JP2021145970A - ごみ量マップ生成装置、ごみ量マップ生成システム、ごみ量マップ生成方法及びごみ量マップ生成プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】実際のごみ量分布をより正確に反映させたマップデータを生成する。【解決手段】ごみ量マップ生成装置２０は、位置及びごみ吸引量を時間に対応付けて検出しながら自律的に移動してごみを吸引する清掃装置１０が所定の区画内を移動しつつごみを吸引する場合の位置を示す位置データと、ごみ吸引量を示すごみ吸引量データとを清掃装置１０から取得する取得部と、取得された位置データに基づいて、所定の区画における清掃装置１０の移動経路を算出する経路算出部２５と、取得された吸引量データ及び算出された移動経路に基づいて、清掃装置１０の移動経路の周辺領域のごみ量を推定するごみ量推定部２６と、推定されたごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を所定の区画の見取り図データに重畳させ、かつ、清掃済み領域についてはごみ量分布の表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成するマップ生成部２７とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、ごみ量マップ生成装置、ごみ量マップ生成システム、ごみ量マップ生成方法及びごみ量マップ生成プログラムに関する。

建造物の内部又は屋外の床部には時間の経過に伴って塵や埃等のごみが堆積するため、定期的な清掃によってごみを除去することが求められる。一方、底部に堆積しているごみは微細であるため、ごみの量を肉眼で識別することは困難である。このため、過去の清掃実績に基づいて、ごみ量分布を示すマップを生成する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特表２０１９−５３２３６９号公報

しかしながら、特許文献１の記載によれば、現在のごみ量分布を、過去の清掃実績と同様のごみ量分布であると予測するものである。このため、予測結果と実際のごみ量分布とが大きく異なる場合がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、実際のごみ量分布をより正確に反映させたマップデータを生成することが可能なごみ量マップ生成装置、ごみ量マップ生成システム、ごみ量マップ生成方法及びごみ量マップ生成プログラムを提供することを目的とする。

本発明に係るごみ量マップ生成装置は、位置及びごみ吸引量を時間に対応付けて検出しながら自律的に移動してごみを吸引する清掃装置が所定の区画内を移動しつつごみを吸引する場合の前記位置を示す位置データと、前記ごみ吸引量を示すごみ吸引量データとを前記清掃装置から取得する取得部と、取得された前記位置データに基づいて、前記所定の区画における前記清掃装置の移動経路を算出する経路算出部と、取得された前記吸引量データ及び算出された前記移動経路に基づいて、前記清掃装置の前記移動経路の周辺領域のごみ量を推定するごみ量推定部と、推定された前記ごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を前記所定の区画の見取り図データに重畳させ、かつ、前記清掃装置が移動した前記移動経路に対応する清掃済み領域については前記ごみ量分布の前記表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成するマップ生成部とを備える。

本発明に係るごみ量マップ生成システムは、位置及びごみ吸引量を時間に対応付けて検出しながら自律的に移動してごみを吸引する清掃装置と、前記清掃装置が所定の区画内を移動しつつごみを吸引する場合の前記位置を示す位置データと、前記ごみ吸引量を示すごみ吸引量データとを前記清掃装置から取得し、取得された前記位置データに基づいて、前記所定の区画における前記清掃装置の移動経路を算出し、取得された前記吸引量データ及び算出された前記移動経路に基づいて、前記清掃装置の前記移動経路の周辺領域のごみ量を推定し、推定された前記ごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を前記所定の区画の見取り図データに重畳させ、かつ、前記清掃装置が移動した前記移動経路に対応する清掃済み領域については前記ごみ量分布の前記表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成し、前記マップ生成部で生成された前記マップデータを出力するごみ量マップ生成装置と、前記出力部から出力される前記マップデータに基づいて、前記ごみ量分布の像を前記区画の床部に投影する投影装置とを備える。

本発明に係るごみ量マップ生成方法は、位置及びごみ吸引量を時間に対応付けて検出しながら自律的に移動してごみを吸引する清掃装置が所定の区画内を移動しつつごみを吸引する場合の前記位置を示す位置データと、前記ごみ吸引量を示すごみ吸引量データとを前記清掃装置から取得することと、取得された前記位置データに基づいて、前記所定の区画における前記清掃装置の移動経路を算出することと、取得された前記吸引量データ及び算出された前記移動経路に基づいて、前記清掃装置の前記移動経路の周辺領域のごみ量を推定することと、推定された前記ごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を前記所定の区画の見取り図データに重畳させ、かつ、前記清掃装置が移動した前記移動経路に対応する清掃済み領域については前記ごみ量分布の前記表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成することとを含む。

本発明に係るごみ量マップ生成プログラムは、位置及びごみ吸引量を時間に対応付けて検出しながら自律的に移動してごみを吸引する清掃装置が所定の区画内を移動しつつごみを吸引する場合の前記位置を示す位置データと、前記ごみ吸引量を示すごみ吸引量データとを前記清掃装置から取得する処理と、取得された前記位置データに基づいて、前記所定の区画における前記清掃装置の移動経路を算出する処理と、取得された前記吸引量データ及び算出された前記移動経路に基づいて、前記清掃装置の前記移動経路の周辺領域のごみ量を推定する処理と、推定された前記ごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を前記所定の区画の見取り図データに重畳させ、かつ、前記清掃装置が移動した前記移動経路に対応する清掃済み領域については前記ごみ量分布の前記表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成する処理とをコンピュータに実行させる。

本発明によれば、実際のごみ量分布をより正確に反映させたマップデータを生成することが可能である。

図１は、本実施形態に係るマップ生成システムの一例を模式的に示す図である。 図２は、マップ生成システムの一例を示す機能ブロック図である。 図３は、清掃装置が区画内を移動しつつごみを吸引する様子を模式的に示す図である。 図４は、マップ生成装置において清掃装置の移動経路及びごみ吸引量を推定する様子を模式的に示す図である。 図５は、マップ生成装置においてごみ量分布を推定する様子を模式的に示す図である。 図６は、マップ生成装置においてマップデータを生成する様子を模式的に示す図である。 図７は、マップ生成装置においてマップデータを更新する様子を模式的に示す図である。 図８は、本実施形態に係るごみ量マップデータ生成方法の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明に係るごみ量マップ生成装置、ごみ量マップ生成システム、ごみ量マップ生成方法及びごみ量マップ生成プログラムの実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

図１は、本実施形態に係るマップ生成システム（ごみ量マップ生成システム）１００の一例を模式的に示す図である。図１に示すように、マップ生成システム１００は、清掃装置１０と、マップ生成装置（ごみ量マップ生成装置）２０と、表示装置３０と、投影装置４０とを備える。マップ生成システム１００は、清掃装置１０により清掃動作を行い、清掃装置１０の清掃動作の結果に基づいて所定の区画Ｓ内のごみ量の分布を示すマップデータを生成し、生成したマップデータを表示装置３０及び投影装置４０から出力する。区画Ｓは、例えば建物の内部に設けられ、床部Ｆと、壁部Ｗとを有する。区画Ｓの床部Ｆ上には、机、椅子、棚、建物の柱等の障害物Ｒが配置される。なお、区画Ｓは、屋外に設けられてもよい。

清掃装置１０は、位置センサＤ１により位置を検出しながら自律的に区画Ｓ内を移動してごみを吸引する。清掃装置１０は、例えばキャスター等の移動機構と、モータ及び伝達機構等の駆動機構とを有する。位置センサＤ１は、区画Ｓ内の位置を、例えば現在時刻又は清掃動作開始時からの経過時間等、時間に対応付けて検出する。位置センサＤ１としては、例えば加速度センサ等が挙げられる。なお、区画Ｓの壁部又は天井部等に撮影装置を設け、当該撮影装置で清掃装置１０を撮影した撮影データを用いて清掃装置１０の位置を検出する態様であってもよい。清掃装置１０は、吸引量センサＤ２により、吸引したごみの量を検出する。吸引量センサＤ２は、清掃装置１０により吸引するごみの吸引量を、例えば現在時刻又は清掃動作開始時からの経過時間等、時間に対応付けて検出可能である。吸引量センサＤ２としては、例えば赤外線センサ等が挙げられる。

図２は、マップ生成システム１００の一例を示す機能ブロック図である。図２に示すように、清掃装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、通信部１３とを有する。

制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の処理装置と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）又はＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置を有する。

制御部１１は、移動制御部１４と、吸引制御部１５と、通信制御部１６とを有する。移動制御部１４は、清掃装置１０の移動を制御する。移動制御部１４は、位置センサＤ１の検出結果を位置データ記憶部１７に記憶する。吸引制御部１５は、清掃装置１０の吸引動作を制御する。吸引制御部１５は、吸引量センサＤ２の検出結果を吸引量データ記憶部１８に記憶する。通信制御部１６は、位置データ記憶部１７に記憶される位置データ及び吸引量データ記憶部１８に記憶される吸引量データを通信部１３から送信させる。

記憶部１２は、各種情報を記憶する。記憶部１２は、例えばハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等のストレージを有している。なお、記憶部１２として、リムーバブルディスク等の外部記憶媒体が用いられてもよい。記憶部１２は、位置データ記憶部１７と、吸引量データ記憶部１８とを有する。位置データ記憶部１７は、位置データを記憶する。吸引量データ記憶部１８は、吸引量データを記憶する。

通信部１３は、通信制御部１６の制御により、マップ生成装置２０との間で情報の送受信を行う。通信部１３は、位置データ及び吸引量データをマップ生成装置２０に送信可能である。

マップ生成装置２０は、清掃装置１０の清掃動作の結果に基づいて所定の区画Ｓ内のごみ量の分布を示すマップデータを生成する。マップ生成装置２０は、通信部（取得部）２１と、処理部２２と、記憶部２３と、出力部２４とを備える。

通信部２１は、清掃装置１０の通信部１３との間で情報の送受信を行う。通信部２１は、清掃装置１０の通信部１３から送信される位置データ及び吸引量データを受信する。通信部２１は、位置データ及び吸引量データを受信することにより、これらのデータを清掃装置１０から取得する。

処理部２２は、経路算出部２５と、ごみ量推定部２６と、マップ生成部２７とを有する。経路算出部２５は、清掃装置１０の位置データに基づいて、区画Ｓにおける清掃装置１０の移動経路を算出する。経路算出部２５は、清掃装置１０が新たに区画Ｓ内を移動しつつごみを吸引する場合には、新たな移動経路を算出する。

ごみ量推定部２６は、吸引量データに基づいて、清掃装置１０の移動経路の周辺領域のごみ量を推定する。

マップ生成部２７は、推定されたごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を区画Ｓの見取り図データに重畳させ、かつ、清掃装置１０が移動した移動経路に対応する清掃済み領域についてはごみ量分布の表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成する。ごみ量分布の表示態様は、周辺領域をごみ量に応じて異なる色で塗り分けた態様であり、清掃済み領域の表示態様は、色を抜いた状態で示す態様である。マップ生成部２７は、経路算出部２５によって新たな移動経路が算出された場合には、清掃済み領域の表示態様を更新する。

記憶部２３は、各種情報を記憶する。記憶部２３は、例えばハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等のストレージを有している。なお、記憶部２３として、リムーバブルディスク等の外部記憶媒体が用いられてもよい。記憶部２３は、見取り図データ記憶部２８と、マップデータ記憶部２９とを有する。見取り図データ記憶部２８は、区画Ｓの見取り図を示す見取り図データを記憶する。マップデータ記憶部２９は、マップ生成部２７で生成されたマップデータを記憶する。

また、記憶部２３は、位置及びごみ吸引量を時間に対応付けて検出しながら自律的に移動してごみを吸引する清掃装置１０が所定の区画内を移動しつつごみを吸引する場合の位置を示す位置データと、ごみ吸引量を示すごみ吸引量データとを清掃装置１０から取得する処理と、取得された位置データに基づいて、区画Ｓにおける清掃装置１０の移動経路を算出する処理と、取得された吸引量データ及び算出された移動経路に基づいて、清掃装置１０の移動経路の周辺領域のごみ量を推定する処理と、推定されたごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を区画Ｓの見取り図データに重畳させ、かつ、清掃装置１０が移動した移動経路に対応する清掃済み領域についてはごみ量分布の表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成する処理とをコンピュータに実行させるごみ量マップ生成プログラムを記憶する。

出力部２４は、マップデータ記憶部２９に記憶されたマップデータを出力する。

表示装置３０は、例えば液晶ディスプレイ等の表示部を有する。表示装置３０は、出力部２４から出力されたマップデータを表示する。

投影装置４０は、区画Ｓの壁部Ｗ又は天井部に設けられる。投影装置４０は、出力部２４から出力されたマップデータのごみ量分布の像を区画Ｓの床部Ｆに投影する。

次に、上記のように構成されたマップ生成システム１００の動作を説明する。図３は、清掃装置１０が区画Ｓ内を移動しつつごみを吸引する様子を模式的に示す図である。図３に示すように、清掃装置１０は、区画Ｓの床部Ｆを移動しつつ床部Ｆのごみを吸引する。移動制御部１４は、例えば清掃装置１０が任意の方向に直線的に移動し、壁部Ｗ又は障害物Ｒに接触した場合、移動方向を変更するように移動を制御する。移動制御部１４は、清掃装置１０が移動方向を変更した後、再び直線的に移動し、壁部Ｗ又は障害物Ｒに接触した場合に移動方向を変更するように移動を制御する。吸引制御部１５は、清掃装置１０がこのような移動を繰り返し行う間に床部Ｆ上のごみを吸引するように制御する。これにより、床部Ｆには、清掃装置１０が移動した経路に沿って帯状の清掃済み領域Ｃが形成される。

位置センサＤ１は、清掃装置１０の位置を検出し、現在時刻又は清掃動作の開始時点からの経過時間等、時間に対応付けて位置データを生成する。生成された位置データは、移動制御部１４により、位置データ記憶部１７に記憶される。吸引量センサＤ２は、清掃装置１０によるごみの吸引量を検出し、現在時刻又は清掃動作の開始時点からの経過時間等、時間に対応付けて吸引量データを生成する。生成された吸引量データは、吸引制御部１５により、吸引量データ記憶部１８に記憶される。通信制御部１６は、記憶された位置データ及び吸引量データを通信部１３からマップ生成装置２０に送信させる。通信制御部１６が位置データ及び吸引量データをマップ生成装置２０に送信させるタイミングとしては、例えば清掃装置１０が清掃動作を行っている期間にリアルタイム又は所定時間毎に送信させてもよいし、清掃装置１０の清掃動作が終了した後に一括して送信させてもよい。通信部１３から送信された位置データ及び吸引量データは、マップ生成装置２０の通信部２１により受信される。マップ生成装置２０は、通信部２１により位置データ及び吸引量データを受信することにより、当該位置データ及び吸引量データを取得する。

図４は、マップ生成装置２０において清掃装置１０の移動経路及びごみ吸引量を推定する様子を模式的に示す図である。図４では、区画Ｓの見取り図データを示している。本実施形態において、見取り図データは、区画Ｓの壁部Ｗ及び障害物Ｒの位置、寸法及び範囲についても反映された状態である。なお、見取り図データは、例えば障害物Ｒの位置等については反映されていなくてもよい。図４に示すように、経路算出部２５は、取得された位置データに基づいて、区画Ｓにおける清掃装置１０の移動経路Ｅを算出する。経路算出部２５は、位置データに含まれる時間と当該時間における位置とを対応させることにより、清掃装置１０の移動経路Ｅを算出可能である。

ごみ量推定部２６は、取得された吸引量データ及び算出された移動経路Ｅに基づいて、清掃装置１０の移動経路の周辺領域のごみ量を推定する。ごみ量推定部２６は、吸引データで示されるごみ量と時間との対応関係に基づいて、移動経路Ｅ上の対応する時間におけるごみ量を算出する。この場合、ごみ量推定部２６は、移動経路上におけるごみ量を段階的に算出することができる。図４に示すように、ごみ量推定部２６は、例えば移動経路Ｅにおいて、ごみ量が少ない第１部分Ｅ１、ごみ量が中程度の第２部分Ｅ２、ごみ量が多い第３部分Ｅ３の３段階で求めることができる。

図５は、マップ生成装置２０においてごみ量分布を推定する様子を模式的に示す図である。ごみ量推定部２６は、図４で求めた第１部分Ｅ１、第２部分Ｅ２及び第３部分Ｅ３のそれぞれの周辺領域のごみ量を推定する。本実施形態において、区画Ｓは、例えば第１領域Ｓ１、第２領域Ｓ２、第３領域Ｓ３、第４領域Ｓ４、第５領域Ｓ５及び第６領域Ｓ６の６つの領域に予め区切られている。なお、区画Ｓの上記６つの領域の区切り方については、本実施形態に限定されず、他の区切り方で区切られてもよい。また、区画Ｓは、清掃装置１０の移動経路に応じて区切り方を変更したり、より細かい領域に区切るようにしたりしてもよい。ごみ量推定部２６は、区画Ｓの６つの領域（第１領域Ｓ１〜第６領域Ｓ６）と、求めた第１部分Ｅ１、第２部分Ｅ２及び第３部分Ｅ３のごみ量とを重畳させることにより、６つの領域のごみ量分布を推定する。ごみ量推定部２６は、図４に示すように、第１領域Ｓ１から第６領域Ｓ６の６つの領域について、ごみ量分布を区画Ｓの見取り図データに重畳させた状態とする。本実施形態の例において、ごみ量推定部２６は、第１部分Ｅ１の周囲の第５領域Ｓ５及び第６領域についてはごみの量が少なく、第２部分Ｅ２の周囲の第１領域Ｓ１、第３領域Ｓ３及び第４領域Ｓ４についてはごみの量が中程度であり、第３部分Ｅ３の周囲の第２領域Ｓ２についてはごみの量が多いと推定することができる。

図６は、マップ生成装置２０においてマップデータを生成する様子を模式的に示す図である。図６に示すように、マップ生成部２７は、例えば６つの領域をごみ量に応じて異なる色で塗り分けた表示態様とする。本実施形態では、ごみの量が少ないと推定された第５領域Ｓ５及び第６領域と、ごみの量が中程度と推定された第１領域Ｓ１、第３領域Ｓ３及び第４領域Ｓ４と、ごみの量が多いと推定された第２領域Ｓ２とを、それぞれ異なる色で塗り分けた表示態様とすることができる。マップ生成部２７は、６つの領域についてのごみ量分布の表示を、見取り図データに重畳させる。

更に、マップ生成部２７は、ごみ量分布を見取り図データに重畳させた状態から、清掃装置１０が移動した移動経路Ｅに対応する領域が清掃済み領域Ｃであることを示す表示を行う。この場合、ごみ量推定部２６は、清掃済み領域Ｃの表示態様を、ごみ量分布の表示態様とは異なるようにする。例えば、ごみ量推定部２６は、清掃済み領域Ｃについては、図６に示すように、それぞれの領域から色を抜いた状態で示す表示態様とすることができる。このように、マップ生成部２７は、推定されたごみ量分布を見取り図データに重畳させ、さらに清掃装置１０が通過した移動経路を清掃済み領域Ｃとして表示したマップデータＭＰを生成する。マップ生成部２７は、生成したマップデータＭＰをマップデータ記憶部２９に記憶させる。

図７は、マップ生成装置２０においてマップデータＭＰを更新する様子を模式的に示す図である。マップデータＭＰが生成された後、清掃装置１０が新たに区画Ｓ内を移動しつつごみを吸引する場合、経路算出部２５は、上記同様の手順により新たな移動経路を算出する。マップ生成部２７は、新たな移動経路が算出された場合、算出された新たな移動経路に基づいて、清掃済み領域Ｃの表示態様を更新する。図７に示すように、本実施形態において、マップ生成部２７は、マップデータ記憶部２９に記憶されたマップデータＭＰに対して、新たな清掃済み領域Ｃ１を色抜きで表示するようにマップデータＭＰを更新する。なお、最新の清掃済み領域Ｃ１については、更新前の清掃済み領域Ｃに対して区別して表示してもよい。図７では、最新の清掃済み領域Ｃ１については、枠を付した表示として更新前の清掃済み領域Ｃとは区別しているが、この表示態様に限定されない。また、最新の清掃済み領域Ｃ１と更新前の清掃済み領域Ｃとで同一の表示態様としてもよい。マップ生成部２７は、更新したマップデータＭＰ１をマップデータ記憶部２９に記憶させる。更新したマップデータＭＰ１は、更新前のマップデータＭＰに対して上書きして記憶させてもよいし、更新前のマップデータＭＰに対して別個に記憶させてもよい。なお、ごみ量推定部２６は、新たな清掃動作によって取得されるごみ量データに基づいて、ごみ量分布を新たに推定してもよい。マップ生成部２７は、新たに推定されたごみ量分布が当該推定前のごみ量分布に対して変化している場合、当該変化が反映されるようにマップデータＭＰを更新することができる。

マップ生成部２７は、生成したマップデータを出力部２４から出力させる。出力されたマップデータは、表示装置３０において表示可能となる。表示装置３０にマップデータを表示させることにより、マップ生成システム１００の使用者に対して、区画Ｓにおける最新のごみ量の状況を把握させることができる。

また、出力されたマップデータは、投影装置４０によって区画Ｓの床部Ｆに光の像として投影可能となる。投影装置４０によりマップデータの像が投影されることにより、区画Ｓの床部Ｆは、ごみ量分布に応じて異なる色の光が投影される。マップ生成システム１００の使用者は、区画Ｓの床部Ｆを直接見ることにより、床部Ｆのごみ量を領域ごとに直感的に把握することができる。

図８は、本実施形態に係るごみ量マップデータ生成方法の一例を示すフローチャートである。図８に示すように、清掃装置１０は、位置及びごみ吸引量を時間に対応付けて検出しながら区画Ｓ内を自律的に移動してごみを吸引する清掃動作を行う（ステップＳ１０）。清掃装置１０は、清掃動作の終了後又は清掃動作の間に、検出した位置データ及び吸引量データをマップ生成装置２０に送信する。

マップ生成装置２０において、通信部２１は、送信された位置データ及び吸引量データを受信し、これらのデータを取得する（ステップＳ２０）。経路算出部２５は、取得された位置データに基づいて、区画における清掃装置１０の移動経路を算出する（ステップＳ３０）。ごみ量推定部２６は、取得された吸引量データ及び算出された移動経路に基づいて、清掃装置１０の移動経路の周辺領域のごみ量を推定する（ステップＳ４０）。

マップ生成部２７は、推定されたごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を区画の見取り図データに重畳させ、かつ、清掃装置１０が移動した移動経路Ｅに対応する清掃済み領域Ｃについてはごみ量分布の表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成する（ステップＳ５０）。マップデータが生成された後、清掃装置１０により新たな清掃動作が行われて位置データ及び吸引量データが更新された場合（ステップＳ６０のＹｅｓ）、経路算出部２５及びごみ量推定部２６は、更新された位置データ及び吸引量データに基づいて、新たな移動経路の算出及び新たなごみ量分布の推定を行う。マップ生成部２７は、当該新たな移動経路及び新たなごみ量分布に基づいて、マップデータを更新する（ステップＳ７０）。また、清掃装置１０により新たな清掃動作が行われない場合（ステップＳ６０のＮｏ）、上記のステップＳ７０の動作をスキップする。

マップ生成部２７は、生成されたマップデータ又は更新されたマップデータを出力部２４から出力させる（ステップＳ８０）。出力されたマップデータは、例えば表示装置３０によって表示させることができる。また、出力されたマップデータは、投影装置４０によって、ごみ量分布及び清掃済み領域Ｃを示す像として区画Ｓの床部Ｆに投影される。

以上のように、本実施形態に係るマップ生成装置２０は、位置及びごみ吸引量を時間に対応付けて検出しながら自律的に移動してごみを吸引する清掃装置１０が所定の区画内を移動しつつごみを吸引する場合の位置を示す位置データと、ごみ吸引量を示すごみ吸引量データとを清掃装置１０から取得する通信部２１と、取得された位置データに基づいて、区画Ｓにおける清掃装置１０の移動経路を算出する経路算出部２５と、取得された吸引量データ及び算出された移動経路に基づいて、清掃装置１０の移動経路の周辺領域のごみ量を推定するごみ量推定部２６と、推定されたごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を区画Ｓの見取り図データに重畳させ、かつ、清掃装置１０が移動した移動経路に対応する清掃済み領域Ｃについてはごみ量分布の表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成するマップ生成部２７とを備える。

また、本実施形態に係るマップ生成システム１００は、位置及びごみ吸引量を時間に対応付けて検出しながら自律的に移動してごみを吸引する清掃装置１０と、清掃装置１０が所定の区画Ｓ内を移動しつつごみを吸引する場合の位置を示す位置データと、ごみ吸引量を示すごみ吸引量データとを清掃装置１０から取得し、取得された位置データに基づいて、区画における清掃装置１０の移動経路を算出し、取得された吸引量データ及び算出された移動経路に基づいて、清掃装置１０の移動経路の周辺領域のごみ量を推定し、推定されたごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を区画Ｓの見取り図データに重畳させ、かつ、清掃装置１０が移動した移動経路に対応する清掃済み領域Ｃについてはごみ量分布の表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成し、マップ生成部２７で生成されたマップデータを出力するごみ量マップ生成装置と、出力部から出力されるマップデータに基づいて、ごみ量分布の像を区画の床部に投影する投影装置とを備える。

また、本実施形態に係るごみ量マップ生成方法は、位置及びごみ吸引量を時間に対応付けて検出しながら自律的に移動してごみを吸引する清掃装置１０が所定の区画内を移動しつつごみを吸引する場合の位置を示す位置データと、ごみ吸引量を示すごみ吸引量データとを清掃装置１０から取得することと、取得された位置データに基づいて、区画Ｓにおける清掃装置１０の移動経路を算出することと、取得された吸引量データ及び算出された移動経路に基づいて、清掃装置１０の移動経路の周辺領域のごみ量を推定することと、推定されたごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を区画Ｓの見取り図データに重畳させ、かつ、清掃装置１０が移動した移動経路に対応する清掃済み領域Ｃについてはごみ量分布の表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成することとを含む。

また、本実施形態に係るごみ量マップ生成プログラムは、位置及びごみ吸引量を時間に対応付けて検出しながら自律的に移動してごみを吸引する清掃装置１０が所定の区画内を移動しつつごみを吸引する場合の位置を示す位置データと、ごみ吸引量を示すごみ吸引量データとを清掃装置１０から取得する処理と、取得された位置データに基づいて、区画Ｓにおける清掃装置１０の移動経路を算出する処理と、取得された吸引量データ及び算出された移動経路に基づいて、清掃装置１０の移動経路の周辺領域のごみ量を推定する処理と、推定されたごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を区画Ｓの見取り図データに重畳させ、かつ、清掃装置１０が移動した移動経路に対応する清掃済み領域Ｃについてはごみ量分布の表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成する処理とをコンピュータに実行させる。

本実施形態によれば、清掃動作後の清掃装置１０の位置データ及び吸引量データに基づいて、区画Ｓ内のごみ量分布を推定し、清掃装置１０の移動経路を清掃済み領域Ｃとしたマップデータを生成することにより、より新しく正確な区画Ｓ内のごみ量分布が得られるとともに、ごみが吸引されて除去された清掃済み領域Ｃについても容易に把握することができる。

本実施形態に係るマップ生成装置２０において、経路算出部２５は、清掃装置１０が新たに区画内を移動しつつごみを吸引する場合には、新たな移動経路を算出し、マップ生成部２７は、経路算出部２５によって新たな移動経路が算出された場合には、清掃済み領域Ｃの表示態様を更新する。これにより、よりリアルタイムな区画Ｓの清掃済み領域Ｃの情報を得ることができる。なお、ごみ量推定部２６は、新たな吸引量データに基づいてごみ量分布を推定することができる。マップ生成部２７は、ごみ量推定部２６によって新たなごみ量分布が推定された場合には、ごみ量分布の表示態様を更新することができる。これにより、よりリアルタイムな区画Ｓのごみ量分布の情報を得ることができる。

本実施形態に係るマップ生成装置２０において、ごみ量分布の表示態様は、周辺領域をごみ量に応じて異なる色で塗り分けた態様であり、清掃済み領域Ｃの表示態様は、色を抜いた状態で示す態様である。これにより、マップデータを表示または投影させる場合に、清掃済み領域Ｃを容易に判別可能となる。

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。

Ｄ１…位置センサ、Ｄ２…吸引量センサ、Ｅ…移動経路、Ｅ１…第１部分、Ｅ２…第２部分、Ｅ３…第３部分、Ｆ…床部、ＭＰ，ＭＰ１…マップデータ、Ｒ…障害物、Ｓ…区画、Ｓ１…第１領域、Ｓ２…第２領域、Ｓ３…第３領域、Ｓ４…第４領域、Ｓ５…第５領域、Ｓ６…第６領域、Ｗ…壁部、１０…清掃装置、１１…制御部、１２，２３…記憶部、１３，２１…通信部、１４…移動制御部、１５…吸引制御部、１６…通信制御部、１７…位置データ記憶部、１８…吸引量データ記憶部、２０…マップ生成装置、２２…処理部、２４…出力部、２５…経路算出部、２６…量推定部、２７…マップ生成部、２９…マップデータ記憶部、３０…表示装置、４０…投影装置、１００…マップ生成システム

Claims (6)

1. 位置及びごみ吸引量を時間に対応付けて検出しながら自律的に移動してごみを吸引する清掃装置が所定の区画内を移動しつつごみを吸引する場合の前記位置を示す位置データと、前記ごみ吸引量を示すごみ吸引量データとを前記清掃装置から取得する取得部と、
   取得された前記位置データに基づいて、前記所定の区画における前記清掃装置の移動経路を算出する経路算出部と、
   取得された前記吸引量データ及び算出された前記移動経路に基づいて、前記清掃装置の前記移動経路の周辺領域のごみ量を推定するごみ量推定部と、
   推定された前記ごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を前記所定の区画の見取り図データに重畳させ、かつ、前記清掃装置が移動した前記移動経路に対応する清掃済み領域については前記ごみ量分布の前記表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成するマップ生成部と
   を備えるごみ量マップ生成装置。
2. 前記経路算出部は、前記清掃装置が新たに前記区画内を移動しつつごみを吸引する場合には、新たな前記移動経路を算出し、
   前記マップ生成部は、前記経路算出部によって新たな前記移動経路が算出された場合には、前記清掃済み領域の表示態様を更新する
   請求項１に記載のごみ量マップ生成装置。
3. 前記ごみ量分布の表示態様は、前記周辺領域を前記ごみ量に応じて異なる色で塗り分けた態様であり、
   前記清掃済み領域の表示態様は、前記色を抜いた状態で示す態様である
   請求項１又は請求項２に記載のごみ量マップ生成装置。
4. 位置及びごみ吸引量を時間に対応付けて検出しながら自律的に移動してごみを吸引する清掃装置と、
   前記清掃装置が所定の区画内を移動しつつごみを吸引する場合の前記位置を示す位置データと、前記ごみ吸引量を示すごみ吸引量データとを前記清掃装置から取得し、取得された前記位置データに基づいて、前記所定の区画における前記清掃装置の移動経路を算出し、取得された前記吸引量データ及び算出された前記移動経路に基づいて、前記清掃装置の前記移動経路の周辺領域のごみ量を推定し、推定された前記ごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を前記所定の区画の見取り図データに重畳させ、かつ、前記清掃装置が移動した前記移動経路に対応する清掃済み領域については前記ごみ量分布の前記表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成し、前記マップ生成部で生成された前記マップデータを出力するごみ量マップ生成装置と、
   前記出力部から出力される前記マップデータに基づいて、前記ごみ量分布の像を前記区画の床部に投影する投影装置と
   を備えるごみ量マップ生成システム。
5. 位置及びごみ吸引量を時間に対応付けて検出しながら自律的に移動してごみを吸引する清掃装置が所定の区画内を移動しつつごみを吸引する場合の前記位置を示す位置データと、前記ごみ吸引量を示すごみ吸引量データとを前記清掃装置から取得することと、
   取得された前記位置データに基づいて、前記所定の区画における前記清掃装置の移動経路を算出することと、
   取得された前記吸引量データ及び算出された前記移動経路に基づいて、前記清掃装置の前記移動経路の周辺領域のごみ量を推定することと、
   推定された前記ごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を前記所定の区画の見取り図データに重畳させ、かつ、前記清掃装置が移動した前記移動経路に対応する清掃済み領域については前記ごみ量分布の前記表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成することと
   を含むごみ量マップ生成方法。
6. 位置及びごみ吸引量を時間に対応付けて検出しながら自律的に移動してごみを吸引する清掃装置が所定の区画内を移動しつつごみを吸引する場合の前記位置を示す位置データと、前記ごみ吸引量を示すごみ吸引量データとを前記清掃装置から取得する処理と、
   取得された前記位置データに基づいて、前記所定の区画における前記清掃装置の移動経路を算出する処理と、
   取得された前記吸引量データ及び算出された前記移動経路に基づいて、前記清掃装置の前記移動経路の周辺領域のごみ量を推定する処理と、
   推定された前記ごみ量に応じて表示態様を変化させたごみ量分布を前記所定の区画の見取り図データに重畳させ、かつ、前記清掃装置が移動した前記移動経路に対応する清掃済み領域については前記ごみ量分布の前記表示態様とは異なる表示態様で示したマップデータを生成する処理と
   をコンピュータに実行させるごみ量マップ生成プログラム。

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