９Ｂは、移動体の幅が、パレットの幅より大きい場合の干渉領域の一例を示す模式図である。移動体１０の幅ＭＬがパレットＰの幅ＤＸよりも大きい場合、干渉領域ＩＦ１は、移動体１０の大きさと、軌道ＴＲ１とによって決まる。干渉領域計算部８０は、軌道ＴＲ１を、横方向の両側に向けて、移動体１０の横方向の長さＭＬの半分ずつだけ広げた領域を、干渉領域ＩＦ１として算出する。このように、移動体１０の幅ＭＬが、パレットＰの幅ＤＸよりも大きい場合は、移動体１０の幅ＭＬを用いて、干渉領域ＩＦ１を計算する。次に移動体の幅ＭＬが、パレットＰの幅ＤＸよりも大きい場合の干渉領域ＩＦ２の計算方法について説明する。この場合、干渉領域ＩＦ２は、移動体の大きさと、搬送軌道ＴＲ２とによって決まる。干渉領域計算部８０は、搬送軌道ＴＲ２を、横方向に両側に向けて、移動体の幅ＭＬの半分ずつだけ広げた領域を、干渉領域ＩＦ２として算出する。 Further, FIG. 9B is a schematic diagram showing an example of an interference region when the width of the moving body is larger than the width of the pallet. When the width ML of the moving body 10 is larger than the width DX of the pallet P, the interference region IF1 is determined by the size of the moving body 10 and the trajectory TR1. The interference region calculation unit 80 calculates a region in which the track TR1 is widened by half the lateral length ML of the moving body 10 toward both sides in the lateral direction as the interference region IF1. In this way, when the width ML of the moving body 10 is larger than the width DX of the pallet P, the interference region IF1 is calculated using the width ML of the moving body 10. Next, a method of calculating the interference region IF2 when the width ML of the moving body is larger than the width DX of the pallet P will be described. In this case, the interference region IF2 is determined by the size of the moving body and the transport track TR2. The interference region calculation unit 80 calculates a region in which the transport track TR2 is laterally oriented to both sides and is widened by half the width ML of the moving body as the interference region IF2.

パレットＰの横方向の長さＤＸ、及び、移動体１０の横方向の長さＭＬは、予め設定されていた値を用いてもよいし、干渉領域計算部８０がパレットＰの位置情報から算出してもよい。また、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２は、移動体１０の車両仕様の情報にも依存する場合があるため、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２は、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、計算されて良い。 For the lateral length DX of the pallet P and the lateral length ML of the moving body 10, preset values may be used, or the interference region calculation unit 80 calculates from the position information of the pallet P. You may. Further, since the interference regions IF1 and IF2 may depend on the information of the vehicle specifications of the moving body 10, the interference regions IF1 and IF2 may be calculated based on the information of the vehicle specifications of the moving body 10.

また、干渉領域計算部８０は、移動体１０を軌道ＴＲ１や搬送軌道ＴＲ２に沿って移動させた場合に移動体１０やパレットＰが通過する領域のうち、隣接物ＰＡが配置される設置領域ＡＲ０Ａに重なる領域（図９Ａ、９Ｂの斜線部分）を、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２としてもよい。また、パレットＰの位置情報、姿勢情報に基づいて、移動体１０をパレットＰにアプローチさせる方法によっては、移動体１０が軌道ＴＲ１に対して左右に少しふらつく場合がある。その場合の為に、干渉領域ＩＦ１の幅に対して、さらに、移動体１０のふら付きの幅を付け加えた値を用いて、干渉領域ＩＦ１を計算しても良い。なお、ふら付きの幅の値は、予め設定された値であってよい。 Further, in the interference area calculation unit 80, among the areas through which the moving body 10 and the pallet P pass when the moving body 10 is moved along the track TR1 and the transport track TR2, the installation area AR0A in which the adjacent object PA is arranged is arranged. The regions overlapping the regions (hatched portions in FIGS. 9A and 9B) may be the interference regions IF1 and IF2. Further, depending on the method of approaching the moving body 10 to the pallet P based on the position information and the posture information of the pallet P, the moving body 10 may sway slightly to the left and right with respect to the orbit TR1. For that case, the interference region IF1 may be calculated by using a value obtained by adding the width of the wobbling of the moving body 10 to the width of the interference region IF1. The value of the width of the wobble may be a preset value.

このように、本実施形態では、移動体１０が備える制御装置２８の干渉領域計算部８０によって、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２が算出される。ただし、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２を計算する主体は、移動体１０が備える制御装置２８に限定されるものではなく、例えば、演算装置１４が、制御装置２８から、目標物周辺情報を受信して、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２の計算を実行しても良い。 As described above, in the present embodiment, the interference regions IF1 and IF2 are calculated by the interference region calculation unit 80 of the control device 28 included in the mobile body 10. However, the main body that calculates the interference regions IF1 and IF2 is not limited to the control device 28 included in the moving body 10, and for example, the arithmetic unit 14 receives the target peripheral information from the control device 28 and receives the information around the target. The calculation of the interference regions IF1 and IF2 may be executed.

（干渉判定部）
干渉判定部８２は、移動体１０を軌道ＴＲ１に沿って移動させた場合に、移動体１０が隣接物ＰＡに干渉するか否か、及び、パレットＰを保持した移動体１０を搬送軌道ＴＲ２に沿って移動させた場合に、移動体１０、及び、パレットＰが隣接物に干渉するか否かを判定する。具体的には、干渉判定部８２は第一段階の処理として、干渉領域ＩＦ１に隣接物ＰＡが配置されているか否かを判定する。その後、干渉判定部８２は第二段階の処理として、干渉領域ＩＦ２に隣接物ＰＡが配置されているか否かを判定する。なお、軌道ＴＲ１と搬送軌道ＴＲ２が一致する場合は、干渉領域ＩＦ１とＩＦ２は一致するため、干渉判定部８２は第二段階の処理を省略する。 (Interference judgment unit)
When the moving body 10 is moved along the track TR1, the interference determination unit 82 determines whether or not the moving body 10 interferes with the adjacent object PA, and sets the moving body 10 holding the pallet P on the transport track TR2. It is determined whether or not the moving body 10 and the pallet P interfere with the adjacent object when the moving body 10 and the pallet P are moved along the line. Specifically, the interference determination unit 82 determines whether or not the adjacent object PA is arranged in the interference region IF1 as the first stage process. After that, the interference determination unit 82 determines whether or not the adjacent object PA is arranged in the interference region IF2 as the second stage process. When the track TR1 and the transfer track TR2 match, the interference regions IF1 and IF2 match, so that the interference determination unit 82 omits the second stage processing.

干渉判定部８２の第一段階の処理を、さらに詳細に説明する。干渉判定部８２は、目標物周辺情報取得部７４から隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報を取得して、隣接物ＰＡの位置、姿勢を特定し、干渉領域ＩＦ１内に隣接物ＰＡが配置されているか否かを判定する。第一段階の処理において、干渉領域ＩＦ１内に隣接物ＰＡが配置されていると判定された場合、干渉判定部８２は、軌道ＴＲ１において移動体１０が隣接物ＰＡに干渉するとして、搬送不能と判定する。また、第一段階の処理において、干渉領域ＩＦ１内に隣接物ＰＡが配置されていないと判定された場合、干渉判定部８２は、第二段階の処理に移行する。 The first stage processing of the interference determination unit 82 will be described in more detail. The interference determination unit 82 acquires the position information and attitude information of the adjacent object PA from the target peripheral information acquisition unit 74, identifies the position and attitude of the adjacent object PA, and arranges the adjacent object PA in the interference region IF1. Determine if it is. In the first step of processing, when it is determined that the adjacent object PA is arranged in the interference region IF1, the interference determination unit 82 determines that the moving body 10 interferes with the adjacent object PA in the orbit TR1 and cannot be conveyed. judge. Further, in the first stage processing, when it is determined that the adjacent object PA is not arranged in the interference region IF1, the interference determination unit 82 shifts to the second stage processing.

干渉判定部８２の第二段階の処理を、さらに詳細に説明する。第二段階の処理において、干渉判定部８２は、干渉領域ＩＦ２内に隣接物ＰＡが配置されているか否かを判定する。干渉領域ＩＦ２内に隣接物ＰＡが配置されていると判定された場合、移動体１０が搬送軌道ＴＲ２でパレットＰを搬送する際に、移動体１０、又は、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉するとして、干渉判定部８２は、搬送不能と判定する。干渉領域ＩＦ２内に隣接物ＰＡが配置されていないと判定された場合、干渉判定部８２は、搬送可能と判定する。ただし、軌道ＴＲ１、搬送軌道ＴＲ２が一致する場合は、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２は一致するため、干渉判定部８２は、第二段階の処理を省略し、第一段階の処理の判定結果を、干渉判定部８２の干渉判定結果とする。 The second stage processing of the interference determination unit 82 will be described in more detail. In the second stage of processing, the interference determination unit 82 determines whether or not the adjacent object PA is arranged in the interference region IF2. When it is determined that the adjacent object PA is arranged in the interference region IF2, the moving body 10 or the pallet P interferes with the adjacent object PA when the moving body 10 transports the pallet P on the transport track TR2. As a result, the interference determination unit 82 determines that the transfer is impossible. When it is determined that the adjacent object PA is not arranged in the interference region IF2, the interference determination unit 82 determines that the transfer is possible. However, when the track TR1 and the transport track TR2 match, the interference regions IF1 and IF2 match. Therefore, the interference determination unit 82 omits the second stage processing and interferes with the determination result of the first stage processing. This is the interference determination result of the determination unit 82.

（移動体の移動方法）
図５に示す移動制御部７２は、移動体１０が開始位置ＡＲ１に到達したら、すなわち、パレットＰや隣接物ＰＡの位置情報を取得したら、ルートＲに従った走行を停止する。そして、開始位置ＡＲ１において、軌道設定部７６による軌道ＴＲ１及び搬送軌道ＴＲ２の生成と、干渉判定部８２による干渉の判定とが完了した場合であって、干渉判定部８２において搬送可能と判定された場合は、移動制御部７２は、軌道ＴＲ１を通るように、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動体１０を移動させる。なお、移動体１０は、開始位置ＡＲ１で停止しなくてもよい。この場合、移動体１０は、開始位置ＡＲ１からもルートＲに従った走行を継続しつつ、軌道ＴＲ１及び搬送起動ＴＲ２を生成して、干渉の判定を実行する。そして、干渉しないと判定されたら、移動体１０は、ルートＲから軌道ＴＲ１の走行に切り替える。このように、ルートＲと軌道ＴＲ１とをスムーズに接続して、移動体１０を開始位置ＡＲ１で停止させないことで、作業時間を抑制できる。 (How to move a moving body)
The movement control unit 72 shown in FIG. 5 stops traveling according to the route R when the moving body 10 reaches the start position AR1, that is, when it acquires the position information of the pallet P or the adjacent object PA. Then, at the start position AR1, when the generation of the track TR1 and the transfer track TR2 by the track setting unit 76 and the determination of the interference by the interference determination unit 82 are completed, the interference determination unit 82 determines that the transfer is possible. In this case, the movement control unit 72 moves the moving body 10 from the start position AR1 to the target position / posture AR2 so as to pass through the orbit TR1. The moving body 10 does not have to stop at the start position AR1. In this case, the moving body 10 generates the track TR1 and the transport start TR2 while continuing the traveling along the route R from the start position AR1 to execute the interference determination. Then, if it is determined that there is no interference, the moving body 10 switches from the route R to the traveling of the track TR1. In this way, the work time can be suppressed by smoothly connecting the route R and the track TR1 and not stopping the moving body 10 at the start position AR1.

干渉判定部８２において、搬送可能と判定された場合、移動体１０は軌道ＴＲ１に沿った移動を開始する。移動体１０は、移動体１０が軌道ＴＲ１に沿って移動し、目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動した場合は、移動制御部７２は、目標位置・姿勢ＡＲ２から移動体１０を直進させて、フォーク２４をパレットＰの開口Ｐｂに挿入させて、パレットＰをピックアップさせる。移動制御部７２は、パレットＰをピックアップした移動体１０を、搬送軌道ＴＲ２に従って移動させる。より詳しくは、干渉判定部８２によってパレットＰが隣接物ＰＡに干渉しないと判定された場合には、移動制御部７２は、軌道ＴＲ１、搬送軌道ＴＲ２に従って移動体１０を移動させて、移動体１０にパレットＰを搬送させる。一方、干渉判定部８２によってパレットＰが隣接物ＰＡに干渉すると判定された際には、移動制御部７２は、軌道ＴＲ１や搬送軌道ＴＲ２に従った走行を実施させずに、パレットＰを搬送させない場合がある。以下、具体的に説明する。 When the interference determination unit 82 determines that the transfer is possible, the moving body 10 starts moving along the track TR1. In the moving body 10, when the moving body 10 moves along the trajectory TR1 and moves to the target position / posture AR2, the movement control unit 72 advances the moving body 10 straight from the target position / posture AR2, and the fork 24 Is inserted into the opening Pb of the pallet P to pick up the pallet P. The movement control unit 72 moves the moving body 10 that has picked up the pallet P according to the transport track TR2. More specifically, when the interference determination unit 82 determines that the pallet P does not interfere with the adjacent object PA, the movement control unit 72 moves the moving body 10 according to the track TR1 and the transport track TR2, and the moving body 10 moves. To convey the pallet P. On the other hand, when the interference determination unit 82 determines that the pallet P interferes with the adjacent object PA, the movement control unit 72 does not convey the pallet P without executing the traveling according to the track TR1 or the transfer track TR2. In some cases. Hereinafter, a specific description will be given.

（保持可否判定）
干渉判定部８２は、パレットＰ、又は、移動体１０が隣接物ＰＡに干渉すると判定した場合、すなわち軌道ＴＲ１でパレットＰにアプローチできない、又は搬送軌道ＴＲ２でパレットＰを搬送できないと判定した場合、移動体１０でパレットＰを保持できるかを判定する。パレットＰを保持するとは、例えば、移動体１０のフォーク２４をパレットＰの開口Ｐｂに挿入することを意味する。干渉判定部８２は、移動体１０が軌道ＴＲ１に沿って移動した際に、移動体１０が隣接物ＰＡに干渉することなくパレットＰまで（目標位置・姿勢ＡＲ２まで）到達できる場合に、パレットＰを保持できると判定する。一方、干渉判定部８２は、移動体１０が軌道ＴＲ１に沿って移動した際に、移動体１０が隣接物ＰＡに干渉してパレットＰまで（目標位置・姿勢ＡＲ２まで）到達できない場合に、パレットＰを保持できないと判定する。干渉判定部８２は、軌道ＴＲ１と、隣接物ＰＡの位置情報と、移動体１０のサイズの情報とに基づき、パレットＰを保持できるかを判定する。 (Judgment of retention)
When the interference determination unit 82 determines that the pallet P or the moving body 10 interferes with the adjacent object PA, that is, when it is determined that the pallet P cannot be approached by the track TR1 or the pallet P cannot be conveyed by the transfer track TR2. It is determined whether the moving body 10 can hold the pallet P. Holding the pallet P means, for example, inserting the fork 24 of the moving body 10 into the opening Pb of the pallet P. When the moving body 10 moves along the trajectory TR1, the interference determination unit 82 can reach the pallet P (up to the target position / posture AR2) without interfering with the adjacent object PA, the pallet P Is determined to be able to hold. On the other hand, when the moving body 10 moves along the trajectory TR1, the interference determination unit 82 interferes with the adjacent object PA and cannot reach the pallet P (up to the target position / posture AR2). It is determined that P cannot be retained. The interference determination unit 82 determines whether the pallet P can be held based on the track TR1, the position information of the adjacent object PA, and the size information of the moving body 10.

干渉判定部８２は、パレットＰを保持できると判定した場合には、移動体１０の車種情報に基づき、移動体１０が保持したパレットＰを、隣接物ＰＡと干渉しない位置まで移動可能かを判定する。本実施形態では、干渉判定部８２は、移動体１０がラックフォークである場合、及びその場での旋回が可能な車種である場合に、パレットＰを、移動可能と判定する。ラックフォークとは、フォーク２４を横方向（水平方向）に移動可能な車種である。その場での旋回が可能な車種とは、移動体１０が（位置）座標を移動することなく、その場で旋回可能な車種を指す。 When the interference determination unit 82 determines that the pallet P can be held, it determines whether the pallet P held by the moving body 10 can be moved to a position where it does not interfere with the adjacent object PA, based on the vehicle type information of the moving body 10. do. In the present embodiment, the interference determination unit 82 determines that the pallet P is movable when the moving body 10 is a rack fork and when the moving body 10 is a vehicle type capable of turning on the spot. The rack fork is a vehicle type in which the fork 24 can be moved in the lateral direction (horizontal direction). The vehicle type capable of turning on the spot refers to a vehicle type capable of turning on the spot without the moving body 10 moving the (position) coordinates.

干渉判定部８２が、パレットＰを保持でき、かつ、隣接物ＰＡと干渉しない位置までパレットＰを移動可能と判定した場合、移動制御部７２は、軌道ＴＲ１に沿って移動体１０を移動させて、パレットＰを保持させて、隣接物ＰＡと干渉しない位置までパレットＰを移動させる。例えばラックフォークの場合、移動制御部７２は、パレットＰを保持させた後に、位置（座標）を移動することなく、フォーク２４を隣接物ＰＡと反対側に移動させる。この場合、移動体１０を同じ位置に留めたまま、水平方向に隣接物ＰＡに干渉しない位置まで、フォーク２４に保持したパレットＰを移動させているので、そのままフォーク２４でパレットＰを保持した状態で、搬送軌道ＴＲ２を通っても、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉しない。また例えばその場での旋回が可能な車種である場合、移動制御部７２は、パレットＰを保持させた後に、位置（座標）を移動することなく、パレットＰが隣接物ＰＡから離れるように、移動体１０を旋回させる。そして、移動制御部７２は、移動体１０を移動させる。例えばその場で旋回した場合には移動体１０の向きが変わるため、軌道設定部７６によって搬送軌道ＴＲ２を更新させてもよい。なお、干渉判定部８２が、パレットＰを保持できないと判定した場合や、隣接物ＰＡと干渉しない位置までパレットＰを移動できないと判定した場合には、移動制御部７２は、軌道ＴＲ１に沿った走行を行わせず、例えばパレットＰの搬送ができない旨の警報を、演算装置１４に通信部６４を介して通知する。 When the interference determination unit 82 determines that the pallet P can be held and the pallet P can be moved to a position where it does not interfere with the adjacent object PA, the movement control unit 72 moves the moving body 10 along the trajectory TR1. , Hold the pallet P and move the pallet P to a position that does not interfere with the adjacent object PA. For example, in the case of a rack fork, the movement control unit 72 moves the fork 24 to the opposite side of the adjacent object PA without moving the position (coordinates) after holding the pallet P. In this case, since the pallet P held by the fork 24 is moved to a position where the moving body 10 is kept at the same position and does not interfere with the adjacent object PA in the horizontal direction, the pallet P is held by the fork 24 as it is. Therefore, the pallet P does not interfere with the adjacent object PA even if it passes through the transport track TR2. Further, for example, in the case of a vehicle model capable of turning on the spot, the movement control unit 72 holds the pallet P so that the pallet P moves away from the adjacent object PA without moving the position (coordinates). The moving body 10 is swiveled. Then, the movement control unit 72 moves the moving body 10. For example, when the moving body 10 is turned on the spot, the direction of the moving body 10 changes, so that the track setting unit 76 may update the transport track TR2. When the interference determination unit 82 determines that the pallet P cannot be held, or when the interference determination unit 82 determines that the pallet P cannot be moved to a position where it does not interfere with the adjacent object PA, the movement control unit 72 follows the trajectory TR1. The arithmetic unit 14 is notified via the communication unit 64 of an alarm that the pallet P cannot be conveyed without traveling.

（移動制御フロー）
以上説明した移動体１０の移動制御のフローを、フローチャートに基づき説明する。図１０Ａは、第１実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。 (Movement control flow)
The flow of the movement control of the moving body 10 described above will be described with reference to the flowchart. FIG. 10A is a flowchart illustrating a movement control flow of the moving body according to the first embodiment.

移動体１０の制御装置２８は、ルート情報取得部７０により、演算装置１４が設定したルートＲの情報を取得し、移動制御部７２により、ルートＲに従って移動体１０を開始位置ＡＲ１まで移動させる。移動体１０が開始位置ＡＲ１に到着したら、制御装置２８は、目標物周辺情報取得部７４により、パレットＰの位置情報と隣接物ＰＡの位置情報とを、取得する（ステップＳ１０）。そして、制御部６０は、軌道設定部７６により、パレットＰの位置情報に基づき、軌道ＴＲ１と搬送軌道ＴＲ２とを生成する（ステップＳ１１）。そして、制御装置２８は、搬送可否判定結果取得部７８により、軌道ＴＲ１でパレットＰにアプローチ可能か否か、搬送軌道ＴＲ２でパレットＰを搬送可能か否かの判定結果を取得する（ステップＳ１２）。具体的には、搬送可否判定結果取得部７８は、干渉領域計算部８０により干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２を算出し、干渉判定部８２により、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２に隣接物ＰＡが配置されているかを判定された判定結果を取得する。干渉判定部８２は、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２に隣接物ＰＡが配置されている場合、パレットＰを搬送できないと判定し、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２に隣接物ＰＡが配置されていない場合、パレットＰを搬送できると判定する。 The control device 28 of the moving body 10 acquires the information of the route R set by the arithmetic unit 14 by the route information acquisition unit 70, and moves the moving body 10 to the start position AR1 according to the route R by the movement control unit 72. When the moving body 10 arrives at the start position AR1, the control device 28 acquires the position information of the pallet P and the position information of the adjacent object PA by the target peripheral information acquisition unit 74 (step S10). Then, the control unit 60 generates the track TR1 and the transfer track TR2 based on the position information of the pallet P by the track setting unit 76 (step S11). Then, the control device 28 acquires the determination result of whether or not the pallet P can be approached by the track TR1 and whether or not the pallet P can be conveyed by the transfer track TR2 by the transferability determination result acquisition unit 78 (step S12). .. Specifically, the transportability determination result acquisition unit 78 calculates the interference areas IF1 and IF2 by the interference area calculation unit 80, and the interference determination unit 82 determines whether the adjacent objects PA are arranged in the interference areas IF1 and IF2. Acquire the judged judgment result. The interference determination unit 82 determines that the pallet P cannot be conveyed when the adjacent object PA is arranged in the interference regions IF1 and IF2, and when the adjacent object PA is not arranged in the interference regions IF1 and IF2, the pallet P is used. Judge that it can be transported.

パレットＰを搬送出来ない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、すなわち隣接物ＰＡに干渉することなくパレットＰを搬送することが出来ない場合、制御装置２８は、軌道ＴＲ１と、隣接物ＰＡの位置情報とに基づいて、パレットＰを保持可能か否か判定する（ステップＳ１４）。 When the pallet P cannot be conveyed (step S12; No), that is, when the pallet P cannot be conveyed without interfering with the adjacent object PA, the control device 28 receives the track TR1 and the position information of the adjacent object PA. Based on the above, it is determined whether or not the pallet P can be held (step S14).

パレットＰを保持出来る場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、制御装置２８は、車種情報に基づき、隣接物ＰＡと干渉しない位置までパレットＰを移動可能か判定する。具体的には、制御装置２８は、移動体１０がフォーク２４を水平方向に移動可能か否かを、すなわちラックフォークかを、判定する（ステップＳ１８）。移動体１０がフォーク２４を水平方向に移動可能な場合（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、制御装置２８は、移動制御部７２により、軌道ＴＲ１に従って移動体１０を移動させて、移動体１０にパレットＰを保持させる（ステップＳ２０）。移動体１０がパレットＰを保持したら、移動制御部７２は、フォーク２４を水平方向に移動させて、パレットＰを干渉領域の範囲外に、すなわち隣接物ＰＡに干渉しない位置に、移動させる（ステップＳ２２）。そして、移動制御部７２は、搬送軌道ＴＲ２に沿って移動体１０を移動させる。 When the pallet P can be held (step S14; Yes), the control device 28 determines whether the pallet P can be moved to a position where it does not interfere with the adjacent object PA based on the vehicle type information. Specifically, the control device 28 determines whether or not the moving body 10 can move the fork 24 in the horizontal direction, that is, whether it is a rack fork (step S18). When the moving body 10 can move the fork 24 in the horizontal direction (step S18; Yes), the control device 28 moves the moving body 10 according to the orbit TR1 by the movement control unit 72, and puts the pallet P on the moving body 10. Hold (step S20). When the moving body 10 holds the pallet P, the movement control unit 72 moves the fork 24 in the horizontal direction to move the pallet P out of the range of the interference region, that is, a position that does not interfere with the adjacent object PA (step). S22). Then, the movement control unit 72 moves the moving body 10 along the transport track TR2.

移動体１０がフォーク２４を水平方向に移動出来ない場合（ステップＳ１８；Ｎｏ）、制御装置２８は、移動体１０が旋回可能か否か判定する（ステップＳ２４）。移動体１０が旋回可能な場合（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、制御装置２８は、移動制御部７２により、軌道ＴＲ１に従って移動体１０を移動させて、移動体１０にパレットＰを保持させる（ステップＳ２６）。移動体１０がパレットＰを保持したら、制御装置２８は、移動体１０を旋回させて、パレットＰを干渉領域の範囲外に移動させる（ステップＳ２８）。移動体１０が旋回出来ない場合（ステップＳ２４；Ｎｏ）、すなわち隣接物ＰＡと干渉しない位置までパレットＰを移動できない場合、制御装置２８は、通信部６４を介してアラームを演算装置１４に通知する（ステップＳ３０）。アラームは、パレットＰを保持できるが、隣接物ＰＡに干渉する為、搬送出来ないことを示す情報である。なお、アラームを、移動体１０が備える出力部から出力させてもよい。 When the moving body 10 cannot move the fork 24 in the horizontal direction (step S18; No), the control device 28 determines whether or not the moving body 10 can turn (step S24). When the moving body 10 can turn (step S24; Yes), the control device 28 moves the moving body 10 according to the trajectory TR1 by the movement control unit 72, and causes the moving body 10 to hold the pallet P (step S26). .. When the moving body 10 holds the pallet P, the control device 28 turns the moving body 10 to move the pallet P out of the range of the interference region (step S28). When the moving body 10 cannot turn (step S24; No), that is, when the pallet P cannot be moved to a position where it does not interfere with the adjacent object PA, the control device 28 notifies the arithmetic unit 14 of an alarm via the communication unit 64. (Step S30). The alarm is information indicating that the pallet P can be held, but cannot be conveyed because it interferes with the adjacent object PA. The alarm may be output from the output unit included in the moving body 10.

パレットＰを保持出来ない場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、制御装置２８は、移動体１０を軌道ＴＲ１に従って走行させずに、アラームを演算装置１４に通知する（ステップＳ１６）。アラームは、パレットＰを保持できず、パレットＰをピックアップできないことを示す情報である。 When the pallet P cannot be held (step S14; No), the control device 28 notifies the arithmetic unit 14 of an alarm without causing the moving body 10 to travel according to the track TR1 (step S16). The alarm is information indicating that the pallet P cannot be held and the pallet P cannot be picked up.

パレットＰを搬送出来る場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、すなわちパレットＰを隣接物ＰＡに干渉させることなく搬送出来る場合、制御装置２８は、移動体１０を軌道ＴＲ１に従って走行させて、パレットＰを保持する（ステップＳ３２）。移動体１０がパレットＰを保持したら、搬送軌道ＴＲ２に従って、移動体１０を搬送位置まで移動させる制御を行う（ステップＳ３４）。 When the pallet P can be conveyed (step S12; Yes), that is, when the pallet P can be conveyed without interfering with the adjacent object PA, the control device 28 causes the moving body 10 to travel according to the track TR1 and holds the pallet P. (Step S32). When the moving body 10 holds the pallet P, control is performed to move the moving body 10 to the transport position according to the transport track TR2 (step S34).

（本実施形態の効果）
移動体１０は、目標物周辺情報に基づいて、パレットＰを隣接物ＰＡに干渉させることなく、搬送可能か否かを判定する。そのため、本実施形態によると、パレットＰと隣接物ＰＡとの干渉を抑制できる。また、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉する場合であっても、パレットＰを保持可能な場合であって、移動体１０がその場でパレットＰを干渉しない位置まで移動できる場合は、移動体１０にパレットＰを保持させた後に、パレットＰを干渉領域の範囲外に移動させる。従って、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉するか否かを判定し、移動体１０の種類に基づいて、搬送作業を実行するか否かを判定することから、パレットＰと隣接物ＰＡとの干渉をより適切に抑制できる。 (Effect of this embodiment)
Based on the information around the target object, the moving body 10 determines whether or not the pallet P can be transported without interfering with the adjacent object PA. Therefore, according to the present embodiment, interference between the pallet P and the adjacent object PA can be suppressed. Further, even when the pallet P interferes with the adjacent object PA, if the pallet P can be held and the moving body 10 can move to a position where the moving body 10 does not interfere with the pallet P on the spot, the moving body 10 After holding the pallet P on the pallet P, the pallet P is moved out of the range of the interference region. Therefore, it is determined whether or not the pallet P interferes with the adjacent object PA, and whether or not the transport operation is executed is determined based on the type of the moving body 10, so that the interference between the pallet P and the adjacent object PA is determined. Can be suppressed more appropriately.

（開始位置を設定した例）
以上の説明では、センサ２６がパレットＰの位置情報を検出可能なルートＲ上の位置が、開始位置ＡＲ１であり、開始位置ＡＲ１は、予め設定された位置ではない。しかし、開始位置ＡＲ１は、予め設定された位置であってもよい。この場合、開始位置ＡＲ１は、センサ２６が、設置領域ＡＲ０に設置されたパレットＰの位置情報を検出可能な位置として、設置領域ＡＲ０毎に予め設定されている。この場合、ルートＲは、スタート位置から開始位置ＡＲ１までの経路として予め設定されていてよい。移動体１０は、ルートＲを通って開始位置ＡＲ１まで到着したら、開始位置ＡＲ１において、センサ２６によるパレットＰの位置情報の検出を開始させて、パレットＰの位置情報を取得する。なお、開始位置ＡＲ１を予め設定する例は、後述の他の実施形態にも適用可能である。 (Example of setting the start position)
In the above description, the position on the route R where the sensor 26 can detect the position information of the pallet P is the start position AR1, and the start position AR1 is not a preset position. However, the start position AR1 may be a preset position. In this case, the start position AR1 is preset for each installation area AR0 as a position where the sensor 26 can detect the position information of the pallet P installed in the installation area AR0. In this case, the route R may be preset as a route from the start position to the start position AR1. When the moving body 10 arrives at the start position AR1 through the route R, the moving body 10 starts detecting the position information of the pallet P by the sensor 26 at the start position AR1 and acquires the position information of the pallet P. The example of setting the start position AR1 in advance can be applied to other embodiments described later.

（センサの他の例）
また、本実施形態においては、移動体１０の制御装置２８は、移動体１０に設けられたセンサ２６から、パレットＰの位置情報の検出結果を取得していた。ただし、パレットＰの位置情報は、移動体１０に設けられたセンサ２６に検出されることに限られず、移動体１０以外に設けられたセンサによって検出されてもよい。図１０Ｂは、センサの他の例を示す模式図である。図１０Ｂの例では、設備Ｗにセンサ２６Ｗが設けられている。センサ２６Ｗは、上記で説明したセンサ２６と同様の方法で、パレットＰの位置情報を検出してよい。すなわち例えば、センサ２６Ｗは、設備Ｗ内にレーザ光を照射して、パレットＰからのレーザ光の反射光を受光して、パレットＰの位置情報を検出してもよいし、カメラなど他の方式でパレットＰの位置情報を検出してもよい。移動体１０の制御装置２８は、このセンサ２６Ｗから、例えば無線通信などの通信手段によって、パレットＰの位置情報の検出結果を取得する。なお、センサ２６Ｗの設けられる位置は任意であり、例えば、設備Ｗに固定して設けられてもよい。この場合例えば、設備Ｗの天井などに設けられて上方からパレットＰの位置及び向きを検出してもよいし、設備Ｗの壁などに設けられて、側方からパレットＰの位置及び向きを検出してもよいし、天井と壁との両方に設けられてもよい。また、センサ２６Ｗは、移動体１０以外の移動体に設けられてもよい。移動体１０以外の移動体としては、例えば、センサ２６Ｗが設けられて設備Ｗ内を巡回する車両や、センサ２６Ｗが設けられて設備Ｗ内を飛行する飛行体（ドローンなど）などであってもよい。なお、移動体１０以外に設けられたセンサ２６ＷでパレットＰの位置情報を検出する例は、後述の他の実施形態にも適用可能である。 (Other examples of sensors)
Further, in the present embodiment, the control device 28 of the moving body 10 has acquired the detection result of the position information of the pallet P from the sensor 26 provided in the moving body 10. However, the position information of the pallet P is not limited to being detected by the sensor 26 provided on the moving body 10, and may be detected by a sensor provided on the moving body 10. FIG. 10B is a schematic diagram showing another example of the sensor. In the example of FIG. 10B, the sensor 26W is provided in the equipment W. The sensor 26W may detect the position information of the pallet P in the same manner as the sensor 26 described above. That is, for example, the sensor 26W may irradiate the equipment W with a laser beam, receive the reflected light of the laser beam from the palette P, and detect the position information of the palette P, or another method such as a camera. May detect the position information of the pallet P with. The control device 28 of the mobile body 10 acquires the detection result of the position information of the pallet P from the sensor 26W by a communication means such as wireless communication. The position where the sensor 26W is provided is arbitrary, and may be fixedly provided to the equipment W, for example. In this case, for example, the position and orientation of the pallet P may be detected from above by being provided on the ceiling of the equipment W, or the position and orientation of the pallet P may be detected from the side by being provided on the wall or the like of the equipment W. It may be provided on both the ceiling and the wall. Further, the sensor 26W may be provided on a moving body other than the moving body 10. The moving body other than the moving body 10 may be, for example, a vehicle provided with the sensor 26W and patrolling in the equipment W, or a flying body (drone or the like) provided with the sensor 26W and flying in the equipment W. good. The example of detecting the position information of the pallet P by the sensor 26W provided in addition to the moving body 10 can be applied to other embodiments described later.

（システムの他の例）
また、本実施形態では、管理システム１２がパレットＰの情報を示す作業内容を決定し、演算装置１４が、対象となる移動体１０を特定したり、ルートＲを取得したりしていた。ただし、管理システム１２と演算装置１４との処理内容は、それらに限られない。例えば、管理システム１２が、演算装置１４の少なくとも一部の処理を受け持ってもよいし、演算装置１４が、管理システム１２の少なくとも一部の処理を受け持ってもよい。また、管理システム１２と演算装置１４とが１つの装置（コンピュータ）であってもよい。 (Other examples of the system)
Further, in the present embodiment, the management system 12 determines the work content indicating the information of the pallet P, and the arithmetic unit 14 identifies the target moving body 10 and acquires the route R. However, the processing contents of the management system 12 and the arithmetic unit 14 are not limited to them. For example, the management system 12 may be in charge of at least a part of the processing of the arithmetic unit 14, or the arithmetic unit 14 may be in charge of at least a part of the processing of the management system 12. Further, the management system 12 and the arithmetic unit 14 may be one device (computer).

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態は、パレットＰと隣接物ＰＡが干渉する場合に、パレットＰと隣接物ＰＡとの搬送順を決める点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。 (Second Embodiment)
Next, the second embodiment will be described. The second embodiment is different from the first embodiment in that the transport order between the pallet P and the adjacent object PA is determined when the pallet P and the adjacent object PA interfere with each other. In the second embodiment, the description of the parts having the same configuration as that of the first embodiment will be omitted.

（演算装置）
図１１は、第２実施形態に係る演算装置の構成図である。図１１に示すように、第２実施形態に係る演算装置１４ａの制御部４０は、搬送順設定部５９を含む。搬送順設定部５９は、パレットＰと隣接物ＰＡとの搬送順を設定する。すなわち、搬送順設定部５９は、パレットＰと隣接物ＰＡとをどの順番で搬送するかを決定する。搬送順設定部５９は、パレットＰの位置情報及び隣接物ＰＡの位置情報に基づき、搬送順を決定する。例えば、搬送軌道ＴＲ２で搬送した際にパレットＰが隣接物ＰＡに干渉する場合、隣接物ＰＡを先に搬送すれば、パレットＰを搬送軌道ＴＲ２で搬送できる。その為例えば、搬送順設定部５９は、搬送軌道ＴＲ２で搬送した際にパレットＰが隣接物ＰＡに干渉する場合には、隣接物ＰＡを先に搬送し、その後にパレットＰを搬送すると決定する。なお、隣接物ＰＡが複数ある場合には、搬送順設定部５９は、複数の隣接物ＰＡとパレットＰとの搬送順を決定する。 (Arithmetic logic unit)
FIG. 11 is a block diagram of the arithmetic unit according to the second embodiment. As shown in FIG. 11, the control unit 40 of the arithmetic unit 14a according to the second embodiment includes a transport order setting unit 59. The transport order setting unit 59 sets the transport order between the pallet P and the adjacent object PA. That is, the transport order setting unit 59 determines in what order the pallet P and the adjacent object PA are transported. The transport order setting unit 59 determines the transport order based on the position information of the pallet P and the position information of the adjacent object PA. For example, when the pallet P interferes with the adjacent object PA when it is conveyed on the transfer track TR2, the pallet P can be conveyed on the transfer track TR2 if the adjacent object PA is conveyed first. Therefore, for example, when the pallet P interferes with the adjacent object PA when the pallet P is conveyed on the transfer track TR2, the transfer order setting unit 59 determines that the adjacent object PA is conveyed first and then the pallet P is conveyed. .. When there are a plurality of adjacent objects PA, the transport order setting unit 59 determines the transport order between the plurality of adjacent objects PA and the pallet P.

なお、搬送順設定部５９は、制御装置２８に含まれていてもよい。すなわち、制御装置２８が、パレットＰの位置情報及び隣接物ＰＡの位置情報に基づき、パレットＰと隣接物ＰＡとの搬送順を設定してもよい。 The transport order setting unit 59 may be included in the control device 28. That is, the control device 28 may set the transport order between the pallet P and the adjacent object PA based on the position information of the pallet P and the position information of the adjacent object PA.

図１１に示すように、第２実施形態に係る演算装置１４ａは、搬送実行主体特定部５６を含む。搬送実行主体特定部５６は、隣接物ＰＡを搬送する移動体を選定する。移動体１０の制御装置２８は、干渉判定部８２によってパレットＰが隣接物ＰＡに干渉すると判定された場合に、隣接物ＰＡを移動させる旨の情報を、演算装置１４ａに送信する。すなわち、制御装置２８は、搬送順設定部８４によって、隣接物ＰＡを先に搬送すると決定された旨の情報を、演算装置１４ａに送信する。搬送実行主体特定部５６は、搬送順設定部５９が先に搬送させると決定した隣接物ＰＡを搬送する移動体を、選定する。 As shown in FIG. 11, the arithmetic unit 14a according to the second embodiment includes a transport execution subject specifying unit 56. The transport execution subject specifying unit 56 selects a moving body that transports the adjacent object PA. When the interference determination unit 82 determines that the pallet P interferes with the adjacent object PA, the control device 28 of the moving body 10 transmits information to the effect that the adjacent object PA is moved to the arithmetic unit 14a. That is, the control device 28 transmits to the arithmetic unit 14a the information that the transport order setting unit 84 has determined to transport the adjacent object PA first. The transport execution subject specifying unit 56 selects a moving body that transports the adjacent object PA that the transport order setting unit 59 has determined to be transported first.

搬送実行主体特定部５６は、設備Ｗに所属する複数の移動体から、隣接物ＰＡを搬送する移動体を選定する。すなわち、搬送実行主体特定部５６は、パレットＰを搬送しようとしていた移動体１０（第１移動体）と、第１移動体以外の移動体（第２移動体）とのうちから、隣接物ＰＡを搬送する移動体を選定する。搬送実行主体特定部５６は、任意の方法で隣接物ＰＡを搬送する移動体を選定して良いが、例えば、それぞれの移動体の車両仕様の情報や、隣接物ＰＡの位置情報などに基づき、隣接物ＰＡを搬送する移動体を選定する。搬送実行主体特定部５６は、例えば、隣接物ＰＡを早く搬送可能な移動体を選定しても良いし、待機している移動体を選定しても良い。 The transport execution subject specifying unit 56 selects a mobile body that transports the adjacent object PA from a plurality of mobile bodies belonging to the equipment W. That is, the transport execution subject specifying unit 56 has the adjacent object PA from the moving body 10 (first moving body) that was trying to transport the pallet P and the moving body other than the first moving body (second moving body). Select a moving body to carry. The transport execution subject specifying unit 56 may select a moving body that transports the adjacent object PA by any method. For example, based on the vehicle specification information of each moving body, the position information of the adjacent object PA, and the like. Select a moving body to carry the adjacent object PA. The transport execution subject specifying unit 56 may, for example, select a moving body capable of quickly transporting the adjacent object PA, or may select a moving body that is on standby.

搬送実行主体特定部５６において、選定した移動体に対して、演算装置１４ａは隣接物ＰＡを移動させる旨の指示情報を送信する。すなわち、移動体１０（第１移動体）が選定された場合、移動体１０（第１移動体）の制御装置２８は、演算装置１４ａから、パレットＰより先に隣接物ＰＡを移動させる旨の指示情報を取得する。制御部６０の移動制御部７２は、その指示情報を取得したら、隣接物ＰＡを、干渉領域ＩＦ２の外に移動させる。移動制御部７２は、隣接物ＰＡを、干渉領域ＩＦ２の外であるが現在位置の近くまで搬送して仮置きさせても良いし、指定された搬送先に搬送させても良い。隣接物ＰＡを搬送する経路は、移動体１０（第１移動体）が設定しても良いし、演算装置１４ａが設定しても良い。移動体１０（第１移動体）は、隣接物ＰＡの搬送が終了したら、その旨の情報を演算装置１４ａに送信する。演算装置１４ａは、隣接物ＰＡの搬送が終了した旨の情報を取得したら、移動体１０（第１移動体）に、パレットＰを搬送させる旨の指示情報を送信する。移動体１０（第１移動体）は、軌道ＴＲ１、搬送軌道ＴＲ２に従って移動して、パレットＰを搬送する。 In the transport execution subject specifying unit 56, the arithmetic unit 14a transmits instruction information to move the adjacent object PA to the selected moving body. That is, when the moving body 10 (first moving body) is selected, the control device 28 of the moving body 10 (first moving body) moves the adjacent object PA from the arithmetic unit 14a before the pallet P. Get instruction information. When the movement control unit 72 of the control unit 60 acquires the instruction information, the movement control unit 72 moves the adjacent object PA out of the interference region IF2. The movement control unit 72 may transport the adjacent object PA to a position outside the interference region IF2 but near the current position for temporary placement, or may transport the adjacent object PA to a designated transport destination. The route for transporting the adjacent object PA may be set by the moving body 10 (first moving body) or may be set by the arithmetic unit 14a. When the moving body 10 (first moving body) finishes transporting the adjacent object PA, the moving body 10 (first moving body) transmits information to that effect to the arithmetic unit 14a. When the arithmetic unit 14a acquires the information that the transportation of the adjacent object PA is completed, the arithmetic unit 14a transmits the instruction information that the pallet P is to be transported to the moving body 10 (first moving body). The moving body 10 (first moving body) moves according to the track TR1 and the transport track TR2, and transports the pallet P.

一方、移動体１０（第１移動体）以外の移動体である第２移動体が選定された場合、演算装置１４ａは、移動体１０（第１移動体）に、待機する旨の指示を送信し、移動体１０（第１移動体）は、その場で待機する。また、演算装置１４ａは、第２移動体に、隣接物ＰＡを移動させる旨の指示を送信する。第２移動体は、隣接物ＰＡを移動させる旨の指示を取得したら、隣接物ＰＡを、干渉領域ＩＦ２の外に移動させる。第２移動体は、隣接物ＰＡを、干渉領域ＩＦ２の外であるが現在位置の近くまで搬送して仮置きさせても良いし、指定された搬送先に搬送させても良い。隣接物ＰＡを搬送する経路は、第２移動体が設定しても良いし、演算装置１４ａが設定しても良い。第２移動体は、隣接物ＰＡの搬送が終了したら、その旨の情報を演算装置１４ａに送信する。演算装置１４ａは、隣接物ＰＡの搬送が終了した旨の情報を取得したら、移動体１０（第１移動体）に、パレットＰを搬送させる旨の指示を出力する。移動体１０（第１移動体）は、軌道ＴＲ１、搬送軌道ＴＲ２に従って移動して、パレットＰを搬送する。 On the other hand, when the second moving body, which is a moving body other than the moving body 10 (first moving body), is selected, the arithmetic unit 14a transmits an instruction to the moving body 10 (first moving body) to wait. Then, the moving body 10 (first moving body) stands by on the spot. Further, the arithmetic unit 14a transmits an instruction to move the adjacent object PA to the second moving body. After obtaining the instruction to move the adjacent object PA, the second moving body moves the adjacent object PA out of the interference region IF2. The second moving body may transport the adjacent object PA to the vicinity of the current position, which is outside the interference region IF2, and temporarily place it, or may transport it to a designated transport destination. The route for transporting the adjacent object PA may be set by the second moving body or may be set by the arithmetic unit 14a. When the transportation of the adjacent object PA is completed, the second moving body transmits information to that effect to the arithmetic unit 14a. When the arithmetic unit 14a acquires the information that the transportation of the adjacent object PA has been completed, the arithmetic unit 14a outputs an instruction to the moving body 10 (first moving body) to convey the pallet P. The moving body 10 (first moving body) moves according to the track TR1 and the transport track TR2, and transports the pallet P.

（移動制御フロー）
図１２は、移動制御システムの実行フローを説明するフローチャートである。図１２に示す第２実施形態に係る移動制御システムの実行フローのステップＳ１２までは、図１０Ａに示した第１実施形態のステップＳ１２までと同一である。ステップＳ１２において、搬送不能と判定された場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、移動体１０の制御装置２８は、搬送不可情報を演算装置１４ａに送信する（ステップＳ４０）。演算装置１４ａは、搬送順設定部５９により、目標物周辺情報に基づいて、パレットＰ及び隣接物ＰＡの搬送順を決定する（ステップＳ４２）。なお、ここで、上述の通り、ステップＳ４０の処理の前に、搬送不可と判定されていることから、パレットＰを搬送した際に干渉する隣接物ＰＡを先に搬送することとなる。 (Movement control flow)
FIG. 12 is a flowchart illustrating an execution flow of the movement control system. Up to step S12 of the execution flow of the movement control system according to the second embodiment shown in FIG. 12, is the same as up to step S12 of the first embodiment shown in FIG. 10A. If it is determined in step S12 that the transfer is not possible (step S12; No), the control device 28 of the moving body 10 transmits the transfer impossible information to the arithmetic unit 14a (step S40). The arithmetic unit 14a determines the transport order of the pallet P and the adjacent object PA based on the target peripheral information by the transport order setting unit 59 (step S42). Here, as described above, since it is determined that the pallet P cannot be conveyed before the process of step S40, the adjacent object PA that interferes with the pallet P is conveyed first.

搬送順を決定した演算装置１４ａは、搬送実行主体特定部５６により、隣接物ＰＡを搬送する移動体を選定する（ステップＳ４４）。隣接物ＰＡを搬送する移動体がある場合であって（ステップＳ４６；Ｙｅｓ）、隣接物ＰＡを搬送する移動体が、第１移動体である場合（ステップＳ５０；Ｙｅｓ）、演算装置１４ａは、第１移動体に隣接物ＰＡの搬送指示を送信する（ステップＳ５２）。隣接物ＰＡの搬送指示を受信した第１移動体は、隣接物ＰＡを干渉領域ＩＦ２の範囲外に搬送する（ステップＳ５３）。第１移動体は、隣接物ＰＡの搬送が完了したら、演算装置１４ａにその旨の情報を出力する。演算装置１４ａは、第１移動体からその旨の情報を取得したら、第１移動体にパレットＰの搬送指示を送信する。第１移動体は、搬送指示を受信したら、パレットＰを保持し搬送作業を実行する（ステップＳ５４）。 The arithmetic unit 14a that determines the transport order selects a moving body that transports the adjacent object PA by the transport execution subject specifying unit 56 (step S44). When there is a moving body that carries the adjacent object PA (step S46; Yes), and the moving body that carries the adjacent object PA is the first moving body (step S50; Yes), the arithmetic unit 14a A transport instruction for the adjacent object PA is transmitted to the first moving body (step S52). The first moving body that has received the transport instruction of the adjacent object PA transports the adjacent object PA out of the range of the interference region IF2 (step S53). When the transportation of the adjacent object PA is completed, the first moving body outputs information to that effect to the arithmetic unit 14a. When the arithmetic unit 14a acquires the information to that effect from the first moving body, the arithmetic unit 14a transmits a transport instruction of the pallet P to the first moving body. When the first moving body receives the transport instruction, it holds the pallet P and executes the transport operation (step S54).

隣接物ＰＡを搬送する移動体が第１移動体でない場合（ステップＳ５０；Ｎｏ）、演算装置１４ａは、隣接物ＰＡを搬送する移動体である第２移動体に対して、隣接物ＰＡの搬送指示を送信する（ステップＳ５８）。搬送指示を受信した第２移動体は、隣接物ＰＡを干渉領域ＩＦ２の範囲外に搬送する（ステップＳ６０）。第２移動体は、隣接物ＰＡを干渉領域ＩＦ２の範囲外に搬送したら、演算装置１４ａに、その旨の情報（隣接物除外通知）を送信する。隣接物除外完了通知を受信した、演算装置１４ａは、第１移動体に、パレットＰの搬送指示を送信する。パレットＰの搬送指示を受信した第１移動体は、パレットＰを保持し搬送作業を実行する（ステップＳ５４）。 When the moving body that conveys the adjacent object PA is not the first moving body (step S50; No), the arithmetic unit 14a conveys the adjacent object PA to the second moving body that is the moving body that conveys the adjacent object PA. The instruction is transmitted (step S58). The second moving body that has received the transport instruction transports the adjacent object PA out of the range of the interference region IF2 (step S60). When the second moving body conveys the adjacent object PA out of the range of the interference region IF2, it transmits information to that effect (adjacent object exclusion notification) to the arithmetic unit 14a. Upon receiving the notification of the completion of exclusion of the adjacent object, the arithmetic unit 14a transmits a transport instruction of the pallet P to the first moving body. The first moving body that has received the transfer instruction of the pallet P holds the pallet P and executes the transfer operation (step S54).

隣接物ＰＡを移動可能な移動体が設備Ｗにない場合（ステップＳ４６；Ｎｏ）、演算装置１２ａは、警報を出力する（ステップＳ４８）。演算装置１４ａは、例えば、警報として、搬送不能の出力をＧＵＩ（ＧｒａｐｈｉｃａｌＵｓｅｒＩｎｔｅｒｆａｃｅ）に表示する。 When there is no moving body in the equipment W that can move the adjacent object PA (step S46; No), the arithmetic unit 12a outputs an alarm (step S48). The arithmetic unit 14a displays, for example, an undeliverable output on a GUI (Graphical User Interface) as an alarm.

以上説明したように、第２実施形態においては、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉する場合に、先に隣接物ＰＡを搬送させる。そのため、第２実施形態によると、隣接物ＰＡが先に搬送されることにより、パレットＰを搬送軌道ＴＲ２で搬送しても、パレットＰと隣接物ＰＡとの干渉が抑制され、隣接物ＰＡに干渉することなくパレットＰを搬送できる。 As described above, in the second embodiment, when the pallet P interferes with the adjacent object PA, the adjacent object PA is first conveyed. Therefore, according to the second embodiment, the adjacent object PA is conveyed first, so that even if the pallet P is conveyed on the transfer track TR2, the interference between the pallet P and the adjacent object PA is suppressed, and the adjacent object PA becomes the adjacent object PA. The pallet P can be conveyed without interference.

（他の例）
以上の説明では、移動体１０は、パレットである隣接物ＰＡの位置情報を検出して、設置領域ＡＲ０に設置されるパレットＰとの干渉を判断していた。ただし、以下に示すように、パレットである隣接物ＰＡだけでなく、パレット以外の物体（荷物）の位置情報も検出して、パレットＰとの干渉を判断してもよい。 (Other examples)
In the above description, the moving body 10 detects the position information of the adjacent object PA which is a pallet and determines the interference with the pallet P installed in the installation area AR0. However, as shown below, not only the adjacent object PA which is a pallet but also the position information of an object (cargo) other than the pallet may be detected to determine the interference with the pallet P.

図１３は、目標物の近傍に荷物が配置される場合の処理を説明する模式図である。図１３では、パレットＰの近傍に物体ＬＧが位置している。物体ＬＧは、例えば荷物であり、パレットＰや隣接物ＰＡが配置される設置領域の範囲外に位置している。移動体１０は、開始位置ＡＲ１において、パレットＰや隣接物ＰＡに加え、物体ＬＧの位置情報、姿勢情報も、センサ２６により検出する。そして、移動体１０は、パレットＰと隣接物ＰＡとの干渉の判定と同様の方法で、パレットＰと物体ＬＧの干渉も判定する。なお、物体ＬＧは、設置領域内にある物体であってもよい。 FIG. 13 is a schematic diagram illustrating a process when a load is arranged in the vicinity of the target object. In FIG. 13, the object LG is located in the vicinity of the pallet P. The object LG is, for example, a luggage, and is located outside the range of the installation area where the pallet P and the adjacent object PA are arranged. At the start position AR1, the moving body 10 detects the position information and the posture information of the object LG in addition to the pallet P and the adjacent object PA by the sensor 26. Then, the moving body 10 also determines the interference between the pallet P and the object LG in the same manner as the determination of the interference between the pallet P and the adjacent object PA. The object LG may be an object within the installation area.

本例に係る制御装置２８は、パレットＰの近傍に物体ＬＧ（荷物）が配置されている場合、目標物周辺情報として、さらに、荷物の位置及び姿勢の情報を取得する。そして、制御装置２８が備える搬送可否判定結果取得部７８は、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉するか否かを判定する際に、パレットＰが物体ＬＧに干渉するか否かも判定する。すなわち、搬送可否判定結果取得部７８は、目標物周辺情報に含まれる目標物の位置情報、姿勢情報、及び、隣接物の位置情報、姿勢情報に加えて、さらに、荷物の位置情報、姿勢情報も考慮した上で、判定を行う。このように物体ＬＧとパレットＰとの干渉も判定することで、パレットＰと他の物体ＬＧとの干渉を、より適切に抑制することができる。 When the object LG (baggage) is arranged in the vicinity of the pallet P, the control device 28 according to this example further acquires information on the position and posture of the load as information around the target. Then, the transportability determination result acquisition unit 78 included in the control device 28 also determines whether or not the pallet P interferes with the object LG when determining whether or not the pallet P interferes with the adjacent object PA. That is, the transportability determination result acquisition unit 78, in addition to the position information and posture information of the target object and the position information and posture information of the adjacent object included in the information around the target object, further, the position information and the posture information of the luggage. The judgment is made after considering the above. By determining the interference between the object LG and the pallet P in this way, the interference between the pallet P and the other object LG can be suppressed more appropriately.

搬送可否判定結果取得部７８が、干渉領域計算部８０、及び、干渉判定部８２を備える場合は、干渉領域計算部８０が上述の通り、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２を計算した後に、干渉判定部８２において、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２、隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報に加えて、さらに、物体ＬＧの位置情報、姿勢情報に基づいて、隣接物ＰＡへの干渉の有無と、物体ＬＧへの干渉の有無を判定する。 When the transportability determination result acquisition unit 78 includes the interference region calculation unit 80 and the interference determination unit 82, the interference region calculation unit 80 calculates the interference regions IF1 and IF2 as described above, and then the interference determination unit 82. In addition to the interference regions IF1, IF2, the position information and the attitude information of the adjacent object PA, the presence or absence of interference with the adjacent object PA and the interference with the object LG are further based on the position information and the attitude information of the object LG. Judge the presence or absence of.

（制御装置、移動体、移動制御システム、制御方法及びプログラムの構成と効果）
本開示に係る移動体１０の制御装置２８は、搬送対象であるパレットＰ（目標物）の位置及び姿勢の情報と、パレットＰ（目標物）の近傍に配置される隣接物ＰＡの位置及び姿勢の情報とを含む目標物周辺情報の検出結果を取得する目標物周辺情報取得部７４と、目標物周辺情報の検出結果に基づき、移動体１０がパレットＰ（目標物）を搬送位置まで搬送する場合に、パレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉するか否かの判定結果を取得する搬送可否判定結果取得部７８と、パレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉しないと判定された場合に、移動体１０にパレットＰ（目標物）を搬送させる移動制御部７２と、を含む。 (Control device, mobile body, mobile control system, control method and program configuration and effect)
The control device 28 of the moving body 10 according to the present disclosure provides information on the position and orientation of the pallet P (target object) to be transported, and the position and orientation of the adjacent object PA arranged in the vicinity of the pallet P (target object). The moving body 10 transports the pallet P (target) to the transport position based on the target peripheral information acquisition unit 74 that acquires the detection result of the target peripheral information including the information of the target and the detection result of the target peripheral information. In this case, it is determined that the transportability determination result acquisition unit 78 for acquiring the determination result of whether or not the pallet P (target object) interferes with the adjacent object PA and the pallet P (target object) do not interfere with the adjacent object PA. In this case, the movement control unit 72 that conveys the pallet P (target object) to the moving body 10 is included.

この構成によれば、自動で移動する移動体を用いて、搬送対象である目標物の近傍に隣接物が配置されており、目標物を搬送すると隣接物に干渉する場合は、搬送作業を実行しないことから、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。 According to this configuration, if an adjacent object is arranged in the vicinity of the target object to be transported by using a moving body that moves automatically and the target object is transported and interferes with the adjacent object, the transport operation is executed. Therefore, it is possible to suppress the interference between the target object and the adjacent object.

本開示に係る移動体１０の制御装置２８は、搬送対象であるパレットＰ（目標物）の位置及び姿勢の情報に基づき、パレットＰ（目標物）を搬送位置まで搬送する際に移動体１０が通る搬送軌道を設定する軌道設定部７６をさらに含み、搬送可否判定結果取得部７８は、搬送軌道に基づいて計算された、移動体１０が搬送軌道に沿ってパレットＰ（目標物）を搬送した場合に、パレットＰ（目標物）が通過する領域である干渉領域と、隣接物ＰＡの位置及び姿勢の情報とに基づき判定された判定結果を取得する。 The control device 28 of the moving body 10 according to the present disclosure is based on information on the position and posture of the pallet P (target object) to be transported, and when the moving body 10 transports the pallet P (target object) to the transporting position, the moving body 10 moves. The track setting unit 76 for setting the transfer track to be passed is further included, and the transfer availability determination result acquisition unit 78 has the moving body 10 conveyed the pallet P (target object) along the transfer track, which is calculated based on the transfer track. In this case, the determination result determined based on the interference region, which is the region through which the pallet P (target object) passes, and the information on the position and posture of the adjacent object PA is acquired.

この構成によれば、搬送軌道に基づいて、干渉領域を計算し、干渉領域内に、隣接物が配置されていた場合に、搬送不可と判定することから、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。 According to this configuration, the interference region is calculated based on the transport trajectory, and when an adjacent object is arranged in the interference region, it is determined that the transport is not possible. Therefore, the interference between the target object and the adjacent object is prevented. It can be suppressed.

搬送可否判定結果取得部７８は、搬送対象であるパレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉すると判定された場合に、目標物周辺情報に基づいて、パレットＰ（目標物）を保持可能かの判定結果を取得し、移動制御部７２は、パレットＰ（目標物）を保持可能と判定された場合に、移動体１０にパレットＰ（目標物）を保持させて、パレットＰ（目標物）を隣接物ＰＡに干渉しない位置まで移動させる。 When it is determined that the pallet P (target object) to be transported interferes with the adjacent object PA, the transportability determination result acquisition unit 78 can hold the pallet P (target object) based on the information around the target object. When it is determined that the pallet P (target object) can be held, the movement control unit 72 causes the moving body 10 to hold the pallet P (target object), and the movement control unit 72 holds the pallet P (target object). Is moved to a position where it does not interfere with the adjacent object PA.

この構成によれば、目標物周辺情報に基づいて、目標物を保持可能か判定され、保持可能と判定された場合に、移動体に目標物を保持させて、目標物を隣接物に干渉しない位置まで移動させることから、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。 According to this configuration, it is determined whether the target can be held based on the information around the target, and when it is determined that the target can be held, the moving body is made to hold the target so that the target does not interfere with the adjacent object. Since it is moved to the position, it is possible to suppress the interference between the target object and the adjacent object.

移動体１０は、パレットＰ（目標物）を保持するフォーク２４が水平方向に移動可能であり、移動制御部７２は、パレットＰ（目標物）を保持可能と判定された場合に、移動体１０にパレットＰ（目標物）を保持させた後、フォーク２４を水平方向に移動させることで、パレットＰ（目標物）を隣接物ＰＡに干渉しない位置まで移動させる。 When it is determined that the fork 24 holding the pallet P (target) can move horizontally in the moving body 10 and the movement control unit 72 can hold the pallet P (target), the moving body 10 After holding the pallet P (target object) on the pallet P (target object), the fork 24 is moved in the horizontal direction to move the pallet P (target object) to a position where it does not interfere with the adjacent object PA.

この構成によれば、移動体に目標物を保持させて、フォークを水平方向に移動させることで、目標物を隣接物に干渉しない位置まで移動させることから、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。 According to this configuration, the moving body holds the target object and moves the fork in the horizontal direction to move the target object to a position where it does not interfere with the adjacent object. It can be suppressed.

移動体１０は、旋回可能であり、移動制御部７２は、パレットＰ（目標物）を保持可能と判定された場合に、移動体１０にパレットＰ（目標物）を保持させた後、旋回することで、パレットＰ（目標物）を隣接物ＰＡに干渉しない位置まで移動させる。 The moving body 10 can turn, and when it is determined that the moving body 10 can hold the pallet P (target object), the moving body 10 makes the moving body 10 hold the pallet P (target object) and then turns. As a result, the pallet P (target object) is moved to a position where it does not interfere with the adjacent object PA.

この構成によれば、移動体に目標物を保持させて、旋回することで、目標物を隣接物に干渉しない位置まで移動させることから、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。 According to this configuration, by holding the target object on the moving body and turning it, the target object is moved to a position where it does not interfere with the adjacent object, so that the interference between the target object and the adjacent object can be suppressed. ..

本開示に係る移動制御システムは、制御装置２８と、演算装置１４とを含み、演算装置１４は、パレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉すると判定された場合に、制御装置２８から目標物周辺情報を取得して、目標物周辺情報に基づいて、パレットＰ（目標物）と隣接物とを搬送する順番を設定する搬送順設定部５９を備える。 The movement control system according to the present disclosure includes a control device 28 and an arithmetic unit 14, and the arithmetic unit 14 is a target from the control device 28 when it is determined that the pallet P (target object) interferes with the adjacent object PA. A transport order setting unit 59 is provided which acquires information on the periphery of the object and sets the order of transporting the pallet P (target object) and the adjacent object based on the information around the target object.

この構成によれば、パレットが隣接物に干渉すると判定された場合に、目標物周辺情報に基づいて、目標物と隣接物とを搬送する順番を設定することから、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。 According to this configuration, when it is determined that the pallet interferes with the adjacent object, the order of transporting the target object and the adjacent object is set based on the information around the target object. Interference can be suppressed.

移動制御部７２は、搬送順設定部５９が隣接物ＰＡを先に搬送すると設定した場合に、隣接物ＰＡを先に搬送させてから、パレットＰ（目標物）を搬送させる。 When the transport order setting unit 59 sets that the adjacent object PA is transported first, the movement control unit 72 transports the adjacent object PA first, and then transports the pallet P (target object).

この構成によれば、干渉判定部が干渉すると判定した場合に、目標物と隣接物とを搬送する順番を設定し、隣接物を先に搬送すると設定した場合に、隣接物を先に搬送させてから、目標物を搬送させることから、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。 According to this configuration, when it is determined that the interference determination unit interferes, the order in which the target object and the adjacent object are conveyed is set, and when the adjacent object is set to be conveyed first, the adjacent object is conveyed first. Then, since the target object is transported, interference between the target object and the adjacent object can be suppressed.

演算装置１４ａは、搬送順設定部５９が隣接物ＰＡを先に搬送すると設定した場合に、隣接物ＰＡを搬送する移動体を特定する搬送実行主体特定部５６と、搬送実行主体特定部５６が特定した移動体に、隣接物ＰＡを搬送する旨の指令を出力する隣接物搬送指示部５８と、を備える。 In the arithmetic unit 14a, when the transport order setting unit 59 sets to transport the adjacent object PA first, the transport execution subject specifying unit 56 for specifying the moving body to transport the adjacent object PA and the transport execution subject specifying unit 56 The identified moving body is provided with an adjacent object transport instruction unit 58 that outputs a command to transport the adjacent object PA.

この構成によれば、搬送順設定部が隣接物を先に搬送すると設定した場合に、隣接物を搬送する移動体を特定し、特定された移動体に対して隣接物を搬送する旨の指示を出力することから、隣接物を先に搬送した後に、目標物を搬送する為、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。 According to this configuration, when the transport order setting unit sets to transport the adjacent object first, an instruction to specify the moving body to transport the adjacent object and to transport the adjacent object to the specified moving body. Is output, the target object is transported after the adjacent object is first transported, so that interference between the target object and the adjacent object can be suppressed.

パレットＰ（目標物）及び隣接物ＰＡはパレットであり、目標物周辺情報取得部７４は、さらに、パレットＰ（目標物）の近傍に位置する荷物の位置及び姿勢の情報の検出結果を取得し、搬送可否判定結果取得部７８は、目標物周辺情報の検出結果に基づき、移動体１０がパレットＰ（目標物）を搬送位置まで搬送する場合に、パレットＰ（目標物）が荷物に干渉するか否かの判定結果も取得する。 The pallet P (target object) and the adjacent object PA are pallets, and the target object peripheral information acquisition unit 74 further acquires the detection result of the position and posture information of the luggage located in the vicinity of the pallet P (target object). Based on the detection result of the information around the target, the transportability determination result acquisition unit 78 causes the pallet P (target) to interfere with the load when the moving body 10 transports the pallet P (target) to the transport position. The judgment result of whether or not it is also acquired.

この構成によれば、搬送可否判定結果取得部が、荷物の位置情報、姿勢情報を、さらに考慮して、荷物に干渉するか否かも判定することから、目標物を隣接物だけではなく、荷物に対しても干渉させることを防ぐことが出来る。 According to this configuration, the transportability determination result acquisition unit further considers the position information and the posture information of the cargo and determines whether or not it interferes with the cargo. Therefore, the target is not only the adjacent object but also the cargo. It is possible to prevent interference with the above.

本開示に係る移動体１０は、上述の移動体１０の制御装置２８、２８ａを備える。 The mobile body 10 according to the present disclosure includes the control devices 28 and 28a of the mobile body 10 described above.

この構成によれば、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。 According to this configuration, interference between the target object and the adjacent object can be suppressed.

本開示に係る移動制御システムは、上述の移動体１０と、移動体１０に移動体１０の移動に関する情報を送信する演算装置１４、１４ａと、を備える。 The movement control system according to the present disclosure includes the above-mentioned moving body 10 and arithmetic units 14 and 14a for transmitting information regarding the movement of the moving body 10 to the moving body 10.

移動体１０を制御する制御方法であって、パレットＰ（目標物）の位置及び姿勢の情報と、パレットＰ（目標物）の近傍に配置される隣接物ＰＡの位置及び姿勢の情報とを含む目標物周辺情報の検出結果を取得するステップと、目標物周辺情報の検出結果に基づき、移動体１０がパレットＰ（目標物）を搬送位置まで搬送する場合に、パレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉するか否かの判定結果を取得するステップと、パレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉しないと判定された場合に、移動体１０にパレットＰ（目標物）を搬送させるステップと、を含む。 It is a control method for controlling the moving body 10, and includes information on the position and posture of the pallet P (target) and information on the position and posture of the adjacent object PA arranged in the vicinity of the pallet P (target). When the moving body 10 transports the pallet P (target) to the transport position based on the step of acquiring the detection result of the target peripheral information and the detection result of the target peripheral information, the pallets P (target) are adjacent to each other. The step of acquiring the determination result of whether or not to interfere with the object PA, and when it is determined that the pallet P (target object) does not interfere with the adjacent object PA, the moving body 10 is made to convey the pallet P (target object). Including steps.

移動体１０を制御する制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、パレットＰ（目標物）の位置及び姿勢の情報と、パレットＰ（目標物）の近傍に配置される隣接物ＰＡの位置及び姿勢の情報とを含む目標物周辺情報の検出結果を取得するステップと、目標物周辺情報の検出結果に基づき、移動体１０がパレットＰ（目標物）を搬送位置まで搬送する場合に、パレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉するか否かの判定結果を取得するステップと、パレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉しないと判定された場合に、移動体１０にパレットＰ（目標物）を搬送させるステップと、を、コンピュータに実行させる。 A program that causes a computer to execute a control method for controlling a moving body 10, and includes information on the position and orientation of the pallet P (target), and the position and position of an adjacent object PA arranged in the vicinity of the pallet P (target). When the moving body 10 transports the pallet P (target) to the transport position based on the step of acquiring the detection result of the target peripheral information including the posture information and the detection result of the target peripheral information, the pallet P The step of acquiring the determination result of whether or not the (target object) interferes with the adjacent object PA, and when it is determined that the pallet P (target object) does not interfere with the adjacent object PA, the pallet P (the target object) is attached to the moving body 10. Have the computer perform the steps of transporting the target).

１移動制御システム
１０移動体
１２管理システム
１４演算装置
Ｐパレット（目標物）
ＰＡ隣接物
Ｒルート
Ｓ検出体
ＴＲ１軌道
ＴＲ２搬送軌道 1 Mobile control system 10 Mobile 12 Management system 14 Arithmetic logic unit P pallet (target)
PA Adjacent R Route S Detector TR1 Orbit TR2 Transport Orbit

Claims

A control device provided on a moving body
Target peripheral information acquisition unit that acquires detection results of target peripheral information including information on the position and orientation of the target object to be transported and information on the position and attitude of an adjacent object placed in the vicinity of the target. When,
Based on the detection result of the information around the target, when the moving body transports the target to the transport position, the transportability determination result of acquiring the determination result of whether or not the target interferes with the adjacent object is obtained. Acquisition department and
Includes a movement control unit that causes the moving body to convey the target when it is determined that the target does not interfere with the adjacent object.
Mobile control device.

The control device further includes a trajectory setting unit that sets a transfer trajectory through which the moving body passes when the target object is conveyed to the transfer position based on information on the position and orientation of the target object.
The transportability determination result acquisition unit
The position and orientation of the interference region, which is the region through which the target passes when the moving body transports the target along the transport trajectory, and the position and orientation of the adjacent object, which are calculated based on the transport trajectory. Acquire the determination result determined based on the information.
The mobile control device according to claim 1.

When it is determined that the target object interferes with the adjacent object, the transportability determination result acquisition unit acquires the determination result of whether or not the target object can be held based on the information around the target object.
When it is determined that the target object can be held, the movement control unit causes the moving body to hold the target object and moves the target object to a position where it does not interfere with the adjacent object.
The mobile control device according to claim 1 or 2.

In the moving body, the fork holding the target can move in the horizontal direction.
When it is determined that the target object can be held, the movement control unit causes the moving body to hold the target object and then moves the fork in the horizontal direction to move the target object to the adjacent object. Move to a position that does not interfere with
The mobile control device according to claim 3.

The moving body is rotatable and can be turned.
When it is determined that the target object can be held, the movement control unit moves the target object to a position where it does not interfere with the adjacent object by making the moving body hold the target object and then turning. Let,
The mobile control device according to claim 3.

The mobile body control device according to any one of claims 1 to 5, and the arithmetic unit are included.
When it is determined that the target object interferes with the adjacent object, the arithmetic unit acquires the target peripheral information from the control device, and based on the target peripheral information, the target object and the adjacent object are adjacent to the target object. A transport order setting unit for setting the transport order of objects is provided.
Mobile control system for mobiles.

When the transport order setting unit sets to transport the adjacent object first, the movement control unit transports the adjacent object first, and then transports the target object.
The movement control system for a moving body according to claim 6.

The arithmetic unit
When the transport order setting unit sets to transport the adjacent object first, the transport execution subject specifying unit that specifies the moving body that transports the adjacent object, and the transport execution subject specifying unit.
The moving body specified by the transport execution subject specifying unit is provided with an adjacent object transport instruction unit that outputs a command to transport the adjacent object.
The movement control system for a moving body according to claim 6 or 7.

The target and the adjacent object are pallets.
The target peripheral information acquisition unit further acquires the detection result of the position and posture information of the luggage located in the vicinity of the target, and the transportability determination result acquisition unit obtains the detection result of the target peripheral information. Based on this, when the moving body transports the target object to the transport position, a determination result of whether or not the target object interferes with the luggage is also acquired.
The moving body control device according to any one of claims 1 to 5.

The mobile control device according to any one of claims 1 to 5 and 9.
Mobile body.

The moving body according to claim 10 and an arithmetic unit for transmitting information regarding the movement of the moving body to the moving body.
Mobile control system for mobiles.

It is a control method that controls a moving body.
A step of acquiring the detection result of the target peripheral information including the information of the position and posture of the target object and the information of the position and attitude of the adjacent object arranged in the vicinity of the target object.
Based on the detection result of the information around the target, when the moving body conveys the target to the transport position, a step of acquiring a determination result of whether or not the target interferes with the adjacent object, and a step of acquiring the determination result.
A step of transporting the target object to the moving body when it is determined that the target object does not interfere with the adjacent object is included.
How to control a moving object.

A program that causes a computer to execute a control method that controls a moving object.
A step of acquiring the detection result of the target peripheral information including the information of the position and posture of the target object and the information of the position and attitude of the adjacent object arranged in the vicinity of the target object.
Based on the detection result of the information around the target, when the moving body conveys the target to the transport position, a step of acquiring a determination result of whether or not the target interferes with the adjacent object, and a step of acquiring the determination result.
When it is determined that the target object does not interfere with the adjacent object, the computer is made to perform a step of transporting the target object to the moving body.
program.