JP2021101494A - 撮影装置、撮影制御装置、撮影システム、撮影装置の制御方法、撮影プログラム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】好適な位置において画像を撮影することを可能とする撮影装置を提供する。【解決手段】撮影装置（１０１）は、駆動部（１０２）と撮影部（１０３）と取得部（２０５）と制御部（２０１）とを備え、制御部（２０１）は、撮影部（１０３）に撮影された画像に基づき、第一の撮影位置と撮影対象（１０５）との間の第一の撮影距離と、第二の撮影位置と撮影対象（１０５）との間の第二の撮影距離とが等しくなるように撮影装置（１０１）を移動させる。【選択図】図２

Description

本発明は、撮影装置、撮影制御装置、撮影システム、撮影装置の制御方法、撮影プログラム及び記録媒体に関する。

近年、開発が進められている無人飛行装置の利用例として、例えば、撮影装置を取り付けた無人飛行装置を操縦し、設備の点検を行うために撮影する例がある。このような点検を行うための撮影では、点検対象の設備を一定の位置から、くまなく撮影することが必要となる。しかしながら、無人飛行装置の操作には高度な操作技術が必要とされるため、所望の撮影を行うために長時間を要したり、撮影漏れ（点検漏れ）を引き起こしたりする、という問題がある。

この問題に対処する技術として、特許文献１には、無人飛行装置に取り付けられた撮影装置を通して見える画像を、直前に撮像された画像と比較して画像の重複率を取得し、重複率が所定の重複率以下の場合に、画像を撮像する技術が開示されている。

特開２０１７−１５７０４号公報（２０１７年１月１９日公開）

しかしながら、特許文献１に記載の技術は、撮影漏れを防ぎながら画像を撮影することはできるが、必ずしも好適な位置（所望の位置）において画像を撮影することができるわけではない。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、好適な位置において画像を撮影することを可能とする撮影装置及びその関連技術を提供することを主たる目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る撮影装置は、被写体を撮影する撮影装置であって、前記撮影装置を移動させる駆動部と、前記被写体を撮影する撮影部と、移動指示を取得する取得部と、前記移動指示に基づき、前記駆動部によって、前記撮影装置を第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動させる制御部とを備え、前記制御部は、前記撮影部によって撮影された画像に基づき、前記第一の撮影位置と前記被写体との間の第一の撮影距離と、前記第二の撮影位置と前記被写体との間の第二の撮影距離とが等しくなるように前記撮影装置を移動させる。

本発明の一態様に係る撮影システムは、被写体を撮影する撮影システムであって、前記撮影システムは、前記被写体を撮影する撮影装置と、該撮影装置の撮影を制御する撮影制御装置とを備え、前記撮影装置は、前記撮影装置を移動させる駆動部と、前記被写体を撮影する撮影部と、前記撮影制御装置から、前記撮影装置を第一の撮影位置に移動させるための第一の駆動制御信号、前記撮影装置を前記第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動させるための第二の駆動制御信号、及び、前記撮影装置に前記第一の撮影位置及び前記第二の撮影位置において前記被写体を撮影させるための撮影制御信号を受信する制御信号受信部と、前記第二の駆動制御信号が示す移動指示に基づき、前記駆動部によって、前記撮影装置を第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動させる制御部とを備え、前記制御部は、前記撮影部によって撮影された画像に基づき、前記第一の撮影位置と前記被写体との間の第一の撮影距離と、前記第二の撮影位置と前記被写体との間の第二の撮影距離とが等しくなるように前記撮影装置を移動させ、前記撮影制御装置は、前記第一の駆動制御信号、前記第二の駆動制御信号及び前記撮影制御信号を前記撮影装置に送信する制御信号送信部を備える。

本発明の一態様に係る撮影装置の制御方法は、被写体を撮影する撮影装置の制御方法であって、第一の撮影位置において前記被写体の第一の画像を撮影する第一の画像撮影ステップと、前記撮影装置に対する移動指示を取得する取得ステップと、前記撮影装置を移動させる駆動ステップと、前記移動指示に基づき、前記駆動ステップにおいて、前記撮影装置が第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動するように、前記撮影装置の移動を制御する制御ステップと、前記第二の撮影位置において前記被写体の第二の画像を撮影する第二の画像撮影ステップと、を包含し、前記制御ステップでは、前記第一の画像に基づき、前記第一の撮影位置と前記被写体との間の第一の撮影距離と、前記第二の撮影位置と前記被写体との間の第二の撮影距離とが等しくなるように前記撮影装置を移動させる。

本発明の一態様によれば、好適な位置において画像を撮影することを可能とする撮影装置及びその関連技術を提供することができる。

実施形態１に係る撮影システムの使用態様の一例を示す模式図である。 実施形態１に係る撮影システムの構成例を示す機能ブロック図である。 実施形態１に係る撮影装置における駆動制御部の構成例を示す機能ブロック図である。 実施形態１に係る撮影装置における撮影制御部の構成例を示す機能ブロック図である。 実施形態１に係る撮影装置における駆動制御部による移動方向の算出について説明するための図である。 実施形態１に係る撮影装置の制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態２に係る撮影システムの使用態様の一例を示す模式図である。 実施形態２に係る撮影システムの構成例を示す機能ブロック図である。 実施形態２に係る撮影装置における駆動制御部の構成例を示す機能ブロック図である。 実施形態２に係る撮影装置における駆動制御部による移動情報の算出について説明するための図である。 実施形態２に係る撮影装置の制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態３に係る撮影システムの使用態様の一例を示す模式図である。 実施形態３に係る撮影システムの構成例を示す機能ブロック図である。 実施形態３に係る撮影装置における駆動制御部の構成例を示す機能ブロック図である。 実施形態３に係る撮影装置における駆動制御部による回転情報の取得について説明するための図である。 実施形態３に係る撮影装置の制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

＜実施形態１＞
本発明の実施形態１に係る撮影システム１、撮影装置１０１及び撮影装置１０１の制御方法について、図１〜図６を用いて以下に説明する。

〔撮影システム１〕
図１の（ａ）は、実施形態１に係る撮影システム１の使用態様の一例を示す模式図であり、図１の（ｂ）は、実施形態１に係る撮影システム１の使用態様の一例を示す図である。図１の（ａ）は、撮影対象（被写体）１０５及び撮影システム１を斜め上方から見た図を示し、図１の（ｂ）は、撮影対象１０５及び撮影システム１を鉛直上方（ｙ軸方向）から見た図を示している。なお、以下では、鉛直方向に平行な軸をｙ軸とし、ｙ軸に直交すると共に互いに直交する軸をｘ軸及びｚ軸とする。図２は、実施形態１に係る撮影システム１の構成例を示す機能ブロック図である。

図１及び２に示すように、撮影システム１は、撮影装置１０１と、撮影制御装置１０４とを備えている。

撮影システム１は以下のように動作する。まず、撮影制御装置１０４は、操縦者から、撮影装置１０１の駆動部１０２を駆動させるための駆動制御信号（第一の駆動制御信号及び第二の駆動制御信号）の入力を受け付ける。第一の駆動制御信号は撮影装置１０１を撮影対象１０５に向けて移動させるための信号であり、第二の駆動制御信号は撮影装置１０１を第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動させるための信号である。撮影制御装置１０４は、撮影装置１０１に駆動制御信号を送信する。撮影装置１０１は、駆動制御信号を受信し、撮影部１０３により撮影された第一の画像（画像）に基づき、撮影対象（被写体）１０５に含まれる平面を表す平面情報を取得する。実施形態１に係る撮影装置１０１は、取得した撮影対象１０５に含まれる平面と平行となる撮影装置１０１の移動方向を算出する。撮影装置１０１は、算出した移動方向に、駆動制御信号（第二の駆動制御信号）に含まれる移動距離情報が示す移動距離（規定の距離）だけ平行移動する。撮影制御装置１０４は、操縦者から撮影装置１０１の撮影部１０３を制御するための撮影制御信号の入力を受け付け、撮影装置１０１に送信する。撮影装置１０１は、撮影制御信号を受信し、撮影部１０３によって、撮影対象１０５を撮影する。

上述の例では、撮影対象１０５の撮影、平面情報の取得及び移動方向の算出の各処理を全て撮影装置１０１で行う場合について説明しているが、本実施形態ではこれに限定されない。本実施形態では、上述の各処理を撮影装置１０１以外の端末によって行ってもよいし、各処理の一部をサーバで行ってもよい。

また、上述の例では、撮影装置１０１が、点検用ドローン、監視用ドローン及び警備用ドローン等、飛行しながら撮影対象１０５を撮影するドローン（飛行体）である場合について説明しているが、本実施形態ではこれに限定されない。本実施形態では、撮影装置１０１は、例えば、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）等の、路面を走行する装置であってもよい。ただし、撮影装置１０１がドローンである場合、特に好適な位置において画像を撮影することができないという課題を好適に解決することができるため、撮影装置１０１はドローンであることが好ましい。

〔撮影装置１０１〕
撮影装置１０１は、駆動部１０２による移動能力を有する撮影装置であって、撮影制御装置１０４から受信した制御信号、及び、撮影部１０３により撮影された第一の画像に基づいて移動及び撮影を行う。図２に示すように、撮影装置１０１は、駆動部１０２と撮影部１０３と制御部２０１とを備えている。また、図１の（ａ）に示すように、駆動部１０２に取り付けられた撮影部１０３は、撮影対象１０５を撮影する。

［駆動部１０２］
駆動部１０２は、制御部２０１における駆動制御部２０２の指示に従って駆動することにより、撮影対象１０５を撮影するための撮影位置である第一の撮影位置に撮影装置１０１を移動させる。駆動制御部２０２が第一の駆動制御信号に基づいて駆動部１０２を駆動させる場合、駆動部１０２は、撮影装置１０１を撮影対象１０５に向けて移動させる。駆動制御部２０２が第二の駆動制御信号に基づいて駆動部１０２を駆動させる場合、駆動部１０２は、撮影装置１０１を第一の撮影位置から、同じく撮影対象１０５を撮影するための撮影位置である第二の撮影位置に移動させる。なお、第一の撮影位置は、撮影対象１０５の撮影が開始される位置でもあり、第二の撮影位置は、撮影対象１０５の撮影を終了する位置でもある。

［撮影部１０３］
撮影部１０３は、撮影対象１０５を撮影することで第一の画像及び第二の画像（画像）を取得する。ここで、第一の画像とは、第一の撮影位置において撮影部１０３が撮影対象１０５を撮影することで取得される画像である。第一の画像は、撮影装置１０１を第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動させるための被写体の平面情報の取得に用いられる移動用画像でもある。また、第二の画像とは、第二の撮影位置において撮影される主画像であって、撮影対象１０５の点検などに用いられる点検用画像である。

一態様において、撮影部１０３は、撮影空間を第一の画像及び第二の画像などの画像として取り込む光学部品、並びに、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）及びＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の撮像素子を具備するように構成されている。この場合、撮影部１０３は、当該撮像素子における光電変換によって得られた電気信号に基づいて画像データを生成する。一態様において、撮影部１０３は、取得した画像データを生のデータのまま撮影制御部２０３に出力してもよい。撮影部１０３は、図示しない画像処理部によって、取得した画像データに対して輝度画像化及びノイズ除去等の画像処理を施した後に撮影制御部２０３に出力してもよい。また、撮影部１０３は、それら両方の画像データを撮影制御部２０３に出力してもよい。さらに、撮影部１０３は、画像データと、撮影時の焦点距離等のカメラパラメータとを撮影制御部２０３に出力してもよい。

なお、図１の（ａ）では、撮影部１０３は、地面に対して略水平方向を向いた状態、すなわち、図１のｘｚ平面に略平行な方向を向いた状態で撮影対象１０５を撮影しているが本実施形態ではこれに限定されない。本実施形態では、撮影部１０３は、任意の方向に向いた状態で撮影対象１０５を撮影することができる。ただし、撮影対象１０５が建造物など高い高度を有するものである場合には、撮影部１０３は、少なくとも地面に向いた状態、すなわち、図１の−ｙ軸方向に向いた状態以外の状態で撮影対象１０５を撮影することが好ましい。これにより、撮影部１０３は、撮影対象１０５が建造物である場合に、当該建造物を好適に撮影することができる。また、撮影対象１０５が屋根であって、屋根を撮影する場合には、撮影部１０３は、図１の−ｙ軸方向に向いた状態で撮影対象１０５を撮影することが好ましい。

［制御部２０１］
制御部２０１は、移動距離情報に基づき、駆動部１０２を駆動させることにより、撮影装置１０１を、第一の撮影位置から移動距離情報が示す移動距離だけ離れた第二の撮影位置に移動させる。

また、制御部２０１は、第一の撮影位置における撮影装置１０１と撮影対象１０５との間の第一の撮影距離と、第二の撮影位置における撮影装置１０１と撮影対象１０５との間の第二の撮影距離とが等しくなるように撮影装置１０１を移動させる。より具体的には、制御部２０１は、撮影対象１０５が撮影される平面と、撮影装置１０１の移動方向と、が平行となるように撮影装置１０１を移動させる。

図２に示すように、制御部２０１は、駆動制御部２０２と撮影制御部２０３と制御信号判定部２０４と制御信号受信部（取得部）２０５とを備えており、駆動制御部２０２、撮影制御部２０３、制御信号判定部２０４及び制御信号受信部２０５全体の制御を行う。制御部２０１は、例えばＣＰＵ等によって構成され、各機能ブロックにおける処理の命令、制御及びデータの入出力に関するコントロールを行う。

（駆動制御部２０２）
駆動制御部２０２は、駆動部１０２を制御する。一態様において、駆動制御部２０２は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等によって構成される。

制御信号判定部２０４が撮影制御装置１０４から受信した制御信号を第一の駆動制御信号であると判定した場合、駆動制御部２０２は、撮影装置１０１を撮影対象１０５に向けて移動させる。ここで、撮影装置１０１が撮影対象１０５に向けて移動する移動先の位置は、撮影対象１０５から所定の範囲内に位置であればよく、例えば、第一の撮影位置であってもよい。なお、撮影装置１０１が既に第一の撮影位置又は第二の撮影位置にある場合、すなわち、第二の駆動モードが選択されている場合、制御信号判定部２０４が、撮影制御装置１０４から受信した制御信号を第一の駆動制御信号であると判定しても、駆動制御部２０２は、撮影装置１０１を移動させなくてもよい。なお、駆動制御部２０２が撮影装置１０１を第一の撮影位置に移動させることができれば、撮影装置１０１の移動開始地点は特に限定されず、任意の位置であってもよい。

制御信号判定部２０４が撮影制御装置１０４から受信した制御信号を第二の駆動制御信号であると判定した場合、駆動制御部２０２は、撮影部１０３によって撮影された第一の画像に基づいて撮影装置１０１の移動方向を取得する。そして、駆動制御部２０２は、駆動部１０２を駆動させて撮影装置１０１を当該移動方向に移動させる。なお、撮影装置１０１が第一の撮影位置に移動しており、第一の画像を撮影していない場合、又は、撮影装置１０１が、第一の撮影位置まで移動していない場合には、制御信号判定部２０４が撮影制御装置１０４から受信した制御信号を第二の駆動制御信号であると判定しても、駆動制御部２０２は、撮影装置１０１を移動させなくてもよい。

また、制御信号判定部２０４が撮影制御装置１０４から受信した制御信号を撮影制御信号であると判定した場合、撮影制御部２０３は、撮影部１０３に対し、撮影対象１０５を撮影するように指示する。第一の駆動制御信号は、例えば、駆動の開始を示す信号及び撮影装置１０１を撮影対象１０５に向けて移動させるためのＧＰＳ情報を含む。第二の駆動制御信号は、例えば、駆動の開始を示す信号、移動距離情報及び固定軸情報を含む。また、撮影制御信号は、撮影の開始を示す信号及び撮影の終了を示す信号を含む。

ここで、移動距離情報とは、駆動部１０２が撮影装置１０１を移動させる移動距離に関する情報である。移動距離情報が示す移動距離は、撮影装置１０１が撮影対象１０５を撮影し終えるまでの間、常に一定であってもよく、撮影装置１０１が撮影対象１０５を撮影し終えるまでの間に変わってもよい。例えば、撮影装置１０１が撮影制御装置１０４から受信した第二の駆動制御信号に含まれる移動距離情報が示す移動距離が、前回受信した第二の駆動制御信号に含まれる移動距離情報が示す移動距離と異なっていたとする。この場合、撮影装置１０１は、新たに受信した第二の駆動制御信号に含まれる移動距離情報が示す移動距離に基づいて移動する。

また、固定軸情報とは、例えば、図１の（ｂ）に示すｘ軸、ｙ軸及びｚ軸のうち、撮影装置１０１が移動しない方向である固定軸を示す情報である。固定軸情報が示す固定軸は、撮影装置１０１が撮影対象１０５を撮影し終えるまでの間、常に一定であってもよく、撮影装置１０１が撮影対象１０５を撮影し終えるまでの間に変わってもよい。例えば、図１に示す撮影対象１０５の端に撮影装置１０１が移動するまで固定軸がｙ軸であり、撮影装置１０１が撮影対象１０５の端まで移動した際に、撮影制御装置１０４から固定軸がｘ軸又はｚ軸である固定軸情報を含む第二の駆動制御信号を受信したとする。この場合、撮影装置１０１は、撮影制御装置１０４から受信した第二の駆動制御信号に含まれる固定軸情報に基づき、移動方向を変えて移動する。

なお、上述の例では、撮影装置１０１が撮影制御装置１０４から受信した第二の駆動制御信号に含まれる固定軸情報に基づいて、移動方向を決定しているが、本実施形態ではこれに限定されない。本実施形態では、固定軸情報は、撮影装置１０１の駆動制御部２０２の保存部６０３に予め格納されており、駆動制御部２０２は、撮影対象１０５の撮影状況に応じて、保存部６０３に格納された固定軸情報のうち、参照する固定軸情報を変更してもよい。例えば、上述の例と同様に、撮影装置１０１が撮影対象１０５の端まで移動したと駆動制御部２０２が判定した場合、駆動制御部２０２は、固定軸がｙ軸を示す固定軸情報の代わりに、固定軸がｘ軸又はｚ軸を示す固定軸情報を参照するようになっていてもよい。ここで、駆動制御部２０２は、撮影部１０３が撮影した第一の画像における画素又は距離値が、制御部２０１が予め設定した範囲を超えた場合に、撮影装置１０１が撮影対象１０５の端まで移動したと判定することができる。

以下に、図３を用いて駆動制御部２０２についてより詳細に説明する。図３は、撮影装置１０１における駆動制御部２０２の構成例を示す機能ブロック図である。図３に示すように、駆動制御部２０２は、移動方向算出部６０１と駆動処理部６０２と保存部６０３とデータバス６０４とを備えている。

移動方向算出部６０１は、撮影制御部２０３が取得した平面情報と、制御信号受信部２０５が受信した第二の駆動制御信号に含まれる移動距離情報とに基づき、撮影装置１０１の移動方向を算出する。平面情報の取得方法及び移動方向の算出方法については後述する。

駆動処理部６０２は、第一の駆動制御信号に基づき、駆動部１０２を移動させる。また、駆動処理部６０２は、移動方向算出部６０１が算出した移動方向と、制御信号受信部２０５が受信した第二の駆動制御信号とに基づき、駆動部１０２を駆動させる。

保存部６０３は、移動方向算出部６０１が取得した移動方向、及び、駆動部１０２の駆動に利用する種々のデータ等を保存する。一態様において、保存部６０３は、ＲＡＭ及びＨＤＤ等の記憶装置によって構成される。

データバス６０４は、各々の機能ブロック間における、データのやり取りを行うためのバスである。

（撮影制御部２０３）
撮影制御部２０３は、撮影部１０３を制御する。一態様において、撮影制御部２０３は、ＦＰＧＡ及びＡＳＩＣ等によって構成される。撮影制御部２０３は、少なくとも撮影部１０３に撮影を実行させる撮影制御処理を行う。また、撮影制御部２０３は、第一の画像の各画素について、撮影部１０３の位置を原点とする撮影部１０３からの距離を算出し、各画素の距離値に基づいて撮影対象１０５に含まれる平面を検出する処理を行う。

以下に、図４を用いて撮影制御部２０３についてより詳細に説明する。図４は、撮影装置１０１における撮影制御部２０３の構成例を示す機能ブロック図である。図４に示すように、撮影制御部２０３は、画像入力部５０１と３次元座標算出部５０２と平面情報取得部５０３と保存部５０４とデータバス５０５とを備えている。

画像入力部５０１は、撮影部１０３によって撮影された撮影対象１０５の画像データを取得する。一態様において、画像入力部５０１が取得する画像データのデータ形式は限定されず、静止画であれば、例えば、Ｂｉｔｍａｐ及びＪＰＥＧ（Joint Photographic Experts Group）等であってもよい。当該画像データのデータ形式は、動画であれば、例えば、ＡＶＩ（Audio Video Interleave）及びＦＬＶ（Flash Video）等の汎用のデータ形式であってもよく、独自のデータ形式であってもよい。また、画像入力部５０１は、取得した画像データのデータ形式を変換してもよい。

３次元座標算出部５０２は、画像入力部５０１が取得した画像データに基づき、第一の画像の任意の点について、撮影部１０３の位置を原点とする３次元座標を算出する。

平面情報取得部５０３は、３次元座標算出部５０２が取得した３次元座標に基づき、平面を示す平面情報を取得する。平面情報の取得方法については、後述する。

保存部５０４は、画像入力部５０１が取得した第一の画像、３次元座標算出部５０２が算出した３次元座標、平面情報取得部５０３が取得した平面情報、及び、画像処理に利用する種々のデータ等を保存する。一態様において、保存部５０４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶装置によって構成される。

データバス５０５は、各々の機能ブロック間における、データのやり取りを行うためのバスである。

なお、上述の例では、撮影制御部２０３は、図２に示すように、１台の撮影装置１０１に含まれる構成となっている。ただし、本実施形態ではこれに限定されず、撮影制御部２０３は一部の機能ブロックが独立した筐体を備えていてもよい。例えば、一態様において、撮影制御部２０３を備える装置を、例えば、ＰＣ（Personal Computer）等を用いて構成してもよい。

（制御信号判定部２０４、制御信号受信部２０５）
制御信号受信部２０５は、撮影制御装置１０４から制御信号を受信する。
制御信号判定部２０４は、制御信号受信部２０５が受信した制御信号を解読し、当該制御信号が第一の駆動制御信号、第二の駆動制御信号及び撮影制御信号のいずれであるかを判定する。

〔撮影制御装置１０４〕
撮影制御装置１０４は、操縦者が入力した制御信号に基づいて、撮影装置１０１の駆動及び撮影を制御する。図２に示すように、撮影制御装置１０４は、駆動操作入力部４０１と撮影操作入力部４０２と制御信号送信部４０３とを備えている。

また、撮影制御装置１０４は、第一の撮影距離と第二の撮影距離とが等しくなる移動方向に所定の距離だけ撮影装置１０１を自律移動させる自立移動操作入力部（不図示）をさらに備えていてもよい。自立移動操作入力部は、例えばボタンであり、操縦者にボタンを押されて自立移動操作の入力を受け付けることにより、撮影装置１０１を１ｍ等の所定の距離だけ移動させることができる。

［駆動操作入力部４０１］
駆動操作入力部４０１は、操縦者から、撮影装置１０１を第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動させるための第二の駆動制御信号の入力を少なくとも受け付ける。すなわち、駆動操作入力部４０１は、規定の移動距離を撮影装置１０１に移動させるための移動距離情報を含む第二の駆動制御信号の入力を少なくとも受け付ける。一態様において、駆動操作入力部４０１は、操縦者から、駆動部１０２を規定の移動距離及び移動方向に移動させるための移動距離情報を含む第二の駆動制御信号の入力を少なくとも受け付ける操作入力部（不図示）を有してもよい。この場合、操作入力部は、例えば、ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向等の各方向を操縦者が選択できるように、複数のボタンを有していることが好ましい。

また、駆動操作入力部４０１は、撮影装置１０１が第一の撮影位置にない場合、操縦者から、撮影装置１０１を第一の撮影位置に移動させるための第一の駆動制御信号の入力を受け付けてもよい。

［撮影操作入力部４０２］
撮影操作入力部４０２は、操縦者から、撮影装置１０１に撮影処理を実行させるための撮影制御信号の入力を少なくとも受け付ける。すなわち、撮影操作入力部４０２は、撮影装置１０１に、第一の撮影位置及び第二の撮影位置において、それぞれ、撮影対象１０５の第一の画像及び第二の画像を撮影させるための撮影制御信号の入力を受け付ける。

なお、撮影操作入力部４０２は、第一の撮影位置及び第二の撮影位置の少なくとも一方において撮影制御信号の入力を受け付けなくてもよい。例えば、第一の撮影位置において駆動操作入力部４０１が第二の駆動制御信号の入力を受け付けた際に、撮影制御部２０３が撮影部１０３に第一の画像を撮影させることと、駆動制御部２０２ａが駆動部１０２ａを駆動させることと第二の撮影位置において撮影制御部２０３が撮影部１０３に第二の画像を撮影させることとを一連の流れで行ってもよい。このように、第一の撮影位置及び第二の撮影位置の少なくとも一方において撮影制御信号の入力の受付を省略することで、より効率的に第一の画像の撮影及び第二の画像の撮影などの撮影装置１０１の制御処理を行うことができる。

［制御信号送信部４０３］
制御信号送信部４０３は、操縦者から、駆動操作入力部４０１に入力された第一の駆動制御信号、第二の駆動制御信号及び撮影操作入力部４０２に入力された撮影制御信号のいずれかを制御信号として撮影装置１０１に送信する。制御信号送信部４０３が、撮影装置１０１に、第一の駆動制御信号を送信後に第二の駆動制御信号を送信したり、第二の駆動制御信号を送信後に第一の駆動制御信号を送信したりすることで、撮影装置１０１の駆動モードを、第一の駆動制御信号に基づく第一の駆動モードと第二の駆動制御信号に基づく第二の駆動モードとの間で切り替えることができる。このように、撮影装置１０１の駆動モードを第一の駆動モードと第二の駆動モードとの間で切り替えることで、より好適な位置に撮影装置１０１を移動させることができる。その結果、撮影装置１０１は、より好適な位置において第一の画像及び第二の画像を撮影することができる。

（平面情報の取得）
以下に、撮影制御部２０３による平面情報の取得座標とついて説明する。

撮影制御部２０３における３次元座標算出部５０２は、画像入力部５０１が取得した撮影対象１０５の画像データに基づき、第一の画像内のｎ個の点群情報（ｘ１，ｙ１，ｚ１）、（ｘ２，ｙ２，ｚ２）、・・・（ｘｎ，ｙｎ，ｚｎ）を取得する。点群情報の取得方法は特に限定されず、例えば、ステレオカメラによる取得でもよく、ＴＯＦ（Time of Flight）センサーによる取得でもよい。撮影対象１０５の平面は、平面情報（ａ，ｂ，ｃ）を用いて、（式１）により表現することができる。

ここで、平面情報（ａ，ｂ，ｃ）は、平面の法線ベクトルを示している。平面情報（ａ，ｂ，ｃ）は、ｎ個の点群情報（ｘ１，ｙ１，ｚ１）、（ｘ２，ｙ２，ｚ２）、・・・（ｘｎ，ｙｎ，ｚｎ）を用いて、点群情報と平面との距離の最小二乗誤差を取得する係数として求めることができる。撮影制御部２０３における平面情報取得部５０３は、最小二乗誤差を得る平面情報（ａ，ｂ，ｃ）を、（式２）〜（式４）の連立方程式を解くことで算出する。

なお、本実施形態では、平面情報取得部５０３は、撮影対象１０５の平面情報を取得するようになっていればよく、上述したような点群情報に基づいて平面情報を取得する態様に限定されない。例えば、平面情報取得部５０３は、機械学習による認識する方法に基づき、平面を検出することで撮影対象１０５の平面情報を取得してもよい。

（移動方向の算出）
続いて、駆動制御部２０２による移動方向の算出方法について、図５を用いて以下に説明する。図５は、撮影装置１０１における駆動制御部２０２による移動方向の算出について説明するための図である。

駆動制御部２０２における移動方向算出部６０１は、平面情報取得部５０３が取得した平面情報（ａ，ｂ，ｃ）と、制御信号受信部２０５が受信した第二の駆動制御信号に含まれる移動距離情報が示す移動距離ｌ（＞０）と、を参照する。一態様において、移動距離ｌは、例えば１ｍといった、規定の距離で設定される。平面情報（ａ，ｂ，ｃ）と、移動距離ｌとを用いて、図５に示す移動ベクトル情報（ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ）は（式５）及び（式６）によって表すことができる。なお、以下では、移動ベクトル情報（ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ）が、正の値である場合について説明する。

さらに、駆動制御部２０２における移動方向算出部６０１は、制御信号受信部２０５が受信した第二の駆動制御信号に含まれる固定軸情報を参照する。図５に示すように、固定軸を撮影装置１０１の鉛直方向であるｙ軸とすると、ｔｙ＝０となる。そのため、駆動制御部２０２における移動方向算出部６０１は、（式５）及び（式６）にｔｙ＝０を代入し、（式５）及び（式６）の連立方程式を解くことで、移動ベクトル情報（ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ）を以下の（式７）として算出する。これにより、移動方向が算出される。

なお、上述の例では、固定軸がｙ軸であり、ｔｙ＝０の場合について説明したが、本実施形態ではこれに限定されない。本実施形態では、固定軸がｘ軸である場合、及び、固定軸がｚ軸である場合にも、上述の例と同様に移動ベクトル情報（ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ）を算出することができる。例えば、固定軸がｘ軸であり、ｔｘ＝０の場合、移動方向算出部６０１は、移動ベクトル情報（ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ）を以下の（式８）として算出する。

また、固定軸がｚ軸であり、ｔｚ＝０の場合、移動方向算出部６０１は、移動ベクトル情報（ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ）を以下の（式９）として算出する。

また、固定軸がｘ軸及びｚ軸であり、ｔｘ＝ｔｚ＝０の場合、移動方向算出部６０１は、移動ベクトル情報（ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ）を以下の（式１０）として算出する。この場合、ｂ＝０である。

なお、固定軸は、ｙ軸、又は、ｘ軸及びｚ軸であることが好ましい。固定軸をｙ軸に設定して撮影装置１０１を撮影対象１０５の端部まで移動させることと、固定軸をｘ軸及びｚ軸とに設定して撮影装置１０１をｙ軸方向に移動させることとを繰り返しながら撮影対象１０５を撮影することで、撮影対象１０５を漏れなく好適に撮影することができる。

〔撮影装置１０１の制御処理〕
実施形態１に係る撮影装置１０１の制御処理（撮影装置の制御方法）について、図６を用いて以下に説明する。図６は、撮影装置１０１の制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

ステップＳ１００において、撮影装置１０１の制御部２０１における制御信号受信部２０５は、撮影制御装置１０４から制御信号を受信しているか否かを判定する。制御信号受信部２０５が制御信号を受信していないと判定した場合（ステップＳ１００のＮＯ）、制御信号受信部２０５はステップＳ１００の処理に戻る。制御信号受信部２０５が制御信号を受信していると判定した場合（ステップＳ１００のＹＥＳ）、ステップＳ１０１の処理に進む。

ステップＳ１０１において、制御信号判定部２０４は、受信した制御信号が第一の駆動制御信号であるか否かを判定する。制御信号判定部２０４が、受信した制御信号を第一の駆動制御信号であると判定した場合（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、ステップＳ１０２の処理に進む。制御信号判定部２０４が、受信した制御信号を第一の駆動制御信号でないと判定した場合（ステップＳ１０１のＮＯ）、ステップＳ１０４の処理に進む。

ステップＳ１０２において、駆動制御部２０２は、第一の駆動モードが選択されているか否かを判定する。駆動制御部２０２が、第一の駆動モードが選択されていると判定した場合（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、ステップＳ１０３の処理に進む。駆動モードが第一の駆動モードが選択されていない場合、駆動制御部２０２は撮影装置１０１を移動させず、ステップＳ１００の処理に戻る。なお、第一の駆動モードが選択されていない場合とは、例えば、第二の駆動モードが選択されている場合、すなわち、撮影装置１０１が既に第一の撮影位置又は第二の撮影位置にある場合が挙げられる。

ステップＳ１０３において、駆動制御部２０２における駆動処理部６０２は、第一の駆動制御信号に含まれるＧＰＳ情報に基づき、駆動部１０２を駆動させることで、撮影装置１０１を第一の撮影位置に移動させる。ステップＳ１０３の後、撮影装置１０１は、ステップＳ１００の処理に戻る。ステップＳ１０３では、駆動制御部２０２は、撮影装置１０１を第一の撮影位置に移動させると共に、第一の撮影位置に移動したか否かの判定を行ってもよい。

ステップＳ１０４において、制御信号判定部２０４は、受信した制御信号が撮影制御信号であるか否かを判定する。制御信号判定部２０４が、受信した制御信号を撮影制御信号であると判定した場合（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、ステップＳ１０５の処理に進む。制御信号判定部２０４が、受信した制御信号を撮影制御信号でないと判定した場合（ステップＳ１０４のＮＯ）、ステップＳ１０７の処理に進む。

ステップＳ１０５において、制御部２０１における撮影制御部２０３は、撮影部１０３に撮影対象１０５の画像を撮像させる。例えば、第一の撮影位置において、撮影制御部２０３は撮影部１０３に第一の画像を撮影させる（第一の画像撮影ステップ）。また、第二の撮影位置において、撮影制御部２０３は撮影部１０３に第二の画像を撮影させる（第二の画像撮影ステップ）。

ステップＳ１０６において、撮影制御部２０３が撮影部１０３に第二の画像を撮影させた場合（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、ステップＳ１１２に進む。撮影制御部２０３が撮影部１０３に第二の画像を撮影させなかった場合（ステップＳ１０６のＮＯ）、すなわち、第一の画像を撮影させた場合、ステップＳ１００の処理に戻る。

ステップＳ１０７において、制御信号判定部２０４が、第二の駆動制御信号を受信したと判定した場合、制御信号が移動指示であり、撮影装置１０１が第二の駆動モードによる移動指示を取得したことが確認される（取得ステップ）。ここで、第一の画像を撮影済である場合（ステップＳ１０７のＹＥＳ）、すなわち、撮影制御部２０３が撮影部１０３に第一の画像の撮影させた後、制御信号判定部２０４が第二の駆動制御信号を受信したと判定した場合、ステップＳ１０８に進む。第一の画像を撮影済でない場合（ステップＳ１０７のＮＯ）、ステップＳ１００の処理に戻る。なお、第一の画像を撮影済でない場合とは、例えば、撮影装置１０１が第一の撮影位置に移動しており、第一の画像を撮影していない場合、又は、撮影装置１０１が、第一の撮影位置まで移動していない場合が挙げられる。

ステップＳ１０８において、撮影制御部２０３における平面情報取得部５０３は、画像入力部５０１が取得した、撮影部１０３によって撮影された撮影対象１０５の画像データに基づき、平面情報を取得し、ステップＳ１０９の処理に進む。

ステップＳ１０９において、駆動制御部２０２における移動方向算出部６０１は、平面情報取得部５０３が取得した平面情報と、制御信号受信部２０５が受信した第二の駆動制御信号に含まれる移動距離情報とに基づき、撮影装置１０１の移動方向を算出する（制御ステップ）。

ステップＳ１１０において、駆動制御部２０２における駆動処理部６０２は、移動距離情報に基づき、算出された移動方向に駆動部１０２を駆動させることで、撮影装置１０１を移動させる（制御ステップ、駆動ステップ）。

ステップＳ１１１において、駆動制御部２０２は、撮影装置１０１が第二の駆動制御信号に含まれる移動距離情報が示す移動距離（規定の距離）だけ移動したか否かを判定し撮影装置１０１の移動を制御する。すなわち、駆動制御部２０２は、撮影装置１０１が第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動したか否かを判定し、撮影装置１０１が第二の撮影位置に移動するように撮影装置１０１の移動を制御する。駆動制御部２０２が、撮影装置１０１が移動した距離が規定の距離に達したと判定した場合（ステップＳ１１１のＹＥＳ）、ステップＳ１００の処理に戻る。駆動制御部２０２が、撮影装置１０１が移動した距離が規定の距離に達していないと判定した場合（ステップＳ１１１のＮＯ）、ステップＳ１１０の処理に戻り、撮影装置１０１を継続して移動させる（制御ステップ）。

なお、ステップＳ１０９〜Ｓ１１１における制御ステップでは、駆動制御部２０２は、撮影部１０３によって撮影された撮影対象１０５の画像データ（第一の画像）に基づき、第一の撮影位置と撮影対象１０５との間の第一の撮影距離と、第二の撮影位置と撮影対象１０５との間の第二の撮影距離とが等しくなるように撮影装置１０１を移動させる。

ステップＳ１１２において、制御部２０１は撮影装置１０１による撮影対象１０５の撮影が終了したか否かを判定する。例えば、制御部２０１は、制御部２０１における制御信号受信部２０５が、撮影制御装置１０４における制御信号送信部４０３から、撮影の終了を示す信号を含む撮影制御信号を受信した場合に、撮影装置１０１による撮影対象１０５の撮影が終了したと判定する。撮影装置１０１による撮影対象１０５の撮影が終了したと制御部２０１が判定した場合（ステップＳ１１２のＹＥＳ）、制御部２０１は撮影装置１０１の制御処理を終了する。撮影装置１０１による撮影対象１０５の撮影が終了していないと制御部２０１が判定した場合（ステップＳ１１２のＮＯ）、制御部２０１は撮影装置１０１の撮影処理を終了せず、ステップＳ１００の処理に戻る。そして、上述したステップＳ１００〜Ｓ１１２の処理を繰り返す。

本実施形態では、ステップＳ１０３の後はステップＳ１００の処理に戻り、撮影制御装置１０４から送信される信号に応じて、様々なステップに進むことができる。以下に第一の画像及び第二の画像を撮影する一連の処理の流れの一例を示す。ステップＳ１０３の後、撮影装置１０１は、撮影制御信号を受信し、ステップＳ１００〜ステップＳ１０５まで進み、第一の撮影位置において第一の画像を撮影し、ステップＳ１０６を介してステップＳ１００の処理に戻る。次に、撮影装置１０１は、第二の駆動制御信号を受信し、ステップＳ１００〜ステップＳ１０４を介してステップＳ１０７〜ステップＳ１１１まで進み、第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動し、ステップＳ１００の処理に戻る。次に、撮影装置１０１は、撮影制御信号を受信し、ステップＳ１００〜ステップＳ１０５まで進み、第二の撮影位置において第二の画像を撮影し、ステップＳ１０６を介してステップＳ１１２まで進み、処理を終了する。

なお、本実施形態では、上述の順に各ステップを実施しなくてもよい。例えば、ステップＳ１０３において第一の撮影位置まで撮影装置１０１を移動させた後、第一の撮影位置において第一の画像の代わりに第二の画像を撮影してもよい。この場合、撮影装置１０１は、撮影制御信号を受信し、ステップＳ１０１及びステップＳ１０４〜Ｓ１０６を介してステップＳ１１２に進む。また、撮影装置１０１は、第一の撮影装置に移動した後、撮影制御信号を受信することなく自動的に第一の画像及び第二の画像の少なくとも一方を撮影してもよい。

撮影装置１０１が、ステップＳ１１１まで進み第二の撮影位置まで移動した後、再び第二の駆動制御信号を受信したとする。この場合、ステップステップＳ１００〜ステップＳ１０４を介してステップＳ１０７〜ステップＳ１１１まで進み、第二の撮影位置から、第一の撮影位置と第二の撮影位置との間の距離分だけさらに移動させてもよい。また、撮影装置１０１は、ステップＳ１１１まで進み第二の撮影位置まで移動した後、撮影制御信号を受信することなく自動的に第二の画像を撮影してもよい。

また、上述の処理では、ステップＳ１０２において、受信した制御信号が第一の駆動制御信号であり、第一の駆動モードでない場合、ステップＳ１００の処理に戻っている。ただし、撮影装置１０１が第一の撮影位置又は第二の撮影位置にあり、ステップＳ１０２において、第一の駆動制御信号を受信した際に第二の駆動モードである場合、撮影対象１０５とは異なる撮影対象１０５に向かって撮影装置１０１を移動させてもよい。

（実施形態１に係る撮影システム１による効果）
実施形態１に係る撮影システム１によれば、平面情報と、移動距離情報とに基づいて算出された移動方向に撮影装置１０１を移動させながら、撮影対象１０５を撮影することができる。これにより、撮影対象１０５に対して一定距離離れた好適な撮影位置となるように撮影装置１０１を移動させながら、撮影対象１０５を撮影することができる。その結果、操縦者の操作誤りにより、撮影装置１０１が撮影位置から遠方の位置に移動したり、回転したりして、所望の画像に比べて撮影対象１０５が小さく撮影されたり、撮影対象１０５が画像における好適な位置に映らないという問題を防ぐことができる。

また、実施形態１に係る撮影システム１によれば、制御部２０１が、撮影対象１０５が撮影される平面と、撮影装置１０１の移動方向とが平行となるように撮影装置１０１を移動させる。このように、撮影対象１０５が撮影される平面と撮影装置１０１の移動方向とが平行となるように撮影装置１０１を移動させることで、より好適な撮影位置に撮影装置１０１を移動させて撮影対象１０５の画像を撮影することができる。

〔変形例〕
上述の例では、撮影システム１における撮影装置１０１は、図１に示すような平面を有する直方体状の撮影対象１０５を撮影する場合について説明しているが、本実施形態ではこれに限定されない。本実施形態では、例えば、撮影対象１０５が、曲面を有する円柱状の形状である場合にも適用できる。撮影対象１０５が円柱状である場合、撮影装置１０１は、円柱状の撮影対象１０５の周りを回転するように移動しながら撮影する。

なお、撮影対象１０５が曲面を有する形状である場合でも、撮影装置１０１における撮影制御部２０３は、上述の例と同様に平面情報を取得することができる。ｎ個の点群情報（ｘ１，ｙ１，ｚ１）、（ｘ２，ｙ２，ｚ２）、・・・（ｘｎ，ｙｎ，ｚｎ）が近傍に存在する場合は、撮影された撮影対象１０５の画面を曲面の接平面と見なすことができ、（式１）〜（式４）が成り立つためである。

上述のように、撮影対象１０５が円柱状である場合には、例えば、第一の画像を曲面の接平面の画像とみなし、円柱の断面を円ではなく多角形とみなすことにより、撮影装置１０１を円柱の外接に沿って移動させることができる。この場合、円柱の外壁が多面であると近似し、第一の画像に基づいて撮影装置１０１を円柱の近似した各面ごとに移動させるか、所定の面ごとに移動させることで、第一の撮影位置から第二の撮影位置まで移動させることができる。

＜実施形態２＞
上述の実施形態１に係る撮影システム１では、撮影装置１０１は、平面情報と、第二の駆動制御信号に含まれる移動距離情報とに基づいて移動方向を算出して撮影対象１０５を撮影する。ただし、実施形態２に係る撮影システム２のように、撮影装置１０１ａは、平面情報と、第一の撮影領域９０１ａ及び第二の撮影領域９０１ｂの３次元座標とに基づいて撮影装置１０１ａの移動方向及び移動距離を算出して撮影対象１０５を撮影してもよい。

以下、実施形態２に係る撮影システム２について図７〜１１を用いて説明する。なお、説明の便宜上、実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

〔撮影システム２〕
図７は、実施形態２に係る撮影システム２の使用態様の一例を示す模式図である。図８は、実施形態２に係る撮影システム２の構成例を示す機能ブロック図である。

図７及び８に示すように、撮影システム２は、実施形態１に係る撮影装置１０１の代わりに、撮影装置１０１ａを備えている。この点以外は、撮影システム２は、実施形態１に係る撮影システム１と同様の構成である。

撮影システム２に係る撮影装置１０１ａは以下のように動作する。撮影装置１０１ａは、撮影制御装置１０４から第二の駆動制御信号を受信した場合、撮影部１０３により撮影した画像に基づき、撮影対象１０５に含まれる平面を表す平面情報を取得する。撮影装置１０１ａは、撮影部１０３が撮影した画像を参照し、第一の撮影位置を原点とした場合の第一の撮影領域９０１ａの３次元座標及び第二の撮影位置を原点とした場合の第二の撮影領域９０１ｂの３次元座標を取得する。撮影装置１０１ａは、取得した平面情報と、第一の撮影領域９０１ａ及び第二の撮影領域９０１ｂの３次元座標と、から撮影装置１０１ａの移動方向及び移動距離を算出する。撮影装置１０１ａは算出した移動方向に移動距離だけ移動して第二の撮影位置において撮影対象１０５を撮影する。このように、実施形態２に係る撮影システム２は、撮影装置１０１ａが、平面情報と第一の撮影領域９０１ａ及び第二の撮影領域９０１ｂの３次元座標とから撮影装置１０１ａの移動方向及び移動距離を算出する点で実施形態１に係る撮影システム１と異なる。

〔撮影装置１０１ａ〕
図８に示すように、撮影装置１０１ａは、駆動部１０２及び制御部２０１の代わりに、駆動部１０２ａ及び制御部２０１ａを備えている。この点以外は、撮影装置１０１ａは、実施形態１に係る撮影装置１０１と同様の構成である。

［駆動部１０２ａ］
駆動部１０２ａは、制御部２０１ａにおける駆動制御部２０２ａの指示に従って駆動することにより、撮影対象１０５の撮影位置に撮影装置１０１ａを移動させる。
［制御部２０１ａ］
制御部２０１ａは、第一の撮影位置において撮影部１０３が撮影対象１０５を撮影した撮影領域である第一の撮影領域９０１ａと、第二の撮影位置において撮影部１０３が撮影対象１０５を撮影した撮影領域である第二の撮影領域９０１ｂとに応じて、撮影装置１０１ａを移動させる。

図８に示すように、制御部２０１ａは、駆動制御部２０２の代わりに、駆動部１０２ａを備えている。この点以外は、制御部２０１ａは、制御部２０１と同様の構成である。

（駆動制御部２０２ａ）
駆動制御部２０２ａは、駆動制御部２０２の機能の代わりに、平面情報と第一の撮影領域９０１ａ及び第二の撮影領域９０１ｂの３次元座標とに基づいて、撮影装置１０１ａの移動情報、すなわち、移動方向及び移動距離を算出する機能を備えている。

以下に、図９を用いて駆動制御部２０２ａについてより詳細に説明する。図９は、撮影装置１０１ａにおける駆動制御部２０２ａの構成例を示す機能ブロック図である。図９に示すように、駆動制御部２０２ａは、移動方向算出部６０１の代わりに、移動方向算出部６０１ａを備えている。この点以外は、駆動制御部２０２ａは駆動制御部２０２と同様の構成である。

移動方向算出部６０１ａは、撮影部１０３が撮影した画像データにおける第一の撮影領域９０１ａ及び第二の撮影領域９０１ｂの３次元座標と平面情報とに基づき、撮影装置１０１の移動情報を算出する。第一の撮影領域９０１ａ及び第二の撮影領域９０１ｂの３次元座標の算出方法は、上述の実施形態と同様に、撮影制御部２０３における３次元座標算出部５０２によって算出できるため、説明を省略する。平面情報の取得方法は、上述の実施形態と同様であるため、説明を省略する。移動情報の算出方法については以下に説明する。

（移動情報の算出）
続いて、駆動制御部２０２ａによる移動情報の算出方法について、図１０を用いて以下に説明する。図１０は、撮影装置１０１ａにおける駆動制御部２０２ａによる移動情報の算出について説明するための図である。

駆動制御部２０２ａにおける移動方向算出部６０１ａは、平面情報取得部５０３が取得した平面情報（ａ，ｂ，ｃ）と、第一の撮影領域９０１ａ及び第二の撮影領域９０１ｂの３次元座標とを参照する。

図７及び１０に示す例では、移動方向算出部６０１ａは、第一の撮影位置における撮影部１０３の位置を原点とした場合の第一の撮影領域９０１ａのうち、左上の画角境界（第一の撮影領域９０１ａの端部）の３次元座標Ｌ０（ＸＬ０，ＹＬ０，ＺＬ０）及び右上の画角境界の３次元座標Ｒ０（ＸＲ０，ＹＲ０，ＺＲ０）を取得する。また、移動方向算出部６０１ａは、第二の撮影位置における撮影部１０３の位置を原点とした場合の第二の撮影領域９０１ｂのうち、左上の画角境界（第二の撮影領域９０１ｂの端部）の３次元座標Ｌ１（ＸＬ１，ＹＬ１，ＺＬ１）を取得する。

この場合、第一の撮影位置における撮影部１０３を原点とした場合の３次元座標Ｌ１（Ｘ’Ｌ１，Ｙ’Ｌ１，Ｚ’Ｌ１）は、移動ベクトル情報ｔ＝（ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ）を用いて（式１１）によって表すことができる。なお、実施形態２においても移動ベクトル情報（ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ）が、正の値である場合について説明する。

ここで、撮影装置１０１ａは撮影対象１０５の面と平行に移動することから、３次元座標Ｌ１（ＸＬ１，ＹＬ１，ＺＬ１）＝３次元座標Ｌ０（ＸＬ０，ＹＬ０，ＺＬ０）となり、（式１１）は（式１２）に変換できる。

また、一例として、駆動制御部２０２ａが、第一の撮影領域９０１ａの画角境界の一部と、第二の撮影領域９０１ｂの画角境界の一部とが重複せず、且つ、隣接するように撮影装置１０１ａを移動させた場合、以下の（式１３）に示す関係が成立する。

また、図１０から、以下の式（式１４）及び（式１５）に示す関係が成立する。

駆動制御部２０２ａにおける移動方向算出部６０１ａは、（式１２）〜（式１５）の連立方程式を解くことで、移動ベクトル情報ｔｘを以下の式（式１６）として算出する。

さらに、移動方向算出部６０１ａは、平面情報取得部５０３が取得した平面情報（ａ，ｂ，ｃ）及び制御信号受信部２０５が受信した第二の駆動制御信号に含まれる固定軸情報を参照する。平面情報取得部５０３が取得した平面情報（ａ，ｂ，ｃ）と、移動ベクトル情報ｔ＝（ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ）とは実施形態１における（式５）の関係が成り立つ。また、固定軸がｙ軸である場合、ｔｙ＝０となる。この場合、移動方向算出部６０１ａは、（式５）にｔｙ＝０を代入し、（式５）及び（式１６）の連立方程式を解くことで、移動ベクトル情報（ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ）を以下の（式１７）として算出する。これにより、移動方向が算出される。

また、移動方向算出部６０１ａは、（式１７）と上述の（式６）との関係を満たす移動距離ｌを算出する。

なお、上述の例では、駆動制御部２０２ａが、第一の撮影領域９０１ａの画角境界の一部と、第二の撮影領域９０１ｂの画角境界の一部とが重複せず、且つ、隣接するように撮影装置１０１ａを移動させることで移動情報を算出している。ただし、本実施形態ではこれに限定されず、駆動制御部２０２ａが、第一の撮影領域９０１ａと、第二の撮影領域９０１ｂとに応じて、前記撮影装置１０１ａを移動させればよい。この場合においても、移動情報を算出することができる。

〔撮影装置１０１ａの制御処理〕
実施形態２に係る撮影装置１０１ａの制御処理（撮影装置の制御方法）について、図１１を用いて以下に説明する。図１１は、撮影装置１０１ａの制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。ステップＳ２００〜Ｓ２０２及びステップＳ２０４〜Ｓ２０７は、実施形態１に係る撮影装置１０１の制御処理におけるステップＳ１００〜１０２及びステップＳ１０４〜Ｓ１０７と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ２０３において、撮影装置１０１ａの駆動制御部２０２ａにおける移動方向算出部６０１ａは、撮影部１０３が撮影した画像データにおける第一の撮影領域９０１ａ及び第二の撮影領域９０１ｂの３次元座標と平面情報とに基づき、撮影装置１０１の移動情報、すなわち、移動方向及び移動距離を算出する。

（実施形態２に係る撮影システム２による効果）
実施形態２に係る撮影システム２によれば、制御部２０１ａにおける駆動制御部２０２ａが、第一の撮影領域９０１ａと、第二の撮影領域９０１ｂとに応じて、前記撮影装置１０１ａを移動させる。これにより、撮影装置１０１ａが、移動方向情報を参照しなくても好適な移動方向に撮影装置１０１ａを移動させて撮影対象１０５の画像を撮影することができる。

また、駆動制御部２０２ａが、第一の撮影領域９０１ａの少なくとも一部と、第二の撮影領域９０１ｂの少なくとも一部とが共通の撮影領域を有するように、撮影装置１０１ａを移動させることで、撮影対象１０５を撮影漏れなく、くまなく撮影することができる。

また、図７及び１０に示すように、駆動制御部２０２ａが、第一の撮影領域９０１ａの少なくとも一部と、第二の撮影領域９０１ｂの少なくとも一部とが、重畳せず、且つ、隣接するように、撮影装置１０１ａを移動させることで、撮影画像の撮影箇所が重複しないようにしつつ、且つ、撮影対象１０５をくまなく撮影できる。これにより、撮影回数を低減し、撮影効率を向上させることができる。

＜実施形態３＞
実施形態３に係る撮影システム３のように、撮影システム３における撮影装置１０１ｂは、撮影対象１０５の平面と正対するように移動して、撮影対象１０５を撮影してもよい。

以下、実施形態３に係る撮影システム３について、図１２〜図１６を用いて説明する。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

〔撮影システム３〕
図１２の（ａ）は、実施形態３に係る撮影システム３の使用態様の一例を示す模式図である。図１２の（ｂ）は、実施形態３に係る撮影システム３の使用態様の一例を示す図である。図１３は、実施形態３に係る撮影システム３の構成例を示す機能ブロック図である。

図１２及び１３に示すように、撮影システム３は、実施形態１に係る撮影装置１０１の代わりに、撮影装置１０１ｂを備えている。この点以外は、撮影システム３は、実施形態１に係る撮影システム１と同様の構成である。

実施形態３に係る撮影装置１０１ｂは以下のように動作する。撮影装置１０１ｂは、撮影制御装置１０４から第二の駆動制御信号を受信した場合、撮影部１０３により撮影した画像に基づき、撮影対象１０５に含まれる平面を表す平面情報を取得する。撮影装置１０１ｂは、平面情報を参照し、撮影部１０３と撮影対象１０５の平面とが正対するための回転情報を取得する。撮影装置１０１ｂは、取得した回転情報に基づいて回転する。撮影装置１０１ｂは、規定の移動距離だけ移動する。このように、実施形態３に係る撮影システム３は、撮影装置１０１ｂが撮影対象１０５の平面情報に基づいて撮影装置１０１ｂと撮影対象１０５の平面とが正対するよう回転する点で実施形態１に係る撮影システム１と異なる。なお、撮影装置１０１ｂは、第一の撮影位置において回転した後に移動してもよいし、移動した後に第二の撮影位置まで移動してもよい。どちらも場合も、最終的な移動先である第二の撮影位置において撮影部１０３は撮影対象１０５と正対することができる。

〔撮影装置１０１ｂ〕
図１３に示すように、撮影装置１０１ｂは、駆動部１０２及び制御部２０１の代わりに、駆動部１０２ｂ及び制御部２０１ｂを備えている。この点以外は、撮影装置１０１ｂは、実施形態１に係る撮影装置１０１と同様の構成である。

［駆動部１０２ｂ］
駆動部１０２ｂは、制御部２０１ｂにおける駆動制御部２０２ｂの指示に従って駆動することにより、撮影対象１０５の撮影位置に撮影装置１０１ｂを移動させる。

［制御部２０１ｂ］
制御部２０１ｂは、第二の撮影位置において撮影装置１０１ｂと撮影対象１０５とが正対するように、撮影装置１０１ｂを回転して移動させる。

図１３に示すように、制御部２０１ｂは、駆動制御部２０２の代わりに、駆動制御部２０２ｂを備えている。この点以外は、制御部２０１ｂは、制御部２０１と同様の構成である。

（駆動制御部２０２ｂ）
駆動制御部２０２ｂは、駆動制御部２０２の機能の代わりに、平面情報に基づいて、回転情報を取得する機能を備えている。以下に、図１４を用いて駆動制御部２０２ｂについてより詳細に説明する。

図１４は、撮影装置１０１ｂにおける駆動制御部２０２ｂの構成例を示す機能ブロック図である。

図１４に示すように、駆動制御部２０２ｂは、移動方向算出部６０１の代わりに、回転情報取得部１４０１を備えている。この点以外は、駆動制御部２０２ｂは駆動制御部２０２と同様の構成である。

回転情報取得部１４０１は、撮影制御部２０３が取得した平面情報に基づき、撮影装置１０１ｂと撮影対象１０５の平面とが正対するための回転情報を取得する。回転情報の取得方法は以下で説明する。

（回転情報の取得）
続いて、回転情報取得部１４０１による回転情報の取得方法について、図１５を用いて説明する。図１５は、回転情報取得部１４０１による回転情報の取得について説明するための図である。

回転情報取得部１４０１は、平面情報取得部５０３が取得した平面情報ｎ＝（ａ，ｂ，ｃ）を参照する。回転情報取得部１４０１は、図１５に示す撮影装置１０１ｂの光軸方向ｚを、平面情報ｎと正対するための回転情報ｒ＝（φ，ψ，θ）を（式１８）として取得することができる。なお、回転情報ｒ＝（φ，ψ，θ）は正の値とする。

回転情報取得部１４０１による回転情報の取得方法は、上述の方法によって（式１８）を算出する方法に限定されない。例えば、図示しない距離センサーによって第一及び第二の撮影領域の画角境界の複数の点の距離を取得することによって回転情報を取得し、各点の距離値が同一となるように撮影装置１０１ｂを回転させてもよい。

〔撮影装置１０１ｂの制御処理〕
実施形態３に係る撮影装置１０１ｂの制御処理（撮影装置の制御方法）について、図１６を用いて以下に説明する。

図１６は、撮影装置１０１ｂの制御処理の流れの一例を示すフロ−チャートである。ステップＳ３００〜Ｓ３０２及びステップＳ３０５〜Ｓ３０７は、実施形態１に係る撮影装置１０１の制御処理におけるステップＳ１００〜Ｓ１０２及びステップＳ３０５〜Ｓ３０７と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ３０３において、撮影装置１０１ｂの駆動制御部２０２ｂにおける回転情報取得部１４０１は、平面情報に基づき、撮影装置１０１ｂの回転情報を取得する。

ステップＳ３０４において、駆動制御部２０２ｂは、移動距離情報及び回転情報に基づいて駆動部１０２ｂを駆動させることで撮影装置１０１ｂを移動させる。

（実施形態３に係る撮影システム３による効果）
実施形態３に係る撮影システム３によれば、撮影装置１０１ｂは、撮影装置１０１ｂの撮影部１０３と撮影対象１０５の平面とが第二の撮影位置において正対するように回転し、撮影対象１０５を撮影することができる。これにより、撮影対象１０５を歪みなく撮影することができる。また、撮影対象１０５をくまなく撮影し、画像が重畳しないような移動距離だけ移動することで、撮影回数を低減し、撮影効率を向上させることができる。

〔実施形態１〜３のバリエーション〕
上述の各実施形態において、添付図面に図示されている構成等は、あくまで一例であり、これらに限定されるものではない。請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。また、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

例えば、上述の実施形態では、第一画像と第二画像とを別々に撮影しているが、１つの画像を第一の画像及び第二の画像の両方とみなし、当該画像に基づき、第一の撮影位置から第二の撮影位置に撮影装置を移動させてもよい。

また、上述の各実施形態では、各機能を実現するための各構成要素をそれぞれ異なる部位であるものとして説明を行っているが、実際にこのように明確に分離して認識できる部位を有していなければならないわけではない。上述の各実施形態において各機能を実現するための各構成要素を、例えば、実際にそれぞれ異なる部位を用いて構成していてもよいし、全ての構成要素を一つのＬＳＩに実装していてもよい。すなわち、実装形態に関係なく、各機能を実現できる各構成要素を有していればよい。また、各構成要素は、任意に取捨選択することができ、取捨選択した構成を具備する発明も本発明の技術的範囲に含まれる。

〔ソフトウェアによる実現例〕
撮影装置１０１、１０１ａ及び１０１ｂの制御ブロック（特に制御部２０１、２０１ａ及び２０１ｂ）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、撮影装置１０１、１０１ａ及び１０１ｂは、各機能を実現するソフトウェアである撮影プログラムの命令を実行するＣＰＵ（コンピュータ）、上記撮影プログラム及び各種データがコンピュータシステム（若しくはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）又は記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、並びに、上記撮影プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えている。そして、コンピュータシステム（又はＣＰＵ）が上記撮影プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。

上記コンピュータシステムは、ＯＳ及び周辺機器等のハードウェアも含む。また、コンピュータシステムがＷＷＷシステムを利用している場合であれば、コンピュータシステムは、ホームページ提供環境（又は表示環境）も含む。

記録媒体は、ＲＯＭの他に、フレキシブルディスク及び光磁気ディスク等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置、並びに、テープ、カード、半導体メモリ及びプログラマブルな論理回路等の一時的でない有形の媒体も含む。また、記録媒体は、インターネット等のネットワーク又は電話回線等の通信回線を介して撮影プログラムを送信する通信線のように、短時間の間、動的に撮影プログラムを保持するものも含む。さらに、記録媒体は、その場合のサーバ又はクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間撮影プログラムを保持しているものも含む。

また、上記撮影プログラムは、該撮影プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワーク又は放送波等）を介して上記コンピュータシステムに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記撮影プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る撮影装置（１０１、１０１ａ、１０１ｂ）は、被写体（撮影対象１０５）を撮影する撮影装置であって、前記撮影装置を移動させる駆動部（１０２）と、前記被写体を撮影する撮影部（１０３）と、移動指示を取得する取得部（制御信号受信部２０５）と、前記移動指示に基づき、前記駆動部によって、前記撮影装置を第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動させる制御部（２０１）とを備え、前記制御部は、前記撮影部によって撮影された画像に基づき、前記第一の撮影位置と前記被写体との間の第一の撮影距離と、前記第二の撮影位置と前記被写体との間の第二の撮影距離とが等しくなるように前記撮影装置を移動させる。

上記の構成によれば、好適な位置において画像を撮影することができる。

本発明の態様２に係る撮影装置は、上記態様１において、前記制御部は、前記被写体が撮影される面と、前記撮影装置の移動方向と、が平行となるように前記撮影装置を移動させてもよい。

上記の構成によれば、より好適な撮影位置に撮影装置を移動させて被写体の画像を撮影することができる。

本発明の態様３に係る撮影装置は、上記態様１において、前記制御部は、前記第一の撮影位置において前記撮影部が前記被写体を撮影した撮影領域である第一の撮影領域（９０１ａ）と、前記第二の撮影位置において前記撮影部が前記被写体を撮影した撮影領域である第二の撮影領域（９０１ｂ）とに応じて、前記撮影装置を移動させてもよい。

上記の構成によれば、撮影装置は、移動方向情報を参照しなくても好適な移動方向に撮影装置を移動させて被写体の画像を撮影することができる。

本発明の態様４に係る撮影装置は、上記態様３において、前記制御部は、前記第一の撮影領域の少なくとも一部と、前記第二の撮影領域の少なくとも一部とが共通の撮影領域を有するように、前記撮影装置を移動させてもよい。

上記の構成によれば、被写体を撮影漏れなく、くまなく撮影することができる。

本発明の態様５に係る撮影装置は、上記態様４において、前記制御部は、前記第一の撮影領域の少なくとも一部と、前記第二の撮影領域の少なくとも一部とが、重畳せず、且つ、隣接するように、前記撮影装置を移動させてもよい。

上記の構成によれば、撮影画像の撮影箇所が重複しないようにしつつ、且つ、被写体をくまなく撮影できる。これにより、撮影回数を低減し、撮影効率を向上させることができる。

本発明の態様６に係る撮影装置は、上記態様１において、前記制御部は、前記第二の撮影位置において前記撮影装置と前記被写体とが正対するように、前記撮影装置を回転して移動させてもよい。

上記の構成によれば、被写体を歪みなく撮影することができる。

本発明の態様７に係る撮影装置は、上記態様１〜６のいずれかにおいて、飛行体であることが好ましい。

本態様に係る撮影装置が飛行体である場合に、特に好適な位置において画像を撮影することができないという課題を好適に解決することができる。

本発明の態様８に係る撮影制御装置（１０４）は、上記態様１〜７のいずれかにおける撮影装置の撮影を制御する撮影制御装置であって、前記撮影装置を前記第一の撮影位置に移動させるための第一の駆動制御信号、前記撮影装置を前記第一の撮影位置から前記第二の撮影位置に移動させるための第二の駆動制御信号、及び、前記撮影装置に、前記第一の撮影位置及び前記第二の撮影位置において前記被写体を撮影させるための撮影制御信号を前記撮影装置に送信する制御信号送信部（４０３）を備える。

上記の構成によれば、撮影制御装置によって、撮影装置の駆動及び撮影を制御することができる。

本発明の態様９に係る撮影システム（１、２、３）は、被写体を撮影する撮影システムであって、前記撮影システムは、前記被写体を撮影する撮影装置と、該撮影装置の撮影を制御する撮影制御装置とを備え、前記撮影装置は、前記撮影装置を移動させる駆動部と、前記被写体を撮影する撮影部と、前記撮影制御装置から、前記撮影装置を第一の撮影位置に移動させるための第一の駆動制御信号、前記撮影装置を前記第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動させるための第二の駆動制御信号、及び、前記撮影装置に前記第一の撮影位置及び前記第二の撮影位置において前記被写体を撮影させるための撮影制御信号を受信する制御信号受信部と、前記第二の駆動制御信号が示す移動指示に基づき、前記駆動部によって、前記撮影装置を第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動させる制御部とを備え、前記制御部は、前記撮影部によって撮影された画像に基づき、前記第一の撮影位置と前記被写体との間の第一の撮影距離と、前記第二の撮影位置と前記被写体との間の第二の撮影距離とが等しくなるように前記撮影装置を移動させ、前記撮影制御装置は、前記第一の駆動制御信号、前記第二の駆動制御信号及び前記撮影制御信号を前記撮影装置に送信する制御信号送信部を備える。

上記の構成によれば、本発明の一態様に係る撮影装置と同様の効果を奏する。

本発明の態様１０に係る撮影装置の制御方法は、被写体を撮影する撮影装置の制御方法であって、第一の撮影位置において前記被写体の第一の画像を撮影する第一の画像撮影ステップと、前記撮影装置に対する移動指示を取得する取得ステップと、前記撮影装置を移動させる駆動ステップと、前記移動指示に基づき、前記駆動ステップにおいて、前記撮影装置が第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動するように、前記撮影装置の移動を制御する制御ステップと、前記第二の撮影位置において前記被写体の第二の画像を撮影する第二の画像撮影ステップと、を包含し、前記制御ステップでは、前記第一の画像に基づき、前記第一の撮影位置と前記被写体との間の第一の撮影距離と、前記第二の撮影位置と前記被写体との間の第二の撮影距離とが等しくなるように前記撮影装置を移動させる。

上記の構成によれば、本発明の一態様に係る撮影装置と同様の効果を奏する。

本発明の各態様に係る撮影装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記撮影装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記撮影装置をコンピュータにて実現させる撮影プログラム、及びそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

１、２、３ 撮影システム
１０１、１０１ａ、１０１ｂ 撮影装置（飛行体）
１０２、１０２ａ、１０２ｂ 駆動部
１０３ 撮影部
１０４、１０４ａ、１０４ｂ 撮影制御装置
１０５ 撮影対象（被写体）
２０１ 制御部
２０５ 制御信号受信部（取得部）
４０３ 制御信号送信部
９０１ａ 第一の撮影領域
９０１ｂ 第二の撮影領域

Claims (12)

1. 被写体を撮影する撮影装置であって、
   前記撮影装置を移動させる駆動部と、
   前記被写体を撮影する撮影部と、
   移動指示を取得する取得部と、
   前記移動指示に基づき、前記駆動部によって、前記撮影装置を第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動させる制御部とを備え、
   前記制御部は、前記撮影部によって撮影された画像に基づき、前記第一の撮影位置と前記被写体との間の第一の撮影距離と、前記第二の撮影位置と前記被写体との間の第二の撮影距離とが等しくなるように前記撮影装置を移動させる
   ことを特徴とする撮影装置。
2. 前記制御部は、前記被写体が撮影される面と、前記撮影装置の移動方向と、が平行となるように前記撮影装置を移動させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
3. 前記制御部は、前記第一の撮影位置において前記撮影部が前記被写体を撮影した撮影領域である第一の撮影領域と、前記第二の撮影位置において前記撮影部が前記被写体を撮影した撮影領域である第二の撮影領域とに応じて、前記撮影装置を移動させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
4. 前記制御部は、前記第一の撮影領域の少なくとも一部と、前記第二の撮影領域の少なくとも一部とが共通の撮影領域を有するように、前記撮影装置を移動させる
   ことを特徴とする請求項３に記載の撮影装置。
5. 前記制御部は、前記第一の撮影領域の少なくとも一部と、前記第二の撮影領域の少なくとも一部とが、重畳せず、且つ、隣接するように、前記撮影装置を移動させる
   ことを特徴とする請求項４に記載の撮影装置。
6. 前記制御部は、前記第二の撮影位置において前記撮影装置と前記被写体とが正対するように、前記撮影装置を回転して移動させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
7. 前記撮影装置は飛行体であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の撮影装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の撮影装置の撮影を制御する撮影制御装置であって、
   前記撮影装置を前記第一の撮影位置に移動させるための第一の駆動制御信号、前記撮影装置を前記第一の撮影位置から前記第二の撮影位置に移動させるための第二の駆動制御信号、及び、前記撮影装置に、前記第一の撮影位置及び前記第二の撮影位置において前記被写体を撮影させるための撮影制御信号を前記撮影装置に送信する制御信号送信部を備える
   ことを特徴とする撮影制御装置。
9. 被写体を撮影する撮影システムであって、
   前記撮影システムは、前記被写体を撮影する撮影装置と、該撮影装置の撮影を制御する撮影制御装置とを備え、
   前記撮影装置は、
   前記撮影装置を移動させる駆動部と、
   前記被写体を撮影する撮影部と、
   前記撮影制御装置から、前記撮影装置を第一の撮影位置に移動させるための第一の駆動制御信号、前記撮影装置を前記第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動させるための第二の駆動制御信号、及び、前記撮影装置に前記第一の撮影位置及び前記第二の撮影位置において前記被写体を撮影させるための撮影制御信号を受信する制御信号受信部と、
   前記第二の駆動制御信号が示す移動指示に基づき、前記駆動部によって、前記撮影装置を第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動させる制御部とを備え、
   前記制御部は、前記撮影部によって撮影された画像に基づき、前記第一の撮影位置と前記被写体との間の第一の撮影距離と、前記第二の撮影位置と前記被写体との間の第二の撮影距離とが等しくなるように前記撮影装置を移動させ、
   前記撮影制御装置は、
   前記第一の駆動制御信号、前記第二の駆動制御信号及び前記撮影制御信号を前記撮影装置に送信する制御信号送信部を備える
   ことを特徴とする撮影システム。
10. 被写体を撮影する撮影装置の制御方法であって、
    第一の撮影位置において前記被写体の第一の画像を撮影する第一の画像撮影ステップと、
    前記撮影装置に対する移動指示を取得する取得ステップと、
    前記撮影装置を移動させる駆動ステップと、
    前記移動指示に基づき、前記駆動ステップにおいて、前記撮影装置が第一の撮影位置から第二の撮影位置に移動するように、前記撮影装置の移動を制御する制御ステップと、
    前記第二の撮影位置において前記被写体の第二の画像を撮影する第二の画像撮影ステップと、を包含し、
    前記制御ステップでは、前記第一の画像に基づき、前記第一の撮影位置と前記被写体との間の第一の撮影距離と、前記第二の撮影位置と前記被写体との間の第二の撮影距離とが等しくなるように前記撮影装置を移動させることを特徴とする撮影装置の制御方法。
11. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の撮影装置としてコンピュータを機能させるための撮影プログラムであって、前記駆動部、前記撮影部及び前記制御部として前記コンピュータを機能させるための撮影プログラム。
12. 請求項１１に記載の撮影プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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