JP2021104867A - Elevator control device and elevator control method - Google Patents

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Abstract

To provide an elevator control device capable of setting a suitable control constant when a car weight is lighter than the weight (designed value) in a final specification.SOLUTION: One aspect of the present invention gives a start-up compensation torque to a motor according to the load detection value of a car, estimates a car weight based on the signal output from a rotation detection sensor as the car moves when a breaking device is released in a state in which the start-up compensation torque is given to the motor, and calculates a control constant used for controlling an elevator based on the ratio of a car weight estimated value to a car weight designed value.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、エレベーター制御装置及びエレベーター制御方法に関する。 The present invention relates to an elevator control device and an elevator control method.

エレベーター据付け工事中は、乗りかごに必要なすべての機器や設備が搭載されておらず、また、乗りかごが単にゴンドラ（内かご、かご枠が正しく組み立てられていない状態）として使用される場合もある。そのため、エレベーター据付け工事中の乗りかごの重量（以下「かご重量」）が最終仕様状態の重量（設計値）よりも非常に軽いことが多い。また、工事の進捗によってかご重量が変化することもある。 During the elevator installation work, all the equipment and facilities required for the car may not be installed, and the car may be used simply as a gondola (the inner car and the car frame are not assembled correctly). be. Therefore, the weight of the car during the elevator installation work (hereinafter referred to as "car weight") is often much lighter than the weight (design value) in the final specification state. In addition, the weight of the car may change depending on the progress of construction.

従来、走行開始前に乗りかご内の荷重を把握し、把握した荷重に基づく乗りかごの重量と釣合い錘の重量とのアンバランス分を、巻上機のトルク指令値に補償値（起動補償トルク）として加えた上で、走行開始することが行われている。基本的に、起動補償トルクは、最終仕様状態（設計時）のかご重量に基づいて算出されている。また、巻上機（モータ）を駆動するための制御定数は、最終仕様状態（設計時）のかご重量に基づいて設定されている。よって、最終仕様状態（設計時）のかご重量に対してかご重量が非常に軽いエレベーター据付け工事中は、実際のかご重量に対して不適切な起動補償トルクや制御定数となる。 Conventionally, the load in the car is grasped before the start of running, and the imbalance between the weight of the car and the weight of the counterweight based on the grasped load is compensated to the torque command value of the hoisting machine (starting compensation torque). ), And then the running is started. Basically, the starting compensation torque is calculated based on the car weight in the final specification state (at the time of design). Further, the control constant for driving the hoisting machine (motor) is set based on the car weight in the final specification state (at the time of design). Therefore, during the elevator installation work in which the car weight is very light with respect to the car weight in the final specification state (at the time of design), the starting compensation torque and the control constant become inappropriate with respect to the actual car weight.

不適切な起動補償トルクや制御定数が設定されると、エレベーター起動時や走行時の振動が増える方向に制御するなど、制御発散してしまうおそれもある。これを防止するためには、実際のかご重量に応じた起動補償トルクや制御定数を設定することが重要である。 If an inappropriate starting compensation torque or control constant is set, there is a risk that the control will diverge, such as controlling the vibration in the direction of increasing vibration when the elevator is started or running. In order to prevent this, it is important to set the starting compensation torque and control constant according to the actual car weight.

例えば、特許文献１に、エレベーターの乗り心地に関係する制御定数を自動的に変更する技術が開示されている。特許文献１には「オートチューニング装置の調整処理制御部により、各設定負荷毎にエレベーター制御装置から必要な測定信号を取り込み、予め設定される各測定対象理想値と比較しながら、最適な調整値データを算出し、エレベーター制御装置の制御定数を変更する」と記載されている。 For example, Patent Document 1 discloses a technique for automatically changing a control constant related to the ride quality of an elevator. Patent Document 1 states, "The adjustment processing control unit of the auto-tuning device takes in the necessary measurement signal from the elevator control device for each set load, and compares it with the preset ideal value of each measurement target to obtain the optimum adjustment value. Calculate the data and change the control constant of the elevator control device. "

特開２００７−１３１４０７号公報JP-A-2007-131407

しかしながら、特許文献１に開示された技術は、エレベーター据付け工事後を想定した技術であり、エレベーター据付け工事中においてかご重量が最終仕様状態の重量よりも非常に軽いときの制御定数の設定については考慮されていない。 However, the technique disclosed in Patent Document 1 is a technique that assumes after the elevator installation work, and considers the setting of the control constant when the weight of the car is much lighter than the weight in the final specification state during the elevator installation work. It has not been.

上記の状況から、乗りかごの重量が最終仕様状態の重量（設計値）よりも軽い場合に、適切な制御定数を設定する手法が要望されていた。 From the above situation, there has been a demand for a method of setting an appropriate control constant when the weight of the car is lighter than the weight (design value) in the final specification state.

上記課題を解決するために、本発明の一態様のエレベーター制御装置は、乗りかごと、当該乗りかご内の荷重を検出する荷重検出装置と、乗りかごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げるモータと、当該モータを制動するブレーキ装置と、乗りかごの移動に伴って回転する回転体の回転駆動を検出する回転検出センサとを備えるエレベーターを制御する、エレベーター制御装置である。
上記エレベーター制御装置は、荷重検出装置から取得した第１の荷重検出値に応じて、モータの第１の起動補償トルク指令を出力する起動補償トルク演算部と、第１の起動補償トルク指令に基づいてモータを駆動するモータ駆動回路と、第１の起動補償トルク指令に基づく第１の起動補償トルクがモータに与えられた状態でブレーキ装置を解放したときに、回転検出センサから出力される信号に基づいて、乗りかごの重量を推定するかご重量推定部と、当該かご重量推定部が出力するかご重量推定値と乗りかごの重量の設計値との比を求め、かご重量推定値と乗りかごの重量の設計値との比に基づいて、エレベーターの制御に用いられる制御定数を計算する制御定数演算部と、当該制御定数演算部で計算された制御定数を用いてエレベーターを制御する制御部と、を備える。 In order to solve the above problems, the elevator control device of one aspect of the present invention is a motor that winds up a main rope that connects a car and a load detecting device that detects the load in the car and a car and a counterweight. It is an elevator control device that controls an elevator including a brake device that brakes the motor and a rotation detection sensor that detects a rotation drive of a rotating body that rotates with the movement of the car.
The elevator control device is based on a start compensation torque calculation unit that outputs a first start compensation torque command of the motor according to a first load detection value acquired from the load detection device, and a first start compensation torque command. The motor drive circuit that drives the motor and the signal output from the rotation detection sensor when the brake device is released while the first start compensation torque based on the first start compensation torque command is applied to the motor. Based on this, the ratio of the car weight estimation unit that estimates the weight of the car, the car weight estimation value output by the car weight estimation unit, and the design value of the car weight is obtained, and the car weight estimation value and the car weight estimation value are obtained. A control constant calculation unit that calculates the control constant used for controlling the elevator based on the ratio of the weight to the design value, and a control unit that controls the elevator using the control constant calculated by the control constant calculation unit. To be equipped.

本発明の少なくとも一態様によれば、乗りかごの重量が最終仕様状態の重量（設計値）よりも軽い場合に、適切な制御定数を設定することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to at least one aspect of the present invention, an appropriate control constant can be set when the weight of the car is lighter than the weight (design value) in the final specification state.
Issues, configurations and effects other than those described above will be clarified by the description of the following embodiments.

本発明の第１の実施形態に係るエレベーターの全体構成例を示す概略図である。It is the schematic which shows the whole structure example of the elevator which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るエレベーター制御装置の内部構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the internal structure example of the elevator control device which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係る制御定数算出処理の手順例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure example of the control constant calculation process which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態に係るエレベーター制御装置の内部構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the internal structure example of the elevator control device which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態に係る荷重検出値の異常検出処理の手順例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure example of the abnormality detection processing of the load detection value which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態に係るアラーム表示の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the alarm display which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. エレベーター制御装置が備える計算装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware configuration example of the arithmetic unit included in the elevator control device.

以下、本発明を実施するための形態の例について、添付図面を参照して説明する。本明細書及び添付図面において実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。 Hereinafter, examples of embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the present specification and the accompanying drawings, components having substantially the same function or configuration are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.

＜第１の実施形態＞
まず、本発明の第１の実施形態に係るエレベーター制御装置を含むエレベーターについて説明する。 <First Embodiment>
First, an elevator including an elevator control device according to the first embodiment of the present invention will be described.

［エレベーターの全体構成］
図１は、第１の実施形態に係るエレベーターの全体構成例を示す概略図である。図１に示したエレベーター１００の構成は一般的なものであるが、本発明が適用されるエレベーターはこの例に限定されない。 [Overall configuration of elevator]
FIG. 1 is a schematic view showing an overall configuration example of the elevator according to the first embodiment. The configuration of the elevator 100 shown in FIG. 1 is general, but the elevator to which the present invention is applied is not limited to this example.

図１において、エレベーター１００は、建築構造物内に形成された昇降路１０１に設けられている。エレベーター１００は、制御盤１７と、モータ１０、人や荷物を載せる乗りかご１と、主ロープ７と、釣合い錘８と、綱車９と、を備えている。主ロープ７の一端部は、乗りかご１に連結され、主ロープ７の他端部は、乗りかご１の昇降時の負荷を軽減する釣合い錘８に連結されている。そして、主ロープ７は、綱車９に巻きかけられている。 In FIG. 1, the elevator 100 is provided in a hoistway 101 formed in a building structure. The elevator 100 includes a control panel 17, a motor 10, a car 1 for carrying people and luggage, a main rope 7, a balance weight 8, and a sheave 9. One end of the main rope 7 is connected to the car 1, and the other end of the main rope 7 is connected to the balance weight 8 that reduces the load when the car 1 is raised and lowered. The main rope 7 is wound around the sheave 9.

エレベーター１００は、三相交流電源から供給される電力を制御盤１７内のエレベーター制御装置２０で制御してモータ１０に供給し、モータ１０を駆動させる。そして、モータ１０の駆動軸部に連結された綱車９から主ロープ７を介して供給される駆動力によって、昇降路１０１内を乗りかご１と釣合い錘８が昇降する。 The elevator 100 controls the electric power supplied from the three-phase AC power supply by the elevator control device 20 in the control panel 17 and supplies the electric power to the motor 10 to drive the motor 10. Then, the car 1 and the counterweight 8 move up and down in the hoistway 101 by the driving force supplied from the sheave 9 connected to the drive shaft portion of the motor 10 via the main rope 7.

昇降路１０１の頂部には、機械室１０２が設けられている。機械室１０２内には、綱車９と、綱車９を回転駆動させるモータ１０と、制御盤１７が設けられている。綱車９とモータ１０は、巻上機を構成する。制御盤１７には、モータ１０の駆動を制御するエレベーター制御装置２０が組み込まれている。 A machine room 102 is provided at the top of the hoistway 101. In the machine room 102, a sheave 9, a motor 10 for rotationally driving the sheave 9, and a control panel 17 are provided. The sheave 9 and the motor 10 form a hoisting machine. The control panel 17 incorporates an elevator control device 20 that controls the drive of the motor 10.

綱車９の回転軸部には、該回転軸部の回転に応じてパルス信号を出力するモータロータリーエンコーダー１１（回転検出センサの一例）が取り付けられている。モータロータリーエンコーダー１１が出力するパルス信号から、乗りかご１の走行方向、乗りかご１の走行速度、走行距離、乗りかご１の昇降路１０１における位置などを検出することができる。後述する図２では、モータロータリーエンコーダー１１の出力信号を「モータＲＥ信号」と記している。 A motor rotary encoder 11 (an example of a rotation detection sensor) that outputs a pulse signal according to the rotation of the rotation shaft portion is attached to the rotation shaft portion of the rope wheel 9. From the pulse signal output by the motor rotary encoder 11, it is possible to detect the traveling direction of the car 1, the traveling speed of the car 1, the mileage, the position of the car 1 on the hoistway 101, and the like. In FIG. 2, which will be described later, the output signal of the motor rotary encoder 11 is referred to as a “motor RE signal”.

乗りかご１は、人や荷物を積載する内かご２と、その外側のかご枠３とから構成される。内かご２は、かご枠３に載せられている。内かご２の床下には、かご枠３の底面に取り付けられ内かご２の積載量に応じて撓んで（弾性変形して）内かご２の振動を抑制する防振ゴム４が設けられている。また、内かご２の床下には、防振ゴム４の変位量（たわみ量）を検出する荷重センサ５が設けられている。荷重センサ５（荷重検出装置の一例）は、防振ゴム４の変位量に応じた出力信号（荷重情報）を、乗りかご１の天面に設けられた器具ボックス６に出力する。 The car 1 is composed of an inner car 2 for loading people and luggage, and a car frame 3 on the outer side thereof. The inner car 2 is placed on the car frame 3. Under the floor of the inner car 2, a vibration-proof rubber 4 which is attached to the bottom surface of the car frame 3 and bends (elastically deforms) according to the load capacity of the inner car 2 to suppress the vibration of the inner car 2 is provided. .. Further, under the floor of the inner car 2, a load sensor 5 for detecting the displacement amount (deflection amount) of the anti-vibration rubber 4 is provided. The load sensor 5 (an example of a load detection device) outputs an output signal (load information) according to the displacement amount of the anti-vibration rubber 4 to an instrument box 6 provided on the top surface of the car 1.

器具ボックス６は、エレベーター制御装置２０と乗りかご１内の機器とを電気的に接続するインターフェース（中継機器）である。器具ボックス６には、演算を行う回路基板も設けられている。本実施形態では、器具ボックス６に回路基板からなる荷重検出値演算部６１（図２参照）が設けられている。荷重検出値演算部６１は、荷重センサ５の出力信号に基づいて、乗りかご１の内かご２に積載された荷重（荷重検出値）を検出し、荷重検出値をエレベーター制御装置２０へ出力する。なお、荷重検出値演算部６１をエレベーター制御装置２０に格納してもよいし、荷重検出値演算部６１の機能を荷重センサ５に内蔵してもよい。 The appliance box 6 is an interface (relay device) that electrically connects the elevator control device 20 and the devices in the car 1. The instrument box 6 is also provided with a circuit board for performing calculations. In the present embodiment, the instrument box 6 is provided with a load detection value calculation unit 61 (see FIG. 2) made of a circuit board. The load detection value calculation unit 61 detects the load (load detection value) loaded in the inner car 2 of the car 1 based on the output signal of the load sensor 5, and outputs the load detection value to the elevator control device 20. .. The load detection value calculation unit 61 may be stored in the elevator control device 20, or the function of the load detection value calculation unit 61 may be built in the load sensor 5.

乗りかご１にはガバナロープ１３が連結されており、ガバナロープ１３は上側ガバナプーリ１４及び下側ガバナプーリ１５に掛けられている。乗りかご１の昇降と同期して、乗りかご１に連結されたガバナロープ１３が動き、両ガバナプーリを回転させる。下側ガバナプーリ１５の回転軸部には、該回転軸部の回転に応じてパルス信号を出力するガバナロータリーエンコーダー１６（回転検出センサの一例）が取り付けられている。ガバナロータリーエンコーダー１６が出力するパルス信号から、乗りかご１の位置や走行速度などを検出できる。後述する図２〜図４では、ガバナロータリーエンコーダー１６の出力信号を「ガバナＲＥ信号」と記している。 A governor rope 13 is connected to the car 1, and the governor rope 13 is hung on the upper governor pulley 14 and the lower governor pulley 15. The governor rope 13 connected to the car 1 moves in synchronization with the raising and lowering of the car 1 to rotate both governor pulleys. A governor rotary encoder 16 (an example of a rotation detection sensor) that outputs a pulse signal according to the rotation of the rotating shaft portion is attached to the rotating shaft portion of the lower governor pulley 15. From the pulse signal output by the governor rotary encoder 16, the position of the car 1 and the traveling speed can be detected. In FIGS. 2 to 4 described later, the output signal of the governor rotary encoder 16 is referred to as a “governor RE signal”.

エレベーター制御装置２０は、荷重センサ５、モータ１０、モータロータリーエンコーダー１１、及びガバナロータリーエンコーダー１６など、エレベーター１００の各種信号を取り込みエレベーター１００の運転を制御する。例えば、エレベーター制御装置２０は、モータ１０の駆動を制御したり、巻上機（綱車９、モータ１０）に取り付けられたブレーキ装置１２の作動及び解放を制御したりする。 The elevator control device 20 controls the operation of the elevator 100 by taking in various signals of the elevator 100 such as the load sensor 5, the motor 10, the motor rotary encoder 11, and the governor rotary encoder 16. For example, the elevator control device 20 controls the drive of the motor 10 and controls the operation and release of the brake device 12 attached to the hoisting machine (sheave 9, motor 10).

［エレベーター制御装置の内部構成］
図２は、エレベーター制御装置２０の内部構成例を示すブロック図である。
エレベーター制御装置２０は、起動補償トルク演算部２１、モータ駆動回路２２、かご重量推定部２３、制御定数演算部２４、及びメイン制御部２５を備える。 [Internal configuration of elevator control device]
FIG. 2 is a block diagram showing an example of the internal configuration of the elevator control device 20.
The elevator control device 20 includes a start compensation torque calculation unit 21, a motor drive circuit 22, a car weight estimation unit 23, a control constant calculation unit 24, and a main control unit 25.

起動補償トルク演算部２１は、荷重検出値演算部６１から入力された荷重検出値に応じて起動補償トルクを演算し、モータ１０に当該起動補償トルクを与えるための指令（起動補償トルク指令）をモータ駆動回路２２へ出力する。 The start compensation torque calculation unit 21 calculates the start compensation torque according to the load detection value input from the load detection value calculation unit 61, and issues a command (start compensation torque command) for giving the start compensation torque to the motor 10. Output to the motor drive circuit 22.

モータ駆動回路２２は、メイン制御部２５から入力される制御指令に基づいて、モータ１０に通常運転時の駆動電流を供給する。制御指令には、乗りかご１の進行方向、走行速度、乗りかご１を加速及び減速させるために必要な加速トルクの指令値などが含まれる。また、モータ駆動回路２２は、起動補償トルク演算部２１から入力された起動補償トルク指令に基づいて、モータ１０に駆動電流を供給する。これにより、モータ１０が起動する際にモータ１０に目標の起動補償トルクが与えられ、乗りかご１の重量と釣合い錘８とのバランスがとれている場合には、ブレーキ装置１２が解放された状態で乗りかご１が停止する。例えば、モータ駆動回路２２は、供給される交流電力を直流電力に変換し、さらに直流電力を交流電力に変換して出力する電力変換装置である。 The motor drive circuit 22 supplies the motor 10 with a drive current during normal operation based on a control command input from the main control unit 25. The control command includes the traveling direction of the car 1, the traveling speed, the command value of the acceleration torque required for accelerating and decelerating the car 1, and the like. Further, the motor drive circuit 22 supplies a drive current to the motor 10 based on the start compensation torque command input from the start compensation torque calculation unit 21. As a result, when the motor 10 is started, the target start compensation torque is given to the motor 10, and when the weight of the car 1 and the balance weight 8 are balanced, the brake device 12 is released. Car 1 stops at. For example, the motor drive circuit 22 is a power conversion device that converts the supplied AC power into DC power and further converts the DC power into AC power for output.

かご重量推定部２３は、起動補償トルク指令に基づく起動補償トルクがモータ１０に与えられた状態でブレーキ装置１２が解放されたときに、ガバナロータリーエンコーダー１６から入力されるガバナＲＥ信号を受信し、ガバナＲＥ信号に基づいて乗りかご１の重量（かご重量）を推定する。かご重量推定部２３は、かご重量の推定値を制御定数演算部２４へ出力する。 The car weight estimation unit 23 receives the governor RE signal input from the governor rotary encoder 16 when the braking device 12 is released while the start compensation torque based on the start compensation torque command is applied to the motor 10. The weight of the car 1 (car weight) is estimated based on the governor RE signal. The car weight estimation unit 23 outputs the estimated value of the car weight to the control constant calculation unit 24.

受信したガバナＲＥ信号に含まれるパルス数から、乗りかご１の移動量（かご移動量）が求められる。モータ１０に起動補償トルクを与えた時のかご移動量とかご重量との間には相関があるため、かご移動量からかご重量を推定できる。そこから実際の（工事進捗に応じた）かご重量が設計値に対してどの程度少ないかを、推定することができる。かご移動量とかご重量との相関を示すテーブル又は計算式は、後述する図７の不揮発性ストレージ３６又はＲＯＭ３２に保存しておく。 From the number of pulses included in the received governor RE signal, the amount of movement of the car 1 (the amount of movement of the car) can be obtained. Since there is a correlation between the car movement amount and the car weight when the start compensation torque is applied to the motor 10, the car weight can be estimated from the car movement amount. From this, it is possible to estimate how much the actual car weight (according to the progress of construction) is less than the design value. The table or calculation formula showing the correlation between the amount of movement of the car and the weight of the car is stored in the non-volatile storage 36 or ROM 32 of FIG. 7, which will be described later.

なお、図２では、かご移動量を推定するのにガバナロータリーエンコーダー１６を用いたが、乗りかご１の移動に伴って回転する回転体の回転駆動を検出する回転検出センサとしてモータロータリーエンコーダー１１を用いてもよい。 In FIG. 2, the governor rotary encoder 16 is used to estimate the amount of car movement, but the motor rotary encoder 11 is used as a rotation detection sensor for detecting the rotational drive of the rotating body that rotates with the movement of the car 1. You may use it.

制御定数演算部２４は、かご重量推定部２３が出力するかご重量推定値と、予め記憶しておいたかご重量の設計値２４１との比（補正係数）を計算し、かご重量推定値と設計値２４１の比に基づいて制御定数（例えばＡＳＲ（Automatic Speed Regulator））を計算し、計算結果をメイン制御部２５へ出力する。 The control constant calculation unit 24 calculates the ratio (correction coefficient) between the car weight estimation value output by the car weight estimation unit 23 and the design value 241 of the car weight stored in advance, and calculates the ratio (correction coefficient) between the car weight estimation value and the design. A control constant (for example, ASR (Automatic Speed Regulator)) is calculated based on the ratio of the value 241 and the calculation result is output to the main control unit 25.

制御定数とは、起動補償トルクを始めとしてエレベーター１００（モータ１０、ブレーキ装置１２）を適切に制御するために用いられる定数であり、具体的にはガバナＲＥ信号に基づくフィードバック制御で使用する定数である。制御定数には、例えば比例定数、微分定数、及び積分定数などがある。 The control constant is a constant used to appropriately control the elevator 100 (motor 10, brake device 12) including the starting compensation torque, and specifically, is a constant used in feedback control based on the governor RE signal. be. Control constants include, for example, proportional constants, differential constants, and integral constants.

メイン制御部２５（制御部の一例）は、エレベーター制御装置２０内の各ブロックの動作を制御する。例えば、メイン制御部２５は、乗りかご１の積載量が０％のときに、起動補償トルク演算部２１からその積載量に見合った起動補償トルク指令を出力させる。また、メイン制御部２５は、乗りかご１の積載量が０％のときに制御定数演算部２４で計算された制御定数を、エレベーター１００の制御に反映する。 The main control unit 25 (an example of the control unit) controls the operation of each block in the elevator control device 20. For example, when the load capacity of the car 1 is 0%, the main control unit 25 causes the start-up compensation torque calculation unit 21 to output a start-up compensation torque command corresponding to the load capacity. Further, the main control unit 25 reflects the control constant calculated by the control constant calculation unit 24 when the load capacity of the car 1 is 0% in the control of the elevator 100.

ブレーキ装置１２は、一例として電源が遮断されることで作動する。例えば、ブレーキ装置１２は、電磁接触器等の回路を備え、メイン制御部２５のブレーキ開放指令の有無により、供給電源のオン／オフが切り替わるように構成されている。メイン制御部２５は、乗りかご１を停止（制動）させたい場合には、モータ１０に供給する駆動電流を遮断するとともに、ブレーキ装置１２への電源供給を停止する。 The brake device 12 operates when the power supply is cut off, for example. For example, the brake device 12 is provided with a circuit such as an electromagnetic contactor, and is configured to switch on / off the supply power supply depending on the presence or absence of a brake release command of the main control unit 25. When the main control unit 25 wants to stop (braking) the car 1, it cuts off the drive current supplied to the motor 10 and stops the power supply to the brake device 12.

上記のように構成されたエレベーター制御装置２０は、モータ１０に起動補償トルクを与えた際の乗りかご１の移動量を、下側ガバナプーリの回転軸部に取り付けられたガバナロータリーエンコーダーのパルス信号から検出する。そして、エレベーター制御装置２０は、乗りかご１の移動量から推定したかご重量と設計値との比（割合）を、予め設計した制御定数に乗算することで、実際のかご重量に見合った制御定数を算出し、算出した制御定数に基づいてエレベーター１００を制御する。 The elevator control device 20 configured as described above determines the amount of movement of the car 1 when the start compensation torque is applied to the motor 10 from the pulse signal of the governor rotary encoder attached to the rotation shaft portion of the lower governor pulley. To detect. Then, the elevator control device 20 multiplies the ratio (ratio) of the car weight estimated from the movement amount of the car 1 to the design value by the control constant designed in advance, so that the control constant matches the actual car weight. Is calculated, and the elevator 100 is controlled based on the calculated control constant.

［制御定数算出処理の手順］
図３は、第１の実施形態に係るエレベーター制御装置２０による制御定数算出処理の手順例を示すフローチャートである。本フローチャートは、エレベーターの据付け工事等においてかご重量が最終仕様状態に比べて軽い場合に、実際のかご重量に見合った制御定数を自動算出する処理の例である。処理開始前の時点では、巻上機のブレーキ装置１２は作動中であり、乗りかご１は停止している。 [Procedure of control constant calculation process]
FIG. 3 is a flowchart showing a procedure example of the control constant calculation process by the elevator control device 20 according to the first embodiment. This flowchart is an example of a process of automatically calculating a control constant corresponding to the actual car weight when the car weight is lighter than the final specification state in the installation work of the elevator or the like. Before the start of processing, the brake device 12 of the hoisting machine is in operation and the car 1 is stopped.

まず、エレベーター制御装置２０の起動補償トルク演算部２１は、荷重センサ５の出力信号に基づいて計算された、乗りかご１の荷重検出値（かご積載量）を荷重検出値演算部６１から取得する（Ｓ１）。例えば、起動補償トルク演算部２１は、メイン制御部２５による制御定数の調整を実行する指令に基づいて、荷重検出値を取得する処理を開始する。 First, the start compensation torque calculation unit 21 of the elevator control device 20 acquires the load detection value (car load capacity) of the car 1 calculated based on the output signal of the load sensor 5 from the load detection value calculation unit 61. (S1). For example, the start compensation torque calculation unit 21 starts the process of acquiring the load detection value based on the command for executing the adjustment of the control constant by the main control unit 25.

次に、起動補償トルク演算部２１は、取得した荷重検出値（第１の荷重検出値）から乗りかご１内の積載量（定格積載量に対する百分率）を計算し、かご積載量が０％か否かを判定する（Ｓ２）。起動補償トルク演算部２１は、かご積載量が０％ではない場合には（Ｓ２のＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻って次のタイミングで乗りかご１の荷重検出値を取得する。このときのかご積載量は処理の簡略化の点から０％が好ましいが、予め定めた任意の値であればよい。 Next, the start compensation torque calculation unit 21 calculates the load capacity (percentage with respect to the rated load capacity) in the car 1 from the acquired load detection value (first load detection value), and determines whether the car load capacity is 0%. Whether or not it is determined (S2). If the car load capacity is not 0% (NO in S2), the start compensation torque calculation unit 21 returns to the process of step S1 and acquires the load detection value of the car 1 at the next timing. The car load capacity at this time is preferably 0% from the viewpoint of simplification of processing, but may be any predetermined value.

次いで、起動補償トルク演算部２１は、かご積載量が０％である場合には（Ｓ２のＹＥＳ）、０％のかご積載量に応じた起動補償トルクの値を起動補償トルク指令（第１の起動補償トルク指令）としてモータ駆動回路２２へ出力する（Ｓ３）。モータ駆動回路２２は、起動補償トルク指令に基づいてモータ１０に駆動電流を供給し、０％のかご積載量に見合う起動補償トルク（第１の起動補償トルク）をモータ１０に与える。荷重検出値０（かご積載量０％）に対する起動補償トルクの初期値（設計値）は、予め不図示の記憶部（例えば図７のＲＯＭ３２）に記憶するか、制御プログラムに記述して、起動補償トルク演算部２１が読み出せるようにしてもよい。 Next, when the car load capacity is 0% (YES in S2), the start compensation torque calculation unit 21 sets the value of the start compensation torque according to the 0% car load capacity to the start compensation torque command (first). It is output to the motor drive circuit 22 as a start compensation torque command) (S3). The motor drive circuit 22 supplies a drive current to the motor 10 based on the start compensation torque command, and gives the motor 10 a start compensation torque (first start compensation torque) commensurate with the 0% car load capacity. The initial value (design value) of the start compensation torque with respect to the load detection value 0 (car load capacity 0%) is stored in advance in a storage unit (for example, ROM 32 in FIG. 7) not shown, or is described in a control program and started. The compensation torque calculation unit 21 may be able to read it.

次いで、メイン制御部２５は、モータ１０に駆動電流の供給を開始してから所定時間が経過するまで、ブレーキ装置１２にブレーキ解放指令を出力して巻上機のブレーキを解放する（Ｓ４）。 Next, the main control unit 25 outputs a brake release command to the brake device 12 to release the brake of the hoisting machine until a predetermined time elapses from the start of supplying the drive current to the motor 10 (S4).

次いで、かご重量推定部２３は、上記所定時間が経過するまでの間、ガバナロータリーエンコーダー１６からガバナＲＥ信号を取得する（Ｓ５）。 Next, the car weight estimation unit 23 acquires the governor RE signal from the governor rotary encoder 16 until the predetermined time elapses (S5).

次いで、かご重量推定部２３は、所定時間のガバナＲＥ信号に含まれるパルス数に基づいて、乗りかご１の移動量を計算する（Ｓ６）。本来、かご重量に対して起動補償トルクが適切に設定されていれば、モータ１０に起動補償トルクを与えた後にブレーキ装置１２を解放しても、乗りかご１は移動しない。しかし、エレベーター据付け工事中のかご重量が設計値よりもある値以上に軽くなっていると、かご重量と、釣合い錘８と、起動補償トルクとのバランスが確保できず、アンバランスの程度に応じて乗りかご１が移動する。 Next, the car weight estimation unit 23 calculates the amount of movement of the car 1 based on the number of pulses included in the governor RE signal for a predetermined time (S6). Originally, if the starting compensation torque is appropriately set with respect to the weight of the car, the car 1 does not move even if the braking device 12 is released after applying the starting compensation torque to the motor 10. However, if the car weight during elevator installation work is lighter than a certain value than the design value, the balance between the car weight, the balance weight 8, and the starting compensation torque cannot be secured, depending on the degree of imbalance. The car 1 moves.

次いで、かご重量推定部２３は、計算した乗りかご１の移動量に基づいて、乗りかご１の重量（かご重量）を推定する（Ｓ７）。かご移動量から起動補償トルクがどの程度強く又は弱くモータ１０に注入しているかを推定し、そこから実際のかご重量が設計値に対してどの程度少ないかを推定することができる。 Next, the car weight estimation unit 23 estimates the weight (car weight) of the car 1 based on the calculated movement amount of the car 1 (S7). It is possible to estimate how strong or weak the starting compensation torque is injected into the motor 10 from the amount of car movement, and from that, how much the actual car weight is less than the design value.

次いで、制御定数演算部２４は、かご重量推定部２３で計算されたかご重量推定値と所定の設計値２４１との比を計算し、その比を設計した又は現在の制御定数に乗算する（Ｓ８）。これにより、制御定数が、実際のかご重量に見合った値に補正される。そして、制御定数演算部２４は、当該比が乗算された補正後の制御定数を、メイン制御部２５に出力する。そして、メイン制御部２５は、補正後の制御定数を、エレベーター制御装置２０内の不図示の記憶部（例えば図７の不揮発性ストレージ３６又はＲＯＭ３２）に記憶する。エレベーター制御装置２０は、ステップＳ８の処理後、本フローチャートの処理を終了する。 Next, the control constant calculation unit 24 calculates the ratio of the car weight estimation value calculated by the car weight estimation unit 23 to the predetermined design value 241 and multiplies the ratio by the designed or current control constant (S8). ). As a result, the control constant is corrected to a value commensurate with the actual car weight. Then, the control constant calculation unit 24 outputs the corrected control constant multiplied by the ratio to the main control unit 25. Then, the main control unit 25 stores the corrected control constant in a storage unit (for example, the non-volatile storage 36 or ROM 32 in FIG. 7) in the elevator control device 20 (not shown). The elevator control device 20 ends the process of this flowchart after the process of step S8.

メイン制御部２５は、制御定数演算部２４で算出された制御定数（補正後の制御定数）を用いて、エレベーター１００の運転すなわちモータ１０の駆動を制御する。また、メイン制御部２５は、起動補償トルク演算部２１は、補正後の制御定数を用いて、次回の起動補償トルクを演算する。 The main control unit 25 controls the operation of the elevator 100, that is, the drive of the motor 10 by using the control constant (corrected control constant) calculated by the control constant calculation unit 24. Further, the main control unit 25 calculates the next start compensation torque by using the corrected control constant in the start compensation torque calculation unit 21.

以上のとおり、第１の実施形態に係るエレベーター制御装置２０は、第１の荷重検出値（例えばかご積載量０％）に対する起動補償トルクをモータ１０に与えた際の乗りかご１の移動量を、ガバナロータリーエンコーダー１６のパルス信号から検出する。そして、エレベーター制御装置２０は、乗りかご１の移動量から推定したかご重量と設計値との比（補正係数）を、予め設計した制御定数に乗算することで、制御定数を実際のかご重量に見合うように調整し、調整した制御定数に基づいてエレベーター１００を制御する。このように構成されたエレベーター制御装置２０によれば、エレベーター据付け工事中等のかご重量が最終仕様状態の重量よりも軽い場合に、エレベーター制御装置２０の制御定数を適切な値に調整（設定）してエレベーター１００を良好に制御することができる。 As described above, the elevator control device 20 according to the first embodiment determines the movement amount of the car 1 when the start compensation torque for the first load detection value (for example, the car load capacity is 0%) is applied to the motor 10. , Detected from the pulse signal of the governor rotary encoder 16. Then, the elevator control device 20 multiplies the ratio (correction coefficient) of the car weight estimated from the movement amount of the car 1 to the design value by the control constant designed in advance to convert the control constant into the actual car weight. The elevator 100 is adjusted to match and the elevator 100 is controlled based on the adjusted control constant. According to the elevator control device 20 configured in this way, when the weight of the car during the elevator installation work is lighter than the weight in the final specification state, the control constant of the elevator control device 20 is adjusted (set) to an appropriate value. The elevator 100 can be controlled satisfactorily.

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態として、乗りかごが最終仕様状態になった後、第１の実施形態の機能を応用して、荷重検出値演算部６１が出力する荷重検出値の異常を検出する例を説明する。乗りかごが最終仕様状態になったとは、かご重量推定値が設計値から一定の範囲内に収まる状態になったことをいう。 <Second embodiment>
Next, as the second embodiment, after the car is in the final specification state, the function of the first embodiment is applied to detect an abnormality in the load detection value output by the load detection value calculation unit 61. An example will be described. When the car is in the final specification state, it means that the estimated car weight is within a certain range from the design value.

図４は、第２の実施形態に係るエレベーター制御装置２０Ａの内部構成例を示すブロック図である。図４に示すエレベーター制御装置２０Ａは、第１の実施形態に係るエレベーター制御装置２０と比べて、かご重量推定部２３がメイン制御部２５にかご移動量を出力することと、出力処理部２６を備えることが異なる。 FIG. 4 is a block diagram showing an example of the internal configuration of the elevator control device 20A according to the second embodiment. In the elevator control device 20A shown in FIG. 4, as compared with the elevator control device 20 according to the first embodiment, the car weight estimation unit 23 outputs the car movement amount to the main control unit 25, and the output processing unit 26 Be prepared differently.

メイン制御部２５は、モータ１０に起動補償トルクを与えた状態でブレーキ装置１２を解放し、このときの乗りかご１の移動量を所定の閾値と比較して荷重検出値の異常の有無を判定する。 The main control unit 25 releases the brake device 12 while applying the start compensation torque to the motor 10, compares the amount of movement of the car 1 at this time with a predetermined threshold value, and determines whether or not there is an abnormality in the load detection value. do.

出力処理部２６は、メイン制御部２５が荷重検出値の異常を検出した場合に、荷重検出値が異常であることを発報する処理を行う。例えば、出力処理部２６の機能として、荷重検出値の異常を外部の監視センターに送信する機能や、荷重検出値が異常であることを表示装置（例えば図７の表示装置３４）に出力する機能が考えられる。 When the main control unit 25 detects an abnormality in the load detection value, the output processing unit 26 performs a process of notifying that the load detection value is abnormal. For example, as a function of the output processing unit 26, a function of transmitting an abnormality of the load detection value to an external monitoring center and a function of outputting the abnormality of the load detection value to a display device (for example, the display device 34 of FIG. 7). Can be considered.

図５は、エレベーター制御装置２０Ａによる荷重検出値の異常検出処理の手順例を示すフローチャートである。処理開始前の時点では、巻上機のブレーキ装置１２は作動中であり、乗りかご１は停止している。 FIG. 5 is a flowchart showing an example of a procedure for detecting an abnormality in the load detection value by the elevator control device 20A. Before the start of processing, the brake device 12 of the hoisting machine is in operation and the car 1 is stopped.

まず、エレベーター制御装置２０の起動補償トルク演算部２１は、荷重センサ５の出力信号に基づいて計算された、乗りかご１の荷重検出値（かご積載量）を荷重検出値演算部６１から取得する（Ｓ１１）。ステップＳ１の処理は、図３のステップＳ１と同じである。 First, the start compensation torque calculation unit 21 of the elevator control device 20 acquires the load detection value (car load capacity) of the car 1 calculated based on the output signal of the load sensor 5 from the load detection value calculation unit 61. (S11). The process of step S1 is the same as that of step S1 of FIG.

次に、起動補償トルク演算部２１は、取得した荷重検出値（第２の荷重検出値）から乗りかご１内の積載量（定格積載量に対する百分率）を計算する（Ｓ１２）。 Next, the start compensation torque calculation unit 21 calculates the load capacity (percentage with respect to the rated load capacity) in the car 1 from the acquired load detection value (second load detection value) (S12).

次いで、起動補償トルク演算部２１は、かご積載量に応じた起動補償トルクの値を起動補償トルク指令（第２の起動補償トルク指令）としてモータ駆動回路２２へ出力する（Ｓ１３）。モータ駆動回路２２は、起動補償トルク指令（第２の起動補償トルク）に基づいてモータ１０に駆動電流を供給し、実際のかご積載量に見合う起動補償トルク（第２の起動補償トルク）をモータ１０に与える。なお、かご積載量と起動補償トルクとの相関を示すテーブル又は計算式は、予めメモリ（例えば図７のＲＯＭ３２や不揮発性ストレージ３６）に記憶しておく。 Next, the start compensation torque calculation unit 21 outputs the value of the start compensation torque according to the car load capacity to the motor drive circuit 22 as a start compensation torque command (second start compensation torque command) (S13). The motor drive circuit 22 supplies a drive current to the motor 10 based on the start compensation torque command (second start compensation torque), and applies the start compensation torque (second start compensation torque) commensurate with the actual load capacity of the car to the motor. Give to 10. A table or calculation formula showing the correlation between the car load capacity and the start-up compensation torque is stored in advance in a memory (for example, ROM 32 or non-volatile storage 36 in FIG. 7).

次いで、エレベーター制御装置２０は、ステップＳ１４〜Ｓ１６の処理を実行する。すなわち、メイン制御部２５は、モータ１０に駆動電流の供給を開始してから所定時間が経過するまで、ブレーキ装置１２による巻上機のブレーキを解放する（Ｓ１４）。次いで、かご重量推定部２３は、上記所定時間が経過するまでの間、ガバナロータリーエンコーダー１６からガバナＲＥ信号を取得し（Ｓ１５）、そのガバナＲＥ信号に含まれるパルス数に基づいて、乗りかご１の移動量を計算する（Ｓ１６）。このステップＳ１４〜Ｓ１６の処理は、図３のステップＳ４〜Ｓ６の処理と同じである。 Next, the elevator control device 20 executes the processes of steps S14 to S16. That is, the main control unit 25 releases the brake of the hoisting machine by the braking device 12 until a predetermined time elapses from the start of supplying the drive current to the motor 10 (S14). Next, the car weight estimation unit 23 acquires a governor RE signal from the governor rotary encoder 16 (S15) until the predetermined time elapses, and based on the number of pulses included in the governor RE signal, the car 1 The amount of movement of is calculated (S16). The processing of steps S14 to S16 is the same as the processing of steps S4 to S6 of FIG.

次いで、メイン制御部２５は、かご重量推定部２３が計算した乗りかご１の移動量が閾値を超えたか否かを判定する（Ｓ１７）。メイン制御部２５は、乗りかご１の移動量が閾値を超えた場合には（Ｓ１７のＹＥＳ）、荷重検出値が異常であると判定し（Ｓ１８）、出力処理部２６により荷重検出値の異常を発報する（Ｓ１９）。それにより、保守員に荷重検出値の校正、又は、荷重センサ５の修理、交換を促す。 Next, the main control unit 25 determines whether or not the movement amount of the car 1 calculated by the car weight estimation unit 23 exceeds the threshold value (S17). When the movement amount of the car 1 exceeds the threshold value (YES in S17), the main control unit 25 determines that the load detection value is abnormal (S18), and the output processing unit 26 determines that the load detection value is abnormal. Is issued (S19). As a result, the maintenance staff is urged to calibrate the load detection value or repair or replace the load sensor 5.

例えば、出力処理部２６は、監視センターに荷重検出値の異常を示すアラームを送信する。または、出力処理部２６は、表示装置（例えば図７の表示装置３４）に、荷重検出値が異常であることを示すエラー画面を表示する。さらにまた、エレベーター制御装置２０Ａに有線又は無線で接続された、保守員が携帯する情報処理装置（例えば、ノート型ＰＣ、タブレット型端末など）の表示パネルに表示する。ステップＳ１９の処理後、本フローチャートの処理を終了する。 For example, the output processing unit 26 transmits an alarm indicating an abnormality of the load detection value to the monitoring center. Alternatively, the output processing unit 26 displays an error screen indicating that the load detection value is abnormal on the display device (for example, the display device 34 in FIG. 7). Furthermore, it is displayed on the display panel of an information processing device (for example, a notebook PC, a tablet terminal, etc.) carried by a maintenance person, which is connected to the elevator control device 20A by wire or wirelessly. After the process of step S19, the process of this flowchart ends.

図６に示すアラーム画面４０では、ビルＡに設置されたエレベーターにおいて、Ｂ号機の乗りかご１の荷重センサの荷重検出値が異常であることが示されている。 The alarm screen 40 shown in FIG. 6 shows that the load detection value of the load sensor of the car 1 of Unit B is abnormal in the elevator installed in the building A.

一方、メイン制御部２５は、乗りかご１の移動量が閾値以下である場合には（Ｓ１７のＮＯ）、荷重検出値は正常であると判定し（Ｓ２０）、本フローチャートの処理を終了する。 On the other hand, when the movement amount of the car 1 is equal to or less than the threshold value (NO in S17), the main control unit 25 determines that the load detection value is normal (S20), and ends the process of this flowchart.

以上のとおり、第２の実施形態に係るエレベーター制御装置２０Ａでは、かご重量推定値が設計値から一定の範囲内に収まる状態になった後、荷重検出値（第２の荷重検出値）に基づいて計算した乗りかご１の移動量が閾値を超えるかどうかを監視する。それにより、エレベーター据付け工事中等のかご重量が最終仕様状態の重量よりも軽いときの、エレベーター制御装置２０Ａの制御定数の調整に加え、工事後の荷重検出値の異常を検出することができる。荷重検出値はエレベーター１００の制御にとって重要な情報であり、荷重検出値の異常を検出することで、エレベーター１００の異常状態での運転を防止できる。 As described above, in the elevator control device 20A according to the second embodiment, after the car weight estimated value is within a certain range from the design value, it is based on the load detection value (second load detection value). Monitor whether the amount of movement of the car 1 calculated in the above procedure exceeds the threshold value. As a result, when the weight of the car during the elevator installation work is lighter than the weight in the final specification state, in addition to adjusting the control constant of the elevator control device 20A, it is possible to detect an abnormality in the load detection value after the work. The load detection value is important information for the control of the elevator 100, and by detecting an abnormality in the load detection value, it is possible to prevent the elevator 100 from operating in an abnormal state.

上述した第１及び第２の実施形態の各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計するなどによりハードウェアで実現することもできるし、ソフトウェアにより実現することもできる。ハードウェアとして、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などを用いてもよい。ソフトウェアで実現する場合、下記のようなハードウェア構成の計算装置を利用することができる。 Each configuration, function, processing unit, etc. of the first and second embodiments described above can be realized by hardware or by software by designing a part or all of them by, for example, an integrated circuit. You can also do it. As hardware, FPGA (Field Programmable Gate Array), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or the like may be used. When realized by software, a computing device with the following hardware configuration can be used.

［ハードウェア構成］
図７は、エレベーター制御装置２０，２０Ａが備える計算装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。計算装置には、例えばパーソナルコンピュータを用いることができる。 [Hardware configuration]
FIG. 7 is a block diagram showing a hardware configuration example of the computing device included in the elevator control devices 20 and 20A. As the computing device, for example, a personal computer can be used.

計算装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３３、不揮発性ストレージ３６、及び通信インターフェース３７を備える。計算装置３０内の各部は、システムバスを介して相互にデータの送受信が可能に接続されている。 The computing device 30 includes a CPU (Central Processing Unit) 31, a ROM (Read Only Memory) 32, a RAM (Random Access Memory) 33, a non-volatile storage 36, and a communication interface 37. Each part in the arithmetic unit 30 is connected so as to be able to transmit and receive data to and from each other via the system bus.

ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、及び不揮発性ストレージ３６は制御部を構成する。ＲＯＭ３２は、不揮発性メモリ（記録媒体）の一例として用いられる。ＲＯＭ３２には、ＣＰＵ３１が動作するために必要なプログラムやデータ等が記憶される。このＲＯＭ３２は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）等の書換え可能なメモリでもよい。 The CPU 31, ROM 32, RAM 33, and non-volatile storage 36 constitute a control unit. The ROM 32 is used as an example of a non-volatile memory (recording medium). The ROM 32 stores programs, data, and the like necessary for the CPU 31 to operate. The ROM 32 may be a rewritable memory such as an EEPROM (Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory).

ＣＰＵ３１は、各実施形態に係る各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ３２から読み出して実行し、各種演算や各部の制御を行う。ＲＡＭ３３は、揮発性メモリの一例として用いられる。ＲＡＭ３３にはＣＰＵ３１による演算処理の途中に発生した変数やパラメータ等が一時的に記憶される。演算処理装置としてＣＰＵ３１に代えて、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の他のプロセッサを用いてもよい。 The CPU 31 reads a program code of software that realizes each function according to each embodiment from the ROM 32 and executes it to perform various operations and control each part. The RAM 33 is used as an example of a volatile memory. Variables, parameters, and the like generated during the arithmetic processing by the CPU 31 are temporarily stored in the RAM 33. As the arithmetic processing unit, another processor such as an MPU (Micro Processing Unit) may be used instead of the CPU 31.

不揮発性ストレージ３６は、記録媒体の一例であり、ＯＳ（Operating System）等のプログラム、プログラムを実行する際に使用するパラメータや、プログラムを実行して得られたデータなどを保存することが可能である。不揮発性ストレージ３６に、ＣＰＵ３１が実行するプログラムを記憶させてもよい。不揮発性ストレージ３６としては、半導体メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気や光を利用する記録媒体等が用いられる。なお、プログラムは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線又は無線の伝送媒体を介して提供されてもよい。 The non-volatile storage 36 is an example of a recording medium, and can store a program such as an OS (Operating System), parameters used when executing the program, data obtained by executing the program, and the like. be. The non-volatile storage 36 may store a program executed by the CPU 31. As the non-volatile storage 36, a semiconductor memory, a hard disk, an SSD (Solid State Drive), a recording medium using magnetism or light, or the like is used. The program may be provided via a wired or wireless transmission medium such as a local area network (LAN), the Internet, or digital satellite broadcasting.

通信インターフェース３７には、例えばＮＩＣ（Network Interface Card）やモデム等が用いられる。通信インターフェース３７は、端子が接続されたＬＡＮやインターネット等の通信ネットワーク又は専用線等を介して、外部装置との間で各種のデータを送受信することが可能に構成されている。 For the communication interface 37, for example, a NIC (Network Interface Card), a modem, or the like is used. The communication interface 37 is configured to be capable of transmitting and receiving various data to and from an external device via a communication network such as a LAN or the Internet to which terminals are connected, a dedicated line, or the like.

なお、計算装置３０に、液晶ディスプレイ等の表示装置３４、及びマウスやキーボード等の操作装置３５を設けてもよい。表示装置３４はＧＵＩ画面（操作画面）やＣＰＵ３１で行われた処理の結果等を表示し、操作装置３５は操作内容に応じた入力信号を生成してＣＰＵ３１へ供給する。 The calculation device 30 may be provided with a display device 34 such as a liquid crystal display and an operation device 35 such as a mouse or keyboard. The display device 34 displays a GUI screen (operation screen), the result of processing performed by the CPU 31, and the like, and the operation device 35 generates an input signal according to the operation content and supplies the input signal to the CPU 31.

また、本発明は上述した各実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。 Further, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it goes without saying that various other application examples and modifications can be taken as long as the gist of the present invention described in the claims is not deviated. ..

例えば、上述した各実施形態は本発明を分かりやすく説明するためにエレベーター制御装置の構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成要素を備えるものに限定されない。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成要素の追加又は置換、削除をすることも可能である。 For example, each of the above-described embodiments describes the configuration of the elevator control device in detail and concretely in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to those including all the components described above. It is also possible to add, replace, or delete other components with respect to a part of the components of each embodiment.

また、図３及び図５に示すフローチャートにおいて、処理結果に影響を及ぼさない範囲で、複数の処理を並列的に実行したり、処理順序を変更したりしてもよい。 Further, in the flowcharts shown in FIGS. 3 and 5, a plurality of processes may be executed in parallel or the processing order may be changed as long as the processing results are not affected.

１…乗りかご、 ２…内かご、 ３…かご枠、 ４…防振ゴム、 ５…荷重センサ、 ６…器具ボックス、 ７…主ロープ、 ８…釣合い錘、 ９…綱車、 １０…モータ、 １１…モータロータリーエンコーダー、 １２…ブレーキ装置、 １３…ガバナロープ、 １４…上側ガバナプーリ、 １５…下側ガバナプーリ、 １６…ガバナロータリーエンコーダー、 １７…制御盤、 ２０，２０Ａ…エレベーター制御装置、 ２１…起動補償トルク演算部、 ２２…モータ駆動回路、 ２３…かご重量推定部、 ２４…制御定数演算部、 ２４１…設計値、 ２５…メイン制御部、 ２６…出力処理部、 ３１…ＣＰＵ、 ４０…アラーム、 ６１…荷重検出値演算部、 １００…エレベーター 1 ... Riding car, 2 ... Inner car, 3 ... Car frame, 4 ... Anti-vibration rubber, 5 ... Load sensor, 6 ... Equipment box, 7 ... Main rope, 8 ... Balance weight, 9 ... Tail wheel, 10 ... Motor, 11 ... Motor rotary encoder, 12 ... Brake device, 13 ... Governor rope, 14 ... Upper governor pulley, 15 ... Lower governor pulley, 16 ... Governor rotary encoder, 17 ... Control panel, 20, 20A ... Elevator control device, 21 ... Start compensation torque Calculation unit, 22 ... Motor drive circuit, 23 ... Car weight estimation unit, 24 ... Control constant calculation unit, 241 ... Design value, 25 ... Main control unit, 26 ... Output processing unit, 31 ... CPU, 40 ... Alarm, 61 ... Load detection value calculation unit, 100 ... Elevator

Claims (6)

乗りかごと、前記乗りかご内の荷重を検出する荷重検出装置と、前記乗りかごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げるモータと、前記モータを制動するブレーキ装置と、前記乗りかごの移動に伴って回転する回転体の回転駆動を検出する回転検出センサとを備えるエレベーターを制御する、エレベーター制御装置であって、
前記荷重検出装置から取得した第１の荷重検出値に応じて、前記モータの第１の起動補償トルク指令を出力する起動補償トルク演算部と、
前記第１の起動補償トルク指令に基づいて前記モータを駆動するモータ駆動回路と、
前記第１の起動補償トルク指令に基づく第１の起動補償トルクが前記モータに与えられている状態で前記ブレーキ装置を解放したときに、前記回転検出センサから出力される信号に基づいて、前記乗りかごの重量を推定するかご重量推定部と、
前記かご重量推定部が出力するかご重量推定値と前記乗りかごの重量の設計値との比を求め、前記かご重量推定値と前記乗りかごの重量の設計値との比に基づいて、前記エレベーターの制御に用いられる制御定数を計算する制御定数演算部と、
前記制御定数演算部で計算された前記制御定数を用いて前記エレベーターを制御する制御部と、を備える
エレベーター制御装置。 A load detection device that detects the load in the car and the car, a motor that winds up the main rope that connects the car and the counterweight, a brake device that brakes the motor, and the movement of the car. An elevator control device that controls an elevator equipped with a rotation detection sensor that detects the rotation drive of a rotating body that rotates.
A start compensation torque calculation unit that outputs a first start compensation torque command of the motor according to a first load detection value acquired from the load detection device, and a start compensation torque calculation unit.
A motor drive circuit that drives the motor based on the first start compensation torque command, and
The ride is based on a signal output from the rotation detection sensor when the brake device is released while the first start compensation torque based on the first start compensation torque command is applied to the motor. The car weight estimation unit that estimates the weight of the car,
The ratio of the car weight estimation value output by the car weight estimation unit to the design value of the car weight is obtained, and the elevator is based on the ratio of the car weight estimation value to the design value of the car weight. A control constant calculation unit that calculates the control constants used to control the
An elevator control device including a control unit that controls the elevator using the control constant calculated by the control constant calculation unit. 前記かご重量推定部は、前記ブレーキ装置が所定時間解放される間に、前記回転検出センサから出力される信号に基づいて前記乗りかごの移動量を算出し、前記乗りかごの移動量に基づいて前記乗りかごの重量を推定する
請求項１に記載のエレベーター制御装置。 The car weight estimation unit calculates the movement amount of the car based on the signal output from the rotation detection sensor while the braking device is released for a predetermined time, and based on the movement amount of the car. The elevator control device according to claim 1, wherein the weight of the car is estimated. 前記制御定数を計算する際の前記荷重検出値は、前記乗りかごの定格積載量に対して０％の積載量に相当する
請求項２に記載のエレベーター制御装置。 The elevator control device according to claim 2, wherein the load detection value when calculating the control constant corresponds to a load capacity of 0% with respect to the rated load capacity of the car. 前記起動補償トルク演算部は、前記かご重量推定値が前記設計値から一定の範囲内に収まる状態になった後、前記荷重検出装置から取得した第２の荷重検出値に応じて、前記モータの第２の起動補償トルク指令を出力し、
前記モータ駆動回路は、前記第２の起動補償トルク指令に基づいて前記モータを駆動し、
前記かご重量推定部は、前記第２の起動補償トルク指令に基づく第２の起動補償トルクが前記モータに与えられた状態で前記ブレーキ装置を解放したときに、前記回転検出センサから出力される信号に基づいて前記乗りかごの移動量を算出し、
前記制御部は、前記乗りかごの移動量が閾値を超える場合には、前記荷重検出値が異常であると判定する
請求項１乃至３のいずれか一項に記載のエレベーター制御装置。 The start compensation torque calculation unit of the motor according to the second load detection value acquired from the load detection device after the car weight estimation value is within a certain range from the design value. Outputs the second start compensation torque command and
The motor drive circuit drives the motor based on the second start compensation torque command.
The car weight estimation unit is a signal output from the rotation detection sensor when the brake device is released while the second start compensation torque based on the second start compensation torque command is applied to the motor. Calculate the amount of movement of the car based on
The elevator control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit determines that the load detection value is abnormal when the movement amount of the car exceeds the threshold value. 前記荷重検出値が異常であると判定された場合に、前記荷重検出値が異常であることを発報する出力処理部、を備える
請求項４に記載のエレベーター制御装置。 The elevator control device according to claim 4, further comprising an output processing unit that notifies that the load detection value is abnormal when the load detection value is determined to be abnormal. 乗りかごと、前記乗りかご内の荷重を検出する荷重検出装置と、前記乗りかごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げるモータと、前記モータを制動するブレーキ装置と、前記乗りかごの移動に伴って回転する回転体の回転駆動を検出する回転検出センサとを備えるエレベーターを制御するエレベーター制御方法であって、
前記荷重検出装置から取得した荷重検出値に応じて、前記モータの起動補償トルク指令を出力する処理と、
前記起動補償トルク指令に基づいて前記モータを駆動する処理と、
前記起動補償トルク指令に基づく起動補償トルクが前記モータに与えられている状態で前記ブレーキ装置を解放したときに、前記回転検出センサから出力される信号に基づいて、前記乗りかごの重量を推定する処理と、
かご重量推定値と前記乗りかごの重量の設計値との比を求め、前記かご重量推定値と前記乗りかごの重量の設計値との比に基づいて、前記エレベーターの制御に用いられる制御定数を計算する処理と、
計算された前記制御定数を用いて前記エレベーターを制御する処理と、を有する
エレベーター制御方法。 A load detection device that detects the load in the car and the car, a motor that winds up the main rope that connects the car and the counterweight, a brake device that brakes the motor, and the movement of the car. It is an elevator control method for controlling an elevator provided with a rotation detection sensor that detects the rotation drive of a rotating body that rotates.
The process of outputting the start compensation torque command of the motor according to the load detection value acquired from the load detection device, and
The process of driving the motor based on the start compensation torque command and
When the brake device is released while the start compensation torque based on the start compensation torque command is applied to the motor, the weight of the car is estimated based on the signal output from the rotation detection sensor. Processing and
The ratio of the estimated car weight to the design value of the weight of the car is obtained, and the control constant used for controlling the elevator is calculated based on the ratio of the estimated car weight to the design value of the weight of the car. Processing to calculate and
An elevator control method comprising a process of controlling the elevator using the calculated control constant.
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