JP2021138485A - フォークリフト、制御装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 天板等の上方の物体に接触せずに安全かつ効率的に荷を持ち上げるフォークリフトの技術を提供する。【解決手段】フォークリフトであって、フォークと、フォークを昇降させるフォーク昇降機構と、フォーク昇降機構に取付けられ、レーザーを水平方向に放射して反射を検出することで物体の存在を検知する２Ｄレーザーセンサーと、少なくともフォーク昇降機構の駆動制御と、フォークの昇降量の検出と、を行う機体制御部と、フォークの上昇状態における２Ｄレーザーセンサーからの検知結果を受け取り、昇降量を用いて、荷の高さと、該荷の上部の間隙の高さと、を計測する制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、フォークリフト、制御装置およびプログラムに関する。

特許文献１には、フォークと、前記フォークを第１の方向に移動させる移動機構と、前記フォークに取付けられており、レーザ光を前記第１の方向と交差する第２の方向に走査すると共に、走査したレーザ光の反射光から周辺物体との距離を計測するレーザセンサと、前記移動機構を駆動して前記フォークを前記第１の方向に移動させながらレーザ光を前記第２の方向に走査したときに前記レーザセンサで取得される距離データに基づいて、レーザ光が照射された範囲の３次元距離画像を生成する演算装置と、を備えるフォークリフトの開示がある。

特開２０１６−２１０５８６号公報

上記特許文献１に記載された技術は、フォークをパレットのフォークポケットに挿入する作業精度を高めることができるが、多段棚等に荷が収納されている場合に、天板等の物体に接触せずに荷の持ち上げを安全かつ効率的に行う点は考慮されていない。

本発明の目的は、天板等の上方の物体に接触せずに安全かつ効率的に荷を持ち上げるフォークリフトの技術を提供することにある。

本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記課題を解決すべく、本発明の一態様に係るフォークリフトは、フォークと、前記フォークを昇降させるフォーク昇降機構と、前記フォーク昇降機構に取付けられ、レーザーを水平方向に放射して反射を検出することで物体の存在を検知する２Ｄレーザーセンサーと、少なくとも前記フォーク昇降機構の駆動制御と、前記フォークの昇降量の検出と、を行う機体制御部と、前記フォークの上昇状態における前記２Ｄレーザーセンサーからの検知結果を受け取り、前記昇降量を用いて、荷の高さと、該荷の上部の間隙の高さと、を計測する制御部と、を備えることを特徴とする。

また、上記のフォークリフトにおいては、前記制御部は、前記荷の高さを計測する処理として、前記機体制御部に前記フォークの上昇を指示し、前記昇降量を用いて、前記荷の存在が検知されなくなる最低位置を前記荷の高さとして計測するものであってもよい。

また、上記のフォークリフトにおいては、前記制御部は、前記荷の高さを計測する処理において、前記２Ｄレーザーセンサーからの検知結果において放射範囲に何らの物体が検知されない場合に、荷の存在が検知されないと判定するものであってもよい。

また、上記のフォークリフトにおいては、前記制御部は、前記荷の上部の間隙の高さを計測する処理として、前記フォークが前記荷の高さより高い位置にある状態において前記機体制御部に前記フォークの上昇を指示し、前記昇降量を用いて、何らかの物体の存在が検知されるまでの上昇量を前記間隙の高さとして計測するものであってもよい。

また、上記のフォークリフトにおいては、前記制御部は、前記荷の上部の間隙の高さを計測する処理において、前記２Ｄレーザーセンサーからの検知結果において放射範囲に物体が検知される場合に、前記何らかの物体の存在を検知するものであってもよい。

また、上記のフォークリフトにおいては、他の装置と通信を行う通信部を備え、前記通信部は、前記荷の高さと、前記間隙の高さと、を前記他の装置へ送信するものであってもよい。

また、本発明に係る制御装置は、フォークリフトにフォークの昇降の指示を与える指示部と、レーザーを水平方向に放射して反射を検出することで物体の存在を検知する前記フォークリフトに取り付けられた２Ｄレーザーセンサーからの検知結果と、前記フォークの昇降量と、を用いて、荷の高さと、該荷の上部の間隙の高さと、を特定する距離特定部と、前記荷の高さと、前記間隙の高さと、を他の装置へ送信する報告部と、を備えることを特徴とする。

また、上記の制御装置においては、前記指示部は、前記フォークリフトに前記フォークの上昇を指示し、前記距離特定部は、前記荷の高さを特定する処理として、前記フォークの前記昇降量を用いて、前記荷の存在が検知されなくなる最低位置を前記荷の高さとして特定するものであってもよい。

また、上記の制御装置においては、前記距離特定部は、前記荷の高さを特定する処理において、前記２Ｄレーザーセンサーからの検知結果において放射範囲に何らの物体が検知されない場合に、荷の存在が検知されないと判定するものであってもよい。

また、上記の制御装置においては、前記指示部は、前記フォークが前記荷の高さより高い位置にある状態において前記フォークリフトに前記フォークの上昇を指示し、前記距離特定部は、前記荷の上部の間隙の高さを特定する処理として、前記フォークの前記昇降量を用いて、何らかの物体の存在が検知されるまでの上昇量を前記間隙の高さとして特定するものであってもよい。

また、上記の制御装置においては、前記距離特定部は、前記荷の上部の間隙の高さを特定する処理において、前記２Ｄレーザーセンサーからの検知結果において放射範囲に物体が検知される場合に、前記何らかの物体の存在を検知するものであってもよい。

また、本発明に係るプログラムは、コンピュータに、フォークリフトの制御を行わせるプログラムであって、前記コンピュータを、制御手段として機能させ、前記制御手段に対して、前記フォークリフトにフォークの昇降の指示を与える指示手順と、レーザーを水平方向に放射して反射を検出することで物体の存在を検知する前記フォークリフトに取り付けられた２Ｄレーザーセンサーからの検知結果と、前記フォークの昇降量と、を用いて、荷の高さと、該荷の上部の間隙の高さと、を特定する距離特定手順と、前記荷の高さと、前記間隙の高さと、を他の装置へ送信する報告手順と、を実施させることを特徴とする。

本発明によれば、天板等の上方の物体に接触せずに安全かつ効率的に荷を持ち上げるフォークリフトの技術を提供することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の実施形態に係る庫内管理システムの構成例を示す図である。 荷物情報記憶部に格納されるデータ構造例を示す図である。 フォーク情報記憶部に格納されるデータ構造例を示す図である。 制御装置のハードウェア構成例を示す図である。 庫内差配装置のハードウェア構成例を示す図である。 荷物情報報告処理の動作フロー例を示す図である。 荷高さ計測処理の制御フロー例を示す図である。 クリアランス計測処理の制御フロー例を示す図である。 ２Ｄレーザーセンサーの検出範囲の例を示す図である。 荷高さ計測処理の開始例を示す図である。 荷高さ計測処理中の状態の例を示す図である。 荷高さ計測処理終了状態の例を示す図である。 クリアランス計測処理中の状態の例を示す図である。 クリアランス不足の状態の例を示す図である。

以下、本発明に係る一つの実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、「Ａからなる」、「Ａよりなる」、「Ａを有する」、「Ａを含む」と言うときは、特にその要素のみである旨明示した場合等を除き、それ以外の要素を排除するものでないことは言うまでもない。同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。

フォークリフトは、従来から、荷が搭載されたパレットのフォークポケットに差し込む爪であるフォークと、フォークを昇降させるフォーク昇降機構と、少なくともフォーク昇降機構の駆動制御およびフォークの昇降量の検出を行う機体制御部と、を備えている。また、それに加えて、フォークリフトは、自走する場合には、移動するための車輪や動力、制動装置、操舵装置等の移動機構も備えるものである。

一方で、運転者を要しない移動機構を備える無人フォークリフトも登場している。無人フォークリフトとは、物流倉庫の人員削減や効率向上を目的として、各種センサーを用いて周囲の環境を把握して自動的に荷物の入出庫を行う機械をいう。無人フォークリフトは、これを制御するために管制システムを要し、無人フォークリフトに情報収集をさせて効率的な荷物棚の運用を行う。

つまり、無人フォークリフトは、荷を運ぶ前に荷の高さを測定する必要があり、安全に荷を持ち上げることができるか否かは荷上端から天井や多段棚等の上方の障害物までの間の間隙（クリアランス）の有無に左右されるため、安全に運用するにはこの計測も必要となる。

また、フォークリフトにも型式の違い等からサイズ等の違いがあり、荷の位置、大きさ、重さ、およびクリアランス等により適したサイズのフォークリフトによって荷を運ぶのが安全で効率がよい。

ここで、荷の高さを計測する従来技術として、設置高さの異なる複数のレーザーポインター（平面ではない）の反応を用いておおよその荷等の物体の高さを計測する技術がある。しかし、これは無人フォークリフトとして運用するためには適さない面もある。具体的には、以下のような課題が考えられる。

１．上方向に凹凸のある荷の高さを正確に計測できない。レーザーポインターの直前に荷が無い場合等、荷の積まれ方によってはレーザーポインターが高さを正確に計測できない場合がある。例えば、レーザーポインターを照射されない部位が突出している場合等である。２．クリアランスを計測できない。レーザーポインターの設置間隔によっては、多段棚の天板に反応できないケースがあり、レーザーポインターの反応では荷か棚かの区別もつかない。クリアランスを計測できないと、荷を持ち上げる際に荷が棚の天板等に接触する恐れがあり、安全でない。３．レーザーポインターの配置はコストの面等から離散的な位置に有限数の配置とせざるを得ず、高さの分解能の不足を招く。このため、正確な荷の高さを得られず、安全マージンを多くとる必要があるため、効率性に疑問がある。

一方で、３Ｄレーザーセンサーあるいはカメラ等を用いて荷等の物体の高さを計測する技術がある。しかし、これには欠点もあり、棚の中の荷は、棚が死角を生じさせて高さを計測できない場合がある。また、光学映像を用いる場合、照度不足や外乱等の環境光の悪影響を受ける可能性もあり、信頼性に疑問がある。

そこで、本発明においては、２Ｄレーザーセンサーをフォーク昇降機構に取付けてフォークの昇降に応じて高さを変えられるようにして、レーザーを水平方向に放射して反射を検出することで物体の存在を検知するようにした。また、フォークの上昇状態において、２Ｄレーザーセンサーからの検知結果を受け取り、検知時の昇降量を用いて、荷の高さと、該荷の上部の間隙の高さと、を計測するようにした。

このようにすることで、フォークリフトにおいて、天板等の上方の物体に接触せずに安全かつ効率的に荷を持ち上げることができるか否かを事前に判定するための情報を得られるようになる。

この発明に係る荷の高さを計測する処理としては、機体制御部にフォークの上昇を指示し、２Ｄレーザーセンサーからの検知結果において放射範囲に何らの物体が検知されない場合に、荷の存在が検知されないと判定し、昇降量を用いて、荷の存在が検知されなくなる最低位置を特定して荷の高さとする。

また、荷の上部の間隙の高さを計測する処理としては、フォークが荷の高さより高い位置にある状態において機体制御部にフォークの上昇を指示し、２Ｄレーザーセンサーからの検知結果において放射範囲に物体が検知される場合に何らかの物体の存在を検知し、昇降量を用いて、その何らかの物体の存在が検知されるまでの上昇量を特定して間隙の高さとして計測する。

また、本発明におけるフォークリフトは、通信部を備え、荷の高さと、間隙の高さと、を他の装置へ送信する。このようにして、フォークリフトを管理する仕組み（庫内差配装置）へフォークリフトから荷の情報を通知することで、庫内差配装置は例えばクリアランスの必要量がより小さい小型フォークリフトを当該荷の移動の担当に再割り当てを行う等の対策が可能となる。

また、本発明においては、制御装置であって、フォークリフトにフォークの昇降の指示を与える指示部と、レーザーを水平方向に放射して反射を検出することで物体の存在を検知するフォークリフトに取り付けられた２Ｄレーザーセンサーからの検知結果と、前記フォークの昇降量と、を用いて、荷の高さと、該荷の上部の間隙の高さと、を特定する距離特定部と、荷の高さと、前記間隙の高さと、を他の装置へ送信する報告部と、を備えるようにした。

また、本発明においては、コンピュータに、フォークリフトの制御を行わせるプログラムであって、コンピュータを制御手段として機能させ、制御手段に対して、フォークリフトにフォークの昇降の指示を与える指示手順と、レーザーを水平方向に放射して反射を検出することで物体の存在を検知するフォークリフトに取り付けられた２Ｄレーザーセンサーからの検知結果と、フォークの昇降量と、を用いて、荷の高さと、該荷の上部の間隙の高さと、を特定する距離特定手順と、荷の高さと、間隙の高さと、を他の装置へ送信する報告手順と、を実施させるようにした。

図１は、本発明の実施形態に係る庫内管理システムの構成例を示す図である。庫内管理システム１は、入出庫指示装置１０からネットワーク５０を介して入出庫の指示を受けて動作する庫内差配装置２０と、庫内差配装置２０からネットワーク５０を介して荷物移動指示を受けて動作する制御装置１００と、制御装置１００を搭載しフォーク制御指示を受けて機体を制御するフォークリフト１５０と、フォークリフト１５０に搭載されてレーザー情報を制御装置１００に出力する入力装置１４０と、を備える。また、庫内差配装置２０は、制御装置１００に限られず、ネットワーク５０を介して庫内設備６０（例えば、垂直搬送機、移動式ラック、シートシャッター等）を制御する。

ネットワーク５０は、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）あるいは光ファイバーネットワーク、ギガビットネットワーク、無線通信ネットワーク等であり、入出庫指示装置１０と、庫内差配装置２０と、庫内設備６０と、制御装置１００と、を互いに通信可能に接続する。

望ましくは、庫内差配装置２０と制御装置１００との間は、制御装置１００の位置がフォークリフト１５０の移動に伴って変更される可能性があることを考慮して、無線通信ネットワークを介して通信可能に接続されるのがよい。一方で、庫内差配装置２０と庫内設備６０、および入出庫指示装置１０との間は、通信品質を考慮して有線ネットワーク（ギガビットネットワーク等）を介して通信可能に接続されるのがよい。

入出庫指示装置１０は、倉庫の入出庫を管理する情報処理装置である。入出庫指示装置１０には、制御部１１と、通信部１３とが含まれ、制御部１１には、入出庫指示部１２が含まれる。

入出庫指示部１２は、庫内差配装置２０に対して、入出庫指示を送信する。例えば、入出庫指示部１２は、庫内差配装置２０に対して、製品の型番と個数、期日等を含む入庫指示または出庫指示を送信する。

通信部１３は、ネットワーク５０を介して他の装置と通信を行う。

庫内差配装置２０は、倉庫の入出庫の指示を受けて、具体的に倉庫内のリソースを差配する情報処理装置である。例えば、庫内差配装置２０は、レイアウト情報に従って荷の保管位置を決定し、保管のための荷の移動用にフォークリフト１５０に指示を与えたり、垂直搬送機等の庫内設備６０を制御する。また、庫内差配装置２０は、フォークリフト１５０に複数のモデルが存在する場合には、適切な大きさ、耐荷重能力を備えるフォークリフト１５０を荷の位置、大きさ、移動距離、移動経路、台数等に応じて割り当てて移動指示を行う。

庫内差配装置２０には、記憶部３０と、制御部４０と、通信部４５とが含まれる。記憶部３０には、荷物情報記憶部３１と、フォーク情報記憶部３２とが含まれ、制御部４０には、荷物位置管理部４１と、フォーク位置管理部４２と、荷物移動指示部４３と、が含まれる。

図２は、荷物情報記憶部に格納されるデータ構造例を示す図である。荷物情報記憶部３１には、荷物識別子３１aと、状態３１ｂと、位置３１ｃと、大きさ３１ｄと、重さ３１eと、期日３１ｆと、が含まれている。荷物識別子３１aは、荷物を識別する情報である。状態３１ｂは、荷物が保管状態にあるのか、入出庫の移動中であるのか、等、荷物の管理上の状態を示す情報である。位置３１ｃは、荷物の倉庫内の位置を特定する情報である。大きさ３１ｄは、荷物の大きさ、例えばバウンディングボックス（縦、横、高さの最大長）の大きさを示す情報である。重さ３１eは、荷物の重さ（パレットを含む）を示す情報である。期日３１ｆは、荷物の保管期日を示す情報である。

図３は、フォーク情報記憶部に格納されるデータ構造例を示す図である。フォーク情報記憶部３２には、フォーク識別子３２aと、状態３２ｂと、位置３２ｃと、大きさ３２ｄと、センサー地上高３２eと、残エネルギー３２ｆと、が含まれている。フォーク識別子３２aは、フォークリフト１５０のフォークを識別する情報である。状態３２ｂは、フォークが稼働可能状態にあるのか、稼働中であるのか、修理中で使用できないのか等、フォークの管理上の状態を示す情報である。位置３２ｃは、フォークの倉庫内の位置を特定する情報である。大きさ３２ｄは、フォークが設けられているフォークリフト１５０の大きさ、例えば耐荷重の大きさを示す情報である。センサー地上高３２eは、フォークリフト１５０に取り付けられた入力装置１４０の２Ｄレーザーセンサー１４１の照射高さの最低地上高を示す情報である。残エネルギー３２ｆは、フォークリフト１５０の残エネルギー量を示す情報である。

荷物位置管理部４１は、庫内の荷の位置を管理する処理部である。荷物位置管理部４１は、荷の移動がある都度、荷物情報記憶部３１の荷の位置３１ｃの情報を更新することで、荷の位置を管理する。

フォーク位置管理部４２は、庫内のフォークリフト１５０の位置を管理する処理部である。フォーク位置管理部４２は、フォークリフト１５０の移動がある都度、フォーク情報記憶部３２のフォークの位置３２ｃの情報を更新することで、フォークの位置を管理する。

荷物移動指示部４３は、荷物の移動を制御装置１００に指示する。荷物移動指示部４３は、移動する対象となる荷物と、その現在位置と、移動先の位置と、を選定したフォークリフト１５０の制御装置１００に指示としてネットワーク５０を介して送信する。また、荷物移動指示部４３は、移動を指示したフォークリフト１５０の制御装置１００からネットワーク５０を介して、荷高さとクリアランス（荷の上部の間隙の高さ）とを含む荷物情報を受け取る。

荷の上部の間隙の高さが制御装置１００が搭載されたフォークリフト１５０のフォークの最低地上高より大きい場合には、荷物移動指示部４３は、クリアランスを得られていると判断して該制御装置１００に荷物の移動を続行させる。荷物移動指示部４３は、クリアランスを得られていない場合には、荷の上部の間隙の高さよりもフォークの最低地上高が小さいフォークリフト１５０に搭載された制御装置１００に荷物の移動を代行させる。

通信部４５は、ネットワーク５０を介して他の装置と通信を行う。

庫内設備６０は、ネットワーク５０を介して庫内差配装置２０からの指示に応じて制御される設備である。庫内設備６０には、例えば、垂直搬送機、移動式ラック、シートシャッター等が含まれる。垂直搬送機とは、荷物を昇降させ、別の階へ搬送する装置である。移動式ラックとは、レール上を移動する倉庫棚であり、必要な時に通路の開閉を行うことで、面積に対する収納効率を向上させることができる。シートシャッターは、倉庫内の気密性を向上させるための開閉シャッターである。

制御装置１００は、フォークリフト１５０に搭載され、庫内差配装置２０からの指示をネットワーク５０を介して受け付けて、実行指示をフォークリフト１５０に受け渡す情報処理装置である。また、制御装置１００は、入力装置１４０からレーザー情報を受け付けて、物体有無を特定し、受け付けた時点でのフォークリフト１５０のフォークの高さに基づいて荷の高さ、荷の上部の間隙の高さを特定する。そして、制御装置１００は、庫内差配装置２０に、移動指示を受けた荷の高さ、荷の上部の間隙の高さを報告する。

制御装置１００には、通信部１２０と、制御部１３０と、が含まれる。通信部１２０は、ネットワーク５０を介して他の装置と通信を行う。また、通信部１２０は、フォークリフト１５０との間の通信を専用ＬＡＮ等を用いたクローズドネットワークにより実現する。

制御部１３０には、指示部１３１と、報告部１３２と、距離特定部１３３と、が含まれる。指示部１３１は、庫内差配装置２０からの指示を受け付けると、該指示に応じたフォーク制御指示をフォークリフト１５０に受け渡す。例えば、指示部１３１は、フォークリフト１５０にフォークの昇降の指示を与える。報告部１３２は、距離特定部１３３が特定した荷の高さ、荷の上部の間隙の高さを、庫内差配装置２０にネットワーク５０を介して報告する。

距離特定部１３３は、レーザーを水平方向に放射して反射を検出することで物体の存在を検知するフォークリフト１５０に取り付けられた２Ｄレーザーセンサー１４１からの検知結果と、フォークの昇降量と、を用いて、荷の高さと、該荷の上部の間隙の高さと、を特定する。

入力装置１４０は、２Ｄレーザーセンサー１４１を備える。入力装置１４０は、フォークリフト１５０のフォーク昇降機構１５２（そのうち、昇降する部材、例えば、マストに沿って垂直方向に昇降するリフトブラケット）に設置され、レーザー光をフォーク上面に平行に、すなわち水平方向に放射した反射を検出する。そして、検出した情報をレーザー情報として制御装置１００に受け渡す。

フォークリフト１５０は、機体制御部１５１と、フォーク昇降機構１５２と、を備える自律的に平面移動が可能な搬送機である。フォーク昇降機構１５２には、車体に立接したマストに沿ってリフトブラケットを垂直方向に無段階あるいは十分な分解能（例えば、１０ｍｍ単位）で昇降させる機構である。リフトブラケットには、荷の下に敷くパレットのフォークポケットに差し込む形状のフォークが設けられており、リフトブラケットの昇降に応じてフォークが昇降する。これにより、フォークがフォークポケットに差し込まれていれば、パレットが昇降することとなる。なお、フォークの最低地上高は、フォークリフト１５０の機種・個体別に差があるものとする。

機体制御部１５１は、制御装置１００から指示を受け付けて、少なくともフォーク昇降機構１５２の駆動制御と、フォークの昇降量の検出と、を行う。また、機体制御部１５１は、フォークリフト１５０が車輪や無限軌道等その他ケーブル等を用いて自走可能であれば、車輪等の動作を制御してフォークリフト１５０の平面移動を行うことも可能である。

図４は、制御装置のハードウェア構成例を示す図である。制御装置１００は、いわゆるパーソナルコンピューターやサーバー装置等の情報処理装置であって、ネットワーク５０を介して他の装置との間で情報の送受信を行う。なお、制御装置１００は、パーソナルコンピューターに限られず、例えばスマートフォンやタブレット装置等の他の装置であってもよい。

制御装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１等の演算装置と、メモリ等の主記憶装置１０２と、ワイヤレスＬＡＮカード等の無線通信装置１０７と、ＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）等の通信装置１０９と、これらをつなぐバスと、を含んで構成される。

主記憶装置１０２は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリである。

無線通信装置１０７は、アンテナを介して無線通信を行う無線通信装置である。無線通信装置１０７は、ネットワーク５０に接続される他の装置との通信を行う。本実施形態においては、庫内差配装置２０の通信部４５との通信を行う。

通信装置１０９は、ネットワークケーブルを介して他の装置との有線通信を行う有線の通信装置である。本実施形態においては、搭載されるフォークリフト１５０の機体制御部１５１との有線通信を行う。

上記した指示部１３１と、報告部１３２と、距離特定部１３３とは、ＣＰＵ１０１に処理を行わせるプログラムによって実現される。このプログラムは、主記憶装置１０２内に記憶され、実行にあたってＣＰＵ１０１により実行される。

また、庫内差配装置２０または機体制御部１５１に通信可能に接続する通信部１２０は、それぞれ無線通信装置１０７および通信装置１０９により実現される。

以上が、本実施形態における制御装置１００のハードウェア構成例である。しかし、これに限らず、その他のハードウェアを用いて構成されるものであってもよい。なお、制御装置１００は、図示しないが、ＯＳ、ミドルウェア、アプリケーションなどの公知の要素を有する。

図５は、庫内差配装置２０のハードウェア構成例を示す図である。庫内差配装置２０は、ＣＰＵ１０１等の演算装置と、メモリ等の主記憶装置１０２と、ハードディスクやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の外部記憶装置１０３と、キーボード、マウス、タッチパネル、マイクロフォン、視線入力装置等の入力装置１０４と、ディスプレイ、プリンタ等の出力装置１０５と、ワイヤレスＬＡＮカード等の無線通信装置１０７と、これらをつなぐバスと、を含んで構成される。

主記憶装置１０２は、例えばＲＡＭなどのメモリである。外部記憶装置１０３は、デジタル情報を記憶可能な、いわゆるハードディスクやＳＳＤ、あるいはフラッシュメモリなどの不揮発性記憶装置である。

無線通信装置１０７は、アンテナを介して無線通信を行う無線通信装置である。無線通信装置１０７は、ネットワーク５０に接続される他の装置との無線通信を行う。本実施形態においては、無線通信装置１０７は、入出庫指示装置１０の通信部１３、庫内設備６０、制御装置１００の通信部１２０との無線通信を行う。

上記した荷物位置管理部４１と、フォーク位置管理部４２と、荷物移動指示部４３とは、ＣＰＵ１０１に処理を行わせるプログラムによって実現される。このプログラムは、主記憶装置１０２、または外部記憶装置１０３内に記憶され、実行にあたって主記憶装置１０２上にロードされ、ＣＰＵ１０１により実行される。

また、記憶部３０に格納される荷物情報記憶部３１と、フォーク情報記憶部３２とは、主記憶装置１０２及び外部記憶装置１０３により実現される。

また、ネットワーク５０等に通信可能に接続する通信部４５は、無線通信装置１０７により実現される。

以上が、本実施形態における庫内差配装置２０のハードウェア構成例である。しかし、これに限らず、その他のハードウェアを用いて構成されるものであってもよい。例えば、タブレット装置や、スマートフォン、テレビジョン装置等の、各種の情報処理装置であってもよい。

なお、庫内差配装置２０は、図示しないが、ＯＳ、ミドルウェア、アプリケーションなどの公知の要素を有する。

［動作の説明］次に、本実施形態における制御装置１００の動作を説明する。

図６は、荷物情報報告処理の動作フロー例を示す図である。荷物情報報告処理は、庫内差配装置２０から荷物移動指示を受け付けると開始される。

まず、指示部１３１は、荷物移動指示された荷物位置まで移動を指示する（ステップＳ０１）。具体的には、指示部１３１は、機体制御部１５１に対して、荷物の位置までの移動を指示する。

そして、荷物位置まで移動すると、距離特定部１３３は、フォークを下段から上昇させて荷物最高位置で停止するよう指示する（荷高さ計測処理）（ステップＳ０２）。具体的には、距離特定部１３３は、後述の荷高さ計測処理を開始する。

そして、距離特定部１３３は、荷高さを算出する（ステップＳ０３）。具体的には、距離特定部１３３は、ステップＳ０２にて停止させた荷物の最高位置の高さをＴ（Ｔは自然数）、ステップＳ０２の開始時点でのフォーク下段時の高さをＢ（Ｂは自然数）、２Ｄレーザーセンサー１４１の最低地上高をセンサー高さＰ（Ｐは自然数）として、荷高さＨ＝移動量（Ｔ−Ｂ）＋センサー高さＰを算出する。

そして、指示部１３１は、荷物はラック内に入っているか否か判定する（ステップＳ０４）。具体的には、指示部１３１は、荷物移動指示された荷物の状態３１ｂがラック（多段棚）内を示すものであるか否か判定する。荷物はラック内にない場合（ステップＳ０４にて「Ｎｏ」の場合）には、指示部１３１は、制御をステップＳ０６に進める。

荷物はラック内にある場合（ステップＳ０４にて「Ｙｅｓ」の場合）には、距離特定部１３３は、フォークを再上昇させて物体検知か所定量上昇すると停止を指示する（クリアランス計測処理）（ステップＳ０５）。具体的には、距離特定部１３３は、後述のクリアランス計測処理を開始する。

そして、報告部１３２は、クリアランスを算出した場合には算出したクリアランス（荷の上部の間隙の高さ）と、荷高さ（地上高）とを庫内差配装置２０に荷物情報として報告するためネットワーク５０を介して送信する（ステップＳ０６）。

以上が、荷物情報報告処理の流れである。荷物情報報告処理によれば、フォークリフト１５０が実際に荷を移動させる直前に、該荷を安全に運べるか否か客観的に判定することができるようになるため、従前はフォークリフト１５０の運転者の技量に依存していた安全性の判定を安定して客観的に再現性高く行うことができる。

図７は、荷高さ計測処理の制御フロー例を示す図である。荷高さ計測処理は、荷物情報報告処理のステップＳ０２において開始される。

まず、距離特定部１３３は、現在フォーク高さ（Ｂ）を取得する（ステップＳ０２１）。具体的には、フォーク昇降機構１５２から機体制御部１５１へフォーク情報（昇降量）が通知され、機体制御部１５１がフォーク高さとして読み出して距離特定部１３３へ受け渡す。

そして、距離特定部１３３は、指示部１３１を介して、機体制御部１５１へフォーク上昇指示を行う（ステップＳ０２２）。具体的には、指示部１３１からフォーク上昇指示を受け取ると、機体制御部１５１はフォーク昇降機構１５２へフォーク上昇操作を行う。フォーク昇降機構１５２は、フォークを上昇させる。なお、２Ｄレーザーセンサー１４１は上昇開始とともに稼働を開始する。

フォークが上昇する間、距離特定部１３３は、設定範囲内の検出解析を行う（ステップＳ０２３）。具体的には、距離特定部１３３は、２Ｄレーザーセンサー１４１からの出力を読み出し、レーザー放射範囲の同一水平高さにおける物体の検出有無を判定する情報を生成する。この情報の生成に関する処理は、公知技術を用いる。

そして、距離特定部１３３は、物体の検出有無を判定する（ステップＳ０２４）。物体の検出がなされた場合（ステップＳ０２４にて「Ｙｅｓ」の場合）には、距離特定部１３３は、ステップＳ０２３に制御を戻す。物体の検出がなされなかった場合（ステップＳ０２４にて「Ｎｏ」の場合）には、距離特定部１３３は、ステップＳ０２５に制御を進める。なお、距離特定部１３３は、２Ｄレーザーセンサー１４１からの検知結果において放射範囲に何らの物体が検知されない場合に、物体（荷）の存在が検知されないと判定する。

物体の検出がなされなかった場合、２Ｄレーザーセンサー１４１の高さが荷の最高点に達したと考えられるため、距離特定部１３３は、指示部１３１を介して、機体制御部１５１へフォーク停止指示を行う（ステップＳ０２５）。具体的には、指示部１３１からフォーク停止指示を受け取ると、機体制御部１５１はフォーク昇降機構１５２へフォーク停止操作を行う。フォーク昇降機構１５２は、フォークを停止させる。なお、２Ｄレーザーセンサー１４１は上昇停止とともに稼働を停止する。

そして、距離特定部１３３は、現在フォーク高さ（Ｔ）を取得する（ステップＳ０２６）。具体的には、フォーク昇降機構１５２から機体制御部１５１へフォーク情報（昇降量）が通知され、機体制御部１５１がフォーク高さとして読み出して距離特定部１３３へ受け渡す。

以上が、荷高さ計測処理の流れである。荷高さ計測処理によれば、フォークリフト１５０のフォークを上昇させる際に２Ｄレーザーセンサー１４１によって荷の高さ検知を死角等による漏れなく、外乱等の影響なく行うことができる。そのため、例えばパレット上に積まれた荷の上方に凹凸がある場合であっても、荷高さ計測処理では最高点を高い分解能で正確に検出できる。つまり、フォークの昇降量を用いて、荷の存在が検知されなくなる最低位置を荷の高さとして計測することができるといえる。

図８は、クリアランス計測処理の制御フロー例を示す図である。クリアランス計測処理は、荷物情報報告処理のステップＳ０５において開始される。すなわち、既にフォークが荷高さ以上の高さまで上昇した状態から開始される。

まず、距離特定部１３３は、指示部１３１を介して、機体制御部１５１へフォーク上昇指示を行う（ステップＳ０５１）。具体的には、指示部１３１からフォーク上昇指示を受け取ると、機体制御部１５１はフォーク昇降機構１５２へフォーク上昇操作を行う。フォーク昇降機構１５２は、フォークを上昇させる。なお、２Ｄレーザーセンサー１４１は上昇開始とともに稼働を開始する。

フォークが上昇する間、距離特定部１３３は、設定範囲内の検出解析を行う（ステップＳ０５２）。具体的には、距離特定部１３３は、２Ｄレーザーセンサー１４１からの出力を読み出し、レーザー放射範囲の同一水平高さにおける物体の検出有無を判定する情報を生成する。この情報の生成に関する処理は、公知技術を用いる。

そして、距離特定部１３３は、物体の検出有無を判定する（ステップＳ０５３）。物体の検出がなされなかった場合（ステップＳ０５３にて「Ｎｏ」の場合）には、距離特定部１３３は、ステップＳ０５５に制御を進める。物体の検出がなされた場合（ステップＳ０５３にて「Ｙｅｓ」の場合）には、距離特定部１３３は、ステップＳ０５４に制御を進める。なお、距離特定部１３３は、２Ｄレーザーセンサー１４１からの検知結果において放射範囲に何らかの物体が検知される場合に、物体（荷）の存在が検知されると判定する。

物体の検出がなされた場合（ステップＳ０５３にて「Ｙｅｓ」の場合）には、２Ｄレーザーセンサー１４１の高さがパレットを持ち上げるに足りる間隙の高さ（クリアランス）を確保できない高さで障害物に達したと考えられるため、距離特定部１３３は、指示部１３１を介して、機体制御部１５１へフォーク停止指示を行う（ステップＳ０５４）。具体的には、指示部１３１からフォーク停止指示を受け取ると、機体制御部１５１はフォーク昇降機構１５２へフォーク停止操作を行う。フォーク昇降機構１５２は、フォークを停止させる。なお、２Ｄレーザーセンサー１４１は上昇停止とともに稼働を停止する。そして、距離特定部１３３は、クリアランス計測処理を終了させる。

物体の検出がなされなかった場合（ステップＳ０５３にて「Ｎｏ」の場合）には、距離特定部１３３は、現在フォーク高さ（Ｃ）を取得する（ステップＳ０５５）。具体的には、フォーク昇降機構１５２から機体制御部１５１へフォーク情報（昇降量）が通知され、機体制御部１５１がフォーク高さとして読み出して距離特定部１３３へ受け渡す。

そして、距離特定部１３３は、フォーク上昇量を算出する（ステップＳ０５６）。具体的には、距離特定部１３３は、フォーク上昇量Ｒを、フォーク高さＣ（ステップＳ０５５で取得した現高さ）とフォーク高さＴ（ステップＳ０２６で取得した荷の最高点）との差として算出する。

そして、距離特定部１３３は、算出したフォーク上昇量（Ｒ）が所定のクリアランスより大きいか否か判定する（ステップＳ０５７）。算出したフォーク上昇量（Ｒ）が所定のクリアランス以下の場合（ステップＳ０５７にて「Ｎｏ」の場合）には、距離特定部１３３は、制御をステップＳ０５２に戻す。

算出したフォーク上昇量（Ｒ）が所定のクリアランスより大きい場合（ステップＳ０５７にて「Ｙｅｓ」の場合）には、距離特定部１３３は、２Ｄレーザーセンサー１４１の高さがパレットを持ち上げるに足りる間隙の高さ（クリアランス）に達したと考えられるため、指示部１３１を介して機体制御部１５１へフォーク停止指示を行う（ステップＳ０５８）。具体的には、指示部１３１からフォーク停止指示を受け取ると、機体制御部１５１はフォーク昇降機構１５２へフォーク停止操作を行う。フォーク昇降機構１５２は、フォークを停止させる。なお、２Ｄレーザーセンサー１４１は上昇停止とともに稼働を停止する。そして、距離特定部１３３は、クリアランス計測処理を終了させる。

以上がクリアランス計測処理の流れである。クリアランス計測処理によれば、荷の上部の間隙の高さを計測する処理として、フォークが荷の高さより高い位置にある状態において機体制御部１５１にフォークの上昇を指示し、昇降量を用いて、何らかの物体の存在が検知されるまでの上昇量を間隙の高さとして計測することができる。そのため、高い分解能で正確なクリアランスの情報を計測することが可能となる。ひいては、正確な荷高さおよびクリアランスの計測により、荷物棚の空間効率の上昇、荷積みの正確さに依存しない荷高さの誤検出の防止、安全確保等の各種の技術的効果を得ることが可能となる。特に、自走式の無人フォークリフトを自動運用するためには、このような正確な計測を実現することで効率を最大限高めることができる。

図９は、２Ｄレーザーセンサーの検出範囲の例を示す図である。図９は、フォークリフト１５０を上方から見下ろした図である。フォークリフト１５０の正面側（図右側）には、高さを計測する対象となる荷３００がパレット３１０に載せられている。また、荷３００は、パレット３１０の全面に均等に載せられているのではなく、フォークリフト１５０から前面までの距離が異なるように載せられている。

また、フォークリフト１５０の前面には、フォーク昇降機構が取り付けられており、フォーク昇降機構に２Ｄレーザーセンサー１４１が取り付けられている。また、フォークリフト１５０の天面には、制御装置１００が取り付けられている。

２Ｄレーザーセンサー１４１は、フォークリフト１５０の前面に向けて、地面とほぼ水平にレーザーを放射する。放射範囲１４２は、２Ｄレーザーセンサー１４１の開口角に応じた扇状となり、荷３００およびパレット３１０に届く半径（奥行の距離）を有する。この放射範囲が検出範囲となる。この放射範囲にある反射物の表面１４３からの反射波を検出して、２Ｄレーザーセンサー１４１は物体の存在を検出する信号を出力する。

図１０は、荷高さ計測処理の開始例を示す図である。図１０では、フォークリフト１５０の側面から見た図を示しており、フォークリフト１５０の正面（図右側）に、パレット３１０に載せられた荷３００が、高さに凹凸のある状態で存在する。そして、荷３００の上方には、棚により天井２００が設けられている。荷高さ計測処理の開始時には、フォークリフト１５０は自走して荷３００の正面に位置取り、フォークが最低地上高に位置する位置にフォーク昇降機構１５２を下降させている。

そして、荷高さ計測処理のステップＳ０２１において現在フォーク高さ（Ｂ）を取得することとなる。これは必ずしも地面の高さとはならず、フォークが最低地上高に位置する位置の高さとなる。なお、２Ｄレーザーセンサー１４１の取り付け高さは、フォークの上面より少し上方あるいは下面より少し下方の位置が望ましい。フォークと同高さであると、放射したレーザーが常に自装置のフォークを物体として検出してしまい誤動作するおそれがあるため、これを避ける。

図１１は、荷高さ計測処理中の状態の例を示す図である。距離特定部１３３は、荷高さ計測処理のステップＳ０２２においてフォークを上昇させ、２Ｄレーザーセンサー１４１の検出解析を行い（ステップＳ０２３）、ステップＳ０２４により物体が検出されなくなるまでフォークを上昇させる。図１１の例では、荷３００の最高位置ではない点で水平に物体検出を行っているため、荷３００の近接面が物体として検出されている状態といえる。

図１２は、荷高さ計測処理終了状態の例を示す図である。距離特定部１３３は、荷高さ計測処理のステップＳ０２５において、物体が検出されなくなる荷３００の最高位置にてフォーク停止指示を行う。そして、距離特定部１３３は、ステップＳ０２６において現在フォーク高さ（Ｔ）を取得する。この現在フォーク高さ（Ｔ）は、凹凸のある荷３００の最高位置の高さである。すなわち、これにより上面に凹凸のある荷３００の最高位置を特定しその高さを得ることができる。

図１３は、クリアランス計測処理中の状態の例を示す図である。距離特定部１３３は、クリアランス計測処理のステップＳ０５１において荷３００の高さ（Ｔ）からフォークをさらに上昇させ、２Ｄレーザーセンサー１４１の検出解析を行い（ステップＳ０５２）、物体が検出されて停止させる（ステップＳ０５４）か、所定のクリアランス（通常、フォークの最低地上高となる（Ｂ）以上）分だけ上昇されて停止させる（ステップＳ０５８）。その上昇中は、距離特定部１３３は、現在フォーク高さ（Ｃ）をステップＳ０５５で取得して、Ｃ−Ｔにより求められるフォーク上昇量（Ｒ）を算出する。

図１４は、クリアランス不足の状態の例を示す図である。クリアランスが不足しない場合（ステップＳ０５８にてフォーク停止がなされる場合）には、図１３の示す状態を経た結果、十分な（最低地上高（Ｂ）以上の）フォーク上昇量（Ｒ）を得られてフォークの上昇停止がなされる。クリアランスが不足する場合（ステップＳ０５４にてフォーク停止がなされる場合）には、図１４に示すように、天井２００´が存在するために十分な（最低地上高（Ｂ）以上の）フォーク上昇量（Ｒ）を得られず、クリアランス不足（荷３００を安全に持ち上げることができない状態）となる。この状態では、フォークリフト１５０は荷３００を運べないため、庫内差配装置２０の荷物移動指示部４３は、フォーク情報記憶部３２を参照してセンサー地上高３２ｅがより低い、または大きさ３２ｄがより小さいフォークリフト１５０を特定し、特定したフォークリフト１５０に荷物移動指示を行うようにするのがよい。

以上、実施形態に係る庫内管理システム１について具体的に説明したが、本発明はこの実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。例えば、入出庫指示装置１０は、独立した装置ではなく、庫内差配装置２０に設けられるものであってもよい。

また、制御装置１００は、独立した装置ではなく、フォークリフト１５０の一部として組み込まれて設けられるものであってもよい。また、入力装置１４０についても、フォークリフト１５０の一部として組み込まれて設けられるものであってもよい。また、制御装置１００とフォークリフト１５０の機体制御部１５１とは、ＬＡＮケーブル、ＵＳＢケーブル等各種のケーブルで接続することもできるし、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）等の無線通信により接続することもできる。

またあるいは、ネットワーク５０についても、携帯電話通信網や、これをローカルに適用したローカル５Ｇネットワーク等の各種無線通信網により実現するようにしてもよい。

なお、上記した実施形態では本発明を分かりやすく説明するために構成を詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

また、上記の各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

また、上記した各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば別の装置で実行してネットワークを介して統合処理する等により分散システムで実現してもよい。

また、上記した実施形態の技術的要素は、単独で適用されてもよいし、プログラム部品とハードウェア部品のような複数の部分に分けられて適用されるようにしてもよい。

以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。

１：庫内管理システム、１０：入出庫指示装置、１１：制御部、１２：入出庫指示部、１３：通信部、２０：庫内差配装置、３０：記憶部、３１：荷物情報記憶部、３２：フォーク情報記憶部、４０：制御部、４１：荷物位置管理部、４２：フォーク位置管理部、４３：荷物移動指示部、４５：通信部、５０：ネットワーク、６０：庫内設備、１００：制御装置、１２０：通信部、１３０：制御部、１３１：指示部、１３２：報告部、１３３：距離特定部、１４０：入力装置、１４１：２Ｄレーザーセンサー、１５０：フォークリフト、１５１：機体制御部、１５２：フォーク昇降機構。

Claims (12)

1. フォークと、
   前記フォークを昇降させるフォーク昇降機構と、
   前記フォーク昇降機構に取付けられ、レーザーを水平方向に放射して反射を検出することで物体の存在を検知する２Ｄレーザーセンサーと、
   少なくとも前記フォーク昇降機構の駆動制御と、前記フォークの昇降量の検出と、を行う機体制御部と、
   前記フォークの上昇状態における前記２Ｄレーザーセンサーからの検知結果を受け取り、前記昇降量を用いて、荷の高さと、該荷の上部の間隙の高さと、を計測する制御部と、
   を備えることを特徴とするフォークリフト。
2. 請求項１に記載されたフォークリフトであって、
   前記制御部は、前記荷の高さを計測する処理として、前記機体制御部に前記フォークの上昇を指示し、前記昇降量を用いて、前記荷の存在が検知されなくなる最低位置を前記荷の高さとして計測する、
   ことを特徴とするフォークリフト。
3. 請求項２に記載のフォークリフトであって、
   前記制御部は、前記荷の高さを計測する処理において、前記２Ｄレーザーセンサーからの検知結果において放射範囲に何らの物体が検知されない場合に、荷の存在が検知されないと判定する、
   ことを特徴とするフォークリフト。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載されたフォークリフトであって、
   前記制御部は、前記荷の上部の間隙の高さを計測する処理として、前記フォークが前記荷の高さより高い位置にある状態において前記機体制御部に前記フォークの上昇を指示し、前記昇降量を用いて、何らかの物体の存在が検知されるまでの上昇量を前記間隙の高さとして計測する、
   ことを特徴とするフォークリフト。
5. 請求項４に記載のフォークリフトであって、
   前記制御部は、前記荷の上部の間隙の高さを計測する処理において、前記２Ｄレーザーセンサーからの検知結果において放射範囲に物体が検知される場合に、前記何らかの物体の存在を検知する、
   ことを特徴とするフォークリフト。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載のフォークリフトであって、
   他の装置と通信を行う通信部を備え、
   前記通信部は、
   前記荷の高さと、前記間隙の高さと、を前記他の装置へ送信する、
   ことを特徴とするフォークリフト。
7. フォークリフトにフォークの昇降の指示を与える指示部と、
   レーザーを水平方向に放射して反射を検出することで物体の存在を検知する前記フォークリフトに取り付けられた２Ｄレーザーセンサーからの検知結果と、前記フォークの昇降量と、を用いて、荷の高さと、該荷の上部の間隙の高さと、を特定する距離特定部と、
   前記荷の高さと、前記間隙の高さと、を他の装置へ送信する報告部と、
   を備えることを特徴とする制御装置。
8. 請求項７に記載の制御装置であって、
   前記指示部は、前記フォークリフトに前記フォークの上昇を指示し、
   前記距離特定部は、前記荷の高さを特定する処理として、前記フォークの前記昇降量を用いて、前記荷の存在が検知されなくなる最低位置を前記荷の高さとして特定する、
   ことを特徴とする制御装置。
9. 請求項８に記載の制御装置であって、
   前記距離特定部は、前記荷の高さを特定する処理において、前記２Ｄレーザーセンサーからの検知結果において放射範囲に何らの物体が検知されない場合に、荷の存在が検知されないと判定する、
   ことを特徴とする制御装置。
10. 請求項７〜９のいずれか一項に記載された制御装置であって、
    前記指示部は、前記フォークが前記荷の高さより高い位置にある状態において前記フォークリフトに前記フォークの上昇を指示し、
    前記距離特定部は、前記荷の上部の間隙の高さを特定する処理として、前記フォークの前記昇降量を用いて、何らかの物体の存在が検知されるまでの上昇量を前記間隙の高さとして特定する、
    ことを特徴とする制御装置。
11. 請求項１０に記載の制御装置であって、
    前記距離特定部は、前記荷の上部の間隙の高さを特定する処理において、前記２Ｄレーザーセンサーからの検知結果において放射範囲に物体が検知される場合に、前記何らかの物体の存在を検知する、
    ことを特徴とする制御装置。
12. コンピュータに、フォークリフトの制御を行わせるプログラムであって、
    前記コンピュータを、制御手段として機能させ、
    前記制御手段に対して、
    前記フォークリフトにフォークの昇降の指示を与える指示手順と、
    レーザーを水平方向に放射して反射を検出することで物体の存在を検知する前記フォークリフトに取り付けられた２Ｄレーザーセンサーからの検知結果と、前記フォークの昇降量と、を用いて、荷の高さと、該荷の上部の間隙の高さと、を特定する距離特定手順と、
    前記荷の高さと、前記間隙の高さと、を他の装置へ送信する報告手順と、
    を実施させることを特徴とするプログラム。

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