JP2021133432A - 補正方法、伝達誤差補正値の検証プログラム、及び制御装置、ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットの減速機における角度伝達誤差補正値の妥当性を確認する方法を提供すること。【解決手段】減速機における伝達誤差補正値の確認方法は、モーターと、前記モーターに接続された減速機と、前記減速機の入力側の動作位置を検出する入力位置検出部と、前記減速機の出力側の動作位置を検出する出力位置検出部と、前記モーターによって前記減速機を介して駆動される可動部とを含む駆動機構において、前記減速機における動作の補正方法であって、前記モーターに第１動作を行わせることで前記減速機の前記動作を補正する補正値を前記入力位置検出部の検出値と前記出力位置検出部の検出値とを用いて算出する工程と、前記算出した前記伝達誤差補正値の絶対値と所定の閾値とを比較する工程と、を含み、前記伝達誤差補正値の絶対値が前記閾値以下である場合は、前記補正値を用いて前記減速機の前記動作を補正する。【選択図】図５

Description

本発明は、補正方法、伝達誤差補正値の検証プログラム、及び当該プログラムを搭載した制御装置、ロボットに関する。

従来、ロボットの技術分野において、減速機として波動歯車減速機が使用されている。例えば、特許文献１に記載があるように、波動歯車減速機は、その原理上、角度伝達誤差を持ち、ロボットの動作精度の悪化の原因となっていた。

特開平１１−２６４４４８号公報

しかしながら、特許文献１に記載の補正方法では、角度伝達誤差に対して妥当でない補正を行なう可能性があった。

本願に係る補正方法は、モーターと、前記モーターに接続された減速機と、前記減速機の入力側の動作位置を検出する入力位置検出部と、前記減速機の出力側の動作位置を検出する出力位置検出部と、前記モーターによって前記減速機を介して駆動される可動部とを含む駆動機構において、前記減速機における動作の補正方法であって、前記モーターに第１動作を行わせることで前記減速機の前記動作を補正する補正値を前記入力位置検出部の検出値と前記出力位置検出部の検出値とを用いて算出する工程と、前記算出した前記伝達誤差補正値の絶対値と所定の閾値とを比較する工程と、を含み、前記伝達誤差補正値の絶対値が前記閾値以下である場合は、前記補正値を用いて前記減速機の前記動作を補正する。

本願に係る補正方法は、モーターと、前記モーターに接続された減速機と、前記減速機の入力側の動作位置を検出する入力位置検出部と、前記減速機の出力側の動作位置を検出する出力位置検出部と、前記モーターによって前記減速機を介して駆動される可動部とを含む駆動機構において、前記減速機における動作の補正方法であって、前記モーターに第１動作を行わせることで前記減速機の前記動作を補正する補正値を前記入力位置検出部の検出値と前記出力位置検出部の検出値とを用いて算出する工程と、前記補正値を用いずに前記モーターに第２動作を行わせることで第１誤差量を算出する工程と、前記補正値を用いて前記モーターに前記第２動作を行わせることで第２誤差量を算出する工程と、前記第１誤差量と前記第２誤差量との差が所定の閾値以上であることを判断する工程と、を含み、前記第１誤差量と前記第２誤差量との差が前記閾値以上である場合は、前記補正値を用いて前記減速機の前記動作を補正する。

本願に係る制御装置は、モーターと、前記モーターに接続された減速機と、前記減速機の入力側の動作位置を検出する入力位置検出部と、前記減速機の出力側の動作位置を検出する出力位置検出部と、前記モーターによって前記減速機を介して駆動される可動部とを備えたロボットを制御する制御装置であって、前記モーターに第１動作を行わせるとともに、前記入力位置検出部の検出値と前記出力位置検出部の検出値とにより、前記減速機の角度伝達誤差を低減する伝達誤差補正値を算出し、前記算出した前記伝達誤差補正値の絶対値と所定の閾値とを比較し、前記伝達誤差補正値が前記閾値以下である場合は、前記補正値を用いて前記減速機の前記動作を補正する。

本願に係る伝達誤差補正値の検証プログラムは、モーターと、前記モーターに接続された減速機と、前記減速機の入力側の動作位置を検出する入力位置検出部と、前記減速機の出力側の動作位置を検出する出力位置検出部と、前記モーターによって前記減速機を介して駆動される可動部とを有するロボットを制御する制御装置が実行する、前記減速機における伝達誤差補正値の検証プログラムであって、前記モーターに第１動作を行わせるとともに、前記入力位置検出部と前記出力位置検出部とにより、前記減速機の角度伝達誤差を低減する伝達誤差補正値を算出するステップと、前記算出した前記伝達誤差補正値の絶対値と閾値とを比較するステップと、を含み、前記伝達誤差補正値の絶対値が前記閾値以下である場合は、前記補正値を用いて前記減速機の前記動作を補正する。

実施形態１のロボットシステムを示す概略構成図。 ロボット制御装置の制御部の構成を示すブロック図。 サーボモーターの出力軸が一定の速度で回転した場合における減速機の入力軸の角度位置を示すグラフ図。 サーボモーターの出力軸から継続的な一定の速度の入力があった場合における減速機の出力軸の角度位置の一例を示すグラフ図。 減速機の出力軸から継続的な一定の速度の出力を行おうとする場合における減速機の入力軸の角度位置の一例を示すグラフ図。 減速機の出力軸から継続的な一定の速度の出力を行おうとする場合における減速機の出力軸の角度位置の一例を示すグラフ図。 角度伝達誤差を低減するパラメーターを導出し、角度伝達誤差補正値の妥当性を確認するフローチャート図。 実施形態２における角度伝達誤差補正値の妥当性を確認するフローチャート図。 実施形態３における角度伝達誤差補正値の妥当性を確認するフローチャート図。 実施形態４のスカラロボットシステムを示す概略構成図。

実施形態１
＊＊＊ロボットシステムの構成＊＊＊
図１は、実施形態１のロボットシステム１を示す説明図である。本実施形態のロボットシステム１は、ロボット１００と、ロボット制御装置３００と、設定装置６００と、を備える。

ロボット１００は、回転関節Ｘ１１を備えたアーム１１０を有する１軸ロボットである。回転関節Ｘ１１は、ねじり関節である。ロボット１００は、回転関節Ｘ１１を回転させることにより、アーム１１０を、３次元空間中の指定された位置に配することができる。なお、実施形態１では、技術の理解を容易にするために、回転関節Ｘ１１を一つだけ備えたロボットを例として示す。

ロボット１００は、さらに、モーター４１０と、減速機５１０と、モーター角度センサー４２０と、出力側角度センサー５２０と、フレームＦ１００と、を備える。アーム１１０と、モーター４１０と、減速機５１０と、モーター角度センサー４２０と、出力側角度センサー５２０とは、フレームＦ１００に取りつけられている。

モーター４１０は、サーボモーターであり、ロボット制御装置３００から電流を供給されて駆動力を発生させる。より具体的には、モーター４１０は、電流を供給されて、その出力軸４１０ｏを回転させる。モーター角度センサー４２０は、出力軸４１０ｏの角度位置を検出する。モーター角度センサー４２０が検出した出力軸４１０ｏの角度位置は、ロボット制御装置３００に送信される。

減速機５１０は、入力軸５１０ｉと出力軸５１０ｏを備える。減速機５１０は、入力軸５１０ｉに対する回転入力を、回転入力より回転速度が低い回転出力に変換して、出力軸５１０ｏから出力する。減速機５１０は、具体的には、波動歯車減速機である。

減速機５１０の入力軸５１０ｉは、モーター４１０の出力軸４１０ｏに接続されている。そして、入力軸５１０ｉの角度位置は、モーター４１０の出力軸４１０ｏの角度位置と等しい。このため、モーター４１０の出力軸４１０ｏの角度位置を検出することができるモーター角度センサー４２０は、減速機５１０の入力軸５１０ｉの角度位置を検出していることとなる。

モーター４１０の出力軸４１０ｏからの継続的な一定の入力に対して、減速機５１０は、周期的な伝達誤差を発生させる。すなわち、モーター４１０の出力軸４１０ｏからの継続的な一定速度の回転入力に対して、減速機５１０の出力軸５１０ｏの回転速度および角度位置は、周期的なずれを含む。

アーム１１０は、減速機５１０の出力軸５１０ｏに固定されている。その結果、アーム１１０は、出力軸５１０ｏの回転によって、減速機５１０を介して、回転関節Ｘ１１において回転される。なお、モーター４１０と、減速機５１０と、アーム１１０とで駆動機構ともいう。

出力側角度センサー５２０は、アーム１１０を挟んで減速機５１０とは逆の側に配されている。減速機５１０の出力軸５１０ｏは、アーム１１０を貫通している。出力側角度センサー５２０は、減速機５１０の出力軸５１０ｏの角度位置を検出する。すなわち、モーター角度センサー４２０が、減速機５１０の入力側の動作位置を検出しているのに対して、出力側角度センサー５２０は、減速機５１０の出力側の動作位置を検出している。

なお、本実施形態においては、駆動力を伝達する伝達部（本実施形態において減速機５１０）において、入力される駆動力を受ける部材（本実施形態において入力軸５１０ｉ）の動作位置を、「入力側の動作位置」と記載する。駆動力を伝達する伝達部において、出力される駆動力を他の構成に伝達する部材（本実施形態において出力軸５１０ｏ）の動作位置を、「出力側の動作位置」と記載する。

出力側角度センサー５２０は、具体的には、光学式のロータリーエンコーダーである。出力側角度センサー５２０は、絶対的な角度位置を検出することができるエンコーダーである。減速機５１０の出力軸５１０ｏの角度位置を検出するロータリーエンコーダーを設けることにより、減速機５１０の出力によって駆動されるより下流の構成（たとえば、エンドエフェクタ）の動作位置を測定する態様に比べて、減速機５１０の出力位置を正確に検出することができる。出力側角度センサー５２０が検出した出力軸５１０ｏの角度位置は、ロボット制御装置３００に送信される。

ロボット制御装置３００は、ロボット１００を制御する制御装置である。ロボット制御装置３００は、ロボット１００に接続されている。ロボット制御装置３００は、ＲＡＭ３０１，ＲＯＭ３０２，ＣＰＵ３０３を備えるコンピューターである。ＣＰＵ３０３は、ＲＯＭ３０２に記憶されたコンピュータープログラムをＲＡＭ３０１にロードして実行することによって、後述する様々な機能を実現する。当該プログラムの中に、本実施形態の検証プログラムも含まれている。

設定装置６００は、ロボット制御装置３００に対して、ロボット１００の動作の際に使用されるパラメーターを設定する。設定装置６００は、出力装置として機能するディスプレイ６０２と、入力装置として機能するキーボード６０４およびマウス６０５と、を備えたコンピューターである。設定装置６００は、さらに、ＣＰＵ６１０とＲＯＭ６３０とＲＡＭ６４０とを備えている。ＣＰＵ６１０は、ＲＯＭ６３０に記憶されたコンピュータープログラムをＲＡＭ６４０にロードして実行することによって、後述する様々な機能を実現する。

設定装置６００は、ロボット制御装置３００に接続されている。設定装置６００は、ロボット制御装置３００からの出力、具体的には、モーター角度センサー４２０と、出力側角度センサー５２０などからの出力に基づいて、ロボット１００の動作の際に使用されるパラメーターを決定する。そして、設定装置６００は、ロボット制御装置３００のＲＯＭ３０２に、そのパラメーターを記憶させる。ロボット制御装置３００は、そのパラメーターを使用してロボット１００に出力する制御信号を生成する。それらのパラメーターに基づいて制御信号を生成し、ロボット１００を制御するＣＰＵ３０３の機能部を、「制御部３０９」として図２に示す。

図２は、ロボット制御装置３００の制御部３０９の構成要素と、ロボット１００が備えるモーター４１０およびモーター角度センサー４２０、減速機５１０、ならびに出力側角度センサー５２０と、の関係を示すブロック図である。ロボット制御装置３００の制御部３０９は、制御信号生成部３１０と、位置制御部３２０と、速度制御部３３０と、補正部３６５と、出力速度推定部３７０と、理想手先速度算出部３７５、とを備える。

制御信号生成部３１０は、アーム１１０が位置すべき目標位置を表す位置制御信号を生成し、位置制御部３２０に出力する。

位置制御部３２０は、制御信号生成部３１０から位置制御信号を受信する。位置制御部３２０は、位置フィードバックとして、ロボット１００のモーター角度センサー４２０から、モーター４１０の角度位置を受信する。位置制御部３２０は、それらの情報に基づいて、ロボット１００のモーター４１０の速度制御信号を生成し、速度制御部３３０に出力する。

速度制御部３３０は、位置制御部３２０から速度制御信号を受信する。また、速度制御部３３０は、速度フィードバックとして、モーター角度センサー４２０から出力されたモーター４１０の角度位置を微分して得られる信号、すなわち回転速度の信号を受信する。図２において、角度位置の微分を表すブロックを「Ｓ」を付したブロックで示す。速度制御部３３０は、位置制御部３２０からの速度制御信号と、モーター４１０の回転速度と、に基づいて、トルク制御信号を生成し、出力する。その後、トルク制御信号に基づいて、モーター４１０に供給する電流量が決定され、決定された電流量の電流がモーター４１０に供給される。

補正部３６５は、モーター角度センサー４２０から、出力軸４１０ｏの角度位置（減速機５１０の入力軸５１０ｉの角度位置に等しい）の信号を受信する。補正部３６５は、出力軸４１０ｏの最新の角度位置の信号と、直前の角度位置の信号と、からモーター４１０の回転の向きを決定し、回転の向きおよび最新の角度位置に応じて、補正信号を生成する。そして、補正部３６５は、補正信号を位置制御部３２０に出力する。その結果、位置制御部３２０は、モーター角度センサー４２０からのモーター４１０の角度位置と、補正部３６５からの補正信号と、が加算された信号を受信する。

さらに、補正部３６５は、補正信号を微分して得られる信号を速度制御部３３０に出力する。その結果、速度制御部３３０は、モーター４１０の角度位置を微分して得られる速度信号と、補正部３６５からの補正信号を微分して得られる信号と、が加算された信号を受信する。

出力速度推定部３７０は、出力側角度センサー５２０が検出する出力軸５１０ｏの出力位置と制御部３０９の制御周期に基づいて出力軸５１０ｏの出力速度Ｖｏｕｔを推定する。

理想手先速度算出部３７５は、制御信号生成部３１０に基づいて、理想手先速度Ｖｏｒｅｆを算出する。理想手先速度Ｖｏｒｅｆは、減速機５１０に角度伝達誤差がないことを仮定した場合に出力される理想的な手先速度である。

図３Ａは、モーター４１０の出力軸４１０ｏが一定の速度で回転した場合の、モーター４１０の出力軸４１０ｏ、すなわち、減速機５１０の入力軸５１０ｉの角度位置Ｄｉ０を示す。図３Ｂは、モーター４１０の出力軸４１０ｏから継続的な一定の速度の入力があった場合の、減速機５１０の出力軸５１０ｏの角度位置の一例Ｄｏ０を示す。ただし、図３Ｂに示す出力軸５１０ｏの角度位置Ｄｏ０のスケールと、図３Ａに示す入力軸５１０ｉの角度位置Ｄｉ０のスケールとは異なる。図３Ａおよび図３Ｂは、それぞれ、補正部３６５が補正値を出力しないと仮定した場合の入力軸５１０ｉの角度位置Ｄｉ０と、出力軸５１０ｏの角度位置Ｄｏ０と、を示す。

前述のように、モーター４１０の出力軸４１０ｏからの継続的な一定の入力に対して、減速機５１０は、周期的な伝達誤差を発生させる。このため、減速機５１０の入力軸５１０ｉの角度位置Ｄｉ０が時間に比例して増大するのに対して、減速機５１０の出力軸５１０ｏの角度位置Ｄｏ０は、時間に対する比例値に対して周期的なずれを含む。当該時間に対する比例値は、図３Ｂに破線で示す。

図４Ａは、本実施形態において、減速機５１０の出力軸５１０ｏから継続的な一定の速度の出力を行おうとする場合の、減速機５１０の入力軸５１０ｉの角度位置の一例Ｄｉ１を示す。図４Ｂは、本実施形態において、減速機５１０の出力軸５１０ｏから継続的な一定の速度の出力を行おうとする場合の、減速機５１０の出力軸５１０ｏの角度位置Ｄｏ１を示す。ただし、図４Ｂに示す出力軸５１０ｏの角度位置Ｄｏ１のスケールと、図４Ａに示す入力軸５１０ｉの角度位置Ｄｉ１のスケールとは異なる。図４Ａおよび図４Ｂは、補正部３６５を機能させて、減速機５１０の出力軸５１０ｏにおいて継続的な一定の速度の出力を行おうとする場合の、望ましい入力軸５１０ｉの角度位置Ｄｉ１と、出力軸５１０ｏの角度位置Ｄｏ１と、を示す。なお、参考のために、図３Ａに示した減速機５１０の入力軸５１０ｉの角度位置Ｄｉ０を図４Ａにおいて破線で示す。

前述のように、位置制御部３２０は、位置フィードバックとして、モーター角度センサー４２０からのモーター４１０の角度位置と、補正部３６５からの補正信号と、が加算された信号を受信する。速度制御部３３０は、速度フィードバックとして、モーター４１０の角度位置を微分して得られる速度信号と、補正部３６５からの補正信号を微分して得られる信号と、が加算された信号を受信する。位置制御部３２０がそのような位置フィードバックに基づいて速度制御信号を生成し、速度制御部３３０がそのような速度フィードバックに基づいてトルク制御信号を生成すると、モーター４１０の出力軸４１０ｏの角度位置、すなわち、減速機５１０の入力軸５１０ｉの角度位置Ｄｉ１は、図４Ａに示すように、時間に対して比例する値に対して周期的なずれを有することとなる。

図４Ａに示す角度位置Ｄｉ１を実現する入力を入力軸５１０ｉに対して受けると、出力軸５１０ｏの角度位置Ｄｏ１は、図４Ｂに示すように、時間に対して比例する直線となる。補正部３６５は、このような原理に基づいて、出力軸５１０ｏの角度位置Ｄｏ１の精度を高める機能を奏する。

補正部３６５から位置制御部３２０に出力されるべき周期的な補正信号が、サイン（ｓｉｎ）に、位置に応じた所定の係数を乗じた値であると仮定すると、補正部３６５から速度制御部３３０に出力される補正信号の微分値は、コサイン（ｃｏｓ）に、速度に応じた所定の係数を乗じた値となる。補正信号の微分値としては、１回前に取得したモーター４１０の角度位置に基づいた補正信号と、最新の角度位置に基づいた補正信号との差分により算出される値よりも、数式的にコサイン（ｃｏｓ）に速度に応じた係数を乗じて算出される値のほうが、時間遅延が少なくなる。このため、本実施形態によれば、精度のよい補正ができる。

＊＊＊位置精度を向上させるためのパラメーターの設定＊＊＊
図５は、アーム１１０の位置精度を向上させるためのパラメーターを導出し、角度伝達誤差補正値の妥当性を確認するフローチャートである。図５の処理は、設定装置６００、ロボット制御装置３００およびロボット１００によって実行される。

ステップＳ１００では、ユーザーが、アーム１１０の位置精度を向上させるためのパラメーターを導出する処理の開始を指示し、設定装置６００は、当該指示を受け付ける。具体的には、ユーザーは、キーボード６０４およびマウス６０５を介して、設定装置６００に処理の開始を指示する。
設定装置６００は、指示が入力されると、アーム１１０の位置精度を向上させるためのパラメーターを導出する処理を指示する信号ＳＳを、ロボット制御装置３００に送信する。このような信号を生成する設定装置６００のＣＰＵ６１０の機能部を、図１において「命令生成部６１２」として示す。また、ロボット制御装置３００においてこの信号を受け付ける機能を奏する機能部を、図１において「受付部３０７」として示す。

ステップＳ２００においては、アーム１１０の位置精度を向上させるためのパラメーターを導出する処理を指示する信号ＳＳを受付部３０７が受け付けたことに起因して、ロボット制御装置３００の制御部３０９は、ロボット１００のモーター４１０を駆動して、アーム１１０に第１動作を行わせる。なお、第１動作のことを動作１ともいう。

具体的には、ステップＳ２２０において、制御部３０９は、あらかじめ定められた角度位置である第１位置Ｐ１から、同様に、あらかじめ定められた角度位置である第２位置Ｐ２に、アーム１１０を回転運動させる。その際の移動速度は、１００°／秒以下である。この動作を、本実施形態において、「第１動作要素Ｍｅ１」または「往動」と呼ぶ。

第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間の角度範囲は、本実施形態においては、周期的な伝達誤差を発生させる減速機５１０が１周期分の伝達誤差の変化を生じさせ、４周期分以上の伝達誤差の変化を生じさせない角度範囲である。減速機５１０は波動歯車減速機であるため、入力軸５１０ｉが半回転するたびに、入力軸５１０ｉと出力軸５１０ｏとの間の角度伝達誤差は、１周期分の変化を起こす。このため、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間の角度範囲は、入力軸５１０ｉの角度範囲において半周期分より大きく２周期分より小さい角度範囲である。

第１動作要素Ｍｅ１が実行されている間に、制御部３０９は、モーター角度センサー４２０を使用して、減速機５１０の入力側の動作位置、すなわち、入力軸５１０ｉの角度位置を検出させる（図１参照）。また、第１動作要素Ｍｅ１が実行されている間に、ロボット制御装置３００の制御部３０９は、出力側角度センサー５２０を使用して、減速機５１０の出力側の動作位置、すなわち、出力軸５１０ｏの角度位置を検出させる。検出されたそれぞれの角度位置は、ロボット制御装置３００に送信され、ロボット制御装置３００を介して、設定装置６００に送信される。

ステップＳ２４０において、制御部３０９は、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に、アーム１１０を回転運動させる。すなわち、この動作において、アーム１１０は、第１動作要素Ｍｅ１とは逆向きに動作する。その際の移動速度も、１００°／秒以下である。この動作を、本実施形態において、「第２動作要素Ｍｅ２」または「復動」と呼ぶ。つまり、第１動作は、可動部を第１位置から第２位置へ動作させる第１動作要素と、第１動作要素とは逆向きに可動部を動作させる第２動作要素とを含んでいる。

第１動作要素Ｍｅ１および第２動作要素Ｍｅ２の移動速度を上記のような比較的低い値とすることにより、アーム１１０の慣性に起因する振動が、減速機５１０の出力側および入力側の動作位置に与える影響を低減することができる。アーム１１０の完成に起因する振動は、アーム１１０の移動中の振動および停止指示後のアーム１１０の残留振動を含む。

第２動作要素Ｍｅ２が実行されている間に、ロボット制御装置３００の制御部３０９は、出力側角度センサー５２０を使用して、減速機５１０の入力側の動作位置、すなわち、入力軸５１０ｉの角度位置を検出させる。また、第２動作要素Ｍｅ２が実行されている間に、ロボット制御装置３００の制御部３０９は、出力側角度センサー５２０を使用して、減速機５１０の出力側の動作位置、すなわち、出力軸５１０ｏの角度位置を検出させる。検出されたそれぞれの角度位置は、ロボット制御装置３００に送信され、ロボット制御装置３００を介して、設定装置６００にも送信される。

このような処理を行うことにより、第１動作要素Ｍｅ１の際の減速機５１０の入力側の動作位置と出力側の動作位置とを検出することができる。そして、第１動作要素Ｍｅ１とは逆向きの第２動作要素Ｍｅ２の際の減速機５１０の入力側の動作位置と出力側の動作位置とを検出することができる。そのため、入力側の動作位置から理論的に計算される出力側の理想的な動作位置と、測定された出力側の動作位置とのズレを、逆向きの二つの移動を行った場合について入手することができる。よって、設定装置６００は、それらの測定値に基づいて、ロストモーションやバックラッシが考慮された、アーム１１０の位置精度を向上させるためのパラメーターを決定することができる。

ステップＳ２００においては、ステップＳ２２０，Ｓ２４０の処理が、複数回、繰り返し行われる。すなわち、ステップＳ２００においては、第１動作要素Ｍｅ１と第２動作要素Ｍｅ２との組み合わせ動作を複数回行うことを含む特定動作が実行される。

このような処理を行うことにより、アーム１１０を大きく動作させることなく、高精度な補正用のパラメーターが得られる。よって、ロボット１００を工場に設置した後、ロボット１００の減速機５１０が交換された場合にも、ロボット１００をその設置場所から移動させることなく、かつ、周囲の構造物に干渉することなく、高精度な補正用のパラメーターが得られる。

ステップＳ３００では、補正パラメーターの値を計算する。詳しくは、設定装置６００のＣＰＵ６１０は、ステップＳ２００で得られたそれぞれの動作要素におけるアーム１１０の角度位置の測定結果に基づいて、補正パラメーターの値を計算する。設定装置６００のＣＰＵ６１０は、より具体的には、入力側の動作位置から理論的に計算される出力側の理想的な動作位置と、測定された出力側の動作位置とのずれを、それぞれの動作要素について計算する。そして、それぞれの動作要素についてのずれを打ち消すことができるように、補正値を計算する。このような設定装置６００のＣＰＵ６１０の機能部を、パラメーター決定部６１４として図１に示す。

パラメーター決定部６１４は、まず、第１動作要素Ｍｅ１における、入力軸５１０ｉの角度位置から得られる理想的な出力軸５１０ｏの角度位置に対する、実際の出力軸５１０ｏの角度位置のずれ、すなわち角度伝達誤差の入力軸５１０ｉの角度位置に沿った変化を得る。そして、その角度伝達誤差を正弦波で近似する。その近似式を式（１）で示す。

α＝Ａ×ｓｉｎ（ｎ×θ＋φ）・・・（１）
α：角度伝達誤差
θ：減速機５１０の入力軸５１０ｉの角度位置
Ａ：振幅
ｎ：角度伝達誤差の周期に対応する係数
φ：位相補正量

ここで、ｎは、減速機の入力軸が１回転する間に、入力軸と出力軸との間の角度伝達誤差が起こす変化の周期の数である。ｎの値は、減速機５１０の構成によって決まる。本実施形態において減速機５１０は波動歯車減速機であるため、入力軸５１０ｉが半回転するたびに、入力軸５１０ｉと出力軸５１０ｏとの間の角度伝達誤差は１周期分の変化を起こす。すなわち、本実施形態において、ｎは、２およびその倍数である。

ステップＳ２２０において得られた第１動作要素Ｍｅ１におけるアーム１１０の角度位置の複数組の測定結果に基づいて、パラメーター決定部６１４は、重回帰分析により、式（１）の振幅Ａと、位相補正量φを計算する。振幅Ａを「第１の補正パラメーター」とも呼ぶ。位相補正量φを「第２の補正パラメーター」とも呼ぶ。第１の補正パラメーターおよび第２の補正パラメーターは、減速機５１０の伝達誤差を低減する補正値を導出するためのパラメーターである。第１動作要素Ｍｅ１に対応する振幅Ａと、位相補正量φを、それぞれ振幅Ａ１と、位相補正量φ１とする。

同様の処理により、ステップＳ２４０において得られた第２動作要素Ｍｅ２におけるアーム１１０の角度位置の複数組の測定結果に基づいて、パラメーター決定部６１４は、式（１）の振幅Ａと、位相補正量φを計算する。第２動作要素Ｍｅ２に対応する振幅Ａと、位相補正量φを、それぞれ振幅Ａ２と、位相補正量φ２とする。

ステップＳ３５０では、設定装置６００のパラメーター決定部６１４は、振幅Ａ１と位相補正量φ１の組み合わせと、振幅Ａ２と位相補正量φ２の組み合わせとを、それぞれ第１動作要素Ｍｅ１の向きおよび第２動作要素Ｍｅ２の向きと対応づけて、ロボット制御装置３００のＲＯＭ３０２に記憶させる。また、それらのパラメーターは、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示される。

ステップＳ４００では、補正値である振幅Ａ１、振幅Ａ２の絶対値がそれぞれあらかじめ指定した第１閾値Ｔｈ１１，Ｔｈ１２以下であるかどうかを判断する。振幅Ａ１の絶対値が第１閾値Ｔｈ１１以下であること及び振幅Ａ２の絶対値が第１閾値Ｔｈ１２以下であることを満たしている場合は処理を終了し、それ以外の場合はステップＳ４１０に進む。具体的には、使用している波動歯車減速機の個体が異なるロボット１００を複数台使用して、ステップＳ１００からＳ３５０の処理を通じて得られた振幅Ａ１の絶対値の平均値＋３×標準偏差値の値を第１閾値Ｔｈ１１、振幅Ａ２の絶対値の平均値＋３×標準偏差値の値を第１閾値Ｔｈ１２とする。

統計学的に見れば、各減速機において必要となる振幅Ａ１、振幅Ａ２の量の絶対値がそれぞれ正規分布に従うと仮定すると、補正量が第１閾値Ｔｈ１１、第１閾値Ｔｈ１２以下となる確率はそれぞれ全減速機の９９．８７パーセントである。したがって、振幅Ａ１、振幅Ａ２の絶対値がそれぞれ第１閾値Ｔｈ１１、第１閾値Ｔｈ１２を超えていることは、ステップＳ２００からステップＳ３５０の間に発生した何らかの理由により、補正値が正しく計算されていないことを判断するには十分な指標となる。このような処理を行うことにより、角度伝達誤差補正値の妥当性を確認する手段が得られ、補正値の設定後に実際にロボットを動作させることなく設定されている補正値が異常か否かの判断ができる。

ステップＳ４１０では、ユーザーに再測定を促す画面を表示させる。具体的には、再測定を実行するか否かのメッセージと実行ボタンとキャンセルボタンを備えるユーザーインターフェイスが設定装置６００のディスプレイ６０２に表示される。ユーザーインターフェイスの実行ボタンは図５のステップＳ１００から再度処理を実行するためのボタンであり、キャンセルボタンは実行している処理を強制終了するためのボタンである。このような画面を表示することにより、ユーザーは再測定するか否かを選択することができる。

ロボット１００を運用する際には、制御部３０９の補正部３６５は、モーター４１０が第１動作要素Ｍｅ１の向きと同じ向きに回転している場合には、補正パラメーターとして、振幅Ａ１と位相補正量φ１とを使用して、式（１）に基づいて、減速機５１０の入力軸５１０ｉの角度位置θに応じた角度伝達誤差αを計算する。そして、得られた角度伝達誤差αを打ち消す補正量「−α」を位置制御部３２０への位置フィードバックに加算する（図２参照）。また、その補正量「−α」の微分値を、速度制御部３３０への速度フィードバックに加算する。このような処理を行うことにより、入力側の任意の動作位置に対して、適切な補正値を決定することができる。

モーター４１０が第２動作要素Ｍｅ２の向きと同じ向き、すなわち、第１動作要素Ｍｅ１の向きとは逆の向きに回転している場合には、制御部３０９の補正部３６５は、補正パラメーターとして、振幅Ａ２と位相補正量φ２とを使用して、式（１）に基づいて、減速機５１０の入力軸５１０ｉの角度位置θに応じた角度伝達誤差αを計算する。そして、得られた角度伝達誤差αを打ち消す補正量「−α」を位置制御部３２０への位置フィードバックに加算する。また、その補正量「−α」の微分値を、速度制御部３３０への速度フィードバックに加算する。このような処理を行うことにより、入力側の任意の動作位置に対して、適切な補正値を決定することができる。

また、上記のように、動作方向に応じて処理を切り換えることにより、減速機のロストモーションやバックラッシを打ち消すような、高精度な角度伝達誤差の補正を行うことができる。補正を行うことにより、アーム１１０の位置精度が有意に向上したことが分かる。

なお、本実施形態におけるアーム１１０は、「可動部」とも呼ばれる。ロボット制御装置３００は、「制御装置」とも呼ばれる。モーター角度センサー４２０は、「入力位置検出部」とも呼ばれる。出力側角度センサー５２０は、「出力位置検出部」とも呼ばれる。回転関節Ｘ１１についての図５のステップＳ２００〜Ｓ４００が、「可動部の位置精度を向上させるためのパラメーターを導出する第１処理」として機能する。

以上述べたように、本実施形態の波動歯車式の減速機における伝達誤差補正値の妥当性確認方法によれば、モーター４１０に第１動作を行わせることで、減速機５１０の角度伝達誤差を低減する角度伝達誤差補正値をモーター角度センサー４２０と出力側角度センサー５２０とを用いて求める工程と、補正値の絶対値が閾値以下であることを判断する工程、とを含んでいる。よって、補正値の設定後に実際にロボットを動作させることなく設定されている補正値が異常か否かの判断ができる。
従って、波動歯車式の減速機における伝達誤差補正値の妥当性を確認する方法を提供することができる。

また、本実施形態に従って閾値の決定方法は、統計学的な裏付けに従っているため、ステップＳ２００からステップＳ３５０の間に発生した何らかの理由により、補正値が正しく計算されていないことを判断するには十分な指標となる。
また、本実施形態で述べた手順を複数回実施しても、上記閾値を超える場合は、上記で述べたステップＳ２００からステップＳ３５０の間の異常の他に、駆動機構の異常が考えられる。したがって、本実施形態で述べた手順により駆動機構の異常を検知する方法を提供することができる。

実施形態２
＊＊＊減速機における伝達誤差補正値の確認方法の異なる態様−１＊＊＊
図６は、実施形態２における角度伝達誤差補正値の妥当性確認方法を示すフローチャートである。本実施形態では、実施形態１とは異なる角度伝達誤差補正値の妥当性確認方法について、図６を主体に説明する。なお、実施形態１と同一の構成や、処理については、同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

ステップＳ１０では、角度伝達誤差補正値の検証プログラムを起動させる動作を受付ける。詳しくは、アーム１１０の位置精度を向上させるためのパラメーターを導出する処理を指示する信号ＳＳを受付部３０７が受付け、検証プログラムを起動する。

ステップＳ２０では、アーム１１０に第２動作を行わせる。詳しくは、制御部３０９は、あらかじめ定められた角度位置である第１位置Ｐ１から、同様に、あらかじめ定められた角度位置である第２位置Ｐ２に、アーム１１０を回転運動させる。その際の移動速度は、１００°／秒以下である。これらの位置はステップＳ１００で指示する第１動作の第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２と異なっていてもよい。並行して、出力側角度センサー５２０が検出する出力軸５１０ｏの出力位置と制御部３０９の制御周期に基づいて出力速度推定部３７０から推定される出力軸５１０ｏの出力速度Ｖｏｕｔと制御部３０９により計算される理想手先速度Ｖｏｒｅｆを制御部３０９の制御周期毎に取得する。なお、第２動作のことを動作２ともいう。

ステップＳ３０では、ステップＳ２０実行中に取得した出力速度Ｖｏｕｔと理想手先速度Ｖｏｒｅｆに基づいて、第１誤差量を式（２）に従って算出する。

Ｅ：誤差量
Ｎ：測定データ数

ここで、Ｎはアーム１１０が第２動作を行っている間に取得した全測定データ数である。出力速度Ｖｏｕｔと理想手先速度Ｖｏｒｅｆは離散データであるが、式（２）に従って第１誤差量を導出することで、第２動作中の出力速度Ｖｏｕｔと理想手先速度Ｖｏｒｅｆの差の絶対値積分を疑似的に取得することができる。ステップＳ３０は、ステップＳ１００からステップＳ３５０までの処理を通じて、減速機５１０の角度伝達誤差を低減する補正値が設定される前に実行される。したがって、第１誤差量を補正値が設定される前の誤差量として算出することができる。

ステップＳ１００からステップＳ３５０では実施形態１と同一の処理を行う。ステップＳ１００からステップＳ３５０までの処理を通じて、減速機５１０の角度伝達誤差を低減する補正値を設定する。

ステップＳ５００では、ステップＳ１０で指示した第２動作を再度実行し、出力速度Ｖｏｕｔと理想手先速度Ｖｏｒｅｆを取得する。その後、ステップＳ５１０において、第２誤差量を式（２）に従って算出する。ステップＳ５１０は、ステップＳ１００からステップＳ３５０までの処理を通じて、減速機５１０の角度伝達誤差を低減する補正値が設定された後に実行される。したがって、第２誤差量を補正値が設定された後の誤差量として算出することができる。理想手先速度Ｖｏｒｅｆは、制御部３０９の制御信号生成部３１０に基づいて理想手先速度算出部３７５から算出される値である。制御信号生成部３１０から送信される値は位置制御部３２０が生成している速度制御信号とは異なり、補正部３６５で生成される補正量の影響を受けない値である。このような方法により、補正値の設定の有無によらず、理想手先速度Ｖｏｒｅｆの算出を同一の方法で行うことができる。

ステップＳ５２０では、補正値設定前に算出した第１誤差量と補正値設定後に算出した第２誤差量の差があらかじめ設定した第２閾値Ｔｈ２以上であるかどうかを判断する。第１誤差量と第２誤差量の差が第２閾値以上であることを満たしている場合は、処理を終了し、それ以外の場合はステップＳ５４０に進む。第２閾値Ｔｈ２は、第２誤差量が第１誤差量以下であることを判断するため、具体的には正の値である。ただし、実用の面で、本開示の手法による減速機の角度伝達誤差の低減効果の価値を担保するために、第１誤差量の５０％以上の値が好ましい。

以上述べたように、モーター４１０に第２動作を行わせることで角度伝達誤差補正値の設定前における第１誤差量を算出する工程と、モーター４１０に第１動作を行わせることで、減速機５１０の角度伝達誤差を低減する伝達誤差補正値をモーター角度センサー４２０と出力側角度センサー５２０とを用いて求める工程と、モーター４１０に第２動作を行わせることで角度伝達誤差補正値の設定後における第２誤差量を算出する工程と、を含み、第１誤差量、および第２誤差量は、第２動作が実行されているときに、出力側角度センサー５２０が検出する出力軸５１０ｏの出力位置に基づいて推定される出力軸５１０ｏの出力速度Ｖｏｕｔと制御信号生成部３１０に基づいて算出される理想手先速度Ｖｏｒｅｆとの差の絶対値積分により算出される。
従来、角度伝達誤差の低減効果を確認するためには、ロボット１００に加えて、新たに３次元の位置情報を計測する計測器が必要であった。しかし、本実施形態の手法を用いることにより、ロボット１００に搭載されているセンサのみで角度伝達誤差補正値の妥当性を確認する手段が得られ、設定されている補正値で角度伝達誤差が低減しているかどうかの判断ができる。
従って、波動歯車式の減速機における伝達誤差補正値の妥当性を確認する方法を提供することができる。

実施形態３
＊＊＊減速機における伝達誤差補正値の確認方法の異なる態様−２＊＊＊
図７は、実施形態２における角度伝達誤差補正値の妥当性確認方法を示すフローチャートである。本実施形態では、実施形態１と実施形態２を組み合わせた角度伝達誤差補正値の妥当性確認方法について、図７を主体に説明する。なお、上記実施形態と同一の構成や、処理については、同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

ステップＳ１０からステップＳ３５０では、図６と同一の処理を行う。ステップＳ１０からステップＳ３０までの処理を通じて、第２動作中において、補正値が設定される以前の誤差量（第１誤差量）を式（２）に従って算出する。
ステップＳ１００からステップＳ３５０では、図５と同一の処理を行う。詳しくは、減速機５１０の角度伝達誤差を低減する補正値を設定する。

ステップＳ４００では、補正値である振幅Ａ１、振幅Ａ２の絶対値がそれぞれあらかじめ指定した第１閾値Ｔｈ１１，Ｔｈ１２以下であるかどうかを判断する。振幅Ａ１の絶対値が第１閾値Ｔｈ１１以下であること及び振幅Ａ２の絶対値が第１閾値Ｔｈ１２以下であることを満たしている場合はステップＳ５００へ進み、それ以外の場合はステップＳ４１０に進む。第１閾値Ｔｈ１１、第１閾値Ｔｈ１２は、実施形態１と同一の手法で導出される値を使用する。

ステップＳ５００からステップＳ５２０は、図６と同一の処理を行う。ステップＳ５００からステップＳ５１０までの処理を通じて、第２動作中において、補正値が設定された以後の誤差量、すなわち第２誤差量を、式（２）に従って算出する。ステップＳ５２０の処理を通じて、補正値設定前に算出した第１誤差量と補正値設定後に算出した第２誤差量の差があらかじめ設定した第２閾値Ｔｈ２以上であるかどうかを判断する。第１誤差量と第２誤差量の差が第２閾値以上であることを満たしている場合は、処理を終了し、それ以外の場合はステップＳ４１０に進む。

以上述べたように、本実施形態の波動歯車式減速機における伝達誤差補正値の妥当性確認方法によれば、実施形態２（図６）の処理工程に加えて、補正値の絶対値が閾値以下であることを判断する工程を含んでいる。よって、ステップＳ５００においてアーム１１０に第２動作をさせる前に、設定されている補正値が異常か否かの判断ができる。
従って、実施形態２の効果に加えて、第２動作中に、異常な補正値によって、ロボットの故障の誘発を防止する効果を得ることができる。

＊＊＊その他の実施形態−１＊＊＊
上記実施形態１、実施形態２、実施形態３においては、出力側角度センサー５２０は、光学式のロータリーエンコーダーであり、出力側角度センサー５２０が検出した出力軸５１０ｏの角度位置をロボット制御装置３００に送信している。しかし、出力側角度センサー５２０は出力軸５１０ｏの回転速度を検出できる角速度センサーとしてもよく、出力側角度センサー５２０が検出した出力軸５１０ｏの角速度をロボット制御装置３００に送信してもよい。また、上記実施形態１、実施形態２、実施形態３においては、ステップＳ２２０、ステップＳ２４０で測定している出力側の動作位置は、出力側角度センサー５２０が検出した出力軸５１０ｏの角度位置である。しかし、出力側の動作位置は、ロボット制御装置３００が受信した出力軸５１０ｏの角速度と制御部３０９の制御周期から推定した値としてもよい。

角速度センサーは、たとえば、３次元方向の回転を検出できるジャイロセンサーを使用することができる。また、角速度センサーは、常にロボットに内蔵してもよいし、検証プログラム実施時に新たに外部に取り付けてもよい。

上記実施形態２においては、出力軸５１０ｏの出力速度Ｖｏｕｔは出力側角度センサー５２０が検出する出力軸５１０ｏの出力位置と制御部３０９の制御周期から出力速度推定部３７０を通じて推定された値である。しかし、本実施形態においては、出力軸５１０ｏの出力速度Ｖｏｕｔを出力側角度センサー５２０が直接検出した出力軸５１０ｏの角速度とすることができ、出力速度Ｖｏｕｔの測定精度を向上する態様とすることができる。

＊＊＊その他の実施形態−２＊＊＊
上記実施形態１、実施形態２、実施形態３においては、ステップＳ３５０で設定する補正値は、直前のステップＳ３００で得られた計算結果である。しかし、ステップＳ３５０で設定する補正値は、ＲＯＭ３０２に記憶されている振幅Ａ１と位相補正量φ１の組み合わせと、振幅Ａ２と位相補正量φ２の組み合わせを設定してもよい。また、本実施形態においては、ステップＳ１００からステップＳ３００までの処理を省略してもよい。このような形態とすることで、角度伝達誤差補正値の検証プログラムの処理時間を短縮することができ、検証プログラムを実行する前に使用していた波動歯車式減速機における伝達誤差補正値の妥当性の確認を補正値の設定とは独立して行う方法を提供することができる。したがって、製品出荷前および製品出荷後のメンテナンスで減速機の交換が発生した場合において、補正値を設定する時に限らず、検証プログラムを実施することができる。たとえば、減速機交換に関わっていない他者が、現在設定されている補正値が正しいか否かを判断するために、本実施形態の検証プログラムを実施することができる。このような実施方法により、減速機交換後において、補正値の再測定が未完了であることを知らない他者がロボットを動作させた場合、誤った補正値による動作精度の悪化やロボットの故障の誘発を防止することができる。

＊＊＊その他の実施形態−３＊＊＊
実施形態２、実施形態３においては、角度伝達誤差補正値の検証プログラムは、ステップＳ１０からステップＳ３０までの処理、ステップＳ１００からステップＳ２４０までの処理、ステップＳ３００からステップＳ３５０までの処理の順番で実行される。しかし、角度伝達誤差補正値の検証プログラムは、ステップＳ１００からステップＳ２４０までの処理、ステップＳ１０からステップＳ３０までの処理、ステップＳ３００からステップＳ３５０までの処理の順番で実行されてもよい。

＊＊＊その他の実施形態−４＊＊＊
図８は、実施形態４に係るスカラロボットを用いたロボットシステムを示す概略構成図である。上記各実施形態においては、１軸ロボットを例として説明したが、上述の妥当性確認方法は、図８に示す、２つのアーム１１０ａ，１１０ｂ、および３つの回転関節Ｊ１，Ｊ２，Ｊ４を有するスカラ型のロボット２００にも適用することができる。なお、技術の理解を容易にするため、図８には、回転関節Ｊ１に備えられるモーター４１０ａと、モーター角度センサー４２０ａと、減速機５１０ａとを示す。この構成であっても、減速機５１０ａにおける伝達誤差補正値の妥当性は、上記各実施形態と同じ方法により、確認することができる。また、回転関節Ｊ２，Ｊ４においても、回転関節Ｊ１と同様の構成を備えている。例えば、出力側角度センサー５２０ａは、好適例では角速度センサーであり、アーム１１０ｂに搭載されている。回転関節Ｊ２，Ｊ４に搭載された減速機における伝達誤差補正値の妥当性も、上記各実施形態の検証プログラムにより、確認することができる。
なお、スカラ型のロボット２００に限定するものではなく、回転関節を備えるロボットであれば良い。例えば、３つ以上の回転関節を有していても良く、６軸の垂直型多関節ロボットや、双腕ロボットに適用しても良い。これらのロボットであっても、減速機における伝達誤差補正値の妥当性を、上記各実施形態と同じ方法により確認することができる。

１００，２００…ロボット、１１０，１１０ｂ…アーム、３００…ロボット制御装置、３０７…受付部、３０９…制御部、３１０…制御信号生成部、３２０…位置指令部、３３０…速度制御部、３６５…補正部、３７０…出力速度推定部、３７５…理想手先速度算出部、４１０，４１０ａ…モーター、４１０ｏ…出力軸、４２０，４２０ａ…モーター角度センサー、５１０，５１０ａ…減速機、５１０ｉ…入力軸、５１０ｏ…出力軸、５２０，５２０ａ…出力側角度センサー、６００…設定装置、６１２…命令生成部、６１４…パラメーター決定部、Ａ１，Ａ２…振幅、Ｊ１，Ｊ２…関節、Ｐ１…第１位置、Ｐ２…第２位置、Ｘ１１…回転関節。

Claims (8)

1. モーターと、前記モーターに接続された減速機と、前記減速機の入力側の動作位置を検出する入力位置検出部と、前記減速機の出力側の動作位置を検出する出力位置検出部と、前記モーターによって前記減速機を介して駆動される可動部とを含む駆動機構において、前記減速機における動作の補正方法であって、
   前記モーターに第１動作を行わせることで前記減速機の前記動作を補正する補正値を前記入力位置検出部の検出値と前記出力位置検出部の検出値とを用いて算出する工程と、
   前記算出した前記伝達誤差補正値の絶対値と所定の閾値とを比較する工程と、を含み、
   前記伝達誤差補正値の絶対値が前記閾値以下である場合は、前記補正値を用いて前記減速機の前記動作を補正する補正方法。
2. 前記第１動作は、前記可動部を第１位置から第２位置へ動作させる第１動作要素と、前記第１動作要素とは逆向きに前記可動部を動作させる第２動作要素と、を含む、請求項１に記載の補正方法。
3. モーターと、前記モーターに接続された減速機と、前記減速機の入力側の動作位置を検出する入力位置検出部と、前記減速機の出力側の動作位置を検出する出力位置検出部と、前記モーターによって前記減速機を介して駆動される可動部とを含む駆動機構において、前記減速機における動作の補正方法であって、
   前記モーターに第１動作を行わせることで前記減速機の前記動作を補正する補正値を前記入力位置検出部の検出値と前記出力位置検出部の検出値とを用いて算出する工程と、
   前記補正値を用いずに前記モーターに第２動作を行わせることで第１誤差量を算出する工程と、
   前記補正値を用いて前記モーターに前記第２動作を行わせることで第２誤差量を算出する工程と、
   前記第１誤差量と前記第２誤差量との差が所定の閾値以上であることを判断する工程と、を含み、
   前記第１誤差量と前記第２誤差量との差が前記閾値以上である場合は、前記補正値を用いて前記減速機の前記動作を補正する、補正方法。
4. 前記第１誤差量、および前記第２誤差量は、前記第２動作が実行されているときに、前記出力位置検出部の検出値に基づいて算出される前記減速機の出力速度と、前記モーターに対する制御信号に基づいて算出される理想手先速度との差の絶対値積分により算出される、請求項３に記載の補正方法。
5. モーターと、前記モーターに接続された減速機と、前記減速機の入力側の動作位置を検出する入力位置検出部と、前記減速機の出力側の動作位置を検出する出力位置検出部と、前記モーターによって前記減速機を介して駆動される可動部とを備えたロボットを制御する制御装置であって、
   前記モーターに第１動作を行わせるとともに、前記入力位置検出部の検出値と前記出力位置検出部の検出値とにより、前記減速機の角度伝達誤差を低減する伝達誤差補正値を算出し、
   前記算出した前記伝達誤差補正値の絶対値と所定の閾値とを比較し、前記伝達誤差補正値が前記閾値以下である場合は、前記補正値を用いて前記減速機の前記動作を補正する、制御装置。
6. 前記出力位置検出部は、角速度センサーを含む、請求項５に記載の制御装置。
7. 請求項５または６に記載の制御装置を備えた、ロボット。
8. モーターと、前記モーターに接続された減速機と、前記減速機の入力側の動作位置を検出する入力位置検出部と、前記減速機の出力側の動作位置を検出する出力位置検出部と、前記モーターによって前記減速機を介して駆動される可動部とを有するロボットを制御する制御装置が実行する、前記減速機における伝達誤差補正値の検証プログラムであって、
   前記モーターに第１動作を行わせるとともに、前記入力位置検出部と前記出力位置検出部とにより、前記減速機の角度伝達誤差を低減する伝達誤差補正値を算出するステップと、
   前記算出した前記伝達誤差補正値の絶対値と閾値とを比較するステップと、を含み、
   前記伝達誤差補正値の絶対値が前記閾値以下である場合は、前記補正値を用いて前記減速機の前記動作を補正する、伝達誤差補正値の検証プログラム。

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