JP2021138537A

JP2021138537A - Winch control system

Info

Publication number: JP2021138537A
Application number: JP2020040315A
Authority: JP
Inventors: 公人西山; Kimito Nishiyama
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-09
Filing date: 2020-03-09
Publication date: 2021-09-16
Anticipated expiration: 2040-03-09
Also published as: JP7100079B2

Abstract

To provide a winch control system capable of suitably changing the lead-out properties of a traction belt.SOLUTION: A winch control system 6 comprises a winch that has a traction belt and a drum around which the traction belt can be wound, and allows a mounted object X to get on and off a vehicle 1, a lead-out length detector that detects the lead-out length of the traction belt, a brake unit that changes the lead-out properties of the traction belt from the drum, and a control unit 70 that controls the brake unit. The control unit 70 determines whether or not the lead-out length is equal to or less than a threshold value, and, when it is determined that the lead-out length is equal to or less than the threshold value, controls the brake unit so that the traction belt can be pulled out more easily than when it is determined that the lead-out length is larger than the threshold value.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、車両のウインチ制御システムに関する。 The present invention relates to a vehicle winch control system.

特許文献１には、ワンウェイクラッチを有するブレーキ機構の回転体に対して、車両用ウインチ装置の牽引ベルトが掛けられる構造が記載されている。かかる構造において、牽引ベルトが引き出される際には、ワンウェイクラッチによって回転体の回転が規制され、摩擦抵抗によるブレーキが作用する。 Patent Document 1 describes a structure in which a traction belt of a vehicle winch device is hung on a rotating body of a brake mechanism having a one-way clutch. In such a structure, when the traction belt is pulled out, the rotation of the rotating body is regulated by the one-way clutch, and the brake due to the frictional resistance acts.

特開２０１８−１５０１６７号公報JP-A-2018-150167

ここで、牽引ベルトが引き出される状況としては、牽引ベルトの先端部に係止された被搭載物が降車することによって引き出される場合と、乗車前の被搭載物に対して牽引ベルトを係止させるために引き出される場合と、が考えられる。後者のケースでは、牽引ベルトにブレーキが作用すると利便性が低下する。 Here, the situation in which the tow belt is pulled out is that the tow belt is pulled out by getting off the mounted object locked at the tip of the tow belt, and the tow belt is locked to the mounted object before boarding. It may be pulled out for this reason. In the latter case, the brakes on the traction belt reduce convenience.

本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、牽引ベルトの引出性を好適に変更することが可能なウインチ制御システムを提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a winch control system capable of suitably changing the pullability of a tow belt.

前記した課題を解決するために、本発明のウインチ制御システムは、牽引ベルト及び当該牽引ベルトが巻回可能なドラムを有し、車両に被搭載物を乗降させるためのウインチと、前記牽引ベルトの引出長を検知する引出長検知部と、前記牽引ベルトの前記ドラムからの引出性を変更するブレーキ部と、前記ブレーキ部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記引出長が閾値以下であるか否かを判定し、前記引出長が前記閾値以下であると判定された場合に、前記引出長が前記閾値よりも大きいと判定された場合よりも前記牽引ベルトが引き出しやすくなるように前記ブレーキ部を制御することを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the winch control system of the present invention has a traction belt and a drum around which the traction belt can be wound, and a winch for loading and unloading an object to be mounted on a vehicle, and the traction belt. A drawer length detecting unit that detects a drawer length, a brake unit that changes the pullability of the traction belt from the drum, and a control unit that controls the brake unit are provided, and the control unit has the drawer length. When it is determined whether or not the drawer length is equal to or less than the threshold value and the drawer length is determined to be equal to or less than the threshold value, the traction belt is more easily pulled out than when the drawer length is determined to be larger than the threshold value. The brake unit is controlled as described above.

本発明によると、牽引ベルトの引出性を好適に変更することができ、ひいては利便性を向上することができる。 According to the present invention, the pullability of the tow belt can be preferably changed, and thus the convenience can be improved.

本発明の実施形態に係るウインチ制御システムが適用された車両を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the vehicle to which the winch control system which concerns on embodiment of this invention is applied. 本発明の実施形態に係るウインチ装置を模式的に示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。It is a figure which shows typically the winch apparatus which concerns on embodiment of this invention, (a) is a plan view, (b) is a side view. 操作パネルの外観を模式的に示す図である。It is a figure which shows the appearance of the operation panel schematically. 操作リモコンの外観を模式的に示す図である。It is a figure which shows the appearance of the operation remote controller schematically. 本発明の実施形態に係るウインチ制御システムを模式異的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows typically differently the winch control system which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るウインチ制御システムの動作例を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the operation example of the winch control system which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るウインチ制御システムの動作例を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the operation example of the winch control system which concerns on embodiment of this invention. ウインチ制御システムの動作例を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the operation example of the winch control system. ウインチ制御システムの動作例を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the operation example of the winch control system.

本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。以下の説明において、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。また、前後、上下、左右といった方向を表す表現は、車両の乗員を基準とする。 Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, the same elements are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted. In addition, expressions representing directions such as front-back, up-down, and left-right are based on the occupants of the vehicle.

＜車両＞
図１に示すように、本発明の実施形態に係る車両用ウインチ装置２０（以下、単に「ウインチ装置２０」と称する）が適用された車両１は、車体２の後面に形成された後部開口２ａのバックドア（テールゲートともいう）３を開けた状態で、当該後部開口２ａから車体２の床面２ｂ上に被搭載物（例えば、被介護者が座った車椅子）Ｘを搭載することができるように構成されている。本実施形態において、バックドア３は、車体２の後部開口２ａの上縁部に対して回動可能に支持されている。車両１には、スロープ１０と、左右一対のウインチ装置２０（左側のみを図示）と、が設けられている。 <Vehicle>
As shown in FIG. 1, the vehicle 1 to which the vehicle winch device 20 according to the embodiment of the present invention (hereinafter, simply referred to as “winch device 20”) is applied has a rear opening 2a formed on the rear surface of the vehicle body 2. With the back door (also referred to as the tailgate) 3 of the above, the object to be mounted (for example, the wheelchair on which the care recipient sits) X can be mounted on the floor surface 2b of the vehicle body 2 from the rear opening 2a. It is configured as follows. In the present embodiment, the back door 3 is rotatably supported with respect to the upper edge portion of the rear opening 2a of the vehicle body 2. The vehicle 1 is provided with a slope 10 and a pair of left and right winch devices 20 (only the left side is shown).

＜スロープ＞
スロープ１０は、車体２の床面２ｂと車両１の後方の地面Ｇとの間に架設可能な金属製の部材である。スロープ１０は、床面２ｂの後端部に対して回動可能に支持されており、車体２の床面２ｂ上に倒れた状態で格納される第一の格納状態（床上格納状態、図示せず）と、車両１内において起立状態で格納される第二の格納状態（起立格納状態、図示せず）と、車両１の後方の地面Ｇへ架設された展開状態と、をとることができる。スロープ１０は、第一の板部１１と、第二の板部１２と、第三の板部１３と、を備える。 <Slope>
The slope 10 is a metal member that can be erected between the floor surface 2b of the vehicle body 2 and the ground G behind the vehicle 1. The slope 10 is rotatably supported with respect to the rear end portion of the floor surface 2b, and is stored in a state of being laid down on the floor surface 2b of the vehicle body 2 in a first stored state (stored on the floor, shown in the figure). , A second retracted state (standing retracted state, not shown) that is stored in the vehicle 1 in an upright state, and an unfolded state that is erected on the ground G behind the vehicle 1. .. The slope 10 includes a first plate portion 11, a second plate portion 12, and a third plate portion 13.

第一の板部１１は、スロープ１０の基端部側を構成する板状部材である。第一の板部１１の基端部は、車体２の床面２ｂの後端部に対して回動可能に支持されている。 The first plate portion 11 is a plate-shaped member constituting the base end portion side of the slope 10. The base end portion of the first plate portion 11 is rotatably supported with respect to the rear end portion of the floor surface 2b of the vehicle body 2.

第二の板部１２は、スロープ１０の中間部を構成する板状部材である。第二の板部１２は、第一の板部１１に対してスライド可能に取り付けられている。第二の板部１２は、第一の格納状態及び第二の格納状態において、第一の板部１１と重ねられており、展開状態において、第一の板部１１の先端部から延出されている。 The second plate portion 12 is a plate-shaped member forming an intermediate portion of the slope 10. The second plate portion 12 is slidably attached to the first plate portion 11. The second plate portion 12 is overlapped with the first plate portion 11 in the first stored state and the second stored state, and extends from the tip portion of the first plate portion 11 in the expanded state. ing.

第三の板部１３は、スロープ１０の先端部側を構成する板状部材である。第三の板部１３は、第二の板部１２に対してスライド可能に取り付けられている。第三の板部１３は、第一の格納状態及び第二の格納状態において、第一の板部１１及び第二の板部１２を重ねられており、展開状態において、第二の板部１２の先端部から延出されており、地面Ｇに接地する。 The third plate portion 13 is a plate-shaped member forming the tip end side of the slope 10. The third plate portion 13 is slidably attached to the second plate portion 12. In the third plate portion 13, the first plate portion 11 and the second plate portion 12 are overlapped in the first stored state and the second stored state, and the second plate portion 12 is in the unfolded state. It extends from the tip of the ground and touches the ground G.

＜ウインチ装置＞
図１に示すように、ウインチ装置２０は、車体２に設けられており、被搭載物Ｘを車両１に乗車及び降車させるためのものである。ウインチ装置２０は、被搭載物Ｘが搭載されるスペースよりも前方の床面２ｂ上（本実施形態では、床面２ｂと車両１の前席４（運転席又は助手席）の座面部との間）に設置されている。図２に示すように、ウインチ装置２０は、ウインチ本体として、ドラム２１と、牽引ベルト２２と、係止部材２３（図１参照）と、筐体２４と、ガイド２５と、を備える。また、ウインチ装置２０は、ロータリーエンコーダ２６（図５参照）と、モータ２７と、伝達機構２８と、第一のブレーキ部３０と、第二のブレーキ部４０と、を備える。 <Winch device>
As shown in FIG. 1, the winch device 20 is provided on the vehicle body 2 and is for getting the mounted object X on and off the vehicle 1. The winch device 20 is provided on the floor surface 2b in front of the space on which the object to be mounted X is mounted (in the present embodiment, the floor surface 2b and the seat surface portion of the front seat 4 (driver's seat or passenger seat) of the vehicle 1). It is installed in the space). As shown in FIG. 2, the winch device 20 includes a drum 21, a tow belt 22, a locking member 23 (see FIG. 1), a housing 24, and a guide 25 as a winch main body. The winch device 20 includes a rotary encoder 26 (see FIG. 5), a motor 27, a transmission mechanism 28, a first brake unit 30, and a second brake unit 40.

≪ドラム≫
ドラム２１は、円柱形状又は円筒形状を呈しており、筐体２４内に回動可能に収容されている。ドラム２１は、牽引ベルト２２が引き出される力によって牽引ベルト２２の引出方向に回転し、モータ２７の駆動力によって牽引ベルト２２の巻取方向に回転する。 ≪Drum≫
The drum 21 has a cylindrical shape or a cylindrical shape, and is rotatably housed in the housing 24. The drum 21 is rotated in the pulling direction of the traction belt 22 by the pulling force of the traction belt 22, and is rotated in the winding direction of the traction belt 22 by the driving force of the motor 27.

≪牽引ベルト≫
牽引ベルト２２は、ドラム２１に巻き取られることによって被搭載物Ｘを乗車させたり、ドラム２１から送り出されることによって被搭載物Ｘを降車させたりする。牽引ベルト２２の基端部は、ドラム２１に固定されている。牽引ベルト２２の中間部は、ガイド２５及び第一のブレーキ部３０に当接している。牽引ベルト２２の先端部には、係止部材２３が取り付けられている。本実施形態において、牽引ベルト２２は、ドラム２１の上側から引き出されたり巻き取られたりするように、ドラム２１に巻回されている。ドラム２１から引き出された牽引ベルト２２は、先端部に向かうにつれて、その下面がガイド２５に当接し、その上面が第一のブレーキ部３０に当接するように構成されている。本実施形態では、牽引ベルト２２は、第一のブレーキ部３０よりも先端部側において、その下面が例えば床面２ｄ上に格納された後席５に当接するように構成されている。 ≪Towing belt≫
The traction belt 22 is wound around the drum 21 to allow the mounted object X to ride on it, or is sent out from the drum 21 to disembark the mounted object X. The base end portion of the tow belt 22 is fixed to the drum 21. The intermediate portion of the tow belt 22 is in contact with the guide 25 and the first brake portion 30. A locking member 23 is attached to the tip of the tow belt 22. In the present embodiment, the traction belt 22 is wound around the drum 21 so as to be pulled out or wound from the upper side of the drum 21. The lower surface of the tow belt 22 pulled out from the drum 21 abuts on the guide 25 as it approaches the tip end portion, and the upper surface thereof abuts on the first brake portion 30. In the present embodiment, the traction belt 22 is configured such that the lower surface thereof abuts on the rear seat 5 stored on the floor surface 2d, for example, on the tip end side of the first brake portion 30.

≪係止部材≫
図１に示すように、係止部材２３は、ウインチ装置２０のドラム２１から延びて被搭載物Ｘに係止可能な金属製部材である。本実施形態において、係止部材２３は、Ｓ字形状を呈するフックである。係止部材２３の基端部は、牽引ベルト２２の先端部に取り付けられている。係止部材２３の先端部は、被搭載物Ｘに係止される。 ≪Locking member≫
As shown in FIG. 1, the locking member 23 is a metal member that extends from the drum 21 of the winch device 20 and can be locked to the mounted object X. In the present embodiment, the locking member 23 is a hook having an S-shape. The base end portion of the locking member 23 is attached to the tip end portion of the tow belt 22. The tip of the locking member 23 is locked to the mounted object X.

≪筐体≫
図２に示すように、筐体２４は、ドラム２１及び当該ドラムに巻回される牽引ベルト２２を収容する金属製の箱状部材である。筐体２４の後端部には、牽引ベルト２２が引き出される開口部２４ａが形成されている。 ≪Case≫
As shown in FIG. 2, the housing 24 is a metal box-shaped member that houses the drum 21 and the tow belt 22 wound around the drum. An opening 24a from which the traction belt 22 is pulled out is formed at the rear end of the housing 24.

≪ガイド≫
ガイド２５は、牽引ベルト２２が当接される部材の一例であって、正面視で横長の棒状を呈しており、筐体２４に固定されて当該筐体２４の開口部２４ａに臨むように設けられている。牽引ベルト２２が当接し得るガイド２５は、円柱形状又は円筒形状を呈している。本実施形態では、牽引ベルト２２の下面が、ガイド２５の上面に当接している。 ≪Guide≫
The guide 25 is an example of a member with which the towing belt 22 is in contact, and has a horizontally long rod shape when viewed from the front, and is provided so as to be fixed to the housing 24 and face the opening 24a of the housing 24. Has been done. The guide 25 with which the tow belt 22 can come into contact has a cylindrical shape or a cylindrical shape. In this embodiment, the lower surface of the tow belt 22 is in contact with the upper surface of the guide 25.

≪ロータリーエンコーダ≫
ロータリーエンコーダ２６（図５参照）は、ドラム２１の回転量を検出し、検出結果を制御部７０へ出力する。 ≪Rotary encoder≫
The rotary encoder 26 (see FIG. 5) detects the amount of rotation of the drum 21 and outputs the detection result to the control unit 70.

≪モータ及び伝達機構≫
モータ２７は、ドラム２１を牽引ベルト２２の巻取方向に回転させることによって、牽引ベルト２２の弛みをとるためのものである。かかるモータ２７は、係止部材２３に被搭載物Ｘが係止された状態で、利用者による被搭載物Ｘの乗車方向への力無しに、ドラム２１を巻取方向に回転させる能力は有していない。本実施形態において、モータ２７の回転力は、伝達機構２８及び後記するラッチギヤ４１を介してドラム２１に伝達される。 ≪Motor and transmission mechanism≫
The motor 27 is for removing the slack of the traction belt 22 by rotating the drum 21 in the winding direction of the traction belt 22. Such a motor 27 has an ability to rotate the drum 21 in the winding direction without a force in the riding direction of the mounted object X by the user in a state where the mounted object X is locked to the locking member 23. Not done. In the present embodiment, the rotational force of the motor 27 is transmitted to the drum 21 via the transmission mechanism 28 and the latch gear 41 described later.

≪第一のブレーキ部≫
第一のブレーキ部３０は、牽引ベルト２２のドラム２１からの引出性を変更する機構である。第一のブレーキ部３０は、牽引ベルト２２に作用する摩擦抵抗を変更することによって、牽引ベルト２２がドラム２１から引き出しやすい状態（ベルトフリー状態）と、牽引ベルト２２がドラム２１から引き出しにくい状態（ブレーキ状態）とを切り替える。第一のブレーキ部３０は、筐体２４外に設けられており、固定部３１と、円筒部３２と、摩擦力発生部３３と、電磁クラッチ３４と、を備える。円筒部３２及び摩擦力発生部３３は、回転体を構成する。 ≪First brake part≫
The first brake portion 30 is a mechanism for changing the pullability of the tow belt 22 from the drum 21. By changing the frictional resistance acting on the traction belt 22, the first brake portion 30 has a state in which the traction belt 22 is easily pulled out from the drum 21 (belt-free state) and a state in which the traction belt 22 is difficult to pull out from the drum 21 (belt-free state). Switch between (brake state) and. The first brake portion 30 is provided outside the housing 24, and includes a fixing portion 31, a cylindrical portion 32, a frictional force generating portion 33, and an electromagnetic clutch 34. The cylindrical portion 32 and the frictional force generating portion 33 form a rotating body.

固定部３１は、円筒部３２、摩擦力発生部３３及び電磁クラッチ３４を車体２の床面２ｂに固定するための金属製部材である。 The fixing portion 31 is a metal member for fixing the cylindrical portion 32, the frictional force generating portion 33, and the electromagnetic clutch 34 to the floor surface 2b of the vehicle body 2.

円筒部３２は、牽引ベルト２２と当接する回転体の一例であって、固定部３１によって回転可能に支持されている金属製部材である。摩擦力発生部３３は、牽引ベルト２２が当接する部位であって、例えば、円筒部３２の外周面に設けられたゴム製部材である。本実施形態では、牽引ベルト２２の上面が、円筒部３２（摩擦力発生部３３）の下側に当接している。摩擦力発生部３３は、摩擦力発生部３３が設けられていない（牽引ベルト２２が円筒部３２に当接している）場合よりも、牽引ベルト２２が当該摩擦力発生部３３に当接している場合の方が、摩擦力が大きくなるように構成されている。 The cylindrical portion 32 is an example of a rotating body that comes into contact with the tow belt 22, and is a metal member that is rotatably supported by the fixing portion 31. The frictional force generating portion 33 is a portion that the tow belt 22 comes into contact with, and is, for example, a rubber member provided on the outer peripheral surface of the cylindrical portion 32. In the present embodiment, the upper surface of the tow belt 22 is in contact with the lower side of the cylindrical portion 32 (friction force generating portion 33). In the frictional force generating portion 33, the traction belt 22 is in contact with the frictional force generating portion 33 as compared with the case where the frictional force generating portion 33 is not provided (the traction belt 22 is in contact with the cylindrical portion 32). The case is configured so that the frictional force is larger.

また、第一のブレーキ部３０における牽引ベルト２２との当接部位は、ガイド２５よりも下方（床面２ｂ側）に設けられている。 Further, the contact portion of the first brake portion 30 with the traction belt 22 is provided below the guide 25 (on the floor surface 2b side).

電磁クラッチ３４は、円筒部３２から離間した状態（ベルトフリー状態）と、円筒部３２に当接して円筒部３２の回転を規制する状態（ブレーキ状態）と、を切り替える。電磁クラッチ３４は、通常状態では、円筒部３２に当接しており、制御部７０から出力された連結解除信号を取得した場合に、円筒部３２から離間する。 The electromagnetic clutch 34 switches between a state of being separated from the cylindrical portion 32 (belt-free state) and a state of contacting the cylindrical portion 32 and restricting the rotation of the cylindrical portion 32 (brake state). In the normal state, the electromagnetic clutch 34 is in contact with the cylindrical portion 32, and when the connection release signal output from the control unit 70 is acquired, the electromagnetic clutch 34 is separated from the cylindrical portion 32.

電磁クラッチ３４が円筒部３２に当接した状態で、牽引ベルト２２が巻き取られたり引き出されたりする場合には、円筒部３２は回転しないため、牽引ベルト２２と摩擦力発生部３３との間には、比較的大きい摩擦抵抗が発生する。電磁クラッチ３４が円筒部３２から離間した状態で、牽引ベルト２２が巻き取られたり引き出されたりする場合には、円筒部３２が牽引ベルト２２に追従して回転するため、牽引ベルト２２と摩擦力発生部３３との間には、摩擦抵抗は殆ど発生しない。 When the traction belt 22 is wound up or pulled out while the electromagnetic clutch 34 is in contact with the cylindrical portion 32, the cylindrical portion 32 does not rotate, so that between the traction belt 22 and the frictional force generating portion 33. Generates a relatively large frictional resistance. When the traction belt 22 is wound up or pulled out while the electromagnetic clutch 34 is separated from the cylindrical portion 32, the cylindrical portion 32 rotates following the traction belt 22, so that frictional force with the traction belt 22 Almost no frictional resistance is generated between the generator and the generator 33.

≪第二のブレーキ部≫
第二のブレーキ部４０は、ドラム２１の回転性を変更する機構である。第二のブレーキ部４０は、ラッチギヤ４１と、アーム４２と、アーム作動部４３と、を備える。 ≪Second brake part≫
The second brake portion 40 is a mechanism for changing the rotatability of the drum 21. The second brake portion 40 includes a latch gear 41, an arm 42, and an arm operating portion 43.

ラッチギヤ４１は、ドラム２１に結合されており、ドラム２１と一体的に回転可能に構成されている。また、ラッチギヤ４１は、モータ２７の出力軸に連結されており、モータ２７の回転力をドラム２１に伝達する。 The latch gear 41 is coupled to the drum 21 and is configured to be rotatable integrally with the drum 21. Further, the latch gear 41 is connected to the output shaft of the motor 27, and transmits the rotational force of the motor 27 to the drum 21.

アーム４２は、中間部において筐体２４に揺動可能に支持されている。アーム４２の一端部は、ラッチギヤ４１に歯合可能に構成されており、アーム４２の他端部は、アーム作動部４３に結合されている。かかるアーム４２は、ラッチギヤ４１に歯合した状態で、ラッチギヤ４１の回転に対する抵抗を発生する。 The arm 42 is swingably supported by the housing 24 at the intermediate portion. One end of the arm 42 is configured to be meshed with the latch gear 41, and the other end of the arm 42 is coupled to the arm operating portion 43. The arm 42 generates resistance to rotation of the latch gear 41 in a state of being meshed with the latch gear 41.

アーム作動部４３は、アーム４２の他端部を移動可能なソレノイド駆動部材である。アーム作動部４３は、通常状態では、アーム４２をラッチギヤ４１に歯合させており、制御部７０から出力された歯合解除信号を取得した場合に、アーム４２をラッチギヤ４１から離間させる。 The arm operating portion 43 is a solenoid driving member that can move the other end of the arm 42. In the normal state, the arm operating unit 43 engages the arm 42 with the latch gear 41, and when the meshing release signal output from the control unit 70 is acquired, the arm 42 is separated from the latch gear 41.

アーム作動部４３は、アーム４２をラッチギヤ４１から離間させた状態（回転フリー状態）と、アーム４２をラッチギヤ４１に歯合させてドラム２１の回転を規制（本実施形態では、禁止）する状態（ブレーキ状態）と、を切り替える。アーム作動部４３は、通常状態では、アーム４２をラッチギヤ４１に歯合させており、制御部７０から出力された歯合解除信号を取得した場合に、アーム４２をラッチギヤ４１から離間させる。 The arm operating portion 43 has a state in which the arm 42 is separated from the latch gear 41 (rotation-free state) and a state in which the arm 42 is meshed with the latch gear 41 to regulate the rotation of the drum 21 (prohibited in the present embodiment). (Brake state) and. In the normal state, the arm operating unit 43 engages the arm 42 with the latch gear 41, and when the meshing release signal output from the control unit 70 is acquired, the arm 42 is separated from the latch gear 41.

ウインチ装置２０は、乗車した被搭載物Ｘ（図１の実線参照）を後方への移動を規制するように車体２の床面２ｂに固定するためにも用いられる。また、乗車した被搭載物Ｘは、図示しない固定部材によって、前方への移動を規制するように車体２の床面２ｂに固定される。すなわち、乗車した被搭載物Ｘは、ウインチ装置２０及び図示しない固定部材によって、前後方向への移動を規制するように車体２の床面２ｂに固定される。 The winch device 20 is also used to fix the mounted object X (see the solid line in FIG. 1) on the floor surface 2b of the vehicle body 2 so as to restrict the movement to the rear. Further, the mounted object X on which the vehicle is mounted is fixed to the floor surface 2b of the vehicle body 2 by a fixing member (not shown) so as to restrict the forward movement. That is, the mounted object X on board is fixed to the floor surface 2b of the vehicle body 2 by the winch device 20 and a fixing member (not shown) so as to restrict the movement in the front-rear direction.

＜ウインチ制御システム＞
図５に示すように、ウインチ制御システム６は、前記したウインチ装置２０（図１参照）と、操作パネル５０と、操作リモコン６０と、制御部７０と、を備える。 <Winch control system>
As shown in FIG. 5, the winch control system 6 includes the winch device 20 (see FIG. 1), an operation panel 50, an operation remote controller 60, and a control unit 70.

≪操作パネル≫
操作パネル５０は、車両１に車室内に設けられている。操作パネル５０は、主電源ボタン５１と、ベルトフリーボタン５２と、ブザー５３と、これらを制御する制御部５４（図５参照）と、を備える。 ≪Operation panel≫
The operation panel 50 is provided in the vehicle interior of the vehicle 1. The operation panel 50 includes a main power button 51, a belt-free button 52, a buzzer 53, and a control unit 54 (see FIG. 5) that controls them.

主電源ボタン５１は、操作パネル５０及びウインチ装置２０の電源をオン／オフさせるためのボタンである。主電源ボタン５１は、当該主電源ボタン５１の操作状態を表示するインジケータ５１ａを一体的に有する。 The main power button 51 is a button for turning on / off the power of the operation panel 50 and the winch device 20. The main power button 51 integrally has an indicator 51a for displaying the operating state of the main power button 51.

ベルトフリーボタン５２は、第一のブレーキ部３０を作動させるためのボタンである。ベルトフリーボタン５２は、当該ベルトフリーボタン５２の操作状態を表示するインジケータ５２ａを一体的に有する。 The belt-free button 52 is a button for operating the first brake unit 30. The belt-free button 52 integrally has an indicator 52a for displaying the operating state of the belt-free button 52.

ブザー５３は、音声出力を行うためのものである。 The buzzer 53 is for outputting audio.

制御部５４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力回路等によって構成されている。制御部５４は、各ボタン５１，５２の操作結果を制御部７０へ出力したり、各インジケータ５１ａ，５２ａに表示させたり、ウインチ制御システム６の状態をブザー５３に音声出力させたりする。例えば、制御部５４は、ベルトフリーボタン５２が押下されると、ベルトフリー信号を制御部７０へ出力する。 The control unit 54 is composed of a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read-Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an input / output circuit, and the like. The control unit 54 outputs the operation results of the buttons 51 and 52 to the control unit 70, displays them on the indicators 51a and 52a, and outputs the state of the winch control system 6 to the buzzer 53 by voice. For example, the control unit 54 outputs a belt-free signal to the control unit 70 when the belt-free button 52 is pressed.

≪操作リモコン≫
操作リモコン６０は、利用者が携行可能に構成されている。操作リモコン６０は、電源ボタン６１と、乗車ボタン６２と、降車ボタン６３と、制御部６４と、を備える。 ≪Operation remote control≫
The operation remote controller 60 is configured to be portable by the user. The operation remote controller 60 includes a power button 61, a boarding button 62, a disembarking button 63, and a control unit 64.

電源ボタン６１は、操作リモコン６０の電源をオン／オフさせるためのボタンである。 The power button 61 is a button for turning on / off the power of the operation remote controller 60.

乗車ボタン６２は、第一のブレーキ部３０及び第二のブレーキ部４０を作動させるためのボタンである。乗車ボタン６２は、被搭載物Ｘが車両１外から車両１内に乗車する際に押下される。 The boarding button 62 is a button for operating the first brake unit 30 and the second brake unit 40. The boarding button 62 is pressed when the mounted object X gets on the vehicle 1 from outside the vehicle 1.

降車ボタン６３は、第一のブレーキ部３０及び第二のブレーキ部４０を作動させるためのボタンである。降車ボタン６３は、被搭載物Ｘが車両１内から車両１外に降車する際に押下される。 The disembarkation button 63 is a button for operating the first brake unit 30 and the second brake unit 40. The disembarkation button 63 is pressed when the mounted object X disembarks from the inside of the vehicle 1 to the outside of the vehicle 1.

制御部６４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力回路等によって構成されている。制御部６４は、各ボタン６１〜６３の操作結果を制御部７０へ出力する。例えば、制御部６４は、電源ボタン６１が押下されると、リモコン電源信号を制御部７０へ出力する。また、制御部６４は、乗車ボタン６２が押下されると、乗車信号を制御部７０へ出力する。また、制御部６４は、降車ボタン６３が押下されると、降車信号を制御部７０へ出力する。 The control unit 64 is composed of a CPU, a ROM, a RAM, an input / output circuit, and the like. The control unit 64 outputs the operation results of the buttons 61 to 63 to the control unit 70. For example, when the power button 61 is pressed, the control unit 64 outputs a remote control power signal to the control unit 70. Further, when the boarding button 62 is pressed, the control unit 64 outputs a boarding signal to the control unit 70. Further, when the disembarkation button 63 is pressed, the control unit 64 outputs a disembarkation signal to the control unit 70.

≪制御部≫
制御部７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力回路等によって構成されている。制御部７０は、ロータリーエンコーダ２６の検出結果、操作パネル５０の操作結果及び操作リモコン６０の操作結果を取得し、取得された検出結果及び操作結果に基づいて、モータ２７、第一のブレーキ部３０及び第二のブレーキ部４０を制御する。 ≪Control unit≫
The control unit 70 is composed of a CPU, a ROM, a RAM, an input / output circuit, and the like. The control unit 70 acquires the detection result of the rotary encoder 26, the operation result of the operation panel 50, and the operation result of the operation remote controller 60, and based on the acquired detection result and operation result, the motor 27 and the first brake unit 30 And the second brake unit 40 is controlled.

ここで、制御部７０は、ロータリーエンコーダ２６の検出結果、及び、予め記憶されたドラム２１の半径に基づいて、牽引ベルト２２のドラム２１から引き出された長さ（引出長）を算出する。すなわち、制御部７０は、ロータリーエンコーダ２６とともに、牽引ベルト２２の引出長を検知する引出長検知部を構成する。 Here, the control unit 70 calculates the length (pull-out length) drawn from the drum 21 of the traction belt 22 based on the detection result of the rotary encoder 26 and the radius of the drum 21 stored in advance. That is, the control unit 70, together with the rotary encoder 26, constitutes a pull-out length detection unit that detects the pull-out length of the traction belt 22.

制御部７０は、ウインチ制御システム６の制御開始初期に、牽引ベルト２２の引出長と、予め記憶された閾値と、を比較する。引出長が閾値以下である場合には、制御部７０は、連結解除信号を第一のブレーキ部３０へ出力するとともに、歯合解除信号を第二のブレーキ部４０へ出力する。ここで、閾値は、乗車状態の被搭載物Ｘに係止部材２３が係止されて後席５に被搭載物Ｘが当接した状態における牽引ベルト２２の引出長よりも短く、かつ、牽引ベルト２２がドラム２１に巻き取られて係止部材２３が円筒部３２に当接した状態における牽引ベルト２２の引出長以上に設定されている。 The control unit 70 compares the withdrawal length of the traction belt 22 with the threshold value stored in advance at the initial stage of starting the control of the winch control system 6. When the withdrawal length is equal to or less than the threshold value, the control unit 70 outputs the connection release signal to the first brake unit 30 and outputs the meshing release signal to the second brake unit 40. Here, the threshold value is shorter than the pull-out length of the tow belt 22 in the state where the locking member 23 is locked to the mounted object X in the riding state and the mounted object X is in contact with the rear seat 5, and is towed. The belt 22 is wound around the drum 21 and the locking member 23 is set to be longer than the pull-out length of the tow belt 22 in a state where it is in contact with the cylindrical portion 32.

制御部７０は、ウインチ制御システム６の制御開始初期に、操作パネル５０の制御部５４から出力されたベルトフリー信号を複数回取得した場合に、連結解除信号を第一のブレーキ部３０へ出力するとともに、歯合解除信号を第二のブレーキ部４０へ出力する。また、制御部７０は、ウインチ制御システム６の制御開始初期に、操作パネル５０の制御部５４から出力されたベルトフリー信号を、及び、操作リモコン６０の制御部６４から出力されたリモコン電源信号を取得した場合に、連結解除信号を第一のブレーキ部３０及び第二のブレーキ部４０へ出力する。 The control unit 70 outputs a disconnection release signal to the first brake unit 30 when the belt-free signal output from the control unit 54 of the operation panel 50 is acquired a plurality of times at the initial stage of starting control of the winch control system 6. At the same time, the meshing release signal is output to the second brake unit 40. Further, the control unit 70 outputs a belt-free signal output from the control unit 54 of the operation panel 50 and a remote control power supply signal output from the control unit 64 of the operation remote controller 60 at the initial stage of starting control of the winch control system 6. When acquired, the connection release signal is output to the first brake unit 30 and the second brake unit 40.

制御部７０は、操作リモコン６０の制御部６４から出力された乗車信号を取得した場合に、連結解除信号を第一のブレーキ部３０へ出力し、歯合解除信号を第二のブレーキ部４０へ出力する。また、制御部７０は、操作リモコン６０の制御部６４から出力された降車信号を取得した場合に、連結解除信号の第一のブレーキ部３０への出力を中止し、歯合解除信号を第二のブレーキ部４０へ出力する。また、制御部７０は、操作リモコン６０の制御部６４から出力された乗車信号又は降車信号を取得しない場合に、連結解除信号の第一のブレーキ部３０への出力を中止し、歯合解除信号の第二のブレーキ部４０への出力を中止する。 When the control unit 70 acquires the boarding signal output from the control unit 64 of the operation remote controller 60, the control unit 70 outputs the connection release signal to the first brake unit 30 and outputs the meshing release signal to the second brake unit 40. Output. Further, when the control unit 70 acquires the disembarkation signal output from the control unit 64 of the operation remote controller 60, the control unit 70 stops the output of the connection release signal to the first brake unit 30 and sends the mesh release signal to the second. Is output to the brake unit 40 of. Further, when the control unit 70 does not acquire the boarding signal or the disembarking signal output from the control unit 64 of the operation remote controller 60, the control unit 70 stops the output of the connection release signal to the first brake unit 30, and the meshing release signal. The output to the second brake unit 40 is stopped.

＜動作例＞
続いて、本発明の実施形態に係るウインチ制御システム６の動作例について、図６及び図７のフローチャートを参照して説明する。 <Operation example>
Subsequently, an operation example of the winch control system 6 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 6 and 7.

図６に示すように、利用者（例えば、被搭載物Ｘに座った被介護者を介護する介護者）が操作パネル５０の主電源ボタン５１を押下すると、操作パネル５０、モータ２７、第一のブレーキ部３０の電磁クラッチ３４、第二のブレーキ部４０のアーム作動部４３及び制御部７０が起動する。ここで、初期状態として、電磁クラッチ３４は、円筒部３２と当接した状態（クラッチ連結状態）であり、アーム作動部４３は、アーム４２をラッチギヤ４１に歯合させた状態（ラッチギヤ歯合状態）である（ステップＳ１）。 As shown in FIG. 6, when a user (for example, a caregiver who cares for a care recipient sitting on an object X) presses the main power button 51 of the operation panel 50, the operation panel 50, the motor 27, and the first The electromagnetic clutch 34 of the brake unit 30, the arm operating unit 43 of the second brake unit 40, and the control unit 70 are activated. Here, as an initial state, the electromagnetic clutch 34 is in contact with the cylindrical portion 32 (clutch engaged state), and the arm operating portion 43 is in a state in which the arm 42 is meshed with the latch gear 41 (latch gear meshing state). ) (Step S1).

≪操作パネルの２回操作によるベルトフリー制御≫
まず、制御部７０は、操作パネル５０の制御部５４から出力されたベルトフリー信号を２回取得した場合（ステップＳ２でＹｅｓ、ステップＳ３又はステップＳ４でＮｏ、かつ、ステップＳ５でＹｅｓ）には、連結解除信号を第一のブレーキ部３０の電磁クラッチ３４へ出力するとともに、歯合解除信号を第二のブレーキ部４０のアーム作動部４３へ出力する（ステップＳ７）。 ≪Belt-free control by operating the operation panel twice≫
First, when the control unit 70 acquires the belt-free signal output from the control unit 54 of the operation panel 50 twice (Yes in step S2, No in step S3 or S4, and Yes in step S5), the control unit 70 obtains the belt-free signal twice. , The connection release signal is output to the electromagnetic clutch 34 of the first brake unit 30, and the meshing release signal is output to the arm operating unit 43 of the second brake unit 40 (step S7).

詳細には、図８に示すように、利用者が、ベルトフリーボタン５２を１秒以上６秒以内の間、長押しする（ステップＳ２でＹｅｓ）。また、利用者は、ベルトフリーボタン５２を押し始めてから１秒の間に、リモコン電源ボタン６１を押下しない（ステップＳ３でＮｏ）。ステップＳ３でＮｏの場合には、制御部７０は、ベルトフリー待機状態となる。ここで、制御部７０は、ベルトフリーボタン５２が１秒間押された時点で、ブザー５３を吹鳴させる。 Specifically, as shown in FIG. 8, the user presses and holds the belt-free button 52 for 1 second or more and 6 seconds or less (Yes in step S2). Further, the user does not press the remote control power button 61 within 1 second after starting to press the belt-free button 52 (No in step S3). If No in step S3, the control unit 70 is in the belt-free standby state. Here, the control unit 70 sounds the buzzer 53 when the belt-free button 52 is pressed for 1 second.

続いて、利用者は、ベルトフリーボタン５２の長押しを止めてから１０秒以内に、ベルトフリーボタン５２の長押しを再開する。ベルトフリー待機状態において、ベルトフリーボタン５２が１０秒以上１５秒以内長押しされた場合（ステップＳ５でＹｅｓ）に、制御部７０は、連結解除信号を第一のブレーキ部３０の電磁クラッチ３４へ出力するとともに、歯合解除信号を第二のブレーキ部４０のアーム作動部４３へ出力する（ステップＳ７）。ここで、制御部７０は、１回目にベルトフリーボタン５２が１秒間押された時点から、２回目にベルトフリーボタン５２が押されるまでの間、ベルトフリーボタン５２のインジケータ５２ａを点滅させる。また、制御部７０は、２回目にベルトフリーボタン５２が１０秒間押された時点で、ブザー５３を吹鳴させる。また、制御部７０は、２回目にベルトフリーボタン５２が１０秒間押された時点から、ベルトフリー状態が終了するまで、ベルトフリーボタン５２のインジケータ５２ａを点灯させる。また、制御部７０は、ベルトフリー状態の間、ブザー５３を繰り返し吹鳴させる。 Subsequently, the user resumes the long press of the belt free button 52 within 10 seconds after the long press of the belt free button 52 is stopped. When the belt-free button 52 is pressed and held for 10 seconds or more and 15 seconds or less (Yes in step S5) in the belt-free standby state, the control unit 70 sends a disconnection release signal to the electromagnetic clutch 34 of the first brake unit 30. At the same time, the meshing release signal is output to the arm operating portion 43 of the second brake portion 40 (step S7). Here, the control unit 70 blinks the indicator 52a of the belt-free button 52 from the time when the belt-free button 52 is pressed for 1 second for the first time until the belt-free button 52 is pressed for the second time. Further, the control unit 70 sounds the buzzer 53 when the belt-free button 52 is pressed for 10 seconds for the second time. Further, the control unit 70 lights the indicator 52a of the belt-free button 52 from the time when the belt-free button 52 is pressed for 10 seconds for the second time until the end of the belt-free state. Further, the control unit 70 repeatedly sounds the buzzer 53 while the belt is free.

≪操作パネル及び操作リモコンの操作によるベルトフリー制御≫
図６に戻り、制御部７０は、操作パネル５０の制御部５４から出力されたベルトフリー信号、及び、操作リモコン６０の制御部から出力されたリモコン電源信号を取得した場合（ステップＳ２でＹｅｓ、ステップＳ３でＹｅｓ、かつ、ステップＳ４でＹｅｓ）には、連結解除信号を第一のブレーキ部３０の電磁クラッチ３４へ出力するとともに、歯合解除信号を第二のブレーキ部４０のアーム作動部４３へ出力する（ステップＳ７）。 ≪Belt-free control by operating the operation panel and operation remote controller≫
Returning to FIG. 6, when the control unit 70 acquires the belt-free signal output from the control unit 54 of the operation panel 50 and the remote control power signal output from the control unit of the operation remote controller 60 (Yes, in step S2, Yes, In step S3, Yes, and in step S4, Yes), the connection release signal is output to the electromagnetic clutch 34 of the first brake unit 30, and the mesh release signal is output to the arm operating unit 43 of the second brake unit 40. Output to (step S7).

詳細には、図９に示すように、利用者が、ベルトフリーボタン５２を１秒以上６秒以内の間、長押しする（ステップＳ２でＹｅｓ）。また、利用者は、ベルトフリーボタン５２を押し始めてから１秒の間に、リモコン電源ボタン６１を押下する（ステップＳ３でＹｅｓ）。ステップＳ３でＹｅｓの場合には、制御部７０は、ベルトフリーボタン５２の長押しが終わった時点で、ベルトフリー待機状態となる。ここで、制御部７０は、ベルトフリーボタン５２が１秒間押された時点で、ブザー５３を吹鳴させる。また、制御部７０は、ベルトフリー待機状態の間、ブザー５３を繰り返し吹鳴させる。また、制御部７０は、ベルトフリーボタン５２が１秒間押された時点から、ベルトフリー待機状態が終了するまで、ベルトフリーボタン５２のインジケータ５２ａを点灯させる。 Specifically, as shown in FIG. 9, the user presses and holds the belt-free button 52 for 1 second or more and 6 seconds or less (Yes in step S2). Further, the user presses the remote control power button 61 within 1 second after starting to press the belt-free button 52 (Yes in step S3). In the case of Yes in step S3, the control unit 70 enters the belt-free standby state when the long press of the belt-free button 52 is completed. Here, the control unit 70 sounds the buzzer 53 when the belt-free button 52 is pressed for 1 second. Further, the control unit 70 repeatedly sounds the buzzer 53 during the belt-free standby state. Further, the control unit 70 lights the indicator 52a of the belt-free button 52 from the time when the belt-free button 52 is pressed for 1 second until the end of the belt-free standby state.

続いて、利用者は、ベルトフリーボタン５２の長押しを止めてから５秒以内に、リモコン電源ボタン６１を押下する（ステップＳ４でＹｅｓ）。ステップＳ４でＹｅｓの場合には、制御部７０は、ベルトフリーボタン５２の長押しを止めてから５秒経過時点で、連結解除信号を第一のブレーキ部３０の電磁クラッチ３４へ出力するとともに、歯合解除信号を第二のブレーキ部４０のアーム作動部４３へ出力する（ステップＳ７）。 Subsequently, the user presses the remote control power button 61 within 5 seconds after stopping the long press of the belt free button 52 (Yes in step S4). In the case of Yes in step S4, the control unit 70 outputs a disconnection release signal to the electromagnetic clutch 34 of the first brake unit 30 5 seconds after the long press of the belt free button 52 is stopped. The meshing release signal is output to the arm operating portion 43 of the second brake portion 40 (step S7).

≪牽引ベルトの引出長によるベルトフリー制御≫
図６に戻り、ステップＳ５でＮｏの場合には、制御部７０は、ロータリーエンコーダ２６の検出結果に基づいて牽引ベルト２２の引出長を算出し、算出された引出長と閾値とを比較する（ステップＳ６）。ここで、引出長が閾値以下である場合とは、係止部材２３が被搭載物Ｘに係止されておらず、牽引ベルト２２がドラム２１に十分に巻き取られている状態である。一方、引出長が閾値よりも大きい場合とは、例えば、係止部材２３が乗車した被搭載物Ｘに係止されており、牽引ベルト２２がドラム２１から引き出されている状態である。 ≪Belt-free control by the pull-out length of the tow belt≫
Returning to FIG. 6, if No in step S5, the control unit 70 calculates the withdrawal length of the traction belt 22 based on the detection result of the rotary encoder 26, and compares the calculated withdrawal length with the threshold value ( Step S6). Here, when the pull-out length is equal to or less than the threshold value, the locking member 23 is not locked to the mounted object X, and the traction belt 22 is sufficiently wound around the drum 21. On the other hand, when the pull-out length is larger than the threshold value, for example, the locking member 23 is locked to the mounted object X on which the locking member 23 is mounted, and the traction belt 22 is pulled out from the drum 21.

引出長が閾値以下であると判定された場合（ステップＳ６でＹｅｓ）には、制御部７０は、連結解除信号を第一のブレーキ部３０の電磁クラッチ３４へ出力するとともに、歯合解除信号を第二のブレーキ部４０のアーム作動部４３へ出力する（ステップＳ７）。電磁クラッチ３４は、連結解除信号に基づいて、円筒部３２から離間する。これにより、利用者は、第一のブレーキ部３０によるブレーキが無い状態（ベルトフリー状態）で、牽引ベルト２２をドラム２１から引き出すことができる。かかるベルトフリー状態は、牽引ベルト２２が閾値よりも長く引き出されても維持される。 When it is determined that the pull-out length is equal to or less than the threshold value (Yes in step S6), the control unit 70 outputs the connection release signal to the electromagnetic clutch 34 of the first brake unit 30 and outputs the mesh release signal. The output is output to the arm operating portion 43 of the second brake portion 40 (step S7). The electromagnetic clutch 34 is separated from the cylindrical portion 32 based on the disconnection signal. As a result, the user can pull out the tow belt 22 from the drum 21 in a state where there is no brake by the first brake unit 30 (belt-free state). Such a belt-free state is maintained even if the traction belt 22 is pulled out longer than the threshold value.

なお、ステップＳ７において、制御部７０は、モータ２７を駆動させることによって、牽引ベルト２２の弛みをとる。牽引ベルト２２は、モータ２７による弛みとり用のドラム２１の回転に抗して当該ドラム２１から引出可能である。 In step S7, the control unit 70 takes the slack of the traction belt 22 by driving the motor 27. The traction belt 22 can be pulled out from the drum 21 against the rotation of the loosening drum 21 by the motor 27.

ステップＳ６でＮｏの場合には、制御部７０は、連結解除信号の第一のブレーキ部３０の電磁クラッチ３４への出力を中止するとともに、歯合解除信号を第二のブレーキ部４０のアーム作動部４３へ出力する（ステップＳ８）。これは、ステップＳ６でＮｏの場合には、引出長が閾値よりも大きく、かつ、被搭載物Ｘが車体２に搭載されている状態であると考えられるためである。かかる状態において、係止部材２３が被搭載物Ｘに係止された状態の牽引ベルト２２は、電磁クラッチ３４による摩擦抵抗を受けつつ引出可能となる。 If No in step S6, the control unit 70 stops the output of the connection release signal to the electromagnetic clutch 34 of the first brake unit 30, and also operates the mesh release signal by the arm of the second brake unit 40. Output to unit 43 (step S8). This is because, in the case of No in step S6, it is considered that the drawer length is larger than the threshold value and the mounted object X is mounted on the vehicle body 2. In such a state, the traction belt 22 in a state where the locking member 23 is locked to the mounted object X can be pulled out while receiving the frictional resistance of the electromagnetic clutch 34.

なお、引出長が閾値よりも大きく、かつ、被搭載物Ｘが車体２に搭載されていない場合には、利用者によって後記するステップＳ１３，Ｓ１４が選択され、牽引ベルト２２は、電磁クラッチ３４による摩擦抵抗を受けつつ引出可能となる。かかる状態において、利用者は、牽引ベルト２２を車外まで引き出して、車外の被搭載物Ｘに係止部材２３を係止させることができる。 When the drawer length is larger than the threshold value and the mounted object X is not mounted on the vehicle body 2, steps S13 and S14 described later are selected by the user, and the traction belt 22 is based on the electromagnetic clutch 34. It can be pulled out while receiving frictional resistance. In such a state, the user can pull out the tow belt 22 to the outside of the vehicle to lock the locking member 23 to the object X outside the vehicle.

このように、被搭載物Ｘが車両１に乗車してない場合には、ステップＳ２〜Ｓ４でＹｅｓが選択されるか、ステップＳ２でＹｅｓが選択されるとともにステップＳ３，Ｓ４のいずれかでＮｏが選択され、さらにステップＳ５でＹｅｓが選択される。この場合には、ステップＳ７が実行され、第一のブレーキ部３０がクラッチ連結解除状態（ベルトフリー状態）となるとともに第二のブレーキ部４０が歯合解除状態となり、利用者は、牽引ベルト２２を容易に引き出すことができる。 As described above, when the mounted object X is not on the vehicle 1, Yes is selected in steps S2 to S4, Yes is selected in step S2, and No. is selected in any of steps S3 and S4. Is selected, and Yes is selected in step S5. In this case, step S7 is executed, the first brake portion 30 is in the clutch disengagement state (belt-free state), the second brake portion 40 is in the mesh disengagement state, and the user can use the tow belt 22. Can be easily pulled out.

また、被搭載物Ｘが車両１に乗車しており、係止部材２３が被搭載物Ｘに係止されている場合には、ステップＳ２でＮｏが選択される。この場合には、ステップＳ７は実行されず、第一のブレーキ部３０がクラッチ連結状態のままであるとともに第二のブレーキ部４０が歯合状態のままであり（ステップＳ１）、被搭載物Ｘの降車方向への移動が防止される。 Further, when the mounted object X is on the vehicle 1 and the locking member 23 is locked to the mounted object X, No is selected in step S2. In this case, step S7 is not executed, the first brake portion 30 remains in the clutch engaged state and the second brake portion 40 remains in the meshed state (step S1), and the mounted object X Is prevented from moving in the direction of getting off.

また、被搭載物Ｘが車両１に乗車してない場合において、操作パネル５０及び操作リモコン６０の操作によってはステップＳ７が実行されない場合であっても、牽引ベルト２２の引出長が閾値以下である場合（ステップＳ６でＹｅｓ）には、ステップＳ７が実行される。 Further, when the mounted object X is not on the vehicle 1, the pull-out length of the tow belt 22 is equal to or less than the threshold value even if step S7 is not executed depending on the operation of the operation panel 50 and the operation remote controller 60. In the case (Yes in step S6), step S7 is executed.

図７に示すように、続いて、被搭載物Ｘを車両１に乗車させる場合には、利用者は、操作リモコン６０の乗車ボタン６２を押下し続ける。制御部７０は、乗車信号を取得している間（ステップＳ１１でＹｅｓ）、モータ２７を駆動させ、連結解除信号を第一のブレーキ部３０へ出力し、歯合解除信号を第二のブレーキ部４０へ出力する（ステップＳ１２）。この場合には、第一のブレーキ部３０の連結及び第二のブレーキ部４０の歯合が解除された状態でモータ２７がドラム２１を巻取方向に回転させるため、被搭載物Ｘが乗車方向に移動する際に牽引ベルト２２に弛みが発生することを防止することができる。したがって、ウインチ装置２０は、利用者による被搭載物Ｘのスムーズな乗車を好適に支援することができる。 As shown in FIG. 7, when the mounted object X is subsequently mounted on the vehicle 1, the user continues to press the boarding button 62 of the operation remote controller 60. The control unit 70 drives the motor 27 while acquiring the boarding signal (Yes in step S11), outputs the connection release signal to the first brake unit 30, and outputs the meshing release signal to the second brake unit. Output to 40 (step S12). In this case, since the motor 27 rotates the drum 21 in the winding direction in a state where the first brake portion 30 is connected and the second brake portion 40 is disengaged, the mounted object X is in the riding direction. It is possible to prevent the traction belt 22 from being loosened when moving to. Therefore, the winch device 20 can suitably support the smooth boarding of the mounted object X by the user.

一方、被搭載物Ｘを車両１から降車させる場合には、利用者は、操作リモコン６０の降車ボタン６３を押下し続ける。制御部７０は、降車信号を取得している間（ステップＳ１３でＹｅｓ）、連結解除信号の第一のブレーキ部３０への出力を中止し、歯合解除信号を第二のブレーキ部４０へ出力する（ステップＳ１４）。この場合には、第一のブレーキ部３０が連結された状態であるため、ウインチ装置２０は、被搭載物Ｘの降車方向への急激な移動を抑制することができる。 On the other hand, when disembarking the mounted object X from the vehicle 1, the user keeps pressing the disembarkation button 63 of the operation remote controller 60. While the control unit 70 is acquiring the disembarkation signal (Yes in step S13), the control unit 70 stops outputting the connection release signal to the first brake unit 30, and outputs the mesh release signal to the second brake unit 40. (Step S14). In this case, since the first brake portion 30 is connected, the winch device 20 can suppress the sudden movement of the mounted object X in the disembarking direction.

一方、利用者が乗車ボタン６２及び降車ボタン６３のどちらも押下していない場合には（ステップＳ１１でＮｏ、かつ、ステップＳ１３でＮｏ）、制御部７０は、連結解除信号の第一のブレーキ部３０への出力を中止し、歯合解除信号の第二のブレーキ部４０への出力を中止する（ステップＳ１５）。この場合には、第一のブレーキ部３０が連結されるとともに第二のブレーキ部４０が歯合された状態であるため、ウインチ装置２０は、被搭載物Ｘの降車方向への移動を抑制することができる。 On the other hand, when the user has not pressed either the boarding button 62 or the disembarking button 63 (No in step S11 and No in step S13), the control unit 70 is the first braking unit of the connection release signal. The output to the 30 is stopped, and the output of the mesh release signal to the second brake unit 40 is stopped (step S15). In this case, since the first brake portion 30 is connected and the second brake portion 40 is meshed with each other, the winch device 20 suppresses the movement of the mounted object X in the disembarkation direction. be able to.

本発明の実施形態に係るウインチ制御システム６は、牽引ベルト２２及び当該牽引ベルト２２が巻回可能なドラム２１を有し、車両１に被搭載物Ｘを乗降させるためのウインチと、前記牽引ベルト２２の引出長を検知する引出長検知部と、前記牽引ベルト２２の前記ドラム２１からの引出性を変更するブレーキ部と、前記ブレーキ部を制御する制御部７０と、を備え、前記制御部７０は、前記引出長が閾値以下であるか否かを判定し、前記引出長が前記閾値以下であると判定された場合に、前記引出長が前記閾値よりも大きいと判定された場合よりも前記牽引ベルト２２が引き出しやすくなるように前記ブレーキ部を制御することを特徴とする。
このように、ウインチ制御システム６は、引出長が閾値以下である場合には、被搭載物Ｘを乗車させる必要があるため、牽引ベルト２２を引き出しやすくし、引出長が閾値よりも大きい場合には、例えば被搭載物Ｘが乗車した状態であるため、牽引ベルト２２のブレーキ性を確保する。牽引ベルト２２が引き出しやすい状態は、当該牽引ベルト２２が閾値よりも長く引き出されても維持される。したがって、ウインチ制御システム６は、牽引ベルト２２の引出性を好適に変更することができ、ひいては利便性を向上することができる。 The winch control system 6 according to the embodiment of the present invention has a tow belt 22 and a drum 21 around which the tow belt 22 can be wound, and has a winch for getting the mounted object X on and off the vehicle 1 and the tow belt. The control unit 70 includes a drawer length detection unit that detects the drawer length of 22, a brake unit that changes the pullability of the traction belt 22 from the drum 21, and a control unit 70 that controls the brake unit. Determines whether or not the drawer length is equal to or less than the threshold value, and when it is determined that the drawer length is equal to or less than the threshold value, the above-mentioned is more than the case where the drawer length is determined to be larger than the threshold value. The brake portion is controlled so that the traction belt 22 can be easily pulled out.
As described above, the winch control system 6 makes it easy to pull out the traction belt 22 because it is necessary to mount the mounted object X when the drawer length is equal to or less than the threshold value, and when the drawer length is larger than the threshold value. For example, since the mounted object X is in a riding state, the braking property of the traction belt 22 is ensured. The state in which the traction belt 22 is easily pulled out is maintained even if the traction belt 22 is pulled out longer than the threshold value. Therefore, the winch control system 6 can suitably change the pullability of the tow belt 22, and thus can improve the convenience.

また、ウインチ制御システム６は、前記車両１に設けられる操作パネル５０を備え、前記制御部７０は、前記操作パネル５０から出力された信号を複数回取得した場合に、前記牽引ベルト２２が引き出しやすくなるように前記ブレーキ部を制御することを特徴とする。
したがって、ウインチ制御システム６は、操作パネル５０が複数回操作された場合には、引出長に関わらずに牽引ベルト２２を引き出しやすくするので、緊急時等における牽引ベルト２２の引出性を向上するとともに、誤操作によるブレーキ解除を防止することができる。 Further, the winch control system 6 includes an operation panel 50 provided on the vehicle 1, and the control unit 70 can easily pull out the tow belt 22 when the signal output from the operation panel 50 is acquired a plurality of times. It is characterized in that the brake unit is controlled so as to be.
Therefore, the winch control system 6 makes it easy to pull out the tow belt 22 regardless of the pull-out length when the operation panel 50 is operated a plurality of times, thereby improving the pullability of the tow belt 22 in an emergency or the like. , It is possible to prevent the brake from being released due to erroneous operation.

また、ウインチ制御システム６は、前記車両１に設けられる操作パネル５０と、操作リモコン６０と、を備え、前記制御部７０は、前記操作パネル５０から出力された信号及び前記操作リモコン６０から出力された信号を取得した場合に、前記牽引ベルト２２が引き出しやすくなるように前記ブレーキ部を制御することを特徴とする。
したがって、ウインチ制御システム６は、操作パネル５０及び操作リモコン６０の両方が操作された場合には、引出長に関わらずに牽引ベルト２２を引き出しやすくするので、緊急時等における牽引ベルト２２の引出性を向上するとともに、誤操作によるブレーキ解除を防止することができる。 Further, the winch control system 6 includes an operation panel 50 provided on the vehicle 1 and an operation remote controller 60, and the control unit 70 outputs a signal output from the operation panel 50 and an operation remote controller 60. The brake portion is controlled so that the traction belt 22 can be easily pulled out when the signal is acquired.
Therefore, the winch control system 6 makes it easy to pull out the traction belt 22 regardless of the drawer length when both the operation panel 50 and the operation remote controller 60 are operated, so that the traction belt 22 can be pulled out in an emergency or the like. It is possible to prevent the brake from being released due to an erroneous operation.

また、ウインチ制御システム６は、前記車両１に設けられる操作パネル５０と、操作リモコン６０と、を備え、前記制御部７０は、前記操作パネル５０から出力された信号を取得し、さらに、前記操作パネル５０から出力された信号及び前記操作リモコン６０から出力された信号を取得した場合に、前記牽引ベルト２２が引き出しやすくなるように前記ブレーキ部を制御することを特徴とする。
したがって、ウインチ制御システム６は、操作パネル５０が操作され、さらに、操作パネル５０及び操作リモコン６０の両方が操作された場合には、引出長に関わらずに牽引ベルト２２を引き出しやすくするので、緊急時等における牽引ベルト２２の引出性を向上するとともに、誤操作によるブレーキ解除を防止することができる。 Further, the winch control system 6 includes an operation panel 50 provided on the vehicle 1 and an operation remote controller 60, and the control unit 70 acquires a signal output from the operation panel 50 and further operates the operation. When the signal output from the panel 50 and the signal output from the operation remote controller 60 are acquired, the brake unit is controlled so that the traction belt 22 can be easily pulled out.
Therefore, the winch control system 6 makes it easy to pull out the traction belt 22 regardless of the drawer length when the operation panel 50 is operated and both the operation panel 50 and the operation remote controller 60 are operated, so that it is urgent. It is possible to improve the pullability of the traction belt 22 at times and the like, and prevent the brake from being released due to an erroneous operation.

また、ウインチ制御システム６は、前記ドラム２１を前記牽引ベルト２２の巻取方向に回転させることによって、前記牽引ベルト２２の弛みをとることが可能なモータ２７を備え、前記制御部７０は、前記牽引ベルト２２が巻回しやすくなるように前記ブレーキ部を制御する際に、前記モータ２７を駆動させることを特徴とする。
したがって、ウインチ制御システム６は、牽引ベルト２２の弛みをとることによって、牽引ベルト２２の巻回性を向上することができる。 Further, the winch control system 6 includes a motor 27 capable of removing the slack of the traction belt 22 by rotating the drum 21 in the winding direction of the traction belt 22, and the control unit 70 includes the control unit 70. The motor 27 is driven when the brake portion is controlled so that the traction belt 22 can be easily wound.
Therefore, the winch control system 6 can improve the winding property of the traction belt 22 by taking the slack of the traction belt 22.

また、ウインチ制御システム６は、操作リモコン６０を備え、前記制御部７０は、前記操作リモコン６０から出力された乗車信号を取得している間、前記牽引ベルト２２が引き出しやすくなるように前記ブレーキ部を制御し、前記操作リモコン６０から出力された降車信号を取得している間、前記牽引ベルト２２が引き出しにくくなるように前記ブレーキ部を制御することを特徴とする。
したがって、ウインチ制御システム６は、牽引ベルト２２に対するブレーキが解除されたスムーズな乗車と牽引ベルト２２に対するブレーキが利いた安全な降車とを両立することができる。 Further, the winch control system 6 includes an operation remote controller 60, and the control unit 70 has the brake unit so that the traction belt 22 can be easily pulled out while acquiring the boarding signal output from the operation remote controller 60. The brake unit is controlled so that the traction belt 22 is difficult to pull out while the getting-off signal output from the operation remote controller 60 is being acquired.
Therefore, the winch control system 6 can achieve both a smooth ride in which the brake on the tow belt 22 is released and a safe disembarkation in which the brake on the tow belt 22 is effective.

また、ウインチ制御システム６は、前記ドラム２１に結合されるラッチギヤ４１と、前記ラッチギヤ４１と歯合することによって前記ドラム２１の回転を規制するアーム４２と、前記アーム４２を作動させるアーム作動部４３と、を備え、前記制御部７０は、前記乗車信号又は前記降車信号を取得している間、前記アーム作動部４３を制御することによって前記アーム４２の前記ラッチギヤ４１に対する歯合を解除し、前記乗車信号及び前記降車信号を取得していない間、前記アーム作動部４３を制御することによって前記アーム４２を前記ラッチギヤ４１に歯合させることを特徴とする。
したがって、ウインチ制御システム６は、乗車又は降車中にはドラム２１に対するブレーキを解除し、乗車又は降車の休止中にはドラム２１に対するブレーキを利かせて安全性を確保することができる。 Further, the winch control system 6 includes a latch gear 41 coupled to the drum 21, an arm 42 that regulates the rotation of the drum 21 by meshing with the latch gear 41, and an arm operating portion 43 that operates the arm 42. The control unit 70 releases the teeth of the arm 42 with respect to the latch gear 41 by controlling the arm operating unit 43 while acquiring the boarding signal or the disembarking signal. It is characterized in that the arm 42 is meshed with the latch gear 41 by controlling the arm operating portion 43 while the boarding signal and the disembarking signal are not acquired.
Therefore, the winch control system 6 can release the brake on the drum 21 during getting on or off, and apply the brake on the drum 21 while getting on or off to ensure safety.

また、ウインチ制御システム６は、操作リモコン６０を備え、前記ブレーキ部は、前記ドラム２１から引き出された前記牽引ベルト２２と当接する回転体と、前記回転体の回転を規制可能な電磁クラッチ３４と、を備え、前記制御部７０は、前記操作リモコン６０から出力された降車信号を取得している間、前記回転体の回転を規制して前記牽引ベルト２２と前記回転体との間で摩擦抵抗が発生するように前記電磁クラッチ３４を制御することを特徴とする。
したがって、ウインチ制御システム６は、簡易な構成によってブレーキ部を実現することができる。 Further, the winch control system 6 includes an operation remote control 60, and the brake unit includes a rotating body that comes into contact with the traction belt 22 drawn from the drum 21 and an electromagnetic clutch 34 that can regulate the rotation of the rotating body. The control unit 70 regulates the rotation of the rotating body while acquiring the disembarkation signal output from the operation remote control 60, and the frictional resistance between the traction belt 22 and the rotating body. The electromagnetic clutch 34 is controlled so as to generate the above-mentioned electromagnetic clutch 34.
Therefore, the winch control system 6 can realize the brake unit with a simple configuration.

本発明の実施形態に係るウインチ制御システム６は、牽引ベルト２２及び当該牽引ベルト２２が巻回可能なドラム２１を有し、車両１に被搭載物Ｘを乗降させるためのウインチと、前記牽引ベルト２２の前記ドラム２１からの引出性を変更するブレーキ部と、前記ブレーキ部を制御する制御部７０と、前記車両１に設けられる操作パネル５０と、を備え、前記制御部７０は、前記操作パネル５０から出力された信号を複数回取得した場合に、前記牽引ベルト２２が引き出しやすくなるように前記ブレーキ部を制御することを特徴とする。
したがって、ウインチ制御システム６は、操作パネル５０が複数回操作された場合には、引出長に関わらずに牽引ベルト２２を引き出しやすくするので、緊急時等における牽引ベルト２２の引出性を向上するとともに、誤操作によるブレーキ解除を防止することができる。 The winch control system 6 according to the embodiment of the present invention has a tow belt 22 and a drum 21 around which the tow belt 22 can be wound, and has a winch for getting the mounted object X on and off the vehicle 1 and the tow belt. The control unit 70 includes a brake unit that changes the pullability of the 22 from the drum 21, a control unit 70 that controls the brake unit, and an operation panel 50 provided on the vehicle 1. The control unit 70 includes the operation panel. It is characterized in that the brake portion is controlled so that the traction belt 22 can be easily pulled out when the signal output from 50 is acquired a plurality of times.
Therefore, the winch control system 6 makes it easy to pull out the tow belt 22 regardless of the pull-out length when the operation panel 50 is operated a plurality of times, thereby improving the pullability of the tow belt 22 in an emergency or the like. , It is possible to prevent the brake from being released due to erroneous operation.

本発明の実施形態に係るウインチ制御システム６は、牽引ベルト２２及び当該牽引ベルト２２が巻回可能なドラム２１を有し、車両１に被搭載物Ｘを乗降させるためのウインチと、前記牽引ベルト２２の前記ドラム２１からの引出性を変更するブレーキ部と、前記ブレーキ部を制御する制御部７０と、前記車両１に設けられる操作パネル５０と、操作リモコン６０と、を備え、前記制御部７０は、前記操作パネル５０から出力された信号及び前記操作リモコン６０から出力された信号を取得した場合に、前記牽引ベルト２２が引き出しやすくなるように前記ブレーキ部を制御することを特徴とする。
したがって、ウインチ制御システム６は、操作パネル５０及び操作リモコン６０の両方が操作された場合には、引出長に関わらずに牽引ベルト２２を引き出しやすくするので、緊急時等における牽引ベルト２２の引出性を向上するとともに、誤操作によるブレーキ解除を防止することができる。 The winch control system 6 according to the embodiment of the present invention has a tow belt 22 and a drum 21 around which the tow belt 22 can be wound, and has a winch for getting the mounted object X on and off the vehicle 1 and the tow belt. The control unit 70 includes a brake unit that changes the pullability of the 22 from the drum 21, a control unit 70 that controls the brake unit, an operation panel 50 provided on the vehicle 1, and an operation remote control 60. Is characterized in that the brake unit is controlled so that the traction belt 22 can be easily pulled out when the signal output from the operation panel 50 and the signal output from the operation remote control 60 are acquired.
Therefore, the winch control system 6 makes it easy to pull out the traction belt 22 regardless of the drawer length when both the operation panel 50 and the operation remote controller 60 are operated, so that the traction belt 22 can be pulled out in an emergency or the like. It is possible to prevent the brake from being released due to an erroneous operation.

以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、電磁クラッチ３４は、通常時（非通電時）に連結解除、通電時に連結という構成であってもよい。同様に、アーム作動部４３は、通常時（非通電時）に歯合解除、通電時に歯合という構成であってもよい。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments and can be appropriately modified without departing from the gist of the present invention. For example, the electromagnetic clutch 34 may be configured to be disconnected during normal operation (when not energized) and connected when energized. Similarly, the arm operating portion 43 may have a configuration in which the teeth are released during normal operation (when not energized) and the teeth are engaged when energized.

６ウインチ制御システム
２１ドラム
２２牽引ベルト
３０第一のブレーキ部（ブレーキ部）
３２円筒部（回転体）
３３摩擦力発生部（回転体）
３４電磁クラッチ
４１ラッチギヤ
４２アーム
４３アーム作動部
５０操作パネル
６０操作リモコン
７０制御部 6 Winch control system 21 Drum 22 Towing belt 30 First brake section (brake section)
32 Cylindrical part (rotating body)
33 Friction force generator (rotating body)
34 Electromagnetic clutch 41 Latch gear 42 Arm 43 Arm operating unit 50 Operation panel 60 Operation remote control 70 Control unit

Claims

A winch that has a tow belt and a drum around which the tow belt can be wound, and allows the vehicle to be loaded and unloaded.
A pull-out length detection unit that detects the pull-out length of the tow belt,
A brake unit that changes the pullability of the tow belt from the drum, and
A control unit that controls the brake unit and
With
The control unit determines whether or not the drawer length is equal to or less than the threshold value, and when it is determined that the drawer length is equal to or less than the threshold value, it is determined that the drawer length is larger than the threshold value. A winch control system characterized in that the brake portion is controlled so that the tow belt can be pulled out more easily.

Equipped with an operation panel provided on the vehicle
The winch control system according to claim 1, wherein the control unit controls the brake unit so that the traction belt can be easily pulled out when the signal output from the operation panel is acquired a plurality of times. ..

An operation panel provided on the vehicle and an operation remote controller are provided.
The claim is characterized in that the control unit controls the brake unit so that the traction belt can be easily pulled out when the signal output from the operation panel and the signal output from the operation remote controller are acquired. The winch control system according to 1.

A motor capable of removing the slack of the tow belt by rotating the drum in the winding direction of the tow belt is provided.
The winch control system according to claim 2 or 3, wherein the control unit drives the motor when controlling the brake unit so that the traction belt can be easily wound.

Equipped with an operation remote control
The control unit
While acquiring the boarding signal output from the operation remote controller, the brake unit is controlled so that the tow belt can be easily pulled out.
The winch control system according to claim 1, wherein the brake unit is controlled so that the traction belt is difficult to pull out while acquiring the disembarkation signal output from the operation remote controller.

The latch gear coupled to the drum and
An arm that regulates the rotation of the drum by engaging with the latch gear,
An arm operating portion that operates the arm and
With
The control unit
While acquiring the boarding signal or the disembarking signal, the teeth of the arm with respect to the latch gear are released by controlling the arm operating portion.
The winch control system according to claim 5, wherein the arm is engaged with the latch gear by controlling the arm operating portion while the boarding signal and the disembarking signal are not acquired.

Equipped with an operation remote control
The brake unit
A rotating body that comes into contact with the tow belt pulled out from the drum, and
An electromagnetic clutch that can regulate the rotation of the rotating body,
With
While acquiring the disembarkation signal output from the operation remote control unit, the control unit regulates the rotation of the rotating body so that frictional resistance is generated between the traction belt and the rotating body. The winch control system according to any one of claims 1 to 6, wherein the clutch is controlled.

A winch that has a tow belt and a drum around which the tow belt can be wound, and allows the vehicle to be loaded and unloaded.
A brake unit that changes the pullability of the tow belt from the drum, and
A control unit that controls the brake unit and
The operation panel provided on the vehicle and
With
The winch control system is characterized in that the control unit controls the brake unit so that the traction belt can be easily pulled out when a signal output from the operation panel is acquired a plurality of times.

A winch that has a tow belt and a drum around which the tow belt can be wound, and allows the vehicle to be loaded and unloaded.
A brake unit that changes the pullability of the tow belt from the drum, and
A control unit that controls the brake unit and
The operation panel provided on the vehicle and
With the operation remote control
With
The winch control is characterized in that the control unit controls the brake unit so that the traction belt can be easily pulled out when the signal output from the operation panel and the signal output from the operation remote controller are acquired. system.