JP2021143697A - 液圧駆動装置、液圧駆動装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図7に、図3の変形例を示す。図3において学習部1112は弁制御器111の構成要素としたが、本発明の構成はその限りではない。例えば、図7に示すように、学習部1112は液圧駆動装置100(弁制御器112)と通信ネットワーク170で接続された装置やクラウドなど液圧駆動装置100(弁制御器112)とは別の外部装置160に構成されてもよい。
110…制御装置
111,112…弁制御器
1111…収集部
11111…観測データ収集部
11112…観測データ記憶部
1112…学習部
11121…学習演算部
11122…学習結果記憶部
1113…推定部
113…弁
114…ポンプ
115…タンク
120…配管
130…アクチュエータシリンダ
131…シリンダ
131a…伸長室
131b…短縮室
132…ピストン
140…観測器
150…機構部
1501…リンク部
1502…エンドエフェクタ部
160…外部装置
170…通信ネットワーク
Claims (12)
- アクチュエータシリンダと、
前記アクチュエータシリンダの変位を制御する制御装置と、
前記アクチュエータシリンダを駆動する駆動液を前記制御装置から前記アクチュエータシリンダに伝達する配管と、
少なくとも駆動情報および環境情報のいずれかの観測情報を取得する観測部と、を備え、
前記制御装置は、前記配管への前記駆動液の供給を制御する弁と、
前記アクチュエータシリンダの変位指令と前記観測情報の少なくとも1つと前記弁の開閉指令値を決定する関数に基づいて弁動作指令値を演算し、当該弁動作指令値により前記弁を制御する弁制御器を有し、
前記弁制御器は、前記観測情報に基づいて、前記弁の開閉指令値を決定する関数を学習する学習部と、
前記学習部で学習した関数に基づいて、前記弁の開閉指令値を決定する推定部を有し、
前記推定部で決定した開閉指令値に基づいて前記弁を制御することを特徴とする液圧駆動装置。 - 請求項1に記載の液圧駆動装置であって、
前記学習部は、外部装置に設置されており、
通信ネットワークを介して、前記推定部と接続されていることを特徴とする液圧駆動装置。 - 請求項1または2に記載の液圧駆動装置であって、
前記アクチュエータシリンダにより駆動される機構部を備え、
前記観測部は、前記機構部の姿勢を観測し、
前記推定部は、前記観測部により観測した前記機構部の姿勢に基づいて、前記弁の開閉指令値を決定することを特徴とする液圧駆動装置。 - 請求項1に記載の液圧駆動装置であって、
前記開閉指令値は、前記弁の開度および開時間の少なくとも1つを含むことを特徴とする液圧駆動装置。 - 請求項1に記載の液圧駆動装置であって、
前記観測情報は、事前観測可能な物理量を含むことを特徴とする液圧駆動装置。 - 請求項5に記載の液圧駆動装置であって、
前記事前観測可能な物理量は、前記配管の長さ、前記配管の径、前記配管のヤング率、前記駆動液の粘性のうち少なくともいずれかを含むことを特徴とする液圧駆動装置。 - 駆動液の液圧でアクチュエータシリンダを駆動制御する液圧駆動装置の制御方法であって、
少なくとも駆動情報および環境情報のいずれかの観測情報を取得し、
前記アクチュエータシリンダの変位指令と前記観測情報の少なくとも1つと駆動液供給系統の弁の開閉指令値を決定する関数に基づいて弁動作指令値を演算し、
当該演算した弁動作指令値に基づいて前記アクチュエータシリンダへの駆動液の供給を制御することを特徴とする液圧駆動装置の制御方法。 - 請求項7に記載の液圧駆動装置の制御方法であって、
前記液圧駆動装置は、通信ネットワークを介して外部装置と接続されており、
前記関数は、前記外部装置に設置された学習部において学習されることを特徴とする液圧駆動装置の制御方法。 - 請求項7または8に記載の液圧駆動装置の制御方法であって、
前記アクチュエータシリンダにより駆動される機構部を備えており、
前記機構部の姿勢を観測し、
当該観測した前記機構部の姿勢に基づいて、前記弁を制御することを特徴とする液圧駆動装置の制御方法。 - 請求項7に記載の液圧駆動装置の制御方法であって、
前記弁の開度および開時間の少なくとも1つを制御することで前記アクチュエータシリンダへの駆動液の供給を制御することを特徴とする液圧駆動装置の制御方法。 - 請求項7に記載の液圧駆動装置の制御方法であって、
前記観測情報は、事前観測可能な物理量を含むことを特徴とする液圧駆動装置の制御方法。 - 請求項11に記載の液圧駆動装置の制御方法であって、
前記事前観測可能な物理量は、前記駆動液供給系統の配管の長さ、前記配管の径、前記配管のヤング率、前記駆動液の粘性のうち少なくともいずれかを含むことを特徴とする液圧駆動装置の制御方法。
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JPS58113601A (ja) * | 1981-12-28 | 1983-07-06 | Komatsu Ltd | 油圧制御装置 |
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