JP2021149130A - 障害物監視装置および障害物監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】検知した障害物の情報を好適な態様でユーザに提示する。【解決手段】障害物監視装置１８は、車両１０の周辺を映した画像をもとに、車両１０の周辺に存在する物標を検知し、検知した物標が障害物であることの信頼度を導出する。障害物監視装置１８は、信頼度が所定の第１閾値以上の物標を示す物標情報を、障害物であることを確定的に示す第１態様で配置した画像であって、かつ、信頼度が第１閾値未満の物標を示す物標情報を、第１態様とは異なる第２態様で配置した画像を生成する。障害物監視装置１８は、生成した画像を表示装置１４に表示させる。【選択図】図１

Description

本開示はデータ処理技術に関し、特に障害物監視装置および障害物監視方法に関する。

車両の駐車時等、車載のカメラにより周辺の状況を認識し、人が危険な位置にいる場合にそれを検知して運転者に警告し、または、自動でブレーキを作動させるシステムが提案されている。

特開２０１６−２１８９３８号公報

従来、車両周辺を映した画像から障害物を検知した場合でも、検知結果の信頼度が十分に高くなければ、検知した障害物の情報をユーザに提示しておらず、障害物の情報をユーザに提示するタイミングが遅くなる可能性があった。

本開示はこのような課題に鑑みてなされたものであり、１つの目的は、検知した障害物の情報を好適な態様でユーザに提示する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本開示のある態様の障害物監視装置は、車両周辺を映した画像をもとに、車両周辺に存在する物標を検知し、検知した物標が障害物であることの信頼度を導出する検知部と、信頼度が所定の第１閾値以上の物標を示す物標情報を、障害物であることを確定的に示す第１態様で配置した画像であって、かつ、信頼度が第１閾値未満の物標を示す物標情報を、第１態様とは異なる第２態様で配置した画像を生成する生成部と、生成部により生成された画像を表示装置に表示させる出力部と、を備える。

本開示の別の態様は、障害物監視方法である。この方法は、車両周辺を映した画像をもとに、車両周辺に存在する物標を検知し、検知した物標が障害物であることの信頼度を導出し、信頼度が所定の第１閾値以上の物標を示す物標情報を、障害物であることを確定的に示す第１態様で配置した画像であって、かつ、信頼度が第１閾値未満の物標を示す物標情報を、第１態様とは異なる第２態様で配置した画像を生成し、生成した画像を表示装置に表示させる、ことをコンピュータが実行する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

本開示によれば、検知した障害物の情報を好適な態様でユーザに提示することができる。

第１実施例の車両の機能ブロックを示すブロック図である。 信頼度の閾値を模式的に示す図である。 第１実施例の障害物監視装置の動作を示すフローチャートである。 第１実施例の表示用画像の例を示す図である。 図４Ａの表示用画像以降に生成される表示用画像の例を示す図である。 図４Ｂの表示用画像以降に生成される表示用画像の例を示す図である。 第２実施例の障害物監視装置の動作を示すフローチャートである。 第２実施例の表示用画像の例を示す図である。 図６Ａの表示用画像以降に生成される表示用画像の例を示す図である。

車両周辺を映した画像から車両周辺の物標を検知し、検知した物標の情報をユーザ（車両の運転者等）に提示する従来技術では、検知結果の信頼度が十分に高くなければ、その物標の情報をユーザに提示していなかった。そのため、車両走行に支障をきたす物標（即ち障害物）をユーザに認知させるタイミングが遅くなる可能性があった。

本実施例の障害物監視装置は、検知した物標の障害物としての信頼度が比較的低い場合であっても、その信頼度がわかる態様で物標情報をユーザに提示する。これにより、障害物をユーザに迅速に認知させやすくなり、ユーザが迅速に危険回避行動をとれるよう支援できる。また、本実施例の障害物監視装置は、検知した物標の障害物としての信頼度が変化した場合に、その物標情報を信頼度の遷移がわかる態様に変化させてユーザに提示する。これにより、物標情報を見るユーザに安心感を与えやすくなり、また、ユーザの混乱を招く事態を回避しやすくなる。

＜第１実施例＞
図１は、第１実施例の車両１０の機能ブロックを示すブロック図である。本明細書のブロック図で示す各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのプロセッサ、ＣＰＵ、メモリをはじめとする素子や電子回路、機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

車両１０は、撮像装置１２、表示装置１４、走行制御装置１６、障害物監視装置１８を備える。これらの各装置は、イーサネット（登録商標）やＣＡＮ、ＭＯＳＴ等、公知の車載ネットワークを介して接続される。

撮像装置１２は、例えば車載カメラであり、車両１０の周辺の様子を撮像し、車両１０の周辺を映した画像を障害物監視装置１８へ出力する。表示装置１４は、障害物監視装置１８により生成された画像を画面に表示させる。表示装置１４は、カーナビゲーション装置であってもよく、ヘッドアップディスプレイ装置であってもよく、障害物監視装置１８により生成された画像を表示する専用装置であってもよい。走行制御装置１６は、ブレーキやステアリング等を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）（不図示）と連携して、車両１０の挙動を制御する。

障害物監視装置１８は、車両１０の周辺に存在する物標（障害物とも言える）の情報を含む画像（以下「表示用画像」とも呼ぶ。）を生成し、表示用画像を表示装置１４に表示させるデータ処理装置である。障害物監視装置１８は、ＥＣＵとして実装されてもよい。

障害物監視装置１８は、物標検知部２０、画像生成部２２、出力部２４、指示部２６を含む。これら複数の機能ブロックの機能が実装されたコンピュータプログラムが、所定の記録媒体に記録され、その記録媒体を介して障害物監視装置１８のストレージにインストールされてもよい。または、上記コンピュータプログラムが、ネットワークを介してダウンロードされ、障害物監視装置１８のストレージにインストールされてもよい。障害物監視装置１８のＣＰＵは、そのコンピュータプログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、上記複数の機能ブロックの機能を発揮してもよい。

物標検知部２０は、撮像装置１２から出力された車両１０の周辺を映した画像（以下「周辺画像」とも呼ぶ。）を受け付ける。物標検知部２０は、周辺画像をもとに、車両１０の周辺に存在する物標を検知する。検知対象の物標は、静止物体（例えば建物、樹木、ガードレール等）を含む。物標検知部２０は、公知のＳｆＭ（Structure from Motion）技術や、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）技術、ＤＬ（Deep Learning）技術等を用いて、車両１０の周辺に静止した静止物体を検知してもよい。また、検知対象の物標は、移動物体（例えば歩行者、自転車等）を含む。物標検知部２０は、公知のＭＯＤ（(Moving Object Detection）技術や、ＯＰＦＬ（OPtical FLow）技術、背景差分技術、パターン認識技術、ＤＬ（Deep Learning）技術等を用いて、車両１０の周辺を移動する移動物体を検知してもよい。

物標検知部２０は、公知技術（公知の尤度関数等）を用いて、検知した物標が障害物であることの確からしさを示す指標である信頼度を物標ごとに導出する。物標検知部２０は、撮像装置１２から順次出力された複数の周辺画像（例えば時間Ｔの周辺画像、時間Ｔ＋１の周辺画像、時間Ｔ＋２の周辺画像等）を用いて、検知した各物標の、単位時間ごと（例えば時間Ｔ、時間Ｔ＋１、時間Ｔ＋２等）の信頼度を導出する。または、物標検知部２０は、検知した各物標の、入力画像フレーム数ごと（例えば１フレーム１回、または、３フレーム１回等）の信頼度を導出してもよい。

画像生成部２２は、物標検知部２０により導出された車両１０の周辺に存在する物標を、その信頼度に応じた態様で配置した表示用画像を生成する。具体的には、画像生成部２２は、信頼度が所定の第１閾値以上の物標を示す物標情報を、障害物であることを確定的に示す第１態様で配置した画像であって、かつ、信頼度が第１閾値未満の物標を示す物標情報を、第１態様とは異なる第２態様で配置した表示用画像を生成する。第２態様は、障害物としての信頼度が相対的に低いことを示唆する態様であってもよい。また、画像生成部２２は、或る物標に対して物標検知部２０が導出した信頼度が変化した場合、その物標を示す物標情報を信頼度の遷移を示す態様に変化させる。

図２は、信頼度の閾値を模式的に示す。第１閾値は、高信頼度物標と低信頼度物標とを区別するための閾値である。高信頼度物標は、確実な障害物である確定障害物と、確実な非障害物である確定非障害物を含む。障害物は、車両１０の走行に支障がある物標であり、例えば樹木や歩行者等を含む。非障害物は、車両１０の走行に支障のない物標であり、例えばマンホールの蓋や道路標示、区画線等を含む。低信頼度物標は、確定障害物と確定非障害物のいずれかを判別できず、また、誤検知（実際には存在しない）可能性もある物標である。第１実施例の画像生成部２２は、信頼度が第１閾値以上の物標を高信頼度物標として認識し、信頼度が第１閾値未満の物標を低信頼度物標として認識する。

第２閾値は、低信頼度物標と誤検知とを区別するための閾値である。実施例では、信頼度が第１閾値未満かつ第２閾値以上の物標を低信頼度物標として認識し、信頼度が第２閾値未満の物標を誤検知物標として認識する。誤検知物標は、障害物として検知されたが実際には障害物ではないもの、または、そもそも存在しない物標等である。後述するように、誤検知物標は、表示対象から除外される。なお、第１閾値と第２閾値は、開発者の知見や、障害物監視装置１８を用いた実験等により適切な値が決定されてよい。

第１実施例の画像生成部２２は、或る物標の信頼度が第２閾値以上の値から、第２閾値未満の値に変化した場合、当該物標を示す物標情報を、誤検知を示す態様に変化させる。例えば、画像生成部２２は、信頼度が第２閾値未満に低下した物標を示す物標情報に、誤検知であることを示唆または報知する図形や文字を付加してもよい。また、画像生成部２２は、誤検知を示す態様に変化させた物標情報を、所定時間経過後に表示用画像から消去し、言い換えれば、表示用画像における表示対象から除外する。

図１に戻り、出力部２４は、画像生成部２２により生成された表示用画像のデータを表示装置１４へ送信して、表示装置１４に表示用画像を表示させる。指示部２６は、物標検知部２０により導出された車両１０の周辺に存在する物標の信頼度に応じて、車両の挙動に関する指示を走行制御装置１６へ送信する。

以上の構成による障害物監視装置１８の動作を説明する。
図３は、第１実施例の障害物監視装置１８の動作を示すフローチャートである。物標検知部２０は、撮像装置１２から出力された車両１０の周辺を映した周辺画像を受け付ける（Ｓ１０）。物標検知部２０は、周辺画像をもとに車両１０の周辺に存在する１つ以上の物標を検知する（Ｓ１２）。物標検知部２０は、検知した各物標の障害物としての信頼度を導出する（Ｓ１４）。

画像生成部２２は、以降のＳ１６〜Ｓ２６の処理を物標ごとに実行する。ここでは、処理対象となる物標を「対象物標」と呼ぶ。画像生成部２２は、対象物標の信頼度が第１閾値以上の場合（Ｓ１６のＹ）、対象物標を示す画像オブジェクト（以下「物標画像」とも呼ぶ。）を高信頼度態様で表示用画像に配置する（Ｓ１８）。画像生成部２２は、表示用画像が車両座標系である場合、物標検知部２０により検知されたカメラ座標系の対象物標の位置を、車両座標系に変換した位置に物標画像を配置してもよい。高信頼度態様は、障害物であることを確定的に示す態様であり、ユーザの注目を特に集めやすい模様や色彩であってもよく、例えば赤色であってもよい。

対象物標の信頼度が第１閾値未満（Ｓ１６のＮ）、かつ、第２閾値以上の場合（Ｓ２０のＹ）、画像生成部２２は、対象物標の物標画像を低信頼度態様で表示用画像に配置する（Ｓ２２）。低信頼度態様は、障害物か否かの信頼度が相対的に低いことを示す態様であってもよく、障害物であることが不確定であることを示す態様であってもよい。また、低信頼度態様は、高信頼態様ほどではないがユーザの注意を喚起し易いと想定される模様や色彩であってもよく、例えばオレンジ色であってもよい。

対象物標の信頼度が第２閾値未満（Ｓ２０のＮ）、かつ、信頼度が第２閾値以上から第２閾値未満に変化したものであって、その変化から所定時間内であれば（Ｓ２４のＹ）、画像生成部２２は、対象物標の物標画像を、対象物標が誤検知であることを示す誤検知態様で表示用画像に配置する（Ｓ２６）。

対象物標の信頼度が当初から第２閾値未満であり、または、信頼度が第２閾値以上から第２閾値未満に変化したものであって、その変化から所定時間が経過していれば（Ｓ２４のＮ）、画像生成部２２は、対象物標の物標画像を表示用画像に配置しない。すなわち、画像生成部２２は、当初から誤検知と判定される物標についてはその物標画像を表示用画像に配置せず、また、誤検知態様に変化させた物標画像については所定時間経過後に表示用画像から消去する。上記の所定時間、すなわち、物標画像を誤検知態様で表示させる時間は、開発者の知見や障害物監視装置１８を用いた実験により適切な値が決定されてよく、例えば２〜３秒であってもよい。

出力部２４は、画像生成部２２により生成された表示用画像を表示装置１４へ出力して表示させる（Ｓ２８）。障害物監視装置１８は、撮像装置１２から出力された周辺画像を受け付けたことを契機に本図の処理を繰り返す。

図４Ａは、第１実施例の表示用画像の例を示す。表示用画像３０は、車両１０を上方向から見たものであり、車両３２は車両１０に対応する。物標３４は、高信頼度の静止物体を示す画像オブジェクトであり、物標３６は、低信頼度の移動物体を示す画像オブジェクトである。

図４Ｂは、図４Ａの表示用画像以降に生成される表示用画像の例を示す。図４Ｂは、物標３６の信頼度が第２閾値以上の値から第２閾値未満の値に低下した状態を示している。画像生成部２２は、物標３６を誤検知態様（ここではバツ印を重畳させた態様）に変化させる。

図４Ｃは、図４Ｂの表示用画像以降に生成される表示用画像の例を示す。画像生成部２２は、誤検知態様に変化させた物標３６を所定時間経過後（例えば２〜３秒後）に表示用画像３０から削除する。したがって、図４Ｃの表示用画像３０では、物標３６が非表示となっている。

なお、図３のフローチャートでは言及していないが、障害物監視装置１８の指示部２６は、高信頼度障害物として検知された物標（すなわち信頼度が第１閾値以上の物標）の位置を物標検知部２０から取得し、また、車両１０のドライビングチューブ（車両１０の車体が通る予定の領域）の情報を不図示のカーナビゲーション装置等から取得してもよい。指示部２６は、高信頼度障害物としての物標が車両１０のドライビングチューブ内に存在する場合、緊急ブレーキの作動を指示する信号を走行制御装置１６に送信することにより、車両１０の強制制動を実行させてもよい。

第１実施例の障害物監視装置１８によると、車両１０の周辺状態を示す画像において、障害物となる可能性がある物標の情報を迅速にユーザに提示でき、ユーザの危険回避を支援できる。また、第１実施例の障害物監視装置１８によると、信頼度が低下した物標の情報を、即時に削除するのではなく、一旦、誤検知を示す態様に変化させることで、上記画像から物標の情報が突然消えることによりユーザに不安感を抱かせてしまうことを回避できる。

以上、本開示を第１実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、実施例の各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

＜第２実施例＞
本実施例に関して、第１実施例と相違する点を中心に以下説明し、共通する点の説明を省略する。本実施例の構成要素のうち第１実施例の構成要素と同一または対応する構成要素には同一の符号を付して説明する。
第２実施例の車両１０（障害物監視装置１８）の機能ブロックは、図１に示した第１実施例の車両１０（障害物監視装置１８）の機能ブロックと同じである。

第２実施例の障害物監視装置１８の物標検知部２０は、車両１０の周辺画像に映る物標の信頼度が第１閾値以上の場合、公知技術を用いて、その物標が車両１０の走行に支障がある確定障害物であるか、または、車両１０の走行に支障のない確定非障害物であるかを判定する。例えば、物標検知部２０は、検知した物標が樹木等の障害物に該当する物と判定された場合、および／または、検知した物標が車両１０のドライビングチューブ内に存在すると判定された場合、その物標を確定障害物と判定してもよい。また、物標検知部２０は、検知した物標がマンホールの蓋等の非障害物に該当する物と判定された場合、および／または、検知した物標が車両１０のドライビングチューブ外に存在すると判定された場合、その物標を確定非障害物と判定してもよい。

第２実施例の障害物監視装置１８の画像生成部２２は、或る物標の信頼度が第１閾値未満の値（具体的には第２閾値以上かつ第１閾値未満の値）から第１閾値より高い値に変化した場合、当該物標を示す物標情報を、信頼度が相対的に低いことを示す第２態様から、障害物であることを確定的に示す第１態様への遷移を示す第３態様に変化させる。また、画像生成部２２は、第３態様に変化させた物標情報を所定時間経過後に第１態様に変化させる。第３態様は、信頼度の遷移を示す態様とも言え、第１態様の模様や色彩と、第２態様の模様や色彩とを組み合わせたものであってもよく、また、信頼度が上昇したことを示す図形や文字を含むものであってもよい。

図５は、第２実施例の障害物監視装置１８の動作を示すフローチャートである。図５のＳ３０〜Ｓ３４の処理は、図３のＳ１０〜Ｓ１４の処理と同じであるため説明を省略する。画像生成部２２は、対象物標の信頼度が第１閾値以上であって（Ｓ３６のＹ）、かつ、対象物標が確定障害物であると検知された場合（Ｓ３８のＹ）、対象物標の物標画像を第１態様のうち確定障害物を示す態様（確定障害物態様）に設定し、その物標画像を表示用画像に配置する（Ｓ４０）。確定障害物態様は、危険な物標としてユーザの注目を特に集めやすい模様や色彩であってもよく、例えば赤色であってもよい。

対象物標の信頼度が第１閾値以上であって、かつ、対象物標が確定非障害物であると検知され（Ｓ３８のＮ）、かつ、信頼度が第１閾値未満かつ第２閾値以上から第１閾値以上に変化したものであって、その変化から所定時間を経過していれば（Ｓ４０のＮ）、画像生成部２２は、対象物標の物標画像を第１態様のうち確定非障害物を示す態様（確定非障害物態様）に設定し、その物標画像を表示用画像に配置する（Ｓ４２）。確定非障害物態様は、走行に支障がない安全な物という印象をユーザに抱かせやすい模様や色彩であってもよく、例えば緑色であってもよい。

対象物標が確定非障害物であり、かつ、信頼度が第１閾値未満かつ第２閾値以上から第１閾値以上に変化したものであって、その変化から所定時間内であれば（Ｓ４０のＹ）、画像生成部２２は、対象物標の物標画像を第３態様として信頼度が変化したことを示す信頼度遷移態様に設定し、その物標画像を表示用画像に配置する（Ｓ４４）。後述するように低信頼度態様がオレンジ色の場合、信頼度遷移態様は、オレンジ色と緑色の組み合わせであってもよい。上記の所定時間、すなわち、物標画像を信頼度遷移態様で表示させる時間は、開発者の知見や障害物監視装置１８を用いた実験により適切な値が決定されてよく、例えば２〜３秒であってもよい。

対象物標の信頼度が第１閾値未満であって（Ｓ３６のＮ）、かつ、第２閾値以上であれば（Ｓ４６のＹ）、画像生成部２２は、対象物標の物標画像を第２態様としての低信頼度態様に設定し、その物標画像を表示用画像に配置する（Ｓ４８）。低信頼度態様は、確定障害物態様ほどではないがユーザの注意を喚起し易いと想定される模様や色彩であってもよく、例えばオレンジ色であってもよい。対象物標の信頼度が第２閾値未満であれば（Ｓ４６のＮ）、対象物標の物標画像は、表示用画像に配置されない。

出力部２４は、画像生成部２２により生成された表示用画像を表示装置１４へ出力して表示させる（Ｓ５０）。障害物監視装置１８は、撮像装置１２から出力された周辺画像を受け付けたことを契機に本図の処理を繰り返す。Ｓ４４にて信頼度遷移態様に設定された物標画像は、所定時間経過後の表示用画像生成処理では、Ｓ４２にて確定非障害物態様に設定される。

図６Ａは、第２実施例の表示用画像の例を示す。物標検知部２０は、撮像装置１２により撮像された魚眼画像４０と、その魚眼画像４０を変換した鳥瞰画像４２とをもとに、車両１０の周辺に存在する物標を検知する。画像生成部２２は、物標検知部２０による検知結果に応じて、表示用画像４４を生成する。同図の表示用画像４４は、車両１０の前方の状態を示すものである。

物標検知部２０は、魚眼画像４０に映る物標４６ａと鳥瞰画像４２に映る物標４８ａとに対応する物標を低信頼度物標として検知し、画像生成部２２は、その物標を示す物標画像５０ａを低信頼度態様（例えばオレンジ色）に設定する。また、物標検知部２０は、魚眼画像４０に映る物標４６ｂと鳥瞰画像４２に映る物標４８ｂとに対応する物標を低信頼度物標として検知し、画像生成部２２は、その物標を示す物標画像５０ｂを低信頼度態様（例えばオレンジ色）に設定する。また、物標検知部２０は、魚眼画像４０に映る物標４６ｃと鳥瞰画像４２に映る物標４８ｃとに対応する物標を高信頼度物標（ここでは確定非障害物）として検知し、画像生成部２２は、その物標を示す物標画像５０ｃを確定非障害物態様（例えば緑色）に設定する。

図６Ｂは、図６Ａの表示用画像以降に生成される表示用画像の例を示し、車両１０が各物標により近づいた時点で表示される表示用画像の例を示している。図６Ａと図６Ｂでは、同じ物標に同じ符号を付している。

物標検知部２０は、魚眼画像４０に映る物標４６ａと鳥瞰画像４２に映る物標４８ａとに対応する物標を高信頼度物標（ここでは確定障害物）として検知し、画像生成部２２は、その物標を示す物標画像５０ａを確定障害物態様（例えば赤色）に変化させる。また、物標検知部２０は、魚眼画像４０に映る物標４６ｃと鳥瞰画像４２に映る物標４８ｃとに対応する物標を高信頼度物標（ここでは確定非障害物）として検知し、画像生成部２２は、その物標を示す物標画像５０ｃを確定非障害物態様（例えば緑色）のまま維持する。

また、物標検知部２０は、魚眼画像４０に映る物標４６ｂと鳥瞰画像４２に映る物標４８ｂとに対応する物標を高信頼度物標（ここでは確定非障害物）として検知し、画像生成部２２は、その物標を示す物標画像５０ｂを信頼度遷移態様に変化させる。図６Ｂでの信頼度遷移態様は、確定非障害物態様（例えば緑色）の物標画像の周囲を低信頼度態様（例えばオレンジ色）の枠で囲ったものである。不図示だが、画像生成部２２は、信頼度遷移態様に設定した物標画像５０ｂを、所定時間経過後に確定非障害物態様（例えば物標画像５０ｃと同じ緑色）に変化させる。

なお、図５のフローチャートでは言及していないが、障害物監視装置１８の指示部２６は、確定障害物としての物標の位置を物標検知部２０から取得し、確定障害物としての物標が車両１０のドライビングチューブ内に存在する場合、緊急ブレーキの作動を指示する信号を走行制御装置１６に送信することにより、車両１０の強制制動を実行させてもよい。

第２実施例の障害物監視装置１８でも、車両１０の周辺状態を示す画像において、障害物となる可能性がある物標の情報を迅速にユーザに提示でき、ユーザの危険回避を支援することができる。また、第２実施例の障害物監視装置１８によると、物標の検知結果が低信頼度物標から確定非障害物に変化した場合、その遷移を示す物標画像を表示することにより、新たな物標が出現したのではなく、既存の物標情報の信頼度が上昇したことをユーザに認識させやすくなり、ユーザの混乱を招くことを回避できる。

また、第２実施例の障害物監視装置１８によると、物標の検知結果が低信頼度物標から確定障害物に変化した場合には、信頼度遷移態様を経ずに、物標画像を確定障害物態様に直接変化させる。これにより、走行の支障となる障害物が確実に存在する場合、いち早くユーザの注意を喚起し、迅速な回避行動をとらせやすくなる。変形例として、物標の検知結果が低信頼度物標から確定障害物に変化した場合にも、一旦、その物標画像を信頼度遷移態様（例えばオレンジ色の枠内に赤色を配色したもの）で表示させてもよい。

以上、本開示を第２実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、実施例の各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本開示の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。

実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
車両周辺を映した画像をもとに、前記車両周辺に存在する物標を検知し、検知した物標が障害物であることの信頼度を導出する検知部と、
前記信頼度が所定の第１閾値以上の物標を示す物標情報を、障害物であることを確定的に示す第１態様で配置した画像であって、かつ、前記信頼度が前記第１閾値未満の物標を示す物標情報を、前記第１態様とは異なる第２態様で配置した画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された画像を表示装置に表示させる出力部と、
を備える障害物監視装置。
この障害物監視装置によると、障害物となる可能性がある物標の情報を迅速にユーザに提示でき、ユーザの危険回避を支援することができる。
［項目２］
前記生成部は、或る物標の前記信頼度が変化した場合、当該物標を示す物標情報を前記信頼度の遷移を示す態様に変化させる、
項目１に記載の障害物監視装置。
この障害物監視装置によると、新たな物標が出現したのではなく、既存の物標情報の信頼度が変化したことをユーザに認識させやすくなり、ユーザの混乱を招くことを回避できる。
［項目３］
前記生成部は、或る物標の前記信頼度が前記第１閾値より低い第２閾値以上の値から、前記第２閾値未満の値に変化した場合、当該物標を示す物標情報を、誤検知を示す態様に変化させる、
項目２に記載の障害物監視装置。
この障害物監視装置によると、信頼度が低下した物標情報をいきなり削除するのではなく、一旦誤検知を示す態様に変化させることで、物標情報が突然消えることによりユーザに不安感を抱かせてしまうことを回避できる。
［項目４］
前記生成部は、前記誤検知を示す態様に変化させた物標情報を所定時間経過後に前記画像から消去する、
項目３に記載の障害物監視装置。
この障害物監視装置によると、ユーザに誤検知を認識させるための時間を確保した上で、誤検知の物標情報を消去することで、ユーザに不安感を抱かせることなく、正しい検知結果をユーザに提示できる。
［項目５］
前記生成部は、或る物標の前記信頼度が前記第１閾値未満の値から前記第１閾値より高い値に変化した場合、当該物標を示す物標情報を、前記第２態様から前記第１態様への遷移を示す第３態様に変化させる、
項目２に記載の障害物監視装置。
この障害物監視装置によると、新たな物標が出現したのではなく、既存の物標情報の信頼度が上昇したことをユーザに認識させやすくなり、ユーザの混乱を招くことを回避できる。
［項目６］
前記生成部は、前記第３態様に変化させた物標情報を所定時間経過後に前記第１態様に変化させる、
項目５に記載の障害物監視装置。
この障害物監視装置によると、ユーザに信頼度の上昇を認識させるための時間を確保した上で、信頼度遷移態様から高信頼度態様へ変化させることで、ユーザに不安感を抱かせることなく、正しい検知結果をユーザに提示できる。
［項目７］
前記車両周辺に存在する物標の前記信頼度に応じて、前記車両の挙動に関する指示を外部装置へ送信する指示部、
をさらに備える項目１から６のいずれかに記載の障害物監視装置。
この障害物監視装置によると、車両の安全性を高めることができる。
［項目８］
車両周辺を映した画像をもとに、前記車両周辺に存在する物標を検知し、検知した物標が障害物であることの信頼度を導出し、
前記信頼度が所定の第１閾値以上の物標を示す物標情報を、障害物であることを確定的に示す第１態様で配置した画像であって、かつ、前記信頼度が前記第１閾値未満の物標を示す物標情報を、前記第１態様とは異なる第２態様で配置した画像を生成し、
生成した画像を表示装置に表示させる、
ことをコンピュータが実行する障害物監視方法。
この障害物監視装置によると、障害物となる可能性がある物標の情報を迅速にユーザに提示でき、ユーザの危険回避を支援することができる。

１０ 車両、 １２ 撮像装置、 １４ 表示装置、 １６ 走行制御装置、 １８ 障害物監視装置、 ２０ 物標検知部、 ２２ 画像生成部、 ２４ 出力部、 ２６ 指示部。

Claims (8)

1. 車両周辺を映した画像をもとに、前記車両周辺に存在する物標を検知し、検知した物標が障害物であることの信頼度を導出する検知部と、
   前記信頼度が所定の第１閾値以上の物標を示す物標情報を、障害物であることを確定的に示す第１態様で配置した画像であって、かつ、前記信頼度が前記第１閾値未満の物標を示す物標情報を、前記第１態様とは異なる第２態様で配置した画像を生成する生成部と、
   前記生成部により生成された画像を表示装置に表示させる出力部と、
   を備える障害物監視装置。
2. 前記生成部は、或る物標の前記信頼度が変化した場合、当該物標を示す物標情報を前記信頼度の遷移を示す態様に変化させる、
   請求項１に記載の障害物監視装置。
3. 前記生成部は、或る物標の前記信頼度が前記第１閾値より低い第２閾値以上の値から、前記第２閾値未満の値に変化した場合、当該物標を示す物標情報を、誤検知を示す態様に変化させる、
   請求項２に記載の障害物監視装置。
4. 前記生成部は、前記誤検知を示す態様に変化させた物標情報を所定時間経過後に前記画像から消去する、
   請求項３に記載の障害物監視装置。
5. 前記生成部は、或る物標の前記信頼度が前記第１閾値未満の値から前記第１閾値より高い値に変化した場合、当該物標を示す物標情報を、前記第２態様から前記第１態様への遷移を示す第３態様に変化させる、
   請求項２に記載の障害物監視装置。
6. 前記生成部は、前記第３態様に変化させた物標情報を所定時間経過後に前記第１態様に変化させる、
   請求項５に記載の障害物監視装置。
7. 前記車両周辺に存在する物標の前記信頼度に応じて、前記車両の挙動に関する指示を外部装置へ送信する指示部、
   をさらに備える請求項１から６のいずれかに記載の障害物監視装置。
8. 車両周辺を映した画像をもとに、前記車両周辺に存在する物標を検知し、検知した物標が障害物であることの信頼度を導出し、
   前記信頼度が所定の第１閾値以上の物標を示す物標情報を、障害物であることを確定的に示す第１態様で配置した画像であって、かつ、前記信頼度が前記第１閾値未満の物標を示す物標情報を、前記第１態様とは異なる第２態様で配置した画像を生成し、
   生成した画像を表示装置に表示させる、
   ことをコンピュータが実行する障害物監視方法。

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