JP2021127075A - 道路勾配推定装置、道路勾配推定システムおよび道路勾配推定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、第1の実施形態に係る車両における道路勾配推定装置100は、車両50に搭載されて用いられる。道路勾配推定装置100は、ライダー(Lidar:Light Detection and Ranging)20およびカメラ30から車両50の周囲情報を取得する。道路勾配推定システム10は、少なくとも、道路勾配推定装置100、ライダー20およびカメラ30を備える。なお、車両50は、この他に。車輪速度センサ、ヨーレートセンサ、運転支援を実行するために運転支援制御装置を備えていても良い。ライダー20は、前方検知を目的とする場合、例えば、車両50の前部に配置され、カメラ30は、例えば、車両50のフロントガラスの上部に配置されている。本明細書における道路勾配とは、より具体的には、相対的な道路勾配、すなわち、道路勾配変化を意味するが、記載を簡潔にするために、以下では「道路勾配」の用語を用いる。
第1の実施形態においては、勾配推定プログラムPr1は、注目領域FAにおいて得られる高分解能検出点群を用いて路面の勾配を推定するが、第2の実施形態においては、勾配推定プログラムPr1は、注目領域FAを決定できず、あるいは、注目領域FAを近傍でしか決定できず、高分解能検出点群を得ることができない場合に、通常の検出点群に加えて、ライダー20により得られる環境光画像を補完的に用いて路面の勾配を推定するように構成されている。一般的に、路面は近傍においてのみライダー20の反射点を検出できる場合があり、このような場合においても環境光画像が用いられる。なお、第2の実施形態に係る道路勾配推定装置の構成は第1の実施形態に係る道路勾配推定装置100の構成と同様であるから同一の符合を付すことで説明を省略する。一般的に、ライダー20は、発光部24により検出光を照射し、検出光に応じた反射光を受光部21が受光することによって検出点群を検出、取得する。受光部21は、予め定められたしきい値を超える入射信号強度の入力に応じて検出点の存在を識別・検知するが、受光部21に対しては随時、外乱光とも呼ばれる環境光も入射されている。ライダー20は、カメラ30により検出される可視光領域とは異なる赤外領域の入射光を受光するので、各受光画素による環境光の受光結果は赤外の画素画像を形成し、図8に示すような環境光画像LFとして用いられ得る。図8において環境光画像LFには白線BLが含まれており、白線BLによって規定される道路、あるいは、路面が抽出可能となる。
第3の実施形態に係る道路勾配推定装置は、勾配推定プログラムPr1が注目領域FAを決定するに際して過去に決定された注目領域FAの履歴を用いて注目領域FAを決定する点で第1の実施形態に係る道路勾配推定装置100と異なる。なお、第3の実施形態に係る道路勾配推定装置のその他の構成は第1の実施形態に係る道路勾配推定装置100と同様であるから同一の符合を付して説明を省略する。
第4の実施形態に係る道路勾配推定装置は、勾配推定プログラムPr1が注目領域FAを決定するに際して過去に検出された対象物の履歴を用いて注目領域FAを決定する点で第1の実施形態に係る道路勾配推定装置100と異なる。なお、第4の実施形態に係る道路勾配推定装置のその他の構成は第1の実施形態に係る道路勾配推定装置100と同様であるから同一の符合を付して説明を省略する。
第5の実施形態に係る道路勾配推定装置は、勾配推定プログラムPr1が、車両50から離間するにつれて、ライダーの垂直方向における分解能を増大させる点で第1の実施形態に係る道路勾配推定装置100と異なる。なお、第5の実施形態に係る道路勾配推定装置のその他の構成は第1の実施形態に係る道路勾配推定装置100と同様であるから同一の符合を付して説明を省略する。
(1)第1〜第5の実施形態において推定される勾配を用いる応用例について説明する。例えば、自車両の進行方向における道路の勾配を予め高い精度で取得することによって、スロットル開度や変速段を調整し、上り勾配であれば車速の低下の抑制または防止を図り、下り勾配であれば、車速の増加の抑制または防止を図ることができる。
・白線、中央分離帯、およびアスファルトの抽出には、カメラ30の撮像画像およびライダー20の環境光画像が用いられ、
・ガードレールおよび縁石の抽出には、カメラ30の撮像画像、ライダー20の環境光画像、およびライダー20の検出点が用いられ、
・チャッターバーおよびキャッツアイの抽出には、ライダー20の強反射の検出点が用いられ、
・先行車両の抽出には、カメラ30の撮像画像、ライダー20の環境光画像、ライダー20の検出点、およびミリ波レーダの検出点が含まれる。
Claims (14)
- 車両(50)に用いられる道路勾配推定装置(100)であって、
ライダー(Lidar)(20)または撮像装置(30)から取得される環境光画像または撮像画像を用いて道路上における注目領域(FA)を決定する注目領域決定部(101)と、
ライダーを制御して検出点群を取得する検出点群取得部(101)であって、前記注目領域における検出点群の分解能または信号強度を増大させて、注目検出点群を取得可能な検出点群取得部と、
前記注目検出点群を用いて道路勾配を推定する勾配推定部(101)と、を備える、道路勾配推定装置。 - 請求項1に記載の道路勾配推定装置において、
前記検出点群取得部は、前記ライダーの垂直方向または水平方向の分解能を増大させて前記注目検出点群として高分解能検出点群を取得する、道路勾配推定装置。 - 請求項2に記載の道路勾配推定装置において、
前記ライダーは複数の受光素子(220)により構成される受光素子アレイ(22)を有し、
前記検出点群取得部は、予め定められた数の前記複数の受光素子を受光単位として前記検出点群を取得し、
前記検出点群取得部は、
前記受光単位を構成する前記受光素子の数を減少させて前記受光単位の数を増大させることにより、垂直方向または水平方向の分解能を増大させる、道路勾配推定装置。 - 請求項1に記載の道路勾配推定装置において、
前記ライダーの垂直方向は前記車両から離間する方向に対応し、
前記検出点群取得部は、前記車両から離間するにつれて前記ライダーの垂直方向の分解能を増大させて前記注目検出点群として高分解能検出点群を取得する、道路勾配推定装置。 - 請求項4に記載の道路勾配推定装置において、
前記ライダーは、前記車両から離間する方向に対応して配置されている複数の受光素子(220)により構成される受光素子アレイ(22)を有し、
前記検出点群取得部は、予め定められた数の前記複数の受光素子を受光単位として前記検出点群を取得し、
前記検出点群取得部は、
前記車両から離間するにつれて前記受光単位を構成する前記受光素子の数を減少させて前記受光単位の数を増大させることにより、垂直方向の分解能を増大させる、道路勾配推定装置。 - 請求項3または請求項5に記載の道路勾配推定装置において、
前記検出点群取得部は、さらに、前記注目領域における単位走査角における前記検出点群の取得回数を増大させる、道路勾配推定装置。 - 請求項1に記載の道路勾配推定装置において、
前記検出点群取得部は、前記注目領域における単位走査角における前記検出点群の取得回数を増大させることにより前記検出点群の信号強度を増大させる、道路勾配推定装置。 - 請求項1から7のいずれか一項に記載の道路勾配推定装置において、
前記検出点群取得部は、前記検出点群の検出率が予め定められた基準検出率以下の場合に、前記注目検出点群を取得する、道路勾配推定装置。 - 請求項8に記載の道路勾配推定装置において、
前記検出点群取得部は、前記検出率として、基準の検出点群データまたは過去の検出点群データに対する現在の検出点群データにおける最大検出距離の比および道路上における検出点数の比の少なくともいずれか一方を用いる、道路勾配推定装置。 - 請求項1から9のいずれか一項に記載の道路勾配推定装置において、
前記撮像画像は複数のフレーム画像により形成され、
前記注目領域決定部は、現在のフレーム画像(CFc)よりも過去の前フレーム画像(CFp)を用いて決定された前注目領域(FAp)を用いて現在の注目領域(FAc)を決定する、道路勾配推定装置。 - 請求項10に記載の道路勾配推定装置において、
前記注目領域決定部は、
前記前フレーム画像に道路上の対象物が検出されている場合には、前記現在フレームから、検出された前記道路上の対象物を検出して前記現在の注目領域を決定し、
前記道路上の対象物が検出されていない場合には、前記現在フレームから、区画線(BL)を検出して前記現在の注目領域を決定する、道路勾配推定装置。 - 請求項1から11のいずれか一項に記載の道路勾配推定装置において、
前記勾配推定部は、前記撮像画像を用いて前記注目領域が決定され得ない場合、または、前記注目領域の近傍における決定にとどまる場合に、前記検出点群と前記環境光画像とを用いて道路勾配を推定する、道路勾配推定装置。 - 車両(50)に搭載される道路勾配推定システム(10)であって、
請求項1から12のいずれか一項に記載の道路勾配推定装置(100)と、
前記撮像装置と、
前記ライダーと、
を備える、道路勾配推定システム。 - 車両(50)における道路勾配推定方法であって、
撮像装置(30)またはライダー(Lidar)から取得される撮像画像または環境光画像を用いて道路上における注目領域(FA)を決定し、
前記注目領域における検出点群の分解能または信号強度を増大させて注目検出点群を取得し、
前記注目検出点群を用いて道路勾配を推定すること、を備える、道路勾配推定方法。
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