JP2021125999A

JP2021125999A - Controller for electric vehicle

Info

Publication number: JP2021125999A
Application number: JP2020019280A
Authority: JP
Inventors: 翔斗荒井; Shoto Arai
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2020-02-07
Filing date: 2020-02-07
Publication date: 2021-08-30
Anticipated expiration: 2040-02-07
Also published as: JP7389673B2

Abstract

To suppress vehicle behavior from getting unstable owing to limitation of torque of a driving motor.SOLUTION: A controller 100 for a vehicle 1 (electric vehicle) comprises a control part which controls the operation of a driving motor 15 outputting driving power for the vehicle 1, and the control part can switch the vehicle between a normal mode in which an acceleration/deceleration speed of the vehicle 1 is controlled according to acceleration/deceleration operation by a driver, and a cruise control mode in which the torque of the driving motor 15 is controlled without reference to acceleration/deceleration operation by the driver to maintain the vehicle speed of the vehicle 1 at a target speed, transition to the cruise control mode being inhibited when an upper-limit value of torque of the driving motor 15 is below a threshold.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、電気車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for an electric vehicle.

ドライバの運転操作を支援する目的で、ドライバによる加減速操作（つまり、アクセル操作およびブレーキ操作）に応じて車両の加減速度を制御する通常モードの他に、ドライバによる加減速操作によらずに車速を目標車速に維持するクルーズコントロールモードを実行可能な車両がある（例えば、特許文献１を参照）。 In addition to the normal mode in which the acceleration / deceleration of the vehicle is controlled according to the acceleration / deceleration operation (that is, the accelerator operation and the brake operation) by the driver for the purpose of assisting the driver's driving operation, the vehicle speed does not depend on the acceleration / deceleration operation by the driver. There is a vehicle capable of executing a cruise control mode that maintains the target vehicle speed (see, for example, Patent Document 1).

特開２００８−２２１９３５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-221935

ところで、駆動用モータを駆動源として備える車両では、駆動用モータのトルクが上限値以下に制御される。そして、駆動用モータの温度等に応じてトルクの上限値が調整され、駆動用モータの出力可能なトルクが制限される。ここで、駆動源として駆動用モータに加えてエンジンを備えるハイブリッド車両（ＨＥＶ）では、駆動用モータの出力可能なトルクが過度に制限されている状況下でクルーズコントロールモードが実行される場合、駆動用モータのトルクの不足分をエンジンで補償することができる。 By the way, in a vehicle provided with a drive motor as a drive source, the torque of the drive motor is controlled to be equal to or lower than the upper limit value. Then, the upper limit value of the torque is adjusted according to the temperature of the drive motor and the like, and the torque that can be output by the drive motor is limited. Here, in a hybrid electric vehicle (HEV) equipped with an engine in addition to a drive motor as a drive source, the drive is driven when the cruise control mode is executed in a situation where the output torque of the drive motor is excessively limited. The engine can compensate for the shortage of torque of the motor.

一方、駆動源として駆動用モータのみを備える電気車両（ＥＶ）では、駆動用モータの出力可能なトルクが過度に制限されている状況下でクルーズコントロールモードが実行される場合、駆動用モータのトルク（具体的には、車両を加速させるトルク、または、回生制動により車両を減速させるトルク）が要求値に対して不足することによって、車両挙動が不安定になるおそれがある。例えば、登坂中に車両を加速させるトルクが不足することによって車両がずり下がってしまうおそれや、降坂中に回生制動により車両を減速させるトルクが不足することによって車両が過度に加速してしまうおそれがある。特に、クルーズコントロールモードの目標車速が低いほど、起伏が激しい悪路（例えば、河川敷の岩場等）や急勾配の坂路を多く走行することが想定されるので、駆動用モータの温度の上昇等に伴って駆動用モータの出力可能なトルクが制限されやすく、かつ、駆動用モータのトルクの要求値が大きくなりやすい。ゆえに、駆動用モータのトルクの制限に起因して車両挙動が不安定になりやすくなってしまう。 On the other hand, in an electric vehicle (EV) having only a drive motor as a drive source, when the cruise control mode is executed in a situation where the output torque of the drive motor is excessively limited, the torque of the drive motor (Specifically, the torque for accelerating the vehicle or the torque for decelerating the vehicle by regenerative braking) may be insufficient with respect to the required value, so that the vehicle behavior may become unstable. For example, there is a risk that the vehicle will slide down due to insufficient torque to accelerate the vehicle while climbing a slope, or the vehicle may accelerate excessively due to insufficient torque to decelerate the vehicle due to regenerative braking while descending a slope. There is. In particular, the lower the target vehicle speed in cruise control mode, the more it is expected to drive on rough roads with severe undulations (for example, rocky areas on riverbeds) and steep slopes. As a result, the torque that can be output by the drive motor is likely to be limited, and the required value of the torque of the drive motor is likely to increase. Therefore, the vehicle behavior tends to be unstable due to the limitation of the torque of the drive motor.

そこで、本発明は、このような課題に鑑み、駆動用モータのトルクの制限に起因して車両挙動が不安定になることを抑制することが可能な電気車両の制御装置を提供することを目的としている。 Therefore, in view of such a problem, an object of the present invention is to provide a control device for an electric vehicle capable of suppressing instability of vehicle behavior due to a limitation of torque of a drive motor. It is said.

上記課題を解決するために、本発明の電気車両の制御装置は、電気車両の駆動力を出力する駆動用モータの動作を制御する制御部を備え、制御部は、ドライバによる加減速操作に応じて電気車両の加減速度を制御する通常モードと、ドライバによる加減速操作によらずに駆動用モータのトルクを制御することによって電気車両の車速を目標車速に維持するクルーズコントロールモードとを切り替えて実行可能であり、駆動用モータのトルクの上限値が閾値を下回った場合に、クルーズコントロールモードへの遷移を禁止する。 In order to solve the above problems, the electric vehicle control device of the present invention includes a control unit that controls the operation of a drive motor that outputs the driving force of the electric vehicle, and the control unit responds to an acceleration / deceleration operation by a driver. The normal mode for controlling the acceleration / deceleration of the electric vehicle and the cruise control mode for maintaining the vehicle speed of the electric vehicle at the target vehicle speed by controlling the torque of the drive motor without the acceleration / deceleration operation by the driver are switched and executed. It is possible, and when the upper limit of the torque of the drive motor falls below the threshold value, the transition to the cruise control mode is prohibited.

閾値は、クルーズコントロールモードの実行中に想定される駆動用モータのトルクの要求値の最大値に応じた値に設定されてもよい。 The threshold value may be set to a value corresponding to the maximum value of the required value of the torque of the drive motor assumed during the execution of the cruise control mode.

制御部は、クルーズコントロールモードの実行中に上限値が閾値を下回った場合、クルーズコントロールモードを停止させる入力操作がドライバによって行われるまでの間、クルーズコントロールモードを継続させてもよい。 If the upper limit falls below the threshold value during execution of the cruise control mode, the control unit may continue the cruise control mode until the driver performs an input operation for stopping the cruise control mode.

制御部は、クルーズコントロールモードへの遷移を禁止する場合、クルーズコントロールモードへの遷移を禁止する旨を示す報知を報知装置に実行させてもよい。 When prohibiting the transition to the cruise control mode, the control unit may cause the notification device to execute a notification indicating that the transition to the cruise control mode is prohibited.

制御部は、閾値を走行路に関する情報に基づいて変化させてもよい。 The control unit may change the threshold value based on the information about the traveling path.

走行路に関する情報は、走行路の勾配を示す情報を含んでもよい。 The information about the track may include information indicating the slope of the track.

走行路に関する情報は、走行路の種類を示す情報を含んでもよい。 The information about the travel path may include information indicating the type of the travel path.

制御部は、クルーズコントロールモードとして、高速クルーズコントロールモードと、高速クルーズコントロールモードの目標車速よりも低い目標車速が用いられる低速クルーズコントロールモードとを切り替えて実行可能であり、上限値が閾値を下回った場合に、低速クルーズコントロールモードへの遷移を禁止してもよい。 The control unit can switch between the high-speed cruise control mode and the low-speed cruise control mode in which the target vehicle speed lower than the target vehicle speed in the high-speed cruise control mode is used as the cruise control mode, and the upper limit value has fallen below the threshold value. In some cases, the transition to the low speed cruise control mode may be prohibited.

本発明によれば、駆動用モータのトルクの制限に起因して車両挙動が不安定になることを抑制することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to prevent the vehicle behavior from becoming unstable due to the limitation of the torque of the drive motor.

本発明の実施形態に係る制御装置が搭載される車両の概略構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the schematic structure of the vehicle which mounts the control device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the functional structure of the control device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る制御装置の制御部が行う低速クルーズコントロールモードへの遷移の禁止および許可に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the process concerning prohibition and permission of transition to a low speed cruise control mode performed by the control part of the control device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る車両の走行中における各種状態量の推移の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the transition of various state quantities during traveling of the vehicle which concerns on embodiment of this invention.

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。 Preferred embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. The dimensions, materials, other specific numerical values, etc. shown in the embodiment are merely examples for facilitating the understanding of the invention, and do not limit the present invention unless otherwise specified. In the present specification and drawings, elements having substantially the same function and configuration are designated by the same reference numerals to omit duplicate description, and elements not directly related to the present invention are not shown. do.

<車両の構成>
図１および図２を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置１００が搭載される車両１の構成について説明する。 <Vehicle configuration>
The configuration of the vehicle 1 on which the control device 100 according to the embodiment of the present invention is mounted will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

図１は、車両１の概略構成を示す模式図である。図１では、車両１の前進方向を前方向とし、前進方向に対して逆側の後退方向を後方向とし、前方向を向いた状態における左側および右側をそれぞれ左方向および右方向として、車両１が示されている。 FIG. 1 is a schematic view showing a schematic configuration of a vehicle 1. In FIG. 1, the forward direction of the vehicle 1 is the forward direction, the backward direction opposite to the forward direction is the rear direction, and the left and right sides of the vehicle 1 facing the front direction are the left and right directions, respectively. It is shown.

車両１は、駆動源として、駆動用モータ（具体的には、図１中の前輪駆動用モータ１５ｆおよび後輪駆動用モータ１５ｒ）を備え、駆動用モータから出力される動力を用いて走行する電気車両である。 The vehicle 1 includes a drive motor (specifically, the front wheel drive motor 15f and the rear wheel drive motor 15r in FIG. 1) as a drive source, and travels using the power output from the drive motor. It is an electric vehicle.

なお、以下で説明する車両１は、あくまでも本発明に係る制御装置が搭載される車両の一例であり、後述するように、本発明に係る制御装置が搭載される車両の構成は車両１の構成に特に限定されない。 The vehicle 1 described below is merely an example of a vehicle equipped with the control device according to the present invention, and as will be described later, the configuration of the vehicle equipped with the control device according to the present invention is the configuration of the vehicle 1. It is not particularly limited to.

図１に示されるように、車両１は、前輪１１ａ，１１ｂと、後輪１１ｃ，１１ｄと、フロントディファレンシャル装置１３ｆと、リヤディファレンシャル装置１３ｒと、前輪駆動用モータ１５ｆと、後輪駆動用モータ１５ｒと、インバータ１７ｆと、インバータ１７ｒと、バッテリ１９と、表示装置２１と、制御装置１００と、アクセル開度センサ２０１と、ブレーキセンサ２０３と、前輪モータ回転数センサ２０５ｆと、後輪モータ回転数センサ２０５ｒとを備える。表示装置２１は、ドライバに対して情報を報知する本発明に係る報知装置の一例に相当する。 As shown in FIG. 1, the vehicle 1 includes front wheels 11a and 11b, rear wheels 11c and 11d, a front differential device 13f, a rear differential device 13r, a front wheel drive motor 15f, and a rear wheel drive motor 15r. , Inverter 17f, inverter 17r, battery 19, display device 21, control device 100, accelerator opening sensor 201, brake sensor 203, front wheel motor rotation speed sensor 205f, rear wheel motor rotation speed sensor. It is equipped with 205r. The display device 21 corresponds to an example of the notification device according to the present invention that notifies the driver of information.

以下、前輪１１ａ、前輪１１ｂ、後輪１１ｃおよび後輪１１ｄを区別しない場合には、これらを単に車輪１１とも呼ぶ。また、前輪駆動用モータ１５ｆおよび後輪駆動用モータ１５ｒを区別しない場合には、これらを単に駆動用モータ１５とも呼ぶ。また、インバータ１７ｆおよびインバータ１７ｒを区別しない場合には、これらを単にインバータ１７とも呼ぶ。また、前輪モータ回転数センサ２０５ｆおよび後輪モータ回転数センサ２０５ｒを区別しない場合には、これらを単にモータ回転数センサ２０５とも呼ぶ。 Hereinafter, when the front wheels 11a, front wheels 11b, rear wheels 11c and rear wheels 11d are not distinguished, these are also simply referred to as wheels 11. When the front wheel drive motor 15f and the rear wheel drive motor 15r are not distinguished, they are also simply referred to as drive motors 15. When the inverter 17f and the inverter 17r are not distinguished, they are also simply referred to as an inverter 17. When the front wheel motor rotation speed sensor 205f and the rear wheel motor rotation speed sensor 205r are not distinguished, they are also simply referred to as the motor rotation speed sensor 205.

前輪駆動用モータ１５ｆは、前輪１１ａ，１１ｂを駆動する動力を出力する駆動用モータである。なお、前輪１１ａは左前輪に相当し、前輪１１ｂは右前輪に相当する。 The front wheel drive motor 15f is a drive motor that outputs power for driving the front wheels 11a and 11b. The front wheel 11a corresponds to the left front wheel, and the front wheel 11b corresponds to the right front wheel.

具体的には、前輪駆動用モータ１５ｆは、バッテリ１９から供給される電力を用いて駆動される。前輪駆動用モータ１５ｆは、フロントディファレンシャル装置１３ｆと接続されている。フロントディファレンシャル装置１３ｆは、前輪１１ａ，１１ｂと、駆動軸を介してそれぞれ連結されている。前輪駆動用モータ１５ｆから出力された動力は、フロントディファレンシャル装置１３ｆに伝達された後、フロントディファレンシャル装置１３ｆによって、前輪１１ａ，１１ｂへ分配して伝達される。 Specifically, the front wheel drive motor 15f is driven by using the electric power supplied from the battery 19. The front wheel drive motor 15f is connected to the front differential device 13f. The front differential device 13f is connected to the front wheels 11a and 11b via a drive shaft, respectively. The power output from the front wheel drive motor 15f is transmitted to the front differential device 13f, and then distributed and transmitted to the front wheels 11a and 11b by the front differential device 13f.

前輪駆動用モータ１５ｆは、例えば、多相交流式のモータであり、インバータ１７ｆを介してバッテリ１９と接続されている。バッテリ１９から供給される直流電力は、インバータ１７ｆによって交流電力に変換され、前輪駆動用モータ１５ｆへ供給される。 The front wheel drive motor 15f is, for example, a multi-phase AC motor, and is connected to the battery 19 via an inverter 17f. The DC power supplied from the battery 19 is converted into AC power by the inverter 17f and supplied to the front wheel drive motor 15f.

前輪駆動用モータ１５ｆは、前輪１１ａ，１１ｂを駆動する動力を出力する機能の他に、前輪１１ａ，１１ｂの運動エネルギを用いて発電する発電機としての機能も有する。前輪駆動用モータ１５ｆが発電機として機能する場合、前輪駆動用モータ１５ｆにより発電が行われるとともに、回生制動による制動力が車両１に付与される。前輪駆動用モータ１５ｆにより発電された交流電力は、インバータ１７ｆによって直流電力に変換され、バッテリ１９へ供給される。それにより、バッテリ１９が充電される。 The front wheel drive motor 15f has a function as a generator that generates electricity by using the kinetic energy of the front wheels 11a and 11b, in addition to the function of outputting the power for driving the front wheels 11a and 11b. When the front wheel drive motor 15f functions as a generator, the front wheel drive motor 15f generates electricity and applies braking force due to regenerative braking to the vehicle 1. The AC power generated by the front wheel drive motor 15f is converted into DC power by the inverter 17f and supplied to the battery 19. As a result, the battery 19 is charged.

後輪駆動用モータ１５ｒは、後輪１１ｃ，１１ｄを駆動する動力を出力する駆動用モータである。なお、後輪１１ｃは左後輪に相当し、後輪１１ｄは右後輪に相当する。 The rear wheel drive motor 15r is a drive motor that outputs power for driving the rear wheels 11c and 11d. The rear wheel 11c corresponds to the left rear wheel, and the rear wheel 11d corresponds to the right rear wheel.

具体的には、後輪駆動用モータ１５ｒは、バッテリ１９から供給される電力を用いて駆動される。後輪駆動用モータ１５ｒは、リヤディファレンシャル装置１３ｒと接続されている。リヤディファレンシャル装置１３ｒは、後輪１１ｃ，１１ｄと、駆動軸を介してそれぞれ連結されている。後輪駆動用モータ１５ｒから出力された動力は、リヤディファレンシャル装置１３ｒに伝達された後、リヤディファレンシャル装置１３ｒによって、後輪１１ｃ，１１ｄへ分配して伝達される。 Specifically, the rear wheel drive motor 15r is driven by using the electric power supplied from the battery 19. The rear wheel drive motor 15r is connected to the rear differential device 13r. The rear differential device 13r is connected to the rear wheels 11c and 11d via a drive shaft, respectively. The power output from the rear wheel drive motor 15r is transmitted to the rear differential device 13r, and then distributed and transmitted to the rear wheels 11c and 11d by the rear differential device 13r.

後輪駆動用モータ１５ｒは、例えば、多相交流式のモータであり、インバータ１７ｒを介してバッテリ１９と接続されている。バッテリ１９から供給される直流電力は、インバータ１７ｒによって交流電力に変換され、後輪駆動用モータ１５ｒへ供給される。 The rear wheel drive motor 15r is, for example, a multi-phase AC motor, and is connected to the battery 19 via an inverter 17r. The DC power supplied from the battery 19 is converted into AC power by the inverter 17r and supplied to the rear wheel drive motor 15r.

後輪駆動用モータ１５ｒは、後輪１１ｃ，１１ｄを駆動する動力を出力する機能の他に、後輪１１ｃ，１１ｄの運動エネルギを用いて発電する発電機としての機能も有する。後輪駆動用モータ１５ｒが発電機として機能する場合、後輪駆動用モータ１５ｒにより発電が行われるとともに、回生制動による制動力が車両１に付与される。後輪駆動用モータ１５ｒにより発電された交流電力は、インバータ１７ｒによって直流電力に変換され、バッテリ１９へ供給される。それにより、バッテリ１９が充電される。 The rear wheel drive motor 15r has a function as a generator that generates electricity by using the kinetic energy of the rear wheels 11c and 11d, in addition to the function of outputting the power for driving the rear wheels 11c and 11d. When the rear wheel drive motor 15r functions as a generator, the rear wheel drive motor 15r generates electricity and applies braking force due to regenerative braking to the vehicle 1. The AC power generated by the rear wheel drive motor 15r is converted into DC power by the inverter 17r and supplied to the battery 19. As a result, the battery 19 is charged.

表示装置２１は、情報を視覚的に表示する装置であり、例えば、液晶ディスプレイまたはランプ等である。なお、表示装置２１は、情報を視覚的に表示する機能を有していれば上記以外の他の装置であってもよく、例えば、車両１のフロントガラス上に画像を表示する装置等であってもよい。 The display device 21 is a device that visually displays information, such as a liquid crystal display or a lamp. The display device 21 may be a device other than the above as long as it has a function of visually displaying information, for example, a device for displaying an image on the windshield of the vehicle 1. You may.

アクセル開度センサ２０１は、ドライバによるアクセルペダルの操作量であるアクセル開度を検出し、検出結果を出力する。 The accelerator opening sensor 201 detects the accelerator opening, which is the amount of operation of the accelerator pedal by the driver, and outputs the detection result.

ブレーキセンサ２０３は、ドライバによるブレーキペダルの操作量であるブレーキ操作量を検出し、検出結果を出力する。 The brake sensor 203 detects the amount of brake operation, which is the amount of operation of the brake pedal by the driver, and outputs the detection result.

前輪モータ回転数センサ２０５ｆは、前輪駆動用モータ１５ｆの回転数を検出し、検出結果を出力する。後輪モータ回転数センサ２０５ｒは、後輪駆動用モータ１５ｒの回転数を検出し、検出結果を出力する。モータ回転数センサ２０５の検出結果は、制御装置１００が行う処理において、車両１の動力伝達軸（具体的には、駆動用モータ１５と車輪１１との間の動力伝達系に含まれる軸）の回転数を示す情報として用いられる。 The front wheel motor rotation speed sensor 205f detects the rotation speed of the front wheel drive motor 15f and outputs the detection result. The rear wheel motor rotation speed sensor 205r detects the rotation speed of the rear wheel drive motor 15r and outputs the detection result. The detection result of the motor rotation speed sensor 205 is the detection result of the power transmission shaft of the vehicle 1 (specifically, the shaft included in the power transmission system between the drive motor 15 and the wheels 11) in the process performed by the control device 100. It is used as information indicating the number of revolutions.

制御装置１００は、演算処理装置であるＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＣＰＵが使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する記憶素子であるＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、および、ＣＰＵの実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する記憶素子であるＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等を含む。 The control device 100 includes a CPU (Central Processing Unit) which is an arithmetic processing unit, a ROM (Read Only Memory) which is a storage element for storing programs and arithmetic parameters used by the CPU, and parameters which are appropriately changed in the execution of the CPU. A RAM (Random Access Memory) or the like, which is a storage element for temporarily storing the above, is included.

制御装置１００は、車両１に搭載される各装置（例えば、インバータ１７、表示装置２１、アクセル開度センサ２０１、ブレーキセンサ２０３およびモータ回転数センサ２０５等）と通信を行う。制御装置１００と各装置との通信は、例えば、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）通信を用いて実現される。 The control device 100 communicates with each device mounted on the vehicle 1 (for example, an inverter 17, a display device 21, an accelerator opening sensor 201, a brake sensor 203, a motor rotation speed sensor 205, etc.). Communication between the control device 100 and each device is realized by using, for example, CAN (Control Area Network) communication.

図２は、制御装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the control device 100.

例えば、図２に示されるように、制御装置１００は、特定部１１０と、制御部１２０とを有する。 For example, as shown in FIG. 2, the control device 100 has a specific unit 110 and a control unit 120.

特定部１１０は、車両１の動力伝達軸の回転数に基づいて車両１の車速（以下、単に車速とも呼ぶ）を特定する。特定部１１０により特定された車速を示す情報は、制御部１２０へ出力され、制御部１２０が行う処理に利用される。 The identification unit 110 specifies the vehicle speed of the vehicle 1 (hereinafter, also simply referred to as the vehicle speed) based on the rotation speed of the power transmission shaft of the vehicle 1. Information indicating the vehicle speed specified by the specific unit 110 is output to the control unit 120 and used for processing performed by the control unit 120.

特定部１１０は、具体的には、モータ回転数センサ２０５の検出結果に基づいて車速を特定する。なお、車速の特定では、前輪モータ回転数センサ２０５ｆおよび後輪モータ回転数センサ２０５ｒの双方の検出結果が用いられてもよく、前輪モータ回転数センサ２０５ｆおよび後輪モータ回転数センサ２０５ｒの一方のみの検出結果が用いられてもよい。また、車速の特定では、車両１の動力伝達軸の回転数を示す情報として、モータ回転数センサ２０５の検出結果以外の情報（例えば、車輪１１とディファレンシャル装置とを連結する駆動軸の回転数を示す情報）が用いられてもよい。 Specifically, the identification unit 110 specifies the vehicle speed based on the detection result of the motor rotation speed sensor 205. In specifying the vehicle speed, the detection results of both the front wheel motor rotation speed sensor 205f and the rear wheel motor rotation speed sensor 205r may be used, and only one of the front wheel motor rotation speed sensor 205f and the rear wheel motor rotation speed sensor 205r may be used. The detection result of may be used. Further, in specifying the vehicle speed, as information indicating the rotation speed of the power transmission shaft of the vehicle 1, information other than the detection result of the motor rotation speed sensor 205 (for example, the rotation speed of the drive shaft connecting the wheel 11 and the differential device) is used. Information shown) may be used.

制御部１２０は、車両１内の各装置の動作を制御することによって、車両１の走行を制御する。例えば、制御部１２０は、判定部１２１と、モータ制御部１２２と、報知制御部１２３とを含む。 The control unit 120 controls the traveling of the vehicle 1 by controlling the operation of each device in the vehicle 1. For example, the control unit 120 includes a determination unit 121, a motor control unit 122, and a notification control unit 123.

判定部１２１は、車両１内の各装置から制御装置１００に送信される情報を利用して各種判定を行う。判定部１２１による判定結果は、制御部１２０が行う各種処理に利用される。 The determination unit 121 makes various determinations by using the information transmitted from each device in the vehicle 1 to the control device 100. The determination result by the determination unit 121 is used for various processes performed by the control unit 120.

モータ制御部１２２は、各インバータ１７の動作を制御することによって、各駆動用モータ１５の動作を制御する。具体的には、モータ制御部１２２は、インバータ１７ｆのスイッチング素子の動作を制御することによって、バッテリ１９と前輪駆動用モータ１５ｆとの間の電力の供給を制御する。それにより、モータ制御部１２２は、前輪駆動用モータ１５ｆによる動力の生成および発電を制御することができる。また、モータ制御部１２２は、インバータ１７ｒのスイッチング素子の動作を制御することによって、バッテリ１９と後輪駆動用モータ１５ｒとの間の電力の供給を制御する。それにより、モータ制御部１２２は、後輪駆動用モータ１５ｒによる動力の生成および発電を制御することができる。 The motor control unit 122 controls the operation of each drive motor 15 by controlling the operation of each inverter 17. Specifically, the motor control unit 122 controls the supply of electric power between the battery 19 and the front wheel drive motor 15f by controlling the operation of the switching element of the inverter 17f. As a result, the motor control unit 122 can control the generation and power generation of the front wheel drive motor 15f. Further, the motor control unit 122 controls the supply of electric power between the battery 19 and the rear wheel drive motor 15r by controlling the operation of the switching element of the inverter 17r. Thereby, the motor control unit 122 can control the generation and power generation of the power generated by the rear wheel drive motor 15r.

なお、モータ制御部１２２は、駆動用モータ１５を駆動して車両１に駆動力を付与する場合に、前輪駆動用モータ１５ｆおよび後輪駆動用モータ１５ｒの双方を駆動してもよく、前輪駆動用モータ１５ｆおよび後輪駆動用モータ１５ｒの一方のみを駆動してもよい。前輪駆動用モータ１５ｆおよび後輪駆動用モータ１５ｒの双方が駆動される場合における各駆動用モータ１５の駆動力の配分は、適宜設定され得る。以下では、駆動用モータ１５のトルクは、前輪駆動用モータ１５ｆおよび後輪駆動用モータ１５ｒのトルクの合計値を意味する。 The motor control unit 122 may drive both the front wheel drive motor 15f and the rear wheel drive motor 15r when driving the drive motor 15 to apply the driving force to the vehicle 1. Only one of the motor 15f and the rear wheel drive motor 15r may be driven. The distribution of the driving force of each driving motor 15 when both the front wheel driving motor 15f and the rear wheel driving motor 15r are driven can be appropriately set. In the following, the torque of the drive motor 15 means the total value of the torques of the front wheel drive motor 15f and the rear wheel drive motor 15r.

報知制御部１２３は、報知装置（例えば、表示装置２１）の動作を制御することによって、ドライバに対する情報の報知を制御する。具体的には、報知制御部１２３は、表示装置２１による表示が行われている状態と表示が行われていない状態とを切り替える、または、表示装置２１により表示される内容を制御すること等によって、ドライバに対して所望の情報を報知させる。なお、上述したように、表示装置２１は、報知装置の一例であり、報知装置として、表示装置２１以外の他の報知装置（例えば、音出力装置等）が用いられてもよく、複数の報知装置が用いられてもよい。 The notification control unit 123 controls the notification of information to the driver by controlling the operation of the notification device (for example, the display device 21). Specifically, the notification control unit 123 switches between a state in which the display device 21 is displaying and a state in which the display device 21 is not displaying, or controls the content displayed by the display device 21 or the like. , Causes the driver to notify the desired information. As described above, the display device 21 is an example of a notification device, and a notification device other than the display device 21 (for example, a sound output device) may be used as the notification device, and a plurality of notification devices may be used. The device may be used.

ここで、制御部１２０は、車両１の走行モードとして、通常モードと、クルーズコントロールモードとを切り替えて実行可能である。通常モードは、ドライバによる加減速操作（つまり、アクセル操作およびブレーキ操作）に応じて車両１の加減速度を制御する走行モードである。クルーズコントロールモードは、ドライバによる加減速操作によらずに駆動用モータ１５のトルクを制御することによって車速を目標車速に維持する走行モードである。 Here, the control unit 120 can switch between the normal mode and the cruise control mode as the traveling mode of the vehicle 1. The normal mode is a traveling mode in which the acceleration / deceleration of the vehicle 1 is controlled according to the acceleration / deceleration operation (that is, the accelerator operation and the brake operation) by the driver. The cruise control mode is a traveling mode in which the vehicle speed is maintained at the target vehicle speed by controlling the torque of the drive motor 15 without the acceleration / deceleration operation by the driver.

さらに、制御部１２０は、クルーズコントロールモードとして、高速クルーズコントロールモードと、低速クルーズコントロールモードとを切り替えて実行可能である。低速クルーズコントロールモードでは、高速クルーズコントロールモードの目標車速よりも低い目標車速が用いられる。例えば、高速クルーズコントロールモードの目標車速は、２０ｋｍ／ｈ以上１１５ｋｍ／ｈ以下の範囲内の速度に設定され、低速クルーズコントロールモードの目標車速は、２ｋｍ／ｈ以上１５ｋｍ／ｈ以下の範囲内の速度に設定される。クルーズコントロールモードの目標車速は、例えば、ドライバによる入力操作により調整可能である。 Further, the control unit 120 can switch between the high-speed cruise control mode and the low-speed cruise control mode as the cruise control mode. In the low-speed cruise control mode, a target vehicle speed lower than the target vehicle speed in the high-speed cruise control mode is used. For example, the target vehicle speed in the high-speed cruise control mode is set to a speed within the range of 20 km / h or more and 115 km / h or less, and the target vehicle speed in the low-speed cruise control mode is a speed within the range of 2 km / h or more and 15 km / h or less. Is set to. The target vehicle speed in the cruise control mode can be adjusted by, for example, an input operation by the driver.

例えば、車両１には、通常モードと、高速クルーズコントロールモードと、低速クルーズコントロールモードとのいずれの走行モードを実行させるかを選択するための入力装置（例えば、スイッチまたはボタン等）が設けられており、ドライバは、当該入力装置を操作することにより、走行モードを選択することができる。制御部１２０は、ドライバにより選択されている走行モードを実行する。なお、制御部１２０は、クルーズコントロールモードの実行中に、ドライバによりブレーキ操作等の特定の操作が行われた場合には、クルーズコントロールモードを停止し、通常モードへの切り替えを行う。 For example, the vehicle 1 is provided with an input device (for example, a switch or a button) for selecting which of the normal mode, the high-speed cruise control mode, and the low-speed cruise control mode to be executed. The driver can select the traveling mode by operating the input device. The control unit 120 executes the traveling mode selected by the driver. The control unit 120 stops the cruise control mode and switches to the normal mode when a specific operation such as a brake operation is performed by the driver during the execution of the cruise control mode.

通常モードでは、制御部１２０は、車両１に付与される駆動力がアクセル開度に応じた駆動力となるように、駆動用モータ１５の動作を制御する。それにより、車両１の加速度をドライバによるアクセル操作に応じて制御することができる。また、制御部１２０は、車両１に付与される制動力がブレーキ操作量に応じた制動力となるように、車両１に搭載されている液圧式のブレーキ装置等のブレーキ装置の動作を制御する。それにより、車両１の減速度をドライバによるブレーキ操作に応じて制御することができる。 In the normal mode, the control unit 120 controls the operation of the drive motor 15 so that the driving force applied to the vehicle 1 becomes the driving force according to the accelerator opening degree. Thereby, the acceleration of the vehicle 1 can be controlled according to the accelerator operation by the driver. Further, the control unit 120 controls the operation of a braking device such as a hydraulic braking device mounted on the vehicle 1 so that the braking force applied to the vehicle 1 becomes a braking force according to the amount of brake operation. .. Thereby, the deceleration of the vehicle 1 can be controlled according to the braking operation by the driver.

クルーズコントロールモードでは、制御部１２０は、車速が目標車速に近づくように、駆動用モータ１５のトルク指令値を算出し、基本的には、駆動用モータ１５のトルクをトルク指令値に制御する。例えば、制御部１２０は、車速に基づくフィードフォワード制御と、車速と目標車速との偏差に基づくフィードバック制御（例えば、ＰＩＤ制御）とを用いて駆動用モータ１５のトルクを制御し、当該トルクを駆動用モータ１５に指令するためのトルク指令値を算出する。この場合、算出されるトルク指令値Ｔｃは、例えば、以下の式（１）によって表される。 In the cruise control mode, the control unit 120 calculates the torque command value of the drive motor 15 so that the vehicle speed approaches the target vehicle speed, and basically controls the torque of the drive motor 15 to the torque command value. For example, the control unit 120 controls the torque of the drive motor 15 by using feedforward control based on the vehicle speed and feedback control (for example, PID control) based on the deviation between the vehicle speed and the target vehicle speed, and drives the torque. The torque command value for commanding the motor 15 is calculated. In this case, the calculated torque command value Tc is expressed by, for example, the following equation (1).

Ｔｃ＝Ｔｆ＋Ｔｐ＋Ｔｉ＋Ｔｄ・・・（１） Tc = Tf + Tp + Ti + Td ・・・ (1)

式（１）において、Ｔｆは、車速に基づくフィードフォワード制御の成分のトルクを示し、Ｔｐは、車速と目標車速との偏差に基づく比例制御の成分（つまり、Ｐ成分）のトルクを示し、Ｔｉは、上記偏差に基づく積分制御の成分（つまり、Ｉ成分）のトルクを示し、Ｔｄは、上記偏差に基づく微分制御の成分（つまり、Ｄ成分）のトルクを示す。Ｐ成分のトルクＴｐは、具体的には、上記偏差にゲインを乗じて得られる。Ｉ成分のトルクＴｉは、具体的には、上記偏差の積分値にゲインを乗じて得られる。Ｄ成分のトルクＴｄは、具体的には、上記偏差の微分値にゲインを乗じて得られる。フィードフォワード制御の成分のトルクＴｆは、車両１が平坦路を走行している場合に、車速を目標車速に維持するために必要と見積もられるトルクに相当する。なお、平坦路は、勾配（つまり、車両１の進行方向での水平方向に対する傾斜）の絶対値が所定値以下の走行路を意味する。 In the formula (1), Tf indicates the torque of the feed forward control component based on the vehicle speed, Tp indicates the torque of the proportional control component (that is, the P component) based on the deviation between the vehicle speed and the target vehicle speed, and Ti. Indicates the torque of the component of the integral control based on the deviation (that is, the component I), and Td indicates the torque of the component of the differential control based on the deviation (that is, the component D). Specifically, the torque Tp of the P component is obtained by multiplying the above deviation by the gain. Specifically, the torque Ti of the I component is obtained by multiplying the integrated value of the deviation by the gain. Specifically, the torque Td of the D component is obtained by multiplying the differential value of the deviation by the gain. The torque Tf of the feedforward control component corresponds to the torque estimated to be required to maintain the vehicle speed at the target vehicle speed when the vehicle 1 is traveling on a flat road. The flat road means a traveling road in which the absolute value of the slope (that is, the slope with respect to the horizontal direction in the traveling direction of the vehicle 1) is equal to or less than a predetermined value.

なお、駆動用モータ１５のトルク指令値Ｔｃの算出方法は、式（１）を用いて算出される例に限定されない。例えば、上記の例からフィードフォワード制御が省略されてもよく（つまり、式（１）からトルクＴｆが省略されてもよく）、ＰＩＤ制御がＰＩ制御に置き換えられてもよい（つまり、式（１）からトルクＴｄが省略されてもよい）。 The method for calculating the torque command value Tc of the drive motor 15 is not limited to the example calculated using the equation (1). For example, the feedforward control may be omitted from the above example (that is, the torque Tf may be omitted from the equation (1)), or the PID control may be replaced by the PI control (that is, the equation (1)). ), Torque Td may be omitted).

上述したように、クルーズコントロールモードでは、制御部１２０は、基本的には、駆動用モータ１５のトルクをトルク指令値Ｔｃに制御する。しかしながら、制御部１２０は、駆動用モータ１５のトルクをトルク指令値Ｔｃと異なる値に制御する場合がある。具体的には、制御部１２０は、駆動用モータ１５のトルクを上限値以下に制御する。なお、以下では、駆動用モータ１５のトルクの上限値をトルク上限値とも呼ぶ。トルク指令値Ｔｃがトルク上限値を超える場合、制御部１２０は、駆動用モータ１５のトルクをトルク上限値に制御する。 As described above, in the cruise control mode, the control unit 120 basically controls the torque of the drive motor 15 to the torque command value Tc. However, the control unit 120 may control the torque of the drive motor 15 to a value different from the torque command value Tc. Specifically, the control unit 120 controls the torque of the drive motor 15 to be equal to or lower than the upper limit value. In the following, the upper limit value of the torque of the drive motor 15 is also referred to as a torque upper limit value. When the torque command value Tc exceeds the torque upper limit value, the control unit 120 controls the torque of the drive motor 15 to the torque upper limit value.

トルク上限値は、制御部１２０によって、各種パラメータ（例えば、駆動用モータ１５の温度、インバータ１７の温度、バッテリ１９の温度、または、バッテリ１９の残存容量（ＳＯＣ：ＳｔａｔｅＯｆＣｈａｒｇｅ））に応じて調整される。例えば、制御部１２０は、駆動用モータ１５、インバータ１７またはバッテリ１９の温度が上昇する過程で、当該温度が基準温度を上回った場合に、当該温度が高くなるにつれてトルク上限値を減少させる。また、例えば、制御部１２０は、バッテリ１９のＳＯＣが低下する過程で、ＳＯＣが基準ＳＯＣを下回った場合に、ＳＯＣが低くなるにつれてトルク上限値を減少させる。なお、上記の基準温度、基準ＳＯＣ、駆動用モータ１５の出力が禁止される温度（つまり、トルク上限値が０となる温度）、および、駆動用モータ１５の出力が禁止されるＳＯＣ（つまり、トルク上限値が０となるＳＯＣ）は、駆動用モータ１５、インバータ１７またはバッテリ１９等の各装置の仕様に応じて適宜設定され得る。 The torque upper limit value is determined by the control unit 120 according to various parameters (for example, the temperature of the drive motor 15, the temperature of the inverter 17, the temperature of the battery 19, or the remaining capacity of the battery 19 (SOC: State Of Charge)). It will be adjusted. For example, when the temperature of the drive motor 15, the inverter 17, or the battery 19 rises above the reference temperature, the control unit 120 reduces the torque upper limit value as the temperature rises. Further, for example, the control unit 120 reduces the torque upper limit value as the SOC decreases when the SOC falls below the reference SOC in the process of decreasing the SOC of the battery 19. The above reference temperature, reference SOC, temperature at which the output of the drive motor 15 is prohibited (that is, the temperature at which the torque upper limit value becomes 0), and SOC where the output of the drive motor 15 is prohibited (that is, that is). The SOC) at which the torque upper limit value becomes 0 can be appropriately set according to the specifications of each device such as the drive motor 15, the inverter 17, and the battery 19.

なお、本実施形態に係る制御装置１００が有する機能は複数の制御装置により部分的に分割されてもよく、複数の機能が１つの制御装置によって実現されてもよい。制御装置１００が有する機能が複数の制御装置により部分的に分割される場合、当該複数の制御装置は、ＣＡＮ等の通信バスを介して、互いに接続されてもよい。 The function of the control device 100 according to the present embodiment may be partially divided by a plurality of control devices, or the plurality of functions may be realized by one control device. When the function of the control device 100 is partially divided by a plurality of control devices, the plurality of control devices may be connected to each other via a communication bus such as CAN.

上記のように、制御装置１００の制御部１２０は、ドライバによる加減速操作によらずに駆動用モータ１５のトルクを制御することによって車両１の車速を目標車速に維持するクルーズコントロールモードを実行可能である。ここで、制御部１２０は、トルク上限値が閾値を下回った場合に、クルーズコントロールモードへの遷移を禁止する。それにより、駆動用モータ１５の出力可能なトルクが過度に制限されている状況下でクルーズコントロールモードが実行されることを抑制することができる。ゆえに、駆動用モータ１５のトルクの制限に起因して車両挙動が不安定になることを抑制することが可能となる。なお、制御部１２０により行われるクルーズコントロールモードへの遷移の禁止および許可に関する処理の詳細については、後述する。 As described above, the control unit 120 of the control device 100 can execute the cruise control mode in which the vehicle speed of the vehicle 1 is maintained at the target vehicle speed by controlling the torque of the drive motor 15 without the acceleration / deceleration operation by the driver. Is. Here, the control unit 120 prohibits the transition to the cruise control mode when the torque upper limit value falls below the threshold value. As a result, it is possible to prevent the cruise control mode from being executed in a situation where the output torque of the drive motor 15 is excessively limited. Therefore, it is possible to prevent the vehicle behavior from becoming unstable due to the limitation of the torque of the drive motor 15. The details of the processing related to the prohibition and permission of the transition to the cruise control mode performed by the control unit 120 will be described later.

<制御装置の動作>
続いて、図３および図４を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置１００の動作について説明する。 <Operation of control device>
Subsequently, the operation of the control device 100 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

上記のように、トルク上限値が閾値を下回った場合に、クルーズコントロールモードへの遷移を禁止することによって、駆動用モータ１５のトルクの制限に起因して車両挙動が不安定になることが抑制される。 As described above, by prohibiting the transition to the cruise control mode when the torque upper limit value falls below the threshold value, it is possible to prevent the vehicle behavior from becoming unstable due to the torque limitation of the drive motor 15. Will be done.

ここで、クルーズコントロールモードの目標車速が低いほど、起伏が激しい悪路（例えば、河川敷の岩場等）や急勾配の坂路を多く走行することが想定されるので、駆動用モータ１５の温度の上昇等に伴って駆動用モータ１５の出力可能なトルクが制限されやすく、かつ、駆動用モータ１５のトルクの要求値が大きくなりやすい。それにより、駆動用モータ１５のトルクの制限に起因して車両挙動が不安定になりやすくなってしまう。ゆえに、低速クルーズコントロールモードでは、高速クルーズコントロールモードと比べて、駆動用モータ１５のトルクの制限に起因して車両挙動が不安定になることを抑制する必要性が特に高い。よって、制御部１２０は、トルク上限値が閾値を下回った場合に、低速クルーズコントロールモードへの遷移を禁止することが好ましい。 Here, as the target vehicle speed in the cruise control mode is lower, it is assumed that the vehicle travels more on rough roads with severe undulations (for example, rocky areas on riverbeds) and steep slopes, so that the temperature of the drive motor 15 rises. As a result, the torque that can be output by the drive motor 15 is likely to be limited, and the required value of the torque of the drive motor 15 is likely to increase. As a result, the vehicle behavior tends to become unstable due to the limitation of the torque of the drive motor 15. Therefore, in the low-speed cruise control mode, it is particularly necessary to suppress the instability of the vehicle behavior due to the torque limitation of the drive motor 15 as compared with the high-speed cruise control mode. Therefore, it is preferable that the control unit 120 prohibits the transition to the low-speed cruise control mode when the torque upper limit value falls below the threshold value.

以下では、低速クルーズコントロールモードへの遷移の禁止および許可に関する処理が行われる例を説明するが、制御部１２０は、高速クルーズコントロールモードへの遷移の禁止および許可に関する処理を行ってもよい。例えば、後述する処理中の低速クルーズコントロールモードは高速クルーズコントロールモードに置き換えられ得る。 Hereinafter, an example in which processing relating to prohibition and permission of the transition to the low-speed cruise control mode is performed will be described, but the control unit 120 may perform processing relating to prohibition and permission of the transition to the high-speed cruise control mode. For example, the low-speed cruise control mode being processed, which will be described later, can be replaced with the high-speed cruise control mode.

図３は、制御装置１００の制御部１２０が行う低速クルーズコントロールモードへの遷移の禁止および許可に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３に示される制御フローは、具体的には、低速クルーズコントロールモードへの遷移が許可された状態で開始され、繰り返し実行される。 FIG. 3 is a flowchart showing an example of a flow of processing related to prohibition and permission of transition to the low-speed cruise control mode performed by the control unit 120 of the control device 100. Specifically, the control flow shown in FIG. 3 is started in a state where the transition to the low-speed cruise control mode is permitted, and is repeatedly executed.

図４は、車両１の走行中における各種状態量の推移の一例を示す図である。図４では、具体的には、各種状態量として、低速クルーズコントロールモード（低速ＣＣモード）用スイッチの操作状態、低速クルーズコントロールモード（低速ＣＣモード）の実行状態、および、低速クルーズコントロールモード（低速ＣＣモード）への遷移禁止フラグが示されている。 FIG. 4 is a diagram showing an example of changes in various state quantities during traveling of the vehicle 1. Specifically, in FIG. 4, as various state quantities, the operation state of the switch for the low-speed cruise control mode (low-speed CC mode), the execution state of the low-speed cruise control mode (low-speed CC mode), and the low-speed cruise control mode (low-speed CC mode). The transition prohibition flag to CC mode) is shown.

低速クルーズコントロールモード用スイッチは、低速クルーズコントロールモードが実行されている状態と当該モードが停止している状態とを切り替える操作を行うためにドライバに用いられる入力装置である。低速クルーズコントロールモード用スイッチを押して離す一連の操作が、低速クルーズコントロールモードが実行されている状態と当該モードが停止している状態とを切り替える操作と対応する。図４では、低速クルーズコントロールモード用スイッチが押されている状態がＯＮと対応し、低速クルーズコントロールモード用スイッチが離されている状態がＯＦＦと対応する。 The low-speed cruise control mode switch is an input device used by the driver to perform an operation of switching between a state in which the low-speed cruise control mode is being executed and a state in which the mode is stopped. A series of operations of pressing and releasing the low-speed cruise control mode switch corresponds to an operation of switching between a state in which the low-speed cruise control mode is being executed and a state in which the mode is stopped. In FIG. 4, the state in which the low-speed cruise control mode switch is pressed corresponds to ON, and the state in which the low-speed cruise control mode switch is released corresponds to OFF.

低速クルーズコントロールモードの実行状態に関しては、図４では、低速クルーズコントロールモードが実行されている状態（つまり、走行モードが低速クルーズコントロールモードとなっている状態）がＯＮと対応し、低速クルーズコントロールモードが停止している状態（つまり、走行モードが低速クルーズコントロールモード以外の走行モードとなっている状態）がＯＦＦと対応する。 Regarding the execution state of the low-speed cruise control mode, in FIG. 4, the state in which the low-speed cruise control mode is executed (that is, the state in which the driving mode is the low-speed cruise control mode) corresponds to ON, and the low-speed cruise control mode The state in which is stopped (that is, the state in which the driving mode is a driving mode other than the low-speed cruise control mode) corresponds to OFF.

低速クルーズコントロールモードへの遷移禁止フラグは、低速クルーズコントロールモードへの遷移が禁止されている場合に１となり、低速クルーズコントロールモードへの遷移が許可されている場合に０となる。低速クルーズコントロールモードへの遷移禁止フラグは、例えば、制御装置１００の記憶素子に記憶されており、制御部１２０により書き換えられる。 The transition prohibition flag to the low-speed cruise control mode is 1 when the transition to the low-speed cruise control mode is prohibited, and 0 when the transition to the low-speed cruise control mode is permitted. The transition prohibition flag to the low-speed cruise control mode is stored in the storage element of the control device 100, for example, and is rewritten by the control unit 120.

以下、図４を適宜参照しつつ、図３に示される制御フローの各処理を説明する。 Hereinafter, each process of the control flow shown in FIG. 3 will be described with reference to FIG. 4 as appropriate.

なお、図３では、走行モードの切り替えに関する処理の一部が省略されているが、ステップＳ１０１でＮＯと判定され続けている間、または、ステップＳ１０７でＮＯと判定され続けている間に、走行モードを選択する入力操作がドライバにより行われた場合、制御部１２０は、走行モードをドライバにより選択された走行モードに切り替える。 Although a part of the process related to the switching of the driving mode is omitted in FIG. 3, the vehicle travels while the NO is continuously determined in step S101 or the NO is continuously determined in step S107. When the input operation for selecting the mode is performed by the driver, the control unit 120 switches the traveling mode to the traveling mode selected by the driver.

図３に示される制御フローが開始されると、まず、ステップＳ１０１において、判定部１２１は、駆動用モータ１５のトルク上限値が閾値を下回ったか否かを判定する。トルク上限値が閾値を下回ったと判定された場合（ステップＳ１０１／ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に進み、制御部１２０は、低速クルーズコントロールモードへの遷移を禁止する。一方、トルク上限値が閾値を下回っていないと判定された場合（ステップＳ１０１／ＮＯ）、ステップＳ１０１の判定処理が繰り返される。 When the control flow shown in FIG. 3 is started, first, in step S101, the determination unit 121 determines whether or not the torque upper limit value of the drive motor 15 has fallen below the threshold value. When it is determined that the torque upper limit value is below the threshold value (step S101 / YES), the process proceeds to step S102, and the control unit 120 prohibits the transition to the low-speed cruise control mode. On the other hand, when it is determined that the torque upper limit value is not lower than the threshold value (step S101 / NO), the determination process of step S101 is repeated.

例えば、閾値は、低速クルーズコントロールモードの実行中に想定される駆動用モータ１５のトルクの要求値の最大値に応じた値（例えば、当該最大値と同程度の値）に設定される。つまり、駆動用モータ１５のトルク上限値が閾値を下回っている場合には、駆動用モータ１５のトルク（具体的には、車両を加速させるトルク、または、回生制動により車両を減速させるトルク）が要求値に対して不足する可能性が生じる。本実施形態では、このような場合に、低速クルーズコントロールモードへの遷移が禁止される。 For example, the threshold value is set to a value corresponding to the maximum value of the required torque of the drive motor 15 assumed during the execution of the low-speed cruise control mode (for example, a value similar to the maximum value). That is, when the torque upper limit value of the drive motor 15 is below the threshold value, the torque of the drive motor 15 (specifically, the torque for accelerating the vehicle or the torque for decelerating the vehicle by regenerative braking) There is a possibility that the required value will be insufficient. In the present embodiment, in such a case, the transition to the low-speed cruise control mode is prohibited.

図４に示される例では、時刻Ｔ１以前において、低速クルーズコントロールモードが停止している。また、時刻Ｔ１以前において、トルク上限値が閾値以上となっており、低速クルーズコントロールモードへの遷移が許可された状態となっている。ゆえに、低速クルーズコントロールモードへの遷移禁止フラグは０となっている。そして、時刻Ｔ１において、低速クルーズコントロールモード用スイッチが押され、走行モードが低速クルーズコントロールモードに切り替えられる。その後、時刻Ｔ２において、トルク上限値が閾値を下回ることに伴って、低速クルーズコントロールモードへの遷移が禁止される。それにより、低速クルーズコントロールモードへの遷移禁止フラグが０から１に切り替えられる。 In the example shown in FIG. 4, the low-speed cruise control mode is stopped before the time T1. Further, before the time T1, the torque upper limit value is equal to or higher than the threshold value, and the transition to the low-speed cruise control mode is permitted. Therefore, the transition prohibition flag to the low-speed cruise control mode is 0. Then, at time T1, the low-speed cruise control mode switch is pressed, and the traveling mode is switched to the low-speed cruise control mode. After that, at time T2, as the torque upper limit value falls below the threshold value, the transition to the low-speed cruise control mode is prohibited. As a result, the transition prohibition flag for the low-speed cruise control mode is switched from 0 to 1.

なお、後述するように、図３に示される制御フローでは、低速クルーズコントロールモードの実行中にトルク上限値が閾値を下回った場合、低速クルーズコントロールモードを停止させる入力操作がドライバによって行われるまでの間、低速クルーズコントロールモードは継続する。ゆえに、図４に示される例では、時刻Ｔ２以後において、低速クルーズコントロールモードが継続している。 As will be described later, in the control flow shown in FIG. 3, when the torque upper limit value falls below the threshold value during execution of the low-speed cruise control mode, the driver performs an input operation to stop the low-speed cruise control mode. During that time, the low speed cruise control mode continues. Therefore, in the example shown in FIG. 4, the low-speed cruise control mode continues after the time T2.

上述したように、図３に示される制御フローでは、トルク上限値が閾値を下回ることが、低速クルーズコントロールモードへの遷移が禁止されるための条件である。よって、閾値を変化させることによって、低速クルーズコントロールモードへの遷移の禁止されやすさを変化させることができる。ここで、制御部１２０は、閾値を走行路に関する情報に基づいて変化させることが好ましい。それにより、走行路に関する情報に基づいて、低速クルーズコントロールモードへの遷移の禁止されやすさを変化させることができる。 As described above, in the control flow shown in FIG. 3, the torque upper limit value is below the threshold value, which is a condition for prohibiting the transition to the low-speed cruise control mode. Therefore, by changing the threshold value, it is possible to change the ease with which the transition to the low-speed cruise control mode is prohibited. Here, it is preferable that the control unit 120 changes the threshold value based on the information about the traveling path. Thereby, it is possible to change the ease with which the transition to the low-speed cruise control mode is prohibited based on the information on the travel path.

走行路に関する情報は、走行路の勾配を示す情報を含んでもよい。走行路の勾配の絶対値が大きいほど、低速クルーズコントロールモードの実行中における駆動用モータ１５のトルクの要求値が大きくなりやすいことが想定される。ゆえに、制御部１２０は、例えば、走行路の勾配の絶対値が大きいほど、閾値を大きくすることによって、低速クルーズコントロールモードへの遷移を禁止されやすくしてもよい。 The information about the track may include information indicating the slope of the track. It is assumed that the larger the absolute value of the slope of the travel path, the larger the required value of the torque of the drive motor 15 during the execution of the low-speed cruise control mode. Therefore, the control unit 120 may be more likely to be prohibited from transitioning to the low-speed cruise control mode by increasing the threshold value, for example, as the absolute value of the slope of the traveling path increases.

また、走行路に関する情報は、走行路の種類を示す情報を含んでもよい。低速クルーズコントロールモードの実行中における駆動用モータ１５のトルクの要求値の大きさは、走行路の種類に応じて異なることが想定される。ゆえに、制御部１２０は、例えば、走行路が河川敷の岩場等の起伏が激しい悪路である場合、走行路が舗装路である場合と比較して駆動用モータ１５のトルクの要求値が大きくなりやすいことが想定されるので、閾値を大きくすることによって、低速クルーズコントロールモードへの遷移を禁止されやすくしてもよい。 Further, the information regarding the travel path may include information indicating the type of the travel path. It is assumed that the magnitude of the required value of the torque of the drive motor 15 during the execution of the low-speed cruise control mode differs depending on the type of the traveling path. Therefore, in the control unit 120, for example, when the travel path is a rough road such as a rocky area on a riverbed, the required value of the torque of the drive motor 15 becomes larger than when the travel path is a paved road. Since it is assumed that it is easy, the transition to the low-speed cruise control mode may be easily prohibited by increasing the threshold value.

図３中のステップＳ１０２の次に、ステップＳ１０３において、制御部１２０は、低速クルーズコントロールモードへの遷移を禁止する旨を示す報知を表示装置２１に実行させる。 Following step S102 in FIG. 3, in step S103, the control unit 120 causes the display device 21 to execute a notification indicating that the transition to the low-speed cruise control mode is prohibited.

例えば、ステップＳ１０３の報知として、制御部１２０は、低速クルーズコントロールモードへの遷移を禁止する旨を示す文字、図形もしくは記号、または、これらの組み合わせ等のオブジェクトを表示装置２１に表示させる。図４に示される例では、時刻Ｔ２において、表示装置２１による報知が行われる。なお、表示装置２１による報知は、時刻Ｔ２から設定時間が経過した時点で終了してもよく、低速クルーズコントロールモードへの遷移が許可されるまで（具体的には、後述する時刻Ｔ５まで）継続してもよい。 For example, as a notification in step S103, the control unit 120 causes the display device 21 to display an object such as a character, a figure, a symbol, or a combination thereof indicating that the transition to the low-speed cruise control mode is prohibited. In the example shown in FIG. 4, the notification is performed by the display device 21 at the time T2. The notification by the display device 21 may end when the set time elapses from the time T2, and continues until the transition to the low-speed cruise control mode is permitted (specifically, until the time T5 described later). You may.

図３中のステップＳ１０３の次に、ステップＳ１０４において、判定部１２１は、低速クルーズコントロールモードが実行中であるか否かを判定する。低速クルーズコントロールモードが実行中であると判定された場合（ステップＳ１０４／ＹＥＳ）、ステップＳ１０５の判定処理に進む。一方、低速クルーズコントロールモードが実行中でない（つまり、停止している）と判定された場合（ステップＳ１０４／ＮＯ）、ステップＳ１０７の判定処理に進む。 Following step S103 in FIG. 3, in step S104, the determination unit 121 determines whether or not the low-speed cruise control mode is being executed. If it is determined that the low-speed cruise control mode is being executed (step S104 / YES), the process proceeds to the determination process of step S105. On the other hand, when it is determined that the low-speed cruise control mode is not being executed (that is, it is stopped) (step S104 / NO), the process proceeds to the determination process of step S107.

図３中のステップＳ１０４でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０５において、判定部１２１は、低速クルーズコントロールモードを停止させる入力操作がドライバによって行われたか否かを判定する。低速クルーズコントロールモードを停止させる入力操作が行われたと判定された場合（ステップＳ１０５／ＹＥＳ）、ステップＳ１０６に進み、制御部１２０は、低速クルーズコントロールモードを停止する。一方、低速クルーズコントロールモードを停止させる入力操作が行われていないと判定された場合（ステップＳ１０５／ＮＯ）、ステップＳ１０５の判定処理が繰り返される。 If YES is determined in step S104 in FIG. 3, in step S105, the determination unit 121 determines whether or not the input operation for stopping the low-speed cruise control mode has been performed by the driver. When it is determined that the input operation for stopping the low-speed cruise control mode has been performed (step S105 / YES), the process proceeds to step S106, and the control unit 120 stops the low-speed cruise control mode. On the other hand, when it is determined that the input operation for stopping the low-speed cruise control mode has not been performed (step S105 / NO), the determination process of step S105 is repeated.

図４に示される例では、トルク上限値が閾値を下回り低速クルーズコントロールモードへの遷移禁止フラグが０から１に切り替えられた時刻Ｔ２において、低速クルーズコントロールモードが実行中であるので、時刻Ｔ２以降において、図３中のステップＳ１０５の判定処理が繰り返される。そして、時刻Ｔ２の後の時刻Ｔ３において、低速クルーズコントロールモード用スイッチが押され、判定部１２１は、低速クルーズコントロールモードを停止させる入力操作がドライバによって行われたと判定する。ゆえに、時刻Ｔ３において、低速クルーズコントロールモードが停止する。ここで、図４に示される例では、時刻Ｔ３の後の時刻Ｔ４において、低速クルーズコントロールモード用スイッチが押されている。この操作は、低速クルーズコントロールモードを実行させる入力操作としてドライバにより行われた操作であるが、低速クルーズコントロールモードへの遷移が禁止されているので、時刻Ｔ４以降において、低速クルーズコントロールモードが停止している状態が維持される。 In the example shown in FIG. 4, since the low-speed cruise control mode is being executed at the time T2 when the torque upper limit value falls below the threshold value and the transition prohibition flag for the low-speed cruise control mode is switched from 0 to 1, the low-speed cruise control mode is executed after the time T2. In step S105, the determination process in FIG. 3 is repeated. Then, at time T3 after time T2, the low-speed cruise control mode switch is pressed, and the determination unit 121 determines that the driver has performed an input operation for stopping the low-speed cruise control mode. Therefore, at time T3, the low speed cruise control mode is stopped. Here, in the example shown in FIG. 4, the low-speed cruise control mode switch is pressed at the time T4 after the time T3. This operation is an operation performed by the driver as an input operation for executing the low-speed cruise control mode, but since the transition to the low-speed cruise control mode is prohibited, the low-speed cruise control mode is stopped after the time T4. The state of being is maintained.

図３中のステップＳ１０６の次に、または、ステップＳ１０４でＮＯと判定された場合に、ステップＳ１０７において、判定部１２１は、駆動用モータ１５のトルク上限値が閾値を上回ったか否かを判定する。トルク上限値が閾値を上回ったと判定された場合（ステップＳ１０７／ＹＥＳ）、ステップＳ１０８に進み、制御部１２０は、低速クルーズコントロールモードへの遷移を許可し、図３に示される制御フローは終了する。一方、トルク上限値が閾値を上回っていないと判定された場合（ステップＳ１０７／ＮＯ）、ステップＳ１０７の判定処理が繰り返される。 Next to step S106 in FIG. 3, or when NO is determined in step S104, in step S107, the determination unit 121 determines whether or not the torque upper limit value of the drive motor 15 exceeds the threshold value. .. When it is determined that the torque upper limit value exceeds the threshold value (step S107 / YES), the process proceeds to step S108, the control unit 120 permits the transition to the low-speed cruise control mode, and the control flow shown in FIG. 3 ends. .. On the other hand, when it is determined that the torque upper limit value does not exceed the threshold value (step S107 / NO), the determination process of step S107 is repeated.

図４に示される例では、時刻Ｔ４の後の時刻Ｔ５において、トルク上限値が閾値を上回ることに伴って、低速クルーズコントロールモードへの遷移が許可される。それにより、低速クルーズコントロールモードへの遷移禁止フラグが１から０に切り替えられる。その後、時刻Ｔ６において、低速クルーズコントロールモード用スイッチが押されている。この操作は、低速クルーズコントロールモードを実行させる入力操作としてドライバにより行われた操作である。時刻Ｔ６では、時刻Ｔ４と異なり、低速クルーズコントロールモードへの遷移が許可されているので、走行モードが低速クルーズコントロールモードに切り替えられる。 In the example shown in FIG. 4, at time T5 after time T4, the transition to the low-speed cruise control mode is permitted as the torque upper limit value exceeds the threshold value. As a result, the transition prohibition flag for the low-speed cruise control mode is switched from 1 to 0. After that, at time T6, the low-speed cruise control mode switch is pressed. This operation is an operation performed by the driver as an input operation for executing the low-speed cruise control mode. At time T6, unlike time T4, the transition to the low-speed cruise control mode is permitted, so that the traveling mode is switched to the low-speed cruise control mode.

<制御装置の効果>
続いて、本発明の実施形態に係る制御装置１００の効果について説明する。 <Effect of control device>
Subsequently, the effect of the control device 100 according to the embodiment of the present invention will be described.

本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、駆動用モータ１５のトルクの上限値（つまり、トルク上限値）が閾値を下回った場合に、クルーズコントロールモードへの遷移を禁止する。それにより、駆動用モータ１５の出力可能なトルクが過度に制限されている状況下でクルーズコントロールモードが実行されることを抑制することができる。ゆえに、駆動用モータ１５のトルクの制限に起因して車両挙動が不安定になることを抑制することができる。例えば、登坂中に車両１を加速させるトルクが不足することによって車両がずり下がってしまうことや、降坂中に回生制動により車両１を減速させるトルクが不足することによって車両１が過度に加速してしまうことを抑制することができる。 In the control device 100 according to the present embodiment, the control unit 120 prohibits the transition to the cruise control mode when the upper limit value of the torque of the drive motor 15 (that is, the upper limit value of the torque) falls below the threshold value. As a result, it is possible to prevent the cruise control mode from being executed in a situation where the output torque of the drive motor 15 is excessively limited. Therefore, it is possible to prevent the vehicle behavior from becoming unstable due to the limitation of the torque of the drive motor 15. For example, the vehicle 1 may be excessively accelerated due to insufficient torque for accelerating the vehicle 1 during climbing or insufficient torque for decelerating the vehicle 1 due to regenerative braking during descending the slope. It can be suppressed that it is lost.

また、本実施形態に係る制御装置１００では、閾値は、クルーズコントロールモードの実行中に想定される駆動用モータ１５のトルクの要求値の最大値に応じた値に設定されることが好ましい。それにより、クルーズコントロールモードが実行された場合に駆動用モータ１５のトルクが要求値に対して不足する可能性が生じる状況下で、クルーズコントロールモードが実行されることを適切に抑制することができる。ゆえに、駆動用モータ１５のトルクの制限に起因して車両挙動が不安定になることを適切に抑制することができる。 Further, in the control device 100 according to the present embodiment, it is preferable that the threshold value is set to a value corresponding to the maximum value of the required torque of the drive motor 15 assumed during the execution of the cruise control mode. As a result, it is possible to appropriately suppress the execution of the cruise control mode in a situation where the torque of the drive motor 15 may be insufficient with respect to the required value when the cruise control mode is executed. .. Therefore, it is possible to appropriately suppress the instability of the vehicle behavior due to the limitation of the torque of the drive motor 15.

また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、クルーズコントロールモードの実行中にトルク上限値が閾値を下回った場合、クルーズコントロールモードを停止させる入力操作がドライバによって行われるまでの間、クルーズコントロールモードを継続させることが好ましい。それにより、クルーズコントロールモードの実行中にドライバの意図しないタイミングでクルーズコントロールモードが停止することを抑制することができる。ゆえに、ドライバが加減速操作を行っていない状態でクルーズコントロールモードが急に停止することに起因して車両挙動が不安定になること（例えば、登坂中に車両１がずり下がってしまうことや、降坂中に車両１が過度に加速してしまうこと）を抑制することができる。 Further, in the control device 100 according to the present embodiment, when the torque upper limit value falls below the threshold value during execution of the cruise control mode, the control unit 120 waits until the driver performs an input operation to stop the cruise control mode. , It is preferable to continue the cruise control mode. As a result, it is possible to prevent the cruise control mode from stopping at an unintended timing of the driver while the cruise control mode is being executed. Therefore, the vehicle behavior becomes unstable due to the sudden stop of the cruise control mode when the driver is not performing the acceleration / deceleration operation (for example, the vehicle 1 slides down while climbing a slope, or the vehicle 1 slides down. It is possible to prevent the vehicle 1 from accelerating excessively during the descent).

また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、クルーズコントロールモードへの遷移を禁止する場合、クルーズコントロールモードへの遷移を禁止する旨を示す報知を報知装置（例えば、表示装置２１）に実行させることが好ましい。それにより、クルーズコントロールモードへの遷移が制御装置１００によって意図的に禁止されていることを、ドライバに認識させることができる。 Further, in the control device 100 according to the present embodiment, when the transition to the cruise control mode is prohibited, the control unit 120 notifies the notification device (for example, the display device 21) indicating that the transition to the cruise control mode is prohibited. ) Is preferable. Thereby, the driver can be made to recognize that the transition to the cruise control mode is intentionally prohibited by the control device 100.

また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、閾値を走行路に関する情報に基づいて変化させることが好ましい。それにより、走行路に関する情報に基づいて、クルーズコントロールモードへの遷移の禁止されやすさを変化させることができる。ゆえに、駆動用モータ１５のトルクの制限に起因して車両挙動が不安定になることを走行路に応じて適切に抑制することができる。 Further, in the control device 100 according to the present embodiment, it is preferable that the control unit 120 changes the threshold value based on the information about the traveling path. Thereby, it is possible to change the susceptibility to prohibit the transition to the cruise control mode based on the information on the travel path. Therefore, it is possible to appropriately suppress the instability of the vehicle behavior due to the limitation of the torque of the drive motor 15 according to the traveling path.

また、本実施形態に係る制御装置１００では、走行路に関する情報は、走行路の勾配を示す情報を含むことが好ましい。それにより、走行路の勾配に応じて、クルーズコントロールモードへの遷移の禁止されやすさを変化させることができる。ゆえに、駆動用モータ１５のトルクの制限に起因して車両挙動が不安定になることを走行路に応じてより適切に抑制することができる。 Further, in the control device 100 according to the present embodiment, it is preferable that the information regarding the travel path includes information indicating the slope of the travel path. As a result, the ease with which the transition to the cruise control mode is prohibited can be changed according to the slope of the traveling path. Therefore, it is possible to more appropriately suppress the instability of the vehicle behavior due to the limitation of the torque of the drive motor 15 according to the traveling path.

また、本実施形態に係る制御装置１００では、走行路に関する情報は、走行路の種類を示す情報を含むことが好ましい。それにより、走行路の種類に応じて、クルーズコントロールモードへの遷移の禁止されやすさを変化させることができる。ゆえに、駆動用モータ１５のトルクの制限に起因して車両挙動が不安定になることを走行路に応じてより適切に抑制することができる。 Further, in the control device 100 according to the present embodiment, it is preferable that the information regarding the travel path includes information indicating the type of the travel path. As a result, the ease with which the transition to the cruise control mode is prohibited can be changed according to the type of the travel path. Therefore, it is possible to more appropriately suppress the instability of the vehicle behavior due to the limitation of the torque of the drive motor 15 according to the traveling path.

また、本実施形態に係る制御装置１００では、トルク上限値が閾値を下回った場合に、低速クルーズコントロールモードへの遷移を禁止することが好ましい。上述したように、低速クルーズコントロールモードでは、高速クルーズコントロールモードと比べて、目標車速が低いので、駆動用モータ１５のトルクの制限に起因して車両挙動が不安定になることを抑制する必要性が特に高い。ゆえに、トルク上限値が閾値を下回った場合に、低速クルーズコントロールモードへの遷移を禁止することによって、駆動用モータ１５のトルクの制限に起因して車両挙動が不安定になることを抑制する効果を有効に活用することができる。 Further, in the control device 100 according to the present embodiment, it is preferable to prohibit the transition to the low-speed cruise control mode when the torque upper limit value falls below the threshold value. As described above, in the low-speed cruise control mode, the target vehicle speed is lower than that in the high-speed cruise control mode, so it is necessary to suppress the vehicle behavior from becoming unstable due to the torque limitation of the drive motor 15. Is particularly high. Therefore, by prohibiting the transition to the low-speed cruise control mode when the torque upper limit value falls below the threshold value, the effect of suppressing the vehicle behavior from becoming unstable due to the torque limitation of the drive motor 15. Can be used effectively.

以上、添付図面を参照しつつ本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されないことは勿論であり、特許請求の範囲に記載された範疇における各種の変更例または修正例についても、本発明の技術的範囲に属することは言うまでもない。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications in the scope of claims are described. It goes without saying that the modified examples also belong to the technical scope of the present invention.

例えば、上記では、駆動源として前輪駆動用モータ１５ｆおよび後輪駆動用モータ１５ｒを備える電気車両である車両１を説明したが、本発明に係る制御装置が搭載される車両の構成は車両１に特に限定されない。例えば、本発明に係る制御装置が搭載される車両は、互いに異なる駆動用モータが各車輪に設けられている（つまり、４つの駆動用モータを備えている）電気車両であってもよい。また、例えば、本発明に係る制御装置が搭載される車両は、図１を参照して説明した車両１に対して構成要素の追加、変更または削除を施した車両であってもよい。 For example, in the above description, the vehicle 1 which is an electric vehicle including the front wheel drive motor 15f and the rear wheel drive motor 15r as a drive source has been described, but the configuration of the vehicle equipped with the control device according to the present invention is the vehicle 1. There is no particular limitation. For example, the vehicle equipped with the control device according to the present invention may be an electric vehicle in which different drive motors are provided on each wheel (that is, four drive motors are provided). Further, for example, the vehicle equipped with the control device according to the present invention may be a vehicle in which components have been added, changed, or deleted with respect to the vehicle 1 described with reference to FIG.

また、例えば、本明細書においてフローチャートを用いて説明した処理は、必ずしもフローチャートに示された順序で実行されなくてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。 Further, for example, the processes described by using the flowchart in the present specification do not necessarily have to be executed in the order shown in the flowchart. Further, additional processing steps may be adopted, and some processing steps may be omitted.

本発明は、電気車両の制御装置に利用できる。 The present invention can be used as a control device for an electric vehicle.

１車両（電気車両）
１１ａ，１１ｂ前輪
１１ｃ，１１ｄ後輪
１３ｆフロントディファレンシャル装置
１３ｒリヤディファレンシャル装置
１５ｆ前輪駆動用モータ（駆動用モータ）
１５ｒ後輪駆動用モータ（駆動用モータ）
１７ｆインバータ
１７ｒインバータ
１９バッテリ
２１表示装置（報知装置）
１００制御装置
１１０特定部
１２０制御部
１２１判定部
１２２モータ制御部
１２３報知制御部
２０１アクセル開度センサ
２０３ブレーキセンサ
２０５ｆ前輪モータ回転数センサ
２０５ｒ後輪モータ回転数センサ 1 Vehicle (electric vehicle)
11a, 11b Front wheels 11c, 11d Rear wheels 13f Front differential device 13r Rear differential device 15f Front wheel drive motor (drive motor)
15r rear wheel drive motor (drive motor)
17f Inverter 17r Inverter 19 Battery 21 Display device (notification device)
100 Control device 110 Specific unit 120 Control unit 121 Judgment unit 122 Motor control unit 123 Notification control unit 201 Accelerator opening sensor 203 Brake sensor 205f Front wheel motor rotation speed sensor 205r Rear wheel motor rotation speed sensor

Claims

Equipped with a control unit that controls the operation of the drive motor that outputs the driving force of the electric vehicle.
The control unit
The target vehicle speed is the vehicle speed of the electric vehicle by controlling the torque of the drive motor without the acceleration / deceleration operation by the driver and the normal mode in which the acceleration / deceleration of the electric vehicle is controlled according to the acceleration / deceleration operation by the driver. It is possible to switch between cruise control mode and keep it in
When the upper limit of the torque of the drive motor falls below the threshold value, the transition to the cruise control mode is prohibited.
Control device for electric vehicles.

The threshold value is set to a value corresponding to the maximum value of the torque required value of the drive motor assumed during the execution of the cruise control mode.
The control device for an electric vehicle according to claim 1.

When the upper limit value falls below the threshold value during execution of the cruise control mode, the control unit continues the cruise control mode until an input operation for stopping the cruise control mode is performed by the driver.
The control device for an electric vehicle according to claim 1 or 2.

When the transition to the cruise control mode is prohibited, the control unit causes the notification device to execute a notification indicating that the transition to the cruise control mode is prohibited.
The control device for an electric vehicle according to any one of claims 1 to 3.

The control unit changes the threshold value based on information about the travel path.
The control device for an electric vehicle according to any one of claims 1 to 4.

The information regarding the traveling path includes information indicating the slope of the traveling path.
The control device for an electric vehicle according to claim 5.

The information regarding the traveling path includes information indicating the type of the traveling path.
The control device for an electric vehicle according to claim 5 or 6.

The control unit
As the cruise control mode, it is possible to switch between a high-speed cruise control mode and a low-speed cruise control mode in which a target vehicle speed lower than the target vehicle speed of the high-speed cruise control mode is used.
When the upper limit value falls below the threshold value, the transition to the low-speed cruise control mode is prohibited.
The control device for an electric vehicle according to any one of claims 1 to 7.