JP2021133462A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】多様な形状のワークを安定に把持可能で、簡易な構造の把持装置を提供すること。【解決手段】実施形態の把持装置は、第１リンク直動案内機構と、第１リンク機構と、爪直動案内機構とを備える。前記第１リンク直動案内機構は、所定の平面内で互いに平行を維持しながら相対的に接離する１対の第１ブロックを有する。前記第１リンク機構は、前記１対の第１ブロックのそれぞれに略中央部が回動自在に支持され、それぞれの端部にカム溝が設けられた１対の第１リンクを有する。前記爪直動案内機構は、前記平面と平行な他の平面内で、略中間点が互いに交差する固定の線上で対向する対ごとに相対的に接離可能な２対の第２ブロックを有し、前記２対の第２ブロックのそれぞれに設けられたカムフォロワが前記カム溝にそれぞれ係合する。【選択図】図２

Description

本発明は、把持装置に関する。

ロボットアーム等のマニピュレータの先端に設けられ、ワーク（把持対象物）を把持するロボットハンド等の把持装置がある。

ロボットハンドにおいては、対向する２つの爪が対称に開閉する２爪ロボットハンドと、把持されるワーク側から見て円周上に１２０°等配に三つの爪が対称に開閉する三爪ロボットハンドと、ワーク側から見て略十字型に配置された四つの爪が対称に開閉する四爪ロボットハンドとが広く用いられている。

特開２００１−１０５３７１号公報 特許第４４６４３１４号公報

しかしながら、上記の２爪ロボットハンドの場合は、ワークを一軸に関しては中間位置に把持（求心把持）することが可能であるが、他軸の把持位置に対しては成り行きとなり、把持後のワークの位置や姿勢が制御できない。このため、特に不規則な形状のワークに対しては安定した把持が難しく、ワークを落してしまったり、落さないように強力に把持して把持物に傷をつけてしまったり、変形させてしまったり、ワークを所定位置に正確にセットできなかったりといった不都合が生じている。

上記の三爪ロボットハンドの場合は、自動的に求心把持がなされるものの、把持可能なワークの形状が円形または六角形等に限定される。

上記の四爪ロボットハンドの場合は、把持可能なワークの形状が円形または正方形等に限定される。また、ワークの仕上がり寸法のバラツキやワークの供給の仕方等によって、把持した時にあそびの出る爪が生じ、安定した把持ができない場合があり、爪位置の初期調整を必要とする場合がある。

その他、複数のアクチュエータやセンサを搭載し、より複雑な作業に対応するロボットハンドが存在するが、これらは総じて大きく、重く、また高価であり、小型のマニピュレータへ搭載しての精密組立等の作業には不向きであった。

また、複数の円板型カムにより爪を差動させるものも提案されているが（特許文献１等を参照）、構造が複雑で部品点数が多くなり、また小型化に限界を有するものであった。

更に、複数のアクチュエータを用いて爪を差動させるものも提案されているが（特許文献２等を参照）、低コスト化、小型化に難点があり、また制御に要する工数も大きくなるという問題が依然としてあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、多様な形状のワークを安定に把持可能で、簡易な構造の把持装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様に係る把持装置は、第１リンク直動案内機構と、第１リンク機構と、爪直動案内機構とを備える。前記第１リンク直動案内機構は、所定の平面内で互いに平行を維持しながら相対的に接離する１対の第１ブロックを有する。前記第１リンク機構は、前記１対の第１ブロックのそれぞれに略中央部が回動自在に支持され、それぞれの端部にカム溝が設けられた１対の第１リンクを有する。前記爪直動案内機構は、前記平面と平行な他の平面内で、略中間点が互いに交差する固定の線上で対向する対ごとに相対的に接離可能な２対の第２ブロックを有し、前記２対の第２ブロックのそれぞれに設けられたカムフォロワが前記カム溝にそれぞれ係合する。

本発明の一態様に係る把持装置は、多様な形状のワークを安定に把持可能で、簡易な構造とすることができる。

図１は、第１の実施形態にかかる把持装置の外観斜視図である。 図２は、図１の把持装置から駆動部のフレームと第１リンク直動案内機構のカバーと爪直動案内機構のカバーとが分離された状態を示す斜視図である。 図３は、図２の駆動部のフレームと第１リンク直動案内機構のカバーと爪直動案内機構のカバーとが除去された状態で爪部が分解された状態を示す斜視図である。 図４は、図３の爪部が除去された状態で爪直動案内機構が分解された状態を示す斜視図である。 図５は、図４の爪直動案内機構が除去された状態で第１リンク直動案内機構と第１リンク機構とが分解された状態を示す斜視図である。 図６は、第２の実施形態にかかる把持装置の外観斜視図である。 図７は、図６の把持装置から爪直動案内機構のカバーが分離された状態を示す斜視図である。 図８は、図７の爪直動案内機構のカバーが除去された状態で爪部が分解された状態を示す斜視図である。 図９は、図８の爪部が除去された状態で爪直動案内機構が分解された状態を示す斜視図である。 図１０は、図９の爪直動案内機構が除去された状態で第１リンク機構が分解された状態を示す斜視図である。 図１１は、図１０の第１リンク機構が除去された状態で第２リンク機構が分解された状態を示す斜視図である。 図１２は、図１１の第２リンク機構が除去された状態で第１リンク直動案内機構が分解された状態を示す斜視図である。

以下、実施形態に係る把持装置について図面を参照して説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、図面における各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。また、１つの実施形態や変形例に記載された内容は、原則として他の実施形態や変形例にも同様に適用される。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態にかかる把持装置１の外観斜視図である。図１において、把持装置１は、駆動部２に、第１リンク直動案内機構３および第１リンク機構５と、爪直動案内機構６と、爪部７とが順次に積み上げられたものとなっている。図示しないロボットアーム等には、駆動部２のフレーム２０１を介して取り付けられる。

爪部７は、ワーク（把持対象物）を把持する部分であり、２対の爪７０１Ａ〜７０１Ｄ（爪７０１Ａ、７０１Ｂと爪７０１Ｃ、７０１Ｄとがそれぞれ１対ずつの計２対を構成）を有している。爪７０１Ａ〜７０１Ｄは、爪直動案内機構６のカバー６０１の天面に設けられた４個の開口６０１ａを介して露出した爪直動案内機構６に、それぞれ２本のボルト７０２を介して固定されている。４個の爪７０１Ａ〜７０１Ｄは、把持されるワーク側から見て略十字形状となる。なお、爪７０１Ａ〜７０１Ｄのうち、１個を外して３個の爪としてもよい。この場合、ワーク側から見て略Ｔ字形状となる。３個の爪の場合、作業台の上に横倒しになっているボルト（ワーク）の頭部と首部とを、１対の爪で首部を挟み、対をなさない爪で頭部の先端を抑えることで、作業台の上方から容易に把持することができる。

爪直動案内機構６のカバー６０１の側面には、内部の爪直動案内機構６のシャフト（６０５ＡＢ、６０５Ｃ、６０５Ｄ）の端部を固定する止めねじ６０２が表れている。また、カバー６０１の側面に設けられた凹部６０１ｂには、第１リンク直動案内機構３のプレート（３０３Ａ、３０３Ｂ）を固定するためのボルト３０２が表れている。第１リンク直動案内機構３および第１リンク機構５は、カバー３０１により覆われている。また、駆動部２には、モータ２０２が設けられており、モータ２０２はフレーム２０１に固定されている。

詳細は後述するが、第１リンク直動案内機構３は、所定の平面内で相対的に直線的に接離する１対のブロックを有する。第１リンク機構５は、第１リンク直動案内機構３の１対のブロックのそれぞれに略中央部が回動自在に支持され、４箇所の端部のそれぞれにカム溝が設けられた１対の第１リンクを有する。爪直動案内機構６は、第１リンク直動案内機構３の１対のブロックが接離する平面と平行な他の平面内で、略中間点が互いに交差する固定の線上で対向する対ごとに相対的に接離可能な２対のブロックを有し、その２対のブロックのそれぞれに設けられたカムフォロワが第１リンク機構５のカム溝にそれぞれ係合する。

図２は、図１の把持装置１から駆動部２のフレーム２０１と第１リンク直動案内機構３のカバー３０１と爪直動案内機構６のカバー６０１とが分離された状態を示す斜視図である。図２において、カバー６０１は略箱状で、図の上側に底面（天面）があり、反対側は底面がなく単なる開口となっている。カバー６０１の天面には略楕円形の４個の開口６０１ａが設けられており、爪７０１Ａ〜７０１Ｄの基部と爪直動案内機構６との固定部分が貫通する。また、カバー６０１の天面の中央には孔６０１ｄが設けられており、ボルト６０８により爪直動案内機構６の中央ブロック（６０３）が固定される。ボルト６０８に隣接して、位置決め用のピン６１０が挿入される。

また、カバー６０１の側面の孔６０１ｃには、爪直動案内機構６のシャフト６０５ＡＢ、６０５Ｃ、６０５Ｄが貫通し、止めねじ６０２によって固定される。なお、爪直動案内機構６のシャフト６０５Ｃ、６０５Ｄの２本のうち１本には、圧縮バネ等の付勢部材６０７が、カバー６０１の内壁面と移動ブロック６０４Ｃ、６０４Ｄとの間に通されている。なお、付勢部材６０７は、圧縮バネに代えて、引張バネとしてもよい。また、付勢部材６０７は、移動ブロック６０４Ｃ、６０４Ｄの外側に代えて、内側に設けられるようにしてもよい。

モータ２０２は、４個のボルト２０３によりフレーム２０１に固定されている。また、カバー６０１の凹部６０１ｂとフレーム２０１との両側（図の上下方向）から、ボルト３０２によって第１リンク直動案内機構３の両端のプレート３０３Ａ、３０３Ｂが固定されている。カバー３０１は略箱状で、図の下側に中央に開口のある底面があり、反対側は底面がなく単なる開口となっている。

図３は、図２の駆動部２のフレーム２０１と第１リンク直動案内機構３のカバー３０１と爪直動案内機構６のカバー６０１とが除去された状態で爪部７が分解された状態を示す斜視図である。図３において、爪部７の爪７０１Ａ〜７０１Ｄは、基部７０１ａと、この基部７０１ａから延在して段階的に細くなる延在部７０１ｂとを有しており、基部７０１ａが爪直動案内機構６の移動ブロック６０４Ａ〜６０４Ｄ（２対の第２ブロック）の図における上端部にボルト７０２により固定されている。なお、爪７０１Ａ〜７０１Ｄの基部７０１ａと移動ブロック６０４Ａ〜６０４Ｄの上端部との間には、位置決め用のピン７０３が挿入される。

図４は、図３の爪部７が除去された状態で爪直動案内機構６が分解された状態を示す斜視図である。図４において、爪直動案内機構６は、カバー６０１（図２）の天面に固定される中央ブロック６０３と、中央ブロック６０３の内部および側面を貫通して固定された２本のシャフト６０５ＡＢとを備えている。また、爪直動案内機構６は、中央ブロック６０３の他の側面に端部が固定された２本のシャフト６０５Ｃと、中央ブロック６０３の更に他の側面に端部が固定された２本のシャフト６０５Ｄとを備えている。

また、爪直動案内機構６は、中央ブロック６０３の周囲に配置され、摺動可能な２対の移動ブロック６０４Ａ〜６０４Ｄを備えている。１対目の移動ブロック６０４Ａ、６０４Ｂは、中央ブロック６０３の２つの側面から出たシャフト６０５ＡＢに摺動部材６０６を介して摺動可能に係合している。２対目の移動ブロック６０４Ｃは、一端が中央ブロック６０３に固定されたシャフト６０５Ｃに摺動部材６０６を介して摺動可能に係合している。移動ブロック６０４Ｄは、一端が中央ブロック６０３に固定されたシャフト６０５Ｄに摺動部材６０６を介して摺動可能に係合している。

移動ブロック６０４Ａ〜６０４Ｄの図における下面には、第１リンク機構５の第１リンク５０１Ａ、５０１Ｂの略楕円形のカム溝５０１ａ〜５０１ｄに係合するカムフォロワ６０９Ａ〜６０９Ｄが固定される。カムフォロワ６０９Ａ〜６０９Ｄの周囲には、カム溝５０１ａ〜５０１ｄとの接触を円滑にするために、ベアリングが設けられている。

なお、爪直動案内機構６は、２対の移動ブロック６０４Ａ〜６０４Ｄの直線案内手段として、シャフトおよび摺動部材に代えて、レール式リニアガイドとしてもよい。

図５は、図４の爪直動案内機構６が除去された状態で第１リンク直動案内機構３と第１リンク機構５とが分解された状態を示す斜視図である。図５において、第１リンク機構５の第１リンク５０１Ａ、５０１Ｂは、中央の孔５０１ｅに固定されたピン５０２およびその周囲に設けられたベアリング５０３により、第１リンク直動案内機構３の移動ブロック３０６Ａ、３０６Ｂ（１対の第１ブロック）の略中央部に回動可能に支持される。

第１リンク直動案内機構３は、１対のプレート３０３Ａ、３０３Ｂと、プレート３０３Ａ、３０３Ｂの間に固定される２本のシャフト３０５と、シャフト３０５に摺動部材３０７を介して摺動可能に係合される１対の移動ブロック３０６Ａ、３０６Ｂとを備えている。移動ブロック３０６Ａ、３０６Ｂの図における下面には、モータ２０２の回転軸に取り付けられたピニオン２０４に噛合するラック２０５Ａ、２０５Ｂがボルト２０６により固定されている。

なお、第１リンク直動案内機構３は、１対の移動ブロック３０６Ａ、３０６Ｂの直線案内手段として、シャフトおよび摺動部材に代えて、レール式リニアガイドによるものとしてもよい。また、駆動部２による１対の移動ブロック３０６Ａ、３０６Ｂの駆動手段として、ラックアンドピニオン機構に代えて、カム機構、リードスクリュー機構、ベルト機構、または直動式アクチュエータのいずれかとしてもよい。また、駆動力や駆動速度を環境に応じて調整するため、上記駆動手段にさらに減速機を組合せてもよい。

動作としては、図５においてモータ２０２に通電が行われ、ピニオン２０４が図において例えば左回転すると、ラック２０５Ａが図において左方向に移動し、ラック２０５Ｂが右方向に移動する。ピニオン２０４が図において例えば右回転すると、ラック２０５Ａが図において右方向に移動し、ラック２０５Ｂが左方向に移動する。このように、モータ２０２の回転によりラック２０５Ａ、２０５Ｂに固定された移動ブロック３０６Ａ、３０６Ｂは、シャフト３０５上を摺動し、互いに接離（接近または離反）する。第１リンク直動案内機構３の移動ブロック３０６Ａ、３０６Ｂが互いに接離すると、第１リンク機構５の第１リンク５０１Ａ、５０１Ｂは中央部が互いに接離する。

図４において、第１リンク機構５の第１リンク５０１Ａ、５０１Ｂの中央部が互いに最も離れた状態から互いに接近していくと、付勢部材６０７の付勢力により移動ブロック６０４Ｃ、６０４Ｄの間が先に接近していく。なお、付勢部材６０７は、接近の順序を定めるだけではなく、把持装置１の姿勢によって、移動ブロック６０４Ａ〜６０４Ｄおよび爪７０１Ａ〜７０１Ｄの自重によって意図せずに移動ブロック６０４Ａ〜６０４Ｄおよび爪７０１Ａ〜７０１Ｄが移動してしまうのを防ぐことができる。

そして、移動ブロック６０４Ｃ、６０４Ｄに固定された爪７０１Ｃ、７０１Ｄ（図３）がワークを挟んで付勢部材６０７の付勢力に達するか接近の限界（ストロークエンド）に達すると、別の対の移動ブロック６０４Ａ、６０４Ｂが接近を開始する。そして、移動ブロック６０４Ａ、６０４Ｂに固定された爪７０１Ａ、７０１Ｂ（図３）がワークを挟むと、移動ブロック６０４Ａ、６０４Ｂの対と移動ブロック６０４Ｃ、６０４Ｄの対とが、ともに駆動部２の駆動力の限界までワークを締め付けることになる。求心的に把持が行われるため、多様な形状のワークを安定して把持することができるとともに、部材の交換や事前の調整が不要なため、作業工数の低減が図れる。また、簡易な構造であるため、小型、軽量、および安価に製造することができる。

上記の付勢部材６０７が１対の移動ブロック６０４Ｃ、６０４Ｄを付勢する場合は、先行して閉じる爪７０１Ｃ、７０１Ｄは隣接する爪７０１Ａ、７０１Ｂと干渉せずに全閉状態まで移動することができる。そのため、爪の形状設計の自由度が高くなり、用途が広がるため、通常はこの方式が有利である。

また、付勢部材６０７を４個の移動ブロック６０４Ａ〜６０４Ｄの全てに設けることで、４個の爪７０１Ａ〜７０１Ｄを同時に移動（均等開閉）させることもできる。この場合、球体のように爪の当接により逃げるような形状のワークの把持に適している。

また、上記の実施形態では、付勢部材６０７が爪７０１Ｃ、７０１Ｄを閉じる向きに付勢するものとしているが、これに限られない。爪が開く向きに付勢部材６０７を設けた場合は、閉じ向きより開き向きでの把持力が高くなるため、例えば円筒形のワークの内径側から把持する場合などに好適である。４個の爪７０１Ａ〜７０１Ｄを同時に移動（均等開閉）させる場合も同様である。また、２つの爪は閉じ向きに付勢し、残りの２つの爪は開き向きに付勢することも可能である。

（第２の実施形態）
第２の実施形態は、上述した第１の実施形態とほとんどの部分で共通しており、機能的には、第２リンク機構（４）が新たに設けられた点と、新たな付勢部材が設けられた点とが異なる。その他、カバーが省略されたり、デザイン上の変更が行われたりした部分があるが、以下の図面では対応する部材には同じ符号が付されている。

図６は、第２の実施形態にかかる把持装置１の外観斜視図である。図６において、把持装置１は、駆動部２に、第１リンク直動案内機構３、第２リンク機構４および第１リンク機構５と、爪直動案内機構６と、爪部７とが順次に積み上げられたものとなっている。爪直動案内機構６のカバー６０１は、図１に比べて角が丸みを帯びたものに変更になっている。第１リンク直動案内機構３のカバー３０１（図１）は、省略されている。駆動部２のフレーム２０１は、側方から見て略コ字状の形状から、板状の形状に変更されている。第１リンク機構５の第１リンク５０１Ａ、５０１Ｂの４箇所の端部と第１リンク直動案内機構３の移動ブロック３０６Ａ、３０６Ｂとの間には、新たに引張バネ等による付勢部材５０４が設けられている。この付勢部材５０４は、把持装置１の姿勢によって、爪７０１Ａ〜７０１Ｄ等が自重によって意図せずに移動してしまうのを防ぐためのものである。付勢部材５０４は、第３の付勢部材の一例である。

図７は、図６の把持装置１から爪直動案内機構６のカバー６０１が分離された状態を示す斜視図である。図７において、カバー６０１の凹部６０１ｂ（図２）に代えて、孔６０１ｂ’にボルト３０２が挿通される点が変更になっている。

図８は、図７の爪直動案内機構６のカバー６０１が除去された状態で爪部７が分解された状態を示す斜視図である。図８において、爪部７の構成は図３と同様である。

図９は、図８の爪部７が除去された状態で爪直動案内機構６が分解された状態を示す斜視図である。図９において、爪直動案内機構６の基本的な機能は変わらないが、第２リンク機構４が導入されたことで、２本のシャフト６０５ＡＢ（図４）がそれぞれ２本のシャフト６０５Ａ、６０５Ｂに分割され、中央ブロック６０３の下面に第２リンク４０２Ａ、４０２Ｂの回動軸４０１が固定されるように変更されている。なお、第２リンク機構４として、１対（２本）の第２リンク４０２Ａ、４０２Ｂが設けられる場合について説明するが、第２リンク４０２Ａ、４０２Ｂのうち１本が省略されてもよい。

図１０は、図９の爪直動案内機構６が除去された状態で第１リンク機構５が分解された状態を示す斜視図である。図１０において、第１リンク機構５の第１リンク５０１Ａ、５０１Ｂの両端部付近には、第２リンク機構４の第２リンク４０２Ａ、４０２Ｂの略楕円形のカム溝４０２ａと係合するカムフォロワ５０７Ａ〜５０７Ｄが固定される孔５０１ｆが設けられている。付勢部材５０４の一端は、ピン５０５とナット５０６とによって第１リンク５０１Ａ、５０１Ｂの両端部に固定されており、付勢部材５０４の他端は第１リンク直動案内機構３の移動ブロック３０６Ａ、３０６Ｂの端部にピン３０８を介して固定されている。

図１１は、図１０の第１リンク機構５が除去された状態で第２リンク機構４が分解された状態を示す斜視図である。図１１において、第２リンク機構４の第２リンク４０２Ａ、４０２Ｂの中央には孔４０２ｂが設けられており、回動軸４０１にベアリング４０４を介して回動自在に支持される。

図１２は、図１１の第２リンク機構４が除去された状態で第１リンク直動案内機構３が分解された状態を示す斜視図である。図１２において、プレート３０３Ａ、３０３Ｂを貫通したシャフト３０５の端部がナット３０９によって固定される点と、各部の形状が若干変更になっている以外は、図５と同様である。

動作についても第１の実施形態とほぼ同様であるが、例えば、図１０において、第２リンク機構４が設けられたことで、第１リンク機構５の第１リンク５０１Ａ、５０１Ｂが常に平行に維持されることとなる。そのため、爪部７の２対の爪７０１Ａ、７０１Ｂと爪７０１Ｃ、７０１Ｄとが正確な差動動作を行うようになる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

以上のように、実施形態に係る把持装置は、所定の平面内で互いに平行を維持しながら相対的に接離する１対の第１ブロックを有する第１リンク直動案内機構と、１対の第１ブロックのそれぞれに略中央部が回動自在に支持され、それぞれの端部にカム溝が設けられた１対の第１リンクを有する第１リンク機構と、平面と平行な他の平面内で、略中間点が互いに交差する固定の線上で対向する対ごとに相対的に接離可能な２対の第２ブロックを有し、２対の第２ブロックのそれぞれに設けられたカムフォロワがカム溝にそれぞれ係合する爪直動案内機構とを備える。これにより、多様な形状のワークを安定に把持可能で、簡易な構造とすることができる。

また、略中央部が交差した状態で爪直動案内機構の略中央部に平面と平行な更に他の平面内で回動自在に支持され、４箇所の端部のそれぞれに設けられたカム溝に第１リンクの４箇所の端部のそれぞれに設けられたカムフォロワが係合する１対の第２リンクを有する第２リンク機構を備える。これにより、第１リンク機構の１対の第１リンクが常に平行に維持されることとなり、２対の爪に正確な差動動作を行わせることができる。

また、略中央部が爪直動案内機構の略中央部に平面と平行な更に他の平面内で回動自在に支持され、２箇所の端部のそれぞれに設けられたカム溝に第１リンクの１対の２箇所の端部のそれぞれに設けられたカムフォロワが係合する第２リンクを有する第２リンク機構を備える。これにより、第１リンク機構の１対の第１リンクが常に平行に維持されることとなり、２対の爪に正確な差動動作を行わせることができる。

また、２対の第２ブロックの１対または２対を接近させる方向に付勢する付勢部材を備える。これにより、１対の爪を先行させて閉じたり、２対の爪を同時に閉じたりさせることができ、ワークの性質に応じた動作をさせることができる。

また、２対の第２ブロックの１対または２対を離反させる方向に付勢する付勢部材を備える。これにより、１対の爪を先行させて開いたり、２対の爪を同時に開いたりさせることができ、ワークの性質に応じた動作をさせることができる。

また、２対の第２ブロックの１対を接近させる方向に付勢する第１の付勢部材と、２対の第２ブロックの他の１対を離反させる方向に付勢する第２の付勢部材とを備える。これにより、ワークの性質に応じた動作をさせることができる。

また、付勢部材は、爪直動案内機構に設けられる。これにより、２対の第２ブロックの１対または２対を接近または離反させる方向への付勢を直接に容易に実現することができる。

また、第１リンクの回動を抑制する第３の付勢部材を備える。これにより、把持装置の姿勢によって、爪等が自重によって意図せずに移動してしまうのを防ぐことができる。

また、第３の付勢部材は、第１リンク直動案内機構と第１リンク機構との間に設けられる。これにより、第１リンクの回動を抑制するための付勢を直接に容易に実現することができる。

また、第１リンク直動案内機構は、１対の第１ブロックの直線案内手段として、シャフトおよび摺動部材、またはレール式リニアガイドのいずれかを有し、１対の第１ブロックの駆動手段として、ラックアンドピニオン機構、カム機構、リードスクリュー機構、ベルト機構、または直動式アクチュエータのいずれかを有する。また、上記駆動手段にさらに減速機を組合せてもよい。これにより、環境に応じて適した機構を選択することができる。

また、爪直動案内機構は、２対の第２ブロックの直線案内手段として、シャフトおよび摺動部材、またはレール式リニアガイドのいずれかを有する。これにより、環境に応じて適した機構を選択することができる。

また、２対の第２ブロックのそれぞれに設けられた計４個の爪、または、１つのブロックを除いた三つのブロックに設けられた計３個の爪を備える。これにより、作業台の上に横倒しになっているボルト等のワークを容易に把持することができる。

また、上記実施の形態により本発明が限定されるものではない。上述した各構成要素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。

１ 把持装置，２ 駆動部，３ 第１リンク直動案内機構，３０６Ａ、３０６Ｂ 移動ブロック，４ 第２リンク機構，５ 第１リンク機構，５０１Ａ、５０１Ｂ 第１リンク，５０１ａ〜５０１ｄ カム溝，５０４ 付勢部材，６ 爪直動案内機構，６０４Ａ〜６０４Ｄ 移動ブロック，６０７ 付勢部材，６０９Ａ〜６０９Ｄ カムフォロワ，７ 爪部，７０１Ａ〜７０１Ｄ 爪

Claims (13)

1. 所定の平面内で互いに平行を維持しながら相対的に接離する１対の第１ブロックを有する第１リンク直動案内機構と、
   前記１対の第１ブロックのそれぞれに略中央部が回動自在に支持され、それぞれの端部にカム溝が設けられた１対の第１リンクを有する第１リンク機構と、
   前記平面と平行な他の平面内で、略中間点が互いに交差する固定の線上で対向する対ごとに相対的に接離可能な２対の第２ブロックを有し、前記２対の第２ブロックのそれぞれに設けられたカムフォロワが前記カム溝にそれぞれ係合する爪直動案内機構と、
   を備える把持装置。
2. 略中央部が交差した状態で前記爪直動案内機構の略中央部に前記平面と平行な更に他の平面内で回動自在に支持され、４箇所の端部のそれぞれに設けられたカム溝に前記第１リンクの４箇所の端部のそれぞれに設けられたカムフォロワが係合する１対の第２リンクを有する第２リンク機構
   を備える請求項１に記載の把持装置。
3. 略中央部が前記爪直動案内機構の略中央部に前記平面と平行な更に他の平面内で回動自在に支持され、２箇所の端部のそれぞれに設けられたカム溝に前記第１リンクの１対の２箇所の端部のそれぞれに設けられたカムフォロワが係合する第２リンクを有する第２リンク機構
   を備える請求項１に記載の把持装置。
4. 前記２対の第２ブロックの１対または２対を接近させる方向に付勢する付勢部材
   を備える請求項１〜３のいずれか一つに記載の把持装置。
5. 前記２対の第２ブロックの１対または２対を離反させる方向に付勢する付勢部材
   を備える請求項１〜３のいずれか一つに記載の把持装置。
6. 前記２対の第２ブロックの１対を接近させる方向に付勢する第１の付勢部材と、
   前記２対の第２ブロックの他の１対を離反させる方向に付勢する第２の付勢部材と、
   を備える請求項１〜３のいずれか一つに記載の把持装置。
7. 前記付勢部材は、前記爪直動案内機構に設けられる、
   請求項４〜６のいずれか一つに記載の把持装置。
8. 前記第１リンクの回動を抑制する第３の付勢部材
   を備える請求項１〜７のいずれか一つに記載の把持装置。
9. 前記第３の付勢部材は、前記第１リンク直動案内機構と前記第１リンク機構との間に設けられる、
   請求項８に記載の把持装置。
10. 前記第１リンク直動案内機構は、前記１対の第１ブロックの直線案内手段として、シャフトおよび摺動部材、またはレール式リニアガイドのいずれかを有し、
    前記１対の第１ブロックの駆動手段として、ラックアンドピニオン機構、カム機構、リードスクリュー機構、ベルト機構、または直動式アクチュエータのいずれかを有する、
    請求項１〜９のいずれか一つに記載の把持装置。
11. 前記駆動手段と係合する減速機を有する、
    請求項１０に記載の把持装置。
12. 前記爪直動案内機構は、前記２対の第２ブロックの直線案内手段として、シャフトおよび摺動部材、またはレール式リニアガイドのいずれかを有する、
    請求項１〜１１のいずれか一つに記載の把持装置。
13. 前記２対の第２ブロックのそれぞれに設けられた計４個の爪、または、１つのブロックを除いた三つのブロックに設けられた計３個の爪を備える、
    請求項１〜１２のいずれか一つに記載の把持装置。

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