JP2021120624A - 検出装置および検出位置算出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の周囲に存在する対象物を効率的に検出する検出装置および検出位置算出装置を提供する。【解決手段】車両前部に配置されたキャブ１の一対の側部のうち一方の側部の前部近傍に配置され、車両前方を向いた検出面７ａの正面に拡がる検出範囲Ｄ１に存在する対象物を検出する前方検出部７と、キャブ１の一方の側部の後部近傍に配置され、車両側方を向いた検出面９ａの正面に拡がる検出範囲Ｄ２に存在する対象物を検出する側方検出部９とを備え、前方検出部７は、車両の中心軸Ｌ１に直交する直交線Ｌ２に対して検出面７ａを一方の側部側へ向けるように傾斜して配置され、側方検出部９は、中心軸Ｌ１に対して検出面９ａを車両後方へ向けるように傾斜して配置される。【選択図】図１

Description

本開示は、検出装置および検出位置算出装置に関する。

従来から、車両の周辺に、例えばミリ波レーダなどを送信して車両に接近する対象物を検出する検出装置が実用化されている。この検出装置を用いた装置、例えばブラインドスポットモニタ（ＢＳＭ）では、検出装置で対象物が検出されると、車両を運転する運転者に対して対象物の接近を報知する。これにより、車両が対象物に衝突することを抑制することができる。
ここで、トラックなどの商用車は、運転者が直接視認できない範囲が広いため、車両の前方から側方にわたる広い範囲で対象物を検出することが求められている。

そこで、対象物を広い範囲で検出する技術として、例えば、特許文献１には、車両の前部にミリ波レーダを配置すると共に、車両の前部、両側部および後部に６つのカメラを配置した装置が開示されている。

特開２０１１−０６３２２５号公報

しかしながら、特許文献１の装置は、多くの検出装置を配置しており、少ない検出装置で対象物を効率的に検出することが困難であった。

本開示は、車両の周囲に存在する対象物を効率的に検出する検出装置および検出位置算出装置を提供することを目的とする。

本開示に係る検出装置は、車両前部に配置されたキャブの一対の側部のうち一方の側部の前部近傍に配置され、車両前方を向いた検出面の正面に拡がる検出範囲に存在する対象物を検出する前方検出部と、キャブの一方の側部の後部近傍に配置され、車両側方を向いた検出面の正面に拡がる検出範囲に存在する対象物を検出する側方検出部とを備え、前方検出部は、車両の中心軸に直交する直交線に対して検出面を一方の側部側へ向けるように傾斜して配置され、側方検出部は、中心軸に対して検出面を車両後方へ向けるように傾斜して配置されるものである。

本開示に係る検出位置算出装置は、上記の検出装置と、検出装置の検出情報に基づいて対象物の位置を算出する算出部とを備えるものである。

本開示によれば、車両の周囲に存在する対象物を効率的に検出することが可能となる。

本開示の実施の形態１に係る検出装置を備えた車両の構成を示す図である。 実施の形態２に係る検出装置の構成を示す図である。 実施の形態３に係る検出装置の構成を示す図である。

以下、本開示に係る実施の形態を添付図面に基づいて説明する。

（実施の形態１）
図１に、本開示の実施の形態１に係る検出装置を備えた車両の構成を示す。車両は、キャブ１と、架装部２と、検出位置算出装置３とを有する。車両は、例えば、トラックなどの商用車が挙げられる。

キャブ１は、搭乗者が搭乗するためのもので、車両の前部に配置されている。キャブ１の右側部側には、車両を運転するための運転席１ａが設けられている。また、キャブ１は、車両前後方向において車両の前半部に収まる長さで形成されている。
架装部２は、例えば荷物を載せるためのもので、キャブ１に対して車両後方に配置されている。架装部２は、キャブ１の後部近傍から車両後部にわたるように車両前後方向に長く形成されている。

検出位置算出装置３は、車両の周囲に存在する対象物の位置を検知するもので、検出装置４と、算出部５と、報知部６とを有する。検出位置算出装置３は、例えば、ブラインドスポットモニタから構成することができる。

検出装置４は、一対の前方検出部７および８と、一対の側方検出部９および１０とを有する。
前方検出部７は、キャブ１の一対の側部のうち左側部の前部近傍に配置され、前方検出部８は、キャブ１の右側部の前部近傍に配置されている。また、側方検出部９は、キャブ１の左側部の後部近傍に配置され、側方検出部１０は、キャブ１の右側部の後部近傍に配置されている。前方検出部７および８と側方検出部９および１０は、車両の周囲に存在する対象物を検出するもので、例えば、ミリ波を送受信して対象物を検出するミリ波レーダから構成することができる。

前方検出部７は、車両前方を向いた平らな検出面７ａを有し、この検出面７ａからミリ波を送受信して、検出面７ａの正面に拡がる検出範囲Ｄ１に存在する対象物を検出する。ここで、前方検出部７は、車幅方向に幅広な板形状を有し、車両の中心軸Ｌ１に直交する直交線Ｌ２に対して検出面７ａを左側部側へ向けるように傾斜して配置されている。前方検出部７は、例えば、検出面７ａの正面に１５０度の検出範囲Ｄ１を有するように形成することができる。

一方、側方検出部９は、車両左側方を向いた平らな検出面９ａを有し、この検出面９ａからミリ波を送受信して、検出面９ａの正面に拡がる検出範囲Ｄ２に存在する対象物を検出する。ここで、側方検出部９は、前後方向に幅広な板形状を有し、車両の中心軸Ｌ１に対して検出面９ａを車両後方へ向けるように傾斜して配置されている。側方検出部９は、例えば、検出面９ａの正面に１５０度の検出範囲Ｄ２を有するように形成することができる。

このとき、側方検出部９は、車両の左側部の後部、すなわち架装部２の左側部の後部まで検出範囲Ｄ２に含むように傾斜角度を設定して配置される。そして、前方検出部７が、側方検出部９の車両前側において側方検出部９の検出範囲Ｄ２に前方検出部７の検出範囲Ｄ１が重なるように傾斜角度を設定して配置される。
ここで、前方検出部７の検出範囲Ｄ１と側方検出部９の検出範囲Ｄ２との間には、検出範囲Ｄ１およびＤ２から外れた空白領域Ｂ１が形成される。この空白領域Ｂ１の３つの頂点のうち、前方検出部７および側方検出部９から車両左側方に離れた頂点Ｂ１ａが、車両前後方向において前方検出部７の中央部と側方検出部９の中央部との間の領域Ｓに位置するように、前方検出部７および側方検出部９は傾斜角度を設定して配置される。

同様に、前方検出部８は、車両前方を向いた平らな検出面８ａを有し、この検出面８ａからミリ波を送受信して、検出面８ａの正面に拡がる検出範囲Ｄ３に存在する対象物を検出する。ここで、前方検出部８は、車幅方向に幅広な板形状を有し、直交線Ｌ２に対して検出面８ａを右側部側へ向けるように傾斜して配置されている。前方検出部８は、例えば、検出面８ａの正面に１５０度の検出範囲Ｄ３を有するように形成することができる。

一方、側方検出部１０は、車両右側方を向いた平らな検出面１０ａを有し、この検出面１０ａからミリ波を送受信して、検出面１０ａの正面に拡がる検出範囲Ｄ４に存在する対象物を検出する。ここで、側方検出部１０は、前後方向に幅広な板形状を有し、車両の中心軸Ｌ１に対して検出面１０ａを車両後方へ向けるように傾斜して配置されている。側方検出部１０は、例えば、検出面１０ａの正面に１５０度の検出範囲Ｄ４を有するように形成することができる。

このとき、側方検出部１０は、車両の右側部の後部、すなわち架装部２の右側部の後部まで検出範囲Ｄ４に含むように傾斜角度を設定して配置される。そして、前方検出部８が、側方検出部１０の車両前側において側方検出部１０の検出範囲Ｄ４に前方検出部８の検出範囲Ｄ３が重なるように傾斜角度を設定して配置される。
ここで、前方検出部８の検出範囲Ｄ３と側方検出部１０の検出範囲Ｄ４との間には、検出範囲Ｄ３およびＤ４から外れた空白領域Ｂ２が形成される。この空白領域Ｂ２の３つの頂点のうち、前方検出部８および側方検出部１０から車両右側方に離れた頂点Ｂ２ａが、車両前後方向において前方検出部８の中央部と側方検出部１０の中央部との間に位置するように、前方検出部８および側方検出部１０は傾斜角度を設定して配置される。

また、前方検出部７の検出範囲Ｄ１と前方検出部８の検出範囲Ｄ３との間には、検出範囲Ｄ１およびＤ３から外れた空白領域Ｂ３が形成される。この空白領域Ｂ３の３つの頂点のうち、前方検出部７および８から車両前方に離れた頂点Ｂ３ａが、車幅方向において前方検出部７の中央部と前方検出部８の中央部との間に位置するように、前方検出部７および８は傾斜角度を設定して配置される。

なお、前方検出部７および８、側方検出部９および１０は、同じ高さ位置に配置してもよく、異なる高さ位置に配置してもよい。例えば、前方検出部７および８に対して、側方検出部９および１０を低い位置に配置することができる。

算出部５は、前方検出部７および８、側方検出部９および１０にそれぞれ接続されている。算出部５は、検出装置４の検出情報に基づいて対象物の位置を算出する。そして、算出部５は、対象物の位置が車両から所定の距離以下であるか否かを判定し、所定の距離以下である場合には、報知部６に接近信号を出力する。

報知部６は、キャブ１に配置され、算出部５に接続されている。報知部６は、算出部５から出力された接近信号に基づいて、キャブ１に搭乗する搭乗者に対して対象物の接近を報知する。

次に、実施の形態１の動作について説明する。

まず、図１に示すように、前方検出部７および８、側方検出部９および１０から検出範囲Ｄ１〜Ｄ４に、それぞれミリ波が送受信される。前方検出部７および８、側方検出部９および１０でミリ波が受信されると、その受信信号が算出部５に出力される。
このとき、検出範囲Ｄ１〜Ｄ４に対象物が存在、例えば検出範囲Ｄ１に対象物が存在すると、対象物で反射されたミリ波が短時間で前方検出部７に受信され、対象物の検出情報を含む受信信号が算出部５に出力される。

ここで、前方検出部７および８、側方検出部９および１０は、キャブ１のみに配置されている。一般的に、このような検出部を架装部２に配置すると、架装作業を妨げるおそれがある。例えば、架装部２は、様々な形状のものがあるため、検出部を架装部２に取り付けると、形状が異なる架装部２毎に検出部の取り付け位置を設定しなければならず、架装部２の設計を妨げるおそれがあった。また、架装部２の種類によっては、検出部を検出範囲が阻害されない適切な位置に設置できない場合もあり、検出部の性能を十分に発揮できないおそれもあった。そこで、前方検出部７および８、側方検出部９および１０をキャブ１のみに配置することにより、架装作業の妨げとなるのを抑制することができる。

このとき、前方検出部７は直交線Ｌ２に対して検出面７ａを車両の左側部側へ向けるように傾斜して配置されると共に、側方検出部９は中心軸Ｌ１に対して検出面９ａを車両後方へ向けるように傾斜して配置されている。これにより、前方検出部７および側方検出部９をキャブ１のみに配置した場合でも、すなわち側方検出部９を架装部２に配置することなく、車両前方から車両左側方にわたる広い範囲で対象物を検出することができる。このため、２つの前方検出部７および側方検出部９で車両の周囲に存在する対象物を効率的に検出することができる。

また、側方検出部９が車両の左側部の後部まで検出範囲Ｄ２に含むように傾斜して配置され、前方検出部７が側方検出部９の検出範囲Ｄ２に検出範囲Ｄ１が重なるように傾斜して配置されている。これにより、車両前方から車両左側方の後部にわたるより広い範囲で対象物を検出することができる。

ここで、検出範囲Ｄ１およびＤ２の間には、側方検出部９の傾斜に伴って、空白領域Ｂ１が形成される。しかしながら、空白領域Ｂ１は、キャブ１の左側方に形成されるため、キャブ１の窓部を介して運転席１ａから視認することができる。すなわち、前方検出部７および側方検出部９は、運転席１ａから視認可能な位置に空白領域Ｂ１を形成し、運転席１ａの死角となる部分を幅広く検出範囲Ｄ１およびＤ２に含むように傾斜して配置されている。これにより、前方検出部７および側方検出部９による検出と運転席１ａからの視認とにより、車両の左側方に存在する対象物を確実に検出することができる。

また、前方検出部７および側方検出部９は、空白領域Ｂ１の頂点Ｂ１ａが車両前後方向において領域Ｓに位置するように傾斜して配置されている。これにより、空白領域Ｂ１が、キャブ１の左側方に収まるように形成、すなわち運転席１ａから確実に視認可能な範囲に収まるように形成されるため、対象物をより確実に検出することができる。

同様に、前方検出部８は直交線Ｌ２に対して検出面８ａを車両の右側部側へ向けるように傾斜して配置されると共に、側方検出部１０は中心軸Ｌ１に対して検出面１０ａを車両後方へ向けるように傾斜して配置されている。これにより、前方検出部８および側方検出部１０をキャブ１のみに配置した場合でも、車両前方から車両右側方にわたる広い範囲で対象物を検出することができ、２つの前方検出部８および側方検出部１０で車両の周囲に存在する対象物を効率的に検出することができる。

また、側方検出部１０が車両右側部の後部まで検出範囲Ｄ４に含むように傾斜して配置され、前方検出部８が側方検出部１０の検出範囲Ｄ４に検出範囲Ｄ３が重なるように傾斜して配置されている。これにより、車両前方から車両右側方の後部にわたるより広い範囲で対象物を検出することができる。

ここで、検出範囲Ｄ３およびＤ４の間には、側方検出部１０の傾斜に伴って、空白領域Ｂ２が形成される。しかしながら、空白領域Ｂ２は、キャブ１の右側方に形成されるため、キャブ１の窓部を介して運転席１ａから視認することができる。すなわち、前方検出部８および側方検出部１０は、運転席１ａから視認可能な位置に空白領域Ｂ２を形成し、運転席１ａの死角となる部分を幅広く検出範囲Ｄ３およびＤ４に含むように傾斜して配置されている。これにより、前方検出部８および側方検出部１０による検出と運転席１ａからの視認とにより、車両の右側方に存在する対象物を確実に検出することができる。

また、前方検出部８および側方検出部１０は、空白領域Ｂ２の頂点Ｂ２ａが車両前後方向において前方検出部８と側方検出部１０との間に位置するように傾斜して配置されている。これにより、空白領域Ｂ２が、キャブ１の右側方に収まるように形成、すなわち運転席１ａから確実に視認可能な範囲に収まるように形成されるため、対象物をより確実に検出することができる。

一方、車両の前方には、検出範囲Ｄ１と検出範囲Ｄ３との間に、前方検出部７および８の傾斜に伴って、空白領域Ｂ３が形成される。しかしながら、空白領域Ｂ３は、運転席１ａの前方に形成されるため、キャブ１のフロントガラスを介して運転席１ａから視認することができる。すなわち、前方検出部７および８は、空白領域Ｂ３が運転席１ａから視認可能な大きさとなる範囲で傾斜して配置される。これにより、前方検出部７および８による検出と運転席１ａからの視認とにより、車両の前方に存在する対象物をより確実に検出することができる。

また、前方検出部７および８は、空白領域Ｂ３の頂点Ｂ３ａが車幅方向において前方検出部７と前方検出部８との間に位置するように傾斜して配置されている。これにより、空白領域Ｂ３が、キャブ１の前方に収まるように形成、すなわち運転席１ａから確実に視認可能な範囲に収まるように形成されるため、対象物をより確実に検出することができる。

さらに、前方検出部７および側方検出部９は、前方検出部７と側方検出部９との間の中央部に対して車両前方に空白領域Ｂ１の頂点Ｂ１ａが位置するように傾斜して配置することができる。すなわち、前方検出部７の直交線Ｌ２に対する傾斜角度を小さくして、前方検出部７を車両前方に向けることができる。これにより、空白領域Ｂ３を小さく形成して、車両前方に存在する対象物を前方検出部７でより確実に検出することができる。
同様に、前方検出部８および側方検出部１０は、前方検出部８と側方検出部１０との間の中央部に対して車両前方に空白領域Ｂ２の頂点Ｂ２ａが位置するように傾斜して配置することができる。これにより、空白領域Ｂ３を小さく形成して、車両前方に存在する対象物を前方検出部８でより確実に検出することができる。

ここで、前方検出部７および側方検出部９は、空白領域Ｂ１の面積と空白領域Ｂ３の面積との和が最小になるように傾斜して配置することが好ましい。これにより、前方検出部７および側方検出部９は、車両前方および車両左側方に存在する対象物をより確実に検出することができる。
同様に、前方検出部８および側方検出部１０は、空白領域Ｂ２の面積と空白領域Ｂ３の面積との和が最小になるように傾斜して配置することが好ましい。これにより、前方検出部８および側方検出部１０は、車両前方および車両右側方に存在する対象物をより確実に検出することができる。

このようにして、前方検出部７および８、側方検出部９および１０で対象物を検出した検出信号は、算出部５に出力される。算出部５は、前方検出部７および８、側方検出部９および１０から順次出力される受信信号から対象物の検出情報を取得し、その検出情報に基づいて車両に対する対象物の位置を算出する。続いて、算出部５は、対象物の位置が車両から所定の距離以下であるか否かを判定し、所定の距離以下である場合には、報知部６に接近信号を出力する。そして、報知部６が、算出部５から出力される接近信号に基づいて、キャブ１に搭乗する搭乗者に対して対象物の接近を報知する。
このとき、前方検出部７および８、側方検出部９および１０が、車両前方から車両の両側方にわたる広い範囲で対象物を検出するため、報知部６は、対象物の接近を高精度に報知することができる。

本実施の形態によれば、前方検出部７は、直交線Ｌ２に対して検出面７ａを左側部側へ向けるように傾斜して配置され、側方検出部９は、中心軸Ｌ１に対して検出面９ａを車両後方へ向けるように傾斜して配置されている。これにより、前方検出部７と側方検出部９をキャブ１のみに配置した場合でも、車両前方から車両左側方にわたる広い範囲で対象物を検出することができ、車両の周囲に存在する対象物を効率的に検出することができる。

（実施の形態２）
以下、本開示の実施の形態２について説明する。ここでは、上記の実施の形態１との相違点を中心に説明し、上記の実施の形態１との共通点については、共通の参照符号を使用して、その詳細な説明を省略する。

上記の実施の形態１では、前方検出部７および側方検出部９と前方検出部８および側方検出部１０とは、ほぼ同じ大きさの検出領域Ｄ１およびＤ２と検出領域Ｄ３およびＤ４を形成するように傾斜して配置された。しかしながら、前方検出部７および８は、直交線Ｌ２に対して検出面７ａおよび８ａを左側部側および右側部側へそれぞれ向けるように傾斜して配置され、側方検出部９および１０は、中心軸Ｌ１に対して検出面９ａおよび１０ａを車両後方へ向けるように傾斜して配置されていればよく、これに限られるものではない。
例えば、図２に示すように、実施の形態１の前方検出部８に換えて前方検出部２１を配置することができる。

前方検出部２１は、実施の形態１の前方検出部８と同様に、車両前方を向いた平らな検出面２１ａを有し、この検出面２１ａからミリ波を送受信して、検出面２１ａの正面に拡がる検出範囲Ｄ３に存在する対象物を検出する。前方検出部２１は、車幅方向に幅広な板形状を有し、直交線Ｌ２に対して検出面２１ａを右側部側へ向けるように傾斜して配置されている。

ここで、前方検出部２１は、前方検出部７と比べて、直交線Ｌ２に対して小さな傾斜角度で配置されている。すなわち、前方検出部２１は、前方検出部７と比べて検出面２１ａがより前方を向くように配置されている。

これにより、前方検出部２１の検出範囲Ｄ３と側方検出部１０の検出範囲Ｄ４との間には、前方検出部７の検出範囲Ｄ１と側方検出部９の検出範囲Ｄ２との間に形成される空白領域Ｂ１より大きな空白領域Ｂ２が形成されることになる。すなわち、前方検出部２１および側方検出部１０は、空白領域Ｂ１の面積と比較して、空白領域Ｂ２の面積が大きくなるように傾斜して配置されている。

このような構成により、前方検出部７および２１と側方検出部９および１０とからミリ波を送受信して、車両の周囲に存在する対象物を検出する。
ここで、前方検出部２１および側方検出部１０は、空白領域Ｂ２が大きくなるのに従って、空白領域Ｂ３を小さくするように傾斜角度を変えて配置されている。このため、車両前方に存在する対象物を前方検出部７および２１でより確実に検出することができる。このとき、空白領域Ｂ２は、運転席１ａが設けられたキャブ１の右側方に形成されており、空白領域Ｂ１と比較して、運転席１ａから良好に視認することができる。すなわち、運転席１ａからの視認性が高い空白領域Ｂ２を大きく形成する一方、空白領域Ｂ３を小さく形成する。これにより、車両の右側方における対象物の検出精度を維持しつつ車両前方における対象物の検出精度を向上させることができる。

なお、本実施の形態では、前方検出部２１が、前方検出部７と比べて、直交線Ｌ２に対して小さな傾斜角度となるように配置されたが、運転席１ａ側に形成される空白領域Ｂ２の面積が空白領域Ｂ１の面積と比較して大きくなるように前方検出部２１および側方検出部１０を傾斜して配置することができればよく、これに限られるものではない。すなわち、前方検出部２１および側方検出部１０は、空白領域Ｂ２を大きく形成するのに従って対象物の検出精度を向上するように傾斜角度を変えることができる。これにより、車両の右側方における対象物の検出精度を維持しつつ車両前方における対象物の検出精度を向上させることができる。

本実施の形態によれば、前方検出部２１および側方検出部１０が、空白領域Ｂ１の面積と比較して、空白領域Ｂ２の面積が大きくなるように傾斜して配置されるため、車両の右側方における対象物の検出精度を維持しつつ車両前方における対象物の検出精度を向上させることができる。

（実施の形態３）
以下、本開示の実施の形態３について説明する。ここでは、上記の実施の形態１および２との相違点を中心に説明し、上記の実施の形態１および２との共通点については、共通の参照符号を使用して、その詳細な説明を省略する。

上記の実施の形態１および２では、前方検出部７および側方検出部９は、前方検出部７と側方検出部９との間の中央部に対して車両前方に空白領域Ｂ１の頂点Ｂ１ａが位置するように傾斜して配置されたが、前方検出部７および側方検出部９が傾斜して配置されていればよく、これに限られるものではない。
例えば、図３に示すように、実施の形態１の前方検出部７に換えて前方検出部３１を配置することができる。

前方検出部３１は、実施の形態１の前方検出部７と同様に、車両前方を向いた平らな検出面３１ａを有し、この検出面３１ａからミリ波を送受信して、検出面３１ａの正面に拡がる検出範囲Ｄ１に存在する対象物を検出する。前方検出部３１は、車幅方向に幅広な板形状を有し、直交線Ｌ２に対して検出面３１ａを左側部側へ向けるように傾斜して配置されている。

ここで、前方検出部３１は、前方検出部８と比べて、直交線Ｌ２に対して大きな傾斜角度で配置、すなわち検出面３１ａがより左側方を向くように配置される。これに伴って、前方検出部３１の検出範囲Ｄ１と側方検出部９の検出範囲Ｄ２との間に形成される空白領域Ｂ１の頂点Ｂ１ａの位置が、車両後方に移動する。すなわち、前方検出部３１および側方検出部９は、前方検出部３１と側方検出部９との間の中央部に対して車両後方に空白領域Ｂ１の頂点Ｂ１ａが位置するように傾斜して配置される。

このような構成により、前方検出部３１および８と側方検出部９および１０とからミリ波を送受信して、車両の周囲に存在する対象物を検出する。
このとき、前方検出部３１および側方検出部９は、前方検出部３１と側方検出部９との間の中央部に対して車両後方に空白領域Ｂ１の頂点Ｂ１ａが位置するように傾斜して配置されている。これにより、空白領域Ｂ１を小さく形成することができ、車両左側方に存在する対象物を前方検出部３１および側方検出部９でより確実に検出することができる。ここで、空白領域Ｂ３は大きく形成されるが、車両前方に位置するため、運転席１ａから良好に視認することができる。すなわち、運転席１ａからの視認性が高い空白領域Ｂ３を大きく形成する一方、空白領域Ｂ１を小さく形成する。これにより、車両の前方における対象物の検出精度を維持しつつ車両左側方における対象物の検出範囲を広げることができる。

なお、本実施の形態では、前方検出部３１が、前方検出部８と比べて、直交線Ｌ２に対して大きな傾斜角度で配置されたが、前方検出部３１と側方検出部９との間の中央部に対して車両後方に空白領域Ｂ１の頂点Ｂ１ａが位置するように前方検出部３１および側方検出部９を傾斜して配置することができればよく、これに限られるものではない。

本実施の形態によれば、前方検出部３１および側方検出部９が、前方検出部３１と側方検出部９との間の中央部に対して車両後方に空白領域Ｂ１の頂点Ｂ１ａが位置するように傾斜して配置されるため、空白領域Ｂ１を小さく形成することができ、車両左側方における対象物の検出範囲を広げることができる。

なお、本実施の形態において、前方検出部８および側方検出部１０が、前方検出部８と側方検出部１０との間の中央部に対して車両後方に空白領域Ｂ２の頂点Ｂ２ａが位置するように傾斜して配置することもできる。これにより、空白領域Ｂ２を小さく形成することができ、車両右側方における対象物の検出範囲を広げることができる。

また、上記の実施の形態１〜３では、側方検出部９および１０は、車両の側部の後部まで検出範囲に含むように傾斜して配置されたが、中心軸Ｌ１に対して検出面９ａおよび１０ａを車両後方へ向けるように傾斜して配置されていればよく、これに限られるものではない。

また、上記の実施の形態１〜３では、前方検出部および側方検出部９は、空白領域Ｂ１の頂点Ｂ１ａが車両前後方向において前方検出部と側方検出部９との間に位置するように傾斜して配置された。しかしながら、前方検出部が検出面を左側部側へ向けるように傾斜して配置され、側方検出部９が検出面９ａを車両後方へ向けるように傾斜して配置されていればよく、これに限られるものではない。すなわち、前方検出部および側方検出部９は、頂点Ｂ１ａが領域Ｓの外側に位置するように傾斜して配置することもできる。

同様に、上記の実施の形態１〜３では、前方検出部および側方検出部１０は、空白領域Ｂ２の頂点Ｂ２ａが車両前後方向において前方検出部と側方検出部１０との間に位置するように傾斜して配置された。しかしながら、前方検出部が検出面を右側部側へ向けるように傾斜して配置され、側方検出部１０が検出面１０ａを車両後方へ向けるように傾斜して配置されていればよく、これに限られるものではない。
また、上記の実施の形態１〜３では、一対の前方検出部は、空白領域Ｂ３の頂点Ｂ３ａが車幅方向において一対の前方検出部の間に位置するように傾斜して配置されたが、車両左側の前方検出部が検出面を左側部側へ向けるように傾斜して配置され、車両右側の前方検出部が検出面を右側部側へ向けるように傾斜して配置されていればよく、これに限られるものではない。

また、上記の実施の形態１〜３では、一対の前方検出部、一対の側方検出部９および１０は、ミリ波レーダから構成されたが、検出範囲に存在する対象物を検出できればよく、これに限られるものではない。例えば、一対の前方検出部、一対の側方検出部９および１０は、超音波センサ、レーザーレーダおよびカメラなどで構成することもできる。ただし、一対の前方検出部、一対の側方検出部９および１０は、直進性などの観点からミリ波レーダから構成することが好ましい。

また、上記の実施の形態１〜３では、一対の前方検出部、一対の側方検出部９および１０は、全て同じ種類の検出部から構成、すなわち全てミリ波レーダから構成されたが、互いに異なる種類の検出部から構成することもできる。
また、上記の実施の形態１〜３では、一対の前方検出部、一対の側方検出部９および１０が、キャブ１に配置されたが、キャブ１の一方の側部の前部近傍に前方検出部を配置すると共にキャブ１の一方の側部の後部近傍に側方検出部が配置されていればよく、これに限られるものではない。例えば、前方検出部と側方検出部の間に新たな検出部を配置することもできる。

また、上記の実施の形態１〜３では、架装部２は、荷物を載せるためのものが配置されたが、キャブ１に対して車両後方に配置されるものであればよく、これに限られるものではない。

その他、上記の実施の形態は、何れも本発明の実施をするにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。例えば、上記の実施の形態で説明した各部の形状や個数などについての開示はあくまで例示であり、適宜変更して実施することができる。

本開示に係る検出装置は、キャブが配置された車両の周囲に存在する対象物を検出する装置に利用できる。

１ キャブ
１ａ 運転席
２ 架装部
３ 検出位置算出装置
４ 検出装置
５ 算出部
６ 報知部
７，８，２１，３１ 前方検出部
９，１０ 側方検出部
７ａ，８ａ，９ａ，１０ａ，２１ａ，３１ａ 検出面
Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４ 検出範囲
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３ 空白領域
Ｂ１ａ，Ｂ２ａ，Ｂ３ａ 頂点
Ｓ 領域
Ｌ１ 中心軸
Ｌ２ 直交線

Claims (8)

1. 車両前部に配置されたキャブの一対の側部のうち一方の側部の前部近傍に配置され、車両前方を向いた検出面の正面に拡がる検出範囲に存在する対象物を検出する前方検出部と、
   前記キャブの一方の側部の後部近傍に配置され、車両側方を向いた検出面の正面に拡がる検出範囲に存在する対象物を検出する側方検出部と
   を備え、
   前記前方検出部は、車両の中心軸に直交する直交線に対して検出面を一方の側部側へ向けるように傾斜して配置され、
   前記側方検出部は、前記中心軸に対して検出面を車両後方へ向けるように傾斜して配置される検出装置。
2. 前記側方検出部は、前記車両の一方の側部の後部まで検出範囲に含むように傾斜して配置され、
   前記前方検出部は、前記側方検出部と検出範囲が重なるように傾斜して配置される請求項１に記載の検出装置。
3. 前記前方検出部および前記側方検出部は、前記前方検出部の検出範囲と前記側方検出部の検出範囲との間に形成される空白領域の頂点のうち前記前方検出部および前記側方検出部から車両側方に離れた一頂点が車両前後方向において前記前方検出部と前記側方検出部との間に位置するように傾斜して配置される請求項２に記載の検出装置。
4. 前記前方検出部および前記側方検出部は、前記前方検出部と前記側方検出部との間の中央部に対して車両前方に前記一頂点が位置するように傾斜して配置される請求項３に記載の検出装置。
5. 前記前方検出部および前記側方検出部は、前記前方検出部と前記側方検出部との間の中央部に対して車両後方に前記一頂点が位置するように傾斜して配置される請求項３に記載の検出装置。
6. 前記前方検出部は、一方の前方検出部であり、
   前記キャブの他方の側部の前部近傍に配置され、車両前方を向いた検出面の正面に拡がる検出範囲に存在する対象物を検出する他方の前方検出部をさらに有し、
   前記一方の前方検出部および前記側方検出部は、前記一方の前方検出部の検出範囲と前記側方検出部の検出範囲との間に形成される空白領域の面積と、前記一方の前方検出部の検出範囲と前記他方の前方検出部の検出範囲との間に形成される空白領域の面積との和が最小になるように傾斜して配置される請求項２〜５のいずれか一項に記載の検出装置。
7. 前記前方検出部は一方の前方検出部であると共に、前記側方検出部は一方の側方検出部であり、
   前記キャブの一対の側部のうち運転席側の他方の側部の前部近傍に配置され、車両前方を向いた検出面の正面に拡がる検出範囲に存在する対象物を検出する他方の前方検出部と、
   前記キャブの他方の側部の後部近傍に配置され、車両側方を向いた検出面の正面に拡がる検出範囲に存在する対象物を検出する他方の側方検出部とをさらに有し、
   前記他方の前方検出部は、前記直交線に対して検出面を他方の側部側へ向けるように傾斜して配置され、
   前記他方の側方検出部は、前記中心軸に対して検出面を車両後方へ向けるように傾斜して配置され、
   前記他方の前方検出部および前記他方の側方検出部は、前記一方の前方検出部の検出範囲と前記一方の側方検出部の検出範囲との間に形成される空白領域の面積と比較して、前記他方の前方検出部の検出範囲と前記他方の側方検出部の検出範囲との間に形成される空白領域の面積が大きくなるように傾斜して配置される請求項２〜６のいずれか一項に記載の検出装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の検出装置と、
   前記検出装置の検出情報に基づいて対象物の位置を算出する算出部とを備える検出位置算出装置。
   
   

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