JP2021121095A - コンピュータプログラム及び映像再生方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明は、たとえば、以下のような構成を備える。
[項目1]
鏡視下手術の術野を撮影した動画像を取得する動画像取得部と、
前記動画像を解析して前記術野における所定のイベントを検出するイベント検出部と、
前記イベントの検出時点を含む期間の部分動画像を前記動画像から抽出する部分動画像抽出部と、
複数の再生方式のそれぞれにより前記部分動画像を再生するイベント再生部と、
を備えることを特徴とする動画再生システム。
[項目2]
項目1に記載の動画再生システムであって、
前記再生方式には、通常再生、スロー再生、繰り返し再生、及び逆再生の少なくとも2つを含むこと、
を特徴とする動画再生システム。
[項目3]
項目1に記載の動画再生システムであって、
前記イベント再生部は、前記手術対象となる臓器の種別、前記処置に係る術式、及び前記イベントに係るパラメータの少なくともいずれかに応じて、前記複数の再生方式の種類を選択すること、
を特徴とする動画再生システム。
[項目4]
項目1に記載の動画再生システムであって、
前記イベント再生部は、前記手術対象となる臓器の種別、前記処置に係る術式、及び前記イベントに係るパラメータの少なくともいずれかに応じて、前記再生方式に係る再生速度、前記検出時点から前記期間の開始時点までの時間、前記検出時点から前記期間の終了時点までの時間、及び再生方向、の少なくとのいずれかを選択すること、
を特徴とする動画再生システム。
[項目5]
項目1に記載の動画再生システムであって、
前記イベントは前記手術対象からの出血であり、
前記イベント検出部はさらに出血量を検出し、
前記再生方式には少なくとも前記スロー再生が含まれ、
前記イベント再生部は、少なくとも前記出血量に応じて前記スロー再生の再生速度を決定すること、
を特徴とする動画再生システム。
[項目6]
項目1に記載の手術支援システムであって、
前記イベント再生部は、前記期間である第1の期間中であって、前記第1の期間よりも短く、かつ、前記検出時点を含む第2の期間について、前記部分動画像の再生速度を他の期間よりも下げて再生すること、
を特徴とする手術支援システム。
[項目7]
項目1に記載の手術支援システムであって、
前記複数の再生方式の種類、ならびに、前記再生方式に係る再生速度、前記検出時点から前記期間の開始時点までの時間、前記検出時点から前記期間の終了時点までの時間、及び再生方向、の少なくとのいずれかを設定する設定部をさらに備えること、
を特徴とする手術支援システム。
[項目8]
項目7に記載の手術支援システムであって、
前記設定部は、前記イベント再生部による再生開始後に、前記複数の再生方式の種類、ならびに、前記再生方式に係る再生速度、前記検出時点から前記期間の開始時点までの時間、前記検出時点から前記期間の終了時点までの時間、及び再生方向、の少なくとのいずれかの変更を行うこと、
を特徴とする手術支援システム。
以下、本発明の一実施形態に係る手術システムについて説明する。本実施形態の手術支援システムは、鏡視下手術の支援を行うものであり、とくに術野を撮影した動画像を出力するとともに、例えば局所的な出血などのイベントが発生した場合に、そのイベント発生時を含むシーンを再生する動画再生システムでもありうる。
図1は、本実施の形態に係る手術システムの概略を説明する概念図である。図示のように、手術システム1は、手術ユニット10、操作ユニット20、及び手術ユニット10と操作ユニット20とを制御する制御ユニット30を備える。
図3は、制御ユニット30のハードウェア構成例を説明するブロック図である。図示のように、制御ユニット30は、プロセッサ31、メモリ32、ストレージ33、送受信部34、及び入出力部35を主要構成として備え、これらが互いにバス36を介して電気的に接続される。
図4は、制御ユニット30のソフトウェア構成例を説明するブロック図である。図示のように、制御ユニット30は、操作入力部311、発生時点特定部312、部分動画抽出部313、再生部314、映像記録部331、パラメータ記憶部332、設定記憶部333を備える。
図10は、本実施形態の手術システムにおいて実行される処理について説明する図である。同図には、制御ユニット30の動作の流れが示されている。
図11は、第2実施形態に係る制御ユニット30のソフトウェア構成例を示す図である。上記第1実施形態では、スロー再生(又は早回し再生でもよい)の再生スピードはパラメータ記憶部332にパラメータとして設定されているものとしたが、第2実施形態では、出血量に応じて再生速度を変化させることができる。
図13は、第3実施形態に係る制御ユニット30のソフトウェア構成例を示す図である。上記第1実施形態では、部分動画の再生スピードは一定であるものとしたが、第3実施形態では、部分動画の中でもイベント発生時点前後のより短い期間については、再生スピードを下げることができる。
図15は、第4実施形態に係る制御ユニット30のソフトウェア構成例を示す図である。第4実施形態では、再生方式に係る各種のパラメータ(前時間、後時間、再生方向、再生スピード、再生回数等)を設定変更可能としている。第4実施形態では、パラメータ記憶部332’は、再生方式を示す再生方式IDに対応付けて、各種のパラメータを記憶する。また、制御ユニット30は、パラメータ記憶部332’に記憶されるパラメータの入力を受け付ける設定部316を備える。設定部316は、事前にパラメータの登録を行うことができ、また、手術中または動画の再生中にパラメータの変更を行うこともできる。
図17は、第5実施形態に係る手術システム1の全体構成を示す図である。第5実施形態では、遠隔操作ではなく、患者100に執刀医110が直接手術器具を操作する状況を想定している。なお、開腹手術であってもよいし、腹腔鏡手術であってもよい。このような場合であっても、上述した各実施形態の制御ユニット30を用いて、イベントの発生時点を含むシーンを、再生方式を変えながら複数回再生することが可能となる。
第6実施形態では、所定量以上の出血を検出した場合、出血開始時点を含む所定時間範囲の部分動画を再生する構成について説明する。なお、制御ユニット30のソフトウェア構成は第2実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
第7実施形態では、撮像中に発生した閾値以上の出血を認識し、認識した出血の場面をサムネイルとしてディスプレイ21に表示させる。制御ユニット30は、サムネイルに対する選択を受付けた場合、対応する出血の場面の動画を再生する。
第8実施形態では、内視鏡カメラ13から得られる術野領域の端部領域にて出血を検出した場合、出血を検出した旨を報知する構成について説明する。
第9実施形態では、出血量の時系列変化を示すグラフを表示する構成について説明する。
第10実施形態では、術野映像に切除器具が含まれている場合、所定量以上の出血の有無の判定を行い、術野映像に止血器具が含まれている場合、判定を行わない構成について説明する。
10 手術ユニット
11 インスツルメント部(処置部)
13 内視鏡カメラ(映像取得部)
20 操作ユニット
21 ディスプレイ(表示部)
30 制御ユニット
33 ストレージ
311 操作入力部
312 発生時点特定部
313 部分動画抽出部
314 再生部
331 映像記録部
332 パラメータ記憶部
333 設定記憶部
Claims (13)
- コンピュータに、
鏡視下手術の術野を時系列的に撮像して得られる術野映像を取得し、
取得した術野映像に基づき、所定量以上の出血の有無を判断し、
所定量以上の出血ありと判断した場合、出血開始前の時点から出血後の時点までを含む時間範囲の部分映像を、通常再生、スロー再生、コマ送り再生、及び逆再生の少なくとも2つを切り替えながら繰り返し再生する
処理を実行させるためのコンピュータプログラム。 - コンピュータに、
鏡視下手術の術野を時系列的に撮像して得られる術野映像を取得し、
取得した術野映像に切除器具が含まれているか否かを判断し、
前記切除器具が含まれていると判断した場合、所定量以上の出血の有無を判断し、
所定量以上の出血ありと判断した場合、出血開始前の時点から出血後の時点までを含む時間範囲の部分映像を、設定された再生方式にて再生する
処理を実行させるためのコンピュータプログラム。 - 前記再生方式は、通常再生、スロー再生、コマ送り再生、繰り返し再生、及び逆再生の少なくとも1つを含む
請求項2に記載のコンピュータプログラム。 - 前記再生方式は、通常再生、スロー再生、コマ送り再生、及び逆再生の少なくとも2つを切り替えながら繰り返し再生する方式を含む
請求項2に記載のコンピュータプログラム。 - 前記再生方式は、出血開始時点を含む場面の再生速度を、出血開始前後の場面の再生速度よりも低下させて再生する方式を含む
請求項2から請求項4の何れか1つに記載のコンピュータプログラム。 - 前記コンピュータに、
前記鏡視下手術中に撮像された術野映像を一の表示領域に表示し、前記時間範囲の部分映像を他の表示領域にて再生する
処理を実行させるための請求項1から請求項5の何れか1つに記載のコンピュータプログラム。 - 前記コンピュータに、
所定量以上の出血を複数検出した場合、夫々の出血場面を示すサムネイルを表示し、
表示したサムネイルに対する選択を受付けた場合、対応する出血場面の部分映像を設定された再生方式により再生する
処理を実行させるための請求項1から請求項6の何れか1つに記載のコンピュータプログラム。 - 前記コンピュータに、
前記術野映像の端部領域にて出血を検出した場合、出血を検出した旨の情報を報知する
処理を実行させるための請求項1から請求項7の何れか1つに記載のコンピュータプログラム。 - 前記コンピュータに、
出血量の時系列変化を示すグラフを表示する
処理を実行させるための請求項1から請求項8の何れか1つに記載のコンピュータプログラム。 - コンピュータに、
鏡視下手術の術野を時系列的に撮像して得られる術野映像を取得し、
取得した術野映像に基づき、所定量以上の出血の有無を判断し、
所定量以上の出血ありと判断した場合、出血開始前の時点から出血後の時点までを含む時間範囲の部分映像の再生を、前記術野映像に止血器具が含まれているか否かに応じて制御する
処理を実行させるためのコンピュータプログラム。 - コンピュータが、
鏡視下手術の術野を時系列的に撮像して得られる術野映像を取得し、
取得した術野映像に基づき、所定量以上の出血の有無を判断し、
所定量以上の出血ありと判断した場合、出血開始前の時点から出血後の時点までを含む時間範囲の部分映像を、通常再生、スロー再生、コマ送り再生、及び逆再生の少なくとも2つを切り替えながら繰り返し再生する
映像再生方法。 - コンピュータが、
鏡視下手術の術野を時系列的に撮像して得られる術野映像を取得し、
取得した術野映像に切除器具が含まれているか否かを判断し、
前記切除器具が含まれていると判断した場合、所定量以上の出血の有無を判断し、
所定量以上の出血ありと判断した場合、出血開始前の時点から出血後の時点までを含む時間範囲の部分映像を、設定された再生方式にて再生する
映像再生方法。 - コンピュータが、
鏡視下手術の術野を時系列的に撮像して得られる術野映像を取得し、
取得した術野映像に基づき、所定量以上の出血の有無を判断し、
所定量以上の出血ありと判断した場合、出血開始前の時点から出血後の時点までを含む時間範囲の部分映像の再生を、前記術野映像に止血器具が含まれているか否かに応じて制御する
映像再生方法。
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